GLYN JAMES

MATEMATICAS
i AVANZADAS
I PARA
à INGENIERÍA
SEGUNDA EDICIÓN
Prentice
Hall
M atem áticas
av a n z a d a s
para ingeniería

Segunda edición
 Matemáticas
avanzadas
para ingeniería
Segunda edición

GLYN JAM ES C oventry U niversity

DAVID BURLEY U niversity of Sheffinld

DICK CLEM EN TS U niversity of Brislul
PH IL DYKE U niversity of P lym onth
JO H N SEA R L U niversity of E dinburgh
N IG EL STEELE Covenlry U niversity
JERRY W R IG H T AT&T

TRADUCCIÓN:
M . en C. Elena de O teyza de O teyza
Faculíud de Ciencias, Universidad Nacional Autónoma de México
Dr. C arlos H ern án d ez G arciadiego
Instituto de Matemáticas. Universidad Nacional Autónoma de México

RCVISIÓN TÉCNICA:
M . en C. J u a n C arlo s del Valle
Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey. Campus Estado
de México
Ing. Ju a n A guilar Pascual
Facultad de Ingeniería, Universidad Nacional Autónoma de México

Pearson
Educación

MÉXICO • ARGENTINA • RRASIL • COLOMBIA • COSTA RICA • CHILE

ESPAÑA • GUAI EMALA • PERÚ • PUERTO RICO • VENEZUELA
A cerca de los autores
G lyn J a m e s es profesor y decano de la Escuela de C iencias M atem áticas y de
Inform ación de C oventry U niversity. Se graduó en U niversity College o f W ales,
C ardiff, a finales de la década de 1950, obteniendo honores de prim era clase tanto
en Matemáticas como en Química. Obtuvo su Doctorado en Ingeniería en 1971 como
estudiante externo en U niversity o f W arw ick. Ha estado em pleado en Coventry
desde 1964 y ocupó la posición de Jefe del D epartam ento de M atem áticas antes
de su nom bram iento com o decano en 1992. Sus áreas de investigación actual son
la teoría de control y sus aplicaciones a problem as industriales y es codirector de
un gran centro de investigación en la U niversidad Tam bién se ha interesado en
la educación m atem ática, en particular en relación con la enseñanza de las m ate­
m áticas para ingeniería y la m odelación m atem ática. Fue codirector del Grupo
Europeo de Trabajo en M atem áticas establecido por la Sociedad Europea de Edu­
cación en Ingeniería (SEFI, por sus siglas en inglés) en 1982, tam bién fue director
del C om ité de Educación del Instituto de M atem áticas y sus A plicaciones (IMA)
y m iem bro del Subcom ité de Educación en M atem áticas de la Sociedad Real. En
1995 fue jefe director del grupo de trabajo que creó el reporte ‘M athem atics Matlers
in E ngineering’ en beneficio de los cuerpos profesionales en ingeniería y m atem á­
ticas en el Reino Unido. T am bién es m iem bro del com ité editorial y asesor de tres
revistas internacionales. Ha publicado num erosos artículos y es coeditor de cinco
libros acerca de diversos aspectos de la m odelación m atem ática. Es m iem bro del
C onsejo y ex vicepresidente del IMA, y tam bién ha ocupado durante un periodo
la Secretaría H onoraria del Instituto. Es un M atem ático Privilegiado y miembro
del IMA.

D avid B u rley se retiró recientem ente y en la actualidad es profesor de tiem po par­

cial en U niversity o f Shcfficld. Se graduó en m atem áticas en K ing's College, Uni­
versity o f I .ondon en 1955 y obtuvo su doctorado en física m atem ática. Después
de trabajar en U niversity o f G lasgow , ha pasado la m ayor parte de su carrera
académica en University o f Sheffield, siendo jefe de departamento durante seis años
T iene una larga experiencia en la enseñanza de la ingeniería y ha estado particu­
larm ente interesado en alentar a los estudiantes a la construcción de m odelos
m atem áticos en contextos físicos y biológicos para m ejorar su aprendizaje. Su
trabajo de investigación incluye la m ecánica estadística, optim ización y m ecánica
de fluidos. Su interés actual involucra el flujo de vidrio fundido en una variedad de
situaciones y la aplicación de sus resultados a la industria del vidrio.

D ick C len ien ts es profesor en el D epartam ento de M atem áticas para la Ingeniería
en Bristol University. Impartió clases en C hrist’s College, Cambridge, a final de la
ACERCA HE LOS AUTORES

década de 1960. Fue a Leicester U niversity School o f Education para obtener su

FUCE antes de regresar a C am bridge a hacer investigación para su doctorado en
Ingeniería Aeronáutica. En 1973 fue nombrado profesor en Matemáticas para la In­
geniería en Bristol U niversity y desde entonces ha enseñado m atemáticas a estu­
diantes de ingeniería. Ha hecho investigaciones en una gran cantidad de tem as de
ingeniería, pero está interesado particularm ente en la m odelación m atem ática y el
desarrollo de nuevos m étodos de enseñanza de las m atem áticas para ingenieros
Ha publicado num erosos artículos y el libro, M athem aiical M odelling: A Case
Study A pproach. Es Ingeniero Privilegiado, m iem bro de la Royal Aeronautical
Soeiety. M atem ático Privilegiado, m iem bro del IMA y m iem bro del Royal Insti-
tute o f N avigation.

Phil Dyke es profesor de M atem áticas A plicadas y director de la Escuela de

M atem áticas y Estadística de U nivcsity o f Plym outh. Después de graduarse con
honores de prim era clase en M atem áticas en University o f London, obtuvo su doc­
torado en m odelos de costas m arítim as en Reading en 1972. Desde entonces, Phil
Dyke ha sido académ ico de tiem po com pleto, inicialm cntc en Ileriot-W att U niver­
sity educando ingenieros, seguido de una breve estancia en Sunderland. Ha estado
en Plym outh desde 1984. Todavía se dedica a la enseñanza y está involucrado en
la construcción de m odelos m atem áticos relevantes en lemas am bientales.

John Searl es D irector de Edinburgh Centre for M athem atical Education en Uni­
versity o f Edinburgh. Dicta cursos tanto en educación m atem ática como cursos de
servicio para ingenieros y científicos. Su investigación actual tiene que ver con el
desarrollo de am bientes de estudio que hagan más efectivo el aprendizaje de las
m atem áticas para jóvenes de 16 a 20 años. Como matem ático aplicado que ha traba­
jado en colaboración con ingenieros, físicos, biólogos y farmacólogos (entre otros),
es muy hábil para desarrollar las habilidades de los alum nos en la resolución de
problem as y para m otivarlos a que piensen por ellos mismos.

J c r r y W rig h t es un m iem bro im portante del equipo técnico del laboratorio AT&T
Shannon, en New Jersey, EUA. Se graduó en Ingeniería (Licenciatura y doctorado en
University o f Southampton ) y en M atemáticas (M aestría en University o f London)
y trabajó en el National Physical Laboratory antes de mudarse a University o f Uristol
en 1978. Ahí adquirió una gran experiencia en la enseñanza de las m atem áticas a
estudiantes de ingeniería, y se convirtió en Profesor T itular en M atem áticas para
la Ingeniería. Tuvo una beca de la Royal Soeiety Industrial en 1994, y es miembro del
Institute o f M athem alics and its A pplications. En 1996 se m udó a los laboratorios
AT&T (originalm ente parte de los laboratorios Bell) para continuar su investiga­
ción en el entendim iento del lenguaje hablado y en los sistem as de diálogo entre
hum anos y com putadoras.

N igel Steele es D irector de M atem áticas en Coventry U niversity. Se graduó en

M atem áticas en Southam pton U niversity en 1967, recibiendo su grado de M aestría
en 1969. Ha sido m iem bro del D epartam ento de M atem áticas en Coventry Uni­
versity desde 1968. Tiene un interés particular en la enseñanza de las M atem áticas
 ACERCA DE LOS AUTORES v ii

para la Ingeniería y es editor conjunto del reporte de la SEIT ‘A Com m on Core

C urriculum in M athem atics for the European F.ngineer\ Ha publicado num erosos
artículos y contribuido en varios libros. Sus intereses de investigación actuales
están en la aplicación de técnicas neurocom putacionalcs, lógica difusa y teoría de
control. Es m iem bro de la Royal A cronautical Soeiety, M atem ático Privilegiado,
m iem bro e integrante del Consejo del IMA.
Contenido

A c e r c a de. lo s a u t o r e s v

P r e f a c i o a la p r i m e r a e d ic ió n XV

P r e fa c io a la s e g u n d a e d ic ió n x ix

C a p ítu lo 1 1

F u n c io n e s d e u n a v a r i a b l e c o m p le ja
1.1 I n t r o d u c c ió n 1

1 .2 F u n c io n e s c o m p le ja s y m a p e o s 2
1 .2 .1 M a p e o s lin e a le s 5
1 .2 .2 E je rc ic io s ( 1 - 8 ) 12
1 .2 .3 I n v e r s ió n 13
1 .2 .4 M a p e o s b i lin c a le s 18
1 .2 .5 E je rc ic io s ( 9 - 1 9 ) 24
1 .2 .6 El m a p e o w = z 2 25
1 .2 .7 E je rc ic io s ( 2 0 - 2 3 ) 27

1 .3 D e r iv a c ió n c o m p le ja 28
1 .3 .1 E c u a c io n e s C a u c h y - K ie m a n n 29
1 .3 .2 F u n c io n e s c o n ju g a d a s y a r m ó n ic a s 34
1 .3 .3 E je rc ic io s ( 2 4 - 3 2 ) 36
1 .3 .4 M ás s o b re m a p e o s 37
1 .3 .5 E je r c ic io s ( 3 3 - 3 7 ) 41

1.4 S e r ie s c o m p le ja s 41
1.4.1 S e r ie s d e p o te n c ia s 42
1 .4 .2 E je rc ic io s ( 3 8 - 3 9 ) 4G
1 .4 .3 S e rie d e T a y lo r 46
1 .4 .4 E je r c ic io s ( 4 0 - 4 3 ) 50
1 .4 .5 S e r ie d e I.a n r e n t 50
1 .4 .6 E je rc ic io s (4 4 -4 H ) 55
1.5 S i n g u l a r i d a d e s , c e r o s y r e s id u o s 56
1.5.1 S in g u la r id a d e s y c e ro s 56
1 .5 .2 E je rc ic io s ( 4 7 - 4 9 ) 59
1 .5 .3 R e s id u o s 59
1 .5 .4 E je rc ic io s (5 0 52) 64
l

ix
X CONTENIDO

1 .6 I n t e g r a c i ó n d e c o n to r n o 65
1.6.1 In te g ra le s d e c o n to r n o 66
1 .6 .2 T e o r e m a d e C a u c h y 69
1 .6 .3 E je rc ic io s ( 5 3 - 5 9 ) 77
1 .6 .4 E l te o r e m a d e l r e s id u o 70
1 .6 .5 E v a lu a c ió n d e in te g r a le s r e a le s d e f in id a s 81
1 .6 .6 E je rc ic io s ( 6 0 - 6 5 ) 84

1.7 A p lic a c ió n a la i n g e n ie r í a : a n á l i s i s d e c ir c u ito s

d e c o rrie n te a lte rn a 85

1 .8 A p lic a c ió n a la i n g e n ie r ía : u so d e f u n c io n e s a r m ó n i c a s 87
1 .8 .1 U n p r o b le m a d e tr a n s f e r e n c ia d e c a lo r 87
1 .8 .2 C o r r ie n te e n u n tr a n s is to r d e e fe c to d e c a m p o 89
1 .8 .3 E je r c ic io s ( 6 6 - 7 2 ) 92

1 .9 E je r c ic io s d e r e p a s o ( 1 - 2 4 ) 93

C a p itu lo 2 97

T r a n s f o r m a d a s d e L a p la c e

2 .1 I n tr o d u c c ió n 97

2.2 La transformada de Laplace 99

2 .2 .1 D e fin ic ió n y n o ta c ió n 99
2 .2 .2 T r a n s f o r m a c io n e s d e f u n c io n e s s im p le s 10 2
2 .2 .3 E x is te n c ia d e la tr a n s f o r m a d a d e L a p la c e 10 5
2 .2 .4 P r o p ie d a d e s d e la tr a n s f o r m a d a He L a p la c e 107
2 .2 .5 T a b la d e tr a n s f o r m a d a s d e í.a p la c e 113
2 .2 .6 E je rc ic io s (1 - 3 ) 114
2 .2 .7 La tr a n s f o r m a d a in v e r s a 114
2 .2 .8 E v a lu a c ió n d e tr a n s f o r m a d a s in v e r s a s 115
2 .2 .9 I n v e r s ió n u s a n d o el p r im e r te o r e m a d e tr a s la c ió n 116
2 .2 .1 0 E je rc ic io s (4) 118

2 .3 S o lu c ió n d e e c u a c io n e s d i f e r e n c ia le s 119
2 .3 .1 T r a n s f o r m a d a s d e d e r iv a d a s 119
2 .3 .2 T r a n s f o r m a d a d e in te g r a le s 120
2 .3 .3 E c u a c io n e s d if e r e n c ia le s o r d in a r ia s 121
2 .3 .4 E c u a c io n e s d if e r e n c ia le s s im u ltá n e a s 126
2 .3 .5 E je rc ic io s ( 5 - 6 ) 128

2 .4 A p l ic a c io n e s a la in g e n ie r ía : c ir c u ito s e lé c tr ic o s
y v ib r a c io n e s m e c á n i c a s 130
2.4.1 C ir c u ito s e lé c tr ic o s 130
2 .4 .2 V ib r a c io n e s m e c á n ic a s 135
2 .4 .3 E je rc ic io s ( 7 - 1 2 ) 139
 CONTENIDO

2 .5 F u n c io n e s e s c a ló n e im p u ls o
2 .5 .1 La f u n c ió n e s c a lo n a d a d e H e a v is id e
2 .5 .2 T ra n s fo rm a d a d e L a p la c e d e la fu n c ió n e s c a ló n u n ita rio
2 .5 .3 El s e g u n d o te o r e m a d e tr a s la c ió n
2 .5 .4 I n v e r s ió n u s a n d o el s e g u n d o te o re m a d e tr a s la c ió n
2 .5 .5 E c u a c io n e s d if e r e n c ia le s
2 .5 .0 F u n c io n e s p e r ió d ic a s
2 .5 .7 E je rc ic io s (1 3 -2 4 )
2 .5 .8 La f u n c ió n im p u ls o
2 .5 .9 La p r o p ie d a d d e filtr a d o
2 .5 .1 0 La tr a n s f o r m a d a d e L a p la c e d e la s fu n c io n e s im p u ls o
2 .5.11 R e la c io n e s e n tr e la s f u n c io n e s e s c a ló n d e H e a v is id e
y d e im p u ls o
2 .5 .1 2 E je rc ic io s ( 2 5 -3 0 )
2 .5 .1 3 D e f o r m a c ió n d e v ig as
2 .5 .1 4 E je rc ic io s ( 3 1 -3 3 )
2 .6 F u n c io n e s d e tr a n s f e r e n c i a
2 .6.1 D e fin ic io n e s
2 .6 .2 E s ta b ilid a d
2 .6 .3 R e s p u e s ta al im p u ls o
2.G.4 T e o r e m a s d e l v a lo r in ic ia l y d e l v a lo r fin a l
2 .6 .5 E je rc ic io s ( 3 4 - 4 7 )
2 .6 .6 C o n v o lu c ió n
2 .6 .7 R e s p u e s ta d e u n s is te m a a u n a e n tr a d a a r b itr a r ia
2 .6 .8 E je rc ic io s (48 52)
2 .7 A p lic a c ió n a la i n g e n ie r ía : r e s p u e s ta d e f r e c u e n c ia
2 .8 E je r c ic io s d e r e p a s o (1 -3 0 )

C a p ítu lo 3 217

La transform ada z
3.1 I n t r o d u c c ió n 217
3 .2 I.a t r a n s f o r m a d a z 218
3 .2 .1 D e f in ic ió n y n o ta c ió n 219
3 .2 .2 M u e s tre o : u n a p r im e r a in tr o d u c c ió n 222
3 .2 .3 E je rc ic iu s (1 - 2 ) 223
3 .3 P r o p ie d a d e s d e la t r a n s f o r m a d a z 224
3 .3 .1 La p r o p ie d a d d e li n e a lid a d 224
3 .3 .2 La p r im e r a p r o p i e d a d do tr a s la c ió n (re tra s o ) 225
3 .3 .3 La s e g u n d a p r o p i e d a d d e tr a s la c ió n (a v a n c e ) 227
3 .3 .4 A lg u n a s p r o p i e d a d e s m á s 227
3 .3 .5 T a b la d e tr a n s f o r m a d a s z 228
3 .3 .6 E je rc ic io s ( 3 - 1 0 ) 229
 3 .4 La t r a n s f o r m a d a z in v e r s a 230
3 .4 .1 T é c n ic a s d e in v e r s i ó n 230
3 .4 .2 E je rc ic io s ( 1 1 -1 3 ) 236

3.5 S is te m a s d e tie m p o d i s c r e to y e c u a c io n e s e n d if e r e n c ia s 237

3 .5 .1 E c u a c io n e s e n d if e r e n c ia s 237
3 .5 .2 s o lu c ió n d e e c u a c io n e s e n d if e r e n c ia s 239
3 .5 .3 E je rc ic io s ( 1 4 - 2 0 ) 243

3 .6 S is te m a s l i n e a l e s d is c r e to s : c a r a c t e r i z a c i ó n 244
3 .6 .1 F u n c io n e s z d e tr a n s f e r e n c ia 244
3 .6 .2 La r e s p u e s ta al im p u ls o 25U
3 .6 /3 E s ta b ilid a d 253
3.G.4 C o n v o lu c ió n 258
3 .6 .5 E je rc ic io s ( 2 1 - 2 8 ) 262

3 .7 L a r e la c ió n e n t r e la t r a n s f o r m a d a d e L a p la c e
y la t r a n s f o r m a d a z 262

3 .8 A p lic a c ió n a la in g e n ie r ía : d is e ñ o d e s is te m a s
d e tie m p o d is c r e to 264
3.8.1 F iltr o s a n a ló g ic o s 264
3 .8 .2 D is e ñ o d e u n f iltr o d ig ita l d e r e e m p la z o 265
3 .8 .3 D e s a rro llo s p o s ib le s 267

3 .9 A p l ic a c ió n a la in g e n ie r ía : e l o p e r a d o r d e lta
y la tr a n s f o r m a d a 9 267
3 .9 .1 I n tr o d u c c ió n 267
3 .9 .2 E l o p e r a d o r q u o p e r a d o r d e c o r r im ie n to
y el o p e ra d o r ó 268
3 .9 .3 C o n s tr u c c ió n d e u n m o d e lo d e s is te m a
e n tie m p o d is c r e to 269
3 .9 .4 R e a liz a c ió n d e l d is e ñ o 272
3 .9 .5 La transform ada % 273
3 .9 .6 E je rc ic io s ( 2 9 -3 2 ) 274

3 .1 0 E je r c ic io s d e r e p a s o (1 -1 6 ) 275

C a p itu lo 4 279
S e r ie s d e F o u r i e r

4 .1 I n t r o d u c c i ó n 279

4 .2 E x p a n s ió n e n s e r ie d e F o u r ie r 201
4 .2 .1 F u n c io n e s p e r ió d ic a s 281
4 .2 .2 T e o r e m a d e F o u r ie r 282
4 .2 .3 L os c o e f ic ie n te s d e F o u r ie r 283
4 .2 .4 F u n c io n e s d e p e r io d o 2 k 287
 CONTENIDO Xiii

4 .2 .5 F u n c io n e s p a r e s e im p a r e s 293
4 .2 .6 A r m ó n ic a s p a r e s e im p a re s 297
4 .2 .7 P r o p ie d a d d e lin e a lid a d 299
4 .2 .8 C o n v e r g e n c ia d e la s s e r ie s d e F o u r ie r 300
4 .2 .9 E je rc ic io s (1 -7 ) 304
4 .2 .1 0 F u n c io n e s d e p e r io d o T 305
4 .2 .1 1 E je r c ic io s ( 8 - 1 3 ) 308

4 .3 F u n c io n e s d e f i n i d a s s o b r e u n i n te r v a lo fin ito 308

4 .3 .1 S e rie s d e r e c o r r id o c o m p le to 309
4 .3 .2 S e rie s d e l s e n o y d e l c o s e n o He m e d io r e c o r r id o 311
4 .3 .3 E je rc ic io s ( 1 4 - 2 3 ) 315
4 .4 D e r iv a c ió n e in t e g r a c ió n d e s e r ie s d e F o u r ie r 316
4 .4 .1 I n te g r a c ió n d e s e r ie s d e F o u rie r 316
4 .4 .2 D e riv a c ió n d e s e r ie s d e F o u r ie r 319
4 .4 .3 C o e fic ie n te s en té rm in o s d e la s d is c o n tin u id a d e s
d e s a lto 320
4 .4 .4 E je rc ic io s ( 2 4 - 2 9 ) 323

4 .5 A p lic a c ió n a la in g e n ie r ía : r e s p u e s ta a la f r e c u e n c ia
y s is t e m a s o s c il a t o r io s 325
4 .5 .1 R e s p u e s ta a u n a e n t r a d a p e rió d ic a 325
4 .5 .2 E je rc ic io s ( 3 0 - 3 3 ) 329

4 .6 F o r m a c o m p le ja d e la s e r i e d e F o u r ie r 330
4 .6 .1 R e p r e s e n ta c ió n c o m p le ja 330
4 .6 .2 El te o re m a d e la m u ltip lic a c ió n y el te o re m a d e P a rse v a l 334
4 .6 .3 E s p e c tr o He f r e c u e n c ia d is c r e ta 338
4 .6 .4 E s p e c tr o He p o te n c ia 344
4 .6 .5 E je r c ic io s ( 3 4 - 3 9 ) 346

4 .7 F u n c io n e s o r to g o n a le s 347
4 .7 .1 D e fin ic io n e s 347
4 .7 .2 S e r ie s g e n e r a liz a d a s d e F o u r ie r 350
4 .7 .3 C o n v e rg e n c ia d e la s e rie g e n e r a liz a d a d e F o u r ie r 351
4 .7 .4 E je r c ic io s (411-46) 353
4 .8 A p lic a c ió n a la in g e n ie r ía : f u n c io n e s d e s c r ip tiv a s 355

4 .9 E je r c ic io s d e r e p a s o (1 -2 0 ) 357

C a p ítu lo 5 361

La t r a n s f o r m a d a d e F o u r i e r
5 .1 i n t r o d u c c i ó n 361
5 .2 L a t r a n s f o r m a d a d e F o u r ie r 362
5.2.1 La in te g r a l d e F o u r ie r 362
5 .2 .2 El p a r d e tr a n s f o r m a d a s d e F o u r ie r 368
x iv CONTENIDO

5 .2 .3 El e s p e c tr o He F o u r ie r c o n tin u o 371
5 .2 .4 E je rc ic io s ( 1 - 1 0 ) 374
5 .3 P r o p i e d a d e s d e l a s t r a n s f o r m a d a s d e F o u r ie r 375
5 .3 .1 L a p r o p ie d a d d e lin c a lid a d 375
5 .3 .2 P r o p ie d a d d e d e r iv a c ió n c o n r e s p e c to a l tie m p o 370
5 .3 .3 La p r o p ie d a d d e c o r r im ie n to c o n r e s p e c to al tie m p o 377
5 .3 .4 P ro p ie d a d He c o r r im ie n to c o n re s p e c to a la f re c u e n c ia 378
5 .3 .5 La p r o p ie d a d d e s im e tr ía 379
5 .3 .6 E je rc ic io s ( 1 1 - 1 6 ) 381
5 .4 La r e s p u e s ta d e f r e c u e n c ia 381
5 .4 .1 R e la c ió n e n tr e la s tr a n s f o r m a d a s d e F o u r ie r
y d e L a p la c e 381
5 .4 .2 La r e s p u e s ta d e f r e c u e n c ia 384
5 .4 .3 E je rc ic io s ( 1 7 -2 1 ) 387
5 .5 T r a n s f o r m a d a s d e la s f u n c io n e s e s c a ló n c im p u ls o 388
5 .5 .1 E n e rg ía y p o te n c ia 388
5 .5 .2 C o n v o lu c ió n 396
5 .5 .3 E je rc ic io s ( 2 2 -2 7 ) 399
5.K L a t r a n s f o r m a d a d e F o u r ie r e n tie m p o d is c r e to 400
5.6.1 I n tr o d u c c ió n 400
5 .6 .2 La tr a n s f o r m a d a d e F o u r ie r p a r a s u c e s io n e s 400
5 .6 .3 La tr a n s f o r m a d a d e F o u r ie r d is c r e ta 405
5 .6 .4 E s tim a c ió n d e la tr a n s f o r m a d a d e F o u r ie r c o n tin u a 400
5 .6 .5 La tr a n s f o r m a d a r á p id a d e F o u r ie r 418
5 .6 .6 E je rc ic io s ( 2 8 - 3 1 ) 426
5 .7 A p lic a c ió n a la in g e n ie r ía : el d is e ñ o d e f iltr o s a n a ló g ic o s 42G
5 .8 A p lic a c ió n a la in g e n ie r ía : m o d u la c ió n , d e m o d u la c ió n
y i i l t r a d o e n el d o m in io d e la f r e c u e n c ia 429
5 .8 .1 I n tr o d u c c ió n 429
5 .8 .2 M o d u la c ió n y tr a n s m is ió n 433
5 .8 .3 I d e n tif ic a c ió n v a is la m ie n to d e la s e ñ a l p o r ta d o r a
d e in f o r m a c ió n 433
5 .0 .4 E s ta d o d e d e m o d u la c ió n 435
5 .8 .5 R e c u p e r a c ió n d e s e ñ a le s fin a le s 436
5 .8 .6 M á s d e s a r r o llo s 436
5 .9 E je r c ic io s d e r e p a s o (1 -2 5 ) 437

¡ i e s p u e s t u s u e je r c i c i o s 441

In d ic e 453
 1

Funciones de una
variable compleja

CONTENIDO
1.1 I n tr o d u c c ió n
1 .2 F u n c io n e s c o m p le ja s y m a p e o s
1.3 D e riv a c ió n c o m p le ja
1 .4 S e rie s c o m p le ja s
1 .5 S in g u la r id a d e s , c e ro s y r e s id u o s
l.G In te g r a c ió n d e c o n to r n o
1 .7 A p lic a c ió n a la in g e n ie ría : a n á lis is d e c irc u ito s d e c o rrie n te a lte rn a
1 .8 A p lic a c ió n a la in g e n ie r ía : u so d e f u n c io n e s a rm ó n ic a s
1 .9 E je rc ic io s d e r e p a s o (1-24)

Introducción

F.n la teoría de las corrientes alternas, la aplicación de cantidades tales como la impe-
dancia compleja involucra funciones cuyas variables independientes son números
complejos. Hay muchas otras áreas en la ingeniería en las que éste es el caso; por
ejemplo, el movimiento de fluidos, la transmisión de calor o el procesamiento de
señales. Algunas de estas aplicaciones se analizan más adelante en este libro.
Tradicionalmente, las técnicas de variable compleja han sido importantes y
ampliamente utilizadas en una gran variedad de situaciones de la ingeniería. Tal ha
sido el caso especialmente en el electromagnetismo y la electrostática, la dinámica de

1
 FUNCIONES DE U N A VARIABLE COMPLEJA
*

Muidos, la aerodinámica y la elasticidad. Con el rápido desarrollo de las computadoras

y con el uso consecuente de algoritmos sofisticados para el análisis y diseño en
ingeniería, en los últimos años ha existido un menor énfasis en el uso de las técnicas
de variable compleja y un cambio hacia las técnicas numéricas aplicadas directamente
al modelo de ecuaciones diferenciales parciales de la situación que se está investi­
gando Sin embargo, aun cuando este es el caso, la solución analítica todavía goza de
un mérito considerable, posiblemente para un modelo idealizado para desarrollar una
m ejor comprensión del comportamiento de la solución y para dar seguridad en las
estimaciones numéricas para la resolución de los modelos. Un ejemplo donde la teoría
ha realizado una contribución significativa es en el diseño de piezas aeronáuticas para
aviones y otros vehículos aéreos. La fortaleza de la teoría en tales aplicaciones es su
habilidad para generar mapeos que transforman figuras complicadas (por ejemplo una
ala) en figuras simples, típicamente un círculo en el caso de un ala. La idealización del
Mujo de aire alrededor de la pieza transformada (el círculo) es relativamente fácil de
calcular y revirtiendo la transformación puede deducirse el flujo del aire alrededor del
ala, y por tanto su capacidad de sustentación. Al final del capítulo hay una aplicación
que ilustra la técnica aplicada para simplificar la geometría para la solución de un
prohlcma de flujo de calor.
Ln toda la ingeniería, las transformaciones en una forma u otra juegan un gran
papel en el análisis y el diseño. El uso de las transform aciones de Laplace, r. Fourier
y otras en áreas tales com o el control, las com unicaciones y el procesam iento de
señales es de gran importancia. Tales transformaciones se analizarán posteriormente en
este libro, donde se observará que las funciones de una variable compleja juegan un
papel im portante. Lste capitulo está dedicado al desarrollo y a la com prensión de
las técnicas usuales de las variables com plejas, así com o tam bién a capacitar al
lector para utilizarlas con confianza en las áreas de aplicación.

1.2 Funciones complejas y mapeos

El concepto de función involucra dos conjuntos X y Y y una regla que asocia a

cada elem ento x en el conjunto X íque se escribe com o x € X ) precisam ente un
elem ento y e Y. Siem pre que sucede esto, decim os que hay una función / que
m ap ea el conjunto A' en el conjunto K, y sim bólicam ente se representa esto com o

y = f(x ) (x e X )

— Esquemát i cament e ilustramos una función como en la figura 1.1. Mientras x puede
— Milpeo— t omar cualquier valor en el conjunto X , la variable y =J[x) depende del elemento par-
C ~T~^¿ ) Acular Para v P °r eso nos referimos a x como la variable independiente y a
y como la variable dependiente. El conjunto X es llamado el dom inio de la función
y el conjunto de todas las imágenes >> =J[x) (x f X) es llamado el conjunto imagen
F ig u ra 1 .1 Mapeo real 0 ran g o de / Previamente estuvimos interesados en funciones reales, entonces x y y
y = ./(*). eran números reales. Si la variable independiente es una variable compleja r = x + \y
 FUNCIO NES COMPLEJAS Y MAPEOS

(a) Plano z (b) Plano w

Figura 1.2 Mapeo complejo w = f(z).

donde x c y son reales y j = v ( - l) , entonces la función de z, en general será
también compleja. Por ejemplo, si fiz ) - z 7 entonces al remplazar por X + iv para luego
desarrollai se tiene
f( z ) - (x + jy ) 2 = (x2 - y 2) + j 2xy - u + \v (digam os)
donde // y v son reales. T a l/(z ) es llam ada una fu n ció n co m p leja y escribim os
w = /(z )
donde, en general, la variable dependiente w = u l )v tam bién es com pleja.
El lector recordara que un número complejo z = x + j^ p u e d e ser representado en
un plano llam ado el d ia g ra m a de A rg a n d com o se ilustra en la figura 1.2(a). Sin
em bargo, 110 podem os dibujar los valores de x , y y /(z) en un solo conjunto de
ejes, como podem os hacerlo para funciones reales y ~ J[x). Por tanto representamos
los valores de
* = A Z) = “ + j "
en un segundo plano com o se ilustra en la figura 1.2(b). El plano que contiene a
la variable independiente z es llam ado el plano z y el plano que contiene a la
variable dependiente w es llam ado el plano w. Así, la función com pleja w = /(z)
puede verse com o un m ap eo o tra n sfo rm a c ió n de puntos P dentro de una región
en el plano z (llam ada el d o m in io ) a los puntos im agen correspondientes P' dentro
de una región en el plano w (llam ado el rango).
Es esta facilidad para m apear la que da a la teoría de funciones complejas muchas
de sus aplicaciones a la ingeniería. En la mayoría de los mapeos más utilizados todo
el plano z es mapeado sobre todo el plano w, excepto quizás para algunos puntos
aislados. A lo largo de este capítulo el dom inio será todo el plano z (esto es, el
conjunto de todos los números complejos, denotado por C). Esto es análogo, para
funciones reales, a que el dominio sea toda la recta real (esto es, el conjunto de todos
los números reales IR). Si éste no es el caso entonces la función compleja se considera
que *no está bien definida'. E 11 contraste, como para funciones reales, el rango de la
función compleja puede ser un subconjunto propio de C.

EJEMPLO 1.1 Encuentre la im agen en el plano ve de la recta y - 2x + 4 en el plano z, z = x + iv

— 1— - bajo el m apeo

w = 2z + 6
FUNCIO NES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

Figura 1.3 El mapeo del ejemplo 1.1.

S o lu c ió n Al escribir w = u + \v , donde u y v son reales, el m apeo es

w = u + j v = 2(x + jv ) + 6
o

u + ) v — (2x l 6) + j2y

Al igualar las partes reales e im aginarias se obtiene

u = 2x + 6, v - 2y (1.1)
que al resolver para x y y conduce a

x = - 6), y = [v
Así la im agen de la recta
y = 2x + 4

en el plano z está representada por

¿t> = 2 x i ( w - 6 ) + 4
o

= 2u - 4

que corresponde a una recta en el plano w. La recta dada en el plano z y la imagen

de la recta bajo el m apeo en el plano w están dibujadas en las figuras 1 3(a) y (b)
respectivam ente.
O bservam os de (1.1) que, en particular, el punto P ,(-2 + jü ) en el plano z es
m apeado al punto í*í(2 + jO) en el plano >v, y que el punto P2(0 + j4 ) en el plano
z es m apeado al punto P?'(6 + j8 ) en el plano u*. Así, conform e el punto P se mueve
de P, a P2 sobre la recta y = 2x + 4 en el plano z, el punto m apeado P' se mueve de
P', a P '2 sobre la recta v = 2u - 4 en el plano w. Se puede indicar esto con una flecha
com o se indica en la figura 1.3.
 FUNCIONES COMPLEJAS Y MAPEOS
*Bm m B itttBm i9V fÊ*t*9e*Ê6Ciù*00tm fe*Êff*aim *S6SuaassKB BM nM PH FftiwKiiiwwimiiggttg— flaBwaMa>yii«rwr>firiiy¡¥M nnwnrui: i i r r n rJ • c »a w >t<Qg»w

1.2.1 M apeos lin eales

F1 m apeo w = 2z + 6 del ejem plo 1.1 es un ejem plo particular de un mapeo

correspondiente a la función lineal general com pleja

w = az l P (1.2)

donde w y z son variables com plejas y a y p son constantes com plejas. En esta
sección investigarem os m apeos del plano z en el plano w que corresponden a (1.2)
para distintos valores de las constantes a y p. Al hacer esto tamhién introducire­
m os algunas propiedades generales de los mapeos.

BHMNKMSBBKMSflSHSSM
Caso (a) a - 0
Al tom ar a - 0 (o a = 0 + jO) en (1.2) da

vv = p

lo que im plica que w = [) sin im portar cuál es el valor de z. Éste es obviam ente
un m apeo degenerado, que m apea todo el plano z en un punto w = p del plano w.
Esto ilustra el punto señalado al inicio de esta sección, que el conjunto imagen
puede ser sólo parte de todo el plano w. F.n este caso particular el conjunto imagen es
un solo punto. Como todo el plano z se mapea en w — p se sigue en particular que
z = P se m apea en w - p. El punto p es así un p u n to fijo de este mapeo, que es
un concepto útil que nos ayuda a entender un mapeo particular. Una pregunta más de
interés cuando consideramos mapeos es si, dado un punto en el plano w, podemos
decir de qué punto proviene en el plano z bajo el mapeo. Si es posible regresar a
un único punto en el plano z entonces el mapeo se dice que tiene un m apeo inverso.
C laram ente, para que exista un m apeo inverso z = g{w )9 el punto en el plano w
dehe estar en el conjunto im agen del m apeo original w = J{z). T am bién, de la
definición de m apeo, cada punto w del conjunto imagen en el plano vv debe ir a
un solo punto z en el plano z bajo el m apeo inverso z = g(w ). (N ote la sim ilitud
con los requerim ientos para la existencia de una función inversa / '(*) de una
función real /( * ) .) Para el m apeo particular w = P considerado aquí el conjunto
im agen es un solo punto w = p en el plano w9 y es claro de la figura 1.4 que no
hay m anera de regresar exactam ente a un solo punto en el plano z. Por tanto, el
m apeo w - p no tiene inverso.

Caso (b) fi = 0, 0
Con esta elección para las constantes a y /J, el mapeo correspondiente a (1.2) se
convierte en

w - az
FUNCIO NES DE UNA VARIABLE COMPLEJA

F ig u ra 1.4 El m ap e o d e g e n e ra d o w = (}.

Bajo este m apeo, el origen es el único punto fijo, no existe ningún otro punto fijo
que sea finito. Tam bién, en este caso existe un m apeo inverso

a
que nos permite regresar deJ plano w al plano z al mismo punto del que empezamos
bajo w = az. í’ara ilustrar cómo trabaja este mapeo, elegimos a = 1 » j tal que

w -(\+ } )z (1.3)

y consideram os lo que le pasa a un punto general z0 en el plano z bajo este mapeo.

En general hay dos m aneras de hacer esto. Podem os proceder com o en el ejem plo
1.1 y separar am bos z y w en sus partes real e im aginaria, igualar las partes real
e im aginaria para luego encontrar las curvas im ágenes en el plano w de curvas
específicas (usualm cntc las rectas Re(z) = constante, Im(z) = constante) en el
plano z. A lternativam ente, podem os reorganizar la expresión para w y deducir las
propiedades del m apeo directam ente. El prim er plan de acción, com o verem os en
este capítulo, es el m ás usado. A quí, sin em bargo, tom arem os el últim o m étodo y
escribim os u - 1 + j en la form a polar

1 + j = v'2ejR/4

Entonces, si

z = rc ld

en la forma polar se tiene de (1.3) que

w = r< (1.4)

Podem os deducir rápidam ente de (1.4) lo que realizó el mapeo. El punto general
en el plano z con m ódulo r y argum ento 0 es m apeado en un punto im agen w con
m ódulo r v;2 y argum ento 0 + \ n en el plano w com o se ilustra en la figura 1.5.
Se sigue que. en general, el m apeo

IV = Ct7
 FUNC IO NES COMPLEJAS Y M APEOS 7

y - Im (z)¡ i v » Im (w) ¡ j
w = ( I + j )z

. t = R r (2) U= Re ( H')
Plano z Plano w
Figura 1.5 El mapeo w■- (I + j)z.

m apea el origen del plano r al origen del plano w (punto fijo) pero efectúa una
dilatación por (expansión, ampliación, magnificación) \cr\ y una rotación en sentido
contrario a las manecillas del reloj por el arg a. Por supuesto, arg a no tiene que ser
positivo y aun pudiera sei cero (correspondiendo a u real). El niapeo puede resumirse
en la frase “amplificación y rotación pero no traslación”. También se preservan ciertas
piopiedades geométricas, siendo la más importante que las rectas en el plano z serán
transformadas en rectas en el plano w\ Realmente esto se confirma si se observa que
la ecuación de cualquier recta en el plano z siempre puede ser escrita en la forma

\z - a\ = \z - b\
donde n y h son constantes com plejas (esto siendo la ecuación de la bisectriz del
segm ento que une a los dos puntos a y b en el diagram a de Argand). Bajo el mapeo
w - olz la ecuación se m apea a

w _ 1w ^
-----a { a * 0)
a 1u

| w - aa\ = |>v - bcc|

en el plano w que claram ente es otra recta.
V olvam os ahora al m apeo lineal general (1.2) y recscribám oslo en la forma

W P = uz

El cual puede verse com o dos m apeos sucesivos: prim ero,

f = crz
idéntico a w = a z considerado anteriorm ente, pero esta vez él m apea puntos del
plano z en puntos del plano segundo,
( 1 .5 )

mapea puntos en el plano f a puntos en el plano w. La eliminación de £ recupera la

ecuación (1.2). El mapeo (1.5) representa una traslación en la que el origen del plano
f es mapeado al punto w = p e n el plano vt\ y el mapeo de cualquier otro punto en el
plano £ se obtiene sumando p a las coordenadas para obtener el punto equivalente en
el plano w. Geométricamente, el mapeo (1.5) es como si el plano £ fuera levantado y,
sin rotación, el origen fuera colocado sobre el punto p. Los ejes originales representan
FUNC IO NES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

l'A ¿2*

• P

0 c, O
Plano C. C—Ci + X2 Plano w, w = u +_\v
F ig u ra 1.6 E l m a p e o w = £ + /í

entonces al plano w como se ilustra en la figura 1.6. Obviamente todas las curvaré
particular las rectas, son preservadas bajo esta traslación.
Ahora estam os en posición de interpretar (1.2), el m apeo lineal general, gen
m étricam ente com o una com binación de m apeos que pueden considerarse com
fundam entales, a saber
• traslación
• rotación, y
• am pliación

esto es,

-*■ e 0z » I a |e * z — — I a | e J<r + ß = a z » ß = w
rotación ampliación tra sla c ió n

Se sigue claram ente que una recta en el plano z es m apeada en una recta curro
pondiente en el plano w bajo el m apeo lineal w = a z + /3. Una segunda propiedad
m uy útil de los m apeos lineales es que los circuios son m apeados en círculos. Par<
confirm ar esto, consideram os el círculo general
\z - z0\ = r

en el plano z que tiene com o centro al com plejo z0 y com o radio al real r. Al
reorganizar la ecuación del m apeo w = a z + fl se obtiene

(a * 0)

asi que

H' ß 1, v
z ~ z° - ~ a ~ a ~ Zn~ a {w o)
donde w0 = a z 0 + ft. Entonces

|Z - *nl
im plica
w w01 = | a | r
que es un círculo, con centro en w„ dado por la im agen de zn en el plano w y con
radio | a | / dado por el radio del circulo en el plano z am plificado por |a|.
C oncluim os esta sección considerando ejem plos de m apeos lineales.
 FUNCIO NES COMPLEJAS Y MAPEOS

EJEMPLO 1.2 Exam ine el m apeo

w = (1 + j)z + 1 - j
com o una sucesión de m apeos fundam entales: traslación, rotación y am plificación.

S o lu c ió n El m apeo lineal puede verse com o la siguiente sucesión de m apeos sim ples:

> v'2cjJt4z ------ ———» v'2eín 4z 1 1 j = w

rotación ampliación traslación
por por v 2 0 —►1—j o
en sentido contrario a (0 » 0 ) -* (l,-l)
las manecillas del reloj

La figura 1.7 ilustra este proceso en forma de diagrama. El sombreado en la Figura

1.7 ayuda a identificar cóm o el plano z se m ueve, se gira y se expande bajo este
mapeo. Por ejem plo, la linea que une los puntos ü + j2 y 1 + jO en elplano z tiene
la ecuación cartesiana

2y + x = \
Al tom ar w = u + j?; y z = x + jy , el mapeo

w = ( l + j)z + 1 - j

se convierte en

Pl ano z

V2 r J 1 -j

Pl ano w

F ig u ra 1.7 El mapeo w - (1 + j )Z + 1
10 FUNCIO NES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

u + yv = (1 + j)(.t + jy ) f l - j = ( j f - y + l ) + ](x + y - I)
Al igualar las partes real c im aginaria se obtiene
u - x - y + 1, v - x +y - 1
luego al resolver para x y y se tiene

2x = u f v, 2y - v - u + 2

Sustituyendo x y y en la ecuación 'y +*= I da la imagen de esta recta en el p

w com o la recta
3t> + « = 2

que corta en 2 al eje real en el plano w y al eje im aginario en \ . En la figura 1.7,

se m uestran am bas rectas punteadas en los planos z y w respectivam ente.

EJEMPLO 1.3 El m apeo w = txz + p {a , p núm eros com plejos constantes) m apea elpunto z = I
+ j en el punto h* = j, y el punto z = I - j en el punto w - - 1 .
(a) D eterm ine (t y p.
(b) Encuentre la región en el plano w correspondiente al sem iplano derecho Re(r)
^ 0 en el plano z.
(c) Encuentre la región en el plano w correspondiente al interior del círculo uni­
tario |z | < 1 en el plano z.
(d) Encuentre los puntos fijos del mapeo.
En (b )-(d ) use los valores de a y p determ inados en (a).

S o lu c ió n (a) Los dos valores de z y \v que se corresponden bajo el mapeo lineal dado dan origen
a dos ecuaciones para a y P como sigue: si z = I + j se mapea en w - j implica
j = a ( l + j ) + (i
m ientras que si z = 1 - j se m apea en w = - I implica
-1 = « (1 - j ) + p
Sustituyendo estas dos ecuaciones en a y P da
j + I = a ( \ + j) (x( I - j)
así que

1+j Kx
« - y = 2- o - j )

Sustituyendo hacia atrás para despejar P tenem os

p = i - ( > + j ) « = j - i O - j !) = j l
así que
 FUNC IO NES COMPLEJAS Y MAREOS 11

u- v- 2

P lano z Plano w

Figura 1.8 El mapeo del ejemplo 1.3.

H’ = ¿(1 ~ j ) z + j - 1 = (1 - Í ) ( \ z - 1)
(b) La m ejor m anera de encontrar la im agen de curvas específicas en el plano w
es prim ero expresar z (= x l jy ) en térm inos de w (= u + yv) para luego igualar las
partes real e im aginaria y expresar x y y en térm inos de u y v. 'leñem os

H = ( l - j ) ( U - 1)
el cual dividiendo entre 1 - j da
w I
I j ' 22
Al tom ar w = « + jv y z = x + jy y racionalizar del lado izquierdo, tenem os
\ {u + ]u)(\ + j) = i (x t jy ) - 1
Al igualar las partes real e im aginaria se tiene
u —v = x 2, u + v =y (1.6)
La p rim era de éstas p uede u sarse para en co n trar la im agen de x ^ 0. Ésta es
i/ - v ^ —2 que tam bién es una región acotada por la recta u - v - 2 y se muestra
en la figura 1.8. Llegimos un punto en la mitad derecha del plano z, digamos z = 2,
y el mapeo da w = 0 com o la imagen de este punto. Esto aclara cualquier duda acerca
de cuál lado de u - v = - 2 corresponde a la m itad derecha del plano z x 5* 0. En
la figura 1.8 aparecen som breadas las dos regiones correspondientes.

O bserve que lo siguiente es siem pre cierto, aunque no se va a dem ostrar

aquí. Si una curva corta al plano z en dos, entonces la curva correspondiente
en el plano w tam bién corta al plano w en dos y, m ás aún, los puntos en uno
de los dos conjuntos distintos del plano z partido por la curva corresponden a
puntos en sólo uno de los conjuntos partidos sim ilarm ente en el plano w.

(c) En la form a cartesiana, con z = x + j_y, la ecuación del círculo unitario |z | = 1 es

X2 + y7 = 1
Al sustituir x y y de las relaciones del m apeo (1.6) se obtiene la imagen de este
círculo corno
 12 FUNCIONES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

(w - v + 2)1 + (w + v)2 = 1
o
u2 + v 2 + 2u - 2?; + | = 0
que com pletando cuadrados nos lleva a
(H + 1)2 + ( V - 1)2 = J
Com o era de esperarse, éste es un círculo que tiene, en este caso particular, centre
en (-1 ,1 ) y radio ^ j . Si x 2t y 2 < 1entonces (u 1l ) 2 + (v l) 2 < ¿, así la región
dentro del círculo \z\ = I en el plano z corresponde a la región dentro de su círculo
im agen en el plano w. Las regiones correspondientes aparecen som breadas en la
figura 1.8

(d) Los puntos fijos del m apeo se obtienen poniendo w = z en w - a z + /?, lo que
genera
z = ( J z - l)(I - j )
esto es,
i i. , ,
Z = 2Z - lJZ - 1 + J
así que

z = T 1 * ¿ - j2
5 + 5Í
es el único punto fijo.
Antes de d ejar este ejem plo analicem os un últim o punto. En la figura 1.8 las
im ágenes de x — 0 y * 2 + y 2 - 1 tam bién pueden ser vistas en el contexto de
traslación, rotación (la línea en la figura 1.8 gira alrededor de z = 2j) y ampliación
(de hecho, reducción, com o se puede ver por la dism inución en el diám etro del
círculo com parado con su im agen en el plano w).

1.2.2 E jercicios

1 E n c u e n tre las e c u a c io n e s d e las sig u ie n te s re c ta s en 3 La fu n c ió n w - jz + 4 - 3j e s una c o m b in a c ió n de

el plan o z, y = mx + c en la form a cartesian a z - x + jy tra s la c ió n y ro ta c ió n . S ig u ie n d o el p ro c e d im ie n to del
(m y c c o n sta n te s reales): ejem plo 1.2, dem uestre e sto co n un diagram a. E ncuen
tre la im agen de la línea 6* + y - 22 (z - x + jy) en el
(a ) |z — 2 + j | = \z - j + 3 |
p la n o vi-’ b a jo e ste m ap eo .
(b ) |z + z* + 4 j(z — z * ) = 6
4 D e m u estre q u e el m ap e o w = (1 - j)z , d o n d e w = u +
donde * d e n o ta el c o n ju g a d o c o m p le jo . j v y z = x + j y, m ap e a la re g ió n y > I del p la n o z
2 E n cu e n tre el p u n to d e in te rse c c ió n y el á n g u lo de en la re g ió n u + v > 2 d e l p la n o w. Ilu stra r las
in te rse c c ió n de las re c ta s re g io n e s en un d iag ra m a .
5 B a jo el m a p e o w - jz + j , d o n d e w - w + j t » y z - x
|z - 1 - j | = |z - 3 + j |
+ jy , d e m u e stre q u e e l s e m ip la n u x > 0 del p la n o z
| z - 1 + j | = |z — 3 — j | m ap e a e n el se m ip la n o v > 1 d e l p la n o w.
 FUNCIO NES COMPLEJAS Y M APEOS 13

6 P a ra ^ x + jy encuentre la región imagen en el plano 8 El mapeo w = az + (3 (Of, ($ ambos números cons­

w correspondiente a la franja semi infinita x > 0, 0 tantes complejos) mapea el punto z - 1 + j en el
< > •< 2 del plano z bajo el mapeo w = jz + 1. Ilustre punto w = j y el punto z = -1 en el punto w = 1 + j.
las regiones en ambos planos. (a) Determine a y (J.
7 Encuentre las imágenes de las siguientes curvas bajo (b) Encuentre la región del plano w correspondiente
el mapeo al semiplano superior Im(z) > 0 e ilustre con un
diagrama.
w * (j + v’3 )z + jv'3 - 1 (c) Encuentre la región del plano w correspondiente
(a) y = 0 (b) x = 0 al disco |z | < 2 e ilustre con un diagrama.
(d) Encuentre los puntos fijos del mapeo.
(c) x2 + y 2 = I (d) x 2 + y 2 + 2y = 1
En (b)-(d) utilice los valores de Ct y /? determinados
donde z = x + jy. en (a).

1.2.3 Inversión

El m apeo de inversión es de la forma

1
w (1.7)

y en esta subsección considerarem os la imagen de círculos y rectas en el plano z

bajo tal m apeo. C laram ente bajo este m apeo la imagen en el plano w de un circulo
general

|z - I= r
en el plano z con centro en z0 y radio r está dado por

-Z o = r ( 1. 8 )
w
pero no es inm ediatam ente obvio qué form a tiene esta curva en el plano h \ Para
investigarlo, tom arnos w - u + \v y z0 = x 0 + jy 0 en (1.8) obteniendo
u - w
T 2 “ x o - JVo
u + v
E levando al cuadrado se tiene

í - t ^— 2 - *o) + í ~ r ~ 2 + yo]
V«'£ + v J Vm +y /
que desarrollándolo nos lleva a
2 uxn 2 vy0
2 , 2X2 í...í+^ + / 2 2 J + , 2 , 2/ ^ r
(u + v y u + v‘ (u + v ) (M + ^ )
14 FUNCIO NES DE U N A VARIABLE COMi»LE¡A

u 2 + i/ 2 uy0 - 2 uxv

asi que
(w2 + t/2)(r2 - - y 20) + 2uxa - 2vy0 = 1 ( 1. 9 )

La expresión es cuadrática en u y en v y con los coeficientes de u 7 y v 2 iguales y

no hay térm ino en uv. Por tanto representa un círculo» a m enos que el coeficiente
de u2 + v2 sea cero, lo cual ocurre cuando
x t + y l ^ r 2, o U n| = '*
y tenem os
2 i a 0 - 2vy0 = 1
que representa una recta en el plano w.

Resum iendo, el m apeo de inversión w = \lz inapea el círculo \z - z0| ~ r

del plano z en otro círculo del plano w a m enos que |z 0| » r en cuyo caso el
c í r c u l o es m apeado en una recta que no pasa por el origen en el plano li­

c u a n d o |z 0| * r, podem os dividir la ecuación (1.9) del círculo en el plano

entre r 2 - - y \ para obtener
2^ 2 , 2*0w 2y„v I
U +V + ------5------2 “ ------ 2------- 2 “ T ------ 2---- 2
r - *o - y 0 r - x „ - y 0 r- x 0 - y 0
que se puede escrib ir en la forma
(w - w0)2 + (v - e>0)2 = 7<2
donde (i/0, í/0) son las coordenadas del centro y R es el radio del círculo en el plano
w. Se deja com o ejercicio para el lector dem ostrar que
r

A hora consideram os la recta general

|z - a¡\ = |z - a 21
en el plano z donde a x y a¿ son núm eros com plejos constantes con a , * a2. Bajo
el m apeo (1.7) se convierte en la curva en el plano w representada por la ecuación

( 1 . 10 )

De nuevo, no es fácil identificar esta curva, así que procedem os com o antes y
tom am os
w = u + jv , a, = p + j<7, - r + js
donde p , q, r y .9 son constantes reales. Al sustituir en (1.10) y elevar al cuadrado
am bos lados se tiene que
 FUNCIONES COMPLEJAS Y MAPEOS 15

Al desarrollar cada térm ino, el cuadrado de m/(m2 + v 2) y vl{ul + v 2) se cancela, lo

que da
2 up 2 . 2v q . 2 2 i/r . 2 . 2 ías- , 2
+ - 2 - 2 + ^ = “ r — 2 + r + ^ r— 1 + *
W+ t » W+ W + l> U + y
que al sim plificar se convierte en
(u2 + i ^ ) ( p 2 + q 2 - r2 - s 2) » 2 u (r p ) + 2v{q - s) = 0 (1.11)
N uevam ente esto representa un círculo que p a sa p o r el origen en el plano w\ a
m enos que
p 2 + q 2 « r2 + s 2
lo cual im plica que |¿r,| = |a 2|, cuando esto representa una recta, también pasa por
el origen, en el plano w. l a form a algebraica de las coordenadas del centro del
círculo y su radio pueden deducirse de (I I I).

Por consiguiente, podemos hacer la importante conclusión de que el mapeo de

inversión w = 1fz m anda círculos o rectas en el plano 2 a circuios o rectas en el
plano u\ Más aún, como hemos desarrollado el álgebra, podemos ser más especí­
ficos. Si el círculo en el plano z pasa por el origen (esto es jz„| = r en (1.9)) entonces
es m apeado en una recta en el plano w que no pasa por el origen. Si la recta en el
plano z pasa por el origen (|a,| - la2| en (1.11)) entonces es mapeada en una recta
en el plano w que pasa por el origen. La figura l .9 resume estas conclusiones.

Para ver por qué sucede esto, prim ero observam os que los puntos fijos del
m apeo determ inado por w = z son

7 = -1, o 2
z = 1,
z
así que z - ±1.
Tam bién notam os que 7 = f) es m apeado al infinito en el plano w y w - 0 es
m apeado al infinito en el plano z y viceversa en am bos casos. Más aún, si aplica­
mos el m apeo una segunda vez, obtenem os el m apeo identidad. Esto es, si
1 - 1
w = -,
z
y f = w-
entonces
r 1

que es el m apeo identidad.

El interior del círculo unitario |z | < 1 en el plano z es m apeado en | l/w | < 1
o |w | > I, el exterior del círculo unitario en el plano w. Por la misma razón, el
exterior del círculo unitario |z | > 1 en el plano z es mapeado en |l/u*| > 1 o |u | < 1,
el interior del círculo unitario en el plano w. De hecho, los puntos en |z| = 1 en el
plano z son m apeados a los puntos en | w | - 1 en el plano w con ±1 y quedan fijos,
com o ya se probó. La figura 1.10 resum e esta propiedad.
Se deja com o ejercicio para el lector dem ostrar que la mitad superior de la
frontera de |z | = 1 es m apeada en la m itad inferior de la frontera de | m | = 1.
16 FUNC IO NES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

Plano z Mapeo w = ~ Plano w

y i
i

------------------- —

O u

F ig u ra 1.9 El m a p e o in v e rso w = \/z.

F ig u ra l . l ü Mapeo d e l c írc u lo u n ita rio bajo w = 1¡z.

 FUNCIO NES COMPLEJAS Y M APEOS 17

Para cualquier punto z0 en el plano z . el punto l/z0 es llam ado el i n v e r s o d e

= l ; esta es la razón del nom bre el mapeo. (Note el
Zu c o n r e s p e c t o a l c í r c u l o | z |
doble significado de inverso; aquí significa la función recíproca y no el mapeo
“ inverso” .) La definición m ás general de inverso es que para cualquier punto z n
en el plano z el punto r 2/z0 e s el inverso de z0 con respecto al círculo |z | = r, donde
r es una constante real.

EJEMPLO X A Determine la trayectoria imagen en el plano w correspondiente al círculo | z - 3| = 2

en el plano z bajo el m apeo w - l/z. D ibuje las trayectorias en am bos planos z y
w y som bree en el plano w la región correspondiente a la región dentro del círculo
en el plano z.

S o lu c ió n La imagen en el plano w del círculo |z - 3| = 2 en el plano z bajo el mapeo w - l/z

está dada por

- - 3 - 2
w

la que al tom ar w = u + j v da

^ - 3 - 2
u 2 + v"

Elevando am bos lados al cuadrado, tenernos entonces

.2

(«*+¿ 3) +L, tV) " 4

ul + V bu
/ 2 . 2X2 2 ,2 + 5=0
(u + V ) U + V

que se reduce a

l - bu + 5(w2 + v 1) = 0

(u ¡y*»2**
Así la im agen en el plano w es un círculo con centro en (? , 0) y radio j . Los
circuios correspondientes en los planos z y w se m uestran en la figura 1.11.
Al tom ar z = x + jy el m apeo vv = l/z se convierte en

u + JV = = x ~ xy
.2 . 2
* + jy x + y

el cual, igualando las partes real e im aginaria da

18 FUNCIONES DE UNA VARIABLE COMPLEJA

y u

Plano z Plano iv

F ig u ra l . l l El m a p e o del e je m p lo 1.4.

Ahora podem os usar estas dos relaciones para determ inar la imagen de puntos
particulares bajo el mapeo. En particular, el centro (3, 0) del círculo en el plano z
es m apeado en el punto u - j , v = 0 en el plano w que está dentro del círculo
m apeado. Así, bajo el m apeo, la región dentro del círculo en el plano z es mapeada
en la región dentro del círculo en el plano w.
Aún más, si por ejemplo se consideran tres puntos A(1 + jO). B(3 - ¡2) y C(5 + jO)
en el círculo en el plano z, encontram os que los puntos imagen que corresponden
al circulo en el plano w son puntos A '( l, 0), B '( ^ , £ ) y C '( ‘ , 0). A sí, conforme
el punto z recorre el círculo en el plano z en sentido contrario a las m anecillas del
reloj, el punto correspondiente w en el plano w también recorrerá el círculo mapeado
en sentido contrario a las m anecillas del reloj com o se indica en la figura 1.11.

1.2.4 M apeos b ilin ea les

Un m ap eo h ilin eal es un m apeo de la forma

donde a, ó, r . y d son constantes com plejas. Se llama m apeo bilineal en z y en w

ya que puede ser escrito en la forma A w z + Bw + C z + D - 0, que es lineal en
am bos z y w.
C laram ente se observa que el m apeo bilineal (1 12) es más com plicado que el
m apeo lineal dado en (1.2). De hecho, el m apeo lineal general es un caso especial
del mapeo bilineal, ya que haciendo c. = 0 y d = 1 en (1.12) da (1.2). Para investigar
el m apeo bilineal, reescribim os el lado derecho de (1.12) com o sigue:

CZ + (i

así que
 FUNCIO NES COMPLEJAS Y M APEOS 19

a be - a d
w = - + ----- —-7- (1.13)
c c (c z 4 d )
Este m apeo claram ente degenera en w = ale a m enos que pidam os que be - ad * 0.
Por tanto, decimos que ( l. 12) representa un m apeo bilineal si el determinante
a b
= a d - be
r

no es cero. Este es llam ado algunas veces el d e te rm in a n te del m apeo. Cuando

esta condición se da, el m apeo inverso

—d w + b
z = ------------
cw - a
que se obtiene al despejar z de (1.12), tam hicn es bilineal, ya que
-d b
da - cb * 0
c -a
Al renom brar las constantes de tal m anera que À = a/c, /i = be - ad , a = c 2
y p = cd> (1.13) se transform a en

w = A 4
az +p
y se puede d ividir el m apeo en tres pasos com o se indica:
z¡-a z + p

1
72 = zz \

w — A 4 [IZ2
El prim ero y el tercero de estos pasos son m apeos lineales com o los considerados
en la sección 1.2.1, m ientras que el segundo es el m apeo inverso considerado en
la sección 1.2.3. Así que el m apeo bilineal (1.12) puede generarse a partir de los
m apeos elem entales siguientes:

z ------- >a z ------;——----> a z + P« 1 7,

----- — > -------
rotación traslación inversión CtZ 4- b
y
ampliación

ampliación (x ¿ 4- P traslación ecz + P

y_
rotación

En la sección 1.2.1 se vio que la transform ación lineal general w - a z t p no

cam bia la form a de la curva m apeada del plano z en el plano w. En la sección
1.2.3 tam bién vim os que el m apeo inversión w = Mz m apea circuios o rectas en
el plano z en círculos o rectas en el plano w. Se sigue que el m apeo bilineal
tam bién exhibe esta propiedad im portante, es decir, tam bién m apeará círculos o
rectas en el plano z en círculos o rectas en el plano w.
gttn
20 FUNC IO NES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

,-' .. .
E EJEMPLO 1.5 Investigue el mapeo

- z ~ *
” 2+ 1

para tal fin encuentre las im ágenes en el plano w de las rectas Re(z) = constante
e Im (r) = constante. Encuentre los puntos fijos del mapeo.

S o lu c ió n Com o se están buscando las im ágenes de curvas específicas en el plano w, primero

expresam os z en térm inos de w y después expresam os x y y en térm inos de u y v,
donde z = x + ¿y y w = u + \v . D espejando z de

- 2 ~ *
W z+1

nos da

1+ w
2 = I -w

Al tom ar z = x + j <y y w = n + jt> se tiene

x + j y = tI - u -]U
¿-

\ + u + j v 1 - u + ]v
1 -U - 1 U + )V

que se reduce a

1 - u - v2 2v
x + j v = ----------- ]------ 4--)----------- =------ -
(1 - u ) 4- V (1 - w ) +V

Igualando las partes real e im aginaria nos da

1 - u2- v
(1.14a)
( \ - u ) 2+ v7

2v
(1.14b)
(1 - m)2 + v2

De (1.14a) se tiene que las rectas R e(r) = x = c,, que son paralelas al eje imagi­
nario en el plano z %corresponden a las curvas

1 - u - v 2

donde c, es una constante en el plano w. Al reorganizar esto se llega a

,(1 - 2« 4- u r 4 - 1/2) = 1 - u2 - v
 FUNCIO NES COMPLEJAS Y M APEOS 21

o suponiendo que 1 + c, * 0,

que com pletando cuadrados da

Ahora es claro que la curva correspondiente en el plano w es un circulo con centro

en (w = c ,/(l + o,), v - 0) y radio (1 +
Un la m anipulación algebraica supusim os que <?, *--! para poder dividir entre
1 + t*,. En el caso excepcional c, - -1 leñem os // = I, y la curva mapeada es una
recta paralela al eje im aginario, en el plano w.
En form a sim ilar, a partir de (1.14b) se tiene que las rectas Im(z) = y = c2%
que son paralelas al eje im aginario en el plano z, corresponden a las curvas

donde c2 es una constante en el plano w. N uevam ente, esto representa usualmente

un círculo en el plano w, pero excepcionalm entc representará una recta. Al dis­
poner la ecuación en un nuevo orden se tiene

suponiendo que c 2 * 0. Al com pletar el cuadrado se tiene

que representa un círculo en el plano w, con centro en (w = 1, v = l/c 2) y radio l/c 2.

En el caso excepcional de que c 2 = 0, entonces v - 0 y vemos que el eje real y
= 0 en el plano z m apea en el eje real v - 0 en el plano w.
Tom ar una sucesión de valores c, y después cr, digam os de -1 0 a 10 en pasos
de +1, nos perm ite verificar los m apeos m ostrados en la figura 1.12. Los puntos
fijos del m apeo están dados por

z - 1

esto es.

En general, todos los mapeos bilineales tendrán dos puntos fijos. Sin embargo,
aunque existen propiedades m atem áticam ente interesantes asociadas con mapeos
particulares que tienen los m ism os puntos fijos, ellos no tienen relevancia en las
ap licacio n es de la in geniería, p o r lo que sólo m erecen una pequeña referencia
aquí.
22 FUNC IO NES DE IJNA VARIARLE COMPLEJA

F ig u ra 1.12 El mapco w = (z I )/(z I 1).

EJEMPLO 1.6 Encuentre la im agen en el plano w del círculo \z \ = 2 en el plano z bajo el mapeo
bilineal

2 + j

Dibuje las curvas en am bos planos z y w y som bree la región en el plano w

correspondiente a la región interior del círculo en el plano z.

Solución D espejando z de la transform ación se tiene

__ jvvjJ
1 —w
así que la imagen en el plano w del círculo | ^ | = 2 en el plano x está determinada por
jw +j = 2
(1.15)
1 w
lin a posible manera de proceder ahora es poner w = m + jv y actuar com o en el
ejem plo I 4, pero el álgebra se vuelve un poco com plicada. Un m étodo alternativo
es usar la propiedad de los núm eros com plejos que dice |z , / z 2 | - |z , | / | z 2 |, así
(1.15) se convierte en

|j w + j | = 2 | 1 - w|
Al tom ar w = u l jí/ se tiene

| - i / + j ( w + l ) | ~ 2 | ( l - u ) - j v\

que elevando am bos lados al cuadrado nos lleva a

v 2 + (1 + u)2 = 4[(1 - u)2 + v 2]
 FUNCIONES COMPLEJAS Y M APEOS 23

Plano z Plano w

F ig u ra 1 .13 El m ap e o w = (z - j) /( z + j).

o
U2 + V2 - j u + 1 = 0
Al com pletar el cuadrado del term ino se tiene
( w_>)2 + « ^ £

lo que indica que la curva imagen en el plano w es un círculo con centro en (u - f ,

v = 0) y radio \ . En la figura 1.13 se ilustran los círculos que corresponden a los
planos z y w. Para identificar las regiones correspondientes, consideramos el mapeo
del punto z = 0 + jO dentro del círculo en el plano z. Bajo el m apeo dado, éste
m apea el punto

en el plano w. Entonces se sigue que la región dentro del círculo \z\ - 2 en el

plano z m apea en la región fuera del círculo en el plano w.

U na propiedad interesante de (1.12) es que existe sólo una transform ación

hilineal que m apea tres puntos distintos dados z h z 2 y z s en el plano z en tres puntos
distintos específicos vv„ w2 y w-, en el plano w respectivam ente. Se deja como
ejercicio para el lector dem ostrar que la transform ación bilineal está dada por
(w - w ,)(iv2 - w¡) _ (z - z ,)(z 2 - z3)
(w - w3)(w 2 - w{) (z - z 3) ( z 2 - z ,)
El lado derecho de ( 1. 16) es llam ado la razón cruzada de z,, z2, z3 y z. Ilustrarem os
esto con un ejem plo.

EJEMPLO 1.7 Encuentre la transform ación bilineal que m apea los tres puntos z = 0, - j y - I en
los tres puntos w = j, 1, 0 en el plano w respectivam ente.

Solución C onsiderem os la transform ación

az + h
w -
cz + d
 24 FUNCIONES DE U N A VARIARLE COMPLEJA

al utilizar la información dada sobre los tres pares de puntos correspondientes se tiene

u (0 ) + b b
(1.17a)
c(0 ) + d d

1■ <■■'*•>

"-ÍT 7 T Í <'-i w
De (1.17c) a = b\ entonces de (1.17a)
j
d =
b
j - - )•bl = -j< 7

y de (1.17b) c = j a. Así

u. - a zJ_Ji_ * 2 + 1 _ __•z 1 *
W j 07. - j U j Z - 1 ^Z — 1

A lternativam ente, al u tilizar (1.16) se puede obtener

(vv. j )(» - 0 ) = (z - 0 )( j + 1)
(w - 0 )( 1 - j ) (z 1 1) ( - j - 0)

. 7. + 1
H-.-J— 7

com o antes.

1.2.5 Ejercicios

9 D e m u estre q u e si z = x + jy . la im a g e n d e l se m i- te s e n los p la n o s z y w c in d iq u e la re g ió n d o n d e se
p lan o y > c ( c c o n sta n te ) b a jo el m ap e o w - I/z es m ap e a el in te rio r del c irc u lo en el p la n o z.
el in te rio r d e un c írc u lo , s ie m p re q u e c > 0. ¿ C u ál
12 E n c u e n tre un m a p e o b ilin e a l q u e m ap e e z = 0 e n w
es la im a g e n c u a n d o c * 0 y c u a n d o c < 0? Ilu s­
= j , z - - j en w = 1 y z = - 1 en w = 0. D e sp u és,
tra rlo co n u n d ib u jo en el p la n o w.
d ib u je el m ap e o y e n c u e n tre las im á g e n es en el
10 D e term in e la im a g e n e n el p la n o w d e l c irc u lo p la n o w d e las re c ta s R c(z) = c o n sta n te e Im (z) *
c o n sta n te e n el p la n o z. V e rifiq u e q u e z = J(j - 1)
l*+l+j| = I (-1 ± v 3) so n lo s p u n to s fijo s d e l m a p e o
b a jo el m ap eo in v erso w = 1/z.
13 l.a s d o s v a ria b le s c o m p le ja s w y z e stán re la c io n a ­
11 Pruebe que el m apeo w = 1/z m apea el c irculo | z - a | d a s p o r el m ap e o in v e rso
= a, d o n d e a e s u n a c o n sta n te real p o sitiv a e n una
recta en el plano w. D ibuje las curvas c o rresp o n d ien ­
u, _ 1+ j
z
 FUNCIONES COMPLEJAS Y M APEOS 25

(a) E ncuentre las im á g e n e s d e los p u n to s z = I, 1 16 Si w - (z - j)/(z + j ) e n c u e n tre y d ib u je la im agen

- j y 0 en el p la n o w. e n el p lan o w c o rre sp o n d ie n te al c írc u lo |z | = 2 en
(b) Encuentre la re g ió n del plan o w c o rre sp o n d ie n te el p la n o z.
al interior del c írc u lo u n ita rio |z | < 1 en el p la n o z.
17 D e m u estre q u e el m a p e o b ilin e al
(c) E ncuentre las c u rv a s en el p la n o w q u e c o rre s ­
ponden a las re c ta s x **y y x + y = 1 en el p la n o z.
(d) Encuentre lo s p u n to s fijo s d e l in ap e o

14 Dado el in ap eo c o m p le jo d o n d e 60 es una co n stan te real 0 < Oq < 2n, z0 es un

n ú m ero c o m p le jo fijo y z£ su c o n ju g a d o , m ap e a la
z I 1
m ita d su p e rio r del p la n o z (Im (z ) > 0 ) en el in te ­
W“ z - 1 rio r d e l c írc u lo u n ita rio en el p lan o w (|h > | < I).
donde w - u + jv y z - r + j v, d e te rm in e la im ag en E n c u e n tre lo s v a lo re s d e z„ y 60 si h- - 0 c o rre s ­
de la curva en el p la n o w c o rre s p o n d ie n te al arco p o n d e a z = j y ví' - —1 c o rre sp o n d e a z = <x>.
sem icircular x2 + y 2 = 1 (* 0) d e sc rito d e l p u n to
(0, - 1 ) al p u n to (0, 1). 18 D e m u e stre q u e b a jo el m a p e o

15 (a) M apee la re g ió n e n el p la n o z (z ® x + jy) que

se encuentra e n tre las re c ta s x = y y y - 0 c o n x <
0 en el plano w b a jo el m ap e o b ilin e al
(Sugerencia: considere el pu n to w = j p ara facilitar la
identificación de las regiones correspondientes.)
(h) D em uestre que, b a jo el m is m o m ap e o q u e en
(a), la recta 3x + y - 4 en el p la n o z c o rre sp o n d e al
circulo unitario |w | = 1 en el p la n o >r y q u e el p u n to
w = 1 no c o rre sp o n d e a un v a lo r fin ito d e z.
* + J
los a rc o s c irc u la re s o re c ta s q u e p a sa n p o r z = 0 y
z = j en el p la n o z so n m a p e a d o s en a rc o s c irc u la re s
o re c ta s q u e p a sa n p o r w - 0 y w = j e n el p la n o w.
E n cu e n tre las im á g e n e s d e las re g io n e s |z ¡| < j
y |z | < |z — j | e n e l p la n o w.
19 E n c u e n tre el m ap e o b ilin e al m ás g e n era l q u e m apea
el c írc u lo u n ita rio |z | = 1 en el p la n o z en el c írc u lo
u n ita rio |w | = 1 en el p la n o w y e l p u n to z = z0 en
el p la n o z en el o rig e n w = 0 e n el p la n o w.

1.2.6 El m apno w = z2

Existe un buen núm ero de otros m apeos que se utilizan en ingeniería. Por ejem plo,
al estudiar las transform adas de Laplace y z, que son los tem as de los capítulos 2
y 5 respectivam ente, nos interesan los m apeos polinom iales

w = a0 l a xz + . . . + anz *
donde u0, a ,, . . . , an son constantes com plejas, la función racional

Q(Z)
donde P y Ç) son polinom ios en z y el inapeo exponencial

donde e = 2.71828 . . . , es la base de los logaritm os naturales. Como quedó claro

con los m apeos bilineales de la sección 1.2.4, los m apeos elem entales pueden ser
difíciles de analizar. Afortunadamente tenemos dos factores de nuestro lado. Primero,
 FUNCIONES DE UNA VARIABLE COMPLEJA

no se requiere de trazos muy detallados para curvas específicas y sus im ágenes,

solam ente im ágenes de puntos. Segundo, utilizando derivación com pleja, el tema
de la sección 1.3, varias facetas de estos m apeos m ás com plicados pueden enten­
derse sin el largo proceso algebraico. Com o un preludio, en esta subsección anali­
zarem os el m apeo w = z 2 que es el m ás sencillo de los m apeos polinom iales.

EJEMPLO 1.0 Investigue el m apeo w - z 2 y dibuje las im ágenes en el plano w de las rectas x =
constante y y = constante en el plano z.

S o lu c ió n Existen algunas dificultades al invertir este mapeo para obtener z com o función de
w, ya que la raíz cuadrada tiene problem as de unicidad Sin em bargo, no hay necesi­
dad de invertir aquí, al tom ar w = u + \ v y z = x + jy el m apeo se convierte en

w - 1/ + j i; = ( x + jy ) 2 = (x2 - / ) + j2vy

que al considerar las partes real e im aginaria, da

u = x2 - y 1
v = 2 xy (1.18)

Si .v = a. una constante real, entonces (1.18) se vuelve

u = a 7 - y 7y v —2ay

que, al elim inar v, da

u = a2 - —
4á

4 a :u = 4 a * - v2

asi que

v 7 - 4 a 4 - 4 a ?» = 4 a 2( a ? - u )

Listo representa una parábola en el plano w y com o el lado derecho tiene que ser
positivo, a 2 ^ u, así la “nariz” de la parábola está en u - a 1 en el eje real positivo
en el plano w.
Si y - p, una constante real, entonces (1.18) se convierte en

u — x 7 - /P , v — 2x¡l

luego, al elim inar v, se obtiene

 FUNCIO NES CUMPLEJAS Y M APEOS

F i g u r a 1.14 El mapco w = z2.

4p2 = iP - 4 /r

asi que

t/2 = 4 0 2u + 4/?4 = 4 p 7(u + 0 2)

T am bién es una parábola, pero abre en dirección opuesta. Com o antes, el lado
derecho debe ser positivo, así que u > - f t 2 y la “nariz” de la parábola está en el
eje real negativo. En la figura 1.14 se dibujan estas curvas.

N o hablarem os extensam ente de los puntos finos del m apeo w = z2. En cam ­
bio. observam os que en general, es m uy difícil dibujar las im ágenes de las curvas
en el plano z %aun las rectas paralelas a los ejes, bajo los m apeos polinom iales.
Los siguientes ejercicios tam bién ayudarán a entender este tópico. V olvere­
m os a exam inar los m apeos polinom iales, racionales y exponenciales después de
introducir la derivación com pleja en la sección 1.3.4.

1.2.7 E jercicios

20 Encuentre la región imagen en el plano w corres­
pondiente a la región dentro del triángulo en el
plano z con vértices en O + jl), 2 I jO y 0 + j2 bajo
el mapeo w - z2. Haga un dibujo.
21 Encuentre las imágenes de las rectas y - x y y = - x
bajo el mapeo w - z*. Encuentre también la imagen
de la recta general que pasa por el origen y - mx.
Sustituyendo m - tanfl0 deduzca que rectas que se
cortan en el origen en el plano z se mapean en
rectas que se cortan en el origen en el plano w, pero
que el ángulo entre las imágenes de las rectas es el
doble que el ángulo entre las rectas originales.
 28 FU N C IO N E S DE UN A V A R IA B L E C O M PL EJA
iitkiwiHWI— TminiBiiii« i»i*»'n«ii~*firiniinnn^-»nriinrniriri>ifrifiin—irTiirTrrTTi

22 Considere el mapco vr = z" donde n es un entero

(una generalización del mapeo w = z7). Use la repre­
sentación polar de los números complejos para de
mostrar que
(a) Círculos centrados en el origen en el plano z
son mapeados en circuios centrados en el origen en
el plano >v.
(b) Rectas que pasan por el origen que se cortan
con un ángulo d0 en el plano z son mapeadas en
rectas que pasan por el origen en el plano w que se
cortan con un ángulo nd0.
23 Si la función compleja
está representada por un mapeo del plano z en el plano
w, encuentre u en términos de x y de y, y v en térmi­
nos de x y de y donde z - x + jy, w = u + j/;. Encuentre
la imagen del círculo unitario |z| = 1 en el plano w.
Demuestre que el círculo centrado en el origen y radio
r en el plano z (|z| - r ) es mapeado en la curva
en el plano \\\ ¿Qué clase de curvas son estas? ¿Qué
sucede para r muy grande?

1.3 Derivación compleja

La derivada de una función rca1/(;t) de una variable x en x - v0 está dada por el límite

A*) A*o)
x - x„

Claro está que x n es un núm ero real, así que puede ser representado por un punto
en la recta real. El punto que representa x puede aproxim arse al punto fijo x y ya
sea por la izquierda o por la derecha a lo largo de esta recta. V olvam os ahora a las
variables com plejas y funciones dependientes de ellas. Sabem os que se requiere
un plano para representar a los núm eros com plejos, así z0 es ahora un punto fijo
en el diagram a de A rgand, en algún lugar del plano. La definición de la derivada
de la función /(z) de la variable com pleja z en el punto z0 será entonces

yt*) - a *«)

Puede parecer que si sólo intercam biam os z por x, el resto de esta sección seguirá
lineas sim ilares a la derivación de funciones de variables reales. Para funciones
reales, el límite puede tom arse solo por la izquierda o por la derecha, y la existencia
de un lím ite único no es difícil de establecer. Sin em bargo, para variables com ­
plejas el punto que representa el núm ero com plejo fijo z0 puede ser aproxim ado a
lo largo de una infinidad de curvas en el plano z. La existencia de un límite único
es entonces un requerim iento muy estricto. El hecho de que la m ayoría de las
funciones com plejas puedan ser derivadas en la forma usual es una propiedad
sobresaliente de la variable com pleja. Com o z - x - \ - } y y x y y pueden variar
independientem ente, existen varias conexiones con el cálculo de funciones de dos
variables reales pero no seguirem os aquí esta conexión.
En lugai de usar la palabra “derivable" para describir funciones complejas para las
cuales existe la derivada, si la función f i z) tiene una d e riv a d a /(z) que existe en todos
los puntos de una región R del plano z entonces /(z) se llam a a n a lític a en R. Otros
30 FUNCIONES DE UN A VARIABLE COMPLEJA

se tiene

du dv
/ ' ( * o) = ( 1 . 20 )
dx }dx w 0,yVo

Al iniciar de nuevo a partir de la definición de / '( z 0) Pcro si esta vez se elige z - z0

= jAy para la trayectoria paralela al eje y, se obtiene

/(zp + jA y ) ,Azo)
/ ' ( z 0) = lim
jA.v- » 0 jAy

Al utilizar una vez m ás /( z ) - u + y separar en las partes real c im aginaria se

observa que

Ya + Ay) + .Vu + Ay) w(x0, y 0) j u(x0t y 0)

jA y

1 u (x 09y 0 + Ay) - w(xo, y 0) . v(.v0, y 0 + Ay) - t>{x0, y 0)

lini
J Ay Ay

lo que produce

f ' ( z o) = ( 1.21)
***<>■y*y*

Com o / ' ( z 0) debe ser la m ism a sin im portar qué trayectoria se siga, los dos valores
obtenidos en (1.20) y (1.21) deben ser iguales. Por tanto

du .du 1 du + du .du dv
Tx + J ¿ 5 j dy <h> ^ dy dy

Al igualar las partes real e im aginaria se obtienen las ecuaciones de Cauchy-

Riem ann requeridas

du óv du du
dx dy' !Fx dy

en el punto z - z0. C om o z0 es un punto arbitrario en la región R entonces las

ecuaciones de C auchy-R iem ann se satisfacen en todo R , y así hem os probado el
resultado requerido.
Es tentador pensar que podríam os escoger más trayectorias en las cuales z z0
tienda a cero, podríam os obtener más relaciones a lo largo de las m ismas lincas que
las ecuaciones de C auchy-R iem ann. Y resulta, sin em bargo, que sólo las repro­
ducim os o llegarnos a expresiones que se pueden deducir de ellas, y es posible
dem ostrar que las ecuaciones de Cauchy-R iem ann (1.19) son una condición nece­
saria para que una función /( z ) = u(x, y ) + )v (x , y ), z = x + ¡y sea analítica en una
región especifica. En puntos donde f ' ( z ) existe, ésta puede obtenerse tanto de
( 1 .2 0 ) com o de ( 1 .2 1 ) com o
 D E R IV A C IÓ N COM PLEJA 31

r,, . dv .du
f U ) ^ d - y - } ¿¡y

Si z está dada en la form a polar z = r c i$ entonces

f ( z ) - n(r, 6) + j v(rt 0)

y las form as polares correspondientes a las ecuaciones de Cauchy-Riem ann son

du _ \ du d v _ 1 du (\ 77 \
dr~rdP O r'rdO { }

En los puntos d o n d e /'( z ) existe puede obtenerse de cualquiera de las dos

(1 .2 M

™ -'Í;P o -iP e ) " 2" "

EJEMPLO 1.9 V erifique que la función f ( z ) = z 7 satisface las ecuaciones de Cauchy-Riem ann y
determ ine la d e riv a d a /'(z ).

S o lu c ió n Com o z = x + \y se tiene que

f ( z ) = z2 = (x + jy )2 = (x2 - y 2) + j2 xy

en consecuencia si /( z ) = w(jt, .y) + jv(jr, y ) entonces

u - x 2 - y 2, v = 2 xy

dando las derivadas parciales com o

du ~ du .
35 = 2 *’
dv * dv ^
T x = 2y' d y ^

Se observa directam ente que las ecuaciones de Cauchy-Riem ann

du _ dv du _ dv
dx dy* dy dx

son satisfechas.
La derivada f \ z ) está dada entonces por
32 FUNCIONES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

r$t x Du . .d v ~ ->
/(Z)=* +Js = 2 -r + j 2 ' = 2z

com o se esperaba.

EJEMPLO 1.10 V erifique que la función exponencial /( z ) - e"1, donde a es una constante, satis­
face las ecuaciones de Cauchy-R icm ann y dem uestre que f \ z ) = a e a:.

S u lu c ió n ) \ z ) = u + j v = e " ' = c aii+ív) = c a* e ,a>'

= 6a*(con a y -y j sen a y )

entonces, al igualar las partes real e im aginaria

u = c ut eos a y y v = e at sen a y
Las derivadas parciales son

du dv
- - a e '“ cosory, = a e “ 'sena>>
dx Dx
Sil Sí
-=r = <xea* s e n u y , ~ - a c axc o s a v
üy • dy

esto confirm a que se satisfacen las ecuaciones de C auchy-R iem ann. La derivada
f { z ) está dada por

f\z ) = y . f ~ 00 ? " '(eos a y + j sen a y ) = « e "

así que

f c ai = a t a: (1.24)
dz

C om o en el caso de variable real, tenem os que

e j* = eos z + j sen z (1.25)

(Sección 1.4.3), así que eos z y sen z pueden expresarse como

e is + e"J*
c o sz -
(1.26a)
eJi - e ,r
sen z =
2j

Usando el resultado (1.24) del ejem plo 1.10, es fácil ver que
 D E R IV A C IÓ N COM PLEJA 33

~ (sen z) = c o sz
02

-7 - (co sz) - - s e n z
dz
Fn forma sim ilar, definim os las funciones hiperbólicas senil z y cosh z corno

e - e _í
senil z = — - — = - j sen jz
(1.26b)
e" + e"x
coshz = — - — = c o sjz

de las cuales, usando (1.24) se deduce que

-7 - (senh z) = cosh z
az

7 - (cosh z) = senh z
az
O bservam os de lo anterior que e¿ tiene las siguientes partes real e imaginaria:
Re(e*) = e 'c o s y
Im (e ') = e* se n y
En variables reales la exponencial y las funciones circulares son contrastantes, una
siendo monótona, las otras oscilatorias. Sin embargo, en variables complejas las partes
real e im aginaria de c*' son com binaciones de la exponencial y de las funciones
circulares (en dos variables), lo que puede parecer sorprendente para una función
exponencial. Sim ilarm ente, las funciones circulares de una variable com pleja tienen
propiedades poco conocidas. Por ejem plo, es fácil ver, utilizando las relaciones
an terio res entre funciones circu lares e hiperbólicas de variables com plejas, que
|cosz| y |senz| no están acotadas para z complejo. Esto contrasta con |cos*| c I y
| sen a- | ^ 1 para una variable real x.
En form a sim ilar al m étodo que se utilizó en los ejem plos 1.9 y 1.10, se puede
demostrar que la mayor parte de las derivadas de las fu n cio n es/(x ) para una variable
com pleja x son las m ism as que en el caso / ( z ) de una variable real en los puntos
donde / ( z ) es analítica. Así, p o r ejem plo,

7 - z n = n zn~l
dz
para todo z en el plano z y
d , 1
— ln z = -
dz z
para todo z en el plano z excepto para los puntos en el eje real no positivo, donde
ln z no es analítica.
T am bién se puede dem ostrar que las reglas asociadas con las derivadas de
funciones de variable real, tales com o la sum a, el producto, el cociente y las reglas
de la cadena se siguen cum pliendo en el caso de variable com pleja. Así,
34 FUNCIONES DE U N A VARIARLE COMPLEJA

dz

£ a í <*» =

1 f ill _ g ( ^ ) /'( z ) - / ' ( g ) g ' (g)

d^ U ( z)J [g (z )j3

1.3.2 F u ncion es i;onjugados y arm ó n icas

Un par de funciones nfv, >•) y v(x, y ) de variables reales x y y que satisfacen las
ecuaciones de C auchy-R iem ann (1.19) se dice que son fu n cio n e s c o n ju g a d a s.
(O bserve aquí el uso diferente de la palabra “conjugado” al utilizado en el trabajo
con los núm eros com plejos donde z* = x - jy es el conjugado com plejo de z = x
+ j>.) Las funciones conjugadas satisfacen la propiedad de ortogonalidad en el sentido
de que las curvas en el plano (jv, y ) definidas por u(x%y ) = constante y i>(.v, y ) =
constante son curvas ortogonales. F.sto se sigue ya que el gradiente en cualquier
punto en la curva u(x, y ) = constante está dado por

d>’ _ d u Idu
d.v d y l dx

y el gradiente en cualquier punto en la curva v{x, y ) = constante está dado por

dy _ d v jd v
úx d y l dx

Se sigue de las ecuaciones de Cauchy-Riem ann (1.19) que

áy dv
dv u dv

así las curvas son ortogonales.

Se dice que una función que satisface la ecuación de Laplace en dos dim en­
siones es arm ónica; esto es. u(x, y ) es una función arm ónica si

^ + ^ = 0
d x2 dv
Se ve directamente (véase el ejemplo 1.12) que si J[z) = m(a, y ) + }v(x%y ) es analítica,
de manera que las ecuaciones de Cauchy-Riemann se satisfacen, entonces ambas u y
v son funciones arm ó n icas. Poi tanto, u y v son funciones conjugadas armónicas.
 D E R IV A C IO N C O M PL EJA 35
M M M i

Las funciones armónicas tienen aplicaciones en áreas tales como el análisis de es­
fuerzo en placas, el flujo de fluidos en dos dimensiones y la electrostática.

EJEMPLO 1.11 Dada u {x, y ) = x 2 - y 2 + 2x, encuentre la función conjugada y(.r, y ) tal que f{ z )
- u(x, y ) + jv(x, y ) es una función analítica de z en todo el plano z.

S o lu c ió n Tenem os w(r, y ) = x 2 - y 2 + 2x y com o f ( z ) = w + }v debe ser analítica, las

ecuaciones de Cauchy-R iem ann deben cum plirse. Así, de (1.19)

dV dU ry . ~
¿ T * = 2 l +2
Al integrar con respecto a y se tiene
v = 2xy + 2y I F (x)
donde F(x) es una función arbitraria de x , ya que la integración se realizó supo­
niendo x constante. Al derivar parcialm ente v con respecto a x se tiene

Bv ~ áF
m = 2y+ r x
pero esto es igual a d u ld y por la segunda de las ecuaciones de Cauchy-Ricm ann
(1.19). De aquí que

du r. dF
= -2 v - t-
óy áx
Pero dado que u - x 1 - y 2 + 2x, Duf dy = -2 y , y al com parar con la ecuación previa
se tiene que F(x) = constante. Esta constante se iguala a cero ya que no se dio
ninguna condición para que pueda determ inarse. Entonces

u (x, y ) + jt;(*, y ) = x 1 - y 1 + 2x + j(2 x y + 2y )

Para confirm ar que es una función de z, observe q u e /(z ) es f ( x + j>’) y se convierte

precisam ente en f{x) si tom am os y = 0. Por tanto, tom am os y = 0 para obtener

f (x + jO) = f ( x ) = u(x, 0) + }v(x, 0) - x 2 + 2x

y se sigue que

f ( z ) = z 2 + 2z

la cual puede verificarse fácilm ente separando las partes real c im aginaria.

EJEMPLO 1.12 D em uestre que las partes real e im aginaria u(x, y ) y v(x, y ) de una función com
p leja analítica J{z) son arm ónicas.

S o lu c ió n Com o
f { z ) = u(x, y ) + \v{x, y)
 36 FUNCIONES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

es analítica, las ecuaciones de C auchy-R icm ann

dv _ du du _ ch)
dx a y ’ dx dy
se satisfacen. Alderivar la prim era con respecto a x se tiene

cf v _ d u _ c f u _ _ d _ ( du \
dx2 dxdy dydx dy v dx '

que es - d 1v!dy2 por la segunda ecuación de C auchy-R iem ann. Por tanto,

d 2v _ d 7V d 2v d j) _ ^
dx? dy1 d x2 dy1

y v es una función arm ónica.

En form a sim ilar

d ii _ d 7v _ d ( dv\ d 2u
d y2 dydx dx v d y / dx‘

asi q u e

— 2+ — 2 = o
dx dy

y u tam bién es una función arm ónica, liem o s supuesto que am bas u y u tienen
derivadas parciales de segundo orden continuas, para que

d 2u _ d 7u d 2v _ d~v
dxdy d ydx* dxdy dydx

1.3.3 E jercicios

24 Determine cuándo las siguientes funciones son analí­
ticas y encuentre la derivada cuando tenga sentido:
(a) z e r (b) sen Az
(c) z i* (d) cos2z
25 Determine las constantes a y b para que
iv = x2 + ay2 - 2xy + j (bx2 - y* + lxy)
sea analítica. Para estos valores de a y h encuentre
la derivada de h», y exprese ambas w y dwídz como
funciones de z = .t + jy.
26 Encuentre una función v(xyy) tal que, dadas u = 2x
(I y \ / ( ’ ) “ m + ]v sea analítica en z.
27 Demuestre que 0(xy y) = er(.» eos y - y sen y) es una
función armónica y encuentre la función conjugada
armónica \y(x, y). Escriba 0(x, y) + jtp(*, y) como
una función solamente de z = x + jy.
28 Demuestre que n(.r, y) = sen* coshy es armónica.
Encuentre la conjugada armónica vix, y) y exprese
w = u + jw como una función de z = x + jy.
29 Encuentre las trayectorias ortogonales de las siguien­
tes familias de curvas:
(a) x*y - xy3 - a (constante a )
(b) c"'cosy + xy - vt (constante a )
 D E R IV A C IÓ N CO M PLEJA 37
— — b m w ü m m m — — — —

30 Encuentre las p artes real e im aginaria de las funciones
(a) r* e 2í (b ) s c n 2 z
Verifique que sean analíticas y encuentre sus deri­
vadas.
31 Indique una definición de la función ángulo seno,
sen"'z para z complejo. Encuentre las partes real e
imaginaria de sen'1z (Sugerencia, escriba z - sen w
separado en las partes real e imaginaria, y con w = u
+ jo y z = x + jy resuelva para u y v en términos de
r y y.) ¿Es scn 'z analítica? Si así es, ¿cuál es su
derivada?
32 Establezca qué sucede si z - x + jy, |senhy| ^
|sen z| ^ coshy.

1.3.4 M ás sobre m apeos

En la sección 1.2 se examinaron mapeos del plano z al plano w donde en la mayor

parte de ellos la relación entre w y z , w = /(z ), era lineal o bilincal. Existe una propiedad
im portante de m apeos sugerida en el ejem plo 1.8 cuando consideram os el mapeo
w = z2. Un mapeo w - j { z ) que preserva ángulos se llama conforme. Llajo tales mapeos,
el ángulo entre dos curvas que se cortan en el plano z es el mismo que el ángulo entre
las curvas correspondientes en el plano w. El sentido de ángulo también se preserva.
Esto es, si O es el ángulo entre las curvas 1 y 2 tomadas en sentido contrario a las
manecillas del reloj en el plano z entonces 9 también es el ángulo entre la imagen de
la curva 1 y la imagen de la curva 2 en el plano w, y también es tomado en sentido
contrario a las manecillas del reloj. En la figura 1.15 aparece claramente la idea de un
mapeo conforme. Si /( z ) es analítica entonces w = f( z) define un mapeo conforme
excepto en los puntos donde la derivada f ( z ) es cero.
C laram ente se tiene que los m apeos lineales

w —cc¿ + (3 (a -a 0 )
son conform es en todos lados, ya que d>v/dz - a y no es cero en ningún punto en
el plano z. Los m apeos bilineales dados en (1.12) no son tan fáciles de verificar.
Sin em bargo, com o vim os en la sección 1.2.4, (1.12) pueden escribirse como

w=f(z)

curva 2 (conforme)
/(curva 2)

O O u

Plano z Plano w
F ig u ra 1.15 M a p e o s c o n fo rm e s.
30 FUNCIO NES DE U N A VARIARLE COMPLEJA

Así

dw _ f-ia
dz ” (az + p)}

el cual de nuevo nunca es cero para ningún punto en el plano z. De hecho, el único
m apeo que hem os considerado hasta ahora que tiene un punto en el que no es
conform e es w = z2 (véase el ejem plo 1.8), que no es conform e en z - 0.

EJEMPLO 1.13 D eterm ine los puntos en los cuales el m apeo w - z » 1¡z no es conform e y
—__ dem uéstrelo considerando la im agen en el plano vv del eje real en el plano z.

S o lu c ió n Al tom ar z = ,v + jy y w = u +■j t \ tenem os

w = u + \v = x F jy + ^
x +y

que, igualando las partes real e im aginaria, da

x
U = X +
x +y

v - y t 2
X +>’

El eje real y - 0 en el plano z corresponde a v - 0, el eje real en el plano w.

O bserve, sin em bargo, que el punto fijo del m apeo está dado por

1
z = z + -

o z = oo. De las ecuaciones de C auchy-Riernann es fácil ver que w es analítica en

todos lados excepto en z = 0. Tam bién dw/dz = U cuando

= 0, esto es, z - ±I

que am bos están en el eje real. Así que el mapeo no es conform e en z - 0 y z = ±1.
La im agen de z - 1 es w - 2 y la imagen de z = -1 es w = 2. La consideración
de la imagen del eje real es por tanto perfectam ente adecuada, ya que ésta es una
curva que pasa por cada punto donde w = z + l/z no es conform e. Sería muy
satisfactorio si pudiésem os analizar este mapeo de la m isma manera que lo hicimos
con w = z 2 del ejem plo 1.8. D esafortunadam ente, no podem os hacer esto, porque
el álgebra se vuelve muy pesada (y, además, nuestro conocim iento de curvas alge­
braicas es dem asiado escaso). En cam bio, veam os la imagen del punto z = 1 + t;
donde e es un núm ero real pequeño, e > U corresponde al punto 0 a la derecha
de z = 1 en el eje real en el plano y el punto P a la izquierda de z = 1 corresponde
a e < 0 (figura 1.16).
Si z = 1 + e entonces
 D E R IV A C IÓ N C O M P Ì.EJA
BBHBIMMlMMMBRnnWnBMnMMnHHMiMIMiM

y, "i

0 1 * O 2 -2 ° 4-2 "
Plano 2 Plano P la n o w

Figura 1.16 Im agen d e z = l + £ d e l e je m p lo I.1 3 . F ig u ra 1.17 Im agen e n el p la n o w d e l eje

real en el p lan o z p a ra el e je m p lo 1 .I3

w = l + £+ ------
l + E

= l l C + ( l + E)~l

- l + £ + l - £ + £ 2 C3 + . . .

- 2 + £2

si |£ | es mucho menor que l (discutiremos la validez del desarrollo de las series de

potencias en la sección 1.4). Ya sea que € sea positivo o negativo, el punto w - 2 +
r está a la derecha de w = 2 en el plano w como se indica con el punto R en la figura
1.16. Por tanto, conforme E -> 0 una curva (el eje real) que pasa por 7. = I en el plano
z formando un ángulo 0 = n corresponde a una curva (nuevamente el eje real) que se
aproxima aw ' = 2 en el plano w a lo largo del eje real desde la derecha formando un
ángulo 0 = 0. Se ha verificado la no conformalidad. El tratamiento para z - -1 se sigue
de una manera idéntica, así que se omiten los detalles. Observe que cuando y - 0 (v
= 0), u = x + 1Ix también, conforme el eje real en el plano z es recorrido de x = -®® a
x = U, el eje real en el plano w es recorrido de u = a -2 y regresa nuevamente a
u = - o o (cuando jr = - 1 , u alcanza al 2). Conforme el eje real en el plano z es recorrido
de x - 0 a través de x — 1 a x = + « , así el eje real en el plano x es recorrido de u =
+oo a u = +2 (x - 1) y regresa nuevamente a u = <*>. Por tanto, los puntos en el eje real
del plano w en el intervalo - 2 < u < 2 no corresponde a los valores reales de z.
Resolviendo u = x + Mx para x se obtiene

x - * [i/ ± v(«2 - 4)]

que hace que este hecho sea obvio. La figura 1.17 m uestra la im agen en el plano
w del eje real en el plano z. Este m apeo es rico en propiedades interesantes pero
no lo seguirem os estudiando aquí. Los ingenieros aeronáuticos pueden encontrarlo
nuevam ente si estudian el flujo alrededor de un ala en dos dimensiones» ya que
este m apeo transform a círculos centrados en el origen en el plano z sobre menis
eos (en form a de lentes) en el plano w, y solam ente se requiere una leve alteración
antes de que estas im ágenes tom en la form a de un ala.

EJEMPLO 1.14 Exam ine el mapeo

w — e¿
FUNCIONES DE UNA VARIABLE COMPLEJA

y - Irr

O *=■ Re

Plano z
F ig u ra 1.1 R M ap eo d e re c ta s b a jo w = e\

(a) encuentre las im ágenes en el plano w de las rectas x = constante y y = constante

en el plano z, y (b) encuentre las imágenes en el plano w del sem iplano (* < 0) en
el plano z.

S o lu c ió n Al tom ar z = x + \y y w = u + ]v para w = e*’ tenem os

u - e 1c o s j'
v = e r sen y

Elevando al cuadradu y sum ando estas dos ecuaciones, tenem os

u2 + t / - e 2*

Por otro lado, dividiendo las dos ecuaciones se obtiene

v
- = tan v
u

Ahora podem os abordar las preguntas.

(a) Com o u2 + v 7 - cl\ haciendo x = constante se prueba que las rectas paralelas
al eje im aginario en el plano z corresponden a círculos centrados en el origen en
el plano w. La ecuación

tan v

prueba que rectas paralelas al eje real en el plano z corresponden a rectas que
pasan por el origen en el plano w (v = u tan a si y = a , una constante). La figura
1.18 m uestra un dibujo general.
(b) Com o u2 + v 7 = e 1*, si x = 0 entonces u 2 + t / = 1, así el eje im aginario en el
plano z corresponde al círculo unitario en el plano w. Si x < 0 entonces e 2* < 1,
y conform e x -©o, e 7r —» 0, entonces la m itad izquierda del plano z corresponde
al interior del circulo unitario en el plano w com o se ilustra en la figura 1.19.
 SERÍES COMPLEJAS 41
IMMW>nnM||nMMIMMMHII

Figura 1.19 Mapeo del semiplano bajo w - e*.

1.3.5 Ejercicios

33 Determine los puntos en los que los mapeos siguien­ 36 Considere el mapeo w = sen z. Determine los pun
tes no son conformes: tos donde el mapeo no es conforme líncucntre las
(a) w = z2 - 1 (b) w - 2z* - 21z2 + 72z l 6 imágenes en el plano w de las rectas x = constante
y y - constante en el plano z (z = x + j.v), dibuje los
(c) w - 8 :+ mapeos a lo largo de rectas similares a las Figuras
2z
1.14 y 1.18.
34 Siga el ejemplo 1.13 con el mapeo w - z - 1fz. 37 Demuestre que la transformación
Determine de nuevo los puntos en los que el mapeo
no es conforme, pero esta vez demuestre esto obser­ s - r + l
vando la imagen del eje imaginario. ' (
35 Encuentre la región en el plano w correspondiente donde z = x + }y y f = R ejp, mapea un círculo con
•d las regiones siguientes en el plano z bajo el centro en el origen y radio a, en el plano en un
mapeo exponencial w = eJ: segmento de recta en el plano z. ¿Cuál es la longi­
tud de la recta? ¿Qué sucede si el circulo en el
(a) 0 x < (b) 0 ^ x ^ 1, 0 *5 y ^ 1 plano £ está centrado en el origen pero de radio b,
(c) \n ^ y ^ n, 0 ^ x < »o donde b r a?

1.4 Series complejas

fin Modern Engineering M athematics vimos que hay distintas ventajas al poder expre­
sar" una fu n ció n /(x ), com o funciones exponenciales, trigonométricas y logarítmicas,
de una variable real .v en términos de su desarrollo en senes de potencias

/(.t) = a„x" = a0 + a,a- + a 2x 2 i . . . + arx r + . . . (1-27)

»-0
Las seríes de potencias tam bién son muy im portantes en el com portam iento de las
funciones com plejas, de hecho, cualquier función real f ( x ) que tiene una serie de
potencias de la forma (1.27) tiene una función c o m p le ja /(z ) correspondiente que
tiene la m ism a expansión (desarrollo) en serie de potencias, que es
42 FUNCIONES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

f(z) - a nz n - a 0 + a Kz + a 2z 2 + . . -t + ... (1.28)

»»—o

Esta propiedad nos perm ite extender funciones reales al caso complejo, así que los
m étodos basados en la expansión en serie de potencias tienen un papel clave en
la form ulación de !a teoría de las funciones complejas. En esta sección considerare­
m os algunas de las propiedades de la expansión en serie de potencias de funciones
com plejas haciendo, siem pre que sea posible, una analogía con la expansión en
serie de potencias de las funciones reales correspondientes.

1.4.1 S eries de p aten cias

Una sen e que tiene la form a

m

£ u„{z - Z0Y = ao + a i(2 “ 2o) + « 2(2 - 2o)2 + . • • + a r(z - z0)r + . . . (1.29)

/»-u
en la cual los coeficientes a r son reales o com plejos y z 0 es un punto fijo en el
plano com plejo z es llamada una serie de potencias alrededor de z 0 o una serie de
potencias centrada en z0. C uando z 0 = 0, la serie (1.29) se reduce a la serie ( l .28).
que es una serie de potencias centrada en el origen. De hecho, haciendo el camhio
de variable z ' = z - z0, (1.29) toma la forma (1.28), entonces no hay pérdida de
generalidad cuando se considera la últim a de ellas.
Las pruebas para la convergencia o divergencia de las series de potencias
com plejas son sim ilares a aquellas usadas para las series de potencias de variable
real. Sin em bargo, en las series com plejas es esencial utilizar el módulo |< ij. Por
ejem plo, la serie geom étrica

0=0

tiene una sum a para los N prim eros térm inos de

jV -1 , A'

n-0
y converge, si \z \ < 1, al lim ite 1/(1 - z) conform e N —> «». Si |z | ^ I la serie
diverge. Estos resultados parecen ser idénticos con la condición de que |v | < 1
para garantizar la convergencia de las se n es de potencias reales

l v -
— = 2>
«•=0

Sin em bargo, en el caso com plejo la interpretación geom étrica es diferente en que
la condición |z | < 1 implica que z está dentro del círculo con centro en el origen y
radio 1 en el plano z. Así la serie 2T*4 2 ? converge si z está dentro de este círculo
y diverge si z está fuera de él. Esta situación está ilustrada en la figura 1.20.
 S E R IE S CO M PLEJA S 43
l'IMi ninnil inu m i T fìflonn^wrrm »n a a i« ^ M i W « i

Plano z

F ig u ra 1.20 R e g ió n d e c o n v e rg e n c ia d e £~ _0z".

La existencia de tal círculo conduce al siguiente concepto im portante: Ln

general existe un círculo centrado en el origen y de radio R tal que la serie

converge si |z | < R
diverge si |z | > R

Fl radio R es llam ado el ra d io de c o n v erg en cia de la serie de potencias. Lo que

sucede cuando |z | = R norm alm ente es investigado com o un caso especial.
Hemos introducido el radio de convergencia basándonos en un círculo centrado
en el origen, pero el concepto obviam ente no depende de la localización del centro
del círculo; Si la serie está centrada en z0 com o en (1.29) entonces el círculo de
convergencia estará centrado en zft. M ás aún, puede estar centrado en el infinito,
cuando la serie de potencias es

que considerarem os m ás adelante en la sección 1.4.5.

I'ara determ inar el radio de convergencia R de una serie dada, pueden aplicarse
varios criterios de convergencia com o los introducidos en Modern Engineeñng
M uthem utics para series reales. En particular, usando el criterio de la razón de
D 'A lam bert se puede dem ostrar que el radio de convergencia R de la serie com pleja
Z"_0 e s t á dada P ° r

n (1.3(1)
R - lím

siempre que el límite exista. Entonces la serie es convergente dentro del disco |z | < R.
En general, por supuesto, el límite puede no existir y en tales casos se debe usar un
m étodo alternativo.

EJEMPLO 1.15 Encuentre la ser e de potencias, en la form a indicada, que representa la función
— - l/(z - 3) en las tres regiones siguientes:
44 FUNCIONES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

(a)|z|<3;
rt-0

(b) |r - 2| < 1; ¿ - 2)'

*=0

(c) | z| > 3;

y dibuje estas regiones en un diagram a de Argand.

S o lu c ió n Se sabe que el desarrollo de la serie binom ial

(] + z y = 1 + nz I +... + 2 + 1V + . . .

es válido para |z | < 1 Para resolver el problema, explotam os este resultado expan­
diendo la función l/(z - 3) de tres m aneras diferentes:

(a) r h = ir y 2 = - K ' - r ) H l + f + G 2J + - + ( r ) + - "

para |{ z | < 1, esto es | r | < 3, dando la serie de potencias

= - [ l + ( z - 2 ) + (z -2 )2+ . . . l ( |z — 2 | < l)
dando la serie de potencias

—C = - i - (z - 2 ) - (2 - 2)1 - . ( U - 2 | < 1)
é* 3

(c) z - 3
1iz
1 -3 /2
I +- +
z (¡y
dando la serie de potencias
1 1 3 9
— r = - + - + ~ + ■• <UI>3)
z- 3 z z z
Las tres regiones están dibujadas en la figura 1.21. O bserve que ninguna de las
regiones incluye al punto z = 3 que se dice es una s i n g u l a r i d a d de la función, el
concepto lo discutirem os en la sección 1.5.1.

En el ejem plo 1.15 todo el círculo |z | = 3 fue excluido de las tres regiones
donde la serie de potencias converge. De hecho, es posible considerar cualquier
punto en el plano z com o centro del círculo en el que se define una serie de potencias
 SERIES COMPLEJAS «

Plano 2

F ig u ra 1.21 R e g ió n de c o n v e rg e n c ia p a ra la s se rie s d e l e je m p lo 1.15.

que converge a l/(z - 3) para todos los puntos dentro del círculo, con excepción
del punto z = 3. Por ejem plo, el punto z = 4j llevaría a la expansión (desarrollo)

1 _ 1 _ J ____
2 - 4j + 4j - 3 4j - 3 z - 4 )
4¡ - 3

en una serie binom ial en potencias de (r 4j)/(4j - 3) que converge a 1/(2 - 3)

dentro del círculo

| r - 4 j | = | 4 j - 3 | = v(16 + 9) = 5
No debem os esperar que el punto z - 3 sea incluido en ninguno de los círculos,
ya que la función l/(z - 3) es infinita ahí y por tanto no está.

EfEMPLO 1.16 Demuestre que la serie de potencias 'Loon_0anz,‘ y la serie de derivadas correspondiente
na„zn 1 tienen el m ism o radio de convergencia.

S o lu ció n Sea R el radio de convergencia de la se n e de potencias £ ~ w=0a„z'\ Como lín v * .

(anzn0) = 0 (de otra manera la serie no tiene posibilidades de converger), si |z0| < R
para algún núm ero com plejo z0 entonces siem pre es posible elegir

K l < | r 0P
para n > N, N un entero fijo. Usamos ahora el criterio de la razón de D'Alambert, a
saber

^n+1
si lím < 1 entonces converge
n—*» “n í > "
w=0

a n\ 1
si lím > 1 entonces ± ' S
diverge
n —»«■
n-0
 46 FUNCIONES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

L a se rie d e riv a d a ' 2 ^ n a mz* 1 s a t i s f a c e

j r | na„z"~' | < ¿ / i | a , | | r r ' < £ J -p i—

n>| «-I n=1 |Z0|
que, pur el criterio de la razón, converge si 0 < |z 0| < R puesto que |z | < |z0| y
|z 0| pueden estar tan cerca de R com o queram os. Si, en cam bio, |z | > R entonces
lím„ >„(a„z”) * 0 y así tam bién lím„ * 0. Por lo que R tam bién es el
radio de convergencia de la serie derivada XT-i na„zn

El resultado obtenido en el ejem plo 1.16 es im portante ya que si la función

com pleja

/ ( z) = ¿ a„z"
rt-0
converge en \z\ < R entonces la derivada

Í'U) - ¿ na¿ '

ncl

tam bién converge en |z | < R. Podem os seguir derivando f i z ) con la ayuda de su

serie de potencias y estar seguros de que la función derivada y la serie de poten­
cias derivada son iguales dentro del círculo de convergencia.

1.4.2 Ejercicios

38 E n cu e n tre la re p re se n ta c ió n d e la se rie de p o te n c ia s
d e la fu n c ió n l/(z - j ) e n las re g io n e s m - 7TT
(a)|z|<l (b)|z|>l < c ) | z - 1 - j | < v'2 e n el d isc o |z | < 1 U se el e je m p lo 1.16 para
D e d u zc a q u e el ra d io d e c o n v e rg e n c ia d e la re p re ­ d e d u c ir la se rie d e p o te n c ia s p a ra
se n ta c ió n d e la se rie d e p o te n c ia s d e e sta fu n c ió n
e s |z 0 - j | , d o n d e z = z0 es el c e n tro d e l c írc u lo de (a) -y -— <«>) , ' ,
c o n v e rg e n c ia (z0 * j). (.z2 + 1) (z2 + I )
39 E n c u e n tre la re p re se n ta c ió n de la se rie d e p o te n c ia s v á lid a en el m ism o disco.
de la fun ció n

1.4.3 S erie de T ay lo r

En M odem Engineering M athematics introducim os la expansión en serie de Taylor

 S E R IE S C O M PL EJA S 47
MMpOMM&GttMEBBMMMmMflnflflBBI

,2 .ri

J \x + a ) - / f o ) + y i / ' V ) + f j / (2V ) + ■ • ■ = (1.31)

de una función f ( x ) de una variable real x alrededor de * = u y válida dentro del inter­
valo de convergencia de la sene de potencias. Para un ingeniero la habilidad de expresar
una función en tal desarrollo (expansión) de serie de potencias es particularmente útil
en métodos numéricos y cálculo de errores. La habilidad de expresar una función com­
pleja como una serie de Taylor también es importante para los ingenieros en muchos
campos de aplicaciones, tales como la teoría del control y de las comunicaciones. La
forma de la serie de Taylor en el caso complejo es idéntica a la de (1.31).
Si f ( z ) es una función com pleja analítica dentro y en una curva cerrada simple
C (usualm ente un círculo) en el plano z entonces se sigue del ejem plo 1.16 que
las derivadas superiores de /( z ) existen tam bién dentro de C. Si z0 y z0 + h son
dos puntos fijos dentro de C entonces

/(-O + h) = / ( ; „ ) + A/">(z0) + j ‘/ |2,(z0) + . . . + £ / (" W + . .

donde f a \ z 0) es la A-ésima derivada d e /(z ) evaluada en z = z0. Normalmente z = z0 I h

es introducido de tal manera que // - z - z0, y entonces la expansión de la serie es

(1.32)

La expansión en serie de potencias (1.32) es llamada desarrollo en serie de Taylor

de la función compleja f ( z ) alrededor de z0. La región de convergencia de esta serie
es |z - zfJ| < R, un disco centrado en z = z0 y radio /?, el radio de convergencia. La
Figura 1.22 ilustra la región de convergencia. Cuando z(, = 0, como en variables reales,
la expansión de la serie alrededor del origen usualmente es llamada desarrollo en
serie de Maclaurin.
Como la prueba de la expansión en serie de Taylor no aumenta nuestro cono­
cimiento de cómo aplicar el resultado a la solución de problemas de ingeniería, la
omitimos en este momento.

Plano z

F ig u ra 1.22 R e g ió n d e c o n v e rg e n c ia p a ra la se rie de T ay lo r.
48 FUNCIONES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

EJEMPLO 1.17 D eterm ine la expansión en serie de Taylor de la función

= .i r h ü j
alrededor del punto z = j:
(a) directam ente hasta el térm ino (z j)\
(b) utilizando la expansión bioom ial.
D eterm ine el radio de convergencia.

S o lu c ió n (a) La desventaja que tienen las funciones distintas con respecto a las funciones más
directas es que la obtención de sus derivadas es bastante com plicada en términos
algebraicos. Fn este caso, en particular, es m ás fácil; escriba la función dada en
fracciones parciales com o

/(7 )~ z ( z - 2 j) 2j Cz - 2j r)
La parte derecha es ahora m ás fácil de derivar repetidam ente. Para determ inar a
/ ^ ( j ) tenem os

así que / ( j) = 1
/w ■ T i i r h i - ;)■
así que / " '( j ) = 0
(z ~ 2j )2 + z2

asi que / (!)( j) = - 2

(2 - 2 j) 3 zJ

así que f ° \ j) = 0
(2 - 2 j) ‘

24 24
/ '» = ~ así que / Ml( j) = 24
(* - 2j) r
que conduce a partir de (1.32) a la expansión en serie de Taylor

J ü ^ ) = 1 - 2 l ( 2 - j)3 + ? ! ( z - j ) 4 + '-
= 1 - (z - j ) 2 + (z - j ) 4 + . . .
(b) Para usar la expansión binom ial, primero expresam os z(z - 2j) com o (z - j + j)
(z —j - j), que siendo la diferencia de dos cuadrados ((z - j ) 2 - f ) nos lleva a
1 1
f(z) = 2 ( 2 - 2j) (Z - j) + 1
Al utilizar la expansión binom ial se tiene que
f ( z ) = 1 - (z - j)! + (z - j)4 - (z - j) ‘ + . . .
es válida para \z - j | < 1, así el radio de convergencia es 1.
 SERIES COMPLEJAS 49

Los puntos d o n d e /(z ) es infinita (sus singularidades) son precisam ente los que
distan 1 de z = j, así que no nos sorprende que éste sea el radio de convergencia.

EJEMPLO 1.18 Sugerir una función para representar la serie de potencias

2 % n
. Z Z Z
2! + 3! + ‘ ” + ñT + ’ ’ ’

y determ ine su radio de convergencia.

S olución Sea

+ z + fr + f r + - = Ml-0í
Suponiendo que podem os derivar térm ino a térm ino la serie p a r a /(z ), obtenem os

m-1 n=1 o
Entonces f ( z ) es su propia derivada. Com o e* es su propia derivada en variable
real y es la única función, parece razonable proponer que

^ ) = ¿n - 0! r = e' f1-33)
la función exponencial compleja. Por cierto, la exponencial compleja e*’ está definida
por la serie de potencias (1.33). Siguiendo el criterio de la razón de D ’Alambcrt
la serie u„ es convergente si \an+xla„\ —> L < 1 conform e n —> Donde L es
una constante real. Si a„ = z7«í entonces \an^/an\ = |z|/(/í + I ) que es menor que la
unidad para n suficientem ente grande, sin im portar qué tan grande sea |z |. De ahí
que es convergente para todo z y así tiene un radio de convergencia infinito.
Observe que esto está corroborado de (1.30). Tales funciones son llamadas enteras.

De la m ism a m anera que definim os la función exponencial & com o una expan­
sión de la serie de potencias (1.31), podem os definir las funciones circulares sen z
y eos z por expansiones de series de potencias
.1 i 7 'in+i
z z
8e n * = * - - ++ L
- - - =: + . . . + , - i ) - í ¿ T n í + .
3! 5! " 7!
2 4 6 2n
Z Z Z . Z
+ ...
21 4! 6! (2*)!

am bas son válidas para todo z. U sando estas definiciones de series de potencias
podem os dem ostrar rápidam ente el resultado (1.25), a saber

eJI = eos z + j sen z

 50 FUNCIONES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

1.4.4 E jercicios

4 0 E n cu e n tre los c u a tro p rim e ro s té rm in o s d is tin to s de 42 Sin e n c o n tra r e x p líc ita m e n te c a d a e x p a n s ió n en

c ero de las e x p a n s io n e s e n se rie d e T a y lo r d e las se rie d e T a y lo r. e n c u e n tre el la d io d e c o n v e rg e n c ia
siguientes funciones alre d ed o r de los puntos indicados de la fu n c ió n
y determ ine, en c ad a caso, el radio de convergencia:

<a ) Í T - z , 2 = 1 ) (b) ¡(T TIT ) 2j)

alrededor de los tres puntos z - 0, z = 1 + j y z = 2 + 2j.
(C) ^ (2 = 1 + j ) ¿ P o r q u é no e x iste la e x p a n sió n de la se rie de T aylor
2
de la fu n c ió n a lre d e d o r d e z = j ?
41 E n c u e n tre la e x p a n s ió n e n se rie de M a c la u rin d e la
función 43 D e te rm in e la e x p a n s ió n en se rie d e T a y lo r d e f[z)
- tan z. ¿.Cuál e s su ra d io d e c o n v e rg e n c ia ?
M = 7 ! -,
l + : t :
h a sta c in c lu y e n d o el té m iin o

1.4.5 S erie de L au ren t

Exam inem os ahora más de cerca la solución del ejem plo 1.15(c), donde la serie
de potencias obtenida fue

válida para |z | > 3. En el contexto de la definición, ésta es una sene de potencias

alrededor de ‘z = el ‘punto al infinito'. Algunos lectores, justificadam ente, pueden
no estar convencidos de que hay un único punto en el infinito. La figura 1.23 muestra
lo que sz conoce com o la esfera de R icm ann. Una esfera que está en el plano
complejo z con el punto de contacto en el origen O. Sea O ' la cima de la esfeia en el
punto diametralmentc opuesto a O. Ahora, para cualquier elección arbitraria del punto
P en el plano z, uniendo O ' y P determinamos un único punto P' donde la recta O'P
corta la esfera. Existe asi exactamente un punto P' en la esfera correspondiente a cada
P en el plano z. El punto O ' es el único punto de la esfera que no tiene un punto

F ig u ra \:¿'¿ La e s fe ia d e R icm an n .
 SE R IE S C O M PL EJA S 51
BMMMINMHMRntfMiMMMnHMMSBHBBnMV

Plano z

F ig u ra 1.24 R eg ió n d e v a lid e z d e la se rie de L aurent.

(finito) correspondiente en el plano z; por tanto, decimos que le corresponde el punto

al infinito en el plano z.
Volviendo a considerar las series de potencias, sabemos que, dentro del radio de
convergencia, una función dada y su expansión en serie de Taylor son idénticas. Los
puntos en los que una función no es analítica son llam ados singularidades, que
discutiremos en la sección 1.5.1. No es posible ninguna expansión en serie de Taylor
alrededor de una singularidad. Más aún, un desarrollo en serie de Taylor alrededor de
un punto z0 en el cual la función es analítica, solamente es válido dentro del círculo
con centro en z0 hasta la más cercana singularidad. Asi, todas las singularidades deben
ser excluidas en cualquier consideración de senes de Taylor. La representación de las
series de Laurent incluye (o al menos toma nota de) el comportamiento de la función
en la vecindad de una singularidad.
S i/(z ) es una función compleja analítica en circuios concéntricos C, y C¿ de radios
r i Y ri. respectivamente (con r2 < r,), centrados en z0, y también es analítica en toda
la región entre los círculos (esto es, la región anular), entonces, para cada punto z
dentro del anillo (figura 1 .2 4 ),/(z) puede ser representada por la serie de Laurent

fU) = X c j 2 ~z,¡y

c^r c ^i¡ ¿y (1.34)

. . .+ L _ 4. til—. + . . . + L
( z - r 0) ' (7 - - o ) ' z

+ C ,(z - Z0) + . . . + C,(z - Z„y + . . .

donde, en general, los coeficientes cT son com plejos. La form a anular de la región
es necesaria para excluir el punto z = z0, el cual puede ser una singularidad d e /(z ).
Si f ( z) es analítica en z = z 0 entonces cn = 0 para n - - 1 , - 2 , . . . , -°o, y la serie
de Laurent se reduce a la serie de Taylor.
La serie de Laurent (1.34) p a r a /( z ) puede escribirse como

f \ z ) = £ C„(z - r 0)" + ¿ C„(z - 2o)”

*=-<» n=0
y la prim era sum a del lado derecho, la parte que ‘no es de T aylor’, es llamada la
parte principal de la serie de Laurent.
52 FUNCIO NES DE UNA VARIABLE COMPLEJA

Por supuesto, raram ente podem os sumar una serie infinita. Por tanto, hay más
interés en los así llamados ‘térm inos residuales’, estos son la diferencia entre los
prim eros n térm inos de la serie de potencias y el valor exacto de la función. Para
ambas series, la de Taylor y la de Laurent, estos términos residuales están expresados,
como en el caso de variable real, en térm inos de la (n + l)-ésim a derivada de la
función. Para la serie de Laurent en variables com plejas estas derivadas pueden ser
expresadas en términos de las integrales de contorno (sección 1.6), que pueden sim ­
plificar enorm em ente el cálculo. M uchos de los detalles están fuera del alcance de
este libro, pero en la sección 1.6 hay algo de material introductorio.

EJEMPLO 1.19 Para / ( z ) = 1/z2(z + 1) encuentre la expansión en serie de Laurent alrededor de

(a) z = U y (b) z = - 1 . En cada caso, determ ine la región en donde es válida.

S o lu c ió n C om o en el ejem plo 1.15, este tipo de problem as son abordados haciendo uso de
la expansión de la serie binoinial.

siem pre que |z | < 1.

(a) En este caso z0 = 0, entonces necesitam os una serie de potencias de z. Así

z^ (1f +~ z)¡ = zi =( , + z ) "

= -,(1 - 2 + z 2 - z 3 + z1 - . . . ) (0 < |z | < 1)

z

Así, la expansión en serie de Laurent requerida es

- U - U l - z + z2 . . .
z 2(z + 1 ) z1 z

válida para 0 < \z\ < 1. El valor z = 0 debe ser excluido debido a los dos primeros
térm inos de la serie. La región 0 < |z | < 1 es un ejem plo de un disco a g u jera d o ,
un hecho com ún en esta ram a de las m atem áticas.
(b) En este caso z0 = - 1 , entonces necesitamos una serie de potencias de (z + 1). Así

1 1
(z + 1 - i r 2
z2( z + l ) (z+1)

1 [I - (Z + 1)1
(Z + 1 )

= ( T p _ [ l + 2 ( Z + l) + 3 ( z + 1)2 + . . . J

= - L - + 2 + 3(z + 1) + 4(z + I)2 + . . .

Z+1
 S E R IE S CO M PLEJA S 53
IMMHflMHMMMMHinM

es válida para 0 < \z + 1| < 1. O bservam os que en una región en forma de

m enisco (esto es, la región donde se encim an las dos regiones circulares | r | < 1
y |z + l | < I), am bas series de Laurent son sim ultáneam ente válidas. Esto es
bastante com ún y no una causa de preocupación.

EJEMPLO 1.20 D eterm ine la expansión en serie de Laurent de

/(z ) = ( r + l ) ( r + 3)
que es válida para

(a) 1 < \z\ < 3

(b) \z\ > 3
(c) 0 < \z + 11 < 2
(d) \z\ < 1

S o lu c ió n (a) Resolviendo en fracciones parciales,

C om o \z\ > 1 y \z\ < 3, expresam os lo anterior como

= —W ,1 ----1+ 1 1 :^ + . . . \------- 1 ------ Z1 + ^- Z

1 >------
{ Z^ + . . . "1
2z\ z z1 z ) 6V 3 9 27 )

1 fJ L + J L- I + _ L- J _ z2+ 1 J»_
2 z4 2 z32 z2 2z 6 18* 54* 162*

* > « -iC rh )-K rh )

Com o |z | > 3, expresam os esto com o

=¿ h í - ¿ ( - í í
54 FUNCIONES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

(c) Se puede proceder com o en el ejem plo 1.18. A lternativam ente se puede tom ar
2 + 1 = 1/, entonces 0 < |i / | < 2 y

f(u ) = 1 1
w(w + 2) 2 u( 1 + j u )

1 (x 1 i 2 \ > Y
= 2m( 2“ + 4“ g" + ---J

dando

(ti) f ( z ) - 2 (z + 1) - 2(z + 3)

Com o |z | < 1, expresam os esto com o

f( _ 1 1
2( 1 + 2) 6(1 + \z)
= i(H 2 )-, -i(l+ ¡2 )-1

= ¿(1 — Z + z ' 2 3 + . . . ) - g( 1 - 52 + ¿r1 - ¿ r 1 + . . . )

EJEMPLO 1.21 D eterm ine la expansión en serie de Laurent de la fu n c ió n /(z ) = zV ' alrededor de
(a) z - 0
(b) z = a, un núm ero com plejo finito distinto de cero
(c) z = «o

S o lu c ió n (a) De (1.33),

e7 = 1 + z + — + . . . (0 ^ |z | < 00)

Sustituyendo 1/z por z, obtenem os

c 1’1 = 1 + - + — + . . . (0 < |z | ^ ©o)

z 2!z
así que

z 3 c u* = r 3 + z 2 + — + — + — + —U + . . . (0 < \z\ <• ©o)

2! 3! 4!z 5!z

Esta serie tiene una infinidad de térm inos en la parte principal, pero se detiene en
z3 (está escrita de atrás hacia delante). Las series que tienen las partes principales
 SERIES COMI’LEJAS 55

infinitas son un problem a, afortunadam ente son poco frecuentes en ingeniería.

O bservem os también que la serie es válida en un disco agujerado infinito.
(b) F.l valor de f ( a ) debe ser a* e lia, que no es infinito ya que a / 0. E n to n c e s/(z )
tiene una expansión en serie de Taylor

f U ) = f ( a ) + (z - a ) f ° \ a ) + + ...
2!

alrededor de z = a. Tenem os que

/< ‘>(2) = j p t e í e 1*) = 3z2 e tó - z c Vz

/ (2>(z) = (3z 2 e 1'2 - z e ,/?) = 6z e ,/f - 4 e 1'2 + —2 e \U

dz z

obteniendo la serie como

z3e 1/2 = a 3 e la + (z - a)(3a 2 e lía - a e Ua)

+ ^y(z - í i ) ^ 6 r / e l/#—4 e w* + —2 c1 + .

que es válida en la región \z - a\ < R %donde R es la distancia entre el origen,

donde / ( z ) no está definida, y el punto a\ de donde R = |a |. Así la región de
validez para esta sen e de Taylor es el disco |z - a | < \a\.
(c) Para desarrollar alrededor de z - «>, sea w = l/z para que

A*) - W- y
Al d esarrollar alrededor de \v = 0 se tiene
?. i
a i ) . j / I4 w + s l + h l+ ...)
\w ) uA 2! 3! j

- -í- + — + —— + — + — + (0 < |w | < *»)

w w 2 !w 3! 4!

O bservam os que esta vez solam ente hay tres térm inos en la parte principal de
/ ( z ) ( = /( l / w ) ) .

1.4. G Ejercicios

44 Determine la expansión en serie de Laurent de alrededor de (a) z — 0 y (h) z = 1, y especifique la

región de validez para cada una.
« =s ri7 45 Determine la expansión en serie de Laurent de la función
56 FUNCIO NES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

46 Desarrolle
f(z) * z 2 sen -
z
alrededor de los puntos /W = ( z - l ) ( 2 - z )
(a) z - 0 (b) z = oo en una expansión en serie de Laurent válida para
(c) z = u, un número complejo finito distinto de (a) \z\ < I (b) 1 < |z | < 2 (c) \z\ > 2
cero (d) |2 - 11 > 1 (c) 0 < |z 2| < 1
(Para (c) no calcule los coeficientes explícitamente.)

1.5 Singularidades, ceros y residuos

1.5.1 S in g u la rid a d e s y ceros

Como ñie indicado en la sección 1.4.5 una singularidad de una función compleja f ( z )
es un punto en el plano z donde f ( z ) no es analítica. N orm alm ente, esto significa
que f ( z ) es infinita en tal punto, pero también puede significar que hay varios valores
y no es posible elegir uno en particular. En este capítulo, estam os interesados prin
cipalm entc en las singularidades en d o n d e /(z ) tiene valor infinito. Un cero d e /(z )
es un punto en el plano z donde f ( z ) - 0.
Las singularidades pueden ser clasificadas en térm inos de la expansión en serie
de Laurent de / ( z ) alrededor del punto en cuestión. Si j \ z ) tiene una expansión en
serie de Taylor que es una expansión de la serie de Laurent con la parte principal
cero, alrededor del punto z = z0, entonces zn es un punto regular de /( z ) . Si f ( z )
tiene una expansión en serie de Laurent con solam ente un núm ero finito de términos
en su parte principal, por ejem plo

/'(z) = ü + . . . + —1~'-~ + a 0 + a x(z - z 0) + . . . + am(z - z 0)m + . . .

( z - z 0) \ z ~ zo)
entonces f ( z ) tiene una singulandad en z = z0 llam ada polo. Si hay m térm inos en
la parte principal, com o en este ejem plo, entonces se dice que el polo es de orden
m. O tra m anera de d efinir esto es decir que z0 es un polo de orden m si
lím (z - z 0)mf ( z ) = a_m (1.35)

donde a_m es finito y distinto de cero. Si la parte principal de la sene de Laurent

para /(z ) en z = z 0 tiene una infinidad de términos, lo que significa que el límite
anterior no existe para ningún m. entonces z - z 0 es llamada una singularidad esencial
d e /(z ).
S i / ( z ) parece que es singular en z - z0, pero es posible definir su expansión
en serie de Taylor ahí, entonces z = zv es llam ada singularidad removible. Los
siguientes ejem plos ilustran estos casos.

(a) f ( z ) - z"' liene un polo de orden uno, llam ado un polo sim ple, en z = 0.
(b) /( z ) = (z - l) -3 tiene un polo de orden tres en z = 1.
 S IN G U L A R ID A D E S . C ER O S Y R E SID U O S 57

(c) /( z ) = e 1/ÍH> tiene una singularidad esencial en z = j.

(d) La función

Á Z ) ~ ( r + 2 )(z 3 )2
tiene un cero e n z = I, un polo sim ple en r = - 2 y un polo de orden dos en z = 3.
(e) La función

fn( z )\ = ——
senz

no está definida en z = 0, y parece tener una singularidad ahí. Sin embargo, al definir

(sen z ) / z (z * 0 )
sene z =
1 (r = 0)
obtenem os una función que tiene una expansión en serie de Taylor

z1 -4
s e n e z = 1 - JT + J j “ - - -

que es regular en 2 = 0. Por tanto, la (aparente) singularidad en z - 0 ha sido

rem ovida y así f ( z ) = (senz)/z tiene una singularidad rem ovióle en z = 0
Las funciones cuyas únicas singularidades son polos se denominan m eroniorfas,
y en general, en las aplicaciones a ingeniería de la variable com pleja la mayoría de
las funciones son m crom orfas. El siguiente ejem plo será de utilidad para ayudar
al lector a fam iliarizarse con estas definiciones.

EJEMPLO 1.22 Encuentre las singularidades y los ceros de las siguientes funciones complejas:

4 <b) 1 r - í — ------------
Z - 2 (1 + j) + j 2 -Z ~ (l + J ) + J
sen (z 1) (d) 1________
z 4- z 7( l + j ) + j [z 4 - z 2( \ + j) f j ] '

S olu ción (a) Para

1
z4- z 3( l t j ) + j
el num erador nunca es cero y el denom inador es infinito sólo cuando z es infinito.
Así f ( z ) no tiene ceros en el plano finito z. LI denom inador es cero cuando

z4 - z2(l + j) 4 j = 0

que factorizado da

(z2 - l ) ( 2 2 - j ) - 0
58 FUNCIO NES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

llegando a

z‘ — 1 o j

así que las singularidades están en

2 = + 1 , - 1 , (1 + j)/\'2 , (1 - j ) / v2 (1-36)

todos los polos son sim ples ya que ninguna de las raíces se repite.
(b) La función

2-1
f(z)
z4~ z ‘( l + j ) + J

es sim ilar a /( z ) en (a), excepto que tiene un término adicional z - I en el numerador

Por tanto, a prim era vista, parece que las singularidades son com o en (1.36). Sin
em bargo, una m irada m ás cercana indica que f \ z ) puede rescribirse como

JU) =
( z - l ) ( z + I )[z v * i(l+ j)][r-v K l-j)l

y el factor z - 1 se cancela, dando una singularidad rcm ovible en z = 1 y redu

ciendo /( z ) a

A z) 1
(z + l ) [ z - 4 ( l + j) lf r - V 5 ( l - j ) ]

que no tiene ceros (finitos) y : = I, v'|(1 + j) y v'j ( l —j ) com o polos simples,

(c) En el caso de

sen (z 1)
f(z)
z 1 + j)+ j

la función puede rescribirse como

f {2) = s e n ( . r - l ) ___________
z-\ (z + l ) [ r —v‘j ( l + j ) ] [ í - v j(l j)l

A hora

sen (z - I ) . .. .
— ;— - -> 1 conform e z —> 1
z- 1

así otra vez z = 1es una singularidad rem ovióle. Tam bién com o en (b) z = -1,
V2 O + j) y V j(l ~ j ) son polos sim ples y las únicas singularidades. Sin embargo.

sen (z — 1) = 0

tiene la solución general z = 1 + M i (N - 0, 11, +2, . . . Así, aparte de N = 0,

todos estos son ceros d é f { z ) .
 SINGULARIDADES, CEROS Y RESIDUOS 59
1r" n , *fi1t i ‘i V v r T r r t t t * ——r t r t m i v ^ r í f * * T p ‘ itfff i>i* Eri/mwíitrtt^qttfcirfryi-ri*vfTniTrfTi

(d) Para

/<*) = — 2— j

-
\z - z (1 + j ) + j l
al factorizar com o en (b), tenem os
1
Az)~
( z - l ) 3(z + 1) [ z - v |( 1 4 j ) f [ z - v i d - j ) ] 1
así - 1 , +1, v | (1 + j) y v ¿ 0 “ j ) a ún son singularidades, pero esta vez están por
triplicado. Entonces todos son polos de orden tres. N o hay ceros.

1.5.2 E jercicios

47 Determine la localización y clasificación de las sin­ 48 Desarrolle cada una de las siguientes funciones en
gularidades y los ceros de las siguientes funciones. serie de Laurent alrededor de z - 0 y diga, en cada
Especifique tamhicn cualquier cero que pueda existir. caso, el tipo de singularidad (si existe):
, , 1 - eos z
(a) ^ (b) 1--- (c) -Z—
i ( z + j ) 0 j) 2 -1
(d)cothz (e) (f)
f + Jt“
(c) z~l cosh 2-'
(g) 4 ^ íh) ------
zz+ l (z + 2 ) ( z - 3 ) (d) tan"'(z2 + 22 + 2)
49 Demuestre que si f(z) es una razón de dos polinomios
® 771 '
z ( z 4z + 5) entonces no puede tener una singularidad esencial

1.5.3 R esiduos

Si una función compleja f ( z ) tiene un polo en el punto z = z0 entonces el coeficiente

del térm ino 1f(z - z0) en la expansión en serie de Laurent de f ( z ) alrededor de
z = z0 es llam ado el re sid u o de / ( z ) en el punto z = z0. La im portancia de ios
residuos será evidente cuando discutam os integración en la sección 1.6. Aquí nos
concentrarem os en form as eficientes de calcularlos, sin tener que encontrar explíci­
tam ente la expansión en serie de Laurent. Sin em bargo, la experiencia y el juicio
son algunas veces la única ayuda para encontrar la m anera mas fácil de calcular los
residuos. Prim ero, considerem os el caso cuando /( z ) tiene un polo simple en z = z0.
Esto im plica, de la definición de polo sim ple, que

/( z ) = + a 0 + a¡(z z0) l . . .
¿ - zo
en un anillo apropiado S < |z z0| < R. Al m ultiplicar por z - z0 se tiene
60 FUNCIONES DE UNA VARIABLE COMPLEJA

(2 - zQ) f ( z ) = a_x + a0(z - zn) + . . .

que es una expansión en serie de Taylor de (z - z 0 ) f( z) . Si hacem os que z tienda
a zv entonces obtenem os el resultado

residuo en a „ I t a ^ - * ) / & ) ] . = «_, (1.37)

polo Simple 2 0 ir7 X0

E ntonces este lím ite da una form a para calcular el residuo en un polo simple.

EJEMPLO 1.23 D eterm ine el residuo de

2 z
( z‘ + l ) ( 2 * - l )
en cada uno de sus polos en el plano finito z.

S o lu c i ó n Factorizando el denom inador tenem os

, . 2z____
= (z - } ) (z + í ) ( 2 z - 1)
asi que f ( z ) tiene polos sim ples en z - j, - j y -. Al utilizar (1.37) se obtiene

residuo 2z
enz=j ” m m (z+ Í)(2z-\)

= 2j = 1 +2i
2j <2 j - I) 5

r e s id u o H m J M 2 2
en r = -i (z - j ) ■ ■ ( 2 z - 1)
2j _ 1 2j

residuo
i — lím (z -í)

2 2
(H )(i+ j) 5
O bserve en este caso la im portancia de expresar 2z - 1 com o 2(z - \ ).

EJEMPLO 1.24 Determine los residuos de la función 1/(1 + z4) en cada uno de sus polos en el plano
finito z.

S o lu c i ó n La función 1/(1 + z4) tiene polos donde

I + z4 - 0
 SIN G U L A R ID A D E S , C ER O S Y R E SID U O S hi
nnHBMHHHMMMMHAmMMMNMMMNMMMMMaiaMaftMBnMBI

esto es, los puntos donde

z4 = —1 — Cnj+2,lnj

siendo n un entero. Recordando cóm o determ inar las raíces de un número complejo,
estos puntos son

z = en'/4+*jm2 (// - ü, 1, 2, 3)

esto es
z — g«j’’4 e 3nJ'4 q W \ q >k)/4

z = (1 l j)/N/2, (-1 + j)/v-2, ( -1 - j)/v2, (1 - j)/V2

Para encontrar el residuo en el punto z 0 usamos (1.37), para obtener

residuo
lim
en z0 *-»*,■
o Ví —
1 + z «1
)

donde z0 es una de las raíces anteriores de z - - 1 . Se debe usar la regla de L ’Hópital

antes de sustituir para una z0 particular. Esto está justificado, dado que (z - z 0)f(\ + zA)
es de la forma indeterm inada 0/0 en cada uno de los cuatro polos simples. Derivando
el num erador y el denom inador obtenem os

lim í 1 — — ) = lim [ — A
7- 2oV I + z J *-+*9 \ 4 z J

4\Z(j
r3
dado que 4z3 es distinto de cero en cualquiera de los polos. l/4z¿ es el valor de cada
residuo en z = z0. Al sustituir para los cuatro valores (±1 ±j)/v2 se obtiene lo siguiente:

residuo 1 , , . £*tA
en z = (1 + j )/ v2 4 ( ,,j ) 5( 1 + j ) 3
residuo 1
en z = (1 j)/y 2 4 ( vi ) 3( l - j ) 1

residuo 1
= (1 ” j)/4y'2
en z = (-1 + jVv'2 4 (# < -l+ j)3
residuo 1
- = ( l + j ) / 4 N:2
en z = (-1 - j ) / v;2 4 ( vJ)3( - 1 ji)) '

I,a obtención explícita de cada serie de Laurent para los cuatro polos involucraría
una m anipulación difícil. Sin em bargo, el lector entusiasta puede querer verificar
al m enos uno de los residuos anteriores.
62 FU N C IO N E S DE U N A V A R IA B L E CO M PLEJA
inwmnii m m b b m m m ib b m w w w w b w b w w m b m w w w h m w w i

Ahora supongam os que se liene un polo de orden dos en z - z0. La función

f ( z ) tiene entonces una expansión en serie de Laurent de la forma

f{z) = — a ~¿ 7 + - ^ L - + a 0 + a x(z - z0) + . . .

( z - z 0) z -z 0
N uevamente, sólo estam os interesados en aislar el residuo a ,. Esta vez no podemos
usar (1.37). En cam bio, m ultiplicam os f ( z ) por (z - z0)2 para obtener

(z - z0)2/( z ) = a _2 + a j(z - z0) + a0(z - zn)2 + . . .

y derivam os para elim inar la no deseada a_2:

[(z - z0) ‘/( z ) ] = + 2i70(z - z0) I . . .

dz

H aciendo tender z a z0 obtenem os

lím £ ( z - z 0)2J1[z ) = a
z-*i0

el residuo requerido.

A hora tenem os la esencia para encontrar residuos, así que recapitu­

lem os y generalicem os. Si f ( z ) tiene un polo de orden m en z - z0,
prim ero m u ltip lic a m o s/(z ) por (z z0)w\ Si m 5* 2 entonces necesita­
mos derivar tantas veces com o sea necesario (esto es. m ~ I veces)
para hacer a , el prim er térm ino, sin el tactor z z0. La fórm ula gene­
ral para el residuo de un polo de orden m es

(m
— i i í (1 .3 8 )

donde el factor (m 1)! surge cuando el term ino a ,(z - Zy)*~' es

derivado m - I veces. Esta fórm ula parece tan difícil de aplicar com o
encontrar la expansión en serie de Laurent directam ente. Esta sitúa
ción se da con frecuencia; y por esto se requiere experiencia y crite­
rio. A lgunos ejem plos ayudarán a decidir de qué m anera calcular
residuos. Cuidado: un error com ún es la confusión entre la derivada
en la fórm ula para el residuo y la aplicación de la regla de L ’Hópital
para encontrar el lím ite resultante.

EJEMPLO 1.25 Determ ine los residuos de

z 1 - 2z
m -
( z + l ) V + 4)
en cada uno de sus polos en el plano finito z.
 S IN G U L A R ID A D E S , C E R O S Y R E SID U O S 63

S olu ción AI factorizar el denom inador se obtiene

f\z) = Z* ~ 1Z
(z + 1 )2(z - 2 j)(z + 2j)
así que /( z ) tiene polos simples en z = 2j y z = -2 j y un polo de orden dos en z = 1
Usando (1.37),
residuo z - 2z
= lim (z 2j ) 5---------------------
en z = 2j (r + i ) ^ H H ( z + 2 j)
- 4 —4j _ J_
(7 + j)
(2j + l ) 2(4 j) 25
residuo ,, z - 2 z
= lim (z + 2jJ! r -
e n s = - 2 j r— *—
?.j ' (Z + I ) (z - 2 n B H M i
- 4 + 4j
= A O -j)
( - 2 j + l ) 2( 4 j ) 25
U sando (1.38) con m = 2 sabem os que

residuo 1 ,, d 2z
en z - -1.= ni ! l,m clz
t"
(z + 1) V + 4)

(z + 4 ) ( 2 z - 2) - (z - 2z )(2 z) _ ( 5 ) ( - 4 ) - ( 3 ) ( - 2 ) = 14
= lím
z -» -l
(z2 + 4 )2 25 25

EJF.MPLO 1.26 D eterm ine los residuos de las siguientes funciones en los puntos indicados:

( senz V
(a) (z = j) (b) (z = 0) (c)
( 1 + z 2)2 l z2 ) ( 2 + 1)

S o lu c ió n (a) Com o

e"
(z2 + l ) 2 ( z + j ) 2( z - j ) 2
y e ‘ es regular en z = j, se sigue que z = j es un polo de orden dos. Así, de (1.38),

residuo - lím — U - J
*-».! d z (z n r U - t _

(z + j ) 2e~ - 2(z + j) e ‘
= lím = lím
z-i) (z+iY *->} (z + j)4
= £ j ) V - 2 ( 2 j ) e '_ _ l ,
(2 j)4 4
Como e1= c o sí + j s c n l , podemos calcular el residuo en z = j como 0.075 - ¡0.345.
 64 FUNCIONES DF IJNA VARIABLE COMPLEJA

(b) La función ((sen z)/z 2]3 tiene un polo en z = 0, y com o (senz/z) —►1 conform e
z —►0, (sen 1 z)/z} tam bién puede ser definida com o 1 en z = 0. Por tanto, como

( sen zV sen' z 1
V z" / z3 z1

la singularidad en z - 0 debe ser un polo de orden tres. Podem os usar (1.38) para
obtener el residuo, lo cual im plica determ inar la segunda derivada, pero en este
caso es m ás fácil derivar el coeficiente de I ¡z de la expansión en serie de Laurent
2 i
senz _ i _
z 3! 5! “ "

dando

senz 1 1 1 3
= z + z -
z z 6 12 0

Llevando al cubo esta serie se tiene que

fenzY M _ 12 + —L 23 . Y = I 3i í
V z2 ) Vr 6 120 ) z z 6

Entonces, el residuo en z
(c) La función z4/(z + l )3 tiene un polo triple en z = - 1 , así, usando (1.38),

1 d: , s
residuo = lím { - — , ( 2 + l ) 3 i = lím ------A * )
2 dz 2 (2 + 1 )3 j 2 dz“
2
= lím 5 x 4 X 3z = 6 ( - l ) = 6
«-♦-i

Algunas veces, los residuos son difíciles de calcular usando (1.38), especialmente
si están involucradas funciones circulares y el polo es de orden tres o más. En
tales casos, el m ejor procedim iento es el cálculo directo de la expansión en serie
de Laurent usando las sen es usuales de sen z y eos z ju n to con la serie binomial,
com o en el ejem plo 1,26(b).

1.5.4 E jercicios

50 Determine los residuos de las siguientes funciones 3z + 2 z“ + z - 1

(c) i— (d)
racionales en cada polo en el plano finito z: ( z - 1)(z‘ + 9) z + 4z
z6 4 4z4 + z *+ I
(a, (b , 1
z - 2 z (1 - z )
(C )
(z -1 )5 «(BíT
 INTEGRACIÓN DE CONTORNO 65

/\ I 52 Las siguientes funciones tienen polos en los puntos

6 ( 7 - l ) 2(r + 3) indicados. Determine el orden del polo y el residuo
ahí.
W zt +3z
t t V
+2 z , . cosz ,
(a) —r - (z ~ 0)
51 Calcule, en las siguientes funciones, los residuos en
los polos simples indicados: z - 2z
(h ) (* = -1 )
/Uv senz (z+ l ) V + 4)
(a) ~ (z = ()) <b) (z - e*'3)
Z + 2 + 1

(c) 2
(z = nn, siendo n un entero)
( e ) V ^ (Z = e’9'4) sen z
z +1

(d) — = n) (e) (Sugerencia: use l im a s e n u)/u = I (u = z - me),

sen z
(2 5 (z = ij)
(z¿ + 1) después de derivar, reemplace sen « por u en el límite.)

1.6 Integración de contorno

C onsiderem os la integral definida

f ( z ) dz

de la fu n c ió n /(z ) de una variable com pleja z, en donde z, y z2 son un par de números

com plejos. Esto im plica que evaluam os la integral conform e z tom a valores, en el
plano z, del punto z, al punto z¿. C om o estos son dos puntos en el plano, se sigue
que para evaluar la integral definida se requiere definir alguna trayectoria de z, a
z2. Por tanto, es claro que una integral definida de una función com pleja /( z ) es
de hecho una in te g ra l de línea
B revem ente, una integral de línea en el plano (x, y ), de las variables reales x
e y , es una integral de la form a

[ P(x,y)áx i Q(x,y)áy] (1-39)

í,
donde C denota la trayectoria de integración entre los puntos A y B en el plano.
En el caso particular cuando

OP _ óQ
( 1 .40 )
áy dx

el integrando P(x, y ) dx + Q{jc, >>) dy es una diferencial total, y laintegral de línea

es independiente de la trayectoria C que une a A y B.
En esta sección introducim os la in te g ra l de c o n to rn o , que es elterm ino que
se utilizó para evaluar integrales de línea en el plano com plejo.
 FUNUIONES DE UNA VARIABLE COMPLEJA

z n -\

.1 In teg rales de co n to rn o

Sea f{z) una función com pleja continua en todos los puntos de una curva simple
C en el plano z, de longitud finita y que une dos puntos a y b. (No profundizamos
con respecto a la continuidad para variables com plejas.) Subdividim os la curva en
n partes con los puntos z,, z2, . . . , z,.,, al tomar z0 = a y zu = b (figura 1.25); en cada
uno de los arcos que unen a zk_, con ¿t {k = 1 , . . . . w) elegimos un punto zt; formamos
la sum a

S„ = / ( f , ) ( z 1 - z„) + / ( z 2)(r2 - z ,) + . . . + /(2 „ )(z„ - z„-i)

D espués, escribiendo zk - z*_, = Azh S„ obtenem os

Si hacem os que n crezca, de tal manera que la m ayor de las longitudes de la cuerda
|Azt | se aproxime a cero, entonces la suma S„ se aproxima a un límite que no depende
de la m anera de subdivisión de la curva. A este lím ite lo llam am os la in te g ra l de
c o n to rn o de /(z ) a lo largo de la curva C:

(1.41)

Si tom am os z = x \ jy y e x p re sa m o s/(z ) como

x, y ) + )v(Xs y)

entonces se puede dem ostrar a partir de (1 .4 1) que

 1NTEC R A C IÓ N DE C O N T O R N O G7
BMBW
CTW
Mtftnwtfii f—
nrunifimi¡iwyffrwnTfflrrfut

,/U ) d r r*fí*» y) +M*» y)](dx-í-jdv)

| J l z ) d z = I [u ( x ,y ) d x - v{x>y)dy]
(1.42)

+J y ) d.v y tó (* ,y )d y j
i; « -
A m bas integrales del lado derecho de (1.42) son integrales de linea
reales de la form a (1.39) y, por tanto, pueden ser evaluadas usando
los m étodos desarrollados para tales integrales.

EJEMPLO 1 .2 7 Evalúe la integral de contorno Jcr d z a lo largo de la trayectoria C. de -1 i j a 5 + j3

- y form ada por dos segm entos de recta, el prim ero de - 1 + j a 5 + j y el segundo
de 5 + ¡ a 5 + j3.

F i g u r a ! .26 Trayectoria de integración del ejemplo 1.27.

S o lu c ió n En la figura 1.26, se m uestra la trayectoria de integración C. Como

z 2 = (x + j.v)2 - (x’ - / ) + ¡2 xy
se tiene de (1.42) que

I z" dz [(x 2 - y 2 ) d x - 2 x y d y ] + j I [2xyd* + ( x‘ - y * ) d y \

A lo largo de AB, y = 1 y dy = 0, así que

AD ( x 7 - 1 ) d,Y + j 2 x d,x

= r ^ - ^ i + j[* 2]í, = 36 i j2 4
A lo largo de BD, x = 5 y d i - 0, así que
68 FUNCIONES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

7Bd = | - 1 0 v d v + j J ( 2 5 - .y 2)d y

= [ - 5 /] ? + j[ 2 5 ^ - jy j?
124
--4 0 + jij
Entonces

1 z 2dz = / AB + / BD = ( 3 6 + j2 4 ) + ( - 4 0 + j ! £ ) = 4+j f

EJEMPLO 1.28 D em uestre que f c (z + l) d z = 0, donde C es la frontera del cuadrado con vértices
en z = 0, z - I + j 0 , z = 1 t j l y z ■ 0 + j 1.

B( I + j)

O A íl+ jO ) x
Plano z
F ig u ra 1.27 T ra y e c to ria d e in te g ra c ió n del e je m p lo 1.28.

S o lu c ió n En la figura 1.27 se m uestra la trayectoria de integración C.

C om o z + 1 = (x + 1) + jy, se sigue de (1.42) que

7=1 (z + l)d z = I f(x + 1) d x - y d y \ + j j [ y d.r + (* + I ) <\y]

A lo largo de OA, y - U y djy = 0, así que

Joa = í (Jf + 1) dx |
Jn
A lo largo de AB, x - 1 y dx = 0, así que

!a r í
- yy dd yy ++ jj í
2dy = -¿ + j2
Jo Ji
A lo largo de BD, y - 1 y áy = 0, así que

7bd = | ( * + l ) d x + j j dx = )

A lo largo de DO, x = 0 y dx = 0, así que

 IN TEGRACIÓN DE CONTORNO 69

'D O âx -J

De donde

1 (2 + 1 ) dz = / OA + / AH + I ñn + /no = 0

1.6.2 T eorem a d e (iauchy

El resultado más im portante de toda la teoría de variable com pleja es el llamado

teorem a de Cauchy y sienta las bases en las que se apoya la teoría de integración
de variable com pleja. El teorem a puede form ularse de la siguiente manera.

TEOREMA 1.1 T e o rem a de C au ch y

Si f { z ) es una función analítica con d e r iv a d a /’(z) continua en todos los puntos

dentro y en una curva cerrada sim ple C entonces

/( z ) d z - 0

(O bserve el uso del sím bolo j>c para denotar la integración alrededor de una curva
cerrada, con la convención de que la integral se evalúa recorriendo a C en el
sentido positivo, es decir, en contra de las m anecillas del reloj.)

D em o stració n Para dem ostrar el teorem a, hacem os uso del te o re m a de G re e n en un plano. En

esta etapa es suficiente enunciar el teorema.

Si C es una curva cerrada simple que encierra una región A en el plano y

P(x, y) y Q( x, y) son funciones continuas con derivadas parciales continuas,
entonces

( Pá x + Q d y ) = II [§¿ f y) dxdy (1.43)

V olviendo a la integral de contorno y al considerar

/(z) = u(x, y) + jv(x, y), z = x + jy
se tiene de (1.42)

/ ( z ) d z - CD (m d x - v d y ) + j (¿>cU + u dy) (1.44)

70 FUNCIONES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

Como f ( z ) es analítica, las ecuaciones de Cauehy-R iem ann

dit dv dv _ dit
dx dy* dx dy

se satisfacen en C y dentro de la región l< encerrada por C

Como u(x> y) y v( x ,y ) satisfacen las condiciones impuestas a P(.v, y) y Q(x, \ ) en
el teorema de Green. podemos aplicar (1.43) a ambas integrales del lado derecho de
(1.44) para obtener

jf/r)dz=JJ ■I)dvdv+¡j{(£ l)di

R
(-1
R
d > '

= 0 + jO
por las ecuaciones de Cauchy-K icm ann. Así

<> j { z )dz = 0
.c
com o se quería m ostrar. □

De hecho, la restricción del teoiema de Cauchy de que f \ z ) debe ser continua en

C puede ser eliminada y esto hace el teorema aplicable a una clase más grande de
funciones. Una forma revisada del teorema 1.1, sin la restricción, es conocida como
el teorema fundamental de integración compleja. Como la demostración de que
f ( z ) no necesita ser continua en C fue propuesta primero por Goursat, el teorema
fundamental es algunas veces conocido como el teorema de C aucliy-G oursat. En
este libro, no seguiremos las consecuencias de relajación de esta restricción.
En la práctica, se necesitan evaluar con cierta frecuencia las integrales de
contorno en las que aparecen funciones tales com o

fM m á ' /2(z)=i 7 T i f c i )
que tienen singularidades asociadas a ellas. Com o las funciones no son analíticas
en tales puntos, ¿cóm o vam os a evitar las singularidades si éstas se encuentran
dentro del contorno de integración? Para resolver el problem a, la singularidad se
elim ina al deformar el contorno.
Prim ero consideram os el caso en que la función com pleja J(z) tiene una sola
singularidad aislada en z - z 0 dentro de la curva cerrada C. Para quitar la singularidad,
la rodeam os con un círculo y, de radio p, y después cortam os con una recta AB la
región entre el círculo y el contorno exterior de C. E sto nos lleva al contorno
deform ado indicado por las flechas en la figura 1.28. En la figura, la linca que
une el circulo y al contorno C se muestra como un canal estrecho para poder distinguir
entre la trayectoria de A a H y la trayectoria de B a A. La región dentro de este
contorno deform ado está som breada en la figura (recuerde que la región dentro de
un contorno cerrado es la región de la izquierda cuando recorrem os el contorno).
Como aquí no hay singularidades, podemos aplicar el teorema de Cauchy y escribir
 INTEGRACIÓN DE CONTORNO 71

F ig u ra 1 .28 C o n to rn o d e fo rm a d o p a ra u n a s in g u la rid a d a isla d a.

f{z)á z + f \ z ) dz I f { z ) dz + o / ( z ) dz - 0
DA

C om o

O =
J BA J .AB

se sim plifica a

./(z )d z = <) / ( z ) d (1.45)

el + indica el cam bio de sentido, del giro en el sentido de las m anecillas del reloj
al sentido contrario al giro de las m anecillas, alrededor del circulo y.

EJEMPLO 1.29 Evalúe la integral f Ldz/z alrededor

(a) cualquier contorno que contenga el origen;
(b) cualquier contorno que no contenga el origen.

S o lu c ió n (a) f ( z ) = l/z tiene una singularidad (un polo sim ple) en z = 0. Entonces, al usar
(1.45) la integral alrededor de cualquier contorno que encierre al origen es igual
a la integral alrededor del círculo y, centrado en el origen y de radio p 0. Así que
necesitam os evaluar

I * *
C om o se puede ver de la figura 1.29, en el círculo y

z = p0 (° ** 0 < 2 k )
así
dz - j p o e J* d0
se llega a
72 FUNCIONES DE UN A VARIABLE COMPLEJA

F ig u ro 1.29 Un círculo de radio p0 con centro en el origen.

2n
I
Y
-d z =
z PoC JO Jo
- f"
j dO = 2 nj

Por tanto, si C encierra el origen entonces

dz . .
7 = 2 n j

(b) Si C no encierra el origen entonces, por el teorem a de Cauchy

i = o
Z

ya que 1/z es analítica dentro y en cualquier curva que no encierre al origen.

EJEMPLO 1.30 G eneralice el resultado del ejem plo 1.29 evaluando

dz
n
r z
cuando n es un entero, alrededor de cualquier contorno que contenga al origen.

S o lu c ió n Si n 0 podem os aplicar directam ente el teorem a de Cauchy (o se puede evaluar

directam ente la integral) para dem ostrar que la integral es cero. Si n > 1 proce­
dem os com o en el ejem plo 1.29 y evaluam os la integral alrededor de un círculo
centrado en el origen. Al tom ar z = p 0 c'° com o en el ejem plo 1.29, tenemos
jo
d0

donde p 0 es una vez mas el radio del circulo. Si n * 1,

2n 1 -/1
dz d0 .1-/1 A.
JPo (e 1) = 0
0 -« )j I -n
z = J i„
puede que e2*,/v = 1 para cualquier entero N. Por tanto,

^í = 0 (/!*1)
z
 INTEGRACIÓN UE CONTORNO 73

En los ejem plos 1.29 y 1.30 hem os establecido el resultado, quizás sorprendente,
de que si C es un contorno que contiene al origen entonces

dz [n - 1)
O «
r Z 0 (siendo n cualquier otro entero)

Si C no contiene al origen la integral, por el teorem a de Cauchy, es por supuesto

cero.

FIEMPLO 1.31 Evalúe la integral

d2

alrededor de cualquier contorno C que contenga el punto z = 2 + j.

S olución La función

/ « - z - 2' - j

tiene una singularidad (un polo sim ple) en z = 2 + j. Entonces, al utilizar (1.45),
la integral alrededor de cualquier contorno C que contenga el punto z - 2 + j es la
mism a que la integral alrededor de un círculo /c e n tra d o en z = 2 + j y de radio p.
Así necesitam os evaluar

dz
z - 2 - j

Com o puede verse en la figura 1.30, en el círculo y

z = (2 + j) + p e J* (0 ^ e < 2tc)

dz = j p e J* d 0

al llegar a

Figura 1.30 Un
circulo de radio p
con centro en 2 + j. jd 0 = j 2 n

A hora, si C encierra el punto z = 2 + j entonces

dz

C om pare esta integral con la respuesta del ejem plo 1.29.

 74 FUNCIONES l)I¿ UN A VARIABLE COMPLEJA
MMMMi

Hasta aquí, solo hemos considerado funciones con una singularidad simple dentro
de un contorno cenado C. El método puede extenderse para acomodar cualquier número
finito de singularidades. Si la función / ( z ) tiene un núm ero finito de singularidades
z = z¡, z2t . . . , z„, dentro de un contorno cerrado C, podemos deformar éste último
introduciendo n círculos y,, y?, para rodear cada una de las singularidades,
com o se muestra en la figura 1.31. Entonces se ha probado rápidamente que

F ig u ra 1.31 (> f \ z ) dz = O f ( z ) dz + <P /( z ) dz + . . . + <P /( z ) dz (1.46)

C o n to rn o d e fo rm a d o
p ara // sin g u la rid a d e s.

EJEMPLO 1.32 Evalúe la integral de contorno

z dz
c ( z - l) ( z + 2 j)

donde C es

(a) cualquier contorno que contenga a am bos puntos 2 = 1 y z = -2 j;

(b) cualquier contorno que contenga a z = - 2 j pero que excluya al punto z = I.

S o l u c ió n La función

Az)
(z ~ l) ( z + 2j)

tiene singularidades en z - 1 y 2 -2j.

(a) Com o el contorno encierra a am bas singularidades, necesitam os evaluar las

integrales alrededor de los círculos y, y y¿ cuyos radios son p , y p 2 que encierran
los puntos z - 1 y 2 - -2 j respectivam ente. Por otra parte, podem os resolver/(z)
en fracciones parciales com o

„ , jO -j2 > S<4 + 2 j)

./(*) = , + z + 2j

y se considera

z dz
( z - 1)(2 - 2j) = Je
r r H (4+2j)(>
Je
3 rJ r l ' + h
El integrando de /, tiene una singularidad sim ple en z - 1, y solo necesitamos
evaluarlo alrededor del círculo y, de radio p, alrededor de z = 1 para obtener

/, = 2 nj

En form a sim ilar, l 2 tiene una singularidad sim ple en z = 2j y lo evaluamos

alrededor del círculo y2 para obtener

I2 = 2 nj
 IN T E G R A C IO N DE C O N T O R N O 75
irmrtMBffn«im»«imiiwiimi riiiti inwinnrnTiniii afit nfiiini-nm-nMimin-rímirttrwrtrr-iiittTi-wriiwwgiTHwntirrmiiniiwttiiamwriTrawnowft-ínTi **

Entonces

/ = ; ( I - j2)2jcj + 1 (4 + j2 )2 n j = 2rej(f; - )

Así com o el contorno C contiene am bas singularidades entonces

(b)
í c (z-l)(z+ )2 )
2k \
m
Si el contorno C sólo contiene la singularidad z = - 2 j entonces

zciz
c ( z - l ) ( * + 2j) H í +jf)

En los ejem plos 1.29-1.32 podem os observar algunas sem ejanzas en las respuestas,
com o la aparición del térm ino 2jij en todas ellas. Por tanto, parece que se pueden
obtener algunos resultados generales para ayudar en la evaluación de las integrales
de contorno. Este es el caso, y dichos resultados generales están contenidos en el
te o re m a de C a u c h y p a ra in teg rales.

T E O R E M A 1 .2 T eorem a de C auchy p a ra in teg rales

Sea f ( z ) una función analítica dentro y sobre un contorno cerrado

sim ple C. Si zn es cualquier punto en C entonces

’ $ ? M z = 2flj/(*-„) (1.47)
c Z -Z o

Si derivam os repetidam ente n veces con respecto a z bajo el signo de

la integral entonces tam bién se sigue que

(1.48)
□
O bservam os que (1.48) im plica que si f \ z ) existe en z = z 0 así f (n)(z) también
existe para toda n, com o se predijo antes en las observaciones que siguen al
ejem plo 1.16.

SfEMPLO 1.33 Evalúe la integral de contorno

T -dz
c ( z - 1)(z + 2 )(z + j)

donde C es un contorno que incluye los tres puntos z = 1, z — - 2 y z - - j.

76 FUNCIONES ni: UN A VARIABLE COMPLEJA

S o lu c ió n C om o
2Z
/ ( * ) - ( z - l ) ( z + 2 )(z + j)

tiene singularidades en los puntos z = 1, z = - 2 y z = - j dentro del contorno, se

sigue de (1.46) que

/ ( z ) d z = <|> / ( z ) d z + <P /( z ) d z + tj> / ( z ) d z (1.49)

r Jri Jr3 J r»
donde y„ y2 y son círculos centrados en las singularidades z = 1, z = - 2 y z = j
respectivam ente. Para poder utilizar el teorem a de Cauchy para integrales, reescrihi-
mos ( 1.49) com o

dz4 { 2Z/ K z t 22L z + j ) ] } dz + <j> { 2 z /[ ( z - l)(z + ))]}

t A*) z- 1 z+2
c

í { 2 z / [ ( z - l ) ( z + 2)]>
Ir. z+í

r, 2 - 1 J rsz + J
C om o /,(z ), / 2(z) y ^ ( z ) son analíticas dentro y sobre los círculos y h y 2 y
respectivam ente, se sigue de (1.47) que

./W dz = 2tcj [ /,( ! ) + / 2<-2) + / , ( - j ) l

-4
= 2 nj
2(1 + j) (-3 )(-2 + j) H - l ) H + 2)
para que
2 z d:
( z - l) ( z + 2 )(z + j)

EJEMPLO 1.34 Evalúe la integral de contorno

■■■■■■■■H i
dz
c (z -1 )’
donde el contorno C encierra al punto z = 1.

S o lu c ió n C om o f ( z ) = z4/(z - 1)3 tiene un polo de orden tres e n z - I , se sigue que

J\z) dz = y dz
c J r(z “ 1 )
donde y es un círculo centrado en z = 1. Escribiendo /,(z ) = z4, entonces
 INTEGRACIÓN DE CONTORNO 77

/(z )d z = 7i(*) dz
rU -l)5
y c o m o /,( r ) es analítica dentro y sobre del círculo y, se sigue de (1.48) que

y iz ) d r - 2nj = 7ij( 12z )¿.

c dz
x -l

para que

- á z - \ 2 n\

1,6.3 Ejercicios

53 Evalúe J^z2 + 3z) a lo largo de los siguientes con­ 57 Con la ayuda del teorema de Cauchy para integra­
tornos C en el plano complejo z : les, evalúe la integral de contorno
(a) la recta que une 2 + j(l con 0 + j2;
í 2z dz
(b) la recta que une 2 + jO con 2 + j2 y después con
J t ( 2 z - l)(z + 2)
0+j2;
(c) el circulo |z| = 2 para 2 + jO con I) + j2 en la donde C es
dirección contraria a las manecillas del reloj.
(a) el círculo |z | = 1,
54 Evalúe - z3 + 2)dz alrededor de los siguientes (b) el círculo |z | = 3
contornos cerrados C en el plano complejo z:
58 Con la ayuda del teorema de Cauchy para integrales'
(a) el círculo |z | - 1;
evalúe la integral de contorno
(b) el cuadrado con vértices en 0 + jO, 1 + jO, 1 h
jly O + jl;
í _____ _________
(c) la curva que consiste de las parábolas y = x 2 de J c ( z + ! ) ( z - 2 ) ( z + 4j)
0 + jO a 1 + j 1 y y 2 = x de I + j a 0 + jO.
donde C es
55 (íencralicc el resultado del ejemplo 1.30 y demuestre
que (a) el circulo |z | = 3,
(b) el círculo |z | = 5
í dz _ fj2* ( * = 1)
59 Utilizando el teorema de Cauchy para integrales ‘
) c ( z - z 0y lo (**i)
evalúe las siguientes integrales de contorno:
donde C es un contorno cerrado simple que encierra
al punto z = z0. (a) +Z i óz
Je ( 2 z + l ) ?
56 Evalúe la integral de contorno
donde C es el círculo unitario |z| = 1;

f A <b> A — i* — tj2
donde Ces cualquier curva cerrada simple y z - 4 está J c ( z - l)(z + 2)
(a) fuera de C (b) dentro de C donde C es el circulo |z | = 3.
7H FUNCIONES DE UN A VARIABLE COMPLEJA

1.6.4 El teo rem a d el resid u o

Este teorem a relaciona las teorías de derivación e integración de funciones com­

plejas. Está relacionado con la evaluación de la integral de contorno

I = y f { z ) dz

donde la función com pleja f ( z ) tiene un núm ero finito n de singularidades aisladas
en z,, z 2 z„ dentro del contorno cerrado C. Definiendo el contorno C corno en
la figura 1.31, tenem os com o en (1.46) que

/ = o f { z ) d z = <P / ( z ) d z + <|> / ( z ) d z + . . . + A f ( z) dz (1.46)

Je J r, J r2 J r„
Si suponem os que f \ z ) tiene un polo de orden m en z = z, entonces puede ser
representada m ediante la expansión en serie de Laurent como
.(o /j (í)
f(z) + — - + + a\,}( z - z ¡ ) I . . . + a ^ ( z - z,)m + . . .
z-z{

válida en el anillo r, < | z - z¡\ < Si la curva C está totalm ente contenida en
este anillo, entonces por el teorem a de Cauchy (1.46) se convierte en

I = o jXz) áz = o / ( z ) d z
Je J ’O
Al sustituir la expansión en sen e de Laurent de /( z ) , cosa que se puede hacer con
certeza ya que nos encontram os en el interior del anillo de convergencia, se obtiene

ai0
/( z ) d z = O — + 00° + « ‘/ ’(z - z¡) + . . .
z-z.

dz

= a ' l (P — r aam
+ o dz
Y, (Z -Z ,)' z -z ,

.(O ( z - z , ) dz + . .

Al utilizar el resultado del ejercicio 55, todas estas integrales son cero excepto la
que está multiplicando a a (í)_ [7 que es el residuo, y tiene el valor 2nj. Por tanto, hemos
probado que
*

O ./(z )d z = 2rcj<7ÍÍ¡ = 2jcj x residuo en z = z¡

- y,
Esto claram ente se generaliza, de m anera que (1.46) se convierte en
 INTEGRACIÓN DE CONTORNO 79

/ - cb J \ z ) dz = 2nj £ (residuo en z = z {)
Jr /-i
- 2tcj x (sum a de los residuos dentro de C)

Así tenem os el siguiente resultado general:

TEOREMA 1.3 El te o re m a d el re s id u o

Si f ( z ) es una función analítica dentro y sobre una curva cerrada simple C

excepto en un número finito de polos, entonces

9 f {z) dz = 2flj x [suma de los residuos de/(z) en los polos dentro de C] □

■ fe !

Este es un resultado bastante notable, nos permite evaluar la integral de contorno

f cf ( z ) d z con la sim ple evaluación de un coeficiente de la expansión en serie de
Laurent de f ( z ) en cada una de sus singularidades dentro de C.

ÌJEMPLO 1.35 Evalúe la integral de contorno £ d z /[z ( 1 + 2 )] si C es

(a) el círculo \z\ (b) el círculo |z | = 2.

S o lu c ió n Las singularidades de l/[z (l f z)] están en z = 0 y -1 . Al evaluar los residuos

usando (1.37) se tiene que

residuo
= lím z = 1
en z = 0 z-to z( 1 + z)

residuo » . , ,, 1 ,
= lim (z I 1) — ~ -1
-

en z = -1 z-»-i z( 1+ z )

(a) Si C es |z | = \ entonces contiene el polo en z - 0. pero no el polo en z = -1 .

Entonces, por el teorem a del residuo,

, - - - 2rcj x (residuo en z = 0) - 2 n\
\c z ( z + \ )
(b) Si C es |z | = 2 entonces am bos polos están dentro de C. Entonces, por el
teorem a del residuo,

dz
= 27cj(l - 1) = 0
z(z + I )

3 2, 1
Z -Z + 2 - 1
JEMPLO 1.36 Evalúe la integral de contorno dz donde C es
E z3 + 4z
( a ) |z |= l (b) |z | = 3
»0 FUNCIONES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

S o lu c ió n La función racional

z 3 —z 1 +. Z -
i1
z h+ 4 z
tiene polos en z = 0 y ± 2 j. Al evaluar los residuos usando (1.37) se obtiene

residuo ,, z i z - z + z 1) 1
= lim —------- = --
enz = 0 r (z + 4 ) 4

residuo _ (z - 2 j)(z 3- z 2 + z - 1) _ _ 3 3.
en z = 2j ,-»2, z(z - 2 j)(z + 2j) 8 4

residuo _ .. (z f 2j )(z' z2+ z - 1) _ _ 3 _ 3.

en z = - 2 j .--1™ z(z - 2 j)(z + 2 j) 8 4J

(O bserve que estos han sido evaluados en el ejercicio 50(d).)

(a) Si C es |z | = 1 entonces el único polo en z - 0 está dentro del contorno, asi

sólo el residuo ahí se tom a en cuenta en el teorem a del residuo, y

z3 - z 2 + z -
dz = 2 TCj í ——) = ——TCj
z + 4z v 4 ) 2
(b) Si C es |z | = 3 entonces todos los polos están dentro del contorno. De donde,
por el teorem a del residuo.
i i
z - zz + z - 1 A 1 3 , 3 . 3 3
------------dz = 2 t i j ------------- + - j ------------ j = —2 JC|
z + 4z \ 4 8 4 8 4 J

EJEMPLO 1.37 Evalúe la integral de contorno

dz
z3(z2 + 2z + 2)
donde C es el círculo |z | = 3.

S o lu c ió n Los polos de l/z 3(z2 + 2z + 2) son com o sigue: un polo de orden tres en z = 0, y
dos polos sim ples donde z2 \ 2z + 2 = 0, esto es en z = - 1 ± j. Todos estos polos
están dentro del contorno C.
De (1.38), el residuo en z = 0 está dado por

,, 1 d - ( 2 z + 2) i; d ■(*+ i)
«hm —1— d - hm - — = lirn —
2! d z 2 z t 2z + 2 :-> 0 2 dz (z2 + 2z + 2 ) 2 r-+ 0 f l Z (z 2 + 2 z + 2 ) 2

1¡m - ( z 2 + 2 z + 2 )2 + (2 + 1 )2 (z2 + 2 z + 2 ) ( 2 z + 2) = ,
*->o ( z 2 + 2z + 2 )1 4

De (1.37), el residuo en z = -1 - j es
 INTEGRACIÓN DE CONTORNO 81

lini (z + 1 + j) — — ----- ;— - = lini -5----- -

*-*-H z ( z + 1 + j) ( z + 1 - j ) M "H 2 ( z + l - j )
= 1 = 1 _ 1

< -l-j)\-2 j) ( I + j ) 32j ( - 2 + 2 j)2 j

a! utilizar (1 + j ) 3 = 1 + 3j + 3j2 + j 1 - - 2 + 2j. De donde

residuo _ 1 1 _ j 1 -j
en z — —1 —j 4 —1 j 4 2

Tam bién al u tilizar (1.37)

residuo
.= lím (z + 1 - j)
en z - - 1 + j í +jx J z 3(2 + 1 + j ) ( 2 + 1 _ j )

que es precisam ente el conjugado com plejo del residuo en z = -1 - j. De lo

ior, se puede abreviar el álgebra
anterior, álj y establecer el residuo com o ¿(-1 - j)
La sum a de los residuos es
! + ! ( _ ] + j) + i ( _ i - j ) = n

así, por el teorem a del residuo,

3, 2 * 1 = 2 nj(0) = 0
c z (z + 2z + 2)

1.6.5 E valuación de in te g ra les re a le s d efin id as

La evaluación de las integrales definidas se realiza con la ayuda del teorem a del
residuo ju n to con una función c o m p lc ja /(r) conveniente y un contorno cerrado C.
conveniente. En esta sección considerarem os brevem ente dos de los tipos más
com unes de integrales reales que pueden ser evaluadas de esta manera.

Tipo 1: Integrales reales infinitas de Ja form a

f
.* 0«
f [x) d x

d o n d e f(x ) es una fu n c ió n racional de la

variable x.
Para evaluar tales integrales, consideram os la integral de contorno
 02 FUNCIONES DE U N A V A RIA M .F COMPLEJA

yi
f{z)d¿

r
-R U

plano z
K *
donde C es el contorno cerrado ilustrado en la figura 1.32, que consiste del eje real
de - R a +R y del semicírculo í \ de radio R. en el semiplano superior z. Como z - x
en el eje real
F igura 1.32
El contorno cerrado para Jlx) dx + /(z ) d z

evaluar
E Ax) dr. Entonces, suponiendo que l í m J r /(z ) dz = 0, al tom ar / ? - > « ; da

. j f { x ) dx

En la trayectoria sem icircular H z = R c i0 (0 c 6 \ k ) , dando

d r = jRe>e dO

L r
f(z)dz -
Jo
/ ( / ? e ) j/? e d0

Para que esto tienda a cero conform e R —» «>, \ f ( R e ]0)\ debe decrecer al menos tan
rápidam ente com o R ~2, esto im plica que el grado del denom inador de la función
racional / ( * ) debe sei al m enos dos veces m ás grande que el grado del numerador.
Así suponiendo que esta condición es satisfecha, esta aproxim ación puede utilizarse
para calcular la integral real infinita f ^ f ( x ) d x . Observe que si f ( x ) es una función
par de x entonces la m ism a aproxim ación puede ser usada para evaluar /o /(.v )d r,
ya que si f(x) es par, se sigue que

i f ( x) dx = 2 I / ( x ) d x
0

EJEMPLO 1.38 U tilice la integración de contorno y dem uestre que

j" d* 1
—K
(* +4V 16

S o lu c ió n C onsidere la integral de contorno

dz
/ =
(z + 4 r
donde C es el contorno sem icircular cerrado que se m uestra en la figura 1.32. El
integrando l/(z2 + 4)J tiene polos de orden dos en z - ±2j. Sin em bargo, la única
singularidad dentro del contorno C es el polo doble en z - 2j. De (1.38),
 INTEGRACIÓN DE CONTORNO 83

residuo I d . I
= lim -- — ( z - 2 j ) i :
en z = 2j l dz (z - 2 j)? (z + 2 j)?
-2
- hm ------------ -
-2 1 j
* > 2 i(z + 2 j) 3 (4 j) 32
así, por el teorem a del residuo,

dz « i 1
Í— -2 ~ 2 nJ ( ~ 12 j) ~ — *
c (z ~ + 4 ) “ 16

Como
dz I dx I dz
í* ÚX + í —1
c ( T + 4 )2 JL_ s (*2
( jc2 + 4 ) 2J +r (zJ
J r (+r 42 )2
haciendo R —» y al observar que la segunda integral se hace cero, entonces

dz ( dx 1
= — 7t
(z 2 + 4 )2 I_ (a :2 4 4 )2 16
Cabe indicar que, en este caso particular, podríamos haber evaluado la integral sin
utilizar la integración de contorno. Haciendo la sustitución x ~ 2tan0, d* - 2sec20 d 0 d a
•*/2
r r 2scc^d 0 i r i rl
— j = -------- -— - = - eos 0 (1 0 = — [¿ sen 2 0 + 0]*" = — n
J - « ( * +4)¿ J -m2 (4 sec 0 ) 8 J _„/2 16 -“'2 16

Tipo 2: Integrales reales de la form a

r¿n
/= C?(sen(?, c;os0)d#
J o

d o n d e G es una fu n c ió n racional de sen &y eos 6

Se tom a z = eJl9, de m odo que

sen
■ » - ¿ ( '- 3 - “- H H )
y
d z = j e ,0d0, o dtf = —
Plano z
jz
Fi§ura 1.33 E l c o n t o r ­
S ustituyendo en la integral /, ésta se vuelve
nodel c írc u lo u n ita rio
Mía evaluar
A1 / = (p /( z ) dz
6’(sen O, e o s 0 ) ÓO
donde C es el círculo unitario |z | = 1 que se m uestra en la figura 1.33.
 »4 FUNCIONES DE U N A VARIA BLE COMPLEJA
— —

EJEMPLO 1.39 Usando integración de contom o, evalúe

/•?*
/= - d9_
I 2 i eos 0
J o

S o lu c ió n Al tom ar z = e J®, de m anera que

c o s0 = ¿ (r + i),

Sustituyendo la integral se vuelve

x dz 2 dz
rt. j z [ 2 + l ( z + l / 2 )] J J t. z 2 + 4z + 1
donde C es el círculo unitario |z | = 1 que se m uestra en la figura 1.33. El
integrando tiene singularidades en

z2 + 4z + 1 = 0
esto es, en z = -2 ± v'3. La única singularidad dentro del contorno C es el polo
sim ple en z = - 2 + v 3. De (1.37),
residuo en z - - 2 + v'3

2 2 J_ - _L
= lím j(z + 2 v '3 ) ( z + 2 _ ,3 ) ( 2 + 2 + ( 3 )
r-*-2+,'J J 2 v '3 j v '3

así, por el teorem a del residuo.

2 k
3
En consecuencia
^2n
d0 _ 2 n

2 + eos 0 v3

1.6.6 Ejercicios

60 Evalúe la integial 61 Evalúe la integral

zdz z + 3jz - 2
dz
fc z¿ + 1 z + Oz
donde C es donde C es
(a) el círculo |z| = } (b) el círculo |; (a) el circulo |z| = (b) el círculo |z | - 4
 APLICACIÓN A LA IN G E N IE R ÍA : A N Á L IS IS DE C IR C U IT O S DE C O R R IE N T E ALTERN A 85

tí Calcule los residuos de lodos los polos de la función (i) el círculo |z | = ¿

= ( £ ^ ^ 4) donde C es (ii) el circulo |z + 1| = 1
(zJ+ l) ( r ' + 6) ( iii ) el rectángulo con vértices
Abura calcule la integral en ±j, 3 ± j

/Íz)dz ( z - l)d z
id)
t (22 - 4 ) ( 7 + i / ’
donde C es (i) el círculo |z|
(i)el circulo |z| = 2
(b) el círculo |r —j | —1 (ii) el círculo \z + \\ - 2
donde C es
(c) el círculo |z| = 4 (iii) el triángulo con vértices
tí Evalúe la integral at ” 5+ j. - J - j . 3 4j0
dz 65 Usando una integral de contorno apropiada evalúe
las siguientes integrales reales:
IC*Ú7?
donde C es dx
(a) ib) d x -

í
(a) el círculo |z| = } (b) el círculo |z | = 2 X + X+ 1 J _ .( * 3+ d 3

64 Con la ayuda del teorema del residuo evalúe las

(c) — —
siguientes integrales de contorno: (X2 + \ ) U 2 + 4r
Í 2*
«* (3z?+2)d- eos 30
rc (* -i)(z a + 4 ) ’
id) ád
5 - 4 eos O
o
(i) el circulo | z - 2 | = 2
donde C es 4d 0
(ii) el círculo \z\ - 4 (c) r _
4 sen0
Jo 5+
(í2- 2 z ) d z
(b) (f) f ___ Z * _____
( 7 + l ) V + 4 ) ’ J „ t* 2+ l ) V » 2x + 2)
f (i) el círculo |z | = 3 r* de . í dx
d ond e ( • es \ ..
[(n) el cii
circulo \z +jl - 2 ® J ^ 3 —2 eos 0 + se n 0 J ®x4+ I

(c)
dz ... f dx f cose
d0
t (74 l) , (7 - l ) ( z - 2 ) ’ J (x2+ 4x + 5)2 J 0 3 + 2 eos 0

1.7 A plicación a la ingeniería: análisis

de circuitos de corriente alterna

Un el circu ito de la figura 1.34 deseam os encontrar la variación en la im pcdancia

Z y la ad m itancia Y conform e la capacitancia C del capacitor varia de ü a
A quí
 86 FUNCIONES DE U N A VARIABLE COMPLEJA

¿ + jo > C , Y
Z
Al escribir
[ _ 1 + jq>C7f
Z R
F ig u ra 1.34 C ircu ito
de co rriente alterna de tenem os claram ente
la se c ció n 1 7 .
Z ~ , R 0-5 0 )

La ecuación (1.50) puede ser interpretada com o un m apeo bilineal con Z y C como
las dos variables. Exam inam os lo que pasa con el eje real en el plano C (C varía
de 0 a ©o y, por supuesto, es real) bajo el inverso del m apeo dado por (1.50).
D espejando C de (1.50) tenem os
R Z
C = (1.51)
}(t)RZ
Al tom ar Z = x + j.y
R x - j y _ -v + jy - R _ (.y + i y - f l ) ( y i j x )
C = (1.52)
j ( i ) R( x+) y ) (oR(y-jx) coR(x 2 + y 2)

Igualando las partes im aginarias, y recordando q u e C es real, tenem os

0 = ,v2 +y * - Rx (1.53)
que representa un círculo con centro en ( \ r , 0 ) y radio \R. A sí el eje real en el
plano C es m apeado en el circulo dado por (1.53) en el plano Z. Por supuesto, C
es positivo. Si C - 0, (1.53) indica que Z - R. El circuito de la figura 1.34 confirma
que, en este caso, la im pedancia es R. Si C —» °° entonces Z —> 0, así el eje real
positivo en el plano es rnapeado en el sem icírculo superior o en el inferior.
Igualando las partes reales en (1.52) da

tu<.v2 + y )
así que C > 0 da y < 0, esto im plica que el sem icírculo inferior es la imagen
en el plano Z del eje real positivo del plano C. Un diagram a com o el de la figura
1.35 da una idea gráfica inm ediata de cóm o varía la im pedancia 7 conforme
varía C.

Plano C Plano 7.
F ig u ra 1.35 M a p e o p a ra la im p e d a n c ia Z.
 APLICACIÓN A LA INGENIERÍA: USO DE FUNCIONES ARMÓNICAS 87

C ««

Y = Yt+^
è wC creciendo

Ü
o
c =o r - > oo

ii
o u

Plano C Plano Y
Fig u ra 1 .30 M apeo p a ra la a d m ita n c ia Y.

La adm itancia Y = \ !Z está dada por

y = |+ j ú ) C

que representa un m apeo lineal com o se m uestra en la figura 1.36.

1.8 Aplicación a la ingeniería:

uso de funciones armónicas

En esta sección discutim os dos aplicaciones a la ingeniería donde se hace uso de

las propiedades de las funciones arm ónicas.

1.8.1 Un p ro b lem a de tra n sfe re n c ia de calo r

V im os en la sección 1.3.2 que toda función analítica genera un par de funciones

arm ónicas. El problem a de encontrar un función que sea arm ónica en una región
específica y que satisfaga las condiciones de frontera prescritas es uno de los proble­
mas más viejos y más importantes en las ciencias basadas en la ingeniería. Algunas
veces la solución puede ser encontrada por m edio de un m apeu conform e definido
por una función analítica. Esto, esencialm ente, es una consecuencia de la regla del
cálculo ‘función de funciones’, la cual im plica que toda función arm ónica de .v y
y se transform a en una función arm ónica de u y v bajo el m apeo

W = U + j v = / ( * + jy ) - f ( z )
donde /( z ) es analítica. Más aún, las curvas de nivel de la función armónica en el
plano z son mapeadas a las curvas de nivel correspondientes en el plano w 7 de modo
que una función arm ónica que tiene un valor constante a lo largo de una parte de la
frontera de una región o tiene una derivada normal cero a lo largo de una paite de
la frontera es mapeada en una función armónica con la misma propiedad en el plano w.
 88 FUNCIONES DF U N A VARIABLE COMPLEJA

T em peratura 0°C Para un problem a de transferencia de calor las curvas de nivel de una función
arm ónica corresponden a las isoterm as, y una derivada norm al cero corresponde
al aislam iento térm ico. Para ilustrar estas ideas, consideram os el problem a simple
de transferencia de calor en estado-estacionario que se m uestra esquem áticam ente
en la figura 1.37. Se tiene una tubería cilindrica con cavidad cilindrica descentrada
por la que pasa el vapor a 100°C. La tem peratura exterior de la tubería es de 0°C.
El radio del círculo interior es ¿ del radio del círculo exterior, así que si elegimos el
radio exterior com o la unidad de longitud, el problem a puede ser form ulado como
el de encontrar una función arm ónica 7(w, v) tal que
F ig u ra 1.37 D iag ram a
e sq u e m á tic o de un p r o ­
b lem a de tra n s fe re n c ia £T+^-o
d e calor. dx dy

en la región entre los circuios | z | 1 y \z - 0 .3 1 = 0.3, y 7 = 0 sobre |z | = I y

T = 100 sobre |z - 0 .3 1 = 0.3.
El m apeo

z- 3
w =
3z - I

transform a el circulo |z | - 1 en el circulo |w | = 1 y el círculo |z - 0 .3 1 = 0.3 en

el circulo |w | = 3 com o se m uestra en la figura 1.38. Así el problem a es transfor­
m ado en un problem a de sim etría axial en el plano w que consiste en encontrar
una función arm ónica T{u,v) tal que T{u, v) = 100 en |w | = 1 y T(u. v) = 0 en \w\
= 3. Las funciones arm ónicas con tal sim etría axial tienen la form a general

T\u, v ) = A ln (w? + v 2) + B
donde A y ñ son constantes.
Aquí requerimos, además de la simetría axial, que 71(w, v) = 100 en u 7 + t f - 1 y
T(u, v) = 0 en u 2 + i/2 = 9. Así B = 100 y A = -1 0 0 ln9, y la solución en el plano w es

100 í I - l n ( w 2 + i/2)]
7T(w, v)
ln 9

N ecesitam os la solución en el plano z, que en general significa que tenem os que

obtener u y v en térm inos de x y y. A quí, sin em bargo, es un poco más fácil ya
que «2 + i f - \ w f y

F ig u ra 1.38 El m a p e o w = (2 - 3 )/(3 z - I).

 APLICACIÓN A LA INGENIERÍA: USO DE FUNCIONES ARMÓNICAS 89

z- 3 |z 3| _ ( x -3 ) +y
3z - I |3 z 1 |2 ( 3 * - l ) 2+ 9y
Así

m y) = ^ 5 { 1 - ln 1(X - 3)7 + Z i - ln [<3at - l ) 2 + 9 / ] }

1.8.2 C orriente en un tra n s is to r de efecto de cam po

Los cam pos (Ex, E y) en un transistor tipo efecto de cam po con com puerta aislada
son arm ónicas conjugadas que satisfacen una condición de frontera no lineal. Para
el transistor m ostrado esquem áticam ente en la figura 1.39 tenem os

dEy _ dE¡ _ -dEx

dx <fy' dy dx

con condiciones
Ex - 0 en los electrodos

Ex{E y+ = —-—-— en el canal

x\ y h ) 2llEoE,
V
F. —> —p con x -> -*> (0 < y < h)
h
Va ~ V
£, — - —2 con x —» oo (0 < y < /t)

donde V0 es una constante con dim ensiones de potencial, h es el grosor del ais­
lante, / es la corriente en el canal, que tiene que calcularse, //, f0 y e, tienen sus
significados usuales y los potenciales de com puerta Vg y drenaje VA se tom an con
respecto a la fuente de potencial.
La clave para la solución de este problem a es la observación de la condición
de que la frontera no lineal

yi

Electrodo de la terminal compuerta h

------------------------------------- 7?
h
p~ A B
_____________ <. A -> * Q" ►
Electrodo de lo Canal Electrodo de la .r
terminal fuente terminal drenaje -U

(a) ib)

F ig u ra 1.39 (a) Diagrama esquemático para un transistor tipo efecto de campo; (b) un
sistema coordenado adecuado para la aplicación
90 FU N C IO N E S HE UN A V A R IA B L E CO M PLEJA
■ M a a a M M H H W a i l M M M W H M M M I I I M N i M M n t f M M H M M M i i l 'M M I

V • h ) f i e 0£r

contiene a la función arm ónica (ahora de Ex y Ey)

Va
H(E„ £ ,) = 2E , [ E y * y 0)

Una conjugada arm ónica de H es la función

M j 2‘
G(Et , E,) ° ( £ , + T° El

Com o E x y Ev son arm ónicas conjugadas con respecto a a e y , tam bién lo son G
y //. Así el problem a puede ser reform ulado com o el de encontrar las armónicas
conjugadas G y H tales que

H - 0 en los electrodos

H = -----— en el canal

V o-V '2
G —> con x -> «o (0 < y < h)

fV + V — V \2
G —» f ----- *1 con x —» -«o (0 < < /f>

Al utilizar la sucesión del m apeo que se indica en la figura 1.40, que puede con­
vertirse en la fórmula sim ple
bx 2
at - a
w = —
at - 1

donde a = eM/2 y ó = 7l//t, el problema se ha transform ado para encontrar las fun­
ciones arm ónicas conjiigadas G y 11 (en el plano w) tales que

// - 0 sobre u ■= 0 (« > 0) (1-54)

/
H ----- — sobre = 0 (i/ < 0) (1.55)
/W c

c = cun w = ew (1-56)

¥/ 4. V - V \7

( ú 4 0 con w= 1 (1.57)

Las condiciones (1.54), (1.55) y (1.57) son suficientes para determ inar completa-1
m ente H y G
H _ /a rg (w )

G = /Inlivl y (V*+V*-Vtf
K f l f . 0Cr \ h )
 APLICACIÓN A LA INGENIERÍA: U S O DE FUNCIONES ARMÓNICAS 91
m o m b i

>i
s h R

Plano z
p A
? 0 r
X
- H ° H

s /l r

\L
P A b Q

0 L

S R R

nzlh
P A
? 0
0 R Í./ &

z -> c*
R S p A B Q

0 1 o2

z- I
R S P A B q

- '. 0 «2-1

z > zJ(a- - I )
R S P A B Q

1)0 1

-> \/z
P S R q B A

-</»2-l> 0 1

vi
z-> I - z
A B Q R S P
0 . «2
Plano w

F ig u ra 1.40 Secuencia de mapeos para simplificar el problema,

m ie n tra s que la c o n d ic ió n (1 .5 6 ) d eterm in a el v a lo r de 1

i = q f p K . - 2y, + v m

listos ejem plos m uestran el poder de los m étodos de la variable com pleja para
resolver problem as difíciles que aparecen en las m atem áticas aplicadas a la ingeniería.
Los siguientes ejercicios dan algunos ejem plos sim ples para que el lector los investigue.
 FUNCIONES DE U N A VARIARl.F. COMPLEJA
1.8.3 E jercicios
66 D em uestre que la transform ación w - 1fz, w - u + j//,
2 = x + jy, tran sfo rm a el c írc u lo x } + y 1 - 2 ax e n el
p lan o z en la re c ta u - 1/2 a e n el p la n o w. D o s
alam bres c o n d u cto res larg o s de ra d io a e stán c o lo c a ­
d o s a d y ac en te s y p a ralelo s u n o del otro, d e m an era
que sus se c cio n es tran sv ersa les a p are ce n c o m o e n la
figura 1.41 l os a la m b re s e stán se p a ra d o s en O po r
una brech a a isla n te de d im e n sio n e s d e sp re c ia b le s y
llevan un potencial d e ±V0 c o m o se indica. E n cu e n tre
una e x p resió n p a ra el potencial en un p u n to g eneral
(x, y) en el plan o d e la se c ció n tran sv ersa l y d ib u je
las eq u ip o te n ciale s.
y
F igura 1.41 A lam bres c onductores del e jercicio 66
67 E n cu e n tre las im á g e n e s b a jo el m ap e o
2 ~ x + ¿V» de
(a) los puntos A( 1. 0), B(0, 1), C<£, y » (? , 0)
en el plano z,
(b) la recta y - 0,
(c) el círculo x 2 + y 2 = 1.
Ilustre su respuesta con un diagrama que indique
los planos z y w y sombree en el plano w la región
correspondiente a r J + y 2 < 1.
Un disco semicircular de radio unitario [(x%y):
x 2 + y 1 K 1, y ^ 0], tiene su frontera recta a una
temperatuia de 0°C y su frontera curva en 100X
Demuestre que la temperatura en el punto (x, y) es
r - “ 2
7t \ l -x -y /
68 (a) Demuestre que la función
G(x,y) - 2x(l - y)
satisface la ecuación de Laplace y construya su conju­
gada armónica H(xt y) que satisface //(O. 0) - 0. Ahora
para obtener, en términos de z, donde z = x \ la
función F tal que IV = F\z), donde W * G + j //.
(b) D e m u estre q u e b a jo el m a p e o w = ln z , la función
arm ó n ic a G(.r, y) d e fin id a en (a) es m ap e ad a en la
función
G{u, u) m 2 e Mc o s v - e 2" se n 2v
V erifique que G(x. y) es arm ónica.
(c ) G e n e ra lic e el re su lta d o (b ) p a ra d e m o s tra r que
b a jo el m ap eo w =f(z), d o n d e f \ z ) e x iste , una fun­
c ió n a rm ó n ic a de (x. y) e s tra n s fo rm a d a e n una
fu n c ió n a rm ó n ic a d e (« , v).
6 9 D e m u e stre q u e si w ~ (z + 3 )/(z — 3), w = u f }v, 2
= x + xv, el c írc u lo u2 + u1 - k 2 en el p lan o w es la
im a g e n del c írc u lo
* ' + / + + 9 = 0 *1)
I k’
en el p la n o z.
D os a la m b re s c ilin d ric o s larg o s, c a d a uno de
ra d io 4 m m , son c o lo c a d o s p a ra le lo s u n o al o tro con
su s ejes separados 10 m m d e tal m anera que sus sec­
cio n e s tran sv ersales aparecen co m o en la figura 1.42.
C o m o se m u e s tra , lo s a la m b re s lle v a n potenciales
±V0. D e m u e stre q u e el p o te n c ia l V(x, y) en el punto
( x, y) e stá d a d o por
y = i í l 1ln t(Jf * 3)2 + •vJ] ■ ln [(* ■ 3)2 + >i])
X
F ig u ra 1.42 A la m b re s c ilin d ric o s d e l e je rc ic io 69.
7 0 E n c u e n tre la im a g e n b a jo el m ap e o
z = x + jy, re = i/ + j v, de
(a) los puntos A ( l , 0), B (0, 1), C (0, - 1 ) en el plano;.
(b ) la recta y = 0,
(c ) el c írc u lo x 2 + y 2 = 1.
IJna lám in a c irc u la r d e ra d io u n ita rio . [((*, >•): x* +
y 2 1], tie n e u n a m ita d (c o n y > 0) de su b o rd e r
+ / - 1 a u n a te m p e ra tu ra de 0 ° C y la otra mitad
(c o n y < 0 ) a una tem p e ra tu ra de 100°C . Usando d
 EJERCICIOS DE REPASO ( 1 - 2 4 ) 93

mapeo anterior d e m u e stre q u e el e sta d o e s ta c io n a ­

rio de la tem peratura en el p u n to ( x , y ) es

1- . t 2

71 El problema m ostrado e sq u e m á tic am e n te en la figura

1.43 surge durante una in v estig a ció n de tran sfere n cia
de calor en estado e sta c io n a rio . T es la te m p e ra tu ra .
Aplique m apeos su c e siv o s

Figura 1.43 R ep resen tac ió n e sq u e m á tic a del

ejercicio 71.

2 + ¡4
w - lnz,
z ~ )4 '
y demuestre que la te m p e ra tu ra e n el p u n to (.t, y )
en la región so m b read a de lü fig u ra e stá d a d a p o r

7f\x,
Y y)\ - SO .ln (4 + y ) ‘
F ig u ra 1.44 M a p e o s del e je rc ic io 72.
In 3 * + (4 -y )*
72 Las funciones

w =z + Z± 1
z- 1
representan el m apeo m ostrado en la figura 1.44. U na
barra larga con una se c c ió n tra n s v e rsa l s e m ic irc u la r x
>-
tiene una tem peratura constante de 100°C en la parte
F ig u ra 1 .45 S e c c ió n tra n sv e rsa l d e la b a rra del
de su superficie c urva corresp o n d ien te al arco PQ en
e je rc ic io 72.
la figura 1.45, m ientras que el resto de la superficie se
mantiene en 0°C . D e m u e s tre q u e la te m p e ra tu ra T
en el punto (*, y ) e stá d a d a p o r
T= [a rg ( r 2 + z + 1) - a rg ( z 2 - z + 1 )]

1.0 Ejercicios de repaso (1-24)

1 Encuentre las im ágenes de lo s sig u ie n te s p u n to s b ajo (c ) z - 1 b a jo w = 1(1 - j)z + j (1 + j)
los mapeos dados: (d)z=j2 b a jo w = * (1 - ])z + \ (1 + j )
(a) z= l +j b a jo w - (1 + j)z + j 2 B ajo c a d a u n o d e los m ap e o s d a d o s en el e je rc ic io
(b) z - 1 - j2 b ajo w = j3 r f j + 1 de rep aso 1, e n cu e n tre las im ág en es en el p lan o w de
las d o s re c ta s
94 F U N C IO N E S DE U N A V A R IA B L E COMPLEJA
mmmbwmnmnwmmni

(a) > - 2x 9 E n c u e n tre la tra n s fo rm a c ió n b ilin e a l q u e m apea los

(b ) x +y - 1 tres puntos 2 = 0, j y 5 (1 + j ) e n el plano z en los tres
p u n to s w = w , - j y 1 — j e n el p lan o vv respectiva­
e n el p la n o z, z = x + j y.
m en te . V e rifiq u e q u e la tra n s fo rm a c ió n m apeará
3 E l m ap e o lin e a l w - a z + /3, d o n d e a y /3 son
(a) la m ita d in fe rio r d e l p la n o 2 en la m ita d supe­
c o n sta n te s c o m p le ja s, m ap e a el p u n to 2 = 2 - j en
rio r del p la n o vv
el p la n o 2 en el p u n to vv = I e n e l p lan o ve, y el
(b ) el in te rio r del c írc u lo co n c e n tro e n 2 = j j y
p u n to 2 = 0 e n el p u n to w - 3 + j.
ra d io j en el p la n o z e n el se m ip la n o lm(vv) < -I
(a ) D e te rm in e ct y A en el p la n o w.
(b ) E n cu en tre la re g ió n en el p lan o w que c o rres
p onde al sem iplano izquierdo Re (2) 0 en el plano z. 10 D e m u e stre que el m ap e o
(e) E ncuentre la región en el plan o w corresp o n d ien te
a la re g ió n c irc u la r 5 |z | < 1 en el p la n o 2. 2= c+ —

(d ) E n c u e n tre el p u n to fijo d e l m apeo.

d o n d e z = x + j y y f - R e jC m ap e a el c írc u lo R -
4 M a p e ar las sig u ie n te s re c ta s del p la n o z . z - x + j.v,
c o n sta n te en el p la n o f e n una e lip se e n el p lan o :.
en el p la n o w b a jo el m a p e o in v e rs o w = j/z :
S u g ie ra u n u so p o sib le de e ste m apeo.
(a) x=y + 1
(h) y = 3* 11 E n c u e n tre la serie de p o te n c ia s re p re se n ta n te de la
íc ) la re c ta q u e u n e A(1 + j) a B (2 + j 3 ) e n el fu n c ió n
p la n o z 1
(á)y = 4 1 +2
En c ad a c aso d ib u je la c u rv a im agen. en el disco \z \ < 1. D eduzca la serie de potencias para
5 D os v a ria b le s c o m p le ja s vv y z e stá n re la c io n a d a s 1
p o r el m ap e o
d i z 3)2
z+ 1 v á lid a en el m ism o d isc o .
>V " 2 - 1
D ibuje e ste m a p e o y e n c u e n tre las im á g e n es e n el 12 E n c u e n tre lo s p rim e ro s c u a tro té rm in o s d istin to s de
c e ro de la e x p a n s ió n en la se rie de T a y lu r de las
p lan o w de las re c ta s R e(z) - c o n sta n te e lm (z ) =
sig u ie n te s fu n c io n e s a lre d e d o r del p u n to indicado y
c o n stan te. E n cu e n tre los p u n to s fijo s d e l m ap e o .
d e te rm in e el ra d io de c o n v e rg e n c ia d e c a d a una:
6 El m ap eo
1 —z , _ _ 1
(a) (z = 0) (b ) (z - 1)
1—2 1 12 2 + 1
w
Z

m an d a p u n to s del p la n o 2 al p la n o vv. E n cu e n tre los (c) j + 7 ( z = j )

p u n to s fijo s del m ap e o y d e m u e stre que e l c írc u lo

13 E ncuentre el radio de c o n v erg en cia de c ad a expansión
de ra d io r c o n c e n tro e n el o rig e n e n el p la n o z es
en serie de T ay lo r d e la siguiente función alrededor de
tra n sfo rm a d o e n la e lip se
los puntos indicados, sin c alcu la r la serie:
2 \2 , 2

(7h)*(£r)"' f i z ) - — ^ ------
z (z + 1 )
en el plan o ve, do n d e w = u + \v. In v estig u e qué pasa
c u an d o r = 1. en los p u n to s 2 = 1 , - 1 , 1 + j , 1 + j¡\ y 2 + j3.
7 E n cu e n tre las p a rte s real e im a g in a ria d e la fun ció n 14 D e te rm in e la e x p a n s ió n e n la se rie d e L au rc n t déla I
c o m p le ja w = z \ y v e rifiq u e las e c u a c io n e s d e fu n c ió n
C a u ch y -R iem a n n .

v(x, y) tal que, d ado

8 E n c u e n tre una fu n c ió n
u(x, = x sen* c o sh y —y e o s x senh y a lre d e d o r d e lo s p u n to s (a ) 2 = 0 y (b ) z = 1, y I
J(z) = u + jv es una fun ció n a n a lític a d e 2 (/YO) = 0). d e te rm in e la re g ió n d e v a lid e z d e c a d a una.
 E JE R C IC IO S DE R E PA SO (1 -2 4 ) 95

15 Encuentre la expansión en serie de Laurent de la 21 Encuentre los polos y ceros y determine todos los
función residuos de la función racional

J\z) = & sen

ty
alrededor de (a) z = 0, (b) z - 1 y (c) z = °o, indique,
A*)
z ) = (z^ - 1)(z" + Iz + 5)
2Í24+ 1)
22 Determine el residuo de la función racional
encada caso, el rango de validez. (No encuentre los
términos explícitamente, indique sólo la forma de z~ + 6 z~ - 30z4
la parle principal.) (¡r-l-j)2
16 Encuentre las partes real e imaginaria de las funciones 23 Evalúe las siguientes integrales de contorno a lo
(a) cr'scnhr (b )cos2¿ largo de las trayectorias circulares indicadas:
senz zdz
(c) (d) tan 2 (a) <p —, donde C es |z| = 2
z + 7z + 6
17 Determine cuándu los siguientes mapeos son con
formes y si no lo son encuentre los puntos no (b) 1^ ^ - dz, donde C. es |z| = 4
conformes: c (z + 9)(z + 4)

(a) w = \ dz f (i) C es Iz I - i
(c) —, donde <
t zfc(l - z ) l(ii) C e s \z\ = 2
(b) w = 22'; + 32^ + 6( 1 - j)z + 1

(c) H’ - 64z + (d)

z . (2 z - 3j)(z + j ) ’

1KConsidere el mapeo w = eos 2 . Determine los pun­ (i) C es Iz I = 2

donde
tos donde el mapeo no es conforme. Encuentre las (ii) C es I z - 11 = l
imágenes en el plano w de las rectas x - constante
y y - constante en el plano z (z = x + jy ) 9 dibuje el z3dz
mapeo de manera similar al de las figuras 1.14 y 1.18. (e) donde C es |z - j| = *
c (z2+ 1)(z2 + z + 1)
19 Determine la localización y la clasificación de las
(z - l ) d r -, (i) C es Iz I = 1
singularidades de las siguientes funciones: (f) donde
z ( z - 2 ) 2( z - 3 ) (ii) C es Iz I - 3
senz
(a) (b)
z2 O 8)2 24 Utilice una integral de contorno apropiada y evalúe
z+ I las siguientes integrales reales.
(0 (d) sech z
z4- l
x y d*
(O sen ( i ) (a)
(e) s e n h z (g) Ze
__(x2+ I) (x 2 + 2x + 2)
20 Encuentre los residuos de las siguientes funciones < x ! d.v , , f sen 6 dÖ
en los puntos indicados: (b)
I .t4 + 16 W I 5 + 4 eos 0
Jo j o
e2‘ eos z
(a) - i — (z = -1 ) (b) U = i R) eos 2 0 dfl
(1 +*) 2z - l í (d)
, . tanz , » . z 5 - 4 eos 6
(C)2— (-T = 5") (d) 8)
(r f 8)'
 Transformadas
de Laplace

CONTENIDO
2.1 I n tro d u c c ió n
2.2 La tra n s fo rm a d a d e L a p la c e
2.3 S o lu c ió n d e e c u a c io n e s d ife re n c ia le s
2.4 A p lic a c io n e s a la in g en iería: c irc u ito s elé ctric o s y v ib racio n es m ecán icas
2 .5 F u n c io n e s e s c a ló n e im p u ls o
2.C f u n c i o n e s d e tra n s fe re n c ia
2.7 A p lic a c ió n a la in g e n ie ría : re s p u e s ta d e fre c u e n c ia
2.8 E jercicios d e re p a s o (1-30)

Introducción
Los m étodos de la transform ada de Laplace tienen un papel clave en el enfoque
moderno al análisis y diseño en los sistemas de ingeniería. El incentivo para desarro­
llar estos m étodos fue el trabajo pionero del ingeniero electricista inglés O liver
H eaviside (18 5 0 - 1925) que desarrolló un m étodo para la solución sistem ática de
ecuaciones diferenciales ordinarias con coeficientes constantes. H eaviside estuvo
interesado en la resolución de problem as prácticos y su m étodo fue basado prin­
cipalm ente en la intuición, faltándole rigor m atem ático; por consiguiente fue criti­
cado por los teóricos de su tiempo. No obstante. Heaviside no estaba interesado en
las dem ostraciones rigurosas y estuvo satisfecho con que sus m étodos dieran los
resultados correctos. U sando sus ideas, usted pudo resolver problem as prácticos
im portantes que no podrían haber sido tratados usando los m étodos clásicos. Esto
condujo a muchos resultados nuevos en campos tales como la propagación de corrien­
tes y voltajes a lo largo de líneas de transm isión.
T R A N S F O R M A D A S DF LAPLACE

Debido a que trabajó en la práctica, el método de Heavisidc fue ampliamente

aceptado por los ingenieros. Com o su poder para la resolución de problemas se
volvió más y m ás evidente, el m étodo atrajo la atención de los matem áticos, quienes
se encargaron de justificarlo. Esto proporcionó el estím ulo para rápidos desarrollos
en muchas ram as de las m atem áticas, incluyendo las integrales impropias, las seiies
asintóticas y la teoría de las transform aciones. La investigación sobre el problema
continuó por muchos años antes de que finalmente fuera reconocido que la transfor­
mación iniegtal desarrollada por el m atemático francés Picrre Simón de Laplace
(1749 1827) casi un siglo antes proporcionaba los fundamentos teóricos del trabajo
de Heavisidc. Tam bién fue reconocido que el uso de esta transform ación integral
proporcionaba una alternativa más sistem ática para la investigación de ecuaciones
diferenciales que el método propuesto por Hcaviside. Es este tratam iento alternativo
del tema la base del m étodo de la tra n sfo rm a d a de L aplace.
H em os tropezado con ejem plos donde una transform ación m atem ática lia sido
usada para sim plificar la solución de un problema. Por ejem plo, los logaritmos son
usados paia sim plificar problem as de m ultiplicación y división. Para multiplicar
o dividir dos núm eros, los transform am os en sus logaritm os, sum am os o restamos
estos y después realizamos la transform ación inversa (esto es, el antilogaritm o) para
obtener el producto o cociente de los núm eros originales. El propósito de usar una
transform ación es crear un nuevo dom inio en el cual sea más fácil m anipular el
problem a a ser investigado. Una vez obtenidos los resultados en el nuevo dominio,
pueden ser transformados inversamente para dar los resultados deseados en el dominio
original.
La transformada de Laplace es un ejemplo de una clase llamada transform ación
in te g ra l y toma una función /(/) de una variable t (a la cual nos referirem os como
tiem p o ) en una función F(s) de otra variable s (la frecu e n cia co m p leja) Otra
transform ación integral usada am pliam ente por los ingenieros es la tra n sfo rm ad a
de F o u rie r, la cual tratarem os en el capítulo 5. La atracción de la transformada de
Laplace es que transform a ecuaciones diferenciales en el dom inio t (tiem po) en
ecuaciones algebraicas en el dom inio s (frecuencia). La resolución de ecuaciones
diferenciales en el dom inio í. por tanto, se reduce a resolver ecuaciones algebraicas
en el dom inio s. Habiendo hecho lo anterior para las incógnitas deseadas, sus valo­
res com o funciones del tiem po pueden ser encontrados al tom ar la transformación
inversa. O tra ventaja al usar la transform ada de Laplace para resolver ecuaciones
diferenciales es que las condiciones iniciales juegan un papel esencial en el proceso
de la transform ación, asi están autom áticam ente incorporadas en la solución. Por
tanto, la transform ada de Laplace es una herram ienta ideal para resolver proble­
mas con valor inicial tales com o los que aparecen en la investigación de circuitos
eléctricos y vibraciones m ecánicas.
La transformada de Laplace encuentra una aplicación particular en el campo de
las señales y el análisis de sistemas lineales. Una característica sobresaliente en un
sistema es que cuando está sujeto a una excitación (entrada), produce una respuesta
(salida). Cuando la entiada u{t) y la salida x(í) son funciones de una sola variable /,
que representa al tiempo, es normal referirse a ellas como señales. Esquemáticamente,
un sistem a puede ser representado com o en la figura 2.1. El problem a que enfrenta
el ingeniero es el de determ inar la salida x(í) del sistem a cuando está sujeto a una
entrada u(t) aplicada a algún instante de tiempo, que podemos tornar como / = 0. La
relación entre la salida y la entrada está determ inada por las leyes que gobiernan el
 LA T R A N S F O R M A D A DE LAPLACE 99
GSfttVS)

“(0 *(0
SISTEMA ►
E n tra d a o S a lid a o
e x citac ió n respuesta

F ig u ra ¿5.1 R epresentación esquem ática de un sistem a.

com portam iento del sistem a. Si el sistem a es lineal e invariante en el tiempo, en­
tonces la salida está relacionada con la entrada por una ecuación diferencial lineal
con coeficientes constantes y tenem os un problem a de valor inicial estándar, que
es fácil de resolver usando la transform ada de Laplace.
M ientras que m uchos de los problemas considerados en este capítulo pueden
ser resueltos mediante el tratam iento clásico, la transform ada de Laplace nos lleva
a un tratam iento más unificado y provee al ingeniero de una mayor comprensión del
com portam iento del sistema. En la práctica, la señal de entrada u(t) puede ser una
función discontinua o periódica, o incluso un pulso, y en tales casos el uso de la
transformada de Laplace tiene distintas ventajas sobre el tratamiento clásico. También,
con bastante frecuencia, un ingeniero está interesado no sólo en el análisis de sistemas
sino también en la síntesis o el diseño del sistema. Consecuentemente, el objetivo de
un ingeniero al estudiar la respuesta de un sistema a entradas específicas es frecuen­
tem ente aprender m ás acerca del sistem a con vistas a m ejorarlo o controlarlo de
m anera que satisfaga ciertas especificaciones. Es en esta área en la que el uso de la
transform ada de Laplace es atractiva, ya que el hecho de considerar la respuesta del
sistema a entradas particulares, tales como una senoidal, provee al ingeniero de méto­
dos gráficos poderosos para diseñar sistem as que son relativam ente fáciles de aplicar
y am pliam ente usados en la práctica.
En el m odelado del sistem a con una ecuación diferencial, han sido usadas las
señales de entrada y salida que pueden variar en cualquier instante de tiem po; esto
es, son funciones de una variable continua de tiempo (observe que esto no significa
que las señales tengan que ser ellas m ism as funciones continuas del tiem po) Tales
sistemas son llamados sistem as de tiem po continuo, y para investigar estos la trans­
formada de Laplace resulta ser la más conveniente. Con la introducción del control
com putarizado en el diseño de sistem as, las señales asociadas con un sistem a solo
pueden cam biar en instantes discretos de tiem po. En tales casos el sistema se dice
que es un sistem a de tiem po discreto y es modelado por una ecuación en diferencias
en lugar de una ecuación diferencial. Tales sistem as son tratados con el uso de la
transform ada z considerada en el capítulo 3.

2.2 La transformada de Laplace

2,2.1 D efinición y n o tació n

D efinim os la transform ada de Laplace de una función f ( t ) m ediante la expresión

(2.1)
100 T R A N S F O R M A D A S DE LAPLACE

Sfi'ì

Dominio t Dominio s
(dominio de tiempo) (dominio de frecuencia)
F ig u ra 2.2 El o p e rad o r transform ada d e L aplace.

donde s es una variable com pleja y c 'Jf es llam ado el núcleo de la transformación.
Es usual representar la transform ada de Laplace de una fu n c ió n /, por la letra
m ayúscula correspondiente, F , así que escribim os

(2.2)

Una notación alternativa de uso común es denotar ¿£{f(t)} por f ( s ) o sim plem ente/
A ntes de seguir, hay algunas observaciones relacionadas con la definición
(2.2) que vale la pena com entar.
(b) El sím bolo ££ denota el operador transformada de Laplace; cuando opera en
una fu n c ió n /(f) la transform a en una función F(s) de variable compleja v. Decimos
que el operad o r transform a la fu n c ió n / ( / ) en el dom inio t (usualm ente llamado
el dominio de tiempo) en la función F(s) en el dom inio 5 (usualm cntc llamado el
dominio de frecuencia complejo o sim plem ente el dominio de frecuencia). Lsta
relación está descrita gráficam ente en la figura 2.2, y es usual referirse a /( /) y F(s)
com o el par de transformadas de Laplace escrito com o {/(/), F(s)}.
(b) Como el lím ite superior de la integral es infinito, el dom inio de integración es
infinito. Así la integral es un ejem plo de una integral impropia, como se introdujo
en la sección 9.3 de Mode.rn Engineering Mal hematíes; esto es

Q~ilf i t ) d t .~ i lini
t a f e '7 ( / ) d /
Jo
inm ediatam ente surge la pregunta de si la integral converge o no. tem a que con­
siderarem os en la sección 2.2.3
(c) Como el lím ite inferior de la integral es cero, se sigue que cuando tomamos la
transform ada de Laplace, el com portam iento de / ( / ) para valores negativos de t es
ignorado o suprimido. Esto significa que F(s) contiene información sobre el com­
portam iento de f ( t ) sólo para / > 0, así que la transform ada de Laplace no es una
herram ienta conveniente para investigar problemas en los que sean relevantes los
valores de f ( t ) para i < 0. En la mayoría de las aplicaciones a la ingeniería esto no
causa ningún problem a, ya que estam os interesados en sistem as físicos para los
cuales las funciones con las que estamos tratando varían con el tiempo i. Un atributo
de los sistemas físicos realizables es que son no anticipantes en el sentido de que no
hay una salida (o respuesta) hasta que se aplica una entrada (o excitación). Debido
a esta relación causal entre la entrada y la salida, definim os a una función f ( t ) como
 LA T R A N S F O R M A D A DE LAPLACE 101

i /(0 i

O í 0 t

F ig u ra 2.3 Gráfica d e / ( / ) y su función causal equivalente.

causal s i / ( / ) = 0(/ < 0). Sin em bargo, en general, a menos que el dominio este
claram ente especificado, una función / ( / ) se interpreta normalmente como definida
para todos los valores reales, tanto positivos como negativos de /. Haciendo uso de
la función escalón unitario de Heaviside H(t) (ver también la sección 2.5.1) donde

( / < 0)
H( t ) -
(/ ¿*0)

tenem os
0 {t < 0)
/(O (/^0)

Así el efecto de m ultiplicar f(t) por H(t) es convertirla en una función causal.
G ráficam ente, la relación entre /'(/) y se m uestra en la figura 2.3.
Se sigue que la transform ada de Laplace correspondiente F(s) contiene toda la
inform ación acerca del com portam iento de En consecuencia, estrictamente
hablando, deberíam os referirnos a { /(/)//(/), /'(.?)} en vez de { f ( t ) y F(s)} como el
par de transform adas de Laplace. Sin em bargo, es una práctica común elim inar a
H{t) y suponer que estam os tratando con funciones causales. Debe hacerse notar que
es posible calcular la transform ada de Laplace de una función no causal f ( t \ reco­
nociendo que toda la inform ación concerniente a su com portam iento para / < 0
se pierde bajo la transform ación.
(d) Si el com portam iento de f { t ) para t < 0 es de interés entonces necesitam os la
tra n s fo rm a d a de L a p la c e b ila te ra l o de dos lados de la función/ ( / ) definida por

/ ( ') }
-I e '7 ( 0 d /

La transform ada de Laplace definida por (2.2) con lím ite inferior cero es algunas
(2.3)

veces llam ada la tr a n s fo rm a d a de L ap lace u n ila te ra l o de un lado de la función

/ ( / ) . En este capítulo nos ocuparem os solam ente de estas últim as transform adas y
nos referirem os a ellas sim plem ente com o la transform ada de Laplace de la función
/(/). O bservam os que cuando J'(t) es una función causal
■ % { /« } = i f l / < 0}
(e) O tro resultado concerniente al cero com o lim ite inferior es la interpretación de
/(0) cuando /(/) tiene una peculiaridad en el origen. La pregunta que surge entonces
es si se debe o no in clu ir la peculiaridad y lom ar el lím ite inferior com o 0 - o
102 T R A N S F O R M A D A S DE LA PLA CE
SBSBíP :wwbiwi«w i*w »11»1

excluirlo y tom ar el límite inferior com o 0+ (como una convención 0 - y Ol denotan

los valores de t ju sto a la izquierda y a la derecha del origen respectivamente).
Siem pre que seam os consistentes, podem os tom ar cualquiera, en la práctica ambas
interpretaciones son adoptadas. Para poder considerar cualquier peculiaridad que
pueda ocurrir en / = 0, tal com o un im pulso aplicado en / - 0, tom am os 0 - como
el lím ite inferior e interpretam os (2.2) como

/{!)} = F( s ) = í (2.4)
Jo-
Volveremos a este tema cuando consideremos, en la sección 2.5.8, la respuesta de impulso.

2.2.2 T ran sfo rm acio n es de fu n cio n es sim p les

En esta sección obtenemos las transformaciones de Laplace de algunas funciones simples.

EJEMPLO 2.1 D eterm ine la transform ada de Laplace de la función

f (0 =c
donde c es una constante.

S o lu c ió n U tilizando la definición (2.2),

2 (c) c d t = lím I e~ c d t
7"—
*oo
'0
C -st
= lím - e = - [ 1 - lím e ' r i
T -* o o s s \ r-*« J

Al tom ar s = o + jw , donde <7 y ío son reales,

lím e~ 'r = lím(e~ía+j0,ir) - lím e ^ c o s a>T+ j se n coT)

T —» o o T —f°° 7 ’—» '*

El lím ite finito existe siem pre que o ~ Re (a-) > 0, y en tal caso el lím ite es cero.
Así, siem pre que Re(s) > 0, la transform ada de Laplace es

X(c) = Re(s) > 0

entonces

/(/) = c
c R e (í) > 0 (2.5)
F ( s) ~ -
s

constituye un ejem plo de un par de transform adas de Laplace.

 F A T R A N S F O R M A D A DE LAPLACE 10x3

EJEMPLO 2.2 D eterm ine la transform ada de Laplace de la función rampa

fU ) = f

S olu ció n U tilizando la definición (2.2),

—Í e = lím í é~9tt á t
Jo ’H o
lini / e
T >~ “C 2
5 i

sT -sT
1 Te .. e
= ——l i m --------- lini —-
S S T -+ - s 2

Siguiendo el m ism o procedim iento que en el ejem plo 2.1. los límites existen
siem pre que Re(s) > 0, cuando
/|n» —
s 7* -J T
lím — = lím —7- = 0
T —*oc T —*»o

Así, siem pre que Re(s) > 0,

X '{/} = -2
S

nos da el par de transform adas de Laplace

f (0 = t
R e ( ,) > 0 (2.6 )

EJEMPLO 2 . 3 D eterm ine la transform ada de Laplace de la función exponencial

/ ( / ) = e*'

S o lu c ió n La definición (2.2) da

^ { e 1'} = J c V ' d t = fim | e"**"*’1dr

_ ,ím J± =- ' ( | - lím e -('- ') r )

T s- k s- k\ r-*~ )

E scribiendo s - o + ¡co, donde o y a ) son reales, tenem os

104 T R A N S F O R M A D A S DE ¡.APLACE

Si k es real, entonces siem pre que a - Re(s) > k s el lím ite anterior es cero. Si k
es com plejo, digam os k - a + jb, entonces el lím ite tam bién será cero, siempre
que o > a (esto es, Re(s) > R e (¿ )). Bajo estas condiciones, tenem os

dándonos el par de transform adas de Laplace

/(O - e*
R e (j) > R e(k) (2.7)
*rh

EJEMPLO 2.4 D eterm ine la transform ada de Laplace de las funciones seno y coseno

f ( t ) = sen at, g(t) = eos at

donde a es una constante real.

S o lu c ió n Com o

e w/= eos at + j sen at

podem os escribir

f ( t ) = sen at = Im cJÜ'

g(t) = eos at = Re e j0'

U sando esta form ulación, las transform adas requeridas pueden ser obtenidas a
partir del resultado

= -L . , R e(¿) > Re(A-)

s —k

del ejem plo 2.3.

Al tom ar k - ja en este resultado se obtiene

R e(5) > 0
s-]a

Re(.? ) > 0
s +a

Así, igualando las partes real c im aginaria y suponiendo que v es real,

¿?{senat} = Im - ~r—,
j + ¿T

^ { c o s at) = Re £ { e ia!) - ----- -

s + a*
 LA T R A N S F O R M A D A DE LAPLACE 105
iweaa¡ic8<útMa<ariiriiiiiH tfilw <(r,<>Tm»ni»gwiMlBMMaaaj

F.stc resultado tam bién se tiene si 5 es com plejo, dándonos el par de transform adas
de Laplace

J£’{ se n a /'} - .2 - , R c(s) > 0 (2.8)

s +a

¡£{ cos a t } = -= -2 -, , R e(s) > 0 (2.9)

s + a*

2.2.3 Existencia de la tra n sfo rm a d a de L aplace

Claramente, de la definición (2.2), la transformada de Laplace de la función / ( / ) existe

si y sólo si la integral im propia de la definición converge para al m enos algunos
valores de s. Los ejem plos de la sección 2.2.2 sugieren que esto está relacionado
con el acotam iento de la función, con el factor e s‘ en la transform ada integral
actuando com o un factor de convergencia en que los valores perm itidos de Re(.v)
son aquellos para los que la integral converge. Para poder establecer condiciones
suficientes sobre f ( t ) para la existencia de ¿£{f(t)}, primero introducimos la definición
de una función de orden exponencial.

D E F I N I C I Ó N 2.1
D ecim os que una función / ( / ) es de o rd en ex p o n en cial cuando / —»<*> si existen
un núm ero real cr y constantes positivas M y T tales que
1/(01 < A /e "
para todo r > T.
Lo que nos dice esta definición es que una fun ció n /(O es de orden exponencial
si no crece m ás rápido que una función exponencial de la forma M e". A fortunada­
m ente la m ayoría de las funciones de significado práctico satisfacen este requeri­
miento, y por tanto son de orden exponencial. Sin em bargo, hay funciones que no
son de orden exponencial, un ejem plo de ellas es e '\ ya que crece más rápidamente
que M e " cuando t <■*> cualesquiera que sean los valores de M y cr.

La función / ( / ) = e3í es de orden exponencial, con < 7 ^ 3 .

V erifique que la función f { t ) = t1 (/ & 0) es de orden exponencial.

S o lu c ió n Dado que
e" = 1 + at + í a 2/2 + ¿ a 3/ 3 + . . .
se sigue que para cualquier a > 0
106 TR A N SFO R M A D A S DE LAPI.ACE
iMÉpMmiirwMMiMMroiMttTiTfflif——mnni>imrMHiTTrraMi f n i MiBrMigTiiM>níw nim n x n tt u M iw w iir iiw fm iw p iifiin iii aunuMiian

/5 < A e”
tí

así que C' es de orden exponencial, con o > 0.

De los ejem plos 2.5 y 2.6 se sigue que la elección de o en la definición 2.1
no es única para una función particular. Por esta razón, definim os la abscisa de
co n v erg en cia de f ( t ) com o la m áxim a cota inferior rrc del conjunto de valores
posibles de a Así, en el caso de la función f ( í ) = e3', cr = 3. m ientras que en el
caso de la función / ( / ) = t \ o c = 0.
Regresando a la definición de la transform ada de Laplace dada por (2.2). st
sigue que si f ( i ) es una función continua y si tam bién es de orden exponencial con I
abscisa de convergencia C7t., de m anera que

|/ ( 0 I < o > oc

entonces, al tom ar, en la definición 2 .1. T = 0

\ F( s )\ - f e-’T t O d / [ |e " | l n O Í d r
Jo Jo
Escribiendo s - <7 t jíü, donde o y <o son reales, com o |e ",ftX| = 1, tenem os

|e "I = | e 'm| |c “i<u'| = |e " I - e 'm

así que

í “|/(i)|di =*
*5 I e " |/ W I df
I F ( s ) \ =s * .W I e " c " d i, f a„ > crt
Jo Jo

- 4

Esta últim a integral es finita siem pre que <J- Re(*) > <rd. Com o a d puede elegir»!
arbitrariam ente para que crd > <JC concluim os que F(s) existe para (T > a r. Así unaj
función c o n tin u a /(O de orden exponencial, con abscisa de convergencia oc, tieotl
una transform ada de l aplace

& { A 0 ) = F(s)% R c (5 ) > <xc

donde, en la figura 2.4, se m uestra la región de convergencia.

De hecho, el requerim iento de que / ( / ) sea continua no es esencial y pued
relajarse a que f \ t ) sea continua a pedazos, com o se definió en la sección 8.6.1 A*
Modern Engineering Mathematics', esto es, / (O debe tener sólo un numero finito ¿I
discontinuidades finitas, siendo continua y acotada en otra parte.
C oncluim os esta sección form ulando un teorem a que asegura la existencia<fe
una transform ada de Laplace.
 LA T R A N S F O R M A D A DF LA PLA CE 107
«WWWMUAIIWW
WfK

Im (s)
Ini (s)

►
O <7C Re (s)

(a) fTc > 0 (b) (7c-<0

Figura 2.4 Región de convergencia para #{ /(/)} ; (JL
. es la abscisa de convergencia para/(/).

T EO R EM A 2 .1 E x i s t e n c i a He l a t r a n s f o r m a d a d e L a p l a c e
Si la función causal /(/) es continua a pedazos en [0, °°] y es de orden exponencial,
con abscisa de convergencia cxC7 entonces existe la transform ada de Laplace con
región de convergencia Re(.y) > cr,. en el dom inio s; esto es

Las condiciones de este teorem a son suficientes para asegurar la existencia de la

transform ada de Laplacc de una función. Sin em bargo, no constituyen condiciones
necesarias para la existencia de tal transform ación y no se sigue que si las con­
diciones no son satisfechas entonces no exista una transform ación. De hecho, las
condiciones son más restrictivas que lo necesario, ya que existen funciones con
infinidad de discontinuidades que poseen transform ada de Laplace.

2.2.4 P ro piedad es de la tra n sfo rm a d a de L aplace

En esta sección considerarem os algunas de las propiedades de la transform ada de

Laplace que nos ayudarán a encontrar pares de transform adas {/(/), F(.v)¡, sin tener
que calcu larlas directam en te usando la definición. En las secciones siguientes
desarrollarem os más propiedades cuando surja la necesidad.

P r o p i e d a d 2.1: L a p r o p i e d a d d e ¡ i n e a l id a d
Una propiedad fundam ental de la transform ada de Laplacc es su lincalidad. que
puede ser enunciada com o sigue:

S i/( O y #(/) son funciones que tienen transform adas de Laplace y si a y p son
constantes cualesquiera entonces

+ Ps«)} = + pæ\g(t)\
108 T R A N S F O R M A D A S DE I.A PLA CE
iMMMMMOHMBMNNMinMMSMIMMManMMnMMMHWIlM

Como una consecuencia de esta propiedad, decim os que el operador transformada

de Laplacc 5£ e s un o p e ra d o r lineal. Una prueba de la propiedad se sigue directa­
m ente de la definición (2.2), ya que

2{aJ{t) + pg(t)} \ a f ( ( ) + P g ( f ) | e 5,d /

J a/(0e""dM | Pg(t)c~” di

= J \ t ) e ~ u dt + p j g(i)c "

R especto a la región de convergencia, s i/ ( / ) y g{t) tienen abscisas de convergencia

Oj y cr^. respectivam ente, y <j, > c h a , > o^, entonces

L/tO l < M \ c ' \ |j? (/)l < Mi c°y

Se sigue que

\aj\t) + Pk(0\ « 1«! 1/(01 + 101 líKOI

< la lW .e ^ - i l/JIJ/.e*4'
( |a |M , + |0 |W 2)e®
donde cr = m á x fa ,, <r2), así que la abscisa de convergencia de una combinación
lineal cc/(t) + pg(t) es m enor o igual al m áxim o de las com binaciones de f { t ) y #(/).
Esta propiedad de lincalidad puede extenderse claram ente a una combinación
lineal de cualquier núm ero finito de funciones.

EJEMPLO 2.7 D eterm ine ¿£{3/ H 2 e 3'}.

S o lu r.ió n U sando los resultados dados en (2.6) y (2.7),

X [i} = i , R e (i) > 0

S

ne") = R e(i) > 3

asi, por la propiedad de lincalidad

¿?{3/ + 2c3') = 3 ^ { /} t- 2 if{ e 3'}

= R e (í) > m áx{0, 3}

5 s -3

= 4 + — . Rc(s)>3
s s 3
 .2H5} - Rc(.s) > O £ { (} = R e (í) > O
* s

i? { s e n 2 f} - — — , R e(¿) > O ^ { c 4'} = — , R e(s) > 4

5+4 5 —4

así, por la propiedad de lincalidad,

■S?{5 - 3 / 1 - 4 sen 2/ - 6 e4'} - £ { 5 } - 3 5 £ {t) + 4J?{sen 2 t) - 6i?{e4'}

= - - 4 + T~ — , R e( 5 ) > m á x { 0 ,4}
5 s 5 + 4 5 - 4

= 5 _ 3 + 8 -----6 R e { ? )> 4
5 5 5 + 4 5 - 4

La prim era propiedad de traslación es otra propiedad que nos perm ite añadir
más com binaciones a nuestro repertorio de pares de transform adas de Laplace. Así
como con la propiedad de linealidad, ésta probará ser de considerable importancia en
nuestras discusiones posteriores, particularm ente cuando considerem os la inversión
de las transform adas de Laplace.

P r o p i e d a d 2.2: L a p r i m e r a p r o p i e d a d d e t r a s l a c i ó n

La propiedad está contenida en el siguiente teorem a, conocido usualmente como el

prim er teorem a de traslación o algunas veces como el teorem a de la modulación
exponencial.

OREMA 2.2 P rim e r teo rem a de tra sla c ió n

S i/ ( / ) es una función que tiene una transformada de Laplace F(s)%con Rcfr) > <rc,
entonces la función caf ( t ) tam bién tiene una transform ada de Laplace dada por

X W ' M ) = H s - a), Rc(.t) > (7C + Ke(a)

D em ostració n Una prueba de este teorem a se sigue directam ente de la definición de transform ada
de Laplace, ya que

X { e ‘ ‘f ( t ) } = \ e~” d t = I fiD e ^ 'd i

110 T R A N S F O R M A D A S DF L A PLA CE

E ntonces, como

- F (s) =
f { t ) e ^ 'd f , R c (j) > rrc
o .

vem os que la últim a integral de arriba está estructurada exactam ente como la
transform ada de Laplacc de / ( / ) excepto que .9 a tom a el lugar de .9, así que
j¿'{e"'/(/)} = F(s - a ), Re(.v - a) > (Tc
o
J£'{ea'/ ( 0 } = F (s - a )% R e (í) > <TC + R e (a ) □
Una m anera alternativa para expresar el resultado del teorem a 2.2, que puede
ser m ás conveniente para aplicaciones, es

- m / ( « [« » )] ,

F.n otras palabras, el teorem a dice que la transform ada de Laplace de c"f veces una
funció n / ( / ) es igual a la transform ada de Laplacc de f ( t ) reem plazando .9 con s - a .

EJEMPLO 2.9 D eterm ine i? { /e " 2'}.

S o lu c ió n Del resultado dado en (2.6),

££{(} = F( s) = - 2, R e (i) > 0

.9

así, por el prim er teorem a de traslación.

áf{ f e '2'} = F(s + 2) = R í J J ^ í , Rc(s) > 0 - 2
esto es,

! £ \ t c 'J,J = — l— 2, Rc(.v) > 2

( « + 2)

EJEMPLO 2.10 D eterm ine !£{c -3' sen 2í).

S o lu c ió n Del resultado (2.8),

¿ f{ s e n 2 /} = F ( j ) = , Rc(.9) > 0
■T + 4
así, por el prim er teorem a de traslación,
^ { e " 3' sen 2í) = F(* + 3) = [F(.9)J, M+3, Re(^) > 0 - 3
esto es,

i f { e '3‘s e ii2 /} = -------— - ----------------------- , R e(s) > -

(s + 3) + 4 s + 6 í + 13
 LA T R A N S F O R M A D A DF. LAPLACE 111
gneaMMMMHMMmiBmSaBMMHUIHMMaMMMMNHIMiHMIHaNai

La función e"3'se n 2 1 en el ejemplo 2.10 es un miembro de una clase general de

funciones llam adas senoidales am ortizadas. Listas juegan un papel importante
en el estudio de la ingeniería de sistem as, particularm ente en el análisis de vibra­
ciones. Por esta razón, añadim os los dos siguientes m iem bros generales de la clase
a nuestra biblioteca estándar de pares de transform adas de Laplacc:

J £ {c *fs e ñ a r } ------ ^5----- R e (í) > -k ( 2 . 10)

(s + k f + a1

& { c ‘ 'cos a i } - --- - ^ — 3, R e (s ) > -k ( 2. 11)

(¿ + * ) ' + a
donde en am bos casos k y a son constantes reales.

P r o p i e d a d 2.3: L a p r o p i e d a d d e l a d e r i v a d a d e l a t r a n s f o r m a d a
F.sta propiedad relaciona operaciones en el dominio tiempo con aquellas en el dominio
transform ado s , pero inicialm cnte las considerarem os com o un m étodo para incre­
m entar nuestro repertorio de pares de transformadas de Laplacc. La propiedad algunas
veces tam bién es conocida com o la propiedad de la multiplicación porr.Enel
siguiente teorem a está contenido un enunciado de esta propiedad.

TEOREMA 2.3 D eriv ad a de la tra n sfo rm a d a

Si / ( / ) es una función cuya transform ada de Laplacc es

F (s) = R e (í) > <rc
entonces la función tHJ(t) (n = 1 , 2 , . . . ) tam bién tiene transform ada de Laplacc
dada por

R e (í) > or
ds

Demostración Por definición

2{jXD \ e“ 7 t ') d r

asi que
d 'F (s ) iL
t" A 0 ü
d s* d s"

D ebido a las propiedades de convergencia de la integral im propia involucrada

podem os intercam biar las operaciones de diferenciación e integración y diferencial
con respecto a s bajo el signo de la integral. Así

d.v"

la cual, efectuando la diferenciación repelida, da

112 T R A N S F O R M A D A S DE LA PLA CE

d ”F(s)
f . < -» ■ ( e 7 7(0d/
ds o
= (-ir^ r/ío » , Re(5) > ítc
la región de convergencia queda igual. □

En otras palabras, el teorem a 2.3 dice que diferenciar la transform ada de una
función con respecto a 5 es equivalente a m ultiplicar la función por -t. Al igual
que con las propiedades anteriores, podem os usar este resultado para aumentar
nuestros pares de transform adas de Laplacc.

E J E M P L O 2 .1 1 D eterm ine ÍE\t sen 3/}.

S o lu c ió n U sando el resultado (2.8),

sen 3t f - /'’(*) = - r - — , R e(s) > 0

s+ 9

asi, por el teorem a de la derivada

■5?{<sen3f}= 6i r C( í) > 0
ds ( j J + 9 )2’

EJEMPLO 2.12 D etermine

S o lu c ió n U sando el resultado (2.7),

= = R e (í) > I
5 —1
así, por el teorem a de la derivada,

ds' ds —i /

1
2 Re(5) > 1
d.v (S l)2 ( s - I)'

Observe que es más fácil deducir el resultado usando el primer teorema de traslación.

EJEMPLO 2.13 D eterm ine donde n es un entero positivo.

S o lu c ió n Usando el resultado (2.5),

Re(.í) > 0
5
 LA T R A N S F O R M A D A DE LA PLA CE 113

así, por el teorem a de la derivada,

* { ' ”} = = R e(s) > 0

d.? \ss s

2,2.5 Tabla de tra n sfo rm a d a s de L aplace

lis apropiado en este m om ento recopilar los resultados hasta ahora probados para
tener un fácil acceso a ellos. Lsto lo hacem os en la form a de dos tablas cortas. La
figura 2.5(a) contiene una lista de algunos de los pares de transform adas de Laplacc
y la figura 2.5(b) registra las propiedades hasta aquí consideradas

(a) ~ — —— — ——
/ ( /) &{/(*)} - F(.s) Región de convergencia

r
c, c una constante Re(f) > 0
s

( Rc(j ) > 0
s1
«!_
t", n un entero positivo Re(s) > 0
$ n tl
i
e*\ k una constante Re(.v) > Re(A)
s- k
a
sen at, a una constante real Reís) > 0
s2 ^+ « 2
s
eos at, a una constante real Re(s) > 0
s2 +. a2
a -k
e"* sen at, k y a constantes reales R c(.í ) >
(s +k)7+ a7
s +k
c~*' eos at.ky a constantes reales Reís) > -k
(a- + k f + a2

Hs), Reis) > <y, y ¿£{g[i)\ = G(s)% Re(s) > o,

«#{/</)} *
Linealidad: £ { af(t) + pg(t)} = aF(s) + PG(s), Re(v) > máx(<7„ <r2)
Primer teorema de traslación: $£{ ed,/ ( 0 1 = F(s - a), Re(.ç) > <7, + Re(a)
Derivada de una transformación:
¿ ? ( / ”/(< )! - ( 1T - F- f ■ C« = 1. 2 . . . ,). Re(¿') > <T,
ds

F ig u ra 2.5 (a) T abla de pares de tran sfo rm ad as d e L aplace; (b) alg u n a s pro p ied ad es de la
transform ada de L aplacc.
114 T R A N S F O R M A D A S DE LA PLA CE

2.2.6 Ejercicios

1 Use la definición de transformada de Laplace para ob­ 3 Usando los resultados mostrados en la figura 2.5,
tener las transformadas de j \t ) cuando/(/) está dada por obtenga las transformadas de Laplace de las siguientes
(a) cosh 2/ (b) t1 (c) 3 + t (d) tc~l funciones, estableciendo la región de convergencia:
establezca la región de convergencia en cada caso. (a) 5 -3 / (b) 7/3 - 2 sen 3/

2 ¿Cuáles son las abscisas de convergencia de las siguien­ (c) 3 - 2/ + 4 eos 2t (d) cosh 3/
tes funciones? (e) senh 2/ (f) 5e * + 3 2 eos 2/
(a) c5< (b) e"1' (g) 4/e_2; (h) 2e~3' sen 2/
(c) sen 2t (d) senh 31 (i) / 2 e-4' ( j) 6/J - 3/2 + 4/ - 2
(e) cosh 2/ (f) t A (k) 2 eos 3/ + 5 sen 3/ (1) / eos 2/
(g) e_5' + /2 (h) 3 eos 2t - F (m) t2 sen 3/ (n) F - 3 eos 4/
(i) 3 e?f- 2e_J' + sen 2t (j) senh 3 /+ sen 3/ (o) t 2c“2* + e-' eos 2/ + 3

2.2.7 La tra n sfo rm a d a in versa

El sím bolo X ‘{F(.s)} denota una función causal / ( / ) cuya transform ada de Laplace
es F{s), esto es:
si <#{/(/)} = F(s) entonces /(/) = ¿£~l{F(s)}

E sta correspondencia entre las funciones F(s) y /(* ) es llam ada la transformación
inversa de Laplace. siendo/ ( / ) la transformada inversa de F(s)y llamamos a T ' el
operador transform ación inversa de Laplace. Estas relaciones están dibujadas
en la figura 2.6.
Com o señalam os en la observación (c) de la sección 2.2.1, la transformada
de Laplace F(s) sólo determ ina el com portam iento de / ( / ) para / > 0. Así
{F(.?)} = / ( / ) sólo para t ^ 0. Cuando escribim os J£'~l {F(.í)) = / ( / ) , suponemos que
t $5 0 así que, estrictam ente hablando, deberíam os escribir

( 2 j 2 >

y 'i)

Figura 2.0 La transfomiada de Laplace y su inversa.

 LA TR A N SFO R M A D A DE LAPLACE 115
wim"ntnìfnr>rof»Tacirir>iiniiof>*iinfin<i—nnmaii(ifltfttíTnMiMiaBiiBi»iiii iiWirniiinwiKi-ArymTanfn

EJEMPLO 2 .1 4 Como

<£{q "}
s —a
se sigue que

¿T V — \ = e“'
5 a

c^fsen cot] = r ù)-

5+ 6 )

se signe que

% ]\ \ œ 7 ^ = se n col
S + O)

La propiedad de linealidad para la transform ada de Laplace (propiedad 2.1)

establece que si a y fi son constantes cualesquiera, entonces

< £ { a f ( t) + P g (t)i = c & U l Oí + P & ig W )

= aF(s) i pO(s)
Entonces se sigue de la definición anterior que
se ]{ctF(s) + pG{s)} = q f t f ) + Pg(t)
= aSe~[{F(s)} + p £ ~ ' { G ( s ) }
asi que el operador inverso de la transformada de Laplace Jíf"1 también es un operador
lineal.

2.2.8 E v alu ació n de tra n sfo rm a d a s inv ersas

La manera más obvia de encontrar la transformada inversa de la función F(s) es hacer

uso de una tabla de transform adas tal com o la dada en la figura 2.5. Algunas veces
es posible escribir la transform ada inversa directam ente a partir de la tabla, pero es
más frecuente que sea necesario primero hacer alguna manipulación algebraica sobre
F(s). Ln particular, frecuentem ente necesitam os determ inar la transform ada inversa
de una función racional de la forma p(a)/q(s\ donde p(s) y q(s) son polinomios en s.
En tales casos, el procedim iento consiste en desarrollar prim ero la función en
fracciones parciales y después usar la tabla de transform adas.
116 T R A N S F O R M A D A S DE LAPLACE
MNMMHNMHMHMaaanHMMMMNHBVIIIIMMMMMIIMMHll

E J E M P L O 2 .1 6 Encuentre

SE ■J í 1
l(5 + 3 )(5 -2 )J

S o lu c ió n D esarrollando 1/(5 + 3)(s + 2) en fracciones parciales da

( a* + 3)($ —2 ) 5 + 3 5 - 2

U sando el resultado S£~l {lf(a + u)} - e~ui ju n to con la propiedad de linealidad

tenem os
1 -3‘ 1 2'
SE' !____U - ! * 1 J - L ì * 4J J L 5C 56
(5 + 3 ) ( 5 - 2 ) [ 5 [í + 3 i 5 i 5- 2

EJEMPLO 2.17 Encuentre

)-i í $+
SET
s ya + 9)

S o lu c ió n R esolviendo (s + 1)/s2(s2 + 9) en fracciones parciales da

s + 1. 1 1
1 + 1. _ i s +
5?( í 2 + 9) s s2 9 s2 + 9

_ Í + _______ 1 3
J s2 9 j 2 + 32 27 s 7 + 32

Usando los resultados de la figura 2.5 junto con la propiedad de linealidad, tenemos

se:,-i í 5+
} = -1 +
+ -1 í, — 1 eos 3311-------sen
-o 1 a,
3/
. < V + 9 )J 9 9 9 27

2.2.9 In versió n u sa n d o el p r im e r te o re m a de traslació n

En el teorema 2.2 vimos que si F(<¡) es la transformada de Laplace de f{t) entonces),

para un escalar a %F(a - a) es la transform ada de Laplace de efl</ ( / ) . Normalmente,
este teorem a causa poca dificultad cuando se usa para obtener transformadas de
Laplace de funciones, pero es difícil de aplicar cuando es usado para obtenerlas
transform adas inversas. Expresado en la forma inversa, el teorem a se convierte er
 I.A TRANSFORMADA DE LAPLACE 117
Mni»>Mnwine>M
e»«»W8»M»«nngtn»iwtnM
iniiM«mnMm'M—»a— — — »—umammma»

La notación

donde F(s) = 18{f(t)} y [F(s)]s >s a denota que s en F(s) es reem plazado por s - a,
puede hacer la relación m ás clara.

EJEMPLO 2 .1 0 Lncu entre

u 1
18
(s + 2 f

S olu ció n
(s + 2Y

y, com o 1/í2 = l£{t}s el prim er teorem a de traslación da

se- 0 + 2 )'
/e

7 , ~2
5+2 a—
»¿+3

y, com o 2/(s2 + 2¿) = i?{sen 2í}, el prim er teorem a de traslación da

se- e 3<sen 2t
S +05+13

EJEMPLO 2 .2 0 Encuentre
5+ 7
18 1
s + 2s + 5

5+7 5+7
S o lu ció n ( '+ 0 + 3 --------—
52 + 25 + 5 ( 5 + l ) 2+ 4 (5 + 1 )2 + 4 (5 + 1 )2 + 4

+3
52 + 2 2 52 + 2 : I
118 T R A N S F O R M A D A S DF LA PLA CE
>w. ü.AW
/1».

Com o s/(s2 + 22) = ¿?{cos 2/} y 2¡(s2 + 22) = ^ { s c n 2 / |, el prim er teorem a de

traslación da

% £ ± Z _ l -= c ' e o s 2 1 + 3e 's e n 2t
s" + 2s + 55 í

EJEMPLO 2.21 Encuentre

(s+ l ) V + 4)

S o lu c ió n D esarrollando 1/(5 + \)2(s2 l 4) en fracciones parciales da

1 s 1 1 2j + 3
(s + 1 )2(s2 + 4 ) J+ 1 (í+ l)J 2 5 /+ 4

s+ 1 5 i >í+l 25 s 2 + 2: 50 s 2 + 2¿

Com o 1¡s2 = & { t) , el prim er teorem a de traslación junto con los resultados de la
figura 2.5, da

- 4 .
2
— e
25
\
+ -c t-
2
25
-,
eo s21
3 -,
— sen 2/
50
1(S+ l ) V + 4)

2.2.10 Ejercicios

4 Encuentre J2," l { /r (.v)} donde F{s) está dada por 5s - 7

00 (5 f3 )( 5 7+ 2)
1
(a) _______ 5_______
(5 + 3)(5 + 7) ( 1)
( 5 - l)(52 + 25 + 2)
5 -t 5
(b) 5- 1
(j + 1 )( 5 - 3 ) (m)
s + 2.5 + 5
s- I 25 + 6
(c) (d) 5- 1
/( i - + 3) s +4 (n)
(5 -2 )(5 -3 )(5 -4 )
1 5 +8 35
(e) (f > - (o)
s\.s2+ 16) 5 +45 + 5
(s “ 1)(A'2 - 4)
3+1 36
(g)
s¿(s2 + 45 + 8) 5'(52 + 1)(52 + 9)
45 5+7 25" t 4 5 + 9
(h) (D - (q)
(s-\)(s+ \y s + 2s + 5 (5 + 2)(.v2 + 3.y + 3)
3s~ -7 5 + 5 (r)
(j) (5 - l )(5-2)(.Y -3) (5+ l)(5 + 2 )(i2 + 25+ 10)
 SO L U C IÓ N DE E C U A C IO N E S D IFER E N C IA LE S 119

2.3 Solución de ecuaciones diferenciales

Prim ero considerarem os las transform adas de Laplace de derivadas e integrales y

después aplicarem os éstas en la solución de ecuaciones diferenciales.

2.3.1 T ra n sfo rm a d as de d e riv a d a s

Si vamos a usar los métodos de la transformada de Laplace para resolver ecuaciones

diferenciales, necesitamos encontrar expresiones convenientes para las transformadas
de Laplace de derivadas tales como d/Jdí, d2fl d r o, en getterai, d'f idf. Por definición

dt

Integrando por partes, tenem os

/(O ) + sF(s)

esto es,

(2.13)

Al tom ar la transform ada de Laplace de una derivada hem os supuesto que J \ t ) es

continua en / - 0, así q u e /(0 ~ ) = / ( 0 ) = /(0 * ). En la sección 2.5.8 cuando conside­
rem os la función im pulso,/(O ") t /(O*) y tendrem os que recurrir a un cálculo más
generalizado para resolver el problem a.
La ventaja de usar la transform ada de Laplace cuando tratam os con ecuaciones
diferenciales puede verse rápidam ente ya que nos permite reem plazar la operación
de diferenciación en el dom inio tiempo por una operación algebraica sencilla en el
dom inio s.
O bserve que para deducir el resultado (2.13) hem os supuesto que f ( t ) es con­
tinua, con una derivada continua a pedazos dfidu para t > 0 y que también es de
orden exponencial cuando t —» ©°.
A sim ism o, si f ( t ) y df/dt son continuas en t > 0 y son de orden exponencial
cuando / —» «», y d2/ / d / 2 es continua a pedazos para t -> 0, entonces
 T R A N S F O R M A D A S DE LA PLA CE

que al usar (2.12) da

llegando al resultado

£ / <n(0) (2.14)

Claram ente, suponiendo q u e / ( / ) y su derivada satisfacen las condiciones requeridas,

este procedim iento puede ser extendido para obtener la transform ada de I.aplace
de - d"//dr" en la form a

r U ) } = s r i\s ) - V ‘/ (O) - « . . . - p * '> ( 0 )

li
(2.15)

un resultado que puede ser probado, sin esfuerzo, por inducción.

L)e nuevo, observem os que en la determ inación de la transform ada de Laplace
de f (n\ t ) hem os supuesto q u e / (',_l)(f) es continua.

.2 T ra n sfo rm a d a de integrales

En algunas aplicaciones, el com portam iento de un sistem a puede ser representado

por una ecuación integro-diferencial, que es una ecuación que contiene tanto deri­
vadas com o integrales de una incógnita variable. Por ejem plo, la corriente i en un
circuito eléctrico en serie que consiste de una resistencia R , una inductancia L y
una capacitancia C\ y sujeto a un voltaje aplicado E %está dada por

Para resolver directam ente tales ecuaciones, es conveniente poder obtener la trans­
form ada de Laplace de integrales tales com o J* ¿/(r)d r.
Escribiendo

tenem os

= AD , « (0 ) = o

T om ando la transform ada de Laplace

 SO L U C IÓ N DE E C U A C IO N E S D IF E R E N C IA L E S 121

{1} - *
que, usando (2.13), da

sG(s) = F(s)

= G (s ) = - F ( y ) = \ % { m \
s s

llegando al resultado

( 2 . 16)

EJEMPLO 2.22 O btenga

I ( tj + s e n 2 r ) d r
■{}/”
En este caso / ( / ) = F + sen 2 f, dando

F(s) = S£{f{t)) = # { t ' } + ir ís e n 2/}

6 2
= —4
+ 2 .
5 5 + 4

así, por (2.16),

i;
-j I ( t 3 + s e n 2 r ) d r [ = —/ fXjr) = 4 + — r ----
5 5 5(5 + 4 )

2.3.3 Ecuaciones d iferen ciales o rd in a ria s

Habiendo obtenido expresiones para la transformada de Laplace de derivadas, estamos

ahora en posición de usar los métodos de la transformada de Laplace para resolver
ecuaciones diferenciales ordinarias lineales con coeficientes constantes. Para ilustrar
esto, consideramos la ecuación diferencial general lineal de segundo orden

d 2x dx
a —t + b — + ex - u(í) (í ^ 0) (2.17)
dr dr
122 T R A N S F O R M A D A S DE LA PLA CE

sujeta a las condiciones iniciales x(0) = .v(). i(0 ) = v0 donde como es usual el punto denota
diferenciación con respecto al tiempo t. Tal ecuación diferencial puede modelar la
dinámica de algún sistema para el cual la variable x(t) determina la respuesta del
sistema al término u(t) de compulsión o excitación. Los términos sistema de entrada
y sistema de salida también son usados frecuentemente para u(t) y ,v(r) respectivamente.
Como la ecuación diferencial es lineal y tiene coeficientes constantes, un sistema carac-1
terizado por tal modelo se llama un sistema lineal invariante en el tiempo.
Al tom ar la transform ada de Laplace de cada térm ino en (2.17) se obtiene [

a á ríjf j + + = i? { « (f)} I

que usando (2.13) y (2.14) lleva a

a[s2X(s) - 5*(0) - x(0)] ^ ¿[sA W - *(0)] + cX(s) - U(s)
R eorganizando da
(as2 + bs + = U(s) 4 (as 4- b)x^ + a v0
así que

X ( S) = + (2.18)
as* + bs 4- c
La ecuación (2.18) determ ina la transform ada de Laplace X(s) de la respuesta, da
donde, tom ando la transform ada inversa, puede obtenerse la respuesta en el tiempo
deseada *(/).
A ntes de considerar ejem plos específicos, hay algunas observaciones qué hace:
en este momento.
(a) Como ya hemos observado en el sección 2.3.1, una ventaja distintiva al usarlil
transformada de Laplace es que nos permite reemplazar la operación de diferenciado:*
por una operación algebraica. Consecuentemente, al tomar la transformada de Laplace.
de cada término de una ecuación diferencial, ésta es convertida en una ecuación alge ­
braica en la variable s. Fntonces ésta puede ser manipulada usando reglas algebraica
para obtener una expresión para la transformada de Laplace de la respuesta; la res
puesta en el tiempo deseada es obtenida entonces tomando la transformada inversa.
(b) F.l método de la transformada de Laplace produce la solución completa de la ecuaJ
ción diferencial lineal con las condiciones iniciales automáticamente incluidas. Estol
contrasta con el tratamiento del tema clásico en donde la solución general consiste dt
dos componentes, la función complementaria y la integral particular, con las con
diciones iniciales que determinan las constantes indeterminadas asociadas con la fúnciór
complementaria. Cuando la solución se expresa en la forma general (2.18), la inven
sión del término que involucra U(s) conduce a una integral particular mientras que tal
que involucran a x0 y v0 dan una lúnción complementaria. Un problema secundara!
pero útil es que la solución explícita obtenida refleja las condiciones iniciales.
(c) El m étodo de la transform ada de Laplace se adapta idealm ente para resolwil
problem as con valor inicial, esto es, las ecuaciones diferenciales lineales en donáj
están especificadas todas las condiciones iniciales *(0), ¿(0), y así sucesivamente!
 S O L U C IÓ N DE E C U A C IO N E S D IFER E N C IA LE S 123

en el tiem po t = 0. El m étodo es m enos atractivo para problem as con valores en

la frontera, cuando no todas las condiciones en x(t) y sus derivadas están especi­
ficadas en t = 0 , pero algunas están especificadas en otros valores de la variable
independiente. Sin em bargo, todavía puede utilizar el m étodo de la transform ada
de Laplace si asigna constantes arbitrarias a una o m ás de las condiciones iniciales
y después determ ina sus valores usando las condiciones de frontera dadas.
(d) Debe notarse que el denominador del lado derecho de (2.18) es el lado izquierdo
de (2.17) reemplazando el operador d/d/ con s. El denominador igualado a cero tam­
bién corresponde a la ecuación auxiliar o ecuación característica usada en el trata­
miento clásico. Dado un problema con valor inicial específico, el proceso de obtener
una solución usando los métodos de la transformada de Laplace es bastante directo y
está ilustrado por el ejemplo 2.23.

FJFMPLO '¿.23 Resolver la ecuación diferencial

- ^ 5 - + 6. v - 2 e ~ ‘ ( / ^ 0)
d /7 <\t
sujeta a las condiciones iniciales x = 1 y dx/dt = 0 en ( - 0 .

Solución Al aplicar la transform ada de Laplace

& \ ± z \ + S% \ — \ + 6 & { x ) = 2 ^ { e '}

vd r J
llegam os a la ecuación transform ada

[s2X(s) - sx(0) - x(0)] + 5[sX(s) - *(0)] + 6X(s) = 7

s-t 1
que con una reorganización da

(s2 + Ss + 6 )^( 5 ) = — + (5 + 5)x(0) + f(0 )

s+ 1
Incorporando las condiciones iniciales dadas v(Ü) - 1 y ¿ ( 0 ) = 0 llegam os a

(s2 1 Sx + 6 )^ ( 5 ) = + 5 + 5
5+1

Esto es,
5 +5
X (s ) =
( 5 + l)(5 -f 2)(.y + 3) ( 5 + 3 ) ( 5 + 2 )

Al d esarrollar los térm inos racionales en fracciones parciales se tiene

* (,)_ ' 2 + > + ^ 2

5+1 5+2 5+3 5+2 5+3

-L + J L
5+1 5+2 s +3
124 T R A N S F O R M A D A S DE LA PLA CE
iiiriiililialiiiiiitniiiiiiniiiiwii»»^*!'!!wiifiifiiìinniiiinrt<OTiiiitftWfiwrirwn
nti7iViiritrtinrti>iifi<<wn*w^ii^nT<wniCTi«rrn^i<nfiTiwnn,ìrrffin
Tniiiriiiniiftii8inii«
i)i' r tninniifywigBTirtfWr—
rrrt

Tom ando las transform adas inversas, da la solución deseada

x(t) - c~f i e~21- e_3r (/ > 0)

En principio, el procedim iento adoptado en el ejem plo 2.23 para resolver una
ecuación diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes puede ser
aplicado fácilm ente a ecuaciones diferenciales de orden superior. Una ecuación
diferencial general lineal de orden n puede ser escrita com o

, T ¿ + - •■ + « « * - « ( 0 ( '* 0 ) (2.19)
dr d/

donde a„, . . . , a0 son constantes, con a„ * 0. Esto puede ser escrito en forma,
más concisa como

<y(D)x(/) = u(t) (2.20) I

donde D denota el operador d/d/ y <y(D) es el operador polinom ial

n
<?(D) - £ a rD r
r-0
El objetivo consiste en determ inar la respuesta x(t) para una función de excitación
u(t) sujeta al conjunto dado de condiciones iniciales

d x
D'x(0) = cr (r = 0, 1 , . . . , n - 1)
dt' (=0

Tomando las transformadas de Laplace en (2.20) y procediendo como antes llegamos al

X(s) =
<7(*)

donde
n1
p { s) = U(s) + c r £ u,s‘
rmo (=/•+1
Entonces, en principio, tom ando la transform ada inversa, la respuesta deseada ,v{/)l
puede obtenerse como

*'> ■ * "{ $ -!}

Para ecuaciones diferenciales de orden superior el proceso de realizar esta inversióni
puede resultar bastante tediosa, y conviene usar métodos matriciales.
Para concluir esta sección, se han desarrollado algunos ejem plos resueltos paral
consolidar la com prensión de este m étodo para resolver ecuaciones diferencial«!
lineales.
 S O L U C IÓ N DE E C U A C IO N E S D IFER E N C IA LE S 125

EJEMPLO 2.24 Resolver la ecuación diferencial

d ir , d.r
r + 6 -f- + 9x = sen / (/ ^ 0)
dt ot
sujeta a las condiciones iniciales x = 0 y áx/át = Ü en / = 0.

Solución Al aplicar la transform ada de I,aplace

% t ^ \ + t > S e \ ^ \ + 9 X { x } = ¿ e { se n f)
d,2\ l d/ #
llegam os a la ecuación

[.*2Af(.v) - .« (0 ) 4 0 )] + 6 [5^ ( 5) - 4 0 )] + 9X(s) - —r——

5 + 1

que reorganizando da

(s2 + 6.9 + 9 )X(s) = -y^— + (s + 6 ) 4 0 ) + 4 0 )

s + 1
Incorporando las condiciones iniciales dadas 4 0 ) - 4 0 ) = 0 llegam os a

X ( .i) =
(,v2 + 1)( í + 3)2
Al desarrollar en fracciones parciales se tiene
3 1 .1 1 . 2 1 3 5
X ( s ) = ----------- + -------------- - + ----- 5------- ------- 1—
50.9 + 3 10 (.9 + 3) 25 5 + 1 5 0 5 +

esto es,
2 1
X(s) - — — +— +—
50 5 + 3 10 í-m+3 25.92+ l 50 s 7 +
Tom ando las transform adas inversas, usando el prim er teorem a de traslación,
llegam os a la solución deseada

4 / ) = % e v + 10íe " + h se n * ~ á eo s 1 ( t ^ 0 )

EJEMPLO 2 .2 5 R esolver la ecuación diferencial

í!* + 5 £ ! + , 7 ^ + 1 3 * - 1 (í» 0 )
át át d/

sujeta a las condiciones iniciales .v = óxf át = I y á 2x / á t 2 = 0 en t = 0.

S o lu c ió n Al aplicar la transform ada de Laplace

ü f | j f | + 5 i? | j i '| + l7 ^ j ^ j 1 1 3 if{ x ] = ¿?{1]

.2 . TR A N SFO R M A D A S DE I.APLACE

llegam os a la ecuación
s 7‘X (s) - s 2x ( 0) - sx(0) - x(0) + 5[s2X( s) - sx(0) - .í(0)]

+ I 7 [ # ) -jc (0 )] + 13.V(¿) = -
s
que reorganizando da

( j 3 + 5 s1 + 17s + 13)X(s) = i + ( i 2 + 5s + I7).v(0) + ( í + 5).v(0) + .í(0)

Incorporando las condiciones iniciales dadas .y(0) = ¿(0 ) = 1 y ¿(0 ) = 0 llegamos a

y, . .v + 6.s + 22.v + 1
A (5 )
5(.v + 5a‘ + 17.y + 13)
Claramente s i 1 es unfactor de 53 \ 5.r l 175 l 13, y por división algebraica tenemos
w .A’3 + 6s~ + 225 + 1
Ms) = j ------------------
5 (5 + 1)(5 + 4 5 + 13)
A l desarrollar en fracciones parciales,

^ = ¿ + J ______ 1 44¿r + 7 _ jj + J j ______ 1 44(.v + 2) - 27(3)

s s + 1 65 52 + 4 5 + 13 5 5+1 65(s + 2 )2 + 3"
lo m an d o las transform adas inversas, usando el prim er teorem a de traslación,
llegam os a la solución deseada
.r(/) - n + 5 C , - ¿ e 2' (44 eos 3t - 27 sen 3t) (t 0)

2.3.4 E cuaciones diferenciales sim u ltá n eas

F.n ingeniería frecuentemente encontramos sistemas cuyas características son modela* I

das por un conjunto de ecuaciones diferenciales lineales simultáneas con coeficientes I
constantes. El m étodo de solución es esencialm ente el m ism o que el adoptado er. I
la sección 2.3.3 para resolver un ecuación diferencial sim ple con una incógnita.!
A plicando la transform ada de Laplace en todos lados, el sistem a de ecuaciones I
diferenciales sim ultáneas es transform ado en un sistem a de ecuaciones algebraicas I
sim ultáneas, las cuales son resueltas para las variables transform adas; las transfor* I
m adas inversas nos dan entonces las soluciones deseadas.

EJEMPLO 2.26 Resolver para / ^ 0 las ecuaciones diferenciales sim ultáneas de prim er orden

g + g + 5, + 3, = e- (2.21)1

2i“+ j + * +y = 3 <2.22)1
d/ d/ ' r

sujetas a las condiciones iniciales x = 2 y y = 1 en t = 0.

 SO L U C IÓ N DE E C U A C IO N E S D IF E R E N C IA L E S 127

Solución Aplicando la transform ada de I .aplace en (2.21) y (2.22) da

1
sA'Cs) - *(0) + sY(s) - v(0) + 5X(s) + 3^(5) -
s+

3
2 \sX(s) - v(0)] l sY(s) - ,v(0) + X(s) + Y(s) =
s

Reorganizando e incorporando las condiciones iniciales dadas v(0) = 2 y >’(0) - 1

llegamos a

(s + 5 )X(s) + (s + 3 )Y(s) = 3 + ~ (2.23)

s + 1 s+ 1

(2s + I m . s ) l (S + l)y (s) = 5 + - = (2.24)

s s

Ahora, aplicando la transform ada de Laplaee, el par de ecuaciones diferenciales

simultáneas (2.21) y (2.22) en *(/) y y(0 ha sido transformado en un par de ecuaciones
algebraicas sim ultáneas (2.23) y (2.24) en las variables X(s) y y(s). Rstas ecu a­
ciones algebraicas ahora pueden ser resucitas sim ultáneam ente para A(.v)y K(.v)
usando las técnicas algebraicas usuales.
Resolviendo prim ero para X(s) da

2 s 2 + !4 í + 9
s(s + 2 ) ( s - 1 )

D esarrollando en fracciones parciales

2 11 11
X (s ) = -------------- + 7
w .v 5+ 2 5 - 1

que al invertir da

x ( t) = - \ - U e 21 + % c V * 0) (2.25)

Igualm ente, resolviendo para F(5) da

= 5 3— 2 2 a-2 - 3 9 5 - 1 5
n S ) j ( s + 1 ) ( í + 2)(a--1)

R esolviendo en fracciones parciales

15 1 M M
Y (s) = 1+ - L - + -* -i-
5 5+1 5 + 2 5 -1

que al invertir da

y ( t ) = ^ + l e -/ + ^ c ' 2,- 225eí 0 * 0 )

Así la solución para el par de ecuaciones diferenciales dadas es

 128 T R A N S F O R M A D A S DE LA PLA CE

XV ) = - f - ^ e a/ + T
25c
(/ * 0)
y(t) - L5 + i c- ' + y e' 2/- f e
Nota: Cuando se resuelve un par de ecuaciones diferenciales sim ultáneas de primer
orden tales corno (2.21) y (2.22), una alternativa para obtener el valor dey(f) habiendo
obtenido el valor de *(/) es usar directam ente (2.21) y (2.22).
E lim inando dyfúí de (2.21) y (2.22) da

2y = ^ - 4x. - 3 + e“'
dt
Sustituyendo la solución obtenida en (2.25) para x(/) da
2y = Ci c '?f + y e ') - 4 ( - ¡ - if e’2' 4 ^ ) e ' - 3 + e~'
llegando com o antes a la solución

y = i + ! c ' ,+ " e“2' - i e ' I

U na alternativa m ás consiste en expresar (2.23) y (2.24) en la form a matricial y
resolver para A'(í ) y K(.?) usando la elim inación gaussiana.

En principio, el procedim iento usado en el ejem plo 2.26 puede em plearse para
resolver un par de ecuaciones diferenciales simultáneas de orden superior o un sistema
grande de ecuaciones diferenciales que involucren más incógnitas. Sin embargo, el
álgebra involucrada puede ser bastante com plicada, y usualm ente se prefieren los
m étodos m atriciales.

2.3.5 Ejercicios

5 Usando los métodos de la transformada de Laplace, (d) ^-*7 4 2 ^ - 4 -y - 4 eos 2 1

resuelva para t e * 0 las siguientes ecuaciones dife­ d t2 dt '
renciales. sujetas a las condiciones iniciales especi­ sujeta a ^ = 0 y i j = 2 en / = 0
ficadas:
. . . d2x . ( L v . -* —4f
(e) —r - 3 — 4 2x - ¿c
/ ^ d.V , -2f dr át
(a) — + = e
sujeta a i = 0 y ^ = 1 en / = 0
sujeta a x - 2 en / = 0
d 3x . (Lv - t -2/
(f) —r 4 4— 4 5.r - d e
(b) 3 ~ - 4x = sen 2/ dr dt
át
su je ta a .v = 4 y j y - - 7 e n / = 0
sujeta a x = ‘ en / - 0
. . d 2.r dr . . -t

, v d x - dx c « (&) — r 4 — 2x - 5e sen t
(c) —r f 2 — + 5.v = 1 dt' dt
d t1 út
. dx A A
su je ta a r = l y ~ = 0 en í = 0
sujeta a x = 0 y ^ j y = 0 e n / = 0
 S O L U C IÓ N DE E C U A C IO N E S D IF ER E N C IA LE S 129

i» = 3t
d¡' di <«»
sujeta a v - 0 y i y = 1 en t - 0 ^ + 5.t + 3y ^ 5 e 2í
di 7
sujeta a x - -1 y y = 4 en i = 0
(j) L‘ m Í Í + 4* = /2 + e 2'
df* di

sujeta a j s j y ^ = 0ení = 0

(j) 9Í 4 + 12- + 5X = I sujeta a 5 - 1 y y = 1 en i - 0

d/‘ dt
dx (e) 3^ ^ - 2* = 3 sen / + 5 eos i
sujeta a x = 0 y ~ - 0 en / = 0 di di
„ d.Y dy
2 — + -£■ + y = sen i + eos i
ík) +8 + 16.v - 16 sen 4/ di di 7
d/' di sujeta a x = 0 y y = -1 en i = 0
sujeta a . c = - J y ^ = l c n / = 0
¿ at
S<
í l r + i 2 Í ¡ + 4r =
n,9p di

sujeta a y = 1 y j y - 1 en / = 0
sujeta a v = 1 y y = 0 en i = 0

i l \ ~ d2x d..v . ^ («) 2 37 + 3 ^ ' + 7;t = |2>' + 7

N —7 - 2 —T + 2.v - 2 + i
dr dt di
5 ^ - 3 ^ + 4.< + 6v = 1 4 /- 14
di di
sujeta a .v = 0, ^ - 1y ^ = 0 e n t=0
di d ,2 sujeta a x = y = 0 en i —0
/Uv d'x ~
ín) ^ + Í ! í + í! í + í = c o s 3 r íh) — - y -2 jc
di’ di* di dC
d2y -

sujeta a v - (I, - = Iy ^ 4 “ l en i = 0
di d i2
sujeta a .v - 4, y = 2, dxidt = 0 y dy/di = 0 en
6 Usandu los m éto d o s d e la tran sfo rm a d a d e L aplace, i=0
resuelva para t > 0 las sig u ie n te s e cu a cio n e s d ife re n ­
cíales sim ultáneas, su je ta s a las c o n d ic io n e s in iciales (i) í > i |+ 1 2 ^ + 6* - 0
dadas: di d i'
. d2;c , , d 2y . _
W2g _ 2 g - 9 ,.e * 5 — r + 16 — + 6 y = 0
d/- a t’
sujeta a x = J t y = 1, djY/di “ 0 y dy/di = 0 en
2 rd i + 4 7í
d i + 4 j ( - 37v = 0 i- 0
sujeta a i = 0 y y - i en i = 0 ... _d*t d2y dv dv , «
( j) 2 — ------¿ ----------- = 3y - 9.x
di di di di
(b) i i + 2 f x v = 5 se n i
w di di 2 d t xX _ - d2)
^ + d , + d¿' = 5 v l x

- dx , ,, d y , < d/2 d/‘ di di

2 — + 3 -r + x-y = e
di di
su je ta a „v = dxfdí = 1 y y = d y /d i = 0 en t = Ó
sujeta a x = 0 y y = 0 en i = 0
130 T R A N S F O R M A D A S DF I.A PL A C E

2.4 Aplicaciones a la ingeniería: circuitos

eléctricos y vibraciones m ecánicas
Para ilustrar el uso de la transform ada de Laplace, considerarem os aquí sus apli­
caciones al análisis de sistem as de circuitos eléctricos y vibraciones mecánicas.
C om o las condiciones iniciales son tom adas autom áticam ente en cuenta en el
proceso de transform ación, la transform ada de I.aplace es especialm ente atractiva
para exam inar el com portam iento de tales sistem as.

2.4.1 C ircuitos eléctricos

Los circuitos eléctricos pasivos son construidos con (res elementos básicos: resistores
(que tienen resistencia R, m edida en ohm s £2). c ap a cito res (que tienen capacitancia
C medida en farads F) e in d u cto res (que tienen inductancia medida en henrys II).
con las variables asociadas c o rrie n te ¡(t) (m edida en am peres A) y voltaje i>(f)
(m edido en volts V). El flujo de corriente en el circuito esta relacionado con la
carga q(/) (m edida en coulom bs C) m ediante la relación

' = 1d/7

C onvcncionalm ente, los elem entos básicos se representan sim bólicam ente cumo
en la figura 2.7.
Las relaciones entre el flujo de corriente i(l) y la caída de voltaje v{t) a través
de estos elem entos en el tiem po t son
caída de voltaje a través de la resistencia = Ri (Ley de Obm)

caída de voltaje a través del capacitor = ^ iát = -

La interacción entre los elem entos individuales que forman un circuito eléctrico
está determ inada por las leyes de K irch h o ff:

Ley I
La suma algebraica de todas las corrientes que entran a cualquier unión (o nudo)
de un circuito es cero.

R C
o II----------o o-------
»(0— ► i(0— ► i( 0 —
(a) Resistor (b) Capacitor (c) Inductor
F ig u ra 2.7 E le m e n to s c o m p o n e n te s d e un c irc u ito e lé c tric o .
 APLICACIONES a LA INGENIERÍA: CIRCUITO S ELÉCTRICOS Y VIBRACIO NES M ECÁNICAS 131

Ley 2
La suma algebraica de la caída de voltaje alrededor de cualquier curva cerrada (o
trayectoria) en un circuito es cero.

El uso de estas leyes nos lleva a las ecuaciones de circuito, las cuales pueden ser
analizadas usando las técnicas de la transform ada de Laplace.

EJEMPLO 2.27 El circuito R L C de la figura 2.8 está form ado por un resistor R, un capacitor C y
un inductor L conectados en serie a una fuente de voltaje e{t). Antes de cerrar el
interruptor en el tiem po t — 0, tanto la carga en el capacitor como la corriente
resultante en el circuito son cero. D eterm ine la carga q(t) en el capacitor y la
corriente resultante i\t) en el circuito en el tiem po t sabiendo que R - 160Í2, L -
1 H. C - 10“4 F y e(t) = 20V.

Figura 2.8 Circuito RLC del ejemplo 2.27.

S olu ció n A plicando la segunda ley de K irch h o ff al circuito de la figura 2.8 se obtiene

Kí + i j j j + i j i d / = e(t) (2.26)

o. usando i = dq/dt,

¿ Í 4 + /? d« + ! e(t)
dC d/ C

Sustituyendo los valores dados para R, C y e(t) da

^-2 + 160 — l lO4? = 20

df dt

A plicando la transform ada de Laplacc en am bos lados llegam os a la ecuación

(s2 + 160a + 104)C(.v) = [í^r(O) + í(0 )] + 1 6 ü < 7(0) + y

donde Q{¿>) es la transform ada de q(t). Estam os suponiendo que ^(0) ~ 0 y </(0) -
/(O) = 0, así que esto se reduce a

(.v2 + 160a- + 1O4)0 (¿ ) = —

s
132 T R A N S F O R M A D A S U t LA PLA CE

esto es,
20
G(<) = ì (52 + 1605+ IO4)

D esarrollando en fracciones parciales da

5+160
Q( s ) = « '
5 500 s 2 + 160¿ + IO4

1 1 ( 5 + 8 0 ) + J (60)
500 5 ( 5 + 8 0 )" + (60)

1 1 s + 5 x 60
500 s s 2 + 6 0 2 ¿-»¿+80

Aplicando la transform ada inversa y haciendo uso del prim er teorem a de traslación
(teorem a 2.2) da

q(t) = ¿ ( 1 - e"80f eos 60/ - ^c~80' sen 60/)

Entonces, la corriente resultante en el circuito i(/) está dada por

d(7 I -so/
« /) -T1 - - e sen 60/
d/ 3

O bserve que pudim os haber determ inado la corriente aplicando la transform ada de
Laplace en (2.26). Sustituyendo los valores dados para R, C y e(t) y usando
(2.26) llegam os a la ecuación transform ada
104 20
1 6 0 /(5 )+ 5 / ( 5 ) + — /(*) = —
5 5

esto es,

20
/($ ) = ( - sQ(s) puesto que <7( 0 ) = 0)
(s 2 + 80) + 6 0 2

la cual, aplicando la transform ada inversa, da como antes

(/) = (sen 60/)

EJEMPLO 2.28 En la red en para elo de la figura 2.9 no hay flujo de corriente en ninguno de los
lazos antes del cierre del interruptor en el tiem po / = 0. D educir las corrientes /,(í)
e /2( /) que circulan en cada m alla en el tiem po /.

S o lu c ió n A plicando la prim era ley de K irchhoff al nodo X da

/ = /, + i2
A plicando la segunda ley de K irchhoff a cada una de las dos m allas se obtiene
APLICACIONES A I.A IN G E N IE R ÍA : C IR C U I I O S E L É C T R IC O S Y V IB R A C IO N E S M E C Á N IC A S 133
B¡— — ——wiimi iiiiii mi ii'ii iiiminmi'Wíi mu iii <»rr<triwri in' i¥iT»iTirMi7iTmnimtrr«wrrn i >imnnn'mrr~nmmTir“nrm'nTwnrrimmB,Efimiarwmnimffl~nirrrr~iT~ v Wm n í

R , = 200 L , * 0.5 H 2

----- ^ — -rr ¿n
T-T-V

1 i, 6
R¿ = 8Q 100
e( i) = 200 V

F ig u ra 2.0 Circuito en paralelo del ejemplo 2.28.

di
L-z yjy + R t,¡i ^2,'i “ ^

S ustituyendo los valores dados para las resistencias y las inductancias da

Úil + ¿il + S6(, + 4 0 i2 = 400

d/ <1/
( 2 .2 7 )
^ - 8 / , + I0 /2 = 0
d/

A plicando la transform ada de Laplace e incorporando las condiciones iniciales

/,(()) = /2(0) = 0 llegam os a las ecuaciones transform adas

400
(s + 56)/,(s) + (s + 4 0 )/2(a) = — ( 2 .2 8 )

- 8 / ,( í ) + (s + 10)/2( í) = 0 ( 2 .2 9 )

De aquí

3200 3200
í(.í2 + 74.í I 880) s ( s + 59.1 )(s + 14.9)

D esarrollando en fracciones parciales da

_ 3.64 1.22 4.86

s s + 59.1 s + 14.9

la cual, aplicando la transform ada inversa, produce

i2(t) = 3.64 + 1.22 e"1’ 11 - 4.86 c ' 14-9'

De (2.27),
di
/ .( /) = b( 10/2+ di)
esto es,

i,(f) = 4.55 - 7.49 e-” " + 2.98 e"149'

134 T R A N SF O R M A D A S DE LAPLACE

O bserve que conform e i —> las corrientes /,(/) c /2( 0 se aproxim an a los valor«!
constantes 4.55 y 3.64 A respectivam ente. (N ote que i(0) - /,(0 ) + i 2(0) t 0 debido
a los errores de redondeo en los cálculos.)

EJEMPLO 2.29 Un voltaje e(l) es aplicado a un prim er circuito en el tiem po t - 0, y la induccióc!

mutua M conduce la corriente i2(t) en el segundo circuito de la figura 2.10. Si, previo v
al cierre del interruptor, las corrientes en am bos circuitos son cero, determine laI
corriente inducida i2(/) en el segundo circuito en el tiempo r cuando /?, = 4£2. /?,=!
10Q, = 2H, ¿ 2 = 811, M ^ 211 y e(í) = 28 sen 2 /V .

F ig u ra 2 . 1(1 Circuito del ejemplo 2.29.

S o lu c ió n A plicando la segunda ley de K u ch h o ff al prim er y segundo circuito rcspcctiva-l

m ente da

= * (í) io W J
¿ R , i , + ¿ 6 ,lJ,'2 t W y = 0
¿ dr dr
Sustituyendo los valores dados para las resistencias, las inductancias y el voltajil
aplicado llegam os a

2 Í í i + 4 / 1+ 2 ^ = 28 sen 2r
d/ dr

+ 10/7 = 0
dr dr
A plicando la transform ada de Laplace y observando que /,(0) = LÍO) = 0 llcgamoil
a las ecuaciones

(s + 2 )1 ,(s) + * /,( * ) = - i i - (2.3*1

5+4

5/,(5) + (45 + 5 )/2(5) = 0 (231)1

Resolviendo para I2(s) da
 A PLICA CIO N ES A LA IN G E N IE R IA : C IR C U IT O S E LÉ C T R IC O S Y V IB R A C IO N E S M E C A N IC A S 135

R esolviendo en fracciones parciales se obtiene

4
, / v _ T? 5 , 7s -26
' 15 2
3s + 10 5+1 5+4

A plicando la transform ada inversa de Laplace se obtiene la corriente en el segundo

circuito com o

i¿(t) - f e~' - lüí 3 + ¿ e o s 2 / - sen 2/

C onform e / -> «*>, la corriente se aproxim ará a la respuesta senoidal

/2( 0 = ¿ c° s 2 / g-sen2¿

2.4.2 V ibraciones m ecánicas

Los sistemas mecánicos de traslación pueden ser usados para modelar muchas situacio­
nes e involucran tres elementos básicos: m asas (con masa M, medida en Kg). resortes
(con rigidez del resorte K. medida en N ni ') y am o rtig u ad o res (con coeficiente de
amortiguamiento B. medido en N sm -1). Las variables asociadas son el desplazam iento
v(f) (m edido en m) y la fu erza F(t) (medida en N). Convencionalmcnte, los elementos
básicos son representados simbólicamente como en la figura 2.11.
Suponiendo que estam os tratando con resortes y am ortiguadores ideales (esto
es, suponiendo que se com portan linealnicnte), las relaciones entre las fuerzas y
los desplazam ientos en el tiem po / son

d 2*
Masa: F — M —r = Mx (Ley de New ton)
d/

Resorte: F = K(x2 *,) (Ley de Hooke)

A m ortiguador: F - j = ^(*2 ” *i)

Usando estas relaciones llegam os a las ecuaciones del sistem a, las que pueden ser
analizadas usando las técnicas de la transform ada de Laplace.

*i r—►*2
i
D |
F X
M l - l

(a) Masa (b) Resorte (c) Amortiguador

F ig u ra 2 .11 E lem entos com p o n en tes de un sistem a m ecánico d e traslación.
136 TR A N SFO R M A D A S DE LAPLACE

F\(‘) = Kx(t) F 2(t) = Bx(t)

K = 25 B =6

T M

r
jr(/)
A/ = 1

(a)
F(t) = 4 sen wt

(b)
F(t) - 4 sen cot

F ig u ra 2 .1 2 Sistem a m asa reso rte-am o rtig u ad o r del e je m p lo 2..10.

EJEMPLO 2.30 I.a m asa del sistem a m asa-resoi te-am ortiguador de la figura 2.12(a) está someudiB
a una fuerza periódica externa F(t) = 4 sen cot aplicada en el tiem po / = 0. Deiei-I
m ine el desplazam iento resultante .*(/) de la m asa en el tiem po /, suponiendo qufl
x(0) = i( 0 ) = 0, para los dos casos

(a) (O = 2 (b) c o - 5
En el caso co = 5, ¿qué pasaría con la respuesta si no estuviera el amortiguador?H

S o lu c ió n C om o está indicado en la figura 2.12(b), las fuerzas que actúan sobre la masa fe l
son las fuerzas aplicadas F(t) y las fuerzas de restauración F y y F2 debidas IT
resorte y al am ortiguador respectivam ente. Así, por la ley de Newton,

M x ( t ) = F(t) - F ,( /) - F 2(t)
Com o M = l, F(t) = 4 sen wt, F ,(/) = Kx(t) = 25x(t) y F2(t) = Bx{t) = 6x(t), esloál

x (t ) + 6 x(t) + 25x(t) = 4 sen ojí (2.3}1

la ecuación diferencial representa el m ovim iento del sistema.
A plicando la transform ada de Laplace en todo (2.32) se obtiene
4/7)
(.v + 65 + 25)X(s) = [sx(0) + i(ü )J + 6 r(0 ) 4- - ~ - — 2
s I 0)
donde X(s) es la transform ada de x(t). Incorporando las condiciones iniciales i¡*»|
x(0) - i(U ) = 0 llegam os a
Ad)
X(s) = (1»
(s2 + fi)2)(.v2 -1 6.? 4 25)
En el caso (a), con co - 2> (2.33) da
8
X(s) -
( s2 + 4 ) ( í J + 6s + 25)
APLICACIONES A LA INGENIERÍA: CIRCUITO S ELÉCTRICOS Y VIBRACIO NES MECÁNICAS 137

la cual, resolviendo en fracciones parciales, lleva a

4 - 4¿ + 14 2 8.9 + 20
X{S) = ------------ :--------- +
195 5 + 4 195 s 2 + 65 + 25
_ 4 -4 .9 + 14 t 2 8 ( 5 + 3 ) - 4
195 s 2 + 4 195 ( i + 3 ) ? h 16

A plicando la transform ada inversa de Laplace se obtiene la respuesta requerida

■*(0 = T55 (7 sen 2 / —4 eos 2 0 + 1I 5 e"3<(8 eos 4/ sen 4 /) (2.34)

Un el caso (b), con co - 5, (2.33) da

20
X(s) = (2.35)
(52 + 25)(5 3 I 6.9 + 25)

esto es,

15 + 1 2 (i + 3) + 6
s 1 + 25 (5 + 3 ) 2 + 16

la cual, aplicando la transform ada de Laplacc inversa, da la respuesta requerida

x(t) - eos 5/ + ¿ e"3'(2 eos 4 / + \ sen 4 /) (2.36)

Si no hay am ortiguador entonces (2.35) será

20
X(s) = (2.37)
(¿ + 25)
Por el teorem a 2.3.

d ...
^ { /c o s S /} = .5?{cos5/} = — - J - )
d5 d5 Vsy2 + 252

esto es.

50
!ÍJ{ t eos 5/} = -
.52 + 25 ( s 2 + 25 )2 s 2 + 25 (*2 + 25)2

50
- i r i s e n 5/}
(s2 + 25 )2

Asi, por la propiedad de linealidad (2.11),

50
sen 5 / - 1 eos 5/}
(52 + 25 )2
de m anera que aplicando la transform ada inversa de [.aplace en (2.37) se obtiene
la respuesta

x ( t ) = ¿ ( s e n 5 / - 5 / eos 5/)
138 TRANSFORMADAS DE LAPI.ACE
N M anm i

Debido al térm ino t eos 5/. la respuesta *(/) no está acotada cuando / —> «o. Esta
se debe a que en este caso la fuerza aplicada F(t) = 4 sen 5/ está en resonancia
con el sistem a (esto es, la m asa vibrante) cuya frecuencia de oscilación natural es
5/27t Hz, igual que la fuerza aplicada. Aún en la presencia del amortiguamiento,
la am plitud de respuesta del sistem a es m axim izada cuando la fuerza aplicada se
aproxim a a la resonancia con el sistem a. (Esto se deja com o ejercicio para el
lector). En ausencia de am ortiguam iento tenem os el caso límite de resonancia pura,
y se obtiene una respuesta no acotada. Com o observam os en la sección 10.10.3 de
Modern Engineering Mathematics* la resonancia tiene una im portancia práctica,
ya que, por ejem plo, puede llevar al colapso a estructuras grandes y fuertes bajoI
lo que parecen ser fuerzas relativam ente pequeñas.

EJEMPLO 2.31 Considere el sistema mecánico de la figura 2.l3(a), que consiste en dos masas =l
l y \ f 2 = 2, cada una atada a una base fija por un resorte, con constantes AT, = l yJ
K y = 2 respectivamente, y atadas entre sí por un tercer resorte con constante K 2 = 2.1
El sistema es soltado desde el reposo en el tiempo t - 0 en una posición en la cual A/, I
está desplazada una unidad a la izquierda de su posición de equilibrio y AL esiil
desplazada 2 unidades a la derecha de su posición de equilibrio. Despreciando todcíl
los efectos de fricción, determine las posiciones de las masas en el tiempo t.

.. . M\ - Af 1 * 2 f 2 - K 2(x2 x,)
Aj - 1 K2 * 2 *3 = 2 í E ls *i*i
*J*l I 1 I------1^3
'0 0 0 0 0 '
H 4 Ü—

*i(r) *2(0 (0 *2(0

(a) (b)

Figura 2.13 Sistema de dos masas del ejemplo 2.31

S o lu c ió n Sean *j(r) y x¿(t) los desplazam ientos de las m asas A/, y M2 respectivam ente desd;
sus posiciones de equilibrio. Como todos los efectos de fricción son despreciados, laf
únicas fuerzas que actúan sobre las masas son las fuerzas de restauración debidas ¿I
los resortes, como se muestra en la figura 2 .13(b). Aplicando la ley del movimiento!
de New ton a M ] y M2 respectivam ente, se obtiene
M,XX— l' y — F | = Áo(*2 ~~ * |) —
A/¿Á-2 = Fy F 2 — fCyXy A ¿ X |)
que, sustituyendo los valores dados para A/„ vV/7, A,, K 2 y dan

*, + 3*| - 2.v2 - 0 (2.3?j

2X, + 4 v , - = 0 ( 2 .» l
A plicando la transform ada de Laplace llegam os a las ecuaciones
 APLICACIONES A LA INGENIERÍA: CIRCUITO S ELÉCTRICOS Y VIBRAC IO NES M ECÁNICAS 139
MNMNM

(,s2 + 3 y x }(s) - 2X 2(s) = s x j 0) + i,( 0 )

-A '(* ) + ( / + 2)X2(s ) - sx2(0) + x¿(0)

Como x y(t) y ,v2(/) denotan desplazam ientos hacia la derecha de las posiciones de
equilibrio» tenem os que ,V|(0) = 1 y -*2(0) = 2. Tam bién, debido a que el sistema
es soltado desde el reposo, se tiene r,(0 ) = v2(0) = 0. Incorporando estas condi­
ciones iniciales, las ecuaciones transform adas son

(s2 + 3]Xt(s) - 2X,(s) = - s (2.40)

-Xy(s) + (s2 + 2 )X2(s) = 2s (2.41)
De aquí
2s~ + 5 a-
X2(s) =
( s 2 + 4 ) ( s 2 + 1)

R esolviendo en fracciones parciales da

X2(s ) ~ -y -— + -y -—
s + 1 s +4
que. al aplicar la transform ada inversa de Laplace, da la respuesta

x 2(t) = eos / + eos 2 1

Sustituyendo para x¿(t) en (2.39) da

* ,(/) = 2-t2( 0 + x 2(t)

= 2 eos ( + 2 eos 2/ - eos / - 4 eos 2i

esto es»

* j(f) = eos t 2 eos 2t

Así las posiciones de las m asas en el tiem po t son

* ,(/) = eos í - 2 eos 2/

x 2(t) = eos t + eos 2/

2.4.3 Ejercicios

7 Use las técnicas de la transformada de Laplace para

encontrar las transformadas /,(.*) y /2(.v) de las respec­
tivas corrientes en el circuito de la figura 2.14. don­
de /,(/) es la corriente a través del capacitor e /2(0 es
la corriente a través de la resistencia. Después, de-
tennine i2(t). (Inicialmente /,(0) = /2(0) = </,(0) = 0.)
Dibuje i2(t) para valores grandes de t.
 140 T R A N S F O R M A D A S DE LA PLA CE

2 £2 instante el reso rte está totalm en te e x tendido y la velo­

c idad de la m asa es v(2 gh), donde h es la altura desde
la q u e la u n id a d se d e jó c a e r. O b te n g a la ecuación
q u e re p re se n ta el d e s p la z a m ie n to de la m asa en el
m om ento / > 0 cuando M ~ 50 kg, B - I KON s m 1y
K = 474.5 N m ' . e investigue los efec to s de caídas a
d ifere n te s alturas h. (g es la aceleración debida a la
g ravedad, y puede to m arse com o 9.8 m s“2.)

F ig u ra 2.15 C ircuilu del ejercicio 8.

N h n el tie m p o t = 0 sin q u e flu y a n in g u n a c o rrie n te ,

un v o lta je v{t) - 10 se n t es a p lic a d o al p rim e r c ir
c u ito d e un tra n s fo rm a d o r q u e tie n e u n a in d u c ta n c ia
m u tu a d e 1 H . c o m o se m u e s tra e n la fig u ra 2.15.
Si se d e n o ta el flu jo d e c o rrie n te en e l se g u n d o
c irc u ito , en el tie m p o t p o r /2(f), v e rifiq u e que

Kb
(s + 7.v + ó)(.s + 1)
y d e d u zc a que F ig u ra 2 .17 S istem a de aterrizaje del ejercicio 11.

h(t) = - e " ' + }lc~w f 3! eos í sen / 12 C o n sid ere el sistem a m asa-resorte-am ortiguador de la
fig u ra 2 .1 8 q u e h a sid o so m e tid o a dos tuerzas de
9 E n el c irc u ito de la fig u ra 2 .1 6 no hay e n e rg ía a lm a ­
e n tra d a u ,(/) y u2{t). D em uestre que el desplazamiento
c e n a d a (e sto e s, n o hay c a rg a en lo s c a p a c ito re s y
r , ( í ) y x 2(/) d e las d o s m a sa s e stá d a d o por
ta m p o c o hay c o rrie n te flu y e n d o en lo s in d u c to re s)
a n te s de c e rra r el in te rru p to r e n el tie m p o t - 0.
D e te rm in e /,(/) p a ra t > 0 p a ra un v o lta je c o n sta n te
V //////////A
a p lic a d o £ 0 = 10 V.

y lQ lH m i»
I— — i____
t.o M01 * ™ “ i

Z1F ID

T
F ig u ra 2.16 C ircuito del ejercicio 9.

10 D e te rm in e los d e sp la z a m ie n to s d e las m asas y

M2 en la fig u ra 2 .13 en el tie m p o / > 0 c u a n d o F igura 2.18 Sistem a m ecán ico del ejercicio 12.

A /, = M 2 = 1

K, - l , J C , - 3 y A, = 9

¿ C u á le s son las fre c u e n c ia s n a tu ra le s del siste m a ?

11 C uando se probó la unidad de ate rriz a je d e un vehícu­

*,<i) = +
lo espacial se llevaron a cab o p ru eb as de caída. I.a
donde
figura 2.17 es un m odelo e sq u em ático d e la unidad en
el instante que toca el suelo p o r prim era vez. En este A = (Mxs2 t B xs + K t)(M2s2 + Hvs i K2) + I
 FUNCIONES ESCALÓN E IM PULSO 141

2.5 Funciones escalón e impulso

La función esca lo n a d a de H eaviside

En las secciones 2.3 y 2.4 consideram os ecuaciones diferenciales lineales en donde

las funciones de fuerza eran continuas. En muchas aplicaciones de la ingeniería las
funciones de fuerza frecuentem ente son discontinuas, por ejemplo, la onda cuadrada
resultante del encendido y apagado de un interruptor. Para m anipular tales funciones
discontinuas usam os la función escalón unitario de H eaviside //(/), la cual, como
vimos en la sección 2.2.1, está definida por
ÍO ( / < 0)
7 7 ( /) = \
\\ (/^0)
y está ilustrada gráficam ente en la figura 2.19(a). La función de H eaviside tam ­
bién se conoce sim plem ente co m o la fu n c ió n escaló n u n ita rio . Una función que
representa un escalón unitario en / - a puede ser obtenida por una traslación
horizontal de duración a. Esto está descrito gráficam ente en la figura 2.19(b) y
definido por
0 {t < a)
1 U * u)
La función producto - a) loma valores
0 (/ < a)
1X0 (7 -> a)
así la función H(t - a) puede ser interpretada como un mecanismo para “encender* la
funció n /(O en / = a. De esta manera, la función escalón unitario puede ser usada para
escribir una manera concisa de funciones continuas a pedazos. Para ilustrar esto, con
sideremos la función/ ( / ) continua a pedazos ilustrada en la figura 2.20 y definida por

/,( /) (0 ^ t < t o
no = fÁ O Ui < / < t?)
fA 0 U * h)

(a) (b)
F ig u ra 2 .1 0 Función escalón unitario de H eaviside.
142 T R A N SFO R M A D A S DE LAPLACE

H(i - a) - H(i - /;)

O a b ,
F ig u ra 2.20 Función continua a pedazos. Función de sombrero
F ig u ra 2.21
de copa (pulso unitario».
Para construir esta función / ( / ) podem os usar las siguientes operaciones 'del
encendido’:
(a) encender la función f ( t ) en / = 0;
(b) encender la función f 2(f) en / = í, y al m ism o tiem po apagar la función/¡(íjl
(c) encender la función / ( / ) en t - t2 y al mismo tiem po a p a g a r la función/,((il
En térm inos de la función escalón unitario, /( /) puede expresarse como

/(O =/,(?)//(0 + I M O - í ( - t x) + [Mí) - - 12)

A lternativam ente, f { t ) puede ser construida usando la fu n ción so m b re ro deco»«
ll ( t - a) - l í ( t - b). C laram ente
1 (a ^ t < h)
(Mi
0 en otro caso

La cual, com o está ilustrado en la figura 2.21, da

|/ ( 0 ( a * t < b )

0 en otro caso

Usando esta propuesta, la función /'(/) de la figura 2.20 puede ser expresadaccoj

A ') - MU - í,)] + f 1{t)[HU - i,) - H(t - <2)1 + A ( ‘)M(i - /f)

dando, com o antes,

/( /) = j\ (t)ih t) + IM O - f u w u - ',) + [ / j ( 0 - M Q W t ' 2)

Es fácil verificar que esto corresponde a la formulación dada, ya que para 0 ==(<■

«(0=1. H(t - í,) = HU - /j) = 0

dando

ñ*) = /i(0 (0 <5 í < /,)

m ientras que para /, =S t < r,

H ( l ) - H U - t , ) = I, HU~h) = 0
dando

/ ( 0 = / i ( 0 + [ / j ( 0 - / i ( 0 ] = / 2( 0 h)
 FUNCIO NES ESCALÓN E IM PULSO 143

y filialmente para / 5= t1

H(t) ~ H(t - t {) = H{l - í 7) = 1

dando

f { t ) = / , ( / ) 4- l f 2(t) /,( /) ] + [ fAO - f A O ] - A U ) U > ' 2)

RIEMPIO 2.32 Exprese en térm inos de funciones escalones unitarios la función causal continua
a pedazos

2r (0 < t <
no = - t+ 4 (3 =£ / <
9 (/ ^ 5)

F ig u ra 2.22 Función continua a pedazos del ejem plo 2.32.

Solución F.n la figura 2.22 se muestra g rá fic a m e n te /(ó , y en térm inos de funciones escalones
unitarios puede ser expresada como
/'(/) = 2 /2/ / ( 0 + (/ + 4 - 2 t 2)H(t 3) + (9 - t - A)H(r - 5)

Esto es,
/ ( O = 2t 2H( í) + (4 + / - 2t 7)H(t - 3) + (5 - - 5)

EJEMPLO 2.33 Exprese en térm inos de funciones escalones unitarios la función causal continua
a pedazos

0 ( ' < 1)
1 (1 í : t < 3)
3 (3 t < 5)
2 (5 t < 6)
0 (' 6)

S o lu c ió n En la figura 2.23 se muestra gráficam ente/ ( /) , y en térm inos de funciones escalones

unitarios puede ser expresada com o
14 4 TR A N SFO R M A D A S UK LAPLACE

f ( t ) ~ 1HU - 1) + (3 - 1)H{t - 3) + (2 - 3)H(t - 5) + (0 - 2 )H{t 6)

Esto es,
/ ( / ) = \ H( l - 1) + 2H(í - 3) - !//( / - 5) - 2 //(/ - 6)

2.5.2 T ra n sfo rm a d a de L aplace de la función escalón unitario

Por la definición de la transformada de Laplace, la transform ada de //(/ - á)t a 21

está dada por

H ( í - a ) c s,ót

u
0 e '" d / + df
0
-cr

Esto es,

y (Mi

y en el caso paiticular de a = 0

p |
 FUNCIO NES ESCALÓN E IM PULSO 145

LO 2.34 D eterm ine la transform ada de Laplace del pulso rectangular

0 (t < a)
m = À' (a t
0 Ú * b)

/(/) ; i

K--

O a b t

Figura 2.24 Pulso rectangular.

S o lu c ió n Ll pulso se muestra gráficam ente en la figura 2.24. Ln térm inos de funciones esca
Iones unitarios puede ser expresado, usando la función som brero de copa, como

f( l) = K [ H ( t - a) - H(t - b)\
Entonces, aplicando la transform ada de Laplace

<£{f(t)} = K 2 { H { t - a)} - K 2 { H { t - b)}

la cual, usando el resultado (2.43), da
-as -bs
<£[f(t)} = K ' t— - K e—
Ó

Esto es,

EJEMPLO 2.3 5 D eterm ine la transform ada de Laplace de la función/ ( / ) constante a pedazos m os­
trada en la figura 2.23.

S o lu c ió n Del ejem plo 2.33 / ( / ) puede ser expresada com o

J \ t ) = 1H(t - 1) + 2H(t - 3) - 1H{í - 5) - 2U{t - 6)
A plicando la transform ada de Laplace

= \ <£{U(t - 1)) + 2 X { H ( t 3)) - 1 <£{H(t - 5)} - 2 2 \ H ( t - 6)}

la cual, usando el resultado (2.43), da
-i -3 j -5 s _ bs

^ > = t +2t - V - 2v
146 TR A N SFO R M A D A S Dli LAPLACE

Esto es,

2{f(t)) = l («"' + 2 c 3i - e '* ' - 2 c"“ )

2.5.3 El segundo teo rem a de traslació n

Este teorem a es dual del prim er teorem a de traslación dado com o el teorem a 2.2.
y algunas veces es conocido com o el te o re m a de H eaviside o de re tra so .

TEOREM A 2.4 Si - F{s) entonces para una constante positiva a

¿?{/(/ - u)H(t - a)\ m c u'F(s)

D e m o s tr a c ió n Por definición

!£{ t \ t - a ) H ( t - a)} = - u ) e ” dt
J0

fu a) e dt

Haciendo la sustitución T ~ í - a

= e I f ( T ) c ’r d T
.1 0

C om o F ( s ) = # { / ( * ) } f ( T ) q~3\ se sigue que

./ o
SF.{fU a ) H ( t - a ) } - *-asF(s)

Es importante distinguir entre las dos funciones - a) y f ( t - a)H(t - ai. I

Como vimos antes - a) simplemente indica que la función fijf) está ‘encendida’ I
en el tiem po / = a , así que

0 u< a)
fU ) U a)
Por otro lado; f { í - a)H(t - o) representa una traslación a la derecha de la función
/ ( / ) en a unidades (a la derecha, ya que a > 0), así que
 FUNCIONES ESCALÓ N E IM PULSO

0 (/ < a)
fU -a) (i s* a)

La diferencia entre las dos está ilustrada gráficamente en la figura 2 .2 5 ,/(/ - a)H(t - a )
puede interpretarse com o la representación de la función / ( / ) retrasada en el tiempo
por a unidades. Así, cuando consideramos su transformada de Laplace e_ÍUF(j), donde
F(s) denota la transform ada de Laplace d e / ( / ) , la com ponente e“m puede ser inter­
pretada com o el operador retraso en la transform ada F(s). Esto indicará que la
respuesta del sistema caracterizada por F(s) será retrasada en el tiempo a unidades.
Com o muchos sistemas prácticos importantes tienen alguna forma de retraso inherente
a su com portam iento, es claro que el resultado de este teorem a es muy útil.

EJEMPLO 2.36 D eterm ine la transform ada de Laplace de la función c au sal/ ( / ) definida por
t (0 ^ t < b)
IV) =
0 ( t > h)

F ig u ra 2.2G Pulso de dien te de sierra.

S o lu c ió n En la figura 2.26 f ( í ) está ilustrada gráficam ente y se ve que caracteriza a un pulso

de diente de sierra de duración b. En térm inos de funciones escalones unitarios,
/ ( / ) = íH(í) - (H(i - b)
Para aplicar el segundo teorema de traslación cada término debe ser reorganizado para
que sea de la forma f ( l - ci)H{l - a); (esto es, el argumento en el tiempo / - a de la
función debe ser el mismo que el de la función escalón asociada). En este ejemplo en
particular, esto da
f ( t ) = tH(t) - (/ - b)H(i - b) - bH(t - b)
A plicando la transform ada de Laplace
148 TR A N SFO R M A D A S DE LAPLACE

- £{v b)H(t b)} - b £ { H { t - b)\

que usando el teorem a 2.4 conduce a

n n o i - - i - c -b‘£ ( t ) - b e-
s s
■ -b s -b s
_ _ e___ ^ e__
s2 s
dando

Dchc hacerse notar que este resultado pudo haberse obtenido sin utilizar el segundo
teorem a de traslación, ya que, directam ente de la definición de la transformada de
Laplace
'b

í;
# { /(< )} = / ( O cTs’ dt = / e “" d / + Oe~"dr

.-.f/
te
+ I — d/
o •'O
. -j/ -sí
/e e
a A’
-sb sb

1/i b -bs
-(1-e )— e
A’ A

com o antes.

EJEMPLO ¿ .37 O btenga la transform ada de I.aplace de la función causal continua a pedazos

2 17 (0 V i < 3)
m = t+4 (3 c t < 5)
9 (> 5, 5)
considerada en el ejem plo 2.32.

S o lu c ió n En el ejem plo 2.32 vim os que f ( j ) puede ser expresada en térm inos de funciona
escalones unitarios com o
f ( i ) = 2 i ¿H(í) - (212 - t - 4 )H{1 - 3) - (/ - 5 )H(í - 5)
A ntes de poder encontrar /( /) } , la función 212 t 4 debe expresarse como
una función de / - 3. Esto puede obtenerse fácilm ente de la siguiente manera. Seá
z - t — 3. Entonces
 FUNCIO NES ESCALÓN E IM PULSO

2l7 - / - 4 = 2(z + Ì)2 - (r + 3) - 4

^ 2 z ’ + l l z + 11

= 2(1 - 3)2 + 11« - 3) + 11

Ahora
/'(/) = 2 /2/ / ( 0 - [2(/ - 3)2 + 11(/ 3) +11 }H(t - 3) - (/ - 5)H(i - 5)
A plicando la transform ada de Laplace,

= 2 # { t 2H(t)} ¿ ? { [ 2 ( f - 3 ) i + 1 \{í - 3) +1 \]H(t - 3 )|

- # { ( / - 5 )//(/ - 5)}

que, usando el teorem a 2.4, conduce a

# { / ( ! ) } - 2 ^ - e 3sJ/"{2 i 3+ 111+ I I } - c“5i^ { f }

Otra vez, este resultado pudo haber sido obtenido directam ente de la definición de
la transform ada de Laplace, pero en este caso la integración por partes requerida
es un poco m ás tediosa.

2.5.4 Inversión u sa n d o el segundo teo rem a de traslació n

H em os visto en los ejem plos 2.34 y 2.35 que, para obtener la transform ada de
Laplace de una función continua a pedazos, puede evitarse el uso del segundo
teorem a de traslación, ya que es posible obtener tal transform ada directam ente de
la definición de la transform ada de Laplace.
Ln la práctica, la im portancia del teorem a radica en determ inar transform adas
inversas, ya que, como se indicó antes, los retrasos son inherentes en la mayoría de
los sistem as prácticos y los ingenieros están interesados en conocer cóm o influye
esto en la respuesta del sistema. Consecuentem ente, por mucho, la forma más usual
del segundo teorem a de traslación es

a / ( / - a)H[t - á) (2.45)

C om parando (2.45) con el resultado (2.12), a saber

<£-'{F(s)) = f ( i ) H ( t )
vem os que
c£-\¡e WM/r(A)} = [ / ( / ) / / ( r)J con t reem plazado por i - a
1511 TR A N SFO R M A D A S DE LAPLACE

esto indica que la respuesta / ( / ) ha sido retrasada en el tiem po en a unidades. Es

por esto por lo que algunas veces a este teorem a se le conoce com o el teorema del
retardo.

4c
EJFMPLO 2.38 D eterm ine X
j ( j + 2)

S o lu c ió n Esto puede escribirse com o donde

4
F( s) =
s( s + 2)

Primero obtenem os la transform ada inversa/(y) de F(s). Resolviendo en fracciones I

parciales.
o o
F(s) = ?
s s+2

la cual, a l invertir, da

f ( t ) = 2 - 2 e -2'
en la figura 2.27(a) se m uestra su gráfica. E ntonces, usando (2.45), tenemos

(a) Gráfica de f ( t)

(b) Gráfica de f ( t - 4 )H(t - 4)

F ig u ra 2 .27 Transformada inversa del ejemplo 2.38.
 FUNC IO NES ESCALÓN E IM PULSO 151

X ' í e"JV t ^ } “ i f ' l e V ( 5 ) } = f ( t - 4 ) H U - 4 )

[ í ( í + 2)J

= ( 2 - 2 c 2</ A))H{t - 4)

dando

,í 4 e ~ Jt 1 _ [0 ( ' < 4 >

| s ( s + 2) j [ 2 ( 1 - e _2<'" " ) (f2> 4)

que está dibujada en la figura 2.27(b).

EJEMPLO 2 . 3 9 D eterm ine j r ' í c ' (.J + 3 ) 1.

- :a:,; ’ " — [ v ( / + 1) j

S o lu c ió n Esto puede escribirse com o J¿'"*{e',l77(.?)}, donde

F( s ) = — ^------
s ( s + 1)

Resolviendo en fracciones parciales,

r, , 3 3 .V 1
F(s) ------ 2 7 2-----
s .v¿ I 1 s + 1

la cual, al invertir, da

f ( t ) — 3 - 3 eos t + sen t

en la figura 2.28(a) se m uestra su gráfica Entonces, usando (2.45), tenem os

•'*(*•+ 3 ) 1 = ^ - ' { e ' " F ( í ) } = f(t-n )H (t- n )

\ s ( s 2+ l ) )
= [3 - 3 eos (/ - n) + sen (t - ii))H(t - n)

= (3 + 3 eos l - sen t )H(t - n)

dando

^ - i [ e YK(A- + 3 ) ] _ [ 0 (t< n )
| í ( s 2+ I ) J [3 + 3 eos r - s e n t (t *= 7t)

que está dibujada en la figura 2.28(b).

152 T R A N S F O R M A D A S DE LA PLA CE
IMBIñlIVfNMMNMnMMMMraBBnBHBBSnMIMWNnMIQMnMMMHII

2.5.5 E cuaciones diferenciales

Ahora volvem os a la soluciones de ecuaciones diferenciales lineales para las cuala

la función de fuerza /( /) es continua a pedazos, com o la ilustrada en la figura 2.20.
Un cam ino para resolver una ecuación diferencial teniendo tal función de fuerz;
es resolverla separadam ente para cada com ponente continua y así sued
sivam ente, que form an a f ( t ) , usando el hecho de que en esta ecuación todas la-
derivadas, excepto las de orden superior, deben perm anecer continuas de manera qd
los valores en los puntos de discontinuidad provean las condiciones iniciales paraba
siguiente sección. Este camino es obviamente bastante tedioso, y uno más director
hacer uso de la funciones escalones de Heaviside para especificar f{t). Entonces di
método de solución seguido es el usado en la sección 2.3 y simplem ente lo ilustra«!
m os con ejem plos.

EJEMPLO 2.40 O btenga la solución x(t), t > 0, de la ecuación diferencial

+ 5 — + bx = / ( / ) (241
d/ át
donde f { t ) es la función pulso
 FUNCIONES ESCALÓN E IMPULSO 153
« m m » r r i i n inrri w >m K i ni ntTiw<*«iwiiu i rni<nHii« m ii n iiiiiM ittirrin íin m t r i n n n in n i 1,1

3 (0c/<6)
/ ( ')
0 ( / > 6)

y está sujeta a las tu n d icio n es iniciales *(0) = l) y ¿(0) = 2.

S o lu c ió n Para ilustrar las ventajas de usar una función escalón en la formulación de la función
de fu erza/ ( / ) , resolverem os prim ero separadam ente para cada uno de los interva­
los de tiempo.

M é to d o 1 Para 0 < / < 6, (2.46) es

d 2.t . d* , ,
—7 + 5 — + 6* = 3
di di

con x{0) - U y i( 0 ) = 2.
A plicando la transform ada de L aplace se obtiene

,2 . r . ^ . ...........
(.s + 5s + 6)X(s) = ^x(O) 4- x(0) + 5.r(0) + - = 2 + -
.3 * . 3
s s
Esto es,

* ( , ) = _ l £ ± 3 = 1 + * 1

s ( s -F 2)(.r + 3) s s +2 s +3

la cual, al invertir, da

x ( t ) = j 1- ¿c“2' - e~3' (0 * / < 6)

A hora determ inam os los valores de x(6) y x(6) para proporcionar las condiciones
iniciales para la siguiente etapa:

x ( 6 ) = 5 + í e ’ 12 e",M = CLy *(6) - - e " ’2 + 3 e- '* = p

Para / 5? 6 hacem os el cam bio de la variable independiente T = t - 6, de donde

(2.46) se transform a en

d\v . dx ~
— r + 5 — + 6x = 0
d r2 dr

sujeta a x ( T = 0) - a y x ( T = 0) = fi
A plicando la transform ada de Laplace se obtiene

(s2 + 5s + 6)AXí) = s x ( T - 0) + x ( T = 0) + 5 x( T = U)
= a s + 5 a f ft

Esto es,

_ as + + P - j 8 + 3 f t p + 2a
(s + 2) (s + 3) s +2 s +3

la cual, aplicando la transform ada inversa, da

154 TR A N SFO R M A D A S DE LAPLACE

/(')
6 +

O 3 6 9 12 /

(a) (b)

F ig u ra 2.29 Función de fuer/a y respuesta d e l e je m p lo 2.40.

x ( T ) = ( P + 3 a ) e - ?T - ( & + 2 a )e " 3r

Sustituyendo los valores de a y /i y regresando a la variable independiente /

x (t) = (5 + í e - '?) e“7"-*' - (1 + e~18) (r 6)

Esto es.

*(0 = (íe*3* - e'J') + ( I q-2<,“6)

Así, la solución de la ecuación diferencial es

í + 5 e '2' - e 3í (0 ^ / < 6)
* (0 H t-b \
(1 e '2' - c~3/) + ( 2c “2<#"6>- c ) (/>6)

F.n la figura 2.29(a) y (b), se m uestran la función de fuerza / ’( /) y la respueslil

a( j ) respectivam ente.

M étodo 2 En térm inos de las funciones escalón de Heaviside,

/ ( / ) - 3H(t) - 3H(t - 6)
así que, usando (2.43),

7. 3 ,
% {JV)\ = — i *
s s

A plicando la transform ada de Laplacc en (2.46) entonces da

( i 2 + 5.v + 6).V(.v) = ivc(0) + .í(0) + 5.y(0) + á?{/(í)}

= 2 + 3 - - e"fi‘ I
s s

Esto es.
 FUNC IO NES ESCALÓN E IM PULSO 155

Ví . 2s + 3 -6j 3
x (s ) = .y(.v
, +. 2 )(s + 3) e s(s + 2)(.v + 3)

_ f i + —Í !— ] _ e i! L_ h—
U* * + 2 ¿- + 3 J U í + 2 ¿+3j
A plicando la transform ada inversa de Laplace y usando el resultado (2.45) da
X(t) = ( ‘ + ¡ e-Jt - e~J') - | e - i(,-6) + Q~i{t~b))H(t - 6)

que es la solución requerida. Esta es igual a la obtenida con el método 1, ya que

usando la definición de H(t - 6), puede ser escrita como

í + í e ^ '- e '” (0 « K 6 )
x(í)
(le " 2' e"1') + (í e- ' ^ ) (¡ » 6 )
Este m étodo claram ente es m enos tedioso, ya que las condiciones iniciales en las
discontinuidades son tornadas autom áticam ente en cuenta en la solución.

EJEMPLO 2 .4 1 D eterm ine la solución *(/), t ■> 0, de la ecuación diferencial

d~x _ áx _ ._x
— + 2 — + 5x = / ( O (2.47)
ár d/

donde
r (0 7t)
/(O
0 (í 7t)
y sujeta a las condiciones iniciales .t(0) = 0 y ¿(0 ) = 3.

S o lu c ió n Siguiendo los procedim ientos del ejem plo 2.36. tenem os

f ( t ) ~ iH{t) - tH(í - ti)
= i H( í) - {t - k)H{t - 7t) - kH(i - n)
así que, usando el teorem a 2.4,

¿¿•{A») =
s s

= _I _ c -n,( - I +K'\
-
v
.y v .yy ss/

A plicando la transform ada de Laplace en (2.47) entonces da

(s 2 + 2s + 5)X(s) - sx(0) + ¿(0) + 2*(0) +

= 3i + -^- c ~nx ( -^+ i -^ Ì

.y V.y sJ
usando las condiciones iniciales determ inadas.
156 TR A N SFO R M A D A S DE LAPLACE

Así

3s + I I + .VTC
X( s)
s 2(s 2 + 2 $ '+ 5 ) + 2s + 5)

al desarrollar en fracciones parciales llegam os a

2 5 2.v + 74 e_^ r 5 « - 2 $ _ - 2)^ -t- ( IOtc + I )'
- à “ + —+ -----
.V s (.v + I) + 4 2 5 ,L v (i + 1)2 + 4 I

5 2 ( s i 1) t 12
7
s s (s i ir 14

€L 5n - 2+ 5 -
( 5 k - 2 ) ( * + 1) + (5 a + 3)
25 (a + 1)2 + 4

A plicando la inversa de la transform ada de Laplace y usando (2.45) da la solución

deseada:

* (/) = ¿ ( 2 + 5t + 2 e ' cos 27 l 36 e 1 sen 2t)

- ¿ [(571 - 2) + 5(7 71) (5tc 2) e {l n)eos 2 (/ 7t)

- ¿ (571 + 3) sen 2(/ - k )]H(í k)

Esto es.

* (0 ~ ¿ [5/ - 2 + 2 e“'(cos 27 + 18 sen 27)]

- ¿ {57 - 2 - e" e"f [(57c - 2) eos 2/ + (5 k + 3) sen 27]\ H( t - k )

o, en form a alternativa,

¿ [ 5 / - 2 + 2 c“*(cos 27 + 18 sen 2/)] (0 ^ 7 < xjl

x{í)
^ e ' { (2 + (5t c- 2 ) e rt) eos 2/ + [36 + \ ( 5 n + 3) e* ] sen 27} (t & n) I

2.5.6 F unciones p erió d ic as

Ya hem os determ inado la transform ada de Laplace para funciones periódicas talesI
com o sen cot y eos (Oí, que son funciones continuas suaves (diferenciables). Si:í
em bargo, en m uchas aplicaciones de ingeniería, frecuentem ente encontram os ñitt-1
ciones periódicas que tienen un com portam iento discontinuo. En la figura 2.30*1
m uestran ejem plos de funciones periódicas típicas de im portancia práctica.
T ales funciones periódicas pueden representarse com o series infinitas del
térm inos que involucran funciones escalonadas; una vez expresadas en tal loimj.1
el resultado (2.43) puede usarse para obtener su transform ada de Laplace.
 FUNC IO NES ESCALÓN E IM PULSO 157

1 1 1 I i
1 1 1 •
• 1 1 I i
1 1 1 i
o 1 1 1 i
1i 71T
' T i ^% 27 i ; 37 /
1 i i i 1
1 • i i 1
1 i i i •

(a)

/(')

o ^ ¿Z
*7 7 27
(d)

F ig u ra 2 .30 Form as de onda p e n ó d ic a s típicas en la práctica; (a) onda cu adrada

(b) d ien te d e sierra, (c) tren de im pulsos, (d ) m ed ia o n d a rectificada

IP L O 2 .4 2 Obtenga la transformada de I.aplace de la onda cuadrada ilustrada en la figura 2.30(a).

S o lu c ió n En térm inos de funciones escalones, la onda cuadrada puede expresarse en la forma

/( O = K H( t ) - 2 KH(t - 3 n + 2KH{t T) - 2KH(í - ¡ T)

f 2KHU - 2 T ) + . . .
- K[H{t) - 2H(í - :1 T) + 2Hit - T) - 2 H(t - | T) + 2H(t - 2 T ) + . . . 1

A plicando la transform ada de Laplacc y usando el resultado (2.43) da

158 TR A N SFO R M A D A S U h LAPLACE

2 sr 2 '2 _2st ,
+ -c — c +- e +
s s s

, -sT/2 . / -sT*'2x? , - s T ! 2 ,i , , -sT /2^ . Á

= — [ 1- e + (e ) -(e ) + (e
s s
La serie dentro de los paréntesis cuadrados es una progresión geométrica infinita cuyo
prim er término es 1 y razón común - e 'í7y2, y por tanto tiene suma (1 + e~sT/2)~]. Así,

2 A' I A A I - c~’r'2
Fi s) =
i 1 + e~’T'? s ' I i e~sT<2
F.sto es,

n . f V ) } = F( s) = — tanh {s'i

F1 método usado en el ejemplo 2.42 puede usarse para comprobar el siguiente teorema I
que provee una expresión explícita para la transformada de Laplace de una función I
periódica.

TEOREMA 2.5 Si f ( t ) , definida para todo t positivo, es una función periódica con periodo í.
esto e s , / { t F nT ) = / ( / ) para todo entero n, entonces

W f U ) } = — {— [ e 'im d t
Jt

D e m o s tr a c ió n Si, como está ilustrado en la figura 2.31, la función periódica / ( t ) es continua a pe

dazos sobre un intervalo de longitud T, entonces su transformada de Laplace existe)
puede ser expresada com o un serie de integrales sobre periodos sucesivos; esto es,

£{SW }= | ,/( 0 c elf

r 0.
'ST

I /(Oe ' d / + I f/'(/)

( t ) ee~w
~ " dd/i +
+ I j f ( t ) e ~ a,dt +
IT

+ | f { i ) e~s(á t +
(» -ijr

o ?T IT 4T

F ig u ra 2.31 Función p e rió d ica teniendo periodo

 FUNCIONES ESCALÓN E IMPULSO 159
•• =>V . • : '

Si en integrales sucesivas hacem os las sustituciones

/ = r + nT (/i = 0, 1, 2, 3 , . . . )
entonces
rr
/ { T + n T ) e",(t'r"r ’dT

Com o / ( / ) es periódica con periodo T,

/( T + nT) = / ( / ) (// = 0, I, 2, 3, . . .)
así que
fT f m '' fT
V -sn T
f ( T ) C tTC SnrÓT = / ( r ) c “ird r
J u \ «=o > Jo
La serie X*=0 e '<nr - 1 + c ', r + e"2f/ + e‘3,tr + . . . es una progresión geom é­
trica infinita cuyo prim er térm ino es 1 y razón com ún q'*t . Su suma está dada por
(1 - e"'7) " 1, así que
'T

2 {M } = — — / ( t ) e '” dT
Jo
Com o, dentro de la integral. T es una variable "m uda’, la podem os reem plazar por
t para obtener el resultado deseado. □

O bservam os que, en térm inos de la función escalón de ITcaviside, el teorem a

2.5 puede expresarse com o sigue:

Si / ( / ) , definida para todo t positivo, es una función periódica con periodo T

fú ) -J \t)W )- O)
entonces
# { /* * » * f j - w r x m m

Esta form ulación se sigue ya que / ( / ) es periódica y f ( t ) = 0 para ( > / Para la

función periódica /( O m ostrada en la figura 2.31 la función correspondiente /,(/)
se muestra en la figura 2.32. Veremos, a partir de los siguientes ejemplos, que esta
formulación sim plifica el proceso para obtener la transform ada de Laplace de fun­
ciones periódicas.

/.(O

o í T
F ig u ra 2.32 G ráfica de una función perió d ica d entro de un periodo.
J60 TR A N SFO R M A D A S DF LAPLACE
K'TtJW *» ^«»V X

EJEMPLO 2.43 C onfirm ar el resultado obtenido en el ejem plo 2.42 usando el teorem a 2.5.

S o lu c ió n Para la onda cuadrada f{t) ilustrada en la figura 2 .3 0 (a ) ,/( /) está definida sobredi
periodo 0 < t < T por

K (0 < t < ' 2T)

fU ) =
-K Ú
.2 T < t < D

A hora podem os escribir f }(t) - K[H(t) - 2H(t - j f ) + H(t - 7')J, y así

( - - - c ’” + - )= - ( l e ' m )2
\S S S } s

U sando el resultado del teorem a 2.5,

* {>W } - K { i ^ ¿ _ J I :
s( I - e~“T) »■( 1 - <T,rif)( 1 + e " )
K 1- e !l1 K. , 1 ...
— = - tanli - s i
sI+e s 4

confirm ando el resultado obtenido en el ejem plo 2.42.

EJEMPLO 2.44 D eterm ine la transform ada de Laplace de la sem i onda rectificada definida por

s e n a ;/ (0< t< n/co)

/*(/) =
0 (u/co < t < 2n/íü)

/ ( / + InKfoo) = / J 0 para todo entero n

S o lu c ió n En la figura 2.30(d) está ilu s tra d a /(/), con T - 2nUú. Podem os expresar f ( t ) curaej

/ , ( / ) = sen cot\H{t) - H(t - n/co)]

= sen cotH(t) + scn á)(r - ii/(o)H{t - n/(ú)

Asi
cor / / a i O) -tv fr n 10 (l) / i , -s n : < a %
^ { /iW } = 5+ c i - - ------,(1 + e )
A’ + CO~ S + (ü S *f ft>

Entonces, por el resultado del teorem a 2.5,

X {M \ = - “
s I (O 1 - e

(ú
+ i e Mm)
 FUNCIO NES ESCALÓN E IM PULSO 161

2.5.7 Ejercicios

13 La función /(f) está definida por puede expresarse en la forma /(O = eos (/ - J n) l¡(t -
t (()</<!) Ijt), donde H(t) es la función escalón unitario de
fit) = Heaviside. Luego resuelva la ecuación diferencial
0 (t > 1)
d2* , d .v , . -, .
Exprese/(O en términos de las funciones escalones — -t 3 — 1 2x = f(t)
unitarios de Heavisidc y verifique que di dt
donde /( /) está dada arriba, y x = 1 y dí/'df = -1
s s
cuando t = 0.

14 Exprese en términos de las funciones escalones uni­ 19 Exprese la función

tarios de Hcaviside las siguientes funciones causales '3 (0 ^ / 4)
continuas a pedazos. En cada caso, obtenga la trans­ fio = 2 f- 5 ( í s * 4)
formada de Laplace de la función.
en términos de las funciones escalones de I leaviside
3/3 (0<K41 y obtenga sus transformadas de Laplacc. Obtenga
(a) f it ) = 2/ 3 (4 < t < 6) la respuesta del oscilador armónico
5 (/ > 6) x + x =f il )
para tal función de fuerza, dado que x - 1 y dx/d/ = 0
/ (0 ^ t < 1)
cuando t = 0.
(b) g(t) = 2 - 1 (1 < / < 2 )
20 La respuesta 6a(i) de un sistema para una función
0 ( t > 2)
de fuerza 0¡(f) está determinada por la ecuación
15 Obtenga la transformada inversa de Laplace de las diferencial de segundo orden
siguientes: é¡„ + 60o + 1O0„ = 0, ( ' % 0)
3 c' Supongamos que Ot(t) es un estimulo constante apli­
(a) (b)
(s-2)‘ (s + 3 ) 0 + 1) cado en un periodo limitado y caracterizado por
■V + 1 .?+ I 3 ( 0<S/ C<i )
(c) (d) -z *- e 0 (1) -
s2(s2 I 1) s +s+ I 0 (t*a)
■In.v'S determine la respuesta del sistema en el tiempo t
(e) t o í - / 1. 1
s* + 25 s V + I) dado que el sistema estaba inicialmente en un estado
de reposo. Muestre que la respuesta en el tiempo T
16 Dado que x = O cuando i = O, obtenga la solución
(> a) es
de la ecuación diferencial
- ^ e 3r{cos T + 3 sen T - e ^ e o s (T - a)
U^O)
+ 3 sen ( T - «)]}
donde/(f) es la función definida en el ejercicio 13. 21 La entrada 0¡(t) y la salida 0n(l) de un servomecanis­
Bosqueje la gráfica de la solución. mo están relacionadas por la ecuación diferencial
17 Dado que x = l y dA.'d/ = O, obtenga la solución de 0O+ 8 0 U+ 160o = 0¡ (/ -> 0)
la ecuación diferencial e inicialmcnte 0o(O) = do(0) - 0. Para = /(/), donde
+ - g (0 (í S> 0 ) 1 - / (0 < / < 1)
d f át fit) =
0 (/>!)
donde g(t) es la función continua a pedazos defi­ muestre que
nida en el ejercicio 14(h).
18 Verifique que la función S S
o (O *£ / < \n) y luego obtenga una expresión para la respuesta del
AO sistema en el tiempo i.
sen / (/ > in)
1K 2 TR A N SFO R M A D A S DE LAPLACE

22 Durante el intervalo de tiempo de f, a t2, una fuerza

i'(0 = [e "
constante electromotriz e0 actúa en el circuito en
serie RC mostrado en la figura 2.33. Supongamos Dibújela como una función del tiempo.
que el circuito inicialmente está en estado de re­
poso, verifique que la corriente en el circuito en el 23 Una función periódica/(/), con periodo de I unidades. I
tiempo t es está definida dentro del intervalo 0 l < 4 por
3/ (0 < t < 2)
6 (2 ^ t < 4)
it Dibuje una gráfica de la función para 0 t <12 y I
obtenga su transformada de Laplace.
dt)
r un
24 Obtenga la transformada de Laplace de la onda I
diente de sierra periódica con periodo T ilustrada ■
Figura 2.33 Circuito del ejercicio 22. en la figura 2.30<b).

2.5.8 La f u n c ió n im p u ls o

F.n muchas aplicaciones en la ingeniería estam os interesados en buscar la respuestaI

de sistem as a fond o n es fuerza que son aplicadas de repente pero sólo en un tiempo I
muy corto. F.stas funciones son conocidas com o fuerzas im pulsivas. Matemática-1
m ente, tales funciones de fuerza son idealizadas por la función im pulso, que « I
una función cuyo valor total está concentrado en un punto Para desarrollar unaI
form ulación m atem ática de la función im pulso y com prender su interpretación!
física, consideram os la función de pulso Q(t) definida por

0 (0 < / < a - \ ' I )

m - AÍT ( a - 'T v - 1 < a + j f )

0 ( l ^ a + lT)

e ilustrada en la figura 2.34(a). Com o la altura del pulso es A I T y su duración (o l

su ancho) es T, el área debajo del pulso es A, esto es
'íT+r-?.

r. <¡>(t) dt = |
a -T -2
= A

Si ahora consideramos el proceso límite en el que la duración del pulso se aproxinul

a cero, de tal manera que el área bajo el pulso siga siendo A, entonces obtenemos uiul
formulación para la función impulso de magnitud A que ocurre en el tiempo f = tf.Eí|
importante apreciar que la magnitud de la función impulso está medida por su área
La función im pulso cuya m agnitud es unitaria es llam ada función impulso
unitario o función delta de D irac Fl impulso unitario que ocurre en el tiempo t -t
es el caso límite del pulso <¡>(t) de la figura 2 34(a) con el valor de A igual a ¿
unidad. Se denota por d(t - a) y tiene las propiedades
 F U N C IO N E S E SC A L Ó N E IM P U L SO 163

0(0 Ad(t - a )

4
T

H F
O a - $T a a + \ T t a
00 (b )

F ig u ra 2 .34 Función im pulso.

S(t a) = 0 (í * ¿7)

j 8(r-a)dt = 1

Igualm ente, una función im pulso de m agnitud A que ocurre en el tiem po i = a es

denotada por A5(í - a) y puede ser representada como el diagrama de la figura 2.34(b).
Una función impulso no es una función en el sentido usual, pero es un ejemplo
de una clase de las llam adas funciones generalizadas, que pueden ser analizadas
usando la teoría del cálculo generalizado. (Tam bién puede ser vista m atem ática­
m ente com o una distribución c investigada usando la teoría de distribuciones.)
Sin em bargo, sus propiedades son tales que, usadas con cuidado, pueden conducir
a resultados que tienen significado físicu o práctico y que en muchos casos no se
pueden obtener por ningún otro método. En este contexto, provee a los ingenieros
de una herramienta m atemática importante. Aunque, claramente, una función impulso
no es físicam ente realizable, se sigue de la form ulación anterior que pueden pro­
ducirse señales físicas m uy parecidas.
O bservam os que la m agnitud de la función im pulso está determ inada por el
área bajo el pulso que la aproxim a. La forma real del pulso que tiende a ella
realm ente no es im portante, siem pre que el área contenida bajo ella perm anezca
constante cuando su duración se aproxim e a cero. Por tanto, físicam ente, la fun­
ción im pulso unitario en t = a puede ser vista igualm ente com o el pulso 0 ,(/) de
la figura 2.35 en el caso lím ite cuando T tiende a cero
En algunas aplicaciones se tiene que considerar una función im pulso unitario
en el tiem po / = 0. Esto se denota m ediante ¿>*(/) y está definido com o el caso
lím ite del pulso <j>2(í) ilustrado en la figura 2.36 cuando T tiende a cero. Tiene las
propiedades

n02<'>

F ig u ra 2 .35 A proxim ación del p ulso unitario. Figura 2.36 Pulso en el origen.
1G 4 T R A N S F O R M A D A S DE LAPLACE

S(t) = 0 {t * 0 )

S(t)(\t = I

2.5.9 La p r o p i e d a d d e f iltr a d o

Lina propiedad importante de la Función impulso unitario que es de significado prác­

tico es la así llam ada p ro p ie d a d de filtra d o , que establece que si /(/) es continua
en t - a entonces

(2.48)

Esto se conoce como la propiedad de filtrado porque provee un método que permití
aislar, o separar, el valor de una función en cualquier punto particular.
Por razones teóricas es conveniente usar lím ites infinitos en (2.48), aunque
en realidad pueden ser sustituidos límites finitos. Esto es cierto ya que para a < a < \
fí. donde a y fi son constantes

í:
(2.49)

Por ejem plo,

costÓ{t ¡7t)d/ = eos Iti =

2.5.10 La t r a n s f o r m a d a d e L a p la c e d e la s f u n c io n e s im p u lso

Por la definición de la transform ada de Laplace, tenem os que para cualquier a > C

d/
J o

la cual, usando la propiedad de filtrado, da el im portante resultado

Sá{S(t - a ) \ - e (2.5(1

o, en térm inos de la transform ada inversa,

S t l {e~av} ~ S{t - a) (2.51)

 F U N C IO N E S E SCALÓN E IM P U L S O 165

Como se mencionó antes, en muchas aplicaciones se puede tener una función impulso
d(t) en / - 0, y para poder m anejar esta función, se debe especificar cuidadosamente
si el límite inferior en la integral de Laplace definida en la sección 2.2.1 es 0 - o Ol.
A doptando la notación

-i;
£ .{ /< » ) } = I / ( O c dt
0-
tenem os

* -{ /(0 } = f(t)é~“ dt + f ( í ) e ” di
o- J o+
Si / ( / ) no involucra un función im pulso en t - ü entonces claram ente =
-S? {/(/)} . Sin em bargo, si f ( t ) involucra una función im pulso en / - Ü entonces
•o+
fV )d t¿ 0
o-
y se sigue que

X AfU )} * X - \ K 0 \
En la sección 2.2.1 adoptam os la definición

*l/W) = &-ÍA0)
así que (2.50) y (2.51) se satisfacen para a - 0, dando

<£{8(t)) = I
= ( 5 ( ( ) e ‘" d í = e“’° - 1

asi que

y \S(n} = i (2.52)

o, en la forma inversa.

¿ T i l } -< 5(0 (2.53)

EJEMPLO 2.45 D eterm ine S

s' + 4

S o lu c ió n Com o
1GG T R A N S F O R M A D A S DF LAPLACE

tenem os

donde
i
4 “4 — \ = S U ) - 2 sen 2i
.s + 4

EJEMPLO 2.46 D eterm ine la solución de la ecuación diferencial

Í 4 + 3 ^ + 2* = 1 I S « - 4 ) (2.54;
df di

sujeta a las condiciones iniciales 4 0 ) = 4 0 ) - 0.

S o l u c ió n A plicando la transform ada de Laplace en (2.54) se obtiene

[s2X(s) - sx(0) - 4 0 ) ] + 3[sX(s) - jr(0)] + 2 X(s) = I} + - 4))

que, incorporando las condiciones iniciales dadas y usando (2.50), lleva a

(s2 + 3s + 2)X(s) = ' + c *'

dando

j (j + 2) ( j + 1) (.v + 2)(.vl 1)

D esarrollando en fracciones parciales, tenem os

que, aplicando la transform ada inversa y usando el resultado (2.45). da la respuesta!

requerida:

4 1 ) = j ( l + c~2f - 2 c 0 i (e 4) - - 4)

o, en una forma alternativa,

‘; ( 1 + e 2,- 2 e ') (0«S4<4)

x (t)

O bservam os que. aunque la respuesta 4 0 es continua en t - 4, la consecuencia d¡

una entrada im pulsiva en t — 4 es un cam bio escalonado en la derivada ¿(0-
 F U N C IO N E S E SC A L Ó N E IM P U L SO 167

2.5.11 R e la c io n e s e n t r e la s f u n c io n e s e s c a ló n d e H e a v is id e
y d e im p u ls o

De las definiciones de //(/) y 5(/) se puede argum entar que

H (l) = | 6( t ) d r (2.55)

ya que el intervalo de integración contiene al cero si / > 0 pero no si / < U.

Inversam ente. (2.55) puede escribirse com o

8 ( 0 = j H ( 0 = H ’U) (2.56)

que expresa el hecho de que / / '( / ) es cero en todas partes excepto en t = 0. cuando
ocurre el salto en //(/).
M ientras este argum ento puede bastar en la práctica, ya que estam os tratando
con funciones generalizadas, una dem ostración m ás formal requiere del desarrollo
de algunas propiedades de funciones generalizadas. En particular, necesitam os
d efinir lo que significa que dos funciones generalizadas sean equivalentes.
Un método para tratar el tema consiste en utilizar el concepto de una función de
prueba 0(t), que es una función continua que tiene derivadas continuas de todos los
órdenes y que es cero fuera de un intervalo finito. Una clase de funciones de prueba
adoptada por R. R. Gabel y R. A. Roberls (Signáis and Linear Systems, W iley, New
York, 1973), es

e (í ' 1 (| t\ < d), donde d = constante

0 en otro caso

Para una función generalizada g(/) se evalúa la integral

0 ( 0) = 0(Og(t)<\t

Esta integral asigna el número G (0 ) a cada función 0(t)y así que G (0) es una gene­
ralización del concepto de función: es una fun cio n al lineal en el espacio de las
funciones prueba (?(/). Por ejem plo, si g (/) = S(t) entonces

G (0 ) =

así que en este caso particular, para cada función de prueba 0(t), se asigna el valor
0(0) a G(0).
Ahora podem os usar el concepto de función de prueba para definir lo que
significa que dos funciones generalizadas sean equivalentes o ‘iguales'.
168 T R A N S F O R M A D A S Dfc L A PI.A C E

DEFINICIÓ N 2.2: l.a p r o p i e d a d da e q u i v a l e n c i a

S¡ g \(t) y g 2(t) son dos funciones generalizadas entonces g ,(/) - g 7(í) si y sólo ¿i i

j 0 (/)R ,(/)d r = J < * 0 * 2 (0 d/

para toda función de prueba 0 ( 1 ) para la cual las integrales existen.

La función de prueba puede verse com o un ‘dispositivo’ para examinar laI
función generalizada. Gabel y Robcrts m ostraron un cierto paralelism o con el papel|
que tiene el uso de la salida de un instrum ento de m edición para deducir propio-1
dades de lo que se quiere m edir. F.n tal analogía g ,( 0 = * 2 ( 0 Sl instrumento <fcI
m edición no puede detectar diferencias entre ellos.
U sando el concepto de una función de prueba 5(/), la función delta de Direcl
d(t) puede definirse en la forma generalizada

6 ( /)ó (t) á t = 0 (0)

Interpretada como una integral usual, esta no tiene significado. La integial y la funciál
5(r) están simplemente definidas por el número 5(0). En este sentido podemos maní-1
pular 5 ( 0 como si fuera una función ordinaria, excepto que nunca hablamos del valor!
de 5 (0 : más bien, hablam os del valor de las integrales que involucran a 5(0.
Usando la propiedad de equivalencia, podem os ahora confirm ar el resultaaci
(2.36), es decir, que

S{t) = j t H(.t) = H '( t)

Para dem ostrar esto, debem os com probar que

j 6(t)S{t)dt = | 0(l)H’(t)dt (2.57,1

Integrando por partes el lado derecho de (2.57), tenem os

J 0(t)H\t)At = -I //( /) « '( /) ür

-0 -1 & ( t)d t (por las definiciones de Q(t) y H(t))

- -[« O I o = 0(0)
Com o la parte izquierda de (2.57) tam bién es O(ü), la equivalencia de S(t) y //|/«|
está probada.
Igualm ente, se puede com probar que

S(t - a) - j H ( t - a) = H \t - a) (2.58»

Los resultados (2.56) y (2.58) pueden usarse para obtener la derivada generali/adi
de funciones continuas a pedazos que tienen saltos de discontinuidad <7,. d2* • •• •(
 F U N C IO N E S E SC A L Ó N F. IM P U L SO 169

F ig u ra 2 .3 7 Función continua a pedazos con saltos de discontinuidad.

en los tiempos t2, . . . , tH respectivamente, como está ilustrado en la Figura 2.37.

Expresando /'(/) en términos de las funciones escalonadas de Heaviside como en la sec­
ción 2.5.1, y al diferenciar con la regla del producto, (2.56) y (2.58) llevan al lesultado

n
/ '( O 55 + (2.59)
i-i

donde g ( t ) denota la derivada usual de f ( t ) donde ésta existe. El resultado (2.59)

nos dice que la derivada de una función continua a p ed a /o s con saltos de discon­
tinuidad es la derivada com ún donde ésta existe más la sum a de las funciones delta
en las discontinuidades m ultiplicadas por las m agnitudes de los saltos respectivos.
La m agnitud </, de un salto de una función f ( t ) en el punto /„ significa la
diferencia entre los lim ites laterales derecho e izquierdo d e / ( / ) en i¡\ esto es,

0 ) - / ( ', - 0 )

Se sigue que un salto hacia arriba, com o </, y d 1 en la figura 2.37, es positivo,
m ientras que el salto hacia abajo, com o d Aes negativo.
El resultado (2.59) nos indica por qué, en sistemas prácticos, el uso de deriva-
dores no se recomienda, ya que la introducción de impulsos significa que las derivadas
incrementan los niveles de ruido en la recepción de señales. En contraste, los integra­
do! es tienen un efecto suavizante en las señales por lo que son usados ampliamente.

FJEMPLO 2.47 O btenga la derivada generalizada de la función continua a pedazos

2r i (0S/<3)
A t) = r+ 4 (3 *. t < 5)
4 5)

S o lu c ió n En la figura 2.38 se describe gráficam ente a / ( / ) . que tiene saltos de discontinuidad

de m agnitudes 1, - 1 2 y - 5 en los tiem pos / - 0, 3 y 5 respectivam ente. Usando
(2.59), la derivada generalizada es
170 T R A N S F O R M A D A S DE LAPLACE

/(O

F ig u ra 2.38 Función c o n tin u a a p e d az o s del e jem p lo 2.47.

f'( t) = g V ) + 1 5 (0 - 1 2 5 0 - 3) - 5 5 0 - 5)
donde

41 (0</<3)
* '( / ) = <|l (3^/<5)
0 (/^5)

EJEMPLO 2.48 Un sistem a está caracterizado por el m odelo de ecuación diferencial

d 2* . djt , , - dií ,,, íh.
— - + ;> — f 6a =u+ 3— í 2.601
d/ d/ di
D eterm ine la respuesta del sistem a a una función de fuerza //(/) = c- ' aplicadaci
el tiem po i = 0, sabiendo que inicialm ente está en estado de reposo.

S o lu c ió n Como el sistem a está inicialm cntc en estado de reposo, la ecuación transforman

correspondiente a (2.60) es

{s2 + 55 + 6 ) A V ) “ (3 5 + 1 ) 0 ( 5 )
dado

* (s) - 23 s + l - f/(.v)
5 +55+6

En el caso particular, cuando u(t) - e~', U(s) = I/( v + I ), así que

Kf,) = (3 .9 + 1 )___________ - 1 5 _____ 4 _

^ (v + 1)(.s l 2)(.s l 3) 5+1 5 +2 5+3

que. aplicando la transform ada inversa, da la respuesta deseada como

*(/) = -e"' + 5e-i' - 4e"3' (/ ^ 0)

Uno puede estar tentado a adoptar un método diferente y sustituir directamente« I
(2.60) //(/) antes de aplicar la transform ada de Laplace. Esto lleva a

^ 4 + 5 - + 6a - c"' - 3 e“' = - 2 c " '

dr di
 FU N C IO N ES ESCALON E IM PULSO 171

que aplicando la transform ada de I aplace lleva a

(s~ + 5.9 i ó j A m
s + 1

dando
2 1
M s) = . 'gv ^ — 7 +
(5 + I )(.v + 2) (5 + 3) i’ + 1 s + 2 .y + 3

que en la inversión da
*■(/)= e ' + 2 e~2/ - e~3' ( / ^ 0)
C laram ente, con este m étodo llegam os a un resultado diferente y. por tanto, parece
llevarnos a una paradoja. Sin em bargo, esta paradoja aparente puede resolverse
observando que el segundo m étodo es erróneo ya que ignora el hecho importante
de que estam os trabajando con funciones causales. E strictam ente hablando

i/(/) = e 'H it)

y, cuando determ inam os dw/d/, debe usarse la regla del producto del cálculo dife­
rencial, obteniendo

37

- + c 'í ( r )

Sustituyendo en (2.60) y aplicando la transform ada de Laplace llegam os a

(s 2 + 5s- + 6 )X (s) = —Í-- + 3( - — 7 + \ )

s +1 \ 5+1 J

= 35+1
s I 1
Esto es,

3^+1
X{s) =
(5 + I )(s + 5a- + 6 )

que es la m ism a respuesta

.v(o = - c ' 1 5 e 21 - A e w (t ** 0)

del prim er m étodo anterior.

La ecuación diferencial que se utilizó en el ejem plo 2.48 es de una forma que
aparece con frecuencia en la práctica, así que es im portante reconocer la natu
raleza causal de la función de fuerza.
La derivada 8>{t) de la función delta tam bién es una función generalizada, y
usando la propiedad de equivalencia se dem uestra fácilm ente que
 172 T R A N SFO R M A D A S DF. I.API.ACE

f [ t ) 6 ' ( l ) d t = - / '( O )
i:
o. en forma m ás general,

suponiendo que / ' ( / ) es continua en t = a.

Igualm ente, la /i-csim a derivada satisface

f
suponiendo q u e / ^ ( í ) es continua en / = u.
U sando la definición de la transform ada de Laplace, se sigue que
<£{8'"Xí - a)} = s ne~a%
y, en particular,

(2 .61)

2.5.12 E je rc ic io s

25 O b te n g a la tran sfo rm a d a in v e rs a d e L ap lacc de las 3 i' (0 -5= i < 4)

sig u ie n te s fu n c io n e s:
(a) / ( / ) - 2/ - 3 (4 « / < 6)
2.f + 1 j ■f 2 5
(a) (b) (c) (í ^ 6)
(5 + 2 ) ( s i 3) s +4 + 2s + 5
t (0 k r < 1)
26 R esuelva para i > 0 las siguientes e cu a cio n e s d ifere n ­
(b) *(/) = 2-i (1 *S i < 2 )
ciales sujetas a las c o n d icio n es iniciales esp ecificas:
0 0 ^ 2)
(a ) d 4 + 7 — + 1 2 . v - 2 - t - < 5 ( i - 2 )
dt di 2 i 1-5 (0 ^ i < 2)
( l-) / ( ') 9 - 3i (2 =£ i < 4)
s u je ta a x = 0 y — = 0 en t = 0
i2- i (i 4)

(b ) ^ 4 + 6 - + 13jc = S (t-2n) 28 R e su e lv a p a ia i ^ 0 la e c u a c ió n diferencial

dr d/ d 2.v dw
— + 7— t 10* * 2 m + 3 —
su je ta a x = 0 y ^ = 0 en t- 0 di di d/
su je ta a x = 0 y d r / d i - 2 e n / = 0 y donde h(í)

(c) ^ í + 7 — + 1 2 v - 6 ( / - . l ) e_27 /( /) .
d/* di
2y U na fu n c ió n p e rió d ic a f{t) e s un tren infinitoé
dv im p u lso s u n ita rio s e n t - 0 y re p e lid o en inteivab
su je ta a ^ = l y — - 1 en r = 0
de í - T. V e rifiq u e q u e

27 O b te n g a la d e riv a d a g e n e ra liz a d a d e las s ig u ie n te s ■*'{/<')} = — U

fu n c io n e s c o n tin u a s a p e d a z o s: 1- c
 F U N C IO N E S E SC A L Ó N E IM P U L SO 173

la respuesta d e un o sc ila d o r a rm ó n ico a e ste e stim u ­ y d ib u je las re sp u e s ta s d e t = 0 a t = 6 id<o p a ra los

lo periódico e stá d e te rm in a d a p o r la e c u a c ió n d ife ­ d o s c a s o s (a ) T = ida) y (b ) T - 2ld(ú.
rencial
30 Un im p u lso d e v o lta je F.S(t) es a p lic ad o en el tiem po
/ = 0 a un c irc u ito que c o n siste d e una re sisten c ia R,
Í 4 + « 2x =. / 0) 0)
d/ un c a p a c ito r C y un in d u cto r L c o n ec ta d o s en serie.
Verifique q u e A n te s d e a p lic a r el v o lta je, ta n to la carga en el ca­
p a c ito r c o m o la c o rrie n te re su lta n te en el c irc u ito son
*(0 - - y H (t—n T ) sen ( ü ( t - n T ) (/ ^ 0) c ero . D e term in e la c arg a q{t) en el c ap a cito r y la
co c o rrie n te re su lta n te i(7) e n el c irc u ito e n el tiem p o /.

2.5,13 D e f o r m a c ió n d e v ig as

Hasta aquí hemos considerado ejemplos donde se han utilizado los métodos de la
transformada de Laplace para resolver problemas con valores iniciales. Fistos métodos
también pueden usarse para resolver problemas con valores en la frontera y , para ilus­
trarlo, consideramos en esta sección la aplicación de los métodos de la transformada
de Laplace para determinar la deformación transversal de una viga delgada uniforme
debido a una carga.
Consideremos una viga delgada uniforme de longitud / y sea y{x) su desplaza­
miento transversal, a una distancia* medida desde uno de los extremos, de la posición
original debido a la carga. En la figura 2 39 está ilustrada esta situación, con el despla­
zamiento medido hacia arriba. Entonces, de la teoría elemental de las vigas, tenemos

(2.62)

donde lV(x) es la tuerza transversal por unidad de longitud, considerando la dirección

positiva hacia abajo y E l es la rigidez de flexión de la viga (E es el módulo de elasti­
cidad de Youug e I es el momento de inercia de la viga alrededor de su eje central). Se
supone que la viga tiene propiedades uniformes de elasticidad y una sección transver­
sal uniforme en toda su longitud, así que tanto E como / se toman como constantes.
La ecuación (2.62) se escribe algunas veces como

(a) (b)
F ig u ra 2.39 D eflex ió n tran sv ersal de una vig a, (a ) p o sic ió n in icial; (b) p o sic ió n d e sp laz ad a .
174 TR A N SFO R M A R A S RE LAPLACE

donde y(x) es su desplazam iento transversal m edido hacia abajo y no hacia arriba
com o en (2.62).
F.n los casos cuando la carga es uniforme a lo largo de toda la longitud de la viga,
esto es, W{x) = constante, (2.62) se puede resolver fácilmente con las técnicas nor­
males del cálculo integial. Sin embargo, cuando la carga no es uniforme, los métodos
de la transformada de Laplace tienen una ventaja importante, ya que haciendo uso de las
funciones unitarias de Heaviside y de las funciones impulso, el problema de resolver
(2.62) independientemente para varias secciones de la viga puede evitarse.
A plicando la transform ada de Laplace en todo (2.62) se tiene
£ / [ s 4y(s) - .r>(0) - 0 , ( 0 ) - sy2(U) - .y3(0)] = - W ( s ) (2.63) ¡
donde

> ' . « » = (v 7d \)/ x=0. 7 i ( ° ) -'d( *§ )7t=0. Vd v V u

y pueden interpretarse físicam ente com o sigue:
E fyi(0) es la fuerza cortante en a- =0
EIy¿{0) es el m om ento de torsión en .v = 0
.y,(0) es la pendiente en x = 0
>(()) es la deflexión en x = 0
Resolviendo (2.63) para y(s) llegam os a

> = _ m +m +y j M +y j M +y J » M)
EIs s a s3 i4
Así. se necesita encontrar cuatro condiciones de frontera c idealmente deben serla
fuerza cortante, el momento de torsión, la pendiente y la deflexión en a - U Sin
em bargo, en la práctica estas condiciones de frontera no siempre están disponible«
M ientras que algunas de ellas son conocidas, otras condiciones de frontera están
especificadas, en puntos distintos de x - 0 a lo largo <1c la viga, por ejemplo condr
ciones en el extrem o, x = /, o condiciones en posibles puntos de soporte a lo larg«*
de la viga. Esto es, nos enfrentam os con problem as con valores en la frontera r
vez de problem as con valores iniciales.
Para proceder, las condiciones conocidas en x = 0 son insertadas, mientras que
las otras condiciones entre y(0), V|(0), y 2(0) y >^(U) que no están especificadas pasan
como constantes indeterminadas. Se aplican las transformadas inversas en (2.45) para
obtener la deflexión v ( a ) , y las constantes indeterm inadas pendientes se obtienen
usando las condiciones de frontera especificadas en los puntos a lo largo de la vigi
distintos de x - 0.
Las condiciones de frontera usualm ente están indicadas en condiciones físicas
tales com o la siguiente:
(a) La viga está libre, o sim plem ente, sostenida en ambos extrem os, indicando que
tanto el m om ento de torsión com o la deflexión son cero en am bos extremos, u
que y = d2yfáx* ~ 0 en am bos x = 0 y a = /.
(b) En am bos extrem os la viga está sujeta o construida en una pared. De ou
m anera, la viga está horizontal en am bos extrem os, asi que y = áy/áx = 0 en amboi
x = 0 y x = /.
 FUNC IO NES ESCALÓN E IMPULSO 175

(c) La viga está volada con un extrem o libre (esto es, fija horizontalm ente en un
extrem o, con el otro extrem o libre). En el extrem o fijo (digam os x = 0)

y = 7 ^ 0 en x = 0
d.v

y en el extrem o libre (jt - /) , com o tanto la fuerza cortante y el m om ento de

torsión son cero,

d> d 3v
— ^ = 0 en x = l
d.v‘ d.v

Si la carga no es uniform e a lo largo de toda la viga, se hace uso de las funciones

escalón de Heaviside y de las funciones de impulso para especificar JV(x) en (2.62).
P or ejem plo, un peso uniform e w por unidad de longitud sobre la porción de la
viga x - y , a x = x 2 se especifica com o wH(x - a , ) - wIJ(x - ,r2), y un peso puntual
w en x = *, se especifica com o - a*,).

EJEMPLO 2 .4 0 La figura 2.40 ilustra una viga uniforme de longitud /. soportada libremente en ambos
- extremos, que se dobla bajo su propio peso W uniformemente distribuido y una carga
concentrada en un punto P en x = \ l. Determine la deflexión transversal vfv) de la
viga.

/ ; K2
o —
I
I* i' . 'r 1w
>

F ig u ra 2.40 Viga con carga del ejemplo 2.49.

S o lu c ió n Com o en la figura 2.39, el origen se coloca en el extremo izquierdo de la viga y la

deflexión y{x) se mide hacia arriba desde la horizontal en el nivel de los soportes.
La deflexión >iv) está dada por (2.62), con la función de fuerza )V(x) teniendo con­
tribuciones del peso ¡V9 la carga concentrada P y las reacciones del soporte /?, y R r.
Sin embargo, como estamos interesados en resolver (2.62) para 0 ^ x /, las cargas
puntuales o reacciones en el extremo x - 1 pueden ser omitidas de la función de fuerza.
P relim inarm entc, necesitam os determ inar /?,. Esto se hace aplicando monten
tos estáticos alrededor del extrem o x = /, suponiendo que el peso W está concen­
trado en el centroide x - ¿I, dando
* ,/ = \Wl + P \l
o

R , = \W + \P
176 T R A N S F O R M A D A S l)F LA PLA CE

Entonces la función de fuerza ¡V(x) puede expresarse com o

W(x) = j H ( x ) + P 8 (x - \ l ) - ( \ W + \ P)8(x)

con la transform ada de Laplace

fV (s) = ^ +

Como la viga está sostenida libremente en los extremos, la deflexión y el momento«,

torsión son cero en ambos extremos, así que tomando las condiciones de frontera como |
y = 0 en x = 0 y x ~ I
.2
—~ - 0 en x — 0 y x *= /
áx2
La ecuación (2.61) transform ada se convierte en

ls5 4 V2 3 Js4

A plicando la transform ada inversa, usando el segundo teorem a de traslación (teo-l

rem a 2.4), se obtiene la deflexión y(x) como

rW -

I ^ i (0 ) a- + ^ v3(0 ) x 3

Para obtener los valores de las constantes indeterm inadas y ,(0 ) y y,(U), utilizamoJ
las condiciones en la frontera en x = I que no hem os utilizado, a saber y(¡) =0)1
y 2( l) = 0. Para x > 5 /

1 ^ 4 1
m - -j¡ + y , ( 0 ) x I - y 3( 0)*3
24 l X 6

+ y 3( 0 )*
d.v El 'H K Í>
Así, tom ando y 2( /) = 0 da y 3(0) = 0, y tom ando y(/) = 0 da

w r i P l ' Y y ,(0 )/ = 0
ElU4 o1 12

así que

" <0) *
Sustituyendo hacia atrás, encontram os que la deflexión y(*) está dada por
 F U N C IO N E S DE T R A N S F E R E N C IA

o, para las dos sección de la viga.

wÍ ( J L 1 /+ A /0 4 /1
E;i{24!
l 12 24 J £ /l.8 I 9 )
y(x) =
_W _(x__ 1 P ( --------
19 /|2X 4- IX 3--------1X 2/, -------------
1 i.3
E1Y2AI 12' • + y/ x) E I\.I6 2 l x + \ i x 6x l ~ l 6 2 ‘ ) (3

2.5.14 E je rc ic io s

31 Encuentre la deflexión de una viga sostenida .sim­
plemente en sus extremos x - 0 y r = /, con un
momento de torsión bajo su propio peso M unifor­
memente distribuido y una carga W concentrada
33 Una viga volada uniforme de longitud i está some­
en x * i /.
32 Una viga volada con un peso despreciable y de lon­
gitud / está sujeta en el extremo x = 0. Determine
la deflexión de la viga cuando está sometida a una
carga por unidad de longitud, w, sobre la sección
x * *, a x * x2. ¿Cuál es la máxima deflexión si *, = 0
y =n
tida a una carga concentrada W en el punto que está
a una distancia b del extremo fijo. Determine la de­
flexión de la viga distinguiendo entre las secciones
0 < x »5 b y b < x a* /.

2.6 Funciones de transferencia

2.6.1 Definiciones

La función de tran sferen cia de un sistema lineal invariante en el tiempo está definida
com o la razón de la transform ada de Laplace de la salida del sistem a (o función
de respuesta) a latransform ada de Laplace de la entrada delsistema (o función de
fuerza), bajo el supuesto de que todas las condiciones iniciales son cero (esto es,
el sistem a está inicialm ente en un estad o de reposo).
Las fu n cio n es de tra n s fe re n c ia se usan frecuentem ente en ingeniería para
caracterizar las relaciones de entrada-salida de los sistem as lineales invariantes en
el tiem po, y juegan un papel im portante en el análisis y diseño de dichos sistemas.
C onsiderem os un sistem a lineal invariante en el tiem po caracterizado por la
ecuación diferencial
x a x , d u ,
an— a n. t — ¡ + . . , + OqX = bm— + . . . + b0u (2.65)
át d t át
donde n ^ m , las a y las b son coeficientes constantes, y x(í) es la respuesta del
sistem a o salida correspondiente a la entrada o térm ino de fuerza u(t) aplicado en
el tiempo t = 0 Aplicando la transformada de Laplace a todo (2.65) llegaremos a la
178 TRANSFORMADAS DE LAPLACF.

Entrada Sistema Salida

6'(j) X (s)
G{s)

F ig u ra 2.41 D iagram a en bloque de la función d e transferencia.

ecuación transformada. Como se supone que todas las condiciones iniciales son ccroj
vemos de (2.15) que, para obtener la ecuación transformada, simplemente rccmplaza-f
mos d/d/ por s obteniendo
(a„sn + < w " _l + . . . + a(])X{.s) ^ {bms m + . . . + b0)U(s)
donde X{s) y U(s) denotan las transformadas de Laplace de x(t) y u(t) respectivamente.!
La función de transferencia del sistem a G(s) se define com o

C (s) = m = ^ + (2.661|
G (s) u„s + . . . + aQ

y el sistema puede representarse en forma de diagrama por la operación dentro debí

caja de la figura 2.41. Esta representación se conoce com o el d i a g r a m a t*n bloque
de e n tra d a -s a lid a del sistem a.
Escribiendo

P(s) = hms m
Q(s) = a ns n + . . . + aQ
la función de transferencia puede expresarse como

° ,si -
donde, para hacer que el sistem a sea físicamente realizable, los grados m y n delwl
polinom ios P(s) y Q(s) deben ser tales que n ^ m. Esto se dehe a que si m > w. sí V
sigue de (2.61) que la respuesta del sistema x(t) a una entrada realista u(t) involucra®
impulsos.
La ecuación Q(v) = 0 es llam ada la ecuación c a ra c te rís tic a del sistema, su!
orden determ ina el o rd e n del sistem a y sus raíces se conocen com o los polos diI
la función de transferencia. De la misma m anera, las raíces de P(s) = 0 son los cerwl
de la función de transferencia.
Es importante darse cuenta de que, en general, una función de transferencia sólefl
se usa para caracterizar un sistema lineal invariante en el tiempo. Es una propiedad da I
propio sistema y es independiente tanto de la entrada como de la salida del sistema. I
A pesar de que una función de transferencia caracteriza la dinám ica del sisteoufl
no proporciona información concerniente a la estructura física real del sistema, y d :l
hecho sistem as que son físicam ente distintos puede tener la misma función de trans-1
ferencia; por ejem plo, el sistem a m asa-resorte-am ortiguador de la figura 2.12 y¿H
circuito RLC de la figura 2.8 tienen ambos la función de transferencia

c * ,, « m = I
G is) a s ' + fis + y
 F U N C IO N E S DE T R A N S F E R E N C IA 179
wm\nmii'h 11

Fn el sistem a m asa-resorte-am ortiguador, Afs) determ ina el desplazam iento x(t) de

la m asa y U(s) representa la fuerza aplicada F(t)> m ientras que a denola la rnasa,
¡i el coeficiente de am ortiguam iento y y la constante de resorte. Por otro lado, en el
circuito RLC, A"(s) determ ina la carga qit) en el capacitor y U(s) representa la fem
e(t) aplicada, m ientras que a denota la inductancia, /? la resistencia y y la capa­
citancia.
Fn la práctica, un sistema completo puede formarse de cierto número de compo­
nentes, cada una caracterizada por su propia función de transferencia y relacionadas
con una operación en caja. Asi que la función de transferencia de entrada-salida del
sistem a com pleto se obtiene por las reglas del álg eb ra del d ia g ra m a de bloque.
Com o (7(5) puede escribirse

G (i) = ^ ■(■>•--»)
a m( s - p , ) ( s - p , ) . . . (s p„)

donde z,s y p ¡s .son los ceros y los polos de la función de transferencia respecti­
vam ente, observam os que G{s) es conocida, excepto por un factor constante, si se
conocen las posiciones de tudus los polos y los ceros. Por consiguiente, con
frecuencia se usa un dibujo de los polos y los ceros de Gis) como una ayuda en el
análisis gráfico de la función de transferencia (una convención común es m arcar la
p o s i c i ó n de un cero m ediante un círculo O y la de un polo m ediante una cruz x).

Com o los coeficientes de los polinom ios P(s) y (?(v) son reales, todas las raíces
com plejas suceden siem pre en pares com plejos conjugados, así que el di buj o
p o lo -cero es sim étrico con respecto del eje real.

EJEMPLO 2.50 La respuesta jy(/) de un sistem a a una función de fuerza u(t) está determ inada por
la ecuación diferencial

9— + 12— + 13,y - 2 — + 3w
df di df

(a) D eterm ine la función de transferencia que caracteriza al sistem a.

(b) Proporcione la ecuación característica del sistema. ¿Cuál es el orden del sistema?
(c) D eterm ine los polos y los ceros de la función de transferencia e ilústrelos en
un diagram a en el plano s.

S o lu c ió n (a) Supongam os que todas las condiciones iniciales son cero, aplicando la trans­
form ada de Laplace a toda la ecuación diferencial

n d 2.Y .^ d .v ~dw ,
9 —r + 12— + 13j = 2 — + 3w
dr d/ d¡

llegam os a

(9s2 + 12.? + \3)X(s) = (2s + 3 )U(s)

100 T R A N SFO R M A D A S DE LAPLACE

F ig u ra 2.42 D ibujo p olo (X )-c e ro ( O ) para el e je m p lo 2.50.

así la función de transferencia del sistem a está dada por

C( \ - 2s + 3
W ) 9 / + 12, + 13
(b) La ecuación característica del sistem a es

9s2 + 125 + 13 = 0
y el sistem a es de orden 2.
(c) Los polos de la función de transferencia son las raíces de la ecuación caracJ
tcristica

9s2 + \2s + 1 3 = 0

que son

- 1 2 ± v( 144 —468) -2±j3

' “ 18 “ 3

F.sto es, la función de transferencia tiene polos sim ples en

.«= H + j y í = - ; - j

Los ceros de la función de transferencia están determ inados al igualar a cero til
polinom io del num erador 2s + 3, dando un cero sim ple en

Ln la figura 2.42 se m uestra el dibujo de polos y ceros que corresponde al planos,

2.6.2 E stabilidad

La estabilidad de un sistem a es una propiedad de vital im portancia para los ingej

nieros. De m anera intuitiva podem os ver un sistem a estable com o uno que per í
m anece en reposo a m enos que sea excitado por una fuente externa, y retornall
 FUNCIO N US DE TRANSFERENCIA 1 81

reposo si se quitan tales influencias externas. Así un sistem a estable es uno cuya
respuesta, en la ausencia de una entrada, se aproxim ará a cero conform e el tiempo
tiende a infinito. Esto garantiza entonces que cualquier entrada acotada producirá
una salida acotada; esta propiedad se tom a con frecuencia como la definición de
un sistem a lin eal estable.
Es claro que la estabilidad es una propiedad del propio sistema, y no depende del
sistema de entrada o de la función de fuerza. Como un sistema puede ser caracterizado
en el dominio s por su función de transferencia 6'(a), será posible usar la función de
transferencia para especificar condiciones para que el sistema sea estable.
C onsiderando la respuesta en el tiem po de

X(s) = G(x)U(fl), O(s) = g í i

a cualquier entrada u{t) dada, es necesario factorizar el polinom io del denominador

Q(s) = a ns n + a „ .xs n' 1 + ...+ a0

y puede haber varias form as de los factores.

Factor sim p le de la form a s + a, con a real

Esto corresponde a un polo sim ple en s = - a , y en la expansión en fracciones
parciales de G{s) llegará a un térm ino de la form a c!(s + a) que tiene la respuesta
en el tiempo correspondiente ce " //( /) , usando la forma estricta de la inversa dada en
(2.12). Si a > 0, de m anera que el polo está en la m itad izquierda del plano s, la
respuesta en el tiem po tenderá a cero conform e / —»©«. Si a < 0 de m anera que
el polo está cri la m itad derecha del plano s 9 la respuesta en el tiem po crecerá sin
cota conform e t —> Se sigue que un sistema estable debe tener polos sim ples con
valores reales de G(s) en la m itad izquierda del plano s.
a - 0 corresponde a un polo sim ple en el origen teniendo una respuesta en
el tiem po correspondiente que es un escalón cH{t). Un sistem a que tiene tal polo
se dice que es esta b le ma r gi n a l me nt e ; esto no asegura que una entrada acotada
llevará a una salida acotada, ya que, por ejem plo, si tal sistem a tiene una entrada
que es un escalón d aplicado en el tiem po t ~ 0 entonces la respuesta será una
ram pa cdtH (t)%que no está acotada cuando i -> « \

Factores sim ples repetidos de la form a (s + a)n,

con a real
Esto corresponde a un polo múltiple en s = - a , y llevará en la expansión en fracciones
parciales de G(s) a un térm ino de la forma c/(s + a )n cuya respuesta en el tiempo
es [c/(n l)!]f" 1e aiH(t). De nuevo, la respuesta decaerá a cero conform e i —> ^
sólo si a > 0, esto indicará que un sistem a estable debe tener todos los polos
repetidos con valores reales de (7(.í) en la m itad izquierda del plano .9 .
1112 T R A N SFO R M A D A S DE I,APLACE

Factores cuadráticos de la furnia (s + a f + (32,

aun o. y ¡i reales
Esto corresponde a un par de polos complejos conjugados en s = a + jp. s = - « - I
}fí. y llevará en la expansión en fracciones parciales de C/(s) a un término de la forma j

c( s + a ) + dfi
(s + a y + l?
que liene la respuesta en el tiem po correspondiente
e~"'(c eos ¡Jt + d sen pt) = A c~ut sen ( p t + y)

donde A = v(c¿ + d ¿) y y - t a n _,( t 7 í/ ) .

N uevam ente vem os que los polos en la m itad izquierda del plano s (quel
corresponden a a. > 0) tienen respuestas en el tiem po correspondientes que
desvanecen, en la form a de una senoidal exponencialm ente am ortiguada, cuando»
l —> «o. Un sistema estable debe tener, por tanto, polos complejos conjugados locali-1
zados en la m itad izquierda del plano .y; esto es, todos los polos com plejos debeii
tener la parte real negativa.
Si a = 0, la respuesta en el tiem po correspondiente será una senoidal pcrñvl
dica que no se desvanece cuando t -» De nuevo, esta respuesta a un sisteml
estable m arginalm ente dará lugar, por ejem plo, a una respuesta que crece sin coda
conform e / —> °° cuando la entrada es una senoidal con la m ism a frecuencia /J. I
En la figura 2.43 aparece un resum en de las respuestas correspondientes al«|
diversos tipos de polos.
El concepto de estabilidad puede expresarse en la forma de la definición 2.i|

D E F I N I C I Ó N 2.:i

Un sistema lineal causal invariante en el tiempo físicamente realizable con función

de transferencia G(s) es estable siem pre que todos los polos de G(s) estén en
la m itad izquierda del plano s.

El requerim iento en la definición d e que el sistema sea físicam ente realizable, esiij-
es, n m en la función de transferencia G(s) de (2.66), evita térm inos de la forra
sm~n en la expansión en fracciones parciales de G(s). Dicho término correspondería i
la derivación de orden m - «, y si se usa una entrada tal como sen nit para excitan
sistema entonces la respuesta incluirá un término tal como gT~* sen coi o ftf*cosK
que se puede hacer tan grande como se quiera aumentando la frecuencia de entrada«
En térm inos de los polos de la función de transferencia G(s), su abscisa ¿
convergencia a., corresponde a la parte real del polo más lejano localizado a L
derecha en el plano s. Por ejem plo, si

(7(.y) =
(j + 3)(5 + 2)
entonces la abscisa de convergencia es o c - - 2 .
 FUNC IO NES DF. TR ANSFFRENCIA 183

Polos de (7(.v) en Polos en el plano Respuesta en el tiempo Naturaleza de

la forma o + )ü> complejo s correspondiente la respuesta

t'J

a=w = 0 Constante
G

OJ 1
o=cy= O ri J k*
•multiplicidad 2) Rampa
a

OJ i
D ecaim iento
<?<U.w= 0 exponencial
o

OJ i
Crecimiento
o> O, tu = O exponencial
n

OJ ,

o=O, a) >O Senoidal

rr

OJ ,
(i D
Crecimiento
c - O, U) > O
senoidal
(multiplicidad 2) <7
CD lineal

(O i

X Decaimiento
o<0. o) >U senoidal
X <7 exponencial

Crecimiento
o > O, cu > O
senoidal
exponencial

Figura 2.43 R e la cio n e s e n tre los p o lo s d e la fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia y el tie m p o d e re sp u esta

184 T R A N S F O R M A D A S U t' LA PLA CE

Se sigue de la definición 2.3 que la función de transferencia G(s) de un sistema

estable tiene abscisa de convergencia <rc = - a , con a > 0. De esta manera, su región
de convergencia incluye el eje im aginario, así que G'(s) existe cuando s = j(ú.
Volveremos a este resultado cuando consideremos la relación entre la transformada de
L aplacc y la transform ada de Fourier en la sección 5.4.1.
De acuerdo con la definición 2.3, para com probar la estabilidad, necesitamos
com probar que todas las raíces de la ecuación característica

Q(s) = a„sn + a n I* 0 (2.67)

tienen partes reales negativas (esto es. están en la m itad izquierda del plano s).
Existen varios criterios para com probar que todas las raíces satisfacen este requeri­
m iento, y no es necesario resolver la ecuación para com probar la estabilidad. Un
criterio am pliam ente usado es el c rite rio de R o u th -H u rw itz , que se puede enun­
ciar de la siguiente manera:

tina condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación
(2.67) tengan partes reales negativas es que todos los determ inantes A,,
A;, . . . . A, sean positivos, donde

"»-1 On 0 0 .. 0
<*n 2 a*-\ n„ 0
A. = «„-4 a n-s a n_2 0 ( 2 .68)

* - ( 2 r I) Q n -? r a « -2 r-l 0 fl-2 r-2 ■•

entendiendo que en cada determ inante todas las a con subíndice negativo
o m ayor que n deben ser reem plazadas por cero.

E J E M P L O 2.51 V erifique que todas las raíces de la ecuación característica

a4 + 9 ^ + 3 3 ^ + 5b- + 2 6 = 0

tienen las parles reales negativas.

S o lu c ió n En este caso n = 4, aQ - 26, a x = 51, a2 = 33, = 9, aA = 1 y ur - 0 (r > 4). Lo»I

determ inantes del criterio de R outh-H urw itz son

AI = K , | = |a 31 = |9 | = 9 0

< *n-\ 9 l
A2 = = 246 > 0
On- J a« 2 11\ a2 51 33

a„ -, 0 "4 0 9 1 0
Ai = O n -2 1
= <*2 «3 = 51 33 9 = 10 440 >0
5 a„, 4 cin_y a-1 «0 «1 0 26 51
 F U N C IO N E S DE T R A N S FE R E N C IA 105
i t i ù iiwifUTnrnvni^tticíiw>»QiiiytiTygTiff*ii0í%rtPWWWi>iwiiwTBgíiBCTiraiir

0„ i 0* 0 0 0-, «4 0 0

0 „ -3 0« 2 0„ i an 0. «2 01 04
A.i
0 „ -5 0 „ -4 < *n-3 <*n 2 0 -i 0u 01 0?

a n-7 0 „ -A ^n -5 0 /r-4 <7-3 0 -2 0 1 00

9 1 0 o
51 33 9 1
= 2 6 A -i > 0
0 26 >1 37
0 0 0 26

De donde A, > 0, A2 > 0, A3 > 0 y A4 > 0, así que todas las raíces de la ecuación
característica dada tienen partes reales negativas. Esto se puede verificar ya que
las raíces son - 2 , - 1 , - 3 + j2 y - 3 - j2.

EJEMPLO 2 .5 2 El m ovim iento continuo del regulador de una máquina de vapor está m odelado por
la ecuación diferencial

mí? + hi) + di) eco = 0 (2.69)

Aì<*> = - f n (2.70)

donde TJ es una pequeña fluctuación en el ángulo de inclinación, a) es una pequeña

fluctuación en la velocidad angular de la rotación y m, ó, d, e, f e I0 son todas
constantes positivas. Verifique que el movimiento del regulador es estable siempre que

bd> ef .
m ' /0

S o lu c ió n Al derivar (2.69) se obtiene

m ff + bl} + di) - eco - 0

y, al usar (2.70), llegam os a

m tf + bf) + di) + y r\ = 0
A>
para la cual la ecuación característica correspondiente es

m s 1 + bs2 + ds + y = 0
Ai
Este es un polinom io cúbico, así los parám etros de (2.67) son

n - 3, a() - -p, a , = d, a2 — h, ay = m (ar = 0, r > 3)

A»
Los determ inantes (2.68) del criterio de Routh-H urw itz son
1H 6 TR A N SFO R M A D A S UF. LAPLACE

A, = |fl2| = b > 0

\°1 tí*l _ b rtt

A2 - b d - ^
\a 0 tí, | e ffío d *0

> 0 siem pre que bd -

a2 aj 0
A* - a0 tí, ax = tínA? > U si A2 > 0
0 0 íi0

Asi la acción del regulador es estable siem pre que A, > 0; esto es.

bd > e£
m /„

2.6.3 Respuesta al im pulso

De (2.6b) encontram os que para un sistem a que tiene función de transferencia G(x)
la respuesta *(f) del sistem a, inicialm ente en estado de reposo, a una entrada w(:l
está determ inada por la relación en las transform adas

X(s) = G(s)U(s)

Si la entrada //(/) es la función impulso unitario ¿¡¡(/) entonces la respuesta del sistenf
estará determinada por

X(s) = <7(5)¿?{S(/)} - G{s)

A plicando la transform ada inversa de Laplacc llegam os a la respuesta en el tiempo

correspondiente /i(/), que se llama la re sp u e sta al i mpul so del sistem a falgunas
veces también es conocida como la función de peso del sistema); esto es, la respuesu
al im pulso está dada por

(2.711

Por tanto, tenem os la siguiente definición:

U L F 1 N 1 C I Ó N 2.4: 11E S P U E S T A A L I M P U L S O

La respuesta al im pulso h(t) de un sistem a lineal invariante en el tiempo es 1¿

respuesta del sistem a a un im pulso unitario aplicado en el tiem po / = 0 cuando
todas las condiciones iniciales son cero. Es tal que &{h(r)} - G(s), donde Güi
es la función de transferencia del sistem a.
 FU N C IO N E S DE T R A N S F E R E N C IA 187

Corno la respuesta al impulso es la transformada inversa de Laplace de la función

de transferencia, se sigue que tanto la respuesta al impulso como la función de trans­
ferencia llevan la m ism a inform ación acerca de la dinám ica del sistema lineal inva­
riante en el tiempo. Por tanto, en teoría, es posible determinar la información completa
acerca del sistema excitándolo con un impulso y midiendo la respuesta. Por esta razón,
es una práctica común en ingeniería ver la función de transferencia como la transfor­
m ada de Laplace.de la respuesta al impulso, ya que esto pone gran énfasis en los
parámetros del sistema cuando se consideran diseños de sistemas.
En la sección 2.6.2 vimos que como la función de transferencia (7(.v) caracteriza
por completo un sistema lineal invariante en el tiempo, puede usarse para especificar
las condiciones de estabilidad de sistem as, las cuales son que todos los polos de
G(s) estén en la m itad izquierda del plano s. De m anera alternativa, al caracterizar
el sistem a por su respuesta de im pulso, podem os decir que el sistem a es estable
siem pre que su respuesta al im pulso decaiga a cero conform e / > <x>.

EJEMPLO 2 ,5 3 D eterm ine la respuesta al im pulso del sistem a lineal cuya respuesta ,v(/) a una
entrada u(t) está determ inada por la ecuación diferencial

^-4 + 5 — + 6.t = 5u{t) (2.72)

d i2 di

S o lu c ió n La respuesta al im pulso //(/) es la respuesta del sistem a a u(t) = 8(t) cuando todas
las condiciones iniciales son cero. Por tanto, está determ inada com o la solución
de la ecuación diferencial

^ 4 + 5 — + 6A = 5 S ( t) (2.73)
di di

sujeta a las condiciones iniciales h{0) - //(O) - ü. A plicando la transform ada de

Laplace en (2.73) da

(s2 + Ss + 6 )H(s) = 5 = 5
así que

s s s
77(5) =
( j + 3) ( j + 2) s +2 s+ 3

que al invertir da la respuesta al im pulso deseada

h(t) = 5(e"2/ - e"3')

De m anera alternativa, la función de transferencia G(s) del sistem a determ inado
por (2.72) es

(7(.í ) = - r - f - —
s 1-55 + 6
que, com o antes h(t) = {(?($)} = 5(e-2' - e 3f).
188 TRANSFORMADAS DE LAPLACE

A'ota: Este ejem plo sirve para ilustrar la necesidad de incorporar 0 - com o el limite
inferior en la integral de la transformada de Laplacc, a fin de poder aplicar un impulso
en / = 0. El efecto del im pulso es provocar un cam bio escalonado en .((/) en t = 0,
con la condición inicial considerando lo que pasa en 0 -.

2.Ü.4 T eorem as del v a lo r inicial y del v alo r final

Los teorem as del valor inicial y del valor final son dos teorem as muy útiles que
nos perm ite predecir el com portam iento del sistem a conform e t —» 0 y t —► sin
invertir la transform ada de Laplace.

TEOREMA 2.6 El teorem a d el v a lo r inicial

Si a l\i) y / '( / ) se les puede apirear la transform ada de Laplacc y si lím.vf(¿j

existe entonces
lim /(r) = /(Ü -f) = lím sF (s )

D e m o s tr a c ió n D e (2.13),

■*’{ /'( ') ) = j = sF(s) - / ( 0 - )

donde tenem os que destacar el hecho de que el lím ite inferior es 0 . Ahora

lim \sF(s) - / ) ( ) - ) ] = lím f \ t ) e~"át

= lím f / '( / ) e “" d / + lím I / '( / ) e " " d / (2.74)

r~*coJ o- J ot
Si f (t) es discontinua en el origen, de m anera q u e /(0 + ) A /( D - ) , entonces, de (2.59).
/ '( / ) contiene un térm ino de im pulso [ A 0+) - /( 0 -)l¿ > ( /), así que

lim í r \ t ) c u d / = / ( 0+) - / ( 0 - )
J l>-
A dem ás, com o la transform ada de Laplace d e / '( / ) existe, es de orden exponencial
y tenem os

lim f \ t ) c""d/ = 0

de m anera que (2.74) se convierte en

 F U N C IO N E S DE T R A N S FE R E N C IA
■ n a M É M tf lM M W M Q M a M M tM Q M n M W B n a B M M M M W W M M M M n B

lim sF(.f) / ( 0 - ) - / ( 0 + ) - /( 0 - )
S -*o o

dando el resultado requerido:

lím íF ( í) = /( 0 + )
.V-»w»

Si /( /) es continua en el origen entonces f ' ( t ) no contiene un term ino de impulso

y el lado derecho de (2.74) es cero, dando

H m sF (í) = / ( 0 - ) = /( 0 + ) □
S >'■*

Es im portante reconocer que el teorem a del valor inicial no da el valor inicial

de /( 0 - ) usado cuando determ inam os la transform ada de Laplace, sino más bien da
el valor de f { t ) conform e / 0+. Esta diferencia está destacada en el siguiente
ejem plo.

EMPLO 2.54 El circuito de la figura 2.44 está formado por un resistor R y un capacitor C conecta­
dos en serie a una fuente de voltaje constante E. A ntes de cerrar el interruptor en
el tiem po / = 0, tanto la carga en el capacitor com o la corriente resultante en el
circuito son cero. D eterm ine la corriente i(t) en el circuito en el tiempo t después
de cerrar el interruptor e investigue el uso del teorem a del valor inicial.

r= 0

F ig u ra 2.44 C ircuito RC del e jem plo 2.54.

S o lu c ió n A plicando la ley de K irch h o ff en el circuito de la figura 2.44, tenemos

R i+ - | i ó t = £ 0

que, aplicando la transform ada de Laplace, da la ecuación transform ada

C .y s

Por tanto,

k \ - E °i R
s+ i/R C
A plicando la transform ada inversa se obtiene la corriente i(t) en / ^ 0 como

u n = ^ - MC (2.75)
190 T R A N S F O R M A D A S DE LAPLACE

A plicando el teorem a del valor inicial.

lím i(t) - lím s/(s) = lím

í-tOt S I 1; RC
E(lR _
" 1 + i//e c s ” /?

Esto es

* °+ ) = § '

un resultado que se confirm a fácilm ente perm itiendo que / —y 0+ en (2.75). ObsíJ
vamos que no es igual al estado inicial /(O) = 0 debido al hecho de que hay un camfci
escalonado en i(t) en / = 0.

TEOREMA 2.7 El teorem a del v a lo r final

Si a f(t) y J \t ) se les puede aplicai la transformada de Laplace. y si lím f(t) existí

entonces
lím /( r ) = lirnsFCs*)
f~>« V— »0

D e m o s tr a c ió n L)e (2.13),

&i J V ) 1 = /'< /) e -wdi = sF(s) - / ( 0 - )

J 0-
Tom ando lím ites, tenem os

lím [sF(s) - / ’( 0 -)] - lím

lím | f ' ( te) é" "" d /
m
y >0 <
—»0 I
J u-

í V ) d ‘ = \ A ‘)]Z
J 0-
= lím J \ t ) - / ( 0 - )

dando el resultado requerido:

lím / ’( /) - lím.v/'(s)
‘ s—*0

La restricción de que lím y(/) debe existir significa que el teorem a no se cumple pr
funciones tales como e', que tiende a infinito conforme / - > < » , o sen cot, cuyo linuf
está indefinido, f orno en la práctica el teorema del valor final se usa para obtenéis
comportamiento de /(/) cuando / -y « a partir del conocimiento de la transforma!;
 F U N C IO N E S DE T R A N SFE R EN C IA 191

F(s), es más común expresar la restricción en términos de las restricciones de F(.v), las
cuales son que sF(s) debe tener todos sus polos en la mitad izquierda del plano s ;
esto es, sF(s) debe representar una función de transferencia estable. Es importante
usar el teorema con precaución y que la restricción sea plenamente reconocida, ya que
la existencia de lím sF fa) no im plica que./'ír) tenga un valor lim ite cuando t ©o.
►o

EJEMPLO 2.55 Investigue la aplicación del teorem a del valor final a la función de transferencia

™ = ( 7 7 2 7 (7 -3 3 (2‘76>

S o lu c ió n lim sF(s) - lim 'N — = 0

í-*0 (s + 2)(5 —3)

así que el uso del teorema del valor final im plica que para la función de tiempo
f ( t ) correspondiente a F(s) tenem os

lím f ( t ) = 0

Sin em bargo, aplicando la transform ada inversa en (2.76) se obtiene

/'(/) = j ( c 3‘ - e '2')

im plicando que /( /) tiende a infinito conform e / - > « » . Esta contradicción surge ya

que el teorema no es válido en este caso. A pesar de que lím 5F(s) existe, sF(s) tiene
un polo en x = 3. que no está en la m itad izquierda del plano s.

F.1 teorem a del valor final proporciona una herram ienta útil para determ inar la
g a n a n c ia en e sta d o e sta c io n a rio (G E E ) y los e rro re s en estad o e stacio n ario , o
com pensación, en sistem as de control con retroalim entación, los cuales son carac­
terísticas im portantes en el diseño de los sistem as.
La GEE de un sistema estable es la respuesta del sistema en estado estacionario,
esto es, la respuesta cuando / —» a una entrada de escalón unitario. Para un sistema
I con una función de transferencia <7(.v) tenem os, a partir de (2.66), que su respuesta
x(t) está relacionada con la entrada u(t) por la ecuación transform ada

X{s) - G(s)U(s)
Para una entrada de escalón unitario

u(t) - 1H(i) dando U(s) - -

s
así que
192 TRANSFORMADAS DE LAPI.ACE

Pur el teorem a del valor final, la ganancia en estado estacionario es

G EE = lím x(r) - límsAXs) = l í mGG)

r—*« s~*U 3-+O

EJEMPLO 2.5U Determ ine la ganancia en estado estacionario de un sistem a que tiene función de
transferencia

G (s) =- +~ -
s + 7.9 + 10
S o lu c ió n La respuesta *(/) a una entrada de escalón unitario u(t) - 1//( /) está dada por la
ecuación transform ada

X(s) -- G(s)U(s)
_ 2 0 ( 1 + 3 5) I
s 2 + I s + 1 0 .9
Por el teorem a del valor final, la ganancia en estado estacionario está dada por
GEE = lím jc(/) = lím sX(s)
t >*♦ ^—*0

= lím 2 ° Í I ± M = 2
' - * 5 + 7 5 + 10
O bservam os que para una entrada de escalón de m agnitud A', esto es, u(t) = KH{i\
la respuesta en estado estacionario será límfcGG) - 2 K; esto es.

respuesta en estado estacionario a una entrada de escalón - GEL x magnitud

del escalón unitario de entrada

U 11 sistem a de control con rctroalim entación unitaria que tiene una función
de transferencia con trayectoria hacia adelante G(s), entrada de referencia o salida
deseada r(r) y una salida real .*(/) está ilustrado en la figura 2.45 con un diagrama de
bloque. D efiniendo el error com o e(/) = r(/) - x ( t), se sigue que

G(s)E(s) = X(s) = K(s) - E(s)

dado

A sí, por el teorem a del valor final, el error en estado estacionario (EEE) es

(2.77)

F ig u ra 2 .45 Sistema de control con rctroalimentación unitaria.

 F U N C IO N E S DK T R A N S F E R E N C IA 193
IfWi;

EJEMPLO 2.57 D eterm ine el ERE del sistem a de la figura 2.45 cuandu G(s) es igual que en el
— ejem plo 2.56 y r(t) es un escalón de m agnitud K.

S olu ción C om o r(t) - K /f( i), tenem os R(s) = K/s, así, usando (2.77),

sK /s K
EEF. = lím ,
.y->o 1 + G (s) 1 + GLL

donde G EE = 2 com o está determ inado en el ejem plo 2.56. Así

EEE - \ K

Es claro, a partir del ejemplo 2.57, que si queremos reducir el EEL que claramente
es deseable en la práctica, entonces es necesario aum entar la GEE. Sin embargo, tal
crecim iento puede conducir a una respuesta transitoria indeseable y en el diseño
de sistem as debe alcanzarse el equilibrio. Aqui no son consideradas las técnicas
detalladas para m itigar estos problem as; para tal discusión el lector puede consul­
tar textos especializados (ver por ejem plo J. Schw arzenbach y K. F. G ilí, System
Mudelling a n d Control, Edw ard A rnold, Londres, 1984).

2.6.5 Ejercicios

34 La respuesta x(t) de un sistema para una función de

(C) <d)
fuerza u(t) está determinada por la ecuación diferencial ( í + 2 )(5 + 4 ) ( S +.V + 1 )( s + 1 )‘
d*x „dx du 5(.y+ 10)
+ 2 — + 5x = 3— + 2 u (e)
dr dt d/ (5 + 5)(.v2 - .v + 10)
(a) Determine la función de transferencia que carac­ 37 ¿Cuáles de las siguientes ecuaciones características
teriza al sistema. representan un sistema estable?
(b) Escriba la ecuación característica del sistema.
(a) .v2 - 45 + 1 3 - 0
¿Cuál es el orden del sistema?
(c) Determine los polos y los ceros de la función de (b) 5ss + 13s2 + 31* + 15 =0
transferencia c ilústrelos con un diagrama en el plano s. (c) v3 + s2 t s + 1 “ 0
(d) 2As* + 1\s- + -t 45.v + 3 6 - 0
35 Repita el ejercicio 34 para un sistema cuya respuesta
x(i) a una entrada u(t) está determinada por la ecua­ (e) .v3 + 2 s2 + 2 s + 1 = 0
ción diferencial 38 La ecuación diferencial que gobierna el movimiento
,dx d‘n . -dw de un sistema masa-resorte-amortiguador con regu­
dr lador es
dt' d/‘ dt dt
dsx , d2x , trd.i . ~ A
36 ¿Cuál de las siguientes funciones de transferencia m — - + c — r + K — + Krx = 0
representa un sistema estable y cuál representa un d/5 dr di
sistema inestable? donde m, c, K y r son constantes positivas Verifique
1 ... (5 + 2 )(5 -2 )
que el movimiento del sistema es estahle siempre que
(a) (b)
( 5 + 1 )( j - 1 ) ( s + 4 )
/• < dm.
(s + 2 ) ( .t ' + 4 )
 194 TR A N SFO R M A D A S Dfc LAFLACE

39 H1 c o m p o rtam ien to de un sistem a que tiene un re g u ­ 4 2 L a r e s p u e s t a d e u n s i s t e m a d a d o a u n e s c a l ó n u n i­

lad o r de g a n a n c ia e stá c a ra c te riz a d o p o r la e cu a ció n ta rio u ( t) - I H { t ) e s tá d a d a p o r
c ara cte rística I 7 - 1 , 3 -2/ | -4t
x (t ) = 1 - 5e + j C - 5e
s4 1 2j3 I (K I 2 )s 2 I 7s t K = 0 ¿ C u a l e s l a f u n c i ó n d e t r a n s f e r e n c i a d e l s is t e m a ?
donde K es la ganancia del regulador. Verifique que
4 3 V e r i f i q u e e l t e o r e m a d e l v a l o r i n i c i a l p a r a l a s fun­
el sistema es estable siempre que K > 2.1.
c io n e s
40 Un siste m a d e re tro a lim e n ta c ió n tie n e la e c u a c ió n
(a) 2 - 3 e o s / (b ) (3r - l)2
c a ra c te rís tic a
(c) i + 3 s e n 21
s3 + 15Ks2 + { 7 K - 1)5 + 5Á, - 0
4 4 V e r i f i q u e e l te o r e m a d e l v a l o r f in a l p a r a la s fu n c io n e s
donde K es un factor constante de ganancia. Deter­
mine el rango de los valores positivos de K para los (a ) 1 + 3 e - 's e n 2 r (b ) / V "
cuales el sistema será estable. (c ) 3- 2 e ”v + e"' e o s 2/

41 D eterm ine las respuestas al im pulso de los sistem as 4 5 U s e e l t e o r e m a d e l v a l o r f i n a l p a r a v e r i f i c a r e l valor

lineales cuya re s p u e s ta *(/) a una en trad a </(/) está d e ­ o b t e n i d o p a r a i \ ( / ) c o n f o r m e / —» « j p a r a e l c irc u ito
term inada por las siguiente', ecu acio n es d iferenciales: d e l e j e m p l o 2 .2 8 .
dJ x d*
ía) ^ + 1 5 - + 56* = 3 u{t) 4 6 A n a lic e si s e p u e d e a p l i c a r e l t e o r e m a d e l valor
dt d/
f i n a l p a r a o b t e n e r e l v a l o r d e i 2( t ) c o n f o r m e / -»«■
12 i

(b) ^ 4 + K— + 25* - !/(/) p a ra el c irc u ito d el e je m p lo 2.29.

d/ d/
4 7 U s e l o s t e o r e m a s d e l v a l o r i n i c i a l y d e l v a l o r final
. . d * 0d* 0 . ..
(c) —- - 2 ----- 8* - 4u(t) p a r a e n c o n t r a r e l s a l t o e n / — 0 y e l v a l o r lím ite
d/ d/ c o n f o r m e / —> <*> p a r a la s o l u c i ó n d e l p r o b l e m a de
v a lo r in ic ia l
<d) d- 4 - 4 + I 13* = MU)
df d/
7 ^ '+ 5>- = 4 + e - ” + 2S(l)
¿.Qué p u e d e d e c irse a ce rca de la e s ta b ilid a d d e c ad a
uno de los siste m a s? con ; (0 -) — -1 .

Z.ü.ü Convolución

La convolución es un concepto que tiene m uchas aplicaciones en varios campos

de la ingeniería. En la sección 2.6.7 la usarem os para obtener la respuesta de un
sistem a lineal a cualquier euliada en térm inos de la respuesta al impulso.

D E F I N I C I Ó N 2 .5 : C n n v n l u c i ó n

Dadas dos funciones continuas a pedazos f{ t ) y %{t), la convolución de f(1) y

g(/). denotada por / está definida com o

f * gO) = .A *•)£(' - r ) d r
-f J -00

En el caso particular en que /( O y g(t) son funciones causales

f ( r ) = g (f) = 0 ( r < 0), *(/ - r) = 0 ( r > /)

 FUNCIO NES DE TRANSFERENCIA
wwWMiimwmi

y tenem os

/*«(')= J W g ( i - r) d t (2.78)
n

La notación / * # (/) indica que la convolución f * g es una función de /; esto es,

tam bién podría escribirse com o ( / * # ) ( / ) . La integral f~ L f(T )g (t - t ) d r s e llama
la integral de convolución. Otros nom bres alternativos son la integral de super­
posición. integral de DuhamcL integral envolvente y la integral de faltung.
í.a convolución puede considerarse com o una función generalizada, y como
tal tiene muchas de las propiedades de la multiplicación. Ln particular, satisface la
ley conm utativa, así que

/ * x ( t) - £ * / ( ' )

o, para funciones causales,

Esto significa que la convolución puede ser evaluada por traslación en el tiempo
de cualquiera de las dos funciones. El resultado (2.79) se prueba fácilm ente, ya
que haciendo la sustitución T, - t - T en (2.78) obtenem os

EJEMPLO 2 .5 0 lJara las dos funciones causales

R t) - g(t) = sen 2 tH (t)

verifique que / ’* # (/) - g * J \ t )

S o lu c ió n

Integrando por partes

/ * £ ( 0 - ij reos 2(t - r H J sen 2(t - t)]¡>- \ t - \ sen 21

g * f\t) - R t - t)g(T) d r = (t — z) sen 2 x d r

o o
= (t T) eos 2 r - \ sen 2r)¿ - í t - \ sen 21

así que f * g(t) - g * R t ) .

196 TRANSFORMADAS DE LAPLACE

La im portancia de la convolución en la teoría de la transform ada de Laplace es 1

que nos perm ite obtener la transform ada inversa de un producto de dos transforma-1
das. El resultado necesario para hacer esto está contenido en el siguiente teorema. I

T E O R E M A 2 .8 E l te o re m a d e c o n v o lu c ió n p a r a tr a n s f o r m a d a s d e L a p la c e

Si / ( / ) y g(t) son de orden exponencial cr, continuas a pedazos en i

0 y tienen transform adas de Laplace F (s) y (J(s) respectivam ente,
entonces, para s > cr

| A O s V - t ) d f j = « { / • * ( / > } - J X ') O ( s )

o, en la form a inversa m ás usual.

& 'i f í s i O ( S ) } f(í) (2.80.1

D e m o s tr a c ió n Por definición,

7’( j )C (. t) = 2 { / t 0 } « { « (< )} =
í; C ÍXf ( x ) d.Y

donde heñios usado, en las integrales, las variables ‘ficticias’ .v y y , en lugar de u para
evitar confusiones. Ahora, esto puede ser expresado mediante la integral doble

F(s)G{s)
■í
c * * y)f ( x ) g ( y ) d.v áy
í A * ) g ( y ) d.v áy

donde R es el prim er cuadrante en el plano (*, y)* com o se m uestra en la figura

2.46(a). H aciendo la sustitución

x + y = t, y - T
la integral doble se transform a en

F(s)G(s)
s) = í | Q~s\f ( t - T )g (T )d /d r

(a) R e g ió n R

Figura 2.4f> Regiones de integración

 FUNCIO NES DE TRA NSFERENCIA 197

donde /?, es la región sem i-infinita en el plano (r, /) acotada por las rectas r = ü
y T - / t com o se m uestra en la figura 2.46(b). Esto puede escribirse como

F(s)0(s) T)g(T)dT d t
(f*-
W o

e~s,l g * / ( ') ] di

y com o la convolución es conm utativa, podem os escribir

J'(s)G(s) = Í E { f * g(t)}

lo cual concluye la dem ostración. U

EJEMPLO 2 .5 9 Usando el teorem a de convolución determ ine .9 ^----- ,

l s \ s + 2 )•

S o lu c ió n E xpresam os 1f s \ s + 2)J com o ( l/^ 2)[l/(^ + 2)2]; entonces, corno

= — i-3
■/ (x + 2 )

tom ando/(V ) = / y g(t) = t e 2t en el teorem a de convolución da

(/ r ) r e 2rdr

que integrando por partes da

1
ser [ 5 e _2t [ ( / — T ) T + j(í -2 t) - í l ]1
s 1 (s + 2 )2

= í [ í - 1 + « +

Podem os verificar este resultado expresando prim ero la transform ada dada en la
form a de fracciones parciales y después inviniendo para obtener
í i i i

«2(s + 2 ) ¡ s / s+2 (s + 2 ):

así que

<er J _ L - + - I + - e~2/ + - / e-2r = - [ / - 1 + ( / + l ) e ’2/]

U 2(,s + 2 ); 4 4 4 4 4

com o antes.
198 T R A N SFO R M A D A S DE I-APLACE

“t'>A 1

o AT 3A7- /
2AT
(a) (b)
F ig u ra 2.47 A proxim ación a una entrarla continua.

<5(0
<5(0 h(r)
S iste m a
lineal

F ig u ra 2 .4» R espuesta al im pulso de un sistem a lineal.

2.G.7 R espuesta de un sistem a a u n a e n tra d a a r b itr a r ia

La respuesta al im pulso de un sistem a lineal invariante en el tiem po es particular- I

m ente útil en la práctica ya que nos permite, obtener la respuesta del sistema a una I
entrada arbitraria usando la integral de convolución. Lsto provee a los ingenieros I
de un m étodo útil de análisis de sistem as dinám icos.
Considerem os un sistem a lineal caracterizado por su respuesta al impulso h(¡), I
Queremos determ inar la respuesta x(í) del sistema a una entrada arbitraria u(í) como I
la ilustrada en la figura 2.47(a). Primero aproximamos la función continua w(/) poruña
sucesión infinita de impulsos de magnitud u(nAT), n = 0, 1 , 2 , . . . , como se muestra I
en la figura 2.47(b). Esta aproxim ación de u{t) puede escribirse com o

u(t) =* ^ u (n A T )8 (t nA T )A T ( 2 .81 )
n-0
C om o el sistem a es lineal, vale el p rin c ip io de su p erp o sic ió n , así que la respuesta
del sistem a a la sum a de im pulsos es igual a la suma de las respuestas del sistema
a cada uno de los im pulsos actuando separadam ente. En la figura 2.48 se describe
la respuesta del sistem a lineal al im pulso h(t), la respuesta debida a los impulsos ■
individuales que form an la sum a en (2.81) está ilustrada en la secuencia de dibujos
de la figura 2.49.
Sum ando las respuestas individuales, encontram os que la respuesta debida a I
la sum a de im pulsos es

u (n A T )h (t nA T )A T ( 2 .82}
ri-0
 FUNCIONES DF TRANSFERENCIA

Salida
Entrada
A7l*(0)4r(r)
u(0)A7
LS

Salida
Entrada «(A7)A7 ATu(AT)
xdit-AT) xh(t-AT)
LS ►
ti(&T)AT

A7

Salida
Entrada u (7\ T )\ T ATu(?AT)
x<5(/- 2AT) * h ( i - 2A7)
► I.S ►'
uU&DAT

2A/

Salida
Entrada r#(«A7)A7 ATu(nAT) i
x.Ó(r-nAT) xA(/ nAT)
LS
T M(rtAf) A/
-------------------------------
nA T i nAT

Figura 2.49 R e sp u e sta s d e b id a s a los im p u lso s in d iv id u a le s.

Permitiendo que A7~ —y 0, de manera que n AT se aproxim e a la variable continua r,

la suma anterior se aproxim ará a una integral que será representativa de la respuesta
del sistem a x(l) a la entrada continua u(í). Así

.v(/) - u(r)h(t - r ) d r - u(T)h(t - r ) d r (ya que //(/) es una función causal)

Jo Jfl
Esto es,

x (t) = w * h(t)

Com o la convolución es conm utativa, tam bién podem os escribir

 T R A N S F O R M A D A S U h LA PLA CE
■OMHMMRlMMIIiMBNffMnillIMMMtlWMMHn

En resumen, tenemos el resultado de que si la respuesta al impulso de

un sistema lineal invariante en el tiempo es h(f) entonces su respuesta
a una entrada arbitraria u(t) es

x(i) í u(T)h(t — T) d i = f h(T)u(t - r ) d r ( 2.8.1)

Jo J«

Es im portante darse cuenta de que esta es la respuesta del sistem a a la entrada w((i
estando ésta, inicialm entc, en un estado de reposo.

E J E M P L O 2.60 La respuesta 0o(l) de un sistem a a una fuerza de transm isión 0,(0 está dada por la
"" ecuación diferencial lineal
d2e o 2d0„
dr d> + 5 0 " - ° '
D eterm ine la respuesta al im pulso del sistem a. D espués, usando la integral de
convolución, determ ine la respuesta del sistem a a una entrada escalón unitario en
el tiem po t - 0, suponiendo que está inicialm ente en estado de reposo. Confirme
este últim o resultado por cálculo directo.

S o lu c ió n La respuesta al im pulso h U ) es la solución de

dt
sujeta a las condiciones iniciales h ( 0) = /#(0) - 0. Aplicando la transformada de
Laplace se obtiene

(s2 + 2s + 5 )H ( s ) - X ( 5 ( t ) } = I

así que

H (s) =
s 2 + 2s + 5 ‘ (s + I )2 1 2

que, inviniendo, da la respuesta al im pulso com o

h ( 0 = [ c ' sen 2i

U sando la integral de convolución

0 o( 0 - I h(T)0,(t - T)áT
-f.
con 0,(0 - l //(0 da la respuesta al escalón unitario com o

0O(/) - 5 J c r sen 2 r d r

Integrando dos veces por partes tenem os

 FUNCIO NES DE TRANSFERENCIA 201

OJO = - j e 's e n 2 / - e * c o s2 í + 1 - 2 e Ts c n 2 r d r
JJ oo
= —5 e-' sen 2t - e“'c o s 2 r + 1 - 4 OJO
A hora
OJO = \ (1 - e ”f eos 2 / — 5 e~' sen 2 ?)
(O bservarnos que en este caso, debido a la form a sim ple de 0 ¡(f)> Ia integral de
convolución /¿ A (r) 6i(í - r ) d r se pretiere a J Í 0 ,(T)A(f - r ) d r .)
Para obtener directam ente la respuesta en escalón necesitam os resolver para
t 0 la ecuación diferencial

^ + 2^ + 50,,= .
di2 di

sujeta a las condiciones iniciales OJO) = Ó J0) = 0. A plicando la transform ada de

L aplace da

(i-2 + 2 s + 5 )0 ( í) = |

así que
1
& =
s(s~ + 2a + 5)
1
5 s +2
_______________________________

í 5 ( s + 1)2 + 4
que invirtiendo da

OJO = l - Je~ '(co s2 / t \ sen ?J)

= 5 (1 - e 1 eos 2 1 - ¿ e"‘ sen 2 0
confirm ando el resultado anterior.

Por tanto, vemos que un sistem a lineal invariante en el tiempo puede ser carac­
terizado en el dominio de frecuencia (o dominio s) por la función de transferencia G’(a)
o en el dom inio del tiem po por su respuesta al im pulso h(0, como está descrito en
las figuras 2.50(a) y (b) respectivam ente. La respuesta en el dom inio de frecuencia
es obtenida por m ultiplicación algebraica, mientras que la respuesta en el dominio del
tiempo involucra una convolución. Esta equivalencia de la operación de convolución

Ms) u(t)
OTO hit)

X (í) = G { s ) U { s ) jt(r) = u * h ( t )
(a) (b)
F ig u ra 2 .5 0 R e presentaciones (a) dom in io de frecuencia y (b) dom in io de tiem po de un sistem a
lineal invariante en el tiem po.
 TR A N SFO R M A D A S DE LAPLACE

e n e l d o m i n i o d e l t i e m p o c o n l a m u l t i p l i c a c i ó n a l g e b r a i c a e n e l d o m i n i o d e f r e c u e n c ia
c l a r a m e n t e e s u n a r g u m e n t o p o d e r o s o p a r a e l u s o d e l a s t é c n i c a s e n e l d o m i n i o de
fre c u e n c ia e n e l d is e ñ o e n in g e n ie ría

2.6.8 Ejercicios

4 8 P a r a lo s s i g u i e n t e s p a r e s d e f u n c i o n e s c a u s a l e s f ( t ) 51 E n c u e n t r e la r e s p u e s t a a l i m p u l s o d e l s i s t e m a carac­
y g U ) v e rifiq u e q u e / + g (/l = g * /( / ) : t e r i z a d o p o r la e c u a c i ó n d i f e r e n c i a l

(a ) f \ t ) = t% g (0 = eos 3/
^ 4 + 7— + \2 x - u (/)
( b ) /tf ) = í + l , g(r) = e~" d r di

(c) f ( í ) = t \ # (/) = sen 2/ p o s t e r i o r m e n t e d e t e r m i n e la r e s p u e s t a d e l sistem a .i

la e n t r a d a d e p u l s o u ( t ) = - H (t T ) ) , supo-
(d ) f{ t ) = e‘\ g (r) - sen /
n i e n d o q u e i n i c i a l m e n t e e s t á e n e s t a d o d e reposu.
4 9 U s a n d o e l t e o r e m a d e c o n v o l u c i ó n , d e t e r m i n e la s
5 2 L a r e s p u e s t a 6 0( t ) d e u n s e r v o m e c a n i s m o a u n a fiiera
s ig u ie n te s tr a n s f o r m a d a s in v e r s a s d e I,a p la c e . V e ri­
d e t r a n s m i s i ó n 0 ¡(/) e s t á d a d a p o r la e c u a c i ó n dife­
f i q u e lo s r e s u l t a d o s , p r i m e r o e x p r e s a n d o la t r a n s ­
re n c ia l d e s e g u n d o o rd e n
f o r m a d a d a d a e n la f o r m a d e f r a c c i o n e s p a r c i a l e s y
d e s p u é s in v ir tic n d o u s a n d o lo s r e s u lta d o s u s u a le s ^ ' + 4 ^ + 50,, = 0, (I » (I)
d r d/
(a) j r ' j — !— .1 (h) se-'l ¡ -J
(.?(.? + 3 )Jj l ( s - 2 ) (s + 3 ) | D e t e r m i n e la r e s p u e s t a a l i m p u l s o d e l s is te m a y des­
p u é s , u s a n d o la i n t e g r a l d e c o n v o l u c i ó n , obtengi
l a r e s p u e s t a d e l s e r v o m e c a n i s m o a u n a fu e rz a de
s*(s l 4) t r a n s m i s i ó n e s c a l ó n u n i t a r i o , a p l i c a d a e n e l tiempo
/ = 0, d ad o que el s is te m a e s tá i n i c ia lm e n te ci
50 T om ando j\ Á ) - A y g ( A ) = c " '\ u t i l i c e la f o r m a
e s ta d o d e re p o so .
in v e rs a ( 2 .8 0 ) d e l te o re m a de c o n v o lu c ió n p a ra
V e rifiq u e su re s p u e s ta re s o lv ie n d o directa­
c o m p r o b a r q u e la s o l u c i ó n d e la e c u a c i ó n i n t e g r a l
m e n t e la e c u a c i ó n d i f e r e n c i a l

y{t) - A e^dA í a +4í s +S(C- ,

o dr dr
es s u j e t a a l a s c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s 6 0 = ó 0 = 0 cuanc:
y(t) = ( / - l ) 4 0 / = 0.

2.7 Aplicación a la ingeniería:

respuesta de frecuencia
L o s m é to d o s d e re s p u e s ta d e fr e c u e n c ia p ro v e e n una h e r r a m i e n t a g r á f i c a p a ra el
a n á l i s i s y e l d i s e ñ o d e s i s t e m a s . T r a d i c i o n a l m e n t e , e s t o s m é t o d o s s e h a n d e sa rro lla d a
a p a r t i r d e c o n s i d e r a c i o n e s p r á c t i c a s , y c o m o t a l e s t o d a v í a s o n u s a d o s a m p lia m e n te
p o r l o s i n g e n i e r o s p r o p o r c i o n a n d o g r a n d e s c o n o c i m i e n t o s s o b r e e l c o m p o r ta m ie n to
d e l s i s t e m a . E n e s t a s e c c i ó n i l u s t r a r e m o s c ó m o la r e s p u e s t a d e f r e c u e n c i a p u e d e obte­
n e r s e f á c i l m e n t e d e l a f u n c i ó n d e t r a n s f e r e n c i a d e l s i s t e m a ( /( .? ) r e e m p l a z a n d o s pee
jC ú . T a m b ié n c o n s id e r a r e m o s m é t o d o s g r á f i c o s p a r a r e p r e s e n ta r l a .
 APLICACIÓN A LA INGENIERÍA: RESPUESTA DE FRECUENCIA 203

C onsidere el sistem a ilustrado en la figura 2.41 con función de transferencia

=
( s - p ¡ ) ( s - p ¡ ) ■■■ (s p „)

Cuando la entrada es una señal senoidal

u (t) - A sen (O í

aplicada en el tiem po / = 0, la respuesta del sistem a .*(/) para t ^ 0 está determ i­

nada por

X(s) - G(s)¿£{A sen col}

Esto es,

X(s) = G(s) - j —^—5

S + 0)
_ K A 0) ( s - Z y ) { s z 2) • • • (¿’- ¿ J
( s ' - p t) ( s - p 2) ‘ ’ • (•r-/^í»)(í-j®)U + j®)
que. expandiendo en fracciones parciales, da

* (s.) = _ ílL _ + A + y _aA

s - JIC
OO
D SS 4-1
+ I(O
(O s - p¡
,
donde /?,. . . . , //„ son constantes. Aquí los dos prim eros términos de la
sum atoria son generados por la entrada y determ inan la respuesta en estado esta­
cionario, m ientras que los térm inos restantes son generados por la función de
transferencia y determ inan la respuesta transitoria del sistem a.
A plicando la transform ada inversa de I.aplace, la respuesta del sistem a x(t),
i ** 0, está dada por
n
x(t) ~ a , e J“ + a,e~'"“ + ]T f i e " “ (/ 3= 0)
!-\

En la práctica, en general estamos interesados con sistemas que son estables, para los
cuales los polos /?„ i = 1, 2, . . . , n, de la función de transferencia (7(.v) están en la
mitad izquierda del plano s. En consecuencia, para sistemas prácticos los términos en
el dominio del tiempo e ^ , i = 1 , 2 , . . . , « , tienden a cero conforme / crece y no
contribuirán a la respuesta en estado estacionario **(/) del sistema. Así para sistemas
lineales estables, esta últim a está determinada por los dos primeros términos como
.*«(/) - a , e JW+ or2e"jaM
Usando la regla del “encubrim iento” (cover-up) para determ inar los coeficientes
a , y oc2 en la expansión en fracciones parciales se obtiene

(5 - ](0)G(s)AC0
ai = = ^ C (jío )
(s - jm)(.v + ](ü)
e-\ü)
(,s 4- }w)G{s)A(o
(X , = = ~ G (~ \c o )
( s - ) 0 ))(s + }Cú)
204 T R A N S F O R M A D A S Ufc LAPLALK
A M a M M n n n a M M iM H n M iM M ia a B M M a n M M U w n M M W iM iM M n n M n M a e iB M M a n B M M B B a M M n a H n M M C M in s B M W M M a M M tN M M in w W M M H in H w iiN M B N B a M n a M n n

así que la respuesta en estado estacionario se convierte en

x K(t) = ^ G(jtó) e '“ - J G(-jffl) c " (2.85)

O(jco) puede expresarse en la form a polar

G(jco) - | G{ jw) | ej4r«G(ja,>

donde |G(j<ü)| denota la m agnitud (o m ódulo) de G(jco). (O bservam os que tanto

la m agnitud com o el argum ento varían con la frecuencia (O.) Entonces, suponiendo
que el sistem a tiene parám etros reales,

G(-joj) = |G ( jíü )|e"JJ,rgr,(Jft,)

y la respuesta del estado estacionario (2.85) se convierte en

x„(l) = y, l|G ( jíy ) |e J“'B° l," l] e ,‘" - ^ [|G ( j® )|e ia,*GÜM]e

A
— —: | G'( j í o ) | [e üi W — e_jiwf^“r8^(j*w)l j

Esto es,

x cc(t) = A |G (jú>)| sen [cot + arg <7(jr/))] (2.86) j

Esto indica que si un sistem a lineal estable con función de transferencia G(s) está
sujeto a una entrada senoidal, entonces

(a) la respuesta en estado estacionario tam bién es una senoidal con la misma I
frecuencia co de entrada;
(b) la am plitud de esta respuesta es |f7(jr»)| veces la amplitud A de la entrada senoidal:
se dice que la entrada está amplificada si |G'(jío)| > 1 y atenuada si |G(jíü)| < 1;
(c) el corrimiento de fase (diferencia de fase) entre la entrada y la salida es argG(joj).
Se dice que el sistem a se ad elan ta si argG(jcü) > 0 y que se a tra sa si argG íjío) < 0.

Las variaciones tanto en la m agnitud |G (jw )| como en el argum ento arg G(j<0)
cuando varía la frecuencia 0) de la entrada senoidal constituyen la respuesta de j
frecuencia del sistema, la m agnitud |C7(jft))| representa la ganancia de amplitud I
o razón de amplitud del sistem a para entrada senoidal con frecuencia co, y d
argum ento arg G{\co) representa el corrimiento de fase.
El resultado (2.86) im plica que la función G(jco) puede encontrarse experi­
mentalmente sometiendo el sistema a excitaciones senoidales y midiendo el aumento
de am plitud y el corrim iento de fase entre la entrada y la salida conform e la frecuen- I
cia de entrada varía en el rango 0 < a) < ©o. Por tanto, en principio, las medidas de I
la respuesta de frecuencia pueden ser usadas para determinar el sistema de la función I
de transferencia U(s).
En los capítulos 4 y 5, al estudiar series de Fourier y transformadas de Fourier, [
veremos que m uchas funciones pueden escribirse com o sum as de senoidales, y en I
consecuencia la respuesta de un sistema lineal de casi cualquier entrada puede deducir-
se por la forma de la respuesta senoidal correspondiente. Sin embargo, es importante I
 APLICACIÓN A LA INGENIERÍA: RESPUESTA DE FRECUENCIA 205

apreciar que el término ‘respuesta’ en la expresión ‘respuesta de frecuencia’ sólo se

relaciona con el comportamiento de la respuesta de estado estacionario del sistema.
La inform ación contenida en la respuesta de frecuencia del sistem a puede ser
m ostrada convenientem ente en forma gráfica. En la práctica es usual representarla
con dos gráficas: una m ostrando cóm o varía la am plitud |G (jcu)| con la frecuencia
y otra m ostrando cóm o varía el corrim iento de fase arg G(jio) con la frecuencia.

D etermine la respuesta a la frecuencia del filtro R C que se muestra en la figura 2.51.

D ibuje la am plitud y el corrim iento de fase.

R
o-H
*¡(0 'o ( ')
o----------- -o
F ig u ra 2.51 F iltro RC.

S o lu c ió n La relación en trad a-salid a está dada por

= R¿—\EM
así que el filtro está caracterizado por la función de transferencia

n ( *> - 5 5 5 7

Así
1 _ 1 -}R C (0
G(ito) -
R C jw + 1 " i + r 2c W

1 RCco
-J
i + * 2c V i + r 2c W
dando las respuestas a la frecuencia características

/rc V
ganancia = |G(jft>)| = +
(1 + R 2C 2o j )2 (1 + R 2c W )
V

,(1 + R 2C2co2)
dcfasam ienlo = arg G (jai) = - ta n '( ^ C c u )
O bservem os que para O) = 0

|G (jcü)| = 1, arg G ( jío ) = 0

y conform e c d — > <*>

20C T R A N SFO R M A D A S DE LAPLACE

F ig u ra 5'¿ G ráficas de la respuesta de frecuencia para el ejem plo 2.61: (a) gráfica de la
am plitud; (b) gráfica de corrim ien to de fase.

| G (jíO ) | - > 0, a r g G '( j w ) - > - j f t

En las figuras 2.52(a) y (b) se m uestran los dibujos de la am plitud y el corrimiento

de fase respectivam ente.

Para la función de transferencia sim ple del ejem plo 2.61. fue relativamente
fácil dibujar la am plitud y el corrim iento de fase característicos. Para funciones
de transferencia de orden superior, puede ser una tarea bastante tediosa y podría ,
ser más eficiente usar un paquete de cóm puto apropiado. Sin em bargo, para facili* i
tar el uso de las técnicas de respuesta de frecuencia en el diseño de sistem as, los
ingenieros adoptan un tratam iento diferente, haciendo uso de las gráficas de Bode ¡
para visualizar la inform ación relevante. El nom bre de este tem a se debe a H. W,
Bode, que desarrolló las técnicas en los laboratorios Bell al final de la década de 1930.
De nuevo, involucra dibujos separados de la amplitud y el corrimiento de fase, pera
usando papel seinilogaritínico poniendo la frecuencia en el eje logarítm ico hori­
zontal y la am plitud o fase en el eje lineal vertical. Tam bién es normal expresa!
la ganancia de amplitud en decibeles (dB); esto es,
ganancia de am plitud en dB = 20 lo g |G (j(ü )|
y el corrim iento de fase arg G '( j í ü ) en grados. Así la gráfica de Bode consiste en
(a) el trazo de la am plitud en decibeles contra log co, y
(b) el trazo del corrim iento de fase contra log co.
Observamos que con la ganancia de amplitud medida en decibeles, la señal de entrada
será amplificada si la ganancia es mayor que cero y atenuada si es menor que cero.
La ventaja de usar las gráficas de Bode es que la información de la amplitud y
la fase se puede obtener a partir de las partes que forman la función de transferencia I
sum ando gráficam ente. Tam bién es posible hacer aproxim aciones simplificadas en I
las cuales las curvas pueden ser reem plazadas por rectas asintóticas que pueden I
dibujarse relativam ente rápido y proveer suficiente inform ación para dar a un inge­
niero una “corazonada” para el com portam iento del sistem a. Frecuentem ente las I
características deseables de un sistem a son especificadas en térm inos del compor- I
tam iento de la respuesta de frecuencia, y com o las gráficas aproxim adas de Bode I
permiten la determinación rápida del efecto al cambio, éstas proporcionan una buena
herram ienta para el diseño del sistem a.
 APLICACIÓN A LA INGENIERÍA: RESPUESTA DE FRECUENCIA 207

EJEMPLO 2 M Z Dibuje la gráfica aproxim ada de Bode correspondiente a la función de transferencia

4 x l 0 ’( 5 + s )
G ( i ) = J(T o o + .v) (20 + 7 ) ( 2 ‘8 7 )

S o lu c ió n Prim ero expresam os la función de transferencia en lo que conocem os com o la

fo rm a e s tá n d a r, a saber

GM- l0(Ma25)
s( \ + 0.U1$)( I + 0 .0 5 5 )
dando

10(1 +j0.2ú>)
=
jrw(l + j0 .0 1 to )(l + ¡0.05<y)

A plicando logaritm os base 10,

20 log|(7(jctf)| = 20 log 10 + 20 log 11 + j0 .2 to | - 20 log |jr/)|
- 20 log 11 + jO.Olwl - 20 log 11 + j0.05(u|
arg G( \a>) = arg 10 + arg (1 + j0.2to) - arg j (ú - arg (1 + jO .01íü)
- a rg (l + j0.05ft>) (2.88)
La función transferencia involucra elem entos que son nuevam ente un cero
sim ple y polos sim ples (incluyendo uno en el origen). A hora ilustrarem os cómo
la gráfica de Bode puede construirse a partir de estos elem entos.
C onsiderem os prim ero la gráfica del aum ento de am plitud, que es una gráfica
de 20 log |G’(jm )| contra log u>:
(a) para una ganancia sim ple k la gráfica de 20 l o g ¿ es una recta horizontal, que
está arriba del eje 0 dB si k > 1 y debajo de él si k < I;
(b) para un polo sim ple en el origen la gráfica de - 2 0 log (ú es una recta con
pendiente 20dB /década y corta al eje 0 dB en w = 1,
(c) para un cero o polo sim ple que no sea el origen vemos que

0 cuando (i) —>0

20 log 11 + jro> |
20 log tú) = 20 log o - 20 log (1 / r) cuando (O -> <*>

O bservam os que la gráfica de 20 log tío es una recta con pendiente 20dB/década
y corta al eje 0 dB en c o - 1/r. Así la gráfica de 20 log |1 + jrrri | puede aproxim arse
por dos rectas: una para co < 1 /r y otra para tu > 1/r. La frecuencia en la
intersección (ú - 1 /r es llam ada el punto de rompimiento o frecuencia esquina:
aquí |1 + )TCú\ = v2, que perm ite indicar la verdadera curva en esta frecuencia.
Usando este m étodo, en las figuras 2.53(a) y (b), se m uestran las aproxim aciones
m ediante rectas de las gráficas de am plitud de un cero sim ple y un polo simple,
ninguno en cero (tam bién se m uestran las gráficas reales).
Usando las gráficas aproxim adas de las partes constituyentes, como se indicó
antes en (a )-(c ), podem os construir el trazo aproxim ado de la ganancia de frecuen­
cia correspondiente (2.87) a partir de la sum a gráfica com o indica la figura 2.54.
208 TR A N SFO R M A D A S DE LAPLACE

jcuil
Frecuencia de esquina
20 f « > = l/r

2 0 d B /d è c a da

<¿>/rad s"1
(b )

F ig u ra 2.53 A proxim ación con re cias de la g ráfica de am plitud d e Bode: (a) cero sim ple; (b) polo sim ple.

c j/ra d s 1
Gráfica aproximada ■— Gráfica real
F ig u ra 2.54 G ráfica de am plitud de B ode p ara la G(s) del e jem plo 2.62.

Tam bién se m uestra la gráfica real de la ganancia de am plitud, obtenida usando I

un paquete de softw are.
La idea de usar asíntotas también se puede utilizar para dibujar las gráficas de I
Bode del corrim iento de fase; tomando en cuenta, de nuevo, los efectos acumulados I
de las componentes individuales que forman la función de transferencia, es decir, que I
(i) el corrim iento de fase asociado con un aum ento constante k es cero;
(ii) el corrim iento de fase asociado con un polo o cero sim ple en el origen es +90° I
o -9 0 ° respectivam ente;
(iii) para un polo o cero sim ple que 110 está en el origen
10 conforme w -» 0
tan “'(tt>T) {
[90° conforme (O -> <*>

tan-1 ( o n ) - 45° cuando cor - 1

 APLICACIÓN A LA INGENIERÍA: R ESPU ESTA DE FRECUENCIA 209

(a) (b)
Figura 2.55 G ráfica ap ro x im ad a d e la fase de cam bio de B ode: (a) cero sim ple; (b) polo sim ple.

a>/rad s" 1
— Gráfica aproximada ----------Gráfica real
Figura 2.50 G ráfica d e d iferencia d e fase de B ode para la G(s) del e jem p lo 2.62.

Con estas observaciones en mente, se hacen las siguientes aproximaciones. Para

frecuencias co m enores que un dccim o de la frecuencia esquina iu - I/'t (esto es,
para co < 1/10 r) el corrimiento de fase se supone que es 0 o, y para frecuencias mayores
que diez veces la frecuencia esquina (esto es, para co > 10/T) el corrim iento de
fase se supone que es ±90°. Para frecuencias entre estos limites (esto es, para 1/1 0 t
< n < 10/r) se considera que la gráfica del corrimiento de fase es la recta que pasa
por (T en co - 1/1 0 t, *4 5 ° en co= 1/T, y ±90° en w = 10/t. En cada caso el signo más
está asociado con un cero y el signo menos con un polo. Con estas suposiciones, en
la figura 2.55(a) y (b) se muestran las aproximaciones con rectas a los trazos del
corrimiento de fase para un cero o polo simple, que no está localizado en el origen,
respectivamente (los trazos reales están representados por las curvas punteadas).
Usando estas aproximaciones, en la figura 2.56 se muestra una aproximación con
recta al trazo del corrimiento de fase correspondiente a (2.88). De nuevo, se muestra
el trazo real del corrim iento de fase obtenido usando un paquete de soñware.
 TR A N SFO R M A D A S DE LAPLACE
NNHBM

En el m étodo gráfico adoptado en esta sección, se han dibujado, las gráficas

separadas del aum ento de ampl i t ud y el corrim iento de fase contra la frecuencia.
También es posible representar gráficamente la respuesta de frecuencia usando una
sola gráfica. Cuando se hace esto usando las coordenadas polares (|G(jto)|, argC/(jty))
y permitiendo que la frecuencia (o varíe, el diagrama de Argand es conocido como la
gráfica p o la r o la gráfica de la respuesta de frecuencia. Tal representación gráfica
de la función de transferencia es la base del m étodo N yquist para el análisis de los
sistemas de retroal¡mentación. De hecho, el uso principal de los métodos de la res­
puesta de frecuencia en la práctica es el análisis y diseño de los sistemas de control
de lazo cerrado. Para la unidad de sistema de retroalimentación de la figura 2.45 la
gráfica de la respuesta de frecuencia de la función de transferencia de trayectoria hacia
adelante O’(.v) se usa para deducir el comportamiento de todo el sistema de lazo ce­
rrado. Quizás las gráficas de Bode son las gráficas más rápidas de construir, en especial
cuando se hacen aproximaciones con rectas, y son útiles cuando se intenta estimar una
función de transferencia a partir de un conjunto de mediciones físicas de una respuesta
de frecuencia. En la práctica se usan otras gráficas como son el d iag ram a de Nichuk
y el tra z o de la inversa de N yquist (o polar), el primero de estos es útil para el
diseño de compensadores de alimentación y el segundo para el diseño de compensa­
dores de retroalimentación. A pesar de que las relaciones matemáticas no son simples,
vale notar que el comportamiento transitorio puede también deducirse a partir de varias
gráficas de la respuesta de frecuencia. Por ejemplo, el recíproco del círculo de inver­
sión M centrado en el punto 1 en el trazo de la inversa de Nyquist da una indicación
del pico de sobrcimpulso en el comportamiento transitorio (ver, por ejemplo, G. Fran-
klin, D. Powell y A. Naeini-Fmami (1986), Feedback Control o f Dynamic Systems.
Reading MA: Addison-Wesley).

2.8 Ejercicios de repaso (1-30)

1 Resuelva, usando la transformada de Laplace, las (b) Una fuente de voltaje Fe"‘.sen t es aplicada alo
siguientes ecuaciones diferenciales: largo de un circuito RLC con ¿ = 1, R = 3 y C -
Verifique que la corriente /'(/) en el circuito satis­
(a) ^ 4 + 4 — + 5* - 8 eos/ face la ecuación diferencial
df di
dx d:/ , «di , v r/ ,
sujeta a v = — = 0 en r = 0 —- + 3— + 2 / = f e sen /
d/‘ dt

(b) 5i f í - 3 ^ - 2 . t = 6 Encuentre la corriente i(i) en el circuito en el

d/2 dt tiempo / ^= 0 si /(/) satisface la condición inicial
/(O) = 1 y (d//d/)(0) - 2.
sujeta a x = l y d-x
— = len;~0
3 Use los métodos de la transformada de Laplace para
2 (a) Encuentre la transformada inversa de Laplace de resolver las ecuaciones diferenciales simultáneas

1_______________________ d2x _dy

x + 5— = t
(5 + I )(.? + 2)(s2 i 25 I 2) dr dt
 da d o q u e y = - 3 c u a n d o / = 0.
í? 4v 2 dx = -2
dr d/ 8 U sando tran sfo rm ad as de L aplace, resuelva las e cu a­
c io n e s d ife re n c ia le s sim u ltá n e a s
sujeta a r — y - ^ _ O en í - 0
J di di
+ 5a* i 3y = 5 sen t 2 cosí
4 Resuelva la e c u a c ió n d ife re n c ia l
d'.v ^ (Ly + 3 y + 5a = 6 sen t - 3 e o s í
—^ + 2 — + 2x - eos / di
dr di
sujeta a las c o n d ic io n e s in ic ia le s x = a 0 y dx/dt = x ] donde x — 1 y y = 0 cuando / = 0.
en / = 0. Id e n tifiq u e las se c c io n e s en e sta d o e s ta ­
9 La c a rg a q de un c a p a c ito r en un c irc u ito in d u ctiv o
cionario y las s o lu c io n e s tra n s ito ria s . E n c u e n tre la
e stá d a d a p o r la e c u a ció n d ifere n cia l
am plitud y la fase d e c a m b io d e la so lu c ió n del
estado e sta c io n a rio . 1 | + 3 0 0 — + 2 x 10 *q = 200 sen 100/
dr d/
5 l.os resistores de 5 y 20 12 están co n ectad o s en la
primera y la segunda bo b in as de un tran sfo rm ad o r con tam bién se sabe que am bas q y dq/dt son cero cuando
inductancias co m o se m uestra en la figura 2.57. En el t = 0. U se los m étodos de la transform ada de L aplacc
tiempo t - 0, co n flu jo s no c o n c u rre n te s , un v o lta je p ara en co n trar q. ¿C uál es la diferencia de fase entre
E = 100 V es a p licad o en el prim er circuito. M uestre la com p o n en te del estado estacionario de la corriente
que la co rrien te su b sec u en te en el seg u n d o circu ito es dq/dt y la fem ap licad a 2 00 sen 100/ al m edio grado
m ás cercan o ?
ZU <e (IK-UV/2 (II ,4111/2,
v *4 1 v
10 U tilic e las tra n s fo rm a d a s de L ap lace p a ra e n c o n tra r
512 2012
el v a lo r d e x d a d o que

4 ^ + 6r 4- y - 2 sen 2t
dr
d 2A d y -2 i
—r + x— - = 3e
dr d/
y que x =2y dxfdt = - 2 c u a n d o / = 0.

Figura 2.57 C ircu ito del ejercicio de rep aso 5. 11 (a) U se tra n s fo rm a d a s de L ap lace p a ra re so lv e r la
e c u a c ió n d ife re n c ia l
6 (a) E n cu e n tre la tra n s fo rm a d a de L a p la c c de
(i) c o s(o H + <¡>) (ii) e " 's e n ( < w + <¡>) ^ + « — + 160 = se n 2 /
df d/
ib) U san d o lo s m é to d o s d e la tra n s fo rm a d a de
L aplace re su e lv a la e c u a c ió n d ife re n c ia l
dado que 0 = 0 y d 6¡dt = 0 c u a n d o t = 0.

d2.K .d i y _
(b) U san d o tra n s fo rm a d a s de L ap lace. re su elv a las
— - + 4 ----- 1- Kv — eo s 2 / e c u a c io n e s d ife re n c ia le s sim u ltá n e a s
di d/
dado q u e .v = 2 y dx/dt = 1 c u a n d o t = 0. ‘L
d/
+ 2i, + 6i, = 0
7 (a) E ncuentre la tran sfo rm ad a inversa de L aplace de
d/?
a- 4 *, + d f - 3 >2 = 0
s¿ F 4 s + 13 d a d o q u e í, = 1, i2 = 0 c u a n d o t - 0.
(b) R e su e lv a u sa n d o la tra n s fo rm a d a de L ap la c e , la
12 L as term in ales de u n gen erad o r que produce un vol­
ecuación d ife re n c ia l
taje V son con ectad as a través de un alam bre de re­
^ + 2 y = 2(2 + eo s / + 2 sen t) siste n c ia R y u n a b o b in a d e in d u c ta n c ia L (y con
di
resisten cia despreciable). Un capacitor de capacitancia
212 T R A N SFO R M A D A S DE LAPLACE
■■MIMMI

14 Un sistema consiste en dos masas unitarias que están

en una recta sobre una superficie suave y unidas a
dos puntos fijos por tres resortes. Cuando se aplica
una fuerza senoidal al sistema, los desplazamientos
*i(f) y x2(t) de las masas con relación a sus posi­
ciones de equilibrio satisfacen las ecuaciones

= *•> 2.x. + sen 2 1

Figura 2.58 Circuito del ejercicio de repaso 12. d f2
d A'2
- -2.t2 + x,
C es conectado en paralelo con la resistencia R como d t¿
se muestra en la Figura 2.58 Verifique que la corrien­
Dado que el sistema está en reposo inieialmente en
te i que fluye a través del resistor R está dada por
la posición de equilibrio (x¡ = x 2 = 0). Use d
L R C - , + L - + Rt - V método de la transformada de I .aplace para resolver
di2 di la ecuación x,(r) y x2(/).
Supongamos que 15 (a) Obtenga la transformada inversa de Laplacc de
(i) y - i ) para t < 0 y V - E (constante) para i ^ 0 s+4 ,..v s 3
(ii) L = 2R2C (i) (ii)
5‘ + 2.s’ + 10 ( j - l ) ‘( í - 2 )
(iii) CR = 1/2«
(b) Use la transformada de Laplace para resolverla
y verifique que la ecuación se reduce a ecuación diferencial
d2i 0 d/ 0 2 . 2E
—r + 2w— + 2n i — 2n — ^ + 2^ + v = 3*e-'
df d/ " di di '
Ahora, suponiendo que i = 0 y d//dx - 0 cuando i = 0, dado que y = 4 y áy/áí = 2 cuando t - 0.
use la transformada de Laplace para obtener una
expresión para i en términos de i 16 (a) Obtenga la transformada inversa de Laplace de
5______
13 Verifique que las corrientes en los circuitos acopla­
s2 - 14.9 + 53
dos de la figuru 2.59 están determinadas por las
ecuaciones diferenciales simultáneas (h) La ecuación del movimiento de una bobina en
movimiento de un galvanómetro cuando una corriente
i pasa a través de ella es de la forma
L u d20 ~ „ d # n2i
—r + 2 K — + n f l a —
dr dt K
donde d e s el ángulo de deflexión desde la posición
R ‘no corriente’ y n y K son constantes positivas.
Dado que i es una constante y $ = 0 = dfl'd/ cuantíe
_rJL- í = 0, obtenga una expresión para la transformada de
L - c á j ______ Laplacc de 0.
F ig u ra 2 .59 Circuito del ejercicio de repaso 13. En la construcción del galvanómetro, es deseable
tenerlo críticamente amortiguado (esto es, n - K).
En este caso, se debe usar el método do la transfor­
mada de Laplacc para resolver la ecuación diferen­
+m - h) + Ri, = E
cial y luego se debe dibujar la gráfica de 6 contra/
para los valores positivos de t.
L ^ + R it-R U ,-!,)- 0
17 (a) Dada una constante positiva a, use el segundo
Encuentre / en términos de /, /., E y R, dado que /, = 0 teorema de traslación para
y d/,/dr = EfL en t = 0, y verifique que /, =-• \E!R (i) comprobar que la transformada de Laplace de
para / grandes. ¿A que tiende i2 para t grandes? sen t H(t - a ) es
 EJERCICIOS DE REPASO (1-30) 213

-as eo s a + s se n a 1 2 k Nm~ (0 < x < 4)

e -------- ;------------- W(x)
s' + 1 24 k N m " 1 (4 C jr < 5)
(¡i) e n c u e n tre la tra n s fo rm a d a in v e rs a de E sc rib a el p ro b le m a c o n v a lo re s en la fro n tera de
c u a rto o rd e n d e la d e fle x ió n y(x). R e su e lv a este
s^ + l s + S p ro b le m a p a ra d e te rm in a r y{x) p a ra el c aso 0 < x
(h) R esuelva la e c u a c ió n d ife re n c ia l ^ 4 y 4 ^ x ^ 5. C a lc u le la re a c c ió n final y el
m o m e n to e v a lu a n d o las d e riv a d a s a p ro p ia d as de
^ 4 + 2— + 5y = sen t - sen ( H(í - ít) y(x) en x = 0. V e rifiq u e en e l e x tre m o q u e sus
d/ d/ re su lta d o s sa tis fa c e n la e c u a c ió n d e e q u ilib rio para
dado que y = áy/át = 0 c u a n d o t = 0. to d a la viga.

18 V erifique que la tra n s fo rm a d a de L ap la c e del 21 (a) D ib u je la fu n c ió n d e fin id a por

voltaje v(l) co n p e rio d o T, d e fin id a po r 0 ( 0 ^ t < 1)
1 (0 ^ / < 57*) fU) - < \ ( l * 5 / < 2)
v{t) = v(t i T) = v(t)
0 (t > 2)
es
E x p rese / ( / ) e n té rm in o s d e fu n c io n e s e sc a ló n de
1 1- e H e a v isid e y u se la tra n s fo rm a d a d e L ap lace para
^ ) = íAr1 r+ =e ^ re so lv e r la e c u a c ió n d ife re n c ia l

Este v o ltaje e s a p lic a d o a un c a p a c ito r de 100 p F y dx

n o
un resistor de 2 50 Q en serie, sin carg a inicial e n el dt
capacitor. V erifiq u e que la tran sfo rm a d a de L aplace d a d o q u e x = 0 en t = 0.
I(s) de la c o rrie n te ¡(t) que fluye, para t > 0, es (b ) La tra n s fo rm a d a d e L ap la c e f(s) d e la co rrie n te
1 1 _ r~iT‘2 i(t) en c ie rto c irc u ito e stá d ad a po r
m
250(5 + 40) | + <f,m /•:
I(s) =
y p ro p o rcio n e u n a e x p re sió n , u sa n d o las fu n c io n e s
escalón de H e a v is id e , p a ra i(t) c u a n d o 0 ^ 27’.
d o n d e E. L. R y C so n c o n sta n te s p o sitiv a s. D e te r­
Para T - 10~J s, ¿ e s é sta una b u e n a re p re se n ta c ió n
m in e (i) lím i(t) y (ii) lím /'(/).
de la re sp u e sta en e sta d o e s ta c io n a rio del c irc u ito ? f-*0 i->°°
Dé una ra zó n b re v e d e su re sp u e s ta .
2 2 V e rifiq u e q u e la tra n s fo rm a d a d e L ap lac e de la fu n ­
19 La respuesta .v(/) de un sistem a de control a un térm i c ió n se m i-re c ti fic a d a d e la o n d a del seno
no de fuerza u(t) está dada p o r la ecuación diferencial
sen/ (0 ^ t ^ K)
d~ c dx '<0
—4 + 2 — + 2x - u(t) (/ > 0) 0 {n ^ t ^ 2n)
dr d/
de p e rio d o 2rr, is
Determine la re sp u esta al im pulso del sistem a y des
pués, u sa n d o la in te g ral de c o n v o lu c ió n , o b ten g a la
respuesta del sistem a a un escalón unitario ?/(/) = \H(i) (1 )(1 - e )
aplicado en / = 0 d a d o q u e in ic ia lm e n te el siste m a
E ste vo ltaje v(t) es a p lic ad o a uria re sisten c ia de I Q
está en e stad o de reposo. V erifique el resu ltad o resol­
y a un in d u c to r d e 1 H c o n ec ta d o s en serie V erifique
viendo d ire c ta m e n te la e c u a c ió n d ife re n c ia l
q u e la c o rrie n te re su lta n te , m ic ia lm c n tc en cero, es
d ?r (Lv
“4 + 2 — + 2* - I (r * 0) ¿ZofV nn), don d e / ( / ) = ( s e n / eos/ + e ')H(t)
di di D ib u je u n a g rá fic a de la fu n c ió n / ( / ) .
con x — dxfdt - 0 en t — 0 2 3 (a) E n c u e n tre la tra n s fo rm a d a in v ersa d e L ap lace
20 Una viga horizontal ligera, de longitud 5 m y rigidez de l/jr2(y + 1)J, e sc rib a la e x p re sió n en la form a (1/
de flexión con stan te El, sujeta en el ex trem o izquierdo s2) [1/(5 + 1)2J y u tilic e el te o re m a d e c o n v o lu c ió n .
x = 0, está sostenida sim p lem en te e n el punto x = 4 m (b ) U se e l te o re m a de c o n v o lu c ió n p ara re so lv e r la
y tiene una carga d istrib u id a con función d e densidad e c u a c ió n in te g ral
 TR A N SFO R M A D A S DE LAPLACE
v(/) = / + 2 y(u) eos (t - u.) (\¡í
J (I
y la ecuación integro-diferencial
y * (u )y V - u) du - y(t)
Jo
donde v(0) = U y /{()) = y t. Elabore un comentario
de la solución de la segunda ecuación.
24 Una viga de peso despreciable y longitud 3 / carga
un peso puntual W a una distancia / del extremo
izquierdo. Ambos extremos están anclados horizon­
tal mente al mismo nivel. Determine la ecuación que
rige la deflexión de la viga. Si. además, la viga está
ahora sujeta a un peso w por unidad de longitud
sobre la parte más corta de la viga, ¿cual es ahora
la ecuación diferencial que determina la deflexión?
25 (a) Usando la transformada de I aplace, resuelva la
ecuación diferencial
ÍZ 3 — + 3* = t f ( í - a ) (a > 0)
dr d/
donde //(/) es la función escalón unitario de Heavi-
side dado que x = 0 y áxídt = 0 en t =■ 0
(b) La salida x(t) de un sistema de control lineal
estable con entrada sen coi y función de transferen­
cia G(s) está determinada por la relación
Ar(s) = (7(s)¿f{sen ioi}
donde X(s) = S6{x{t)). Verifique que, después de un
tiempo / grande, la salida se aproxima a .xs(í) donde
x .(0 =
26 Considere el sistema con retroalimentación de la
figura 2.60 donde K es una constante de ganancia
de retroalimentación.
(a) En la ausencia de retroalimentación (esto es,
K = 0), ¿es el sistema estable?
(b) Escriba la función de transferencia G,(s) para
todo el sistema de retroalimentación.
G(s)
F ig u ra 2.60 Sistema de control de rctroali-
mentación del ejercicio de repaso 26.
(c) Trace el lugar de los polos de G;(s) en el plañe
s para ambos valores positivo y negativo de K
(d) Para los trazos en (c), especifique pura qué rango
de valores de K el sistema de retroalimentación
estable.
(e) ( Confirme su respuesta en (d) usando el criterio
de Routh-Hurwitz.
27 (a) Para el sistema de retroalimentación de control de
la figura 2.61 (a), se sabe que la respuesta al impulso
es h(t) - 2e "sen/. Use esto para determinar el valor
del parámetro a.
ib) Considere el sistema de control de la figura 2.6l(b)
que tiene tanto retroalimentación proporcional como
de razón. Determine el valor critico de la ganancial
para la estabilidad del sistema de lazo cerrado
Cu)
ib)
Figura 2.01 Sistema de control de retroalimen­
tación del ejercicio de repaso 27.
28 (Un problema extendido) La respuesta transitoria de
un sistema de control práctico a una entrada escalón
unitario frecuentemente exhibe oscilaciones amor­
tiguadas antes de llegar a un estado estable. Las si­
guientes propiedades son algunas de las usadas para
especificar la respuesta transitoria característica di
un sistema no amortiguado:
tiempo de elevación, el tiempo requerido para
que la respuesta se eleve del 0 al 100% de su valor
final.
tiempo de pico, el tiempo requerido para qus
la respuesta llegue al primer pico del sobreimpulso;
tiempo de estabilidad, el tiempo requerido para
que la curva de respuesta llegue y se quede dentro
de un rango alrededor del valor final del tamaño
especificado por un porcentaje absoluto del valor
final (generalmente 2% o 5%);
sobreimpulso máximo, es el valor de! pico
máximo de la respuesta medido desde la unidad.

U(s) X(s)
yís ♦ I)
I f K {S
Figura 2.fi2 Sistem a de control de retroalim entación
del ejercicio de repaso 28.
C onsideram os el siste m a d e re tro a lim e n ta c ió n de
control de la figura 2 .62 ten ie n d o tan to re tro a lim en -
tación p ro p o rc io n a l c o m o en la d e riv a d a .
Es deseable eleg ir los valo res de g an an cia K y Kh de
tal m anera que el sistem a de respuesta escalón u n i­
tario tenga un pico m áxim o d e 0.2 y un tiem po pico
de 1 segundo.
(a) O btenga la fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia so b re todo
el sistem a d e laz o c erra d o .
(b) V erifique q u e la re sp u e s ta a un e sc a ló n u n ita rio
del sistem a, su p o n ie n d o c o n d ic io n e s in ic ia le s igu ales
a cero, puede e s c rib irs e en la form a
,c(/) = 1 - e “v c o s ú V + ----- : s e n co¿tI
vO - s )
V * 0)
donde o)u - *>aV'(l - q 2), ü)\ = K y 2ft)P£ = 1 + K K t.
(c) D e term in e los v a lo re s d e g a n a n c ia K y Af, de
manera q u e las c a ra c te rís tic a s d e se a d a s se c u m p la n .
(d) Con esos valo res de K y K{. d eterm ine el tiem po
de elevación y el tiem po de e stab ilid ad c om parando
los criterios de 2 % y 5% para este últim o.
29 (Un problem a extendido) I a m asa M, del sistem a
mecánico de la figura 2.63(a) está sujeta a un térm in o
de tuerza arm ó n ica sen mt. D eterm ine la resp u esta del
estado estacionario del sistem a.
*i/i
I v(0
(a) (b)
Figura A m o rtig u ad o r de vibración del ejercicio de
repaso 29.
EJERCICIOS DE REPASO (1-30) 215
E s d e se a b le d ise ñ a r un a m o rtig u a d o r de v ib ra ­
c io n e s q u e a b so rb a las o sc ila c io n e s d e l siste m a , de
m an e ra q u e e n el e sta d o e sta c io n a rio * (/) = 0. Para
a lc a n z a r e sto , se su je ta un sistem a se c u n d a rio com o
se ilu stra e n la fig u ra 2 .6 3 (b ).
(a l V e rifiq u e que, c o n una e le cc ió n a p ro p ia d a de
\ f 2 y K:, se p u e d e a lc a n z a r el o b je tiv o deseado.
(b ) ¿ C u al e s el m o v im ie n to c o rre s p o n d ie n te del
e s ta d o e sta c io n a rio de la m asa A/??
(c ) R e alice un c o m e n ta rio sobre lo p rá c tic o d e su
d ise ñ o .
30 (U n problem a extendido) El am plificador electrónico
d e la fig u ra 2 .64 tie n e una fu n c ió n de tran sfere n cia
G(s) q u e e s un lazo a b ie rto co n las sig u ie n te s c a ra c ­
te rístic a s: una g a n a n c ia de b a ja frec u e n c ia d e 120
dB y p o lo s sim p le s e n 1 M H z, 10 M H z y 25 M Hz.
P u ed e su p o n e rse q u e el a m p lific a d o r e s ideal, de
m anera q u e K/( 1 + Kp ) — 1 donde p e s la g anancia
de re tro a lim e n ta c ió n y K e s la g a n a n c ia del e stad o
e sta c io n a rio a so c ia d o con Í7(.v).
J
F ig u ra 2.64 A m plificador electrónico del ejercicio
d e rep aso 30.
(a ) C o n stru y a las g rá fic a s d e la m a g n itu d vs el log
d e la fre c u e n c ia y la fase vs e l log d e la frec u e n cia
(G rá fic a s de B o d e ) p a ra el siste m a de lazo ab ierto ,
(h ) D e te rm in e , a p a rtir d e lo s tra z o s d e B ode si el
s iste m a e s o n o e sta b le e n el c a s o d e rc tro a lim en
ta c ió n u n ita ria (e sto es, P = l).
(c ) D e te rm in e el v a lo r d e P p ara la e sta b ilid a d m a r­
g in al y del v a lo r c o rre sp o n d ie n te de a u m e n to de
b a ja fre c u e n c ia p a ra el laz o c erra d o .
(d ) A hora se aplica la retroalim entación al am plifica­
d or p ara reducir el aum ento del lazo cerrado en la baja
frecuencia de 100 dB . D eterm ine la ganancia y la fase
corresp o n d ien tes a esta config u ració n de lazo cerrado.
(e) U san d o las c a ra c te rís tic a s d ad as, e x p rese G(s)
en la form a
(1 + s r , ) ( l + ^ r 2) ( l +s r 3)
y a h o ra o b te n g a la fu n c ió n de tra n s fe re n c ia de
e n tra d a -s a lid u del a m p lific a d o r.
(fi) E sc rib a la e c u a c ió n c a ra c te rís tic a p a ra el s is ­
tem a d e la z o c e rra d o y u se el c rite rio de R o u th -
I lu rw itz . c o n sid e re las p a rte s (b ) y (c).
■i. li, ' q i»1» y.uiio
 La transformada z

CONTENIDO
3 .1 I n tr o d u c c ió n
3.2 La tra n s f o rm a d a z
3.3 Propiedades de la transformada z
3.4 La transformada z inversa
3.5 Sistemas de tiempo discreto y ecuaciones en diferencias
3.6 Sistemas lineales discretos: caracterización
3.7 La relación entre la transformada de Laplace y la transformada z
3.8 Aplicación a la ingeniería: diseño de sistemas de tiempo discreto
3.9 Aplicación a la ingeniería: el operador delta y la transformada $)
3.10 E jercicios de re p a so (1 1 6 )

3.1 Introducción

En este capítulo enfocaremos nuestra atención en procesos discretos (de tiempo). Con
la llegada de las com putadoras digitales, rápidas y baratas, se ha renovado el énfasis
en el análisis y diseño de sistema digitales, que representan una clase importante de
sistemas en ingeniería. El énfasis principal de este capítulo será en esa dirección. Sin
embargo, es un error pensar que las bases matemáticas de esta área de trabajo son así
de recientes. El prim er texto exhaustivo en inglés que trata las ecuaciones en dife­
rencias fue The Treatise o f the Calculus o f Finite Dijferences escrito por Gcorgc
Boole y publicado en 1860. Gran parte del ímpetu inicial del cálculo finito se debió a
la necesidad de llevar a cabo interpolaciones y aproximar derivadas e integrales. Más
tarde, se inventaron métodos num éricos para la solución de ecuaciones diferenciales,
muchos de los cuales se basaron en los métodos de diferencias finitas al aproximar
las derivadas para obtener una ecuación en diferencias. La idea fundamental en cada
217
21K LA T R A N S F O R M A D A /

uno de los casos discutidos hasta ahora consiste en aproximar de alguna forma una
función continua o un proceso continuo de tiempo. Sin embargo, hay situaciones
donde es más apropiado proponer, desde el principio, un modelo de tiempo discreto.
Los sistemas digitales operan con señales digitales, que generalmente son gene­
radas por nmestreo de una señal de tiempo continuo, esto es. una señal definida er
cada instante en un intervalo de tiempo posiblemente infinito. El proceso de muestreo
genera una señal de tiempo discreto, definida sólo en los instantes en que el mues­
treo se lleva a cabo do tal manera que se genera una sucesión digital. Después de pro I
cesarla con una computadora, la señal digital de salida puede usarse para construir una I
nueva señal de tiempo continuo, por ejemplo, utilizando un dispositivo de muestreo y I
retención, y ésta a su vez, puede usarse para controlar una fábrica o un proceso. Los I
aparatos de proceso de señales digitales han tenido un gran impacto en muchas áreas I
de la ingeniería, asi como en el hogar . Por ejemplo, muchos lectores habrán escuchado I
la calidad de reproducción significativamente perfeccionada de los discos compactos I
de música, los cuales operan usando tecnología digital.
En el capítulo 2 vim os que la transform ada de I .aplace es una valiosa ayudo |
en el análisis de sistem as de tiem po continuo, y en este capitulo desarrollamos l¿ I
transform ada z, la cual realiza la m ism a tarea para sistem as de tiem po discreto I
Introducim os la transform ada en conexión con la solución de ecuaciones en diferen-l
cia.s y después mostramos cómo las ecuaciones en diferencias surgen como modelo? I
de sistem as discretos en el tiem po.
El capítulo incluye dos aplicaciones a la ingeniería. La prim era es en el diseño I
de filtros digitales y destaca una de las principales aplicaciones de los métodos de I
transform adas com o una herram ienta de diseño. Puede esperarse que, siempre qu: I
esté involucrado el m uestreo. aum ente la eficiencia si la lazón de! muestreo creoí.1
Los ingenieros han encontrado que esto no es suficiente y la segunda aplicación!
trata con algunos de los problem as que han encontrado. Esto nos lleva a la intro-1
ducción del concepto um ficador de la transform ada la cual unifica las teoría» I
de las transform adas de Laplacc y z.

3.2 La transformada z
Com o las transform adas z se relacionan con las sucesiones, prim ero revisamos \i
notación asociada con las sucesiones, que fueron consideradas con mayor detall«
en el capítulo 7 del libro M odern Engineering Maihemutics. Lina sucesión finiu
{**}J es un conjunto ordenado de n + 1 núm eros reales o com plejos
í* t)o = {*o. *i. x 2% . . . , x n)
O bservam os que el conjunto de núm eros está ordenado, así que la posición en h I
sucesión es im portante. La posición está identificada con el índice de posición ¿,1
donde k es un entero. Si el núm ero de elem entos del conjunto es infinito tenemos
entonces una sucesión in fin ita
{**}o = fo n -v,, x 2r . .. }
 LA TRA NSFO RM ADA Z 219

Cuando tratamos con muestras de funciones en el tiempo /. es necesario contar con-

medios que nos permitan tener l < 0. Para hacer esto, permitimos que la sucesión de
números se extienda al infinito en ambos sentidos de la posición inicial .i0 y escribirnos

{**}”- = { . . . , x 2, x „ „Y0, *2, - • - }

Las sucesiones {.v*}“« para las cuales x k = 0 (k < 0) son llam adas sucesiones
cau sales por analogía con las funciones causales de tiempo continuo defin­
idas en la sección 2.2.1 com o

M ientras que para algunas sucesiones finitas es posible, especificar la sucesión

haciendo una lista de todos los elem entos del conjunto, lo normal es que una
sucesión este especificada p o r una fórm ula de su elem ento general x k.

Definición y nutació n

La transformada z de una sucesión está definida, en general,

como
(3.1)

siempre que exista la sumatoria y donde z e,s una variable compleja

todavía indefinida.

El proceso de aplicar la transform ada 7 a una sucesión produce una función

de variable com pleja z, cuya forma depende de la propia sucesión. El sím bolo ££
denota el o p e ra d o r tra n s fo rm a d a z, que cuando opera sobre la sucesión {**} trans­
forma esta últim a en la función X(z) de la variable com pleja z. Es usual referirse
a { a ¿ } , X{z) com o el p a r de tra n s fo rm a d a s z que algunas vcccs se escribe como
{xk} <-» X(z). O bservam os la sim ilitud con la obtención de la transform ada de
Laplace de una función en la sección 2.2.1. Ln la sección 3.7, estudiarem os la
relación entre las transform adas de Laplace y z.

Para sucesiones que soncausales, esto es,

xk = 0 {k < 0)
la transformada z dada en (3.1) se reduce a

X { Xk\o = * ( 2 ) = ¿ í ¿
t í 2
220 LA TRANSFORM ADA Z

En este capítulo estarem os interesados en las sucesiones causales y por tanto

la definición dada en (3.2) será la que usarem os de aquí en adelante. A partir de
ahora usarem os {xá} para denotar • Sin em bargo, las sucesiones no causales
son de im portancia y surgen de m anera particular en los cam pos de procesamiento
digital de im ágenes entre otrus.

EJEMPLO 3.1 D eterm ine la transform ada z de la sucesión

{•**} = {2*} ( k * 0)

S o lu c ió n A partir de la definición (3.2),

« n -iS -Z g J
que reconocem os com o una serie geom étrica, con razón com ún r - 2!z entre I
térm inos sucesivos. Así la serie converge para |z | > 2, cuando

I-(2/z)* 1
lim ,■ ' = -----—
m0 i k 1 - 2/z 1 21z
k=
llegando a

2*} = — t (\z | > 2) (3.3)

z ¿

así que

{AT*} = {2*>

X (z) =
ám
es un ejem plo de par de transform adas z.

Del ejem plo 3.1, vem os que la transform ada z de la sucesión {2*} existe si
restringim os la variable com pleja z de m anera que esté fuera del círculo |z| = 2
en el plano ?.. Desde otro punto de vista, la función

X{2) = i h (|z|>2)

puede pensarse com o una fu n ció n g e n e ra d o ra de la sucesión {2a}, en el sentido

de que el coeficiente de z * en la expansión de X(z) en potencias de 1¡z genera el
¿-ésim o term ino de la sucesión {2*}. Esto se puede verificar fácilm ente, ya que

z- 2 1 - 2/z V z)
 LA T R A N S F O R M A D A Z 221
PMMMniSMMWiinWMMMHBIfMilMNM

y puesto que |z | > 2, podem os expandir como

2V + ...

y vem os que el coeficiente de z~* es, en verdad, 2*, com o se esperaba.

Podem os generalizar este resultado (3.3) de una m anera obvia para determ i­
nar #{<!*}, la transform ada r de la sucesión {o4}, donde a es una constante real o
com pleja. En seguida

= mrh j? «*i > i * n

*=o *"
así que

n a } m > \<*\) (3.4)

z- u

EJEMPLO 3.2 D em uestre que

22
■})*! = 2 J 7 T (l? l >

S o lu c ió n H aciendo a = - j en (3.4), tenem os

( |2 | > 1)
*-0
así que

ar{ ( - í ) ‘ } = ^ - j - 0^1 > 5>

O tros pares de transform adas z pueden obtenerse de (3.4) m ediante deri­

vación form al con respecto a a, que por el m om ento vem os com o un parámetro.
Esto da

’ *{£}■ á t e )
llegando a

n k a * -'} - — j5 (|z| > |a|) ( 3 -5 )

(z - a )
En el caso particular a = 1 esto da

°2{k} = — Z
— - (\z\ > 1) (3.6)
( z - 1)
222 LA TR A N SFO R M A D A Z

EJEMPLO 3.3 Encuentre la transform ada z de la sucesión

{2k} = {0. 2. 4, 6, 8, . . . }

S o lu c ió n A partir de (3.6),

& .{k ] - ario. 1 , 2 . 3 , . . . } = Ÿ * = —

(2 ■
U sando la definición (3 I ),
2 4 6 8 „^ k
W , 2 , 4 , 6 , 8 t ...} = 0 + - + ; + -j + V .» = 2 y - t
z z‘ z z A=ü z

así que

3T{2*} = 2 ^{Ar} = - % - 2 (3.7)1

(z-1)

El ejem plo 3.3 m uestra la propiedad de “ linealidad” de la transform ada z. que

considerarem os más adelante en la sección 3.3.1.
IJna sucesión de particular importancia es la sucesión del pulso unitario o impulso
{<$*} *= {1} = {1, 0, 0, . . . }
Se sigue directam ente de la definición (3.4) que

#{£*) = 1 (3.8)

3.2.2 M uestreo: u n a p rim era in tro d u cció n

F.n las aplicaciones a la ingeniería, las sucesiones frecuentemente son generadas por
medio del muestreo de señales de tiempo continuo, descritas m ediante funciones f(t)
de una variable / de tiempo continuo. Aquí no discutiremos los métodos de muestreo de
una señal, sino que sólo supondremos que esto es posible en una forma idealizada.
La figura 3.1 ilustra el proceso de m uestreo idealizado en el cual una señal
de tiem po continuo /( /) es m ucstreada instantánea y perfectam ente en intervalos
uniform es T, el in te rv a lo de m u estre o . El proceso de m uestreo idealizado genera
la sucesión
(J \k T ) } - {/(O), /( 7 ’), f ( 2 T ) f(n T \ ... ) (3.9)
U sando la definición (3.1), podem os aplicar la transform ada z a la sucesión (3.9)
para obtener

¡£{Á kT)} = <3' l0>

*«0 Z
siempre que la serie converja. Esta idea es ilustrada simplemente mediante un ejemplo.
 I.A TR A N SFO R M A D A 7 223

/(* n WW
L...

O r 27 3/ 47 57* 67 k¡ i
F i g u r a 3 .1 Muestreo de una señal en tiempo continuo

EJEMPLO 3 .4 La señal f { t ) = e '7 /( /) es m ucstreada en intervalos T. ¿Cuál es la transform ada z

— - -.*• de la sucesión resultante del m uestreo?

S o lu c ió n El m uestreo de la función causal / ( / ) genera la sucesión

{ /(k T )} = { f ( 0 \ f ( n f ( 2 T ) y ■■• > f(n T ), . . . }

= {1, c r, e 2r, e~3r, . . . , e-"r, . . . }

E ntonces, usando (3.1),

*=o * *X
k^O ( t )
asi que

& .{* kT} = ( U l > e ’r ) (3.11)

z-e

Ls im portante observar en el ejem plo 3.4 que la región de convergencia depende

del intervalo de m uestreo

3.2.3 Ejercicios

1 Calcule la transformada z de las siguientes sucesiones, 2 La señal de tiempo continuo/(/) = e~2a*, donde 0) es una
estableciendo, en cada caso, la región de convergencia. constante real, es muestreada cuando í ? 0 en interva­
(a) {(*)*} (b){3*} (c) {(-2)*} los T. Escriba el término general de la sucesión de
muestreo y calcule la transformada z de la sucesión.
id) H 2*)} (c) {31c)
224 LA TRANSFORM ADA Z

3.3 Propiedades de la transformada z

En esta sección establecem os las propiedades básicas de la transform ada z que nos
perm itirán encontrar m ás pares de transform adas z sin tener que calcularlas
directam ente usando la definición.

3.3.1 La p ro p ie d a d de lin e alid ad

Com o para la transform ada de Laplace, una propiedad fundam ental de la transfor­
mada z es su linealidad, que se puede expresar com o sigue.

Si {**} y í » i son sucesiones que tienen transform adas z {,v*} y {>>*}

respectivam ente y si a y p son constantes reales o com plejas cuales
quiera, entonces
(3.12)
+ m = SM Ï + W f í = a X (z) + J5Y(z)
C om o una consecuencia de esta propiedad, decim os que el operador transformada
z, i2f, es un o p e ra d o r lineal. Una prueba de la propiedad se sigue directamente de
la definición (3.4) ya que

X i cttt + p y t } = ± S « i l t i = a ± ^ = f i ± y:i
k-0 2 Jfc-O 2 *-0 2
= a X (z) + ftY(z)
La región de existencia de la transform ada z, en el plano z, de la combinación
lineal será la intersección de las regiones de existencia (esto es, la región común
de am bas) de las transform adas z individuales X(z) y Y(z).

EJEMPLO 3.5 La función de tiem po continuo f ( t ) = eos cor H if), con ú) constante, es muestreada
en el sentido idealizado en intervalos T para generar la sucesión {cos/rft>r{. Deter­
mine la transform ada z de la sucesión.

S o lu c ió n Usando el resultado cus kcoT = 1 (eí*",r + e"j*",r) y la propiedad de linealidad. tenemos

2f{cos ko)T} = \ ‘ e j*fl>r) = [&{Q>k<oT} + \ S { ^ )

Usando (3.7) y observando que |e J^ 7| = |e --**"7*| = I da

k o n - i-Z j» + \ ^ — r (|>I > 1)

2z- e 2z-e

_ 1 z(z - c~|(t>r) + z ( z - c Kt>r)

' 2 z2- ( c iwr + c-j<or)z + 1
 P R O PIE D A D E S DE LA T R A N S F O R M A D A Z 225
■ B S n N e M M M M M M n M lM N N M a M M n H n H M N M M H M M IH M M M lM lM M n iiM IIIM IM M M n m n i

llegando al par de transformadas z

i2T{cosk(ûT}= , Z(Z~ C0S wT' ' ( |z | > l) (3.13)

z 2z eos wT + 1

L)e una manera similar al ejemplo 3.5, podemos verificar el par de transformadas z

2r{scn*<tf7-} = ,— zsento7~ (|z | > 1) (3.14)

z 2z eos (vT+ 1
y se deja como ejercicio para el lector (ver el ejercicio 3).

3.3.2 La p r im e r a p r o p ie d a d de traslació n (retraso)

En esta sección y en la siguiente, introducimos dos propiedades relacionando la

transformada z de una sucesión con la transformada z de la versión trasladada de
la misma sucesión. En esta sección consideramos la versión de retardo de la sucesión
{**}, denotada por {„v*}, con

yk =
Aquí k0 es el número de pasos en el retardo; por ejemplo, si k0 = 2, entonces yk -
.vA_2, así que

yo = x -z> y i = x -\> y-i - x o< v3 =

y así sucesivamente. Así la sucesión {y4¡ es simplemente la sucesión (*¿} movida
hacia atrás o retrasada, en dos pasos. A partir de la definición (3.1),

k- 0 A-O p = -k0

donde hemos escrito p = k - k^. Si {xk\ es una sucesión causal, de manera que xp = 0
{p < 0), entonces

P “0 p -o
xf ^ k X(7)
donde X(z) es la transformada z de {**}.
Por tanto tenemos el resultado

£{***,,} = !#{■*»} (3.15)

que se conoce como la primera propiedad de traslación de la transformada z.

226 LA T R A N S F O R M A D A Z

D a) i *» O"

O T 27*37* nT l O V (*n ♦ n )T
F ig u ra 3.2 S u c e sió n y su fo rm a re c o rrid a .

Si {.v*} representa la forma muestral, con intervalo de muestreo uniforme 7'?de I

la señal continua .v(r) entonces {„v¿ * } representa la forma muestral de la señal con­
tinua x(t - k^T) que, como se ilustra en la figura 3.2, es la señal x(t) retrasada por un
múltiplo de A0 del intervalo de muestreo T. El lector encontrará interesante comparar
este resultado con los resultados de las transformadas de Laplace de integrales (2.16t

E J E M P L O 3.6 La sucesión causal {,v*j está generada por

= (* a 0 )

Determine la transformada z de la sucesión recorrida ({-v4_2}

S o lu c ió n Por la primera propiedad de traslación,

=W Q /
la cual, usando (3.4), da

* < * - > - 4 4 H d T 7 % « r r í7 4 4 ) I
Podemos confirmar este resultado usando directamente la definición (3.1). A partir
de esto, y del hecho de que {.i*} es una sucesión causal.

{•*¿-2} _ {-^-2» X |, Xl)y ... } { 0 , 0 , 1, 2 ♦ 4 » * * * j

Así,

j - o+o+i +~ + - i -4 + . . . - A f 1 + 7 - + v i + • • ■)
z 2z 4z z \ 2z 4z '

4 4 (“' 4 ) 44)
 P R O P IE D A D E S DE LA T R A N S F O R M A D A Z

La segunda p ro p ie d a d de tra sla c ió n (avance)

En esta sección buscamos una relación entre la transformada z de una versión

adelantada de una sucesión y aquella de la sucesión original. Primero considera­
mos un adelanto de un solo paso. Si {y*} es la versión adelantada de un solo paso
de la sucesión entonces {v*} está generada por

}’t = (* ^ 0)

Entonces

y haciendo p = k + 1 da

donde X(z) es la transformada z de {**}.

Por tanto, tenemos el resultado

(3.16)

De manera similar se prueba fácilmente que para una sucesión con adelanto de dos
pasos {**.2}

# { * * « ) = 2Z* ( * ) - : 2Xo - z * i (3.17)

Observamos, por una parte, la similitud de estructura entre (3.16) y (3.17) y aquella
para la transformada de Laplace de la primera y segunda derivadas (sección 2.3.1).
En general, se prueba fácilmente por inducción que para una sucesión adelantada
k„ pasos

(3.1K)

F.n la sección 3.5.2 usaremos estos resultados para resolver ecuaciones en diferencias.

A lgunas p ro p ie d a d e s más

En esta sección expondremos algunas propiedades más de la transformada r dejando

su comprobación al lector en los ejercicios 9 y 10.
228 LA T R A N S F O R M A D A Z

(i) M u ltip lic a c ió n p o r a k

Si 2 { x k} = X(z) entonces para una constante a

= X(u'z) (3.19)

(ii) M u ltip lic a c ió n p o r k n

Si 2C{x¿\ = X{z) entonces para un entero positivo n

(3.20)

Observarnos que en (3.20) el operador -zd/dz significa 'primero

diferenciamos con respecto a z y después multiplicamos por ~ z \
Elevar a la potencia n significa ‘repetir la operación n veces’.

(iii) T e o re m a d e l v a lo r in ic ia l

Si {je*} es una sucesión cuya transformada z es X ( z ) entonces el teorema

del valor inicial establece que

lím X { z ) = *0 (3.21)
r **•

( i v ) Teorema de valor fin a l

Si {.x*} es una sucesión con transformada r X(z) entonces el teorema

del valor final establece que

lím** * lím ( l - z ’^StCz) (3.22)

siempre que los polos de (1 - z ~ ') X { z ) estén dentro del círculo unitario.

3.3.5 T abla de tra n sfo rm a d a s z

P ara fac ilita r el uso de los re su lta d o s o b te n id o s h a sta ah o ra , es útil te n erlo s en una
so la tabla. E ste resu m e n de tra n sfo rm a d a se m u e stra en la fig u ra 3.3.
 PR O P IE D A D E S DF LA T R A N S F O R M A D A Z 229

< 4 | )(A » 0 ) Región de existencia

fl (A = 0 >
1 Todo s
~ [0 {k > 0)
(su ce sió n de pulso unitario)

x¡ - i (sucesión escalón unitario)

2
l-l > 1
2 1

Z
xk (a constante) \z\> \a \
2~a
y
m
« k \z\> 1
(= ir
2
X; - k d ' 1 (í7 constante) l- l >a
(:-a )2

ik = e '#r (7*constante) lz l> e 7

-r
z e

a; "■ eos koJI' (<u, T constantes)-

c{£ ~ eos (o’i )
“t i ------ --------------- l-l > 1
Z ~ 2 *0 0 5 0)1+ \
: z.sen 01T
Xi - sen kti)T (tí), T constantes) W >i
z~ - 2z e o s mT+ t

F ig u ra 3.3 T ab la b re v e d e las tra n s fo rm a d a s z.

3.3.fi Ejercicios

3 Utilice el m é to d o del e je m p lo 3.5 p a ra c o m p ro b a r 7 D e m u estre q u e p a ra u n a c o n sta n te a

(3.14). a saber , v , zsen h c t
(a ) .^{sen h A fiíf = —------------------
, rr-, - - ------------------
^{senXíüT} zsencoT z - 2z cosh a + 1
z - 2 z eo s ü)T + I z cosh a
donde 0) y T son c o n sta n te s . (b ) $ {cosh ka\ = -y
2z co sh a + 1
4 Utilice la p rim era pro p ied ad de traslación para calcu ­
S Las sucesiones son g en era d as por m uestren d e señales
lar la tra n sfo rm a d a z d e la su c e sió n {y*}, con
c a u s a le s c o n tin u a s en el tie m p o u(t) (t > 0 ) en T
0 (k < 3 ) in te rv alo s u n ifo rm e s. E scriba una e x p resió n p ara wk,
yi =
'** (k & 3 ) el té rm in o g e n era l d e la su c e sió n , y c a lc u le la tra n s­
donde {x*J es c a u sa l y xk - (j) * . C o n firm e su fo rm ad a z c o rre sp o n d ie n te c u a n d o « (/) es
resultado p o r e v a lu a c ió n d ire c ta d e 3t{yk] u sa n d o la (a ) e 4/ (b ) sen t (c ) c o s 2r
definición de la tra n s fo rm a d a z.

5 Determ ine la tra n s fo rm a d a z de las s u c e sio n e s 9 D e m u estre los te o re m a s d e v a lo r in icial y final que
se in d ic a n e n (3 .2 1 ) y (3 .2 2 ).
(a) { ( - 5 )*} (b ) ( e o s kn\

6 D eterm ine (5 )*}. U san d o (3 .6 ) o b te n g a la tra n s ­ 10 P ru eb e las p ro p ie d a d e s d e m u ltip lic a c ió n d a d a s en

formada z de la s u c e sió n {£(5 )*}. (3 .1 9 ) y (3 .2 0 ).
230 LA TRANSFORMADA Z

3.4 La transformada z inversa

En esta sección consideramos el problema de recuperar una sucesión causal I

a partir del conocimiento de X(z)* su transformada z. Como veremos, el trabajo en |
la inversión de la transformada de Laplace en la sección 2.2.7 será un recurso [
valioso para esta tarea.

F o rm a lm e n te el s ím b o lo 3Tl[X(z)] in d ic a una s u c e s ió n causal } cuya

tra n s fo rm a d a z e s X(z); e s to e s,

si ~ X(s) entonces {xk} - 3 t l[X{z)]

Esta correspondencia entre X(z) y {**} es llamada la transformación inversa z, siendo

{xk} la transformada inversa de X(z), y el operador transformación inversa:.
Como en la sección 2.2.8 para la transformada de Laplace. la forma más obvia
de encontrar la transformada inversa de X(z) es usar una tabla de transformadas como [
la dada en la figura 3.3. Algunas veces es posible escribir la transformada inven«
directamente a partir de la tabla, pero es más frecuente que no, primero es necesario
hacer algunas manipulaciones algebraicas sobre X(z). En particular, frecuentemente
necesitamos determinar la transformada inversa de una expresión racional de la forma
P(z)/Q(z), donde P(z) y Q(z) son polinomios en z. En cada caso el procedimiento,
cuino en el caso de la transformada de Laplace, consiste en desarrollar primero la
expresión o una forma corregida de ella en fracciones parciales y después usar la tabla
de transformadas. Ahora ilustraremos el procedimiento a través de algunos ejemplos.

3 . 4.1 T é c n ic a s d e in v e r s ió n

E J E M P L O 3.7 Encuentre

ar
z - 2

S olución En la figura 3 .3 , vemos que z/(z - 2) es un caso especial de la transformada z/(z - a\

con ¿i = 2. Así

{2 * }

E J E M P L O 3.8 Encuentre

ar
(r-l)(r-2)
 I. A TRANSFORMADA Z INVERSA 231

S o lu c ió n Guiados por nuestro trabajo sobre la transformada de Laplace, debemos intentar

descomponer

Y(z) =

en fracciones parciales. Con este método se llega al resultado correcto, como probare­
mos después. Sin embargo, observamos que la mayoría de las entradas en la figura
3.3 contienen un tactor z en el numerador de la transformada. Por tanto, resolvemos
Y{z) I
* < * -l) (* - 2)
en fracciones parciales, como

ü £) = J _ _J_
2 2-2 2-1
así que

Y(z)
Z-2 2 - 1

Entonces usando el resultado & \z f{ z - a )] = {<í*} junto con la propiedad de

linealidad, tenemos

a r 'u w i - ¡ r '{ ^ - 2 ~ ) - * “ ( ¿ 2) - * ^ )

= {2*} — { !* } ( k * 0)

asi que

a r1 = {2* 1 } (k> 0) (3.23)

(2 - 1 )(z 2)

Supongamos que en el ejemplo 3.8 no pensamos mucho y simplemente resolvi­

mos K(z), en vez de Y{z)/z, en fracciones parciales. ¿Será el resultado el mismo? La
respuesta por supuesto es ‘sí’, como probaremos ahora. Al desarrollar

Y(z) =
( z - l) ( z - 2)
en fracciones parciales da

z -2 2 - I

lo que puede escribirse como

232 LA T R A N S F O R M A D A Z
«MfMcímiiMPeWfanMMMnaeMnBHMMPMiaHvanMtmOTHi

Como

2z
3Tl = 2T 2{2 }
fe )-
se sigue de la primera propiedad de traslación (3.15) que
.A-I
1 2z {2 •2 } (* > 0 )
zz- 2 0 (* = 0 )

De manera similar,

1 z { 1A '} = { 1} (k>0)
T
zz- 1 0 (* = 0 )

Combinando estos dos últimos resultados tenernos

2t~x Ì 2z ' - 3 T 1 1 z ~
zz-2 zz- 1

{ 2 * - 1) (* > 0)
0 ( it = 0 )

que, como se esperaba, coincide con la respuesta obtenida en el ejemplo 3.8.

Podemos ver que este último procedimiento, aunque permite llegar al mismo
resultado, involucra un mayor esfuerzo en el uso del teorema de traslación. Cuando
sea posible, evitaremos esto "extrayendo’ el factor z como en el ejemplo 3.8, pero
por supuesto esto no siempre es posible y debemos recurrir a la propiedad de
traslación, como ilustra el siguiente ejemplo.

E J E M P L O 3.9 Encuentre

2z + 1
( z + l) ( z 3)

S o lu c ió n En este caso, en el numerador no hay ningún factor z disponible y entonces debemos

desarrollar
2z + 1
Y(z) =
(* + 0 ( 2 - 3 )

en fracciones parciales, con lo que se obtiene

7 1 I I 7 I
Y(z) - i 1 4zz+
+ 7 "
4zz- 3
4z + 1 + 4 z 3
Como
 LA T R A N S F O R M A D A Z INV ERSA 233

á r1 { (-in ( * > o)
z+ 1

T = (* » 0 )
z- 3

se sigue a partir de la primera propiedad del corrimiento (3.15) que

t
N { (-!)* '> ( * > 0)
3T
zz+ 1

O
II
1 z J S*"1 (A > 0)
2T
z z -3
O

O
;
Entonces de la propiedad de linealidad II
1 z 7 -1 1 2 "
+ -¿í2T
zz+ 1 4 z z -3

dando

2z +
£T
U + l)(z -3 )

F.s frecuente el caso de que la función racional P(z)IQ(z) que se debe invertir
tenga un término cuadrático en el denominador. Por desgracia, en este caso no hay
nada parecido al primer teorema de traslación de la transformada de Laplace el
cual, como vimos en la sección 2.2.9, resultó tan útil en circunstancias similares.
Observando la figura 3.3, las únicas dos transformadas con términos cuadráticos en
el denominador son aquellas asociadas con las sucesiones {eos¿cor} y {senÁ:<ur}.
F.n la práctica estas son difíciles de aplicar en la forma inversa y es más apropiado
un método de ‘principios primarios’. Ilustramos esto con dos ejemplos, demostrando
que todo lo que se requiere es la habilidad de manipular los números complejos
en la etapa de descomposición en fracciones parciales.

EJEM PLO 3 . 1 0 Invertir la transformada z

n z)

donde a es una constante real

S o lu ció n En vista del factor z en el numerador, desarrollando Y(z)fz en fracciones parciales, da

z \a (z-t ja)(z-ja) }2a (z - ja) j 2a ( z + j ¿0

234 LA T R A N S F O R M A D A Z

Esto es

Y{z) = J - í —L------- l _ i
}2 a \z-)a z+ja)
Usando el resultado ?f. '[r/(z —a)] = {tf*}, tenemos

k k
2Tl
z-ja

2
z + ja

A partir de la relación e 1* = eos 0 + j sen 0, leñemos

j»/2
J=e J=e
así que

k jkn'2
% - {^(e**'2)*) - {«V*” “} - {o*(cos \kn + jsen£ibc)}
z-ja

T = {flA(cos \kn - j s e n \kn)}

z + jo

Entonces la propiedad de lincalidad da

í^ ~ ! [ y ( z ) ] = <j : y - ( e o s ¿Ajc + j s e n ¿¿tc - e o s \k n + j s e n \kiz)

{a 1 sen \kn)

Invertir la transformada z

y(z) = z -z + 1

S o lu c i ó n El denominador de la transformada puede factorizarse como

En la forma exponencial tenemos \ ± ji v3 = eJJn/3, así que el denominador puedí

escribirse como
z2 - z + 1 = (z - eJ**)(z - c"*,rt)
Entonces tenemos
 Í.A TRANSFORMADA Z INVERSA 235

Y(z) 1
7 ( 2 - e J,/3)(Z-«í )

la cual puede resolverse en fracciones parciales como

Y<2) 1 I I 1____
2 e - c~)Kri z - e J* 1 e _i"í3 - e w z - e jr J

Observando que sen 0 - (c*° - c J*)/j2, esto se reduce a

Y{z) m 1 1____ z
z j 2 s e n j 7 C 2 - e |R 5 ¡2 s e n \n z e",R’3
1 2 1 Z
• ■> jiX>’3 • lR/3
j v'3 z - e J j v«3 z - e

Usando el resultado ^ '[ r / ( z a)] = {a*}, esto da

1 1
Í T l lY (z)] = = | 2 v'is e n ^ 7 C

Concluimos esta sección con dos ejemplos más. ilustrando las técnicas de
inversión aplicadas a tipos de transformadas que aparecen con frecuencia.

EJEMPLO 3 .12 Fncuentre la sucesión cuya transformada 2 es

A z' + 2z2 + 1
= --------- 3--------

S o lu c ió n F(z) es distinta de cualquier transformación 2 vista en los ejemplos anteriores. Sin

embargo, puede expandirse en series de potencias en 2"' como

2 1
F (z ) » l + f + i
2 z
Usando (3.4), entonces es claro que

ar-'[F(z)]-{/*} - {1,2,o, 1,0.o,... j

EJEM PLO 3 . 1 3 Encuentre '[G(z)] donde

/i oTi
cu-)- ;(,- e >
( z - l H z - c “7)
y a y T son constantes positivas.
 LA TRANSFORMADA 7.

S o lu c ió n Desarrollando en fracciones parciales

G(z) I 1
z z- 1 z e
da

C (z ) ------------------- - T
z- I z - e

Usando el resultado 3T 1[z/(z - « ) ] - { « * } , tenemos

if'lOXz)] = { (1 - e"*')) (k> ü)

En este ejemplo particular, G(z) es la transformada z de una sucesión obtenida
muestreo de una señal de tiempo continuo

m = 1 e-*

en intervalos T.

3.4.2 Ejercicios

1 1 Invierta las sig u ien te s tran sfo rm a d as r. En c ad a caso

p ro p o rc io n e el té rm in o g e n e ra l d e la su c e sió n . <f ) f e (6 ) ( - r i f e ,

(a> ¡ f í (b) JTT (1,) ( r - l ) V z+1)

(f) — = -r 13 E n c u e n tre c u a n d o K(z) e stá dada por
(d ) 3 Í T T (e ) á ] z + Jv2
/ . 1 2 , 3 2
/ V 1 / L vZ + 2 (a ) - + - (b ) 1+ - - - ^
( g ) 1 (h) z z z z
3z + z 2 + 5 z 5 I t ; . 3z
12 R e so lv ie n d o p rim e ro Y(z)/z e n fra c c io n e s p a rc ia le s, (C) ' V - " (d ) ^ +
e n c u e n tre 2t~l[Y(z)\ c u a n d o Y(z) e stá d a d a por
r5 z 3z+ 1
, , 2 z 3 + 6zí + 5z l I 2 z 2 - 7z + 7
(C) ~ < 2 z + . ) (f) (z - 7 (2 2)
(a) ( 7 = l) ( 7 7 2 j (b) (2z + l) ( r - 3 )

<C) ( 2 z + l ) ( z - I ) ( d ) 2¡ jT 7 T T
(g) z 3z + 2

(c ) -y ^ -y [Sugerencia: z 2 + l - ( z + j ) ( z - j ) ]
 SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO Y ECUACIONES EN DIFERENCIAS 237

Sistemas de tiempo discreto y ecuaciones

en diferencias
En el capítulo 2 se examinaron las técnicas de la transformada de Laplace, primero
como un método para resolver ecuaciones diferenciales, después como una manera de
caracterizar un sistema de tiempo continuo. De hecho, mucho pudo deducirse acerca
del comportamiento del sistema y sus propiedades examinando su representación en
el dominio de la transformación sin buscar para nada respuestas específicas en el do­
minio del tiempo. En esta sección discutiremos la idea de un sistema lineal de tiempo
discreto y su modelo, una e c u a c i ó n e n d i f e r e n c i a s Después veremos que la transfor­
mada 2 juega un papel análogo al de la transformada de Laplace para tales sistemas
proveyendo una representación del sistema en el dominio de la transformación.

E ruiirinntts un d iferencias

Primero ilustramos, por medio de un ejemplo, la motivación para estudiar ecua­

ciones en diferencias.
Supongamos que la sucesión de observaciones j xk} está siendo grabada y reci­
bimos la observación xk en el paso (tiempo) o índice k. Podríamos intentar procesar
(por ejemplo suavizar o filtrar) esta sucesión de observaciones {x*} usando el sis
tema de retroalimentación de tiempo discreto ilustrado en la figura 3.4. En el tiempo
k la observación xk entra al sistema como una entrada y, después de mezclarse con
la señal “de retroalimentación" en la unión de suma S, continúa hacia el bloque D.
Este bloque es un bloque de retardo unitario y su función es mantener su señal de
entrada hasta que el “reloj“ avance un paso, al paso k + 1. En este momento la señal
de entrada sale sin alteraciones convirtiéndose en la señal el miembro k + I de la
sucesión de salida }. Al mismo tiempo esta señal es regresada hacia atrás a través
del bloque de escala de amplitud a a la unión de suma S. Este proceso es instantáneo
y en S la señal de reiroal¡mentación es restada de la siguiente observación de entrada
xM para proveer la siguiente entrada al bloque de retardo D. El proceso se repite en
cada paso del ‘reloj".
Para analizar el sistema, sea {r*} la sucesión de señales de entrada a D; entonces,
debido a la acción de retardo de D, tenemos
.V*+i = rk

F ig u ra 3.4 S iste m a d e p ro c e sa m ie n to de se ñ a le s de tie m p o d isc reto .

238 I.A TRANSFORMADA Z

También, debido a la acción de retroalimentación

rk = xk ayk
donde a es la ganancia de retroalimentación. Combinando estas dos expresión«
se obtiene
JVh = * * - ayt
o

y* I + (3.24)
La ecuación (3.24) es un ejemplo de una ecuación en diferencias de primer orden y
relaciona miembros consecutivos de la sucesión {yk} y la sucesión de entrada (**}.
Una solución de la ecuación en diferencias (3.24) es una fórmula para yh el
término general de la sucesión de salida {y*}, y ésta dependerá tanto de k, la sucesión
de entrada (a*) así como, en este caso, de la ganancia de retroalimentación.

EJEMPLO 3.14 Encuentre una ecuación en diferencias para representar al sistema que se indica
en la figura 3.5, que tiene sucesiones de entrada y salida {xk} y {y k} respectivamente,
donde D es el bloque unitario de retardo y a y b son ganancias constantes de rctroali-
mentación.

F ig u ra 3.5 El siste m a p a ra el e je m p lu 3 .14.

S o lu c ió n Introduciendo sucesiones intermedias de señales (r*) y {t>*} como se muestra en

la figura 3.5, en cada paso, las salidas de los bloques de retardo son
V,*I = Vk (3.25)
«V = H (3-26)
y en la unión de suma
rk= x k- avk + byk (3.27)
L)e (3.25),
y ^ i = vM
que al usar (3.26) da
3V 2 = rk
Al sustituir rk de (3.27) se obtiene
y>„2 = xk m + byt
 S IS T E M A S DE T IE M P O D IS C R E T O Y E C U A C IO N E S EN D IF E R E N C IA S $39
iMMNnMBMHtHaMMaaMHMHnMMMaainHBaMaMeaHannMiB

que usando (3.25) se convierte en

3W ~ xk - a y M + by„
Reorganizando esto da
y ítI + ayM - byk = xk (3.28)

la ecuación en diferencias que representa el sistema.

La ecuación en diferencias (3.28) es un ejemplo de una ecuación en diferen­

cias lineal con coeficientes constantes de segundo orden, y existen fuertes simili­
tudes entre ésta y una ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes de
segundo orden. F.s de segundo orden porque el termino involucrado en el mayor
corrimiento de la sucesión {yk} es el término en yK+2>lo que implica un corrimiento
de dos pasos. Como se demostró en el ejemplo 3.14, el grado del corrimiento, o
el orden de la ecuación, está estrechamente relacionado con el número de bloques
de retardo en el diagrama de bloques.

3.5.2 La solución de ecuaciones en d iferencias

Las ecuaciones en diferencias surgen de diferentes maneras, algunas veces del

modelado directo de sistemas en tiempo discreto o como una aproximación de una
ecuación diferencial que describe el comportamiento de un sistema modelado como
un sistema de tiempo continuo. No discutiremos más esto aquí; más bien nos restrin­
giremos a la técnica de solución pero en los ejercicios serán claros los ejemplos de
aplicaciones. El método de la transformada z está basado en la segunda propiedad
de traslación (sección 3.3.3), y emerge rápidamente como una técnica casi idéntica al
método de la transformada de Laplace para ecuaciones diferenciales ordinarias intro­
ducidas en la sección 2.3.3. Introduciremos el método por medio de un ejemplo.

EJEMPLO 3.15 Si en el ejemplo 3.14, a = 1, b = 2 y la sucesión de entrada {**} es la sucesión

escalón unitario {I }, resuelva la ecuación en diferencias resultante (3.28).

S o lu c ió n Sustituyendo para a, b y {**} en (3.28) llegamos a la ecuación en diferencias

JV2 + y *I - = I (k -> 0) (3.29)
Aplicando la transformada z en (3.29) da
^ 2 +>V, - 2* } = £ { 1 , 1 , 1 , . . . }
que, usando la propiedad de linealidad y el resultado 1 ) - z/(z - 1 ), puede escribirse
como
240 LA T R A N S F O R M A D A Z

Usando (3.16) y (3.17) se obtiene

[z2Y(z) - z2y0 - zy{\ + [zY(z) - z_yft) - 2Y(z)

que al reorganizar es

(z7 + z - 2)Y(z) = j^-j- + z2y0 + z(y\ + y0) (3.30)

Para seguir adelante necesitamos mas información; a saber, el primero y segundo

términos y0 y y, de la sucesión solución [yk}. Sin esta información adicional, no
podemos encontrar una solución única. Como vimos en la sección 2.3.3, eslu es
comparable con el uso del método de la transformada de Laplace para resolver
ecuaciones diferenciales de segundo orden, donde se requieren los valores de la
solución y su primera derivada en el tiempo / = 0.
Supongamos que sabemos (o son dados) que
,y0 = 0, yx= 1
Entonces (3.30) se convierte en

(z2 I z - 2 )Y(z) = z +

(z + 2)(z - 1)Y(z) = Z + j —- r

y resolviendo para Y(z) da

Y(z) = + --------^------- , ----------^ ^ (3.31)

(z + 2)(z - I ) (z + 2)(z - 1 )“ (z + 2 )(z - 1 )
Para obtener la sucesión solución {.y*}, debemos tomar la transformada inversa de
(3.31). Procediendo corno en la sección 3.4, se descompone Y(z)/z en fracciones par­
ciales como
Y(z) z 1 z 2 I 2
+ --
z (z + 2)(z - 1)2 3 (z - 1)2 9 z - 1 9z+2
y asi
1 z 2 z 2 1
Y(z) = r : — — + r
3 (z —1) 9 z- l 9 z 4- 2
Usando los resultados .^_l[z/(z - a)] - {í7*} y 3Tlfz/(z - l)2] - {k } de la figura 3.3
obtenemos

{>■*} = V,k +\ - | ( - 2)*> (*3>0)

como la sucesión solución para la ecuación en diferencias que satisface las con­
diciones y0 = 0 y y x = 1 .
 SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO Y ECUACIONES EN DIFERENCIAS 241
... 11

El método adoptado en el ejemplo 3.15 se llama el método de la transformada

es
ó para resolver ecuaciones en diferencias lineales con coeficientes constantes, y
análogo al método de la transformada de Laplace para resolver ecuaciones diferen­
ciales lineales con coeficientes constantes.
Para concluir esta sección se dan dos ejemplos más para ayudar a consolidar
la comprensión del método.

EJEM PLO 3 . 1 6 Resuelva la ecuación en diferencias

8>V+2 - 6v*+J + yk - 9 (k ^ 0)
sabiendo que y Q — 1 y y x = 5 .

S o lu c ió n Aplicando la transformada z

- óS ’O v ,} + $ { y k} = 9 # {1 }

Usando ( 3.16) y ( 3.17) y el resultado ££{1} - zi(z - 1) da

K[7*Y( z ) - z2y 0 - ry,] 6 [zY(z) zy0] + Y(z) =

que r e o r g a n i z a n d o l le g a a

(8 z1 - 6 z + 1)Y (z) ~ 8 z 2y () + 8zy¡ - 6zy0 +

S a b i e n d o q u e y0 = 1 y y { - 5 , asi

(8 z 2 - 6 z + 1)Y(z) = 8 z 2 + 6z +

Y(z) _ 8z + 6 9
2 ( 4z - 1) ( 2 z - 1) ( 4z - 1) (2z - l)(z — 1)

z + 3- 9-
= Í l i + --------------- ‘---------------
(z \)(z -¡) ( z - \ ) ( z - [2) ( z - 1 )

Resolviendo en fracciones parciales da

242 LA TRANSFORMADA Z

Usando el resultado & 1 {z/(z - a)} - {aA} de la figura 3.3, aplicamos la transfor­
mada inversa para obtener

= Í2(i)* 4 ( |/ +3} (*3=0)

como la solución requerida.

E J E M P L O 3.17 Resuelva la ecuación en diferencias

JVi + 2y„ = 0 (k 3- 0)
sabiendo que v0 = 1 y y\ = y2.

S o l u c ió n Aplicando la transformada z

[z*m + 27(2) = o
y sustituyendo los valores dados de y0 y y, se obtiene

z2Y(z) - z2 v’2z + 2 T(z) = 0

o

(z? + 2)f(z) = z2 f v'2z

Resolviendo K(z)/z en fracciones parciales da

Y ( z ) _ z +<2 Z + v2
2 z +2 (z + j v;2) ( z - j v*2 )
Siguiendo el modelo adoptado en el ejemplo 3.13, escribimos

jy2 = 0 C * —j v'2 = ■j2e~,,a

YW - + v'2 ____ _ (1 + ¡)/j2 (1 j) /j2
r ( z - v2 e " /2) ( r ,:2e*J" J) z - ^ e 1*2 z - v-2e‘," í

Así

K (z ) = i (1 + j) - - ( 1 -j)
7- - v'2 e1'" ’ " z - v2 e‘ Jlt'2
que aplicando la transformada inversa da

0 '1} = | ^ l (1+j)eJ*E,í- d - j)cito,/ÍJ

= {2*'7(cos jfoi + senjÁrt)} (¿^0)

como la solución requerida.

 SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO Y ECUACIONES EN DIFERENCIAS 243

L a s o lu c ió n e n c o n tr a d a e n e l e je m p lo 3 .1 7 e s u n a s u c e s ió n c o n v a lo r e s r e a le s ,
y e s t o n o e s u n a s o r p r e s a y a q u e la e c u a c i ó n e n d i f e r e n c i a s d a d a y l o s v a l o r e s y 0 y y \
“ a l e m p e z a r " in v o lu c ra n s ó lo n ú m e ro s re a le s . L s ta o b s e r v a c ió n p r o p o r c io n a u n a v e ri­
f ic a c ió n ú til e n e l á lg e b r a c u a n d o h a y f r a c c io n e s p a r c ia le s c o m p le ja s in v o lu c r a d a s .

3.5.3 Ejercicios

14 Encuentre las e cu a cio n e s en diferen cias que re p re se n ­
tan a los sistem as d e tiem po d iscreto que se m uestran
en la figura 3.6
Figura 3.6 Hl siste m a p a ra el e je rc ic io 14.
15 Usando los m é to d o s d e la tra n s fo rm a d a z, re su e lv a
las sig u ien te s e c u a c io n e s en d ife re n c ia s.
(a) yM - 2 y * , + y* = 0 su je ta a y 0 = 0 , y , - 1
(b) J W - - 9 ^ = 0 su je ta a y 0 = 2 , y , = 1
(c) yM + = <> su je ta a y 0 = 0, y , - 1
(d) 2 y ^ 2 - 5y*,, - 3y* = 0 su je ta a y 0 = 3, y , = 2
16 Usando lo s m é to d o s d e la tra n s fo rm a d a z, re su e lv a
las sig u ie n te s e c u a c io n e s en d ife re n c ia s:
(a) 6y M + SyM - y* = 5 su je ta a y 0 = y , = 0
(a) Demuestre que eventualineute el capital de la
persona crece al 20% por año
(b) Si el capital al principio del año 1 es £6000 y
el gasto durante el año 1 es £3720, encuentre el año
en el cual el gasto es mínimo y el capital al prin­
cipio de ese año.
18 La dinámica de un sistema de tiempo discreto está
determinada por la ecuación en diferencias
5)'m + 6yA - w*
Determine la respuesta del sistema a la entrada de
escalón unitario
0 (k < (I)
1 (A- > 0)
dado que y 0 = y , = 1 .
19 Como un primer intento por modelar la economía
nacional, se supone que los ingresos nacionales /*
en el año k están dados por
A = Ck + Pt + Gt
donde Ckes el gasto del consumidor, Pk es la inver­
sión privada y Gk es el gasto del gobierno. También
se supone que el gasto del consumidor es proporcional
al ingreso nacional en el año anterior, así que
Ck = a i k 1 < a <, 1)
(0

(b) y **2 “ 5>'ui + 6>’a - 5 s u je ta a y 0 = 0 . y , = 1 También se supone que la inversión privada es pro­
(C) y „ 2 ~ Sy^+i + 6y„ = ( i )" su je ta a y 0 = y , = 0 porcional al cambio del gasto del consumidor respecto
al año anterior, así que
(<*) yn+2 ~ 3y«., + 3y„ = I su je ta a y 0 = 1, y , =• 0
pt = b(Ct - cv,) ((></>«; 1)
(c) 2y„(2 3 y ^ i - 2y„ = 6n + 1 su je ta a y „ = 1, y , = 2
Demuestre que bajo estas suposiciones el ingreso
(f) J W - 4 y * = 3« - 5 su je ta a y0 = y , = 0
nacional lk está determinado por la ecuación en
17 El cap ital in ic ia l y el g a sto d e una p e rso n a d u ra n te diferencias
uu año d a d o k son d e n o ta d o s p o r Ck y Ek re s p e c ti­ /** - <*(\ + b)1k,x + ablt = GkJ>2
vam ente, y sa tis fa c e n las e c u a c io n e s e n d ife re n c ia s
Si a —¡I, b = 1, el gasto del gobierno es constante
G*,i = 1.5 Ck — Ek (esto es, Gk = G para todo k) e /0 = 2G, /, = 3G,
Ek+l = 0 .2 IC* + 0.5Ek demuestre que
244 LA T R A N S F O R M A D A 7.

A = 2[1 + ( \ f 2sen ¡kn)G (a ) D e m u e s tre q u e e s to p u e d e e sc rib irse co m o

D iscuta lo q u e p a sa c o n fo rm e k - ><*>. A*2 _ 2 c o sh «/„.», + /„ = 0 /V - 2)

20 La ecuacicSn en diferen cias para la corriente en cierta donde

red de e sc a le ra d e :V m a lla s e s
a = cosh
rtiA.i + - A) » - A«) = 0
(0 ^ n N - 7) (b ) R e so lv ie n d o la e c u a c ió n e n (a), d e m u e stre que

d o n d e A es la c o rrie n te en el (/i + l)-é s im a m alla y / ,s e n h na r0 s e n h {n - 1 )cc

(2 ^ ,V)
y R? so n re siste n c ia s c o n sta n te s sc n h n r

3.6 Sistemas lineales discretos: caracterización

En esta sección examinamos el concepto de sistema lineal en tiempo discreto y su I

modelo en ecuación en diferencias. Veremos que las ideas desarrolladas en el I
capítulo 2 para el modelado de sistemas en tiempo continuo se pueden aplicar I
a sistemas de tiempo discreto, y que la transformada z es la clave para entender
tales sistemas.

3.6.1 F unciones z de tran sferen c ia

Fn la sección 2.6, cuando consideramos sistemas lineales en tiempo continuo mode­

lados por ecuaciones diferenciales, introducimos el concepto de función de trans­
ferencia del sistema (Laplacc). Esta es una herramienta poderosa en la descripción de
tales sistemas, ya que contiene toda la información sobre la estabilidad del sistema y
también provee un método para calcular la respuesta a tina señal de entrada arbitraria
usando la integral de convolución. Fn el mismo sentido, podemos identificar la
función z de transferencia para un sistema lineal en tiempo discreto invariante en
el tiempo modelado por una ecuación en diferencias, y podemos llegar a resultados
análogos a los del capítulo 2
Consideremos la ecuación en diferencias general lineal con coeficientes cons­
tantes, modelo de un sistema lineal invariante en el tiempo, con sucesión de entrada
{uk} y sucesión de salida {j/*}. Ambas {m4} and {>•*{ son sucesiones causales siempre.
Tal modelo de ecuación en diferencias torna la forma
+ tfn-iJW, + a» 2> W 2 + • • • + doyk
- b„Uk,m + V , t w , »- t i ' W i + . . • + V * (3.32)

donde k*? 0 y n, m (con n > m) son enteros positivos y las a( y bt son constantes.
La ecuación en diferencias (3.32) difiere de los ejemplos considerados en la sección
3.5 en la posibilidad de que también están permitidos términos con retardo en la
sucesión de entrada ¡wA}. El orden de la ecuación en diferencias es n si 0, y
para que el sistema sea físicamente realizable n > m
 S IS T E M A S L IN E A LE S D IS C R E T O S : CARACTERIZACION* 245

Suponiendo que el sistema está inicialmente en estado de reposo, aplicamos

la transformada z en todo (3.32) para obtener
( a. ,2 '-' + ... + a„)Y(z) = (,bmz " + + . . . + h0)U(z)
donde Y{z) = &{yk] y U(z) = áT{«A). El sistema discreto o la función z de transferen­
cia G(z) está definida como

(7(5 = M - t fr (3.33,

y normalmente se reorganiza (dividiendo el numerador y el denominador entre an)

de manera que el coeficiente de z” en el denominador sea 1. Al deducir G(z) de esta
forma, hemos supuesto que el sistema estaba inicialmente en estado de reposo.
Esta suposición ciertamente es válida para el sistema (3.32) si

yo =y\ = •• • - y *~» ~ o
u0 = U\ = . . . =u„. I = 0
Sin embargo, este no es el fin de la historia, y usaremos el término “reposo” para
decir que ningún valor distinto de cero está almacenado en los elementos de
retardo antes del tiempo inicial.
Escribiendo
P(z) - bmzm + V i* " ' ' • • • + ¿o
Q(z) = Un2 n + + •. . + o
la función de transferencia discreta puede expresarse como

G(z) =¿ i
Como en el modelo continuo de la sección 2.6.1, la ecuación Q(z) = 0 es llamada
la ecuación característica del sistema discreto, su orden n determina el orden del
sistema y sus raíces se llaman los polos de la función de transferencia discreta.
Asimismo, las raíces de P(z) = 0 se conocen como los ceros de la función de
transferencia discreta.

E JE M P L O 3 .1 U Dibuje un diagrama de bloque para representar el sistema modelado por la ecuación

en diferencias

y»i + - » = »í O -34)
y encuentre la función z de transferencia correspondiente.

S olu ción La ecuación en diferencias puede pensarse como la relación entre los miembros
adyacentes de la sucesión solución {v*}. Así en cada paso de tiempo k tenemos,
a partir de (3.34),
y’k+2 - 1 + )’k + W* (3.35)
 246 LA T R A N S FO R M A D A Z
'ijijii M H iim iin iiiii—iP H iin i n i w m i i n i p w iK i f j i T i n— i~ if i r m n i r u n n

\uk | (v*+2)--I-------- 1 (tt+ l

(a) (b)

F ig u ra 3.7 (a) S u b e stru c tu ra del d iag ra m a de b lo q u es b á sico de se g u n d o o rd en ; (b ) representación en d iag ra m a de

bloques de (3.34).

(a) (b)
F ig u ra 3.0 (a ) S u b c stru c tu ra del d ia g ra m a d e b lo q u e s b á sico d e s e g u n d o o rd e n en el d o m in io d e la tran sfo rm ad a,
(b ) re p re se n ta c ió n del d ia g ra m a d e b lo q u e e n el d o m in io de la tra n s fo rm a d a z d e (3 .3 4 ).

la cual provee una fórmula para yk.^ que involucra a y*, .y*+, y la entrada uk. La
estructura mostrada en la figura 3.7(a) ilustra la generación de la sucesión {.y*} a
partir de 0 v 2) usando dos bloques de retardo.
Ahora usamos (3.35) como una receta para generar la sucesión {y*l2) y aco­
modar la combinación correcta de señales que se forman en cada paso k en la
unión de sumas de entrada S de la figura 3.7(a). Lsto lleva a la estructura mostrada
en la figura 3.7(b) que es el diagrama de bloque requerido.
Por supuesto, podemos elaborar un diagrama de bloque en el dominio de la
transformada z usando un proceso semejante. Aplicando la transformada z en todo
(3.34), bajo la suposición de un estado inicial de reposo, obtenemos
-¿Y{z) + 3zY(z) - Y(z) - U(z) (3.36)
o
z 2 Y ( z ) = -3 zY(z) + Y(z) + f/(z) (3.37)
En la figura 3.8(a) se muestra que la representación (3.37) es la versión en el dominio
de la transformada de (3.35), y la estructura básica en el dominio de la transformada
z correspondiente a la estructura en el dominio de tiempo de la figura 3.7(a).
Los bloques de retardo unitario, que están identificados en la figura 3.7(a) con D,
se convierten en elementos “ 1/z” en el diagrama en el dominio de la transformada
z, de acuerdo con la primera propiedad de traslación (3.15) donde un número^
de pasos de retardo corresponde a la multiplicación por z 0.
Ahora es cosa sencilla construir la “señal*’ transformada z2Y(z) de (3.37) y aco­
modarla para que esté disponible en la entrada de la unión de suma S en la figura
3.8(a). En la figura 3.8(b) se muestra el diagrama de bloques resultante.
La función z de transferencia se obtiene enseguida de (3.36) como
 SISTEMAS LINEALES DISCRETOS: CARACTERIZACIÓN 247

EJEMPLO 3 .1 9 Un sistema esta especificado por su función de transferencia z

z —I
G(z) =
z + 3z + 2
¿Cuál es el orden n del sistema? ¿Puede ser implcmentado usando sólo los n
elementos de retardo? Ilustrar esto.

S o lu c ió n Si {ma} y {y*} denotan respectivamente las sucesiones de entrada y de salida del

sistema entonces

G (z ) = M =
U(z) z ( 3r + 2
asi que
(z2 + 3z + 2))'(z) = ( z - 1)U(z)
Aplicando la transformada inversa, obtenemos el modelo de la ecuación en dife­
rencias correspondiente suponiendo que el sistema está inicialmenle en estado
de reposo
)’m + 3>'w, + 2yk = uM - uk (3.39)
La ecuación en diferencias (3.39) tiene el lado derecho más complicado que la
ecuación en diferencias (3.34) considerada en el ejemplo 3.18. Esto resulta de la exis­
tencia de términos z en el numerador de la función de transferencia. Por definición el
orden de la ecuación en diferencias (3.39) es 2. La realización del sistema con dos
bloques de retardo no es obvia, sin embargo, puede conseguirse, como lo ilustraremos
a continuación
Introducimos una sucesión de señales {rk} nueva tal que
(Z2 + 3r + 2)R(z) = U(z) (3.40)
donde R(z) = 2£{rk}. En otras palabras, {rk} es la salida del sistema cuya función
de transferencia es l/(z2 + 3z + 2).
Multiplicando ambos lados de (3.40) por z obtenemos
z(z2 + 3z + 2)R(z) = zU(z)
o

(z2 + 3z + 2 )zR(z) = zU(z) (3.41)

Restando (3.40) de (3.41) tenemos
(z2 + 3z + 2)zR(z) - (z2 + 3z + 2 )R(z) = zU(z) - U(z)
dando
(z2 + 3z + 2)[z/?(z) - R(z)] = (z - l)C/(z)
 248 LA TRANSFORMADA Z

ía) (h)

<c)
F ig u ra 3.9 D ia g ra m a s d e b lo q u e d e la tra n s fo rm a d a z p a ra (a) el siste m a (3 .4 0 ), (b ) el s is te m a (3 .3 9 ) y (c) k
re aliz a ció n en el d o m in io d e tie m p o del siste m a en el e je m p lo 3.19.

Finalmente, eligiendo
Y(z) = zR(z) - R(z) (3.42)
(z2 + 3z + 2)Y(z) = ( z - 1)U{z)
que es la realización de la función de transferencia dada.
Para construir una realización del sistema mediante un diagrama de bloques,
primero construimos una representación del diagrama de bloque de (3.40) comoeu
la figura 3.9(a). Ahora 'conectamos’ las señales apropiadas para generar Y(z) con­
forme a (3.42) y construir una representación del sistema dado mediante un diagrama
de bloques. En la figura 3.9(b) se muestra el diagrama de bloques resultante.
Para implementar el sistema, debemos exhibir una estructura realizable físi­
camente en el dominio de tiempo, esto es, una que contenga sólo elementos D.
Claramente, como la figura 3.9(b) contiene sólo bloques ' l /z \ podemos elaborar
inmediatamente una estructura realizable en el dominio de tiempo como se muestra
en la figura 3.9(c) donde, como antes, D es un bloque de retardo unitario.

EJEM PLO 3 .20 Un sistema está especificado por su función de transferencia

- ------------
zfc+ 0.3z + 0.02
Dibuje un diagrama de bloque para ilustrar la realización del sistema en el dominio
de tiempo. Encuentre una segunda estructura que también implemento el sistema.

Solución Sabemos que si &{uk] = f/{z} y ^{y*} = Y(z) son las transformadas z de las
sucesiones de entrada y de salida respectivamente entonces, por definición,
Y(z) =
G(z) = (3.43)
U(z) i + 0.3z + 0.02
 S IS T E M A S I.1NKALES D IS C R E T O S : C A R A C T E R IZ A C IÓ N 249

>'<r)

rn (r) Kiz)
I/z

(a) (b)
figara 3.10 ía ) El d ia g ra m a rlc b lo q u e de la tra n s fo rm a d a r p a ra el siste m a d e l e je m p lo 3 .20; y (b ) la im p le m e n tac ió n
tr. el dominio de tie m p o d e (a).

que puede reescribiise como

(z2 + 0.3z + 0.02 )Y{z) - zU{z)
Observamos la presencia del factor z en el lado derecho, seguimos el procedi­
miento del ejemplo 3.19 y consideramos el sistema
{z2 + 0.3z + 0.02)R(z) = U{z) (3.44)

Multiplicando ambos lados por z tenemos

(z2 + 0.3z 1 0.02 )zR(z) ^ zU{z)
y así, si la salida K(z) = zR(z) es extraída del diagrama de bloque correspondiente
a (3.44). tenemos la representación del diagrama de bloque del sistema dado (3.43).
listo está ilustrado en la figura 3.10(a), con la implementación correspondiente en
el dominio de tiempo mostrada en la figura 3.10(b).
Para descubrir una segunda forma de implementación en el dominio de tiempo,
observamos que

G(z)^ - z
---------------- 2 1
------------------------
z + 0.3z + 0.02 z + 0.2 z + 0.1
Por tanto, podemos escribir

Y U ) ( - L j.- L - J w .)

asi que
Y(z) = R\(z) - R2(z )
donde

U(z) (3.45a)
z + 0.2

(3.45b)
RiW = 7íó a U(z)
A p a r t i r d e ( 3 .4 5 a ) t e n e m o s

(z + 0.2)R ,( z ) - 2 U(z)
250 LA TRANSFORMADA Z
MMMM HMMMH

(a) (b)

F ig u ra 3.11 Diagramas de bloque para (a) el subsistema (3.45a), (b) el subsistema (3.45b) y(c*
un diagrama de bloque alternativo p a r a la transformada z para el sistema del ejemplo 3.20.

que puede ser representada por el diagrama de bluque mostrado en la figura 3.1 l(a*.
Asimismo (3.45b) puede ser representada por el diagrama de bloque mostrado ca
la figura 3.1 l(b).
Recordando que Y{z) = - 7?2(r), es claro que el sistema dado puede set
representado y después implementado por el acoplamiento obvio de los dos sub­
sistemas representados por (3.45a, b). En la figura 3.11(c) se muestra el diagrama
de bloque resultante de la transformada z. La versión en el dominio de tiempose
obtiene reemplazando los bloques “ 1/z" por D y las transformadas lJ(z) y Y{z) por
sus sucesiones correspondientes {uk} y {>•*} respectivamente.

3.6.2 La resp u e sta al im pulso

En el ejemplo 3.20 vimos que fueron posibles dos construcciones bastante diferentes
para la misma función de transferencia G{z), y otras son posibles. Cualquier construc­
ción que se elija de una función de transferencia, sin embargo, cuando se le aplícala
misma sucesión de entrada {w*}. producirá la misma sucesión de salida [yk]. Así,
identificamos la función de transferencia de un sistema como un concepto clave, eü
lugar de cualquier implcmentación particular. Esta idea es reforzada cuando conside­
ramos la sucesión de respuesta al impulso para un sistema lineal en tiempo discreto
invariante en el tiempo, y su papel en sumas de convolución.
Considere la sucesión
1 4 } - { 1 , 0 , 0, . . . J
 SISTEMAS LINEAI.ES DISCRETOS: CARACTERIZACIÓN 2 51

esto es, la sucesión consiste de un “pulso” simple en k = 0, seguido de una lista

de ceros. Como vimos en la sección 3.2.1, la transformada z de esta sucesión es
fácil de encontrar a partir de la definición (3 .1) como
2c { 8 k) = 1 ( 3 .4 6 )

La sucesión {<5*} es llamada la sucesión impulso, por analogía con la contraparte

en el tiempo continuo <5(0? la función de impulso. La analogía es quizás más clara
considerando la versión transformada (3.46). En análisis de tiempo continuo, usando
los métodos de la transformada de Laplace, observamos que } = 1, y (3.46)
muestra que la “entidad” con transformada z igual a la unidad es la sucesión {8k}.
De hecho, es la propiedad 2£{ók) = I la que hace que la sucesión de impulso sea
tan importante.
Consideremos un sistema con función de transferencia G(z), tal que la trans­
formada z, Y ( z ) , de la sucesión de salida {y*} correspondiente a una sucesión de
entrada {i/*} con transformada z, U(z), es
Y{z) = G (z)U (z) ( 3 .4 7 )

Si la sucesión de entrada {w*} es la sucesión de impulso {<5Aj y si el sistema

está inicialmente en reposo, entonces la sucesión de salida {>^} es llamada la
respuesta al impulso del sistema. Aquí
m 3 ^ } = E<5( z ) = G ( z ) ( 3 .4 8 )

I Esto es, la función de transferencia z del sistema es la transformada z de la respuesta

al impulso. De manera alternativa, podemos decir que la respuesta al impulso de un
sistema es la inversa de la transformada z de la función de transferencia del sistema.
Esto se parece a la definición de la respuesta al impulso para sistemas continuos
dada en la sección 2.6.3
Sustituyendo (3.48) en (3.47) tenemos
Y(z) = Ys (z)U (z) ( 3 .4 9 )

Así la transformada z de la salida del sistema en respuesta a cualquier sucesión de

entrada {ma} es el producto de la transformada de la sucesión de entrada con la
transformada de la respuesta al impulso del sistema. El resultado (3.49) muestra
la relación fundamental entre los conceptos respuesta al impulso y función de trans­
ferencia, y explica porqué la respuesta al impulso (o la función de transferencia)
es pensada corno una caracterización del sistema. En términos simples, si cualqui
era de estas es conocida entonces tenemos toda la información acerca del sistema
para cualquier análisis que se desee hacer

EJEMPLO 3.21 Encuentre la respuesta al impulso del sistema con función de transferencia z,

G(-’> = z~ + f 3 z + 2,

S o lu c i ó n U s a n d o ( 3 .4 8 ) ,

Y /„i _ z _____f_____
S z’ + 3z + 2 (z + 2)(z + 1)
232 LA TRANSFORMADA Z

Al desarrollar Ys(z)/z en fracciones parciales da

Ys(z) = 1 _ _J_____ L
z (z + 2)(z + 1 ) " 2 + 1 z +2
que al invertir da la sucesión de respuesta al impulso

{YSk} = T { ( - ! ) * - (2*)} {k > 0)

z + \ z+2

EJEM PLO 3 .2 2 Un sistema tiene una sucesión de respuesta al impulso

{>’. , } = - U S*}

donde a > 0 es una constante real. ¿Cuál es la naturaleza de esta respuesta cuando
(a) a = 0.4, (b) a = 1.2? Encuentre la respuesta escalonada del sistema en ambos
casos.

S olución Cuando a - 0.4

\)>6ki = {0-4* 0.5*}
y, como ambas 0.4* —>0 conforme A' —» co y 0.5a -> 0 conforme A —» c-o, vemos que
los términos de la sucesión de la respuesta al impulso tienden a cero conforme k -><».
En cambio, cuando a = 1.2, como (1.2)* —» 00 conforme k —> vemos que
en este caso la sucesión de respuesta al impulso no está acotada, lo que implica
que el sistema “explota”.
Para calcular la respuesta escalonada, primero determinamos la función de
transferencia G(z) del sistema, usando (3.48), como
G(z) = Y/z) = 3 V - 0.5a}
dando

G(z) = T~a ' F I O

La respuesta escalonada del sistema es la repuesta del sistema de la sucesión escalón
unitario {/i¿} = { 1 . 1 , 1 , . . . } que, de la figura 3.3, tiene transformada z

Ahora, de (3.46), la respuesta escalonada está determinada por

así que
Y(z) _ z z
z (z - a )(z 1) (z - 0.5)(z - 1)

- _ 2 _ _ 1_____ L _ + f - 2 + - L ) - L
a 1 2 - a ¿ - 0.5 I aJz - 1
 S IS T E M A S L IN E A L E S D IS C R E T O S : C A R A C T E R IZ A C IÓ N 253
flffr.rtfT»TWIMVÍ,ff^-iiTBtrrtrryi0rn' 1 ■"TrT*"fiTl.nin*nil*fff^n1 WiHI'PlV " 1^1!11! Iiiy»»™«! mmninumim-MflttMa»— !WHwB»

dando

Y(Z)~ í ü +( - 2* r h ; ) ? r
z- a

que al calcular la transformada inversa da la respuesta escalonada como

{>’*} - % a <- ( 0 . 5 / + í -2 + r J - (3.50)

<2- 1 \ 1 —a

Considerando la sucesión de salida (3.50) vemos que cuando a = 0.4, como (0.4)*
—y U conforme k > ©o (y (0.5)* —» 0 conforme k —y ©o), los términos de la sucesión
de salida tienden al valor constante

-2 + = 0.3333
-0 .4
En el caso a = 1.2, como (1.2)* —> <x» conforme k —y la sucesión de salida no
está acotada y nuevamente el sistema “explota’*.

Estabiliíl;nl

L1 ejemplo 3.22 ilustró el concepto de estabilidad del sistema para sistemas discretos.
Cuando o = 0.4, la respuesta al impulso decae a cero con k creciente, y observamos
que la respuesta escalonada permanece acotada (de hecho, los términos de la sucesión
se aproximan a un valor límite constante). Sin embargo, cuando a = 1.2, la respuesta
al impulso se convierte en no acotada y observamos que la respuesta escalonada
también crece sin límite. De hecho, como vimos para sistemas continuos en la
sección 2.6.3, un sistema lineal en tiempo discreto con coeficientes constantes es
estable siempre que su respuesta al impulso tienda a cero conforme i —y ©o. Como
para el caso continuo, podemos relacionar esta definición con los polos de la
función de transferencia del sistema

G (z) = ^
[ ’ QU)
Como vimos en la sección 3.6.1, los polos del sistema están determinados por las
n raíces de su ecuación característica
Q(z) = a„z” + a ^ z ”-' + . . . + aQ= 0 (3.51)
Por ejemplo, en el ejemplo 3.19 consideramos un sistema con función de transferencia

G (z) = r -----1—
z + 3z + 2
cuyos polos están determinados por z2 + 3z + 2 = 0, esto es, polos en z = -1 y
z = -2. Como la respuesta al impulso es la transformada inversa de í7(z) esperamos
254 I.A TRANSFORMADA Z

que este sistema “explote” o, más bien, sea inestable porque su sucesión de respuesta I
al impulso puede esperarse que contenga términos de la forma (-1 )* y ( - 2) \ ninguno I
de los cuales tiende a cero conforme k -» ©o. (Observamos que el término en (—1)Ani I
explota ni tiende a cero, simplemente alterna entre +1 y - I : sin embargo. ( - 2/ a l
no acotada conforme k —> «>.) En cambio, en el ejemplo 3.20 encontramos uc I
sistema con función de transferencia

0(z) = -r --------
- +0.3z + 0.02
t e n i e n d o p o lo s d e t e r m i n a d o s p o r

Q (z) = z 7 + 0 .3 z + 0 .0 2 = (z + 0 . 2 )(z + 0 . 1 ) = 0
que son polos en z - - 0.2 and r = - 0.1. Ls claro que este sistema es estable, ya qu:
sii respuesta al impulso contiene términos en ( - 0.2)* y ( 0.1 )*, ambos de los cuales ]
tienden a cero conforme k —» w.
Estos dos ejemplos ilustrativos dan lugar a polinomios característicos
que son de forma cuadrática y tienen coeficientes reales. En forma más general.
Q(z) = 0 da lugar a la ecuación polinomial de orden n con coeficientes reales. A
partir de la teoría de ecuaciones polinomiales sabemos que Q(z) = 0 tiene // raíces
at (/ = I, 2, . . ., n) que pueden ser reales o complejas (las raices complejas se
presentan en pares conjugados).
De aquí que la ecuación característica puede escribirse en la forma
(?(-) ~ an(z - a,)(z - a2) . . . (z - an) = 0 (3.52)
El sistema de polos a, (/ = 1,2, . . . , n) determinados por (3.52) puede expresara
en la forma polar

a¡ = rt c,w' (/ — 1 , 2 n)
donde 0, = 0 o n si a¡c$ real. De la interpretación de la respuesta al impulso como
la transformada inversa de la función de transferencia O(z) - P{z)/Q(z). se sigue
que la sucesión de respuesta al impulso del sistema contendrá términos en

r { e '* \ r*2ej**2, . . . .
Ya que. para la estabilidad, los términos de la sucesión de respuesta al impulso
deben tender a cero conforme k —» co, se sigue que un sistema que tiene ecuación
característica Q(z) = 0 será estable siempre que
rt < 1 para i - 1.2 n

Por tanto, un sistema lineal en tiempo discreto de coeficientes constantes con fun­
ción de transferencia G{z) es estable si y sólo si todos los polos de 0(z) están dentro
del círculo unitario |r| < I en el plano complejo z, como se ilustra en la figura 3.12.
S i u n o o m á s p o l o s e s t á n f u e r a d e l c ír c u lo u n i ta r i o e n to n c e s e l s i s t e m a e s inesta­
b le . S i u n o o m á s p o l o s d is tin to s e s tá n s o b r e e l c ír c u lo u n ita r io | z | = 1. c o n todos
lo s o tr o s p o l o s d e n tr o , e n to n c e s e l s is te m a s e d ic e q u e e s m a r g l n a l m e n t e estable.
 S IS T E M A S L IN E A f.E S D IS C R E T O S : C A R A C T E R IZ A C IÓ N 255

Im(r)
C írc u lo u n ita rio | r | - I

1 Kc (r)

F ig u ra 3.12 R eg ió n de e sta b ilid a d e n el p la n o z.

EJEMPLO 3 .2 3 ¿Cuáles de los siguientes sistemas, especificados por su función de transferencia

G(z), son estables?

(c) G(z) =
(a) Í7(Z) = J + 0 2 5 (b) ^ )= Z - Z + 0.5

S olución (a) El polo simple está en z - -0.25, así r] = 0.25 < 1, y el sistema es estable.
(h) F.l sistema de polos está determinado por

z 2 - z + 0.5 ~ [z - 0.5( 1 + j)][z - 0.5( 1 j)] = 0

cuyos polos son el par conjugado 7, = 0.5( 1 + j ), z2 = 0.5( 1 - j). Las magnitudes
r, = r2 = 0.707 < I, y nuevamente el sistema es estable.
(c) El sistema de polos está determinado por

z3 - 3z2 + 2.5z - 1 = (z - 2)[z - 0.5(1 + j)][z - 0.5(1 - j)]

cuyos polos son z, = 2, z¿ - 0.5(1 + j), z3 = 0.5(1 j), y sus magnitudes son r, = 2,
r7 = r 3 = 0.707. Como r, > 1, se sigue que el sistema es inestable.

De acuerdo con nuestra definición, se sigue que para probar estabilidad debe
mos probar que todas las raíces de la ecuación característica

Q(z) - zn + an_xz"-' + . . . + aü - 0 (3.53)

están dentro del círculo unitario |z| = 1 (observamos que por conveniencia liemos
arreglado que el coeficiente de z" sea unitario en (3.53)), Muchos criterios matemáticos
se han desarrollado para probar esta propiedad. Uno de tales métodos, usado am­
pliamente en la práctica, es el criterio de estabilidad de Jury introducido por E. I.
Jury en 1963 Este procedimiento da condiciones necesarias y suficientes para que la
ecuación polinomial (3.53) tenga todas sus raíces dentro del círculo unitario |z| - 1 .
El primer paso en este procedimiento es construir una tabla como la de la
figura 3.13 usando información de la ecuación polinomial dada (3.53) y donde
256 LA TRANSFORMADA Z
aMMWMBBmMIMMMIMMMMW

Renglón 2" 7 -' z -1 Z*"* z1 J*

1 t ««-* fl2 «I tí
2 «O ««-2 0« 1
3 b. ¿2 V :
4 V, b„-2 A-.-* A, K
5 A2 = Co C2 c* C-7
6 C»-4 ‘V2-* C0
7 A3 = <& <h
8 ¿-4 <u*
:

2 /1 - 5 s i
X2

2n-4 *2 *1 *o
2/i 3 r, >2
2/i-2 r2 n r„
2 //-1

Figura 3.13 Tabla de estabilidad de Jury para la ecuación polinomial (3.53).

1 fl* 1 ¿0 ^ n -\~ k C n -2 -A
6* = > ck = 1 ? ‘A -
cs

tf /i- A
1

r0 r2

Observamos que los elementos del renglón 2j + 2 son los elementos del renglón
2j + l escritos en orden inverso para j - ü, 1, 2 esto es, los elementos de
los renglones pares consisten en los elementos de los renglones impares escritos
en orden inverso. Las condiciones necesarias y suficientes para que la ecuación
polinomial (3.53) tenga todas sus raíces dentro del círculo unitario |z | - 1 están
dadas por
(») 0 0 ) > 0, ( - l) " g ( 1) > 0 (3.54)
(ii) A, > 0, A, > 0 , A3 > 0, ... , A„_2 > 0, An_, > 0

E JE M P Í.O 3 .2 4 Demuestre que todas las raíces de la ecuación polinomial

F( z ) =Z3 + ¡ 22 - 1 * - i = 0
están dentro del círculo unitario |z| = 1 .

S o lu c ió n En la figura 3.14 se muestra la tabla de estabilidad de Jury correspondiente. En este caso

(i) F (l) = 1 + i T 1 - ¿ > 0

(-1W-1) = (-l)'(-l + 3 + í - ií) > 0

(ii) A , - { S > 0 . ({Í2)2_ 1 > o
 SISTEMAS LINEALES DISCRETOS: CARACTERIZACIÓN 257
wnBnMHRm

Renglón

1
1 1 3 4
2Z - -12
1 i
”4 J

1 - ti • j i i
3 A, -
i i t1 I1
-T i 1 12 3 ~ Í2 4
143 _ 5 _ >
144 16
A J. 5 143
4 9 77 144

143 2
114 “ 5
7 143
<5 144

0.93678

F ig u ra 3 .14 T a b la d e e sta b ilid a d d e J u ry p a ra el e je m p lo 3.24.

Así, por el criterio (3.54), todas las raíces están dentro del círculo unitario. En este caso
esto se confirma fácilmente, ya que el polinomio F(z) puede ser factorizado como

F(z) = ( z - J ) f r + J ) 0f + j ) 85 0
Así las raíces son z, = \ , z2 = y z3 = —*.

La tabla de estabilidad de Jury también puede usarse para determinar el número

de raíces de la ecuación polinomial (3.53) que están fuera del círculo unitario. El
número de tales raíces está determinado por el número de cambios de signo en la
sucesión
U A„ A2............. A„_,

EJEMPLO 3 .2 5 Demuestre que la ecuación polinomial

F(z) = z3 - 3Z2 4- . 4
tiene raíces que están fuera del círculo unitario |z| = I. Determine cuántas de tales
raíces hay.

S o lu c i ó n En la figura 3.15 se muestra la tabla de estabilidad de Jury correspondiente. Asi,

en este caso
F(z) = 1 - 3 4
' + 4i = 2

(-I )" F ( - 1 ) - (—1 )3(—I

Como F (l) < 0, se sigue de (3.54) que la ecuación polinomial tiene raíces fuera del
circulo unitario |z| = 1. De la figura 3.15, la sucesión I, A„ A? es I, y como
sólo hay un cambio de signo en la sucesión, se sigue que una raíz está fuera del círculo
unitario. De nuevo esto se confirma rápidamente, ya que F(z) puede ser factorizada
como
258 LA T R A N S F O R M A D A 7.

R en g ló n
.2 ,1 4
**

1 1 3
1 -3 4 \
i -1
2 4 “í l
45
3 Ai " r e Id 2
45 Y
4 2 16 Té

5 A/ “ ~h

Figura 3.15 Tabla de eslabilidad de Jury para el ejemplo 3.25.

F(z) = ( z - 1)(2 + ; )(z - 3) = 0

lo que prueba que existe una raíz fuera del círculo unitario en z = 3.

3.6.4 Convolución

Aquí extenderemos brevemente el concepto de convolución introducido en la sección

2.6.6 para sistemas de tiempo discreto. A partir de (3.45). para un sistema que está
inicialmente en reposo con sucesión de respuesta al impulso { ^ } con transformada
z Yg(z), la transformada z Y(z) de la sucesión de salida {^} en respuesta a una
sucesión de entrada {«,} con transformada z U(z) está dada por
Y(z) - Yb{z)U{z) (3.49)
Para resolver un problema particular, la mejor estrategia al determinar {yk) para una
{uk} dada es invertir el lado derecho de (3.49) como una transformada z ordinaria sin
ninguna consideración particular sobre su estructura. Sin embargo, para entender más
acerca de la teoría de sistemas lineales en tiempo discreto, vale la pena explorar un
poco más la situación general. Para hacer esto, regresamos al dominio de tiempo.
Supongamos que un sistema lineal en tiempo discreto invariante en el tiempo
tiene sucesión de respuesta al impulso {ya } , y supongamos que queremos encontrar
la icspuesta del sistema a una sucesión de entrada {iq}, con el sistema inicial­
mente en estado de reposo Primero expresamos la sucesión de entrada
{«*} = {i/0, «i, «2> • • • Un> • • • ) (3-55)
como
{"*} = «o{4! + + *• • + lin{$k-n} + • - • C3-56)
donde
'o (k * j)
SH -
1 (A = j)
F,n otras palabras, {5*.,} es simplemente una sucesión de impulso con el pulso de
recorrido a A = j. Así, yendo de (3.55) a (3.56), hemos descompuesto la sucesión
 SISTEMAS LINEALES DISCRETOS: C A R A C T E R IZ A C IÓ N 259

de entrada {i/Aj en una suma con carga de sucesiones de impulso recorridas. Bajo la
suposición de que el sistema está inicialmente en reposo, la lincalidad nos permite
expresar la respuesta {>■>} a la sucesión de entrada { como la suma adecuada con
carga de las respuestas al impulso recorridas. Así, como la respuesta de impulso es
{^5{} , larespuesta a la sucesión de impulsos recorridos {£*_,}será {.y* }, y la res­
puesta ala sucesión de impulso con peso u¡\Sk ,} serásimplementeu,{y5i }.Sumando
las contribuciones de todas las sucesiones en (3.56) obtenemos

O -*}- < ^ 7)
>o
como la respuesta del sistema a la sucesión de entrada {ma}- Expandiendo (3.57),
tenemos

i.y í ! = «oi.Ví.} + «i {.Vi,.,} + . . . + » ,{ 'V ,} + ■■•

- " o ü v A ■y*i> ■ ’ •• • }
+ «i(0 . y t¡ y\_ . ... }
+ «j{0, o, y ^ , ... , J V , > ■• ■ }

+ u„í0, 0, 0, .. . , 0, y ^ , y ^ , . . . }

t
+ . . . [ío s ie iú n ft-é sirn a

A partir de esta expansión, encontramos que el /i-ésimo término de la sucesión de

salida está determinado por
h
y»~ ' (3.58)
/“0
Esto es,

í^ l = (3.59)

La expresión (3.58) es llamada la suma de convolución y el resultado (3.59) es

análogo al (2.83) para sistemas continuos.

EJEMPLO 3 .2 6 Un sistema tiene una transformada z

G(z) =
z +*
¿Cuál es la respuesta escalonada del sistema? Verifique el resultado usando (3.59).
LA TRANSFORMADA Z

S o lu c i ó n A partir de (3.46), la respuesta escalonada del sistema es

Y(z) - G(z) 2 {hk]
donde {hk} = {1, 1, 1, . . . }. L)e la figura 3.3 2t{hk} - z/(i ), asi

Y{z) =
AI desarrollar Y(z)/z en fracciones parciales da
n z)
2 1 i 1 1
z (z + ¿)(z - 1) 3z- I 3z +
asi

3 z -1 3 z +i
Aplicando la transformada inversa se obtiene la respuesta escalonada como

Usando (3.59), primero tenemos que encontrar la respuesta al impulso que, de

(3.48), está dada por

i.v s A = x - '[ G { z ) j - a r
Z+

asi que

Aplicando {w*} como la sucesión escalón imitano {hk\, donde hk - 1 (k ^ 0),

respuesta escalonada puede determinarse a partir de (3.59) como

[*}=jí"^,}
U=o
={¿ >•<-!>*'
J l/-o

y-o J [ j=n
Reconociendo la suma como la suma de los k + 1 términos de la serie geométrica
con razón común - 2, tenemos
*ti
IV 1 - ( - 2 )
{yk}
- H l-(-2)

que coincide con la sucesión obtenida por evaluación directa

El ejemplo 3.26 refuerza el comentario hecho previamente de que el método más

fácil para obtener la respuesta es por inversión directa de (3.32). Sin embargo, (3.59).
junto con el argumento que conduce a ella, proporciona una gran contribucióu a
 SISTEMAS LINEALES DISCRETOS: CARACTERIZACIÓN 261

la comprensión sobre cómo se genera la sucesión de respuesta {yk}. También nos

sirve como una “forma cerrada’1 útil para la salida del sistema, y los lectores pueden
consultar textos especializados en señales y sistemas para una discusión plena. (P.
Kraniauskas, Transforms in Signáis and Systems, Addison-Weslcy, Wokingham,
1992.)
El lector recordará que empezamos esta sección sugiriendo que trataríamos de
estudiar las implicaciones de las relaciones entrada salida (3.49), a saber
Y(z) - YAz)U(z)
De hecho exploramos la relación entrada salida en un dominio de tiempo para un
sistema lineal, y ahora procedemos a vincular este método con nuestro trabajo en
el dominio de la transformada. Por definición,
r r/ \ v -k , W1 . u2 . , Uk .
A-0
z z" z

y¡(z) = = ys„ + — + — + -■■ i - , + ..

A=0 Z Z Z

asi

Y ¿ z)U (z) ~ u0yS(>+ ( u0yS} + + « i^ , + + • - - (3.60)

Considerando el fc-csimo término de (3.60), vemos que el coeficiente de z~k es

simplemente

2> A ,
y=rt
Sin embargo, por definición, como Y ( z ) = Y ó(z)U (z )< esto es también y ( k ) y es el ¿-ésimo
término de la sucesión de salida, asi que la última es

l>o
como se encontró en (3.59). Así hemos probado que los métodos en el dominio
de tiempo y en el dominio de la transformada son equivalentes y, además, hemos
establecido la transformada z de la suma de eonvolución como
..............
í *
M X ^ = u (z)m (3.61)
l>$

donde
“J { u k\ ^ U (z )y & {vk\ = V {z)

Haciendo en (3.61) p = k j se prueba que

* k
X UJV‘-J = X (3 - 6 2 )
/“° /i=0
confirmando que el proceso de eonvolución es conmutativo.
2G2 LA T R A N S F O R M A D A Z

3.G.5 Ejercicios

21 Encuentre las funciones de transferencia de cada uno 26 Utilice el método del ejemplo 3.26 para calcularla
de los siguientes sistemas de tiempo discreto, dado respuesta escalonada del sistema con función de
que el sistema está inicialmente en estado de reposo: transferencia
(a ) yM " t y t f i + 2 v* = uk
(b) yM 3y M + 2yk - w*., - m,
Ce) yM - yM + 2y*, + y 4 - m* + w*_, Verifique el resultado con cálculo directo.
22 Dibuje una representación en diagrama de bloque 27 Un sistema de muestren de datos descrito por la
del sistema de tiempo discreto ecuación en diferencias
Jí-2 + + 0.25 va = u ¡.
y«ti - y* = u»
Ahora encuentre una representación en diagrama de es controlado haciendo la entrada u„ proporcional al
bloque del sistema error previo de acuerdo con
Xui + 0.5v*+i + 0.25>'* = uk - O.ówj+i
23 Encuentre la respuesta al impulso para el sistema
con fu n c ió n de transferencia z donde K es una ganancia positiva. Determine el rango
de valores de K para el cual el sistema es estable.
W 8rzr 6z+ 1 (b) - Haciendo K —^, determine la respuesta del sistema
z“- 3z -f 3
2 dando y(, —v, = 0
Z
(d>
5z:-\2z
(O —
0.2 z 0.08 z2- 6z + 8 28 Demuestre que el sistema
24 Obtenga la respuesta al impulso para los sistemas Jto + 2>.ti + 2yn = uni[ (n 0)
de los ejercicios 21 (a, b). tiene función de transferencia
25 ¿Cuáles de los siguientes sistemas son estables?
Diz) =
(a) 9yM+ 9 + 2yt - uk + 2z + 2

(b) - ty tii ~ 2yk = uk Demuestre que lus polos del sistema son z - -1
(c) 2yM- 2_Vjt,, +v* ~ ut, i - uk y z - -1 - j. Ahora, demuestre que la respuest
(d) 2)v?+ 3v\+I - yk = iq impulso del sistema está dada por
(c) 4>V2“ = w*. i 2w*. = ££-'/>(z) = 2,;2 sen \ Mí

3.7 La relación entre la transformada

de Laplace y la transformada z
A lo largo de este capítulo hemos procurado destacar las similitudes, donde las hay,
entre los resultados en la teoría de la transformada de Laplacc y aquellos para lo
transformada z. En esta sección veremos con más detenimiento la relación entre
estas dos transformadas. En la sección 3.2.2 introducimos la idea del muestreode
lina señal de tiempo continuo/(O instantáneamente en intervalos uniformes T para
obtener la sucesión
(3.63)
LA RELACIÓN ENTRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE Y LA TRANSFORMADA Z 263

m y-/W
J -

O T 2T ~\T AT 5T 6 / ' kT t

Figura 3.16 Maestreo de la función f(t).

Una manera alternativa de representar esta función de muestreo es definir la versión

de muestreo de tiempo continuo d e /(/) como /(/) donde

/W - X
«-o

An T )S (t - n T ) (3.64)
n=0

La representación (3.64) puede interpretarse como la definición de un lista de impul­

sos localizados en los puntos de muestreo y pesados con los valores apropiados de
muestreo (como se ilustra en la figura 3.16). Aplicando la transformada de Laplace
d e/(/), siguiendo los resultados de la sección 2.5.10. tenernos
i
si fon £ / ( k T)S(i-kT) e~T' d r
*=n

= ¿ /(* n s (t-k T ) c- " d í

A-0 J o-
dando

m / U ) } = ¿ A k T ) e k,T
k-^O
Haciendo el cambio de variable z - en (3.65), llegamos al resultado

(3.66)

donde, como en (3.10), F(z) denota la transformada z de la sucesión {/(kT)). Por

tanto, podemos ver la transformada z de una sucesión de muéstreos en tiempo
264 LA T R A N S F O R M A D A 7 _______
11 n»"■ M i n m i i in iii i i i n iiiiw .riic w i: i >ri»in«»w;)rtniiiwiiiHTfmTirrn ^ T Mr r n iTM»WTrnv iTTrrjnn T rv nn TnriiFr i ir^irfnrrn^ rirtitfr^ nrM T rnrafii

discreto como la transformada de Laplace de la función de tiempo continuo de

muestreo/(/) con un cambio de vaiiable apropiado

z = e lT o s = y, ln z

En el capítulo 1 vimos que bajo esta transformación el semiplano izquierdo del

plano s, Re(s) < 0, es mapeado en la región dentro del círculo unitario en el plano
z, |r | < 1. Esto es consistente con nuestros criterios de estabilidad en los dominios
* y z.

3.8 Aplicación a la ingeniería: diseño

de sistemas de tiempo discreto
Un desarrollo importante en muchas áreas de la ingeniería moderna es el reem­
plazo de aparatos analógicos por digitales. Quizá el ejemplo más conocido es el
reproductor de discos compactos en donde la transcripción mecánica seguida por
un procesamiento de señal analógica ha sido sustituida por tecnología óptica y un
procesamiento de señal digital. Hay otros ejemplos en muchos campos de la inge­
niería, en particular en donde se emplea control automático

3.8.1 Filtros analógicos

En el centro de la mayoría de las aplicaciones en el proceso de señales están los

filtros. Estos tienen el efecto de cambiar el espectro de señales de entrada, esto es.
las componentes atenuantes de señales por una cantidad que depende de la frecuen­
cia de la componente. Por ejemplo, un filtro ideal de paso bajo analógico pasa sin
atenuación todas las componentes de la señal a frecuencias menores que la fre­
cuencia crítica (o - Ea amplitud de la frecuencia de respuesta |(7(j£0)| (ver
sección 2.7) de tal filtro ideal se muestra en la figura 3.17.
Una clase de filtros analógicos cuya frecuencia de respuesta aproxima aquella
del filtro ideal de paso bajo comprende aquellos conocidos como los filtros de
Butterworth. Además de tener características “buenas”, estos pueden implemen-

IG’í j o ñ l j
1

--------►
-^c O o)
F ig u ra 3 .1 7 R e s p u e s t a d e a m p l i t u d p a r a u n f i l t r o i d e a l d e p a s o b a j o .
 APLICACIÓN A LA INGENIERÍA: DISEÑO DE SISTEMAS DE TIEMPO DISCRETO

t t
M(0 C] “ C? v(r)
i | I i
F ig u ra 3 .1 a R ed RLC para implemcntar un filtro d e B u tte r w orth de se g u n d o orden.

tarse usando una red como la ilustrada en la figura 3.18 para un filtro de segundo
orden.
Se puede probar (ver M. J. Chapman, D. P. Goodall y N C. Steele, Signal
Processing in Electronic Communication, ilorvvood Publishing, Chichester, 1997)
que la función de transferencia G„(s) del filtro de orden n es
I
G„(s) - j —- donde B„(x) - £ akxk

con
5 rnr eos ( r - \ )a n
x = —, I I ak1 , a = —
6),c 1 1
r- 1 s e n m 2 n
Usando estas relaciones, se prueba fácilmente que

C ,(í) = , , ------- 5 (3.67)

s + v 2 (t\s + (oc

<W»> - 7“ " 7 5 (3.68)

a ' + 2 ú ) c5 +2 ü) cs + ü) c
y así sucesivamente. Haciendo una gráfica de las amplitudes de las frecuencias de
respuesta G„(](0), se ve claramente que al incrementar n se mejora la aproximación
de la respuesta del filtro ideal de paso bajo de la figura 3.17.

3.8.2 Diseño de un filtro digital de reem plazo

Supongamos que ahora queremos diseñar un sistema de tiempo discreto que funcione
en muéstreos tomados de una señal de entrada, esto funcionará de manera similar al
filtro de Butterworth. Supondremos que la señal de entrada u(t) y la señal de salida
y(t) de un filtro analógico son muestradas ambas en los misinos intervalos T para
generar la sucesión de entrada {u(kT)} y la sucesión de salida {y{kT)} respectiva
mente Fs claro que necesitamos especificar qué significa “funciona de manera
similar”. Un este caso, elegiremos como nuestra estrategia de diseño un método que
aparee la sucesión de respuesta al impulso del diseño digital con una sucesión de
muestreo, elegida en los instantes apropiados T de la respuesta al impulso de un
“prototipo” analógico Elegiremos como prototipo uno de los filtros de Butterworth
estudiados en la sección 3.8.1, aunque hay otras muchas posibilidades.
Seleccionamos como nuestro prototipo el filtro de primer orden, con frecuen­
cia de corte <ot. El primer paso es calcular la respuesta al impulso de este filtro. La
función de transferencia de Laplace del filtro es
206 LA TRANSFORMADA Z

O(s) -
S + (Oc

Así, a partir de (2.71), la respuesta al impulso se obtiene fácilmente corno

o > ,.T
h(t) = 0)ce (t 0) (3.69)
Después, hacemos el rnuestreo de esta respuesta a intervalos T para generar la
sucesión
{h(kT)) - {6Jce“UcÁr}
la cual, aplicando la trasformada z, da

° l { h ( k T ) } ^ H ( z ) - w c— —
Z T
z-c
Finalmente, elegimos H{z) como la función de transferencia de nuestro sistema
digital. Esto significa simplemente que la relación entrada-salida para el diseño
del sistema digital será
Y (z ) = H {z)U (z)

donde Y(z) y U(z) son las transformadas z de las sucesiones de entrada y salida
{y(kT)} y {u{kT)\ respectivamente. Así, tenemos

°kTU ( z ) (3.70)

Ahora está definido nuestro sistema digital y podemos construir fácilmente

modelo de ecuación en diferencias para el sistema como
—tu. T
(z - e 1 )Y{¿) = CDczU(z)
esto es

zY (z) - e n J Y(z) - wczU (z)

Rajo el supuesto de condiciones iniciales cero, podemos tomar las transformadas

inversas para obtener el modelo de ecuación en diferencias de primer orden

y(k + 1 ) e mJy(k) = ú)cu(k + 1) (3.71)

En la figura 3.19 se muestra la elaboración de un diagrama de bloque de (3.71).

>(*>

F ig u ra 3 .19 D iag ram a de b lo q u e s p a ra el filtro de re e m p la z o d ig ita l, a - k(Ot, /? = e

 A P L IC A C IÓ N A I.A I N fi F N I F R Í A : El. O P E R A D O R DFI.TA Y I.A T R A N S F O R M A D A 3

D esarrollos posibles

El método de diseño que hemos considerado es llamado la técnica de impulso

invariante y es sólo una de muchas técnicas disponibles. El lector interesado puede
ampliar este estudio de varias maneras:

(1) Escriba un programa de computadora para evaluar la sucesión generada por

(3.71) con ú)c = 1, y compárela con los valores obtenidos en los instantes de
muestren de la respuesta al impulso (3.69) del filtro prototipo analógico.
(2) Repita el proceso de diseño para el filtro de segundo orden de Butterworth.
(3) Al hacer s —jó) en la función de transferencia de Laplace del prototipo, y z = e',,>7
en la función de transferencias del diseño digital, compare la amplitud de las respues­
tas de frecuencia en ambos casos. Para un explicación de los resultados obtenidos
vea el capítulo 5.
(4) Una estrategia de diseño alternativo es reemplazar s en la función de transfe­
rencia de Laplace con

2 z - I
Tz+ 1

(este es un proceso que utiliza el método de trapecios para aproximar integrales).

Diseñe filtros digitales alternativos usando esta técnica.
(5) Demuestre que los filtros diseñados usando cualquiera de estas técnicas serán
estables siempre que el diseño del prototipo sea a su vez estable.

Aplicación a la ingeniería: el operador

delta y la transformada Q)

In tro d u c ció n

Ln años recientes, la razón de muestreo para sistemas digitales ha crecido mucho

y las formulaciones de modelos tradicionales basados en la transformada z han
producido resultados poco satisfactorios en algunas aplicaciones. Está más allá de
este texto describir esta situación en detalle pero es posible dar una introducción
breve al problema y sugerir un método para la solución. Para más detalles ver R.
M. Middlcton y G. C. Goodwin, Digital Control and Estimation. A Unified Appmar.h
(Prentice-llall, Lnglewood Cliffs, NJ,1990) o W l orsythe y R. M. Goodall. Digital
268 LA TRANSFORMADA Z

Control (Macmillan, Londres, 1991). La contribución de Colin Patcrson al desarrollo

de esta aplicación es reconocida gratamente.

3.9.2 El o p e ra d o r q u o p e ra d o r de co rrim ie n to y el o p e ra d o r 8

Ln el dominio de tiempo definimos el operador de corrimiento q en términos dcst

efecto en la sucesión {x j como

q{**) = }
Esto es, el efecto del operador de corrimiento es mover la sucesión una posición,
para que el A-ésiino término de la nueva sucesión sea el (k + l)-ésimo término de
la sucesión original. Entonces es posible escribir la ecuación en diferencias

+ 2>Vi +
como
q 2>> + 2 q y k + 5yk - qw , - uk

(q2 + 2q + 5)yk = (q - l)u4 (3.72)

Observamos que si hubiéramos aplicado la transformada z de la ecuación en
diferencias del sistema inicialmcntc en reposo, habríamos obtenido
(z2 + 2z 1 5 )Y(z) = (z - 1)U(z)
Vemos enseguida la correspondencia entre el operador q en el dominio de tiempo
y el operador transformada z, í£.
El siguiente paso es introducir el operador Ó definido como

5 - s r

donde A tiene las dimensiones de tiempo y se elige frecuentemente como el periodo

de muestreo T. Observamos que

v* _ (q - i )yk >Vi y*
y* A A
en consecuencia si A = T entonces en el limite del muestreo rápido

Resolviendo para q vemos que

q = 1 + AÓ
 A P L IC A C IÓ N A LA IN G E N IE R ÍA : EL O P E R A D O R DELTA Y LA T R A N S F O R M A D A 9 269
8<ujjiM»wwiiwyWi>wdniiuwi*>ifr¡T>aw»

La ecuación en diferencias (3.72) puede escribirse entonces como

((1 + A8)1 + 2(1 + A<5) + 5)yk = [(1 + A5) - l]w*

[(A£)2 I 4A¿> + 8]y* = Aóut

o, finalmente, como
40 8
f[SS2+ 4¿> A d
- + -X)
2y =
a m*

C onstrucción de un m odelo de sistem a en tiem po discreto

Hasta aquí, hemos demostrado simplemente un método de volver a escribir una ecua­
ción en diferencias en una forma alternativa. Ahora examinaremos las posibles venta­
jas de construir modelos de sistemas en tiempo discreto usando eloperador <5. Para
hacer esto, consideramos un ejemplo particular, en el cual obtenemosdosformas en
tiempo discreto distintas de un filtro de Butterworth de segundo orden, ambas basadas
en el método de transformada bilineal, conocido algunas veces como el método
de Tustin. Este método tienen sus orígenes en la aproximación con trapecios del
proceso de integración, los detalles completos se dan en M. J. C’hapman, D. P. Goodall
y N. C. Steele, Signal Processing in Electronic Communication (Horwood Publishing
Chichestcr, 1997).
El filtro de Butterworth de segundo orden de tiempo continuo con frecuencia
de corle (Oc - 1 se modela, como está indicado por (3.67), por la ecuación diferencial

^ + 1 .4 1 4 2 1 ^ + h = u( 0 (3.73)
dt oí
donde u(t) es la entrada y y(t) es la respuesta del filtro. Aplicando a todo la trans­
formada de Laplaee, bajo la suposición de condiciones iniciales de reposo, esto
es, y(0) = (dy/dí)(0) - 0, obtenemos la ecuación transformada
(s2 l 1.414 2 Is + 1)Y(s) = U{s) (3.74)
Esto representa un sistema estable, ya que los polos del sistema, dados por
s2 + 1.414 2 h' + 1 - U
están localizados en s = -0.707 10 ± j0.707 10 y, por tanto, están en el semiplano
izquierdo del plano complejo s.
Ahora buscamos una versión en tiempo discreto de la ecuación diferencial (3.73).
Para hacer esto, primero transformamos (3.74) en el dominio z usando el método de
la transformada bilineal reemplazando 5 por

2z- 1
Tz\ 1
270 LA TRANSFORMADA Z

La ecuación (3.74) se convierte entonces en

2 (z
+ 1.41421 Y(z) = í/(z)
t 2\ z + \ )

[(J7* + 1.41421 x [T+4)z2+ ( [ T 2 - 8)z + \ T 2 - 1.41421 x [ T + 4]Y(í

= \ T \z2 + 2z + 1)U(z) (3.75)

Ahora podemos invertir esta ecuación transformada para obtener el modelo ene
dominio de tiempo
( i r + 1.414 21 x ' r+4)>v2 + ( j r - 8)>>W1 + ( ] r - 1.41421 x i r + 4 iW
= \ T \ u k, j + 2 um + ut) (3.76)
Para fines ilustrativos, ponemos T = O ís en (3.76) para obtener
4.0732 \yM - 7 .9 9 5 0 0 ^ + 3.931 79yk = 0.025 00(«*+2 + 2uM + uk)
Observamos que las raíces de la ecuación característica tienen módulo cercanos
0.9825, y así están bastante cerca de la frontera de estabilidad.
Cuando Y - U.Uls, (3.76) vale
4.007 10\yM - 7.999 95\yM + 3.992 95yk = 0.000 03(k,+2 + 2uM + i/J
En este caso las raíces tienen módulo de casi 0.9982, y vemos que al aumentar la razón
de muestreo se han movido muy cerca de la frontera de estabilidad y es necesario teñe
una alta precisión en ¡os coeficientes, aumentando el costo de ejecución.
Un método alternativo de procesamiento implica evitar el paso intermedio de
la obtención del modelo en el dominio z (3.75) y proceder directamente a uii
representación en tiempo discreto a partir de (3.73), usando la transformación
2q 1
S ~* T q \ 1

llegando al mismo resultado que en (3.76). Usando el operador S en lugar del

operador de corrimiento q, observando que q - 1 + Aó, hacemos la transformación
2 AS
T2 + AS
o, si T = A, la transformación
2ó
2 +A 8
en (3.74), la cual llega a ser
[S2 + 1.414 21 x \ 6(2 + AS) + ¿(2 + ASf]yt (2 + A<5)2Wj
Observamos que en esta forma es fácil ver que en el límite, conforme A 0 (esto
es, cuando el muestreo se hace muy rápido) recobramos la ecuación diferencial
del modelo original. Reorganizando esta ecuación, tenemos
APLICACIÓN A LA INGENIERÍA: EL OPERADOR DELTA Y LA TRANSFORMADA £0 271

í ’+ , 8 +
(1 + 1.41421 X^A
-A
2 I X-4 )
'I (1 + 1.414 21 x { A + X)
( 2 + A S )2_______
(3.77)
4(1 + 1.41421 x l A + X )

l’ara fijar la estabilidad es útil introducir una variable de transformación y

asociada con el operador <5. Esto se logra definiendo yen términos de z como
z- 1

La región de estabilidad en el plano z |z| < 1, así se llega a

|1 + Ay| < I
o

0 .7 « )

Esto corresponde a un círculo en el dominio y con centro en ( 1/ A. 0) y radio 1/A.

Conforme A —» 0, vemos que el círculo se expande de tal manera que la región
de estabilidad es todo el semiplano abierto izquierdo, y coincide con la región de
estabilidad para sistemas de tiempo continuo.
Examinemos la localización de los polos para los dos casos considerados
previamente, a saber 7"= 0.1 y T = 0.01. Con A = T - 0.1, la ecuación caracterís­
tica tiene la forma
y2 + I 4l 0 9 2 y + 0.931 78 = 0
con raíces, que corresponden a los polos del sistema en -0.705 46 ± j0.658 87. El
centro de la región circular de estabilidad está ahora en 1/0.1 = - 10, con radio 10.
y estas raíces se encuentran a una distancia radial de alrededor de 9.3178 del centro.
Observemos que la distancia de los polos a la frontera de estabilidad es ligeramente
menor que 0.7. Los polos del modelo original en tiempo continuo también estaban
casi a esa distancia de la frontera apropiada, y observamos el gran contraste con
nuestro primer modelo discreto, cuando el proceso de discretización, él mismo movió
la localización de los polos muy cerca de la frontera de estabilidad. En ese modelo la
situación se volvió critica cuando la razón de mucstrco se incrementó a 7’= 0.01. y
los polos se movieron más cerca de la frontera. Haciendo T - 0.01 en la nueva
formulación encontramos que la ecuación característica se convierte en
y2 + 1.414 13y i 0.992 95 = 0
con raíces en -0.707 06 1 J0.702 14. L1 círculo de estabilidad está ahora centrado
en - 100, con radio 100, y la distancia radial de los polos es de alrededor de
99.2954. Así la distancia a la frontera sigue siendo de alrededor de 0.7. Clara­
mente, en el limite conforme A —>0, la localización de los polos se convierte en
aquella del modelo de tiempo continuo con el círculo de estabilidad aumentando
hasta llegar a todo el semiplano izquierdo del plano complejo y.
272 LA TRANSFORMADA Z

F ig u r a 3 .2 0 El b lo q u e 5 '.

3.9.4 R ealización del diseño

La discusión que hemos realizado sirve para demostrar la utilidad de la formulación

del operador 5 pero el problema de la implementación del diseño aún continúa.
Ls posible construir un bloque 5-1 basado en los bloques de retardo o de l/z, como»
muestra en la figura 3.20. Los sistemas pueden ser realizados usando estas estnic-
turas en cascada, que mediante estudios de simulación se ha visto que se obtienen
resultados exitosos. Un método alternativo es hacer uso de la forma espacio-estado
del modelo del sistema. Demostramos este método nuevamente para el caso T = O.Üi
cuando, con T = A = 0.01, (3.77) se convierte en
(5 ¿ + 1.414 135+ 0.992 95)y, - (0.000 0252 + 0.009305+0.99295)«* (3.79a)
Rasados en (3.79a) llegamos a la ecuación

( S 2 + 1.414 135+ 0.992 9 S)pt = uk (3.79b)

Definiendo las variables de estado

= P* *2.k ~ Ó>»
la ecuación (3.79b) puede ser representada mediante el par de ecuaciones

<5*u =
8x» = -0.992 95.ru - 1.414 13***+ uk
Eligiendo
yk = 0.992 95pk + 0.009 30 Spk + 0.000 0028¿pk (3.79c)
las ecuaciones (3.79b) y (3.79c) son equivalentes a (3.79a). En términos de las
variables de estado vemos que
yk = 0.992 93.v, A+ 0.009 12x1%
k + 0.000 02«*
Definiendo los vectores x k = [xik x2i*]t y 8xk = [5r, * la ecuación (3.79a)
puede representarse en la forma matricial como

0 1 0
8xk = x k+ (3.80a)
0.992 95 —1.41413 1
 A P L IC A C IÓ N A LA IN G E N IE R ÍA : EL O P E R A D O R D E L T A Y LA T R A N S F O R M A D A 273
ii'minwmiiMiummiimiimHHiiWwminM
M— —— — ■ — — l ——MI—

con
yk = [0.992 93 0.009 72]ata + 0.000 02w, (3.80b)
Ahora volvemos a la forma q para implemenlar el sistema Recordando que 8 =
(q - 1)/A, (3.80a) se convierte en
r \
0 1 0
qxk = x ki] = x k + A ** + uk (3.81)
y -0.992 95 -1.414 13 1 /
quedando (3.80b) igual y donde A - 0.01, en este caso. Las ecuaciones (3.81) y
(3.80b) pueden ser expresadas en la forma de matriz-vector
=** + A [¿ (A k * + buk1
y = c '( A ) lxa + d(A )ut
Esta ecuación diferencial matricial puede implementarse ahora sin dificultad
usando bloques de retardo estándares, y tiene una forma similar al resultado de aplicar
una discrctización de Euler simple al modelo original de tiempo continuo expresado
en la forma espacio-estado.

La tra n s fo rm a d a 5)

En la sección 3.9.3 introducimos una variable transformada

z 1
y = —

El propósito de esto fue permitimos el análisis de la estabilidad de los sistemas des

critos en la forma <5. Ahora definimos una transformada en términos de la transfor­
mada z usando la notación dada por R. M. Middleton y G. C. Goodwin, Digital
Control and Estimation. A Unified Approach (Prcntice-Hall, Englewood Cliffs, NJ,
1990). Sea {/¡} la sucesión que tiene la transformada z, F(z); entonces la nueva trans­
formada está dada por

F'Ar) - ' f W l w & n i

- y _ á —
í í o + a r)
T.a transformada S) está definida formalmente como una pequeña modificación de
esta forma, como

0 ( / t) - FAY) = A F ' (Y) = — 4 —*

Í S O I Ay)
El propósito de esta modificación es permitir la construcción de una teoría unifi­
cada de transformadas que abarca ambos modelos de tiempo continuo y discreto
 274 LA T R A N S F O R M A D A Z

e n la m i s m a e s t r u c t u r a . E s t o s d e s a r r o l l o s e s t á n m á s a ll á d e l o s o b j e t i v o s d e este
t e x t o p e r o l o s l e c t o r e s i n t e r e s a d o s p u e d e n s e g u i r l o s e n la r e f e r e n c i a a n t e s dada.
C o n c l u i m o s la d i s c u s i ó n c o n u n e je m p l o p a r a i l u s t r a r la s id e a s . L a s u c e s i ó n rampa
jwA} = {¿A} p u e d e o b te n e r s e p o r m u e s tr e o d e la f u n c ió n e n t ie m p o c o n t i n u o / ( / ) = /
e n lo s i n t e r v a l o s A . E s t a s u c e s i ó n t i e n e t r a n s f o r m a d a z

U (z)
(z-\y

y la t r a n s f o r m a d a £0 c o r r e s p o n d i e n t e e s e n t o n c e s

a c/A
'( r) = Ü ^
y
O b s e rv a m o s q u e p o n ie n d o A = 0 y y = s s e r e c u p e r a la t r a n s f o r m a d a d e L aplace
de /(/).

3.9.Ü Ejercicios

29 Un sistem a de tiem po continuo que tiene entrada w(/) y La té c n ic a d e d is c re ti/.a c ió n d e lC uler reemplaza
salida y(i) está definido por su función de transferencia i •(/) p o r
1 ,v ((A + 1 ) A ) - x ( k A )
H (s)
( í + 1 )(s + 2) A
U sando los m étodos d escrito s an te rio n n e n te, encuen­
D e m u estre que e sto c o rre sp o n d e al m odelo obtenido
tre las form as i¡ y ó’ del m odelo del sistem a de tiem po
p re v ia m e n te con A = A(ti), c = d ,0 ) y d = d(0).
d isc reto o b ten id o usan d o la tran sfo rm a ció n

2 z- 1 32 El p ro c e d im ie n to d e d isc rc tiz a c ió n u sa d o en la sec­

s —> 7
+ 71
Az---------
donde A es el in tervalo de m uestreo. E xam ine la esta­
b ilid a d del siste m a o rig in a l y la d e lo s siste m a s de
tiem po d iscreto cuando A = 0.1 y A = 0.01.
30 U se la fórm ula de la ecu a ció n (Ü.6K) p ara o b te n e r la
fun ció n d e tran sfere n cia del filtro de B u tterw o rth de
terc er orden con 0)c - 1, y o b ten g a la form a 6 c o rre s­
pondiente del sistem a de tiem po discreto cuando T = A.
c ió n 3.9 .3 e stu v o b a sa d o e n el m éto d o de la trans­
fo rm ad a b ilin e a l d e riv a d o d e la ap ro x im ac ió n con
tra p e c io s del p ro c e so de in te g ra c ió n . U na aproxi­
m a c ió n a lte rn a tiv a es el p ro c e d im ie n to d e Adams-
H a sh fo rth , y se p u e d e d e m o s tra r q u e e sto significa
q u e p o d e m o s h a c e r la tra n s fo rm a c ió n
2
12 Z -Z
A 5z + 8z 1

do n d e A es el in terv alo de m uestreo (v er W. Forsythe

31 R e alice la su stitu ció n
y R. M. G oodall, Digital Control, M acm illan, Londres,
*i(0 =yU) 1991). U se e sta tra n s fo rm a c ió n p a ra discretizar el
d v (/) siste m a d a d o p o r
d/
en el e je rc ic io 29 p a ra o b te n e r la fo rm a esp acio - H(s) =
s+ 1
e sta d o del m o d e lo d e siste m a ,
cu a n d o A = 0.1 en
/( /) = A x{t) + bu(t) (a) la fo rm a z, y
y{t) = c*x(t) + du{t) (b ) la fo rm a y.
 EJERCICIOS DE R E P A S O (1-1 fi) 275

3.10 Ejercicios de repaso (1-16)

I La señal /(/) = t es muestreada en intervalos T paia Calcule la respuesta al impulso y obtenga la trans­
generar la sucesión [f(kT)}. Demuestre que formada z de esta respuesta cuando se muestrea en
intervalos T.
n m T)} Tz
( r - l )2 8 Puede establecerse que si X{z) es la transformada z
1Demuestre que de la sucesión entonces el término general de
esa sucesión está dado por
j■\iria *sen A
i 6)} = . azsenú) (a > 0) 1
z -2az eos co+a
* " - w * y (z)z" ' áz
3 Demuestre que c
donde Ces cualquier contorno cerrado que contiene
m rt-g ± jí todas las singularidades de X{z). Si suponemos
que todas las singularidades de X{z) son polos loca­
4 Encuentre la respuesta al impulso para el sistema lizados dentro del círculo de radio finito, entonces
con función de transferencia una aplicación fácil del teorema del residuo es pro­
bar que
H (z) =
z--2z+ I .r. = X[iesiduos de X(z)z"~] en polos de AT(r)]
5 Calcule la respuesta escalonada para el sistema con (a) Sea X{z) - zl(z - a)(z b), con a y b reales.
función de transferencia ¿Dónde están los polos de X{z)l Calcule los residuos
de z"~]X(z), y ahora invierta la transformada para
1
H(z) = z- +■3z
, I 2, obtener {*„}.
(b) Use el método del residuo para encontrar
6 Un proceso con función detransferencia deLaplacc
H(s) - 1/(s + 1) está encascada con un aparato de 3T1 (i¡) T _£_1
sostenimiento de orden cero con función de trans­
\ ~ - 3)‘ - Z + l f

ferencia de Laplacc G(5) = (1 - e~iT)/s. Entonces la 9 La respuesta al impulso de cierto sistema de tiempo
función de transferencia completa es discreto es {(-1/ - 2a}. ¿Cuál es la respuesta al
1 -e escalón?
s(s + 1 ) 10 Un sistema de tiempo discreto tiene una función de
Escriba F(s) = 1/s(s + I), y encuentre/(/) = J£ 1(F(s)). transferencia
Muestree /(/) en intervalos T para producir la suce­
sión {/(A/)} y encuentre F(z) = 2£{f{kT)). Deduzca " (z) ■ ú t i )('*~ )
que
Encuentre la respuesta de la sucesión {1, - 1, 0, 0,
e *tF ( s ) i F(z) 11 Demuestre que la respuesta del sistema de segundo
orden con función de transferencia
y ahora demuestre que la función de transferencia z
total para el proceso y el aparato de orden cero es
l-cr (z- a)(z p)
z e 'r con la entrada (1, la + P), aP> 0, 0, 0, es
7 Un sistema tiene función de transferencia de (<5J = {1.0, 0, . .. )
Laplacc Deduzca que la respuesta del sistema
H[s) (.v + s2)(.v
+1
+ 3) (z-u)(z-P)
276 LA T R A N S F O R M A D A Z
ESHHi rm if ■vn—wnrwnwismr fmurWMT— nwwm— w wnw tm riw WBiwiwrirMrniníTiTrnrr IMOMMR

a la m ism a e n tra d a será 14 La respuesta escalonada de un sistema de tiempo

{£*.,} = {0, 1, 0, 0, . . . } continuo está modelada por la ecuación diferencial
12 Un sistem a está especificado p o r su función de tra n s­ íL£ + 3 ^ + 2y = I (/ > 0)
dr át
fe re n c ia de L ap lac e
con y(0) = v(0) = 0. Use la aproximación en dife
H(S) ~ (.,+ !)(.? I 2) rcncias hacia atrás
C a lc u le la re sp u e s ta al im p u lso y ^ t) - 3 }~]{H(s))t dy ^ /*-> ’*-1
y d e m u e stre que si e sta re sp u e s ta e s m u c s tre a d a en dr T
intervalos T p ara g en erar la sucesión {y¿nT)} (n = 0, d2y ^ y*-2yt_i +yt_,
1 . 2 , . . . ) e n to n c e s át2 T2
para probar que esta ecuación en diferencias puede
D(z) = &{y¿(nT)} = 2z- ----- 2— aproximarse por
z - e *■ z- c
A hora se c o n stru y e un siste m a d e tie m p o d is c re to vt - 2vv,^>vJ + 1 > W i i , 2 i
de m an e ra q u e T2 T
Y{z) = TDiz)X(z) Aplique la transformada z a esta ecuación en diferen­
d o n d e X(z) es la tra n s fo rm a d a z de la s u c e sió n de cias y demuestre que los polos del sistema están en
entrada {*„} y Y(z) es la sucesión de salida {/„}, con
1 1
xn = x{nT) y y„ - y(nT). D e m u e stre q u e si T » 0.5s 1+7” I+271
entonces la ecu ació n en d ifere n cia s que gob iern a al
siste m a es Deduzca así que la solución general es
yn,2 - 0 . 9 7 4 4 ^ , + 0 .2 2 3 1 y m
= 0 . 5 ^ - 0 .4 2 2 6 x ,+l * “ KiT?)* +*(T75?)'+r
D ib u je un d ia g ra m a d e b lo q u e p a ra el s is te m a de Demuestre que 7 = ! y. observando que las condicio­
tie m p o d is c re to m o d e la d o p o r la e c u a c ió n e n d ife ­ nes iniciales y( 0) = 0 y y(0) = 0 implican y0= y., =0,
re n c ia s deduzca que
2 0 .9 7 4 4 p „+1 + 0.2231 p„ = x„
1
y v e rifiq u e q u e la señ al y nJ c o m o se d e fin ió a n te s, >'■*5
e stá g e n era d a al to m a r y„ = 0.5jvn4.2 - 0A226pn+l
c o m o sa lid a . Observe que el método de la transformada 2 puede
13 E n un sistem a de tiem po d iscreto de control d e posi
ser usado para obtener este resultado si redefimmos
ción, la posición y n satisface la ecuación en diferencias
¿£{yj = Z J L - i c o n las modificaciones apro­
piadas para las fórmulas y
- >'n + avn (a c o n sta n te ) Explique por que el procedimiento de cálculo
donde vn y u„ satisfacen las ecu acio n es e n diferen cias siempre es estable en teoría, pero observe la locali­
vñy\ = v„ + bu„ (b c o n sta n te ) zación de los polos para T muy pequeña
Por último, verifique que la solución de la ecua­
u„ = k l(x„ - y„) - k2vn (klt k2 c o n sta n te s )
ción diferencial es
(a) D e m u estre q u e si - 1/4 ah y k2= 1ib e n to n c e s
la fu n c ió n d e tra n s fe re n c ia z d e l siste m a es
v(/) = \ (q~2‘ - 2e-' + 1)
y trace las gráficas de las soluciones exacta y aproxi­
ru ) _ 1
mada cuando T = 0.1 s y T = 0.05s.
X{z) ( 1 - 2 z)2
donde Y(z) - 2t{yn) y X(z) - 15 Considere de nuevo la respuesta escalonada del sis­
tema modelado por la ecuación diferencial
(b ) Si tam b ién xH= A (d o n d e A es una c o n sta n te ),
d e te rm in e la su c e sió n d e re s p u e s ta {y„} d a d o q u e +3^f +2 y - I ( / > 0)
y9 - y , = 0. dr d/
 E JE R C IC IO S DE R E P A S O ( 1 - 1 OJ 277

con y(0) - y(0) = 0 Luego diseretice mediante el

método de la transformada bilineal, esto es, apli y.i = 0, demuestre que
cando la transformada de Laplace y haciendo la
transformación >’k 2 (1 -n ífe ír-u -n g ^ y
2z- 1
Dibuje las gráficas para ilustrar la solución exacta y
la solución aproximada cuando / = O.ls y T - 0.05s
donde T es el intervalo de muestreo. Demuestre que 16 Demuestre que la transformada z de la versión de
los polos de la función de transferencia 7. están en muestreo de la señal /'(/) = t2 es
- 1~ T _ 2~ T z(s + 1)A.2*
z ~ i + 7” z~ 2+r F(z) =
(z-\y

Deduzca entonces que la ecuación general es donde A es el intervalo de muestreo. Verifique

entonces que la transformada S es
(1 + Ai/)(2 + Av)
 Series de Fourier

CONTENIDO
4.1 Introducción
4.2 Expansión en serie de Fourier
4.3 Funciones definidas sobre un intervalo finito
4.4 Derivación e integración do series de Fourier
4.5 A plicación a la ingeniería: respuesta a la frecuencia y sistemas
oscilatorios
4.B Forma compleja de las series de Fourier
4.7 Funciones ortogonales
4.H Aplicación a la ingeniería: funciones descriptivas
4.9 Ejercicios de repaso (1 20)

4.1 Introducción
La representación de una función en la forma de una serie es una práctica bastante
común en matemáticas. Probablemente las expansiones más familiares son las
series de potencias de la forma

Ax) =
n=0

en donde el conjunto base se compone de las funciones potencia

1, x , x \ x \ . . . , .v", . . .
Por ejemplo, recordemos que la función exponencial puede ser representada por
la serie infinita
Con bastante frecuencia hay ventajas al expandir una función en tales series, ya ijut I
es fácil trabajar con unos pocos de los primeros términos para una buena apnri-l
mación. Por ejemplo puede aplicarse integración o derivación término a termina B
o se pueden hacer aproximaciones adecuadas.
í.as funciones potencia son sólo un ejemplo de un conjunto base para la expao-l
sión de funciones: se pueden utilizar muchos otros conjuntos base. En particular.taifl
serie de Fourier es una expansión de una función periódica/(O de periodo T=2dlU
en la que el conjunto base es el conjunto de funciones seno, obteniéndose una repre-B
scntación expandida de la forma

/(/) = A0 + £ An sen (ncot + <pj

n=I
A pesar de que la idea de expandir una función en la forma de una serie de este tipoñu■
usada por Bernoulli. D'Alembcrt y Euler (1750) para resolver problemas asociadosíiiB
la vibración de un resorte, fue íoseph Fourier (1768-1830) quien desarrolló el métoí'B
hasta un nivel en el que es útil en casos más generales. Fourier, un físico franca B
estaba interesado en los problemas de flujo de calor: dada una temperatura inicia!al
todos los puntos de una región, está interesado en determinar el cambio en la disai-Bj
bución de la temperatura a través del tiempo. Cuando Fouriei postuló en 1807 queiflll
función arbitraria./(/) puede ser representada por una serie trigonométrica de la fonal

y (A. eos nkx + Bn sen nkx)

«-o
el resultado fue considerado tan sorprendente que encontró oposición considerable
los principales matemáticos de su tiempo, principalmente de l.aplace, Poissony.e
especial, de Lagrange, a quien se considera como uno de los grandes matemática»
todos los tiempos. Cuestionaban su trabajo por su falta de rigor y probablemente fin
esta oposición la que retrasó la publicación del trabajo de Fourier, su texto clájkí
Théorie Anafytique de la Chaleur (Teoría analítica del calor) no apareció hasta l&
Este texto se convirtió desde entonces en la fuente para los métodos modernos den-
solución de problemas prácticos asociados con ecuaciones diferenciales parciales!# I
tas a condiciones de frontera dadas. Además del flujo de calor, esta clase de probleai 1
incluye vibraciones estructurales, propagación de ondas y difusión. La tarea dcdti I
trabajo de Fourier un mayor rigor matemático fue emprendida más tarde por DiíkÜj I
(1830) y subsecuentemente por Riemann, su sucesor en la Universidad de Güiticgi
Además de su uso en la solución de problemas con valores en la frontera aw» I
dos con ecuaciones diferenciales parciales, el análisis de las series de Fouricra I
central en muchas otras aplicaciones en ingeniería. En el capítulo 2 se vio fió» [
determinar fácilmente la respuesta de frecuencia de un sistema dinámico modeiadsl I
una ecuación diferencial lineal con coeficientes constantes, y el papel que juega
en el análisis del sistema como en su diseño. En tales casos la respuesta de frecuail
que es la respuesta en estado estacionario de una señal de entrada senoidal;! s a l í
también es una senoide que tiene la misma frecuencia que la señal de entrada. Ce»B
 EXPANSIÓN EN SERIE DE FOURIER 281

se mencionó en la sección 2.5.6, las funciones periódicas, que no son senoidales puras,
aparecen con frecuencia en las señales de entrada de las aplicaciones en ingeniería, en
particular en ingeniería eléctrica, ya que muchas fuentes eléctricas de importancia prác­
tica. como son los rectificadores electrónicos, generan ondas periódicas no senoidales.
Las series de Fourier proporcionan la herramienta ideal para analizar la respuesta en
estado estacionario para tales señales periódicas de entrada, ya que nos permiten
representar las señales como sumas infinitas de senoides. Entonces la respuesta en
estado estacionario debida a cada senoide puede ser determinada como en la sección
2.7 y, debido al carácter lineal del sistema, la respuesta en estado estacionario deseada
puede determinarse como la suma de respuestas individuales. Como la expansión en
serie de Fourier consistirá de senoides con frecuencias n (0 que son múltiplos de la
frecuencia co de la señal de entrada, la respuesta en estado estacionario también tendrá
componentes con tales frecuencias. Si alguna de las múltiples frecuencias nio está
cerca en valor a la frecuencia natural oscilatoria del sistema, entonces resonará con el
sistema y la componente con esa frecuencia dominará la respuesta en estado esta­
cionario. Una distinción significativa de interés práctico entre una señal de entrada
periódica no senoidal y una senoidal es que a pesar de que la señal puede tener una
frecuencia considerablemente más baja que la frecuencia natural del sistema, pueden
presentarse problemas serios debido a la resonancia El análisis de las series de Fourier
ayuda a identificar tal posibilidad.
Ln el capítulo 5 ilustraremos cómo el análisis de las series de Fourier puede
extenderse a funciones no periódicas mediante el uso de las transformadas de Fourier.
Las versiones discretas de tales transformadas proporcionan uno de los métodos
más avanzados para el análisis de señales discretas, y son ampliamente usadas en
campos tales como la teoría de las comunicaciones y el procesamiento de imágenes y
de voz.

Expansión en serie de Fourier

En esta sección desarrollamos la expansión en serie de Fourier de funciones periódicas
y discutimos qué tan bien aproxima a las funciones. También indicamos cómo las
propiedades de simetría de las funciones pueden ayudar a reducir la cantidad de ma­
nipulación matemática involucrada en la determinación de las series de Fourier.

F unciones p erió d ic as

Una función/( /) se dice que es periódica si sus imágenes se repiten en intervalos

regulares en su dominio Asi la gráfica de una función periódica puede dividirse en
“tiras verticales” que son réplicas una de la otra, como se ilustra en la figura 4 1.
282 S E R IE S l)E F O U R IE R
I

Un periodo >k- —Un periodo-

Figura 4.1 Una función periódica con periodo T.

El intervalo entre dos réplicas sucesivas se llama el periodo de la función. Pal

tanto, decimos que una función /(f) es periódica con periodo T si, para todos ta l
valores t de su dominio,

f{t + mT) = / ( t)
para cualquier entero m.
Para dar una medida del número de repeticiones por unidad de /, dcfininwl
la frecuencia de una función periódica como el recíproco de su periodo, así qu: |

frequcncia = — r—r- - L
periodo T
El término frecuencia circular también se usa en ingeniería y está definido pe-: I

frecuencia circular = 2n x frecuencia = ^

T
y se mide en radianes por segundo. Ls común eliminar el término ‘circular')I
referirse a ella simplemente como la frecuencia cuando el contexto es claro.

4.2.2 T eo rem a de F ourier

Este teorema afirma que una función periódica que satisface ciertas condicioal
puede expresarse como la suma de un número de funciones seno de difcrccs!
amplitudes, fases y periodos. Esto es, s i/(/) es una función periódica conperi»!
T entonces
f\t) = A0 \ A]sen (iot + <£,) + A2sen (2 cor + &) +
+ Ansen (nd)t + (¡>
n) + . . .
 E X P A N S IO N EN SE R IE I)E FO U R IE R

donde las A y las ó son constantes y o) = 2n/T es la frecuencia de f(t). El término

A , sen (ú)t + 0,) se llama la primera armónica o modo fundamental y tiene la
misma frecuencia mque la función padre/(/). El término Au$en(nOM + <j>„) se llama
la /f-ésima armónica y tiene frecuencia //cuque es n veces la del modo fundamen
tal. A„ denota la amplitud de la /i-ésima armónica y 0„ es su ángulo fase que mide
el retraso o adelanto de la w-ésima armónica con referencia a una onda de seno
pura de la misma frecuencia.
Como
A„ sen (nú)t + Qn) = {Afí eos d>„)scn n(üt + {A,, sen <pn) eos n(Ot
s hn sen cot + aneos ncot

donde
b„ = A„ eos <¡)n, a„= A„sen <!)„ (4.2)

la expansión (4.1) puede escribirse como

J\ t) =s | a 0 + eos n(út + b Hs c n núx (4.3)

donde a0- 2A0 (veremos más tarde que es más conveniente llamar \a0 al primer
término en lugar de a0 ya que nos permite hacer que a0se ajuste a un resultado
general). La expansión (4.3) se llama la expansión en serie de Fourier de la
función f(t), y las a y b se llaman los coeficientes de Fourier. En ingeniería
eléctrica es una práctica común referirse a a„ y b„ respectivamente como las com ­
ponentes en fase y en cuadratura de fase de la n ésima armónica, esta termi­
nología surge del uso de la notación fasorial e;n<0' = eos ncot f jsen n(t)t. F.s claro
que (4.1) es una representación alternativa de la serie de Fourier con la amplitud
y la fase de la /t-ésima armónica determinadas a partir de (4.2) como

A = » f>\), <P„ = tan'1

teniendo cuidado sobre la elección del cuadrante.

Los coeficientes de F o u rie r

Antes do proceder a evaluar los coeficientes de Fourier, enunciamos las siguientes

integrales, en las cuales T = 2n/co:
2H4 SFRIFS DF FOl JRIFR

dvT

sen ncoi ór = 0 (toda n) (4.5)

i:
d+T
(m * n)
sen mcot sen n(or d/ (4.6)
(n i = n ¿ 0 )
d

í
</+r (m * n)
eos m m eos ncotár (4.7)
(m - n ¿ 0)
d
d+r
eos mo)t sen ncot át = 0 (toda m y h) (4.8)

Los resultados (4.4) (4.8) constituyen las relacio n es de o rto g o n a lid a d paralas
funciones seno y coseno y prueban que el conjunto de funciones
{I, eos (Oí, eos 2cot, . . . , eos ncot* sen coi, sen 2 cot............. sen ncot)
es un conjunto ortogonal de funciones en el intervalo d < t < d + T. La elección
de d es arbitraria en estos resultados y sólo es necesario integrar sobre un periodo de
duración T.
Al integrar la serie (4.3) con respecto a / sobre el periodo t - d a í - d +T,
y usando (4.4) y (4.5), encontram os que cada térm ino del lado derecho es cero
excepto el térm ino que involucra a a0; esto es, tenem os

i:
Cd+i
/ ( O di = d /+ £ eos/7tü/d^ + ó J sen n w t df
J d

- i a o( n + ¿ K ( 0 ) + 6n(0 )l

Ta<

Asi

2ao — ñ t)á t

y podemos ver que el término constante \ a0 en la expansión en serie de Fourier re­

presenta el valor promedio de la funciónJ \t) sobre un periodo. Para una señal eléctrica,
representa el nivel de referencia o la componente de CD (corriente directa). Asi

"o
€
Para obtener este resultado, hem os supuesto que es posible integrar termino >
(4.9)

term ino de la serie (4.3). Esto es así debido a las propiedades de convergencia de
la serie, su validez es discutida con detalle en textos más avanzados.
Para obtener el coeficiente de Fourier a„ (n ? 0), multiplicamos (4.3) término a
término por cosm a* e integramos con respecto a i sobre el periodo t = d a t = d +T
obteniendo
 EXPANSIÓN EN SERIE DE FOIJRIF.R 285

d+ T „ Td+ T

i: /(/)cos mcotdt = }út0J

d
eos mcot át + ]T ,d n |

d+ T
/»-l
eos ncot eos mcot di

+
í>
n=l d
eos mcot sen ncot át

Suponiendo que se puede integrar term ino a térm ino y usando (4.4), (4.7) y (4.8)
encontram os que cuando m ¿ 0 la única integral distinta de cero del lado derecho
es la que aparece en la prim era sum atoria cuando n = m. Fsto es, tenem os
d+T
ff ‘d + T
f ( t ) eos m(út d? = am \ eos mcot eos mcot d/ = \i u mT
d ¡ d

obteniendo
T

. . . ir f{ t ) eos mcot d t
ci
que, reem plazando m por «, da

2 ( d+T
an ~ /(O eo s ncotát (4.10)
T

El valor de u n dado en (4.9) puede obtenerse tom ando n = 0 en (4.10), de manera

que podem os escribir

- € d
/ ( t ) eos mcot át (n - 0 , 1 , 2 , . . . )

Esto explica por qué el término constante en la expansión en serie de Fourier se toma
(4.11)

com o 2l a0 y no com o u0, ya que esto garantiza la com patibilidad de los resultados
(4.9) y (4.10). A unque a0 y a„ satisfacen la m ism a fórm ula, es más seguro calcu­
larlas por separado.
Finalm ente, para obtener el coeficiente de Fourier ¿>n, multiplicam os todo (4.3)
por sen mcot e integramos con respecto a t sobre el periodo t ~ d a / = d + T, obteniendo
'd+r
(d+T/f ( /t ) sen mcot dáti =
= \«
\a Q
í ¿ sen mcot át
f, |

/ íd+r 'd + T \

sen mcot eos ncot át + b„n I sen mcot sen ncot d/

+Z s'
*=1 \ Jd J i

Suponiendo que se puede integrar térm ino a térm ino y usando (4.5), (4.6) y (4.8)
encontramos que la única integral distinta de cero del lado derecho es la que aparece
en la segunda sumatoria cuando m - n. Esto es, tenemos
d-rT d+ T

f ( t ) sen mcot át = bn sen mcot sen mcot át = \ b mT

d d
reem plazando m por n

2 ( J*T
bK - j \ /( O sen m(íít át (n = 1, 2, 3, . . . ) (4.121
J <i

Las ecuaciones (4.11) y (4.12) que dan los coeficientes de Fouriei se conoce:
com o las fó rm u la s de E uler.

R esum en

En resum en, hem os probado que si una función periódica f ( t ) de

periodo T = 2 tíJ o) puede expresarse com o una serie de Fouricr
entonces esa serie está dada por
^ ce
/(*J = \ f an eos ncoi + Y b„ sen ncoi (4.3)

donde los coeficientes están dados por las fórm ulas de Euler

2 [d*r
<*n= f / ( O c o s n c ú td t (n = 0, 1, 2, . . . ) (4.11)
it

4 •rf+r

/(/) scn/iford^ (// - 1, 2, 3, . . . )

Los lím ites de integración en las fórm ulas de L ulcr pueden ser especificados sobre
(4.12)

cualquier periodo, de m anera que la elección de d sea arbitraria y puede ser hecha
de tal m anera que puede ayudar en el cálculo de a„ y bn. En la práctica e s común
especificar /( O sobre cualquiera de los periodos - í T < i < \ T o 0 < / < T.
llevando a los lim ites de integración - \ T y [ T (esto es, d - T) o 0 y r (este
es, d - 0), respectivam ente
Tam bién vale la pena observar que un m étodo alternativo puede simplificar
los cálculos de a„ y bn. U sando la fórmula

c ,n<w = eos n(út l j sen n(út

tenem os

o f d+r
+ f U ) e,”'"'dr (4.13)

Evaluando esta integral c igualando las partes real e im aginaria de cada lado se
obtienen los valores de a„ y bn. Ll método es particularmente útil cuando se requiere
sólo la am plitud |w„+ \b n\ de la //-esim a arm ónica
 EXPANSIÓN FN SFRIF DF FOURIER 287
r-vrrr-‘- r ‘ rtai " r iir>Tiir--riMr-infiTíii»iiriimriini--rifi-mitn w i i^ “ ^‘ ‘ ^ i“ -‘ SwHH!

4.2.4 F unciones de period o 2 n

Si el periodo T de una función p e rió d ic a /(f) es 2n entonces « = .1,

y la serie (4.3) se convierte en

(4.14)
/ ( ' ) = 5 "0 + X °* COS nt + X *" Sen
n~l «=1

con los coeficientes dados por

1 fdl2z
an~ - ¡ /(O eos ni át (n - 0, 1 , 2 , . . . ) (4.15)
írf
( J+ 2«
K - - ! f ( í ) sen ni di (n - 1 , 2 , . . . ) (4.16)
' <1

Aunque en la práctica rara vez se encuentra una frecuencia unitaria, la consideración

de este caso particular reduce la cantidad de m anipulación m atem ática involucrada
para la determ inación de los coeficientes an y b„. Además, no hay pérdida de genera­
lidad al considerar este caso, ya que si tenem os una función f ( t ) de periodo T,
podem os escribir = 2 n t/T de m anera que

/<«) . / @ )= i™

donde F(t¡) es una función de periodo 27C. Esto es, con un simple cambio de variable
una función periódica f ( i ) de periodo T puede ser transformada en una función perió­
dica F(t\) de periodo 2n. Así, para desarrollar una comprensión inicial y discutir algu­
nas de la propiedades de las series de Fourier, primero consideraremos funciones de
periodo 2;t, volviendo en la sección 4.2.10 a funciones de periodo distinto de 2rt

EJEMPLO 4.1 O btener la expansión en serie de Fourier de la función periódica f U ) de periodo

- ^ 2n definida por

A *) = ' (0 < t < 2 tc), / ( / ) = / ( í l 2 tc)

S o lu c ió n En la figura 4.2 se m uestra la gráfica de la función f ( t ) sobre el intervalo - 4 ji <

/ < 47t. Com o la función es periódica sólo necesitam os dibujar un periodo, el
patrón se repetirá en otros periodos. U sando (4.15) para evaluar los coeficientes
de Fourier a0 y an se obtiene
288 SFR IES D E FOURIER

Figura 4.2 Onda diente de sierra del ejemplo 4.1

/ ( / ) eos nt d/ (// = 1, 2, . . . )

t eos nt di

que, al integrar por parte, da

2n
#s e n « f , eos nt 1- í 2—* sen 2o n n + 1eos O ir _ cosO^
2wtt
n Vn n‘

ya que sen 2n n = 0 y eos 2wjt = eos 0 - 1. O bservam os, en este caso, la neceadií
de resolver a0 separadam ente de an. La fórm ula (4.16) para hn da
Í2k
ó„= - / ( t ) s e n n t á t (n = 1, 2, . . . )
;t
o
'2*
t sen nt d/
- !f o
la cual, integrando por partes, da
2x
t t sen a/
b. = — eos nt + — r “
n n

n(~~n~ COS ^ n7t) ^ Ue sen ^ nK ” SCn ^ ^

2
— (ya que eos 2n n = 1)

Asi que, de (4.14) la expansión en serie de Fourier d e / ( / ) es

/ ( / ) = rc - Ÿ - (sen ni)
n - 1, n

o, en la forma expandida,

sen 2/ sen 3 / sen

AO = x 2 (ssen / + — -— + — - — + . . . +
 EXPANSIÓN EN SERIE DE FÜUKIER 289

EJEMPLO 4.2 Una función p e rió d ic a / ( / ) con periodo 2n está definida por

f(t) = tr + / (-7T < t < 7C), f ( t ) = / ( / + 271)

Dibuje una gráñca de la función J{t) para los valores de r desde / = -3 ti hasta t -
y obtenga la expansión en serie de Fourier de la función

F ig u ra 4.3 G rá fic a d e la fu n c ió n f{t) del e je m p lo 4.2.

S o lu c ió n En la figura 4.3 se m uestra una gráfica de la función / ( / ) para -3tc < t < 3ji. Por
(4.15) tenem os

(/7 + /) d í = \ k2
fl- = í jJ -r. /( O d / =

/ ( / ) eos n t d t (n = 1,2, 3 , . . . )
a” ~ ñ

(/ + t) eos ni di

la cual, integrando por partes, da

1 t 2/ 2 / I
a n ~ - - sen nt + — eos nt — - sen n t + - sen nt + —2 eos nt
71 n n n n n ‘
/ re \
I 4 ti
= ----- eos n K ya q u e sen n n = 0 y — eos ní = ü
n n \ n tt /

4 (-l)- (y a q u e eos n n = (-1 )" )

n
Por (4.16)

bn - - I /(/)s c n « fd / (« = 1 , 2 , 3 , . . . )
K

( / + t ) sen n t d t
290 SERIES DE FOURIER

la cual, integrando por partes, da

r li 2 / 1
bm = — eos n i + -^sen n i + —xcos ni — cos nt + —sen ut
71 n n n n n

2 2
- — cosz/jc = — ( - l ) n (ya que e o s nn = ( I)'*)
n n
Asi que, de (4.14) la expansión en serie de Fouricr de / ( / ) es

f ( t ) = -T t' + V 4 :( —l)"c o s / / / - V - ( - l ) " s e n ni

3 tin ± n
o, en la form a expandida,

yy 1 yt A . , cos 2/ C O S 3/
/ ( /) = 7C + 4 cos t + ---- ---------------- + . . .
3 2 3
~ , sen 2 / sen 3/
+ 2 sen/ - — + — -— . . .

Para ilustrar el m etodo alternativo, usando (4.13) se obtiene

1
a » + j h = - ¡ f ( t ) v d l + /)e J,,'d /

( n f re _ ,
1
Jt
r'2+'eH - í —r—- t f l''dl
i. . J . J" J

t2 + f j " 2 / t I c,- ,+ 2c^

_ jw (jw )2 ( j« )J.
C om o
eJ"R = cos «7C + j sen nTt = (—1)"
c ,’,n = cos nn - j sen wJi - (- l) *

y
i/j - - j

( - 1 ) ” it' + jt 2 i t + l j2 .71*-« l - 2 i t il
t J&„ = — - - J ------- + — — + J- + . l ---------------- ----
n n n n

= ( - 1) " (4 -j-)
\n n /

Igualando las partes real e im aginaria se llega, com o antes,

 E X P A N S IÓ N EN SE R IE DE F O U R IE R 291

Una función periódica /'(/) puede estar especificada a pedazos sobre un pe­
riodo o, inclusive, puede que sea continua a pedazos sobre un periodo com o se
ilustra en la figura 4.4. Para calcular los coeficientes de Fourier en tales casos, es
necesario partir el rango de integración en las fórm ulas de Euler para que corres­
pondan a las distintas com ponentes de la función. Por ejem plo, para la función de
la figura 4 .4 ,/ ( r ) está definida en el intervalo - k < / < n por

./¡(O (-jc < t < - p )

fit) = MO ( - P < t < q)
fM (q < t < n )

y es periódica con periodo 2n. Las fórm ulas de Euler (4.15) y (4.16) para los
coeficientes de Fourier se convierten en

f ( t ) c o s n /d / + f */ 2(/) e o s n t d i +
J p
/ , ( / ) eos n tó t

=
p
r í "y*,
/ , ((/)
í ) ssen
e i i //i/
f'i

f / dd// ++ íI
\)
/ 2(/) sen n t d / + I / 3( / ) s c n # i / d /

Una función p e rió d ic a / ( / ) con periodo 2n está definida dentro del periodo 0 ^ f
^ 271 por

\k

k \t (n t 2k )
D ibuje la gráfica de la función / ( / ) para 2n =* / «= 3tc y encuentre la expansión
en serie de l ourier de ella.

S o lu c ió n En la figura 4.5 se muestra una gráfica de la función/ ( / ) para -2tü < t ^ 3n. Poi (4.15)
292 S E R IE S DE FO U R IE R

F ig u ra 4.5 G rá fic a d e la fu n c ió n f(t) del ejemplo 4.3.

í /d/+[ i j t d r + í Í i r - |/ J d /
a° = K
Jo J *il Jn

/(/)c o s/i/d / (n - 1,2,3, - •)

j t eos ni di + j ^7 rcos«rd/+ | ^fjcosw/d/

Kt2 -i 2n
/ eos ni n 2 tt - / sen nt eos/id
- sen nt + — =— — sen nt
2n 2 n 2" L
1 71 1 1 1 1 71 1 I I
s e n - n n + - r eos - n n — ; sen - n n + - eos nn
n 2n 2 n 2 n~ 2n 2 2n 2n

;(2eos ¿nn 3 + COSW7C)

2nri

esto es,

- L [ ( - l ) " ffl- l ] (par n)

Kn
a„ -
(im par n)
nn

Por (4.16),
2*
/(/)s e n /ifd / (n — 1 , 2 , 3 , . . .)

f2n \

K
í> t
t sen ni d / + 1 ^7tscn/7/d/ +

1
J «-i
■it.7 r
K
t ) sen n tdt
i K~2 )
“ K
— eos /!/ + -? se n nt eos nt
n n 2n k!2

t-2n
eos nt — ^ sen nt
\n 2n
 EXPANSIÓN EN SERIE DE FOURIER 293
-

1 n , 1 1 TI , K 1 , Tí
eos ,/í7i + —r sen —//ti — c o s /u t + — eos - n n + — eos nn
K 2n * n‘ 2 2« 2n 2 2n
1 1
— : sen - n n
nn 2
0 (par n)
(n- I)•?
(-D ( impar n )
7T/ I

A hora por (4.14) la expansión en serie de J ourier d e / ( / ) es

r. . 5 2( t c o s 3 f , co s5 / \

2 (e o s 2 1 eos 6 1 . eos 110/

Or \
ni 2J + 62 + 102
10 + " )
I sen 3/ sen 5/ sen 7/
+ - sen / T— +
5?

4.2.5 F unciones p ares e im p a re s

O bservar que una función particular posee ciertas propiedades de simetría nos permite
tanto decir cuáles términos están ausentes en la expansión en serie de Fourier de la
función com o simplificar las expresiones que determinan los coeficientes restantes. En
esta sección consideram os las simetrías de las funciones pares e impares mientras que
en la sección 4.2.6 consideraremos la simetría debida a las armónicas pares c impares.
fit) i Prim ero consideram os las propiedades de las funciones pares o im pares que
11 son útiles para determ inar los coeficientes de Fouriei. S i / ( / ) es una función par
1 \ e n to n c c s /(/) = / ( - / ) para todo t%y la gráfica de la función es simétrica con respecto
-a 0 a t al eje vertical com o se m uestra en la figura 4.6(a). De la definición de integración
(a) se sigue que s i / ( / ) es una función par entonces

/(O
í: /(0 d r-2

S i/(O es una función impar entonces f ( t ) = para todo t, y la gráfica de la función

es simétrica con respecto al origen, esto es, hay una simetría de cuadrante opuesto,
como se ilustra en la figura 4.6(b). Se sigue que si/ ( / ) es una función impar entonces

J>
(b)
Figura 4.(1 Gráfica
fc(a) una función par
y(b) una función Las siguientes propiedades de las funciones pares e impares son útiles pata nuestros
impar. propósitos*
204 S E R IE S DE F O IJR IE R

(a) la sum a de dos (o m ás) funciones impares es una función im par:

(b) elproducto de dos funciones pares es una función par;
(c) elproducto de dos funciones impares es una función p a r :
(d) elproducto de una función impar y una p a r es una función impar;
(e) la derivada de una función p a r es una función impar:
(f) la derivada de una función impar es una función par.
(O bserve que /par es par y /ltn?ar es im par nos ayuda a recordar (a)-(t).)
Usando estas propiedades y haciendo d - - 5 T en (4.11) y (4.12) tenérnosla
siguiente:
(i) Si /(O es una función periódica p a r de periodo T entonces
TU

Un = f\t) eos nrotát - - /(/) eos nfüt dt

T¡2
usando la propiedad (b), y

f( t) sen nó)t <\t = 0

J -T il
usando la propiedad (d). Así la expansión en serie de Fouricr de una función periòdici
par / ( / ) con periodo 1 consiste de térm inos con cosenos solam ente y, porfl.V,
está dada por

J \t) = \a„ + ¿ a „ c o s nfút (4.t1l

Nal
con

f{t) eos n(i)t (n = 0 . 1 , 2 , . . . ) (4.11!

(ii) Si J{t) es una función periódica impur de periodo T entonces

m
2 j
f{í) eos n(Ot dt = 0
= rj Ti l

usando la propiedad (d), y

J - ra
/(r)s e n ncotdt
íü
/( /) sen nrat di

usando la propiedad (c). Así la expansión en serie de Fourier de una función periódfl
im p a r/(O con periodo T consiste de térm inos con senos solam ente y. por (1.3).
está dada por

/(o scn nú)t (4.MI

con
m
f \t) sen n(út dt (n - 1 , 2 , 3 .
 EXPANSIÓN EN SERIE DE FOURIER 295

fcPIPLO 4 .4 Una función periódica / ( / ) con periodo 2n está definida dentro del periodo - n <
t < n por

-1 (-7 1 < / < 0)

f(n
1 (0 < t < 7t)

Encuentre su expansión en serie de Fourier

Solución Ln la figura 4.7 se m uestra la gráfica de la función / ( r ) sobre el intervalo 4n <

/ < 47c. E s claro q u e / ( O es una función im par de t, así que su expansión en la
serie de Fourier consiste de los térm inos con seno solam ente. Haciendo T - 2n,
esto es ú) = 1, en (4.19) y (4.20) la expansión en serie de Fourier está dada por

./(/) = sen ni

con

f \t) sen ni d/ (« = 1, 2, 3,
- i Jfo
fu
- -2 s e n w fd / = - eos nt
K n
J 0

— (1 COS«7t) = — [ I - ( - 1 ) " ]
m i nn

4 /n n (im p ar« )
0 (p a r « )

Así la expansión en serie de Fourier de f ( t ) es

4( 1 1 N 4 ^ sen (2«
r(0 - s e n r + - s e n 3/ + - s e n 5/ + . . . - - > — — ( 4 .2 1 )
jz K 3 5 ) T i* - 2n

EJEMPLO 4.5 Una función periódica /( /) con periodo 2 n está definida como

/(/) = /7 (-7 1 < t < 7 t) , /(/) = f ( t + 2K)

O btener la expansión en serie de Fourier de ella

206 SERIES DE FOURIER
IMMNMMBM

S o lu c ió n En la figura 4.8 se m uestra la gráfica de la función / ( / ) sobre el intervalo -3 r<

; < 371. Es claro que f ( t ) es una función par de /, asi que su expansión en serie de
Fourier consiste de los térm inos con coseno solam ente. H aciendo T = 271, esto es
(ú - 1. en (4.17) y (4.18) la expansión en serie de Fourier está dada por
«e
/ ( / ) = ¡a 0 + £ a„ eos ni
*1-1
con

i í A O d t - - í ^ d í = ? jt2
"J o 71 J „ 3

2
f ( t ) eos nt dt (n = 1, 2 , 3, . . . )
Ü" = S

t eos n t di
o

f2 2t 2
- sen fi/ + -5 eos w/ — - sen nt
n n' n

2/271 \ 4 ,
= - — eos nK = —( - 1 )
TtV n ) n

ya que sen/m = 0 y eos w t - ( - l) " . Asi la expansión en serie de Fourier de/( /) = f o

f[f) = ^ 2+ 4 f ^ - c o s ^ (4.22)
3 Ti n

o, desarrollando los prim eros térm inos.

f ( t ) = 5 7T2- 4 eos t + eos 2 1 - l eos 3/ +

 EXPANSIÓN EN SERIE DE FOURIER 297

U.2.6 A rm ó nicas p a re s e im p ares

En esta sección considerarnos los tipos de sim etría que pueden ser identificados
para elim inar los térm inos de la expansión en serie de Fourier que tengan valores
pares de n (incluyendo n - 0) o valores im pares de n.
(a) Si /( / ) es una función periódica tal que
f \ t + i T) = J \t)
entonces tiene periodo 772 y frecuencia Q) = 2(2ll/T) y sólo las arm ónicas pares
están presentes en su expansión en serie de Fourier. Para n par tenem os

(4.23)

(4.24)

En la figura 4.9(a) se da un ejem plo de una función de este tipo,

(b) Si una función p e rió d ic a /(f) con periodo T es tal que
./(/ + \ T) = f(r)
entonces sólo las arm ónicas im pares están presentes en su expansión en sene de
Fourier. Para n im par

(4.25)

(4.26)

En la figura 4.9(a) se m uestra un ejem plo de una función de este tipo.

La onda cuadrada del ejem plo 4.4 es tal q u e /( r + n) = -/(O» así que, de (b),
su expansión en serie de Fourier consiste solam ente de las arm ónicas impares.
C om o tam bién es una función im par se sigue que su expansión en serie de Fourier
consiste solam ente de térm inos arm ónicos im pares en seno, lo cual es confirm ado
por el resultado (4.21).

/(') /(0 m

(a) (b)
Figura 4.9 F u n c io n e s q u e tie n e n se rie d e F o u rie r co n (a ) só lo a rm ó n ic a s p a re s y (b ) só lo a rm ó n ic a s im pares.
¿m SFRIFS HF FOIIRIER

/(O

Figura 4.10 Onda re c tific a d a f{t) = |s e n ? |.

EJEM PLO 4.6 O btener la expansión en serie de Fourier de la onda seno rectificada
/ ( r ) - | sen / 1

S o lu c ió n lin la figura 4.1U se muestra una gráfica de la onda sobre el intervalo -Jt < / < 2x.
Es claio q u e / ( í + 7t) = / ( / ) de m anera que sólo las arm ónicas pares están presentes
en la expansión en serie de Fourier. Como la función es tam bién una función par
de r. se sigue que la expansión en serie de Fourier consistirá sólo de los termina
arm ónicos pares en coseno. H aciendo T = 271, esto es <o— I, en (4.23) los coefi*
cientos de las arm ónicas pares están dados por

/ ’( O cosw / (p ar/?) - - sen reo s nt dr

7C

¿fJo
[sen (/? + l)r

e o s( n + I )/
sen (n

cos(;i - I )r
l)r] dr

/; + i // -

Com o am bos n + I y n - 1 son im pares cuando /? es par,

eos (n + I )7t = eos (/i - I )7T = —I
así que

1
K n n - I

Asi la expansión en serie de Fourier de / ’( /) es

* -y ^ |
f ( t ) = - a0 + £ an eos nt X —------eos ni
2 n.2 v na}
«n 3 ^ 1
(rj pai) {" P # 0

eos 2 n t
ir — 4/(- - 1

o, desarrollando los prim eros térm inos,

2 4( I
eos 2r » - e o s 4 r i — eos ór f
n 7tv3 15 35 ■)
 E X PA N SIÓ N EN SE R IE DE FO U R IE R 29M

4.2.7 P ro p ie d a d de lin e alid ad

La propiedad de linealidad aplicada a la serie de Fourier puede ser formulada

m ediante el siguiente teorema.

ÍEO-REMA 4 .1 Si / ( / ) = lg(l) + mh(i), donde g(t) y /i(í) son funciones periódicas de periodo T, I
—— ---------------- y m son constantes arbitrarias, entonces / ( O tiene expansión en serie de Fourier
en donde los coeficientes son las sum as de los coeficientes de las expansiones de
las series de Fourier de g ( t ) y h{t) m ultiplicados por / y m respectivam ente.

D fim nstració n F.s claro que f { t ) es periódica con periodo T. Si las expansiones de las series de
l'o u rier de g(t) y h{t) son

g (/) = 5^0 + ^ u„ eos ncot + ^ bn sen ncot

Jl=l 0=1
00 oo

h ( t ) - 2' a o + ^ a n eos ncot + ^ P„ sen ncot

fi“i «=i
entonces, usando (4.11) y (4.12), los coeficientes de Fourier en la expansión d e/( /) son

2 ( J' r 2 í J' r
An = y | J \t) eos ncot dt = - [lg{t) I mh( t)] eos ncot dr
d

4 la„ + rna„
rf+r

d
. , , 2Tm
g(t) eos ncot dt + —
Ü -T

h(t) eos ncot dt

'd*T Cd~T 2 ( J*T

Bn = f(i)senricot di = y g(/)scn ncot dt + -!jr | h(t) sen ncot dt
J d J d

= lb n + mp„

confirm ando que la expansión en serie de Fourier de / ( / ) es

/ ( / ) = \ (lu(t + »la«) + y (laH + /n a n) eos ncot + ^ ( / ó „ + m P„) sen ncot n

n= 1 n=l

EJEMPLO 4.7 Supongam os que g(t) y hit) son funciones periódicas de periodo 2ji y están defi-
feMCO de! pCHOdO ~K < l < K P0f

g(l) = l \ h(t) = I
S E R IE S DE FO U R IE R
vt 4 w ^ » *>gjarwyf^ 7«np-^ s w w u u n ffTT Tn trffln frm ifm i u i^1—^ , bii f w i 11, ni i»rp■irw T»— i

D eterm ine las expansiones en series de Fourier de am bas g(f) y A(/) y utilice la
propiedad de linealidad para confirm ar la expansión obtenida en el ejemplo 4.2 de
la función p erió d ica / ( / ) definida dentro del periodo -Jt < / < n p o r /(/) - f + /.

S o lu c ió n La serie de Fourier de g(t) está dada por (4.22) com o

g(r) - - k 2+ 4 V — r c o s« r
3 Sí n
R econociendo que h(t) = t es una función im par de t encontram os, haciendo T =
2n y (ú = 1 en (4.19) y (4.20). que la expansión en serie de Fourier es

/?(/) = V ¿ > „ s e n /i/

n= 1
donde

■if 7o
h(t) sen nt d/ (w = 1, 2* 3, . . . )

t A . sen nt
/ sen n t d t = - — eos « / + — —
* Jo 71 n n

= --(-I)'
n

reconociendo nuevam ente que eos «te = ( 1)" y sen «ti = 0. Así que la expansión
en serie de Fourier de h(t) = t es

A(0 = - 2 T ^ í sen nt (4.27)

«

Usando la propiedad de linealidad encontram os, com binando (4.12) y (4.27), que
la expansión en serie de Fourier de f ( t ) - g(l) + h(t) = t 2 + / es

/ ( , ) = i rt2 + 4 f (4 1 " e o s « / - 2 Y Í ^ H 's c n » /

3 nal n n-1 n

lo cual confirm a la serie obtenida en el ejem plo 4.2

8 C onvergencia de las series de F o u rie r

Hasta aquí hem os concentrado nuestra atención en determ inar la expansión es

serie de Fourier correspondiente a una función periódica f { t ) dada, lin realidad
este es un ejercicio de integración, ya que sólo hay que calcular los coeficientes
un y usando las fórm ulas de F.ulcr (4.11) y (4.12) y después sustituir estos
 EXPANSION EN SERIE DE FOURIER 301
mmmmm

valores en (4.3). No hem os considerado todavía la pregunta de si es o no la serie

de Fourier así obtenida una representación válida de la función periódica / ( /) . No
se debe suponer que la existencia de los coeficientes u„ y br por sí m ism a implica
que la serie asociada converge a la función / ( / ) .
Una discusión com pleta de la convergencia de la serie de Fourier está más allá
del alcance de este libro y nos limitaremos a simplemente establecer un conjunto de
condiciones que nos aseguren que / ( / ) tiene una expansión en serie de Fourier con­
vergente. Estas condiciones, conocidas como las co n d icio n es de D irichlet, pueden
expresarse en la forma del teorem a 4.2.

» , REMA 4.2 Las c o n d ic io n e s d e D irich let

Si / ( / ) es una función periódica acotada que en cualquier periodo tiene
(a) un núm ero finito de m áxim os y m ínim os aislados, y
(b) un núm ero finito de puntos de discontinuidad finita
entonces la expansiónen serie de Fourier de J\t) converge a / ( / ) en todos los puntos donde
/ ( / ) es continua y al promedio de los límites por la derecha y por la izquierda d e/ ( / ) en
los puntos donde / (O es discontinua (esto es, al promedio de la discontinuidad). □

EJEMPLO 4.U D ar las razones por las cuales las funciones

I
(a)

no satisfacen las condiciones de D irichlet en el intervalo 0 < t < 2 k .

S o lu c ió n (a) La fu n ció n / ( / ) = 1/(3 - l) tiene una discontinuidad infinita en / = 3, que está

dentro del intervalo, y por tanto no satisface la condición de que / ( / ) debe tener
sólo discontinuidades fin ita s dentro de un periodo (c.d. está acotada).
(b) La función f ( t ) = s e n [l/(f - 2)] tiene un número infinito de máximos y mínimos
en una vecindad de / = 2, que está dentro del intervalo, y por tanto no satisface el
requisito de que/ ( / ) debe tener sólo un número finito de máximos y mínimos aislados
dentro de un periodo.

Las condiciones del teorema 4.2 son suficientes para asegurar que una expansión
en serie de Fourier de J \ t ) existe. Sin em bargo, no son condiciones necesarias para
la convergencia, y no se puede concluir que una representación en serie de Fourier no
existe si no se satisfacen estas condiciones. De hecho, las condiciones necesarias
e n / ( / ) para la existencia de una serie de Fourier convergente no se conocen aún. F.n
la práctica, esto no causa ningún problem a, ya que para casi todas las aplicaciones
prácticas concebibles las funciones que están involucradas satisfacen las condi­
ciones del teorem a 4.2 y, por tanto, tienen representación en serie de Fourier.
Otro punto importante en las aplicaciones prácticas es la razón de convergencia
de una se n e de Fourier, ya que esto es una indicación de cuántos térm inos de la
302 SERIES DE FOURIER

expansión deben considerarse para obtener una aproximación realista etc la función/(fl
que representa. Es obvio que esto está determinado por los coeficientes an y b„ de Ir,
serie de Fourier y la m anera en que estos decrecen conform e n crece.
En un ejemplo, com o el 4.1, en el que la función f( r ) es sólo continua a peda/«,!
con discontinuidades de salto, los coeficientes de Fourier decrecen conforme 1t ü
y puede ser necesario incluir un gran número de términos para obtener una a p r o n
mación adecuada d e /(/). En un ejemplo como el 4.3, en el que la función es una fúnciñil
continua pero tiene prim eras derivadas discontinuas (debido a los picos), los coefrl
cientes de Fourier decrecen com o l///‘\ y asi uno espetaría que la serie converja n&l
rápidam ente. M ás aún. este argum ento se aplica en general y lo podem os resuma!
de la siguiente m anera:

(a) S i/ ( / ) es sólo continua a pedazos entonces los coeficientes en su represen­

tación en seiie de Fourier decrecen confórm e 1/«;
(b) Si f { t ) es continua en todos lados pero tiene prim eras derivadas disconti­
nuas entonces los coeficientes en su representación en serie de Fourier decrecen
conform e 1/ix2;
(c) S i / ( O y todas sus derivadas hasta de r-csinio orden son continuas pero Id
(r + l)-ésim a derivada es discontinua entonces los coeficientes de su represen­
tación en serie de Fouriei d ecrecen com o l//ir‘t2

Estas observaciones no son sorprendentes, ya que sólo nos dicen que confórme má*
suave es la función, más rápidamente converge su representación en serie de Fuuric
Para ilustrar algunos de estos tem as relacionados con la convergencia volve­
m os al ejem plo 4.4, en el cual la serie de Fourier (4.21) fue obtenida como una
representación de la onda cuadrada de la figura 4.7.
Com o (4.21) es una serie infinita, es claro que no es posible dibujar la gráfic»
del resultado. Sin em bargo, considerando sum as parciales finitas, es posible dibu­
ja r las gráficas de las aproxim aciones de las series. D enotando con f v (t) la suma
de los A- prim eros térm inos de la serie infinita, esto es.

sen (2/i - I )/
(4.281
2 /i- 1

las gráficas de f v(í) para N = 1, 2, 3 y 20 son com o se m uestran en la figura 4.11. I

Se puede ver que en los puntos d o n d e/ ( / ) es continua la aproxim ación de /(/) por I
ffj(t) m ejora conform e N crece, confirm ando que la serie converge a / ( / ) en toda
esos puntos. También se puede ver que en los puntos de discontinuidad d e /( /) quesoc
t - ±nn (n = 0, I, 2 , . . ), la serie converge al prom edio de la discontinuidad, qw |
en este ejemplo particular es j (-1 + 1) - 0. Consecuentemente, el signo de igualdadeti
(4.21) debe ser interpretado con cuidado. A pesar de que tal uso puede ser accp- [
lado, en el sentido de que la serie converge a / ( / ) para los valores de / donde/(í| I
es continua, esto no es así en los puntos de discontinuidad. Para superar este pro­
blema, se usa frecuentem ente el sím bolo ~ (se lee com o “se com pona como" o
“está representada por” ) en lugar del = en la representación en serie de Fourier dt
una función /( /) , asi que (4.21) se escribe frecuentem ente com o
 EXPANSIÓN EN SERIE DE FOURIER

/.(O h (0

(b)

/20 (0
*

►
-2 n -n O

F ig u ra 4.11 I ra zo s <\t f s(t) p a ra u n a o n d a c u a d ra d a ; (a ) N - 1; (b ) 2: (c ) 3; (d ) 20.

En la sección 4.7.3 se prueba que la serie de Fourier converge a f ( l ) en el sentido

de. que la integral del cuadrado de la diferencia e n tr e /( O y f N(t) es minimizada y
tiende a cero conform e N —>
O bservam os que la convergencia de la serie de F ourier es m ás lenta cerca
de un punto de d iscontinuidad, tal com o lo que sucede en í = 0. A pesar de que
la serie converge al valor prom edio de la discontinuidad (a saber, cero) en t = 0 .
hay, com o se indica en la figura 4.1 l(d ), un salto hacia abajo en r = 0 - (esto es,
ju s to a la izquierda de / = 0 ) y un salto hacia arriba en t - 0 + (esto es, ju sto a
la derecha de / = 0). Esta convergencia no suave de la serie de Fourier es debido
al incid en te de un salto hacia abajo y uno hacia arriba en los puntos de discon­
tinuidad de f { t ) es una característica de todas las series de Fourier que repre­
sentan funciones discontinuas, no sólo de la onda cuadrada del ejem plo 4.4. y se
conoce com o el fenóm eno de (¿ibbs debido al físico norteam ericano J. W. Gibbs
(1 8 3 9 -1 9 0 3 ). La m agnitud de los saltos hacia arriba/abajo no dism inuye con­
form e N «o en (4.28), sino que se vuelve m ás y m ás ‘pun tiag u d a’ tendiendo
a un pico. E 11 general, la m agnitud del salto hacia arriba y hacia abajo juntos es
de alred ed o r del 18% de la m agnitud de la discontinuidad (esto es, la diferencia
en los valores de la función / ( / ) a la derecha y a la izquierda de la disco n tin u i­
dad). Es im portante reconocer la existencia de este fenóm eno ya que en ciertas
aplicacio n es p rácticas estos picos en las discontinuidades tienen que ser suprim i­
dos usando factores su avizantes apropiados.
En teoría, podem os utilizar la serie (4.21) para obtener una aproxim ación de
k . Esto se logra tom ando t = \ donde f \ t ) = I; entonces (4.21) da
4 ~ sen 5(2« - l ) 7t
304 SERIES HE FOURIER

llegando a

n*l
Sin em bargo, para propósitos prácticos, ésta no es una buena m anera de obtener
una aproxim ación de n debido a la lenta razón de convergencia de la serie.

4.2.9 Ejercicios

1 En cada uno de los siguientes incisos está especifi 4(0

cada una función periódica de periodo 2k sobre un
periodo. I n cada caso, dibuje la gráfica de la función
para - 4 n < t < 4n: y obtenga la representación en
serie de Fouricr de la función.
-?ir -re O n 2x 4n t
n (-ir < / < 0)
(a) f( t) = Figura 4.12 Trazo de la carga q(í) del ejercicio 3.
/ (0 < t < n)
t + ir (-/i < t < 0)
(b) A0 = 4 La respuesta recortada de un rectificador de media
0 (0 < / < n)
onda es la función periódica/( /) de periodo 2ti defi­
(0 < t «s 2tc) nida sobre el periodo 0 ss i k 2n por
5 sen t (0 ^ / V 7C)
(-7 1 < / .*) AO
0 (7C ^ t V 2lt)
<d) A » = 2 eos t (-jjc ^ ¿7t)
Expresc/(f) como una expansión en serie de Fourier.
(|jt < / «S 7C)
5 Pruebe que la serie de Fouricr que representa la fun­
íe) /(/) = eos 51 (-n < i < n)
ción periódica f( t) donde
(f) A » - 1/1 ( - * < / < *)
0 (-7 1 ^ r -V 0 )
í Jt1 (-IT < t < 0)
(g) JiO -
A0
2/-71 (0 ti)
(—w «S.x < 0) /(/ + 2n) - A0
(h) A<) = í_/ +
l r + e' (0 ^ / < K) es

2 Obtenga la expansión en serie de Fouricr de la fun­ eos nt e ( - i r 71sen nt i

ción periódica AO de periodo 2ti definida sobre el J
periodo 0 ^ 271 por 4 -y sen(2/? 1)/
/(/) = (ti - O2 (0 < t < 2tc) “ j t " (2n - ! )*
Utilice la serie de Fourier para probar que
Utilice este resultado para probar que

( i r ‘ = — re
12 á » « S “ , — *1 W I 12
71 n 6 71
^ En la figura 4.12 se muestra la carga </(/) sobre las
placas de un capacitor en el tiempo / Exprese q(l) 6 Una función periódica /( /) de periodo 2n está defi­
como una expansión en serie de Fouricr nida dentro del dominio 0 < r < n por
 EXPANSION EN SERIE DE FOURIER 305

(0 c / < \n) 7 Una función periódica f(t) de periodo 2jü está defi­
m nida dentro del periodo 0 ^ t < 2ir por
n -t ^ t v k)
( 2n
Dibuje la gráfica de f{t) para —2jt < 1 < 4rr en 2 - t in ((I <• / C k)
fit) ~
ambos casos donde tin (rr < / < 2n)
(a) f{t) es una función par
(b) /(/) es una función impar. Dibuje la gráfica de la función para 4n ^ t ^ 471 y
obtenga su expansión en serie de Fourier.
Encuentre la expansión en serie de Fourier que repre­ Reemplazando t por i - Jn en la respuesta,
senta la función par para iodo valor de t, y úsela para pruebe que la función periódica f ( t - \ it) - \ está
probar que representada por una serie de senos de armónicas
1 2 impares.

4.2.10 F un cio n es de p erio d o T

Aún cuando todos los resultados han sido relacionados con funciones periódicas
que tienen periodo T, todos los ejem plos que hem os considerado hasta aquí han
involucrado funciones periódicas de periodo 2n. Esto fue hecho principalm ente
para facilitar la m anipulación en la determ inación de los coeficientes de Fourier
m ientras se fam iliarizan con las series de Fourier. Com o se m encionó en la sec­
ción 4.2.4, las funciones qnc tienen frecuencia unitaria (esto es, de periodo 2 k ) se
encuentran raram ente en la práctica, y en esta sección consideram os ejem plos de
funciones periódicas que tienen periodos distintos de 2n.

EJEMPLO 4.0 Una función periódica / ( / ) de periodo 4 (esto e s , / ( t + 4) = / ( / ) está definida en

el rango 2 < t < 2 por

0 ( - 2 < / < 0)
IV )
1 (0 < r < 2)

D ibuje la gráfica de / ( / ) para - 6 ^ ^ 6 y obtenga la expansión en serie de

Fourier de la función.

S o lu c ió n En la figura 4.13 se m uestra la gráfica d e / ( / ) para - 6 t «S fi. Tom ando T = 4

en (4.11) y (4.12) tenem os

/(')

1
»
»
—-
-4 2 O
F ig u ra 4 .13 La función /'(/) del ejemplo 4.9.
300 SERIES DE FOURIER

do = j i f U ) d l = iQ OdM I I d i

-4 = Î
(r
/ ( / ) cos j / n t / d t

r
0 d /+ I cos 5/171/ d/
(// - I, 2, 3, . . . )

)
\J -2 Jo >

/(f)se n i/i7 u d f (« - i, 2, 3, . . . )

O d/ + sen \nnt d / = — (1 coswtc) = — [1 (-1)"]

2 tin ttn

ü (n p ar)
2//I71 (n im par)

A sí, por (4.10), la expansión en serie de Fourier de f { f ) es

I 2( I 1 3 1 5
sen -Kt + - s e n - r e / + - s e n - re/ +
* > -H (
= i + - Y 1 -sen i ( 2 n - 1)7i/
2 7C^ 2« 1 2
W

JEMPLO 4.10 Una función p erió d ica/ ( / ) de periodo 2 está definida por
3/ (0 < / < 1)
/'(/) =
3 (I < t < 2)

/ ( / + 2) - / ( O
D ibuje la gráfica de / ( / ) para 4 ^ 4 y determ ine la expansión en serie de
Fourier de la función.

S o lu c ió n En la figura 4.14 se m uestra la gráfica de / ( / ) para - 4 ^ t v 4. Tomando F = 2

en (4.11) y (4.12) tenem os

-4 -3 -2 - 1 0 1 2 3 4 r

Figura 4.14 La función fit) del ejemplo 4.10.

 EXPANSIÓN EN SERIE DE FOURIER 307
WMMMMMMMlSWl

- ¡ f j .of ( t ) á t = 3 /át + 3 d/ - \

2 f f / .. nnt
“ n = 2 / ( O eos — d/ (/i = 1, 2, 3, . . . )
“ Jo

r p
= 3 tc o s n n /d t + 3cosnJud/

3/sen/irc/ 3cos«7i/^ 3scn n n t ]'

----------- + -------- r - i
nn (nii)' Mí

X c o sn n 1)
(nn)4
Ü (n par)
■6/(nny (n impar)

b" = \ \ ^ se n "T" (* = U 2, 3, . . . )
i o
n ri
3 /s c n n n t d t + 3 se n w 7 t/d /
o J |
i
3 eos n n t 3 sen n n t 3 eos n n t
2 ii
nn (n n ) 0 nn

3 , 3
— eos 2 n n = —
nn nn

A sí, por (4.10), la expansión en serie de Fourier d e / ( / ) es

/ ( o - - - 4 í cos n t + - eos 3 tu + — eos 5n t +

4 9 25 - )
sen TU + - s e n 2 ni + - s e n 3 tu +
2 3 ■o
9 6 y cos ( 2 / i - l ) n i 3 y sen n n t
4 n 2h ( 2 / 1 - 1)2 n
 308 S E R IE S OK FO U R IE R

4.2.11 Ejercicios

K E n c u e n tre la e x p a n s ió n en se rie d e I o u ric r de la q u e se in d ic a en la fig u ra 4 15. D e term in e la expan­

fu n c ió n p e rió d ic a sió n en se rie de F o u rie r de la o n d a rectificada.
/(/) = / ( - / <: / < i)
A0
X i + 2 /)= /l0

9 U na fu n c ió n p e r ió d i c a / ( O d e p e rio d o 21 e stá d e f i­
n ida so b re un p e rio d o p o r - 2 nia -nfeo ^ r/oj 2nfa 3n/w 1
Figura 4.15 l a onda rectificada del seno del ejercicio! I.
y ( / + /) ( - / < / < 0)
A t) = 12 O b te n g a la e x p a n s ió n en se rie d e fo u r ie r de la fun­
j(/-r) (0 < ; < /) c ió n p e rió d ic a

Determine su expansión en serie de Kourier e ilus­ A t ) - ' 2 (~T < t < T)

tre gráficamente para -3 / < l < 31. f ( t + 27 )
e ilu stre g rá fic a m e n te p a ra - 3 T < i < 3T.
10 Una función periódica de periodo 10 está definida
dentro del periodo -5 < t < 5 por 13 D e te rm in e la se rie d e F o u rie r q u e representa d
0 (-5 < t 0) v o lta je p e rió d ic o e(i) m o stra d o en la figura 4.16.
A ‘) -
3 (0 < t <
< 5)
D e te rm in e su e x p a n s ió n e n se rie d e F o u rie r e ilu s­
tre g rá fic a m e n te p a ra - 1 2 < / < 12.

1 1 AI p a sa r un v o lta je se n o id a l A sen (0/ a tra v é s de un

rectificad o r de m edia onda produce una onda c o m o la Figura 4.16 Voltaje e(t) del ejercicio 13

4. 3 Funciones definidas sobre un intervalo finito

Uno de los requerimientos del teorema de Fourier es que la función que se desea
expandir debe ser periódica. Por tanto, una función / ( / ) que no es periódica no puede
tener una representación en serie de Fourier que converja a ella pura todo valor fo t.
Sin embargo, podemos obtener una expansión en sene de Fourier que represente a una
función no periódica f ( t ) que esté definida sólo sobre un intervalo de tiempo finito
0 ^ < x. Esta es una destreza que se utiliza con cierta frecuencia para resolver
problemas en la práctica, en particular problemas con valores en la frontera que invo­
lucran ecuaciones diferenciales parciales, tales como la consideración del flujo de calor
a lo largo de una barra o la vibración de un resorte. Son posibles varias representacio­
nes en serie de Fourier d e /( /) , válidas sólo en el intervalo 0 ^ í < t, incluyendo series
que consistan sólo de términos con cosenos o series que consistan sólo de términos
con senos. Para obtener estos, se formulan varias extensiones periódicas de/(/).
 F U N C IO N E S D E FIN ID A S SO BRE UN IN T E R V A L O F IN IT O 309

0 t t -3 r -2 r -r u r 2r 3r 4r

(Q) (b )

Figura 4.17 Gráficas de una función definida sólo sobre (a) un intervalo finito 0 < t x
y (b) una extensión periódica.

s de re c o rrid o com pleto

Supongam os que la función / ( i ) dada está definida sólo en el intervalo finito de

tiem po 0 C / < r. Entonces para obtener una representación en serie de Fourier
de recorrido com pleto de f ( t ) (esto es, una serie que consiste en térm inos con
coseno y con seno) definim os la extensión p e rió d ica <p(t) de / ( / ) por

0(/) - f U ) (0 < t < T)

<¡>U.+ r) = 0 (0

En las figuras 4.17(a) y (b) se m uestran las gráficas de una / ( / ) posible y su

extensión periódica 0 (0 respectivam ente.
Suponiendo que f { t ) satisface las condiciones de Dirichlet en el intervalo 0 ^
í ^ t, la nueva función 0 (0 de periodo i tendrá una expansión en serie de Fourier
convergente. C om o dentro del periodo particular 0 < t < r, <p(t) es idéntica a / ( / ) ,
se sigue que esta expansión en serie de Fourier de <p(t) será representativa de f ( t )
dentro de esc intervalo.

EJEMPLO 4.11 Encuentre la expansión en serie de Fourier de recorrido com pleto de f ( t ) = t válida
—~ :------------- en el intervalo finito 0 < / < 4. Dibuje las gráficas de / ( / ) y de la función
periódica representada por la serie de Fourier obtenida.

S o lu c ió n D efinim os la función periódica <p(r) por

0(/) = f ( t ) = t (0 < t < 4)

<p(t + 4) =

Entonces en las figuras 4.18(a) y (b) se m uestran las gráficas d e /( r ) y su extensión

periódica (pií) respectivam ente. C om o 0 (0 es una función periódica de periodo 4.
tiene una expansión en serie de Fourier convergente. Tom ando T = 4 en (4.11) y
(4.12), los coeficientes de Fourier están determ inados como
310 SE R IE S DE FOL'K 1ER

/(O n
4- -

O
(»)
Figura 4.10 Las funciones / ’( /) y tp(f) del ejemplo 4.11

ao
= il„

4 / ( / ) cos î//7t/ d r (« = 1, 2, 3, . . . )

2í , 4 I ,T ,
= - 7 COS - « 7 1 / át - - — s e n , « ti/ h : cos —«ir/ =(
2 I 2 2 nn (nn)2 2 J„

>»- í I /(0 » e n j « ti/ d / (« = 1, 2, 3, . . . )

J O

2/ 1 4 I 4
/s e n - « ti/ d / = - — COS-W7C/ + ;sen n n t , -----
2 2 nn ( nn y nn

Así. por (4.10), la expansión en serie de Fourier de <H/) es

0(/) = 2 Í s e n ^ / + iscn7r./ + ^ s c n ^ 7 i / + ^ s e n 2 / + j s e n ^ 7 t / +
71 2 2 3 2 4 3 2

0 4 ^ 1 I
- 2 — > - sen —«7t/
71 ^ « 2

( orno 0(/) = / ( / ) para 0 < t < 4, se sigue que esta serie de Fourier es represen­
tativa de /'(/) dentro de este intervalo, así que

f(i) = t _ 2 - ^ ^ ^ sen ^«71/ (0 < / < 4) (4.29)

F.s im portante ap reciar que esta serie converge para / sólo dentro del intervalo
0 < / < 4. Para valores de / fuera del intervalo, converge a la función periódica
extendida <p(t). De nuevo, la convergencia debe interpretarse en el sentido del
teorem a 4.2, así que en los puntos extrem os / = 0 y / = 4 la serie no converge ai
pero sí el prom edio de la discontinuidad en $ / ) , a saber el valor 2.
 F U N C IO N E S DEFINIDAS SOBRE UN IN T E R V A L O FINITO 311

/(O F(¡)

.• t -3r -2r r (} r 2r 3t /
w (b)
Figura 4.19 (a) Una función / ( f ) ; (h) su extensión periódica par F(l).

4.3.2 Series del seno y del coseno de m edio reco rrid o

En vez de d esaito llar la extensión periódica &(t) d e / ( í ) com o en la sección 4.3.1,

es posible form ular extensiones periódicas que sean funciones pares o impares, de
m anera que la serie de Fourier resultante de las funciones periódicas extendidas
consistan sólo de térm inos con cosenos o de térm inos con senos.
Para una función f ( t ) definida sólo sobre un intervalo finito 0 ^ í ^ r su
e x ten sió n p e rió d ic a p a r F(t) es la función periódica par definida por

en la fíguia 4.17(a) (que se volvió a dibujar en la figura 4.19a) se muestra en la

figura 4 .l9 (b ).
Suponiendo que / ( / ) satisface las condiciones de Diriclilet en el intervalo 0 <
/ < r, com o es una función par de periodo 2 t, se sigue de la sección 4.2.5 que la
extensión periódica par F(t) tendrá una representación convergente en serie de
Fourier que consiste sólo de térm inos coseno y dada por

(4.30)

donde

(4.31)

Com o, dentro del intervalo particular 0 < / < r, F(í) es idéntica a /O ), se sigue
que la serie (4.30) tam bién converge a / ( / ) dentro de este intervalo.
Para una función / ( / ) definida sólo sobre el intervalo finito 0 ^ í v r, su
ex tensión p e rió d ic a im p a r G{t) es la función periódica im par definida por
/( /) (0 < / < T)
7(/) 7V '
[ -/(-O (-T < / < ( ) )

G(t + 2 t) = G( t)
312 S E R IE S DE FO U R IE R

no i

r i

(») (b)
F ig u ra 4 .20 (a) U na fu n c ió n /( /) ; (b ) su e x te n sió n p e rió d ic a im p a r G (/).

De nuevo, com o una ilustración, la extensión periódica im par (?(/) de la funcióa

/ ( / ) m ostrada en la figura 4.17(a) (que se volvió a dibujar en la figura 4.20a}*
m uestra en la figura 4.20(b).
Suponiendo que f { t ) satisface las condiciones de Dirichlct en el intervalo 0<
t < T, com o es una función im par de periodo 2 r, se sigue de la sección 4.2.5qut
la extensión periódica im par G(t) tendrá una representación convergente en sok
de Fourier que consiste sólo de térm inos seno y dada por

(*V) = (4-32)
«»i
donde
í‘
HKi
2- J í fr( nt ) sen — (4J3i
d/ (n = 1, 2, 3 _____)

De nuevo, corno dentro del intervalo particular 0 < t < r, G(/) es idénticaa/(il,
se sigue que la serie (4.32) tam bién converge a f ( t ) dentro de este intervalo.
O bservam os que am bas extensiones periódicas F(t) y 0 ( 0 par e impar son de
periodo 2r, que es dos veces la longitud del intervalo sobre el cual está definida/(f).
Sin em bargo, las series de Fourier resultantes (4.30) y (4.32) están basadas sólo
en la función / ( / ) , y por esta razón son llamadas la expansión en serle de Fourier de
medio recorrido de f (t ). En particular, la expansión par de medio recorrido F(O,(4.30i,
es llam ada la expansión en serie de m edio recorrido en cosenos de/(/), mientra
que la expansión im par de m edio recorrido G(t)%(4.32), es llamada la expansiónM
serie de m edio recorrido en senos d e /(f) .

EJEMPLO 4.12 Para la función /(/) - t definida sólo en el intervalo U < t < 4, y considerada en
el ejem plo 4.11, obtener

(a) una expansión en serie de m edio recorrido en cosenos

(b) una expansión en serie de m edio recorrido en senos.

D ibuje las gráficas de /( /) y de las funciones periódicas representadas por las dos
series obtenidas para - 2 0 < / < 20.
 FUNCIONES DEFINIDAS SUBRE UN INTERVALO FINITO 313

Solución (a) Serie de medio recorrido en cosenos. D efinim os la función periódica F(t) por

AO = t (0 < / < 4)
F{t) =
A -t) = -t (-4 < / < ( ) )

F (f + 8) = F (/)

Entonces, como F(t) es una función periódica par con periodo 8 , tiene una expansión
en serie de Fourier convergente dada por (4.30). Tom ando r = 4 en (4.31) tenemos

/ ( O d t = \ I id / = 4

/ 7 ) eos i/iT t/di (n = 1, 2, 3, . . . )

1 I’ 1 . 4t 1 16 I
/ eos - /? 7t/ d r = — sen - nnr + ----- 2- eos —n n t
nn 4 (wjc ) 4

8 , ., f 0 <" Par)
= ------ 5 ( eos n n - 1 ) = <
(nn) (-1 6 /(/itc ) (// im p ar)

E ntonces, por (4.30), la expansión en serie de Fourier de F(t) es

F (/) = 2 - eos - 7C/ + — eos -7 0 + eos - K t + . . . Ì

rt-V 4 32 4 52 4 J

F (0 2 -^4 V ! ; eos ~ (2 n - 1 )nt

n n í ( 2 w - I)
Como F(/) -/(Y ) para 0 < t < 4, se sigue que esta serie de Fourier es representativa
de / ( i ) dentro de este intervalo. Así la expansión en serie de medio recorrido en
cosenos de / ’( /) es

f ( l ) = t ^ 2 - ~ y ----- !----- 5 e o s - ( 2 n - l)7t/ (0 < / < 4) (4.34)

(b) Serie de medio recorrido en senos. D efinim os la función periódica G(í) por

rC/(/)
c\ - « (°< í < 4 )
-/(-/) = / ( - 4 < / < 0)

G(t + 8 ) = G(t)

Entonces, como G(í) es una función periódica impar con periodo 8 , tiene una expan­
sión en serie de Fourier convergente dada por (4.32). Tomando r = 4 en (4.33) tenemos
SERIES DE FOURIER

n o i
4-

0
/ I*4
.
r

<b)

Figuro 4.21 Las funciones/(*)» /•’(/) y G(t) del ejemplo 4.12.

f ( t ) s e n \ n n i át (n = I, 2, 3, . . . )
J0

4/ I , , 16 1

-ir. 8
t sen - n n t á t - -
4 2
8 , *
nn
cos- / ; tt/ i —rsen-w n/
( n n )' Jo

= C O S «71 = ----------( - 1 )
nn nn
Así, por (4.32), la expansión en serie de Fourier de G(t) es
8 / i i i 1 3 ^
G (í) - - ( s e n - r c f - - s e n - n t i ^ s e n - i c / - . . . I

i ,

n= 1
n 4

C om o G(t) = f ( t ) para 0 < f < 4, se sigue que esta serie de Fourier es represeofr-
tiva de / ( / ) dentro de este intervalo. Así la expansión en serie de medio recurrido]
en senos de / ( / ) es

f \ t ) = t = - V -——— sen -U m / (0 < t < 4) (4J5)

7t *—• n 4

En las figuras 4.21 (a), (b) y (c) se dan las gráficas de la función /( /) y de las
expansiones periódicas par e im par F(t) y G(t) respectivam ente.
 F U N C IO N E S D E F IN ID A S SOBRI- UN IN T E R V A L O F IN IT O 315

Es im portante darse cuenta de que las tres representaciones en serie de Fourier

(4.29), (4.34) y (4.35) son representativas de la función/ ( / ) = i sólo dentro del inter­
valo definido 0 < t < 4. Fuera de este intervalo las tres series de Fourier convergen
a tres funciones diferentes <p(/)y t \ t ) y G{t)%ilustradas en las figuras 4.18(l>), 4.21 (h)
y 4 .2 l(c ) respectivam ente.

4.3.3 Ejercicios

|H Pruebe que la expansión en serie de Fourier de medio

recorrido en senos de/(/) = 1, válida para 0 < t < 7C,
es
. _ 4 y sen (2/1- I)/
-AU 2/i - I ( < ) < / < n)

Dibuje las gráficas dc/Ú ) y de la función periódica

representada por la expansión en sene para -3 n <
/ < 3K
a una distancia a como se muestra en la figura 4.22
lí Determine la expansión en serie de fourier de medio Si J(x) denota el perfil de desplazamiento de la
recorrido en cosenos de la función JXO = 2t - 1, cuerda, exprese/(v) como una expansión en la serie
válida para 0 < / < I. Dibuje las gráficas d e /(/) y de Fourier que solamente está formada por térmi­
I de la función periódica representada por la expansión nos con senos.
en serie para - 2 < t < 2. 19 Repita el ejercicio 18 para el caso donde el perfil de
desplazamiento de la cuerda es como se muestra en la
161 a función /( /) = I - tl es representada por la
expansión en serie de fourier sobre el intervalo figura 4.23.
finito 0 < / < 1 Obtenga una conveniente
| (a) expansión en serie de recorrido completo.
(b) expansión en serie de medio iccorrido en senos,
(c) expansión en serie de medio recorrido en cosenos.
Dibuje las gráficas de /(/) y de las funciones perió­
dicas representadas por cada una de las tres series
para - 4 < / < 4.

117 Una función /(/) está definida por ~V +

f{t) - Kl - í2 (0 C / ^ TU)
y está representada por una serie de Fourier de
medio recorrido en senos o por una serie de Fourier
de medio recorrido en cosenos. Encuentre ambas
series y dibuje las gráficas de las funciones repre­
sentadas por ellas para -2 it < / < 271.
18 Una cuerda uniforme y flexible está firmemente esti­
rada y tiene sus extremos fijos en los puntos x = 0
y x = /. El punto medio de la cuerda está desplazado
Figura 4.23 Cuerda desplazada del ejercicio 19.
20 Una función /(/) está definida sobre 0 ^ t ji por
senr (0 < t < \n)
0 (í* ^ t < TU)
Encuentre la expansión en serie de Fourier de medio
recorrido en senos en este intervalo. Dibuje una grá­
fica de la función representada por la serie para -2n
^ i < 2tu.
 1

316 SERIFS DE FOURIER

21 Una función J\t) está definida en el intervalo —/ ^ 7\.x) = Kx(L - x) (0 **. x < L), K - constante
x ^ l por Exprese T\x) cuino una expansión en la serie de
Fourier que consista sólo de términos con senos.
f(y) - y ( |. l |- / )
23 Encuentre la expansión en serie de Fourier de It
Obtenga la expansión en serie de Fourier de /(* ) y función f(i) válida para -I < t < 1, donde
dibuje una gráfica de la función representada por la
serie paia -3 / x ^ 3/. I ( - ! < t < 0)
eos it i (0 < i < I )
22 La distribución de temperatura 7(v) a una distancia ¿A qué valor converge esta serie cuando / —1?
.r, medida desde un extremo, a lo largo de una bana
de longitud /. está dada por

4.4 Derivación e integración de series

de Fourier
Es inevitable que el deseo de obtener la derivada o la integral de una serie de Fourier I
surja en algunas aplicaciones. Como los efectos suavizantes del proceso de inte- I
gración tienden a elim inar discontinuidades, m ientras que el proceso de derivación I
tiene el efecto opuesto, no es sorprendente que sea m ás probable la posibilidad de
integrar una serie de Fourier que realizar su derivación. Aquí no profundizaren!« I
en la teoría: m ás bien expondrem os dos teorem as, sin dem ostración, relacionad«
con la integración y derivación término a término de una serie de Fourier y hacemos
algunas observaciones sobre sus usos.

4.4.1 Integración de series de F ou rier

TEOREM A 4.3 Una expansión en se n e de Fourier de una función periódica /*(/) que satisface Us
condiciones de D irichlet puede integrarse term ino a térm ino, y la serie integrada
converge a la integral de la función / ( / ) .

De acuerdo con este teorem a, si / ( / ) satisface las condiciones de Dinchlctend

intervalo - i t i v k y tiene una expansión en serie de Fourier

/ ( / ) = \ aQ+ (a„ eos nt + bn sen ni)

n=l

entonces para -rc /, < / < n

{a„ eos nt + b„ sen n t)ú t

bf¡ a.
M t - f i) + ¿ — (eo s nt i - eos nt) + — (sen « í-s e n /iíj)
n n
 D E R IV A C IÓ N E IN T E G R A C IÓ N DE SE R IE S DE FO U R IE K 317

Debido a la presencia del térm ino - a 0t en el lado derecho, esta claram ente no es
una expansión en se n e de Fourier de la integral del lado izquierdo. Sin em bargo,
el resultado puede reorganizarse para que sea una expansión en serie de Fourier
de la función

g (t) = j J \t)á t - }l a j
J í,
El ejemplo 4.13 sirve para ilustrar este proceso. Observamos también que los coefi
ciernes de Fourier en la nueva serie de Fourier son -hjn y ctjn, así, de las observa­
ciones hechas en la sección 4.2.8, la serie integrada converge más rápido que la serie
original d e / ( / ) . Si la función d a d a /( /) es continua a pedazos, en lugar de continua,
sobre el intervalo - 7 i K / K entonces hay que tener cuidado de asegurar que el
proceso de integración se lleve a cabo adecuadam ente sobre los diversos subinter-
valos. De nuevo, el ejem plo 4.14 sirve para ilustrar este punto

EJEM PLO 4 . 1 3 Del ejem plo 4.5, la expansión en serie de Fourier de la función

f(t) - r ( - 71 j \ i + 27t) = / ( 7 l )

es

3 ti n

Integrando este resultado entre los lim ites - n y t se obtiene

( - l ) " c o s nt
,
n

esto es,

1 3 = -7C
-/
1 *I .I 4^ v2 ^' 1(—l)—asen/i/ ,
( — 7C V /
_ K)
n-1 "

D ebido al térm ino en el lado derecho, ésta claram ente no es una expansión
en serie de Fourier. Sin em bargo, reorganizando tenem os

«**1 n

y ahora el lado derecho puede tom arse com o la expansión en serie de Fourier de
la función

X(l) = t y - 1 V t (-71 c -/ «es 7T)

g(i + 2 n) = g ( t)
:«i h s e r ie s de f o u r ie r

EJEMPLO 4.14 Integrar térm ino a term ino la expansión en serie de Fourier obtenida en el ejemplo
4.4 para la onda cuadrada

-1 (-7l</<0)
fin
1 (0 < t < 7ü)

/ ( / + 271) = / ( / )

ilustrada en la figura 4.7.

S o lu c ió n Por (4.21) la expansión en serie de Fourier de f ( t ) es

f( t\ = í se n _ (2 « -_ lj/
J K} n 2n 1

A hora necesitam os integrar entre los lim ites n y t y debido a la discontinuidad

d e / ( / ) , en / = 0, debem os considerar por separado los valores de l en los intervalos
- K < t < 0 y 0 * * t * * n .

Caso (/), intervalo - n < / < 0. Integrando (4.21) térm ino a térm ino tenemos

sen (2/í - 1 )t
'-IX (2 71 1)
dt

esto es.

eos (2/í 1 )r
-(/+ « ) =
n~I (2 / í 1)

4 ! y Ccus»
-f y¿n ~- iI )t
O S (2/í y ___
(2 n - i y + £ i(2 ¿ I)

Se puede probar que

x -1 2 I 2
> ----------- ; - "TC
~ (2 /i-l)2 8
(véase el ejercicio 6), asi que la expresión anterior se sim plifica a

i K 4 f w(2.-l)¡ ( - „ < , < 0) (4.36)

2 ( 2 n - 1)

Caso (//'), intervalo 0 < / < 7t. Integrando (4.21) térm ino a térm ino tenemos

obteniendo,
 DERIVACIÓN E INTEGRACIÓN DE SERIES DE FOURIER 319

I = 1 it - Y c 0 s ( 2 " V* (0 < I < it) (4.37)

2 (2 n - I )
Tom ando ju n to s (4.36) y (4.37) encontram os que la función
-l (-71 < t < 0)
g ( 0 = I» I =
t (0 < t < it)
g(i + 2n) = g(f)
tiene la expansión en serie de Fourier
I_ 4 eos (2 ti - I )(
s u ) = |/ | = l i t - l y w s ( 2 ” ~ l
2 ic " ( 2 « - I)

4.4.2 D erivación de series de F ou rier

TEOREMA 4 .4 Si /'(/) es una función periódica que satisface las condiciones de D irichlet entonces
— gu d e r iv a d a /'( t) , siem pre que exista, puede encontrarse por derivación término a
térm ino de la serie de Fourier de /'(/) si y sólo si la fu n c ió n /(f) es continua en
todas partes y la fu n ció n / ' ( / ) tiene expansión en serie de Fourier (esto es, / ' ( / )
satisface las condiciones de D irichlet). □

Se sigue del teorem a 4.4 que si la expansión en serie de Fourier de / ( / ) es

derivable térm ino a térm ino entonces/ ( / ) debe ser periódica en los puntos extremos
de un periodo (debido a la condición de que f ( t ) debe ser continua en todas partes).
Así, por ejem plo, si estam os tratando con una función f ( t ) de periodo 2Jt y definida
en un rango - n < t < n entonces debem os tener f ( - n ) = f( n ) . Para ilustrar este
punto, consideram os la expansión en serie de Fourier de la función

/(/) = / (—* < / < n)

j \ t + 2tc) = / ( ó

la cual, del ejem plo 4.7, está dada por

/ ( / ) = 2(sen i - sen 2f + J sen 31 - \ sen 4/ + . . . )

Al derivar term ino a térm ino tenem os

f \ t ) = 2(cos t - eos 2 / + eos 3/ - eos 4 / + . . . )

Si este proceso de derivación es válido e n to n c e s /'( O debe ser igual a la unidad

para - t i < t < 7t. Es claro que este no es el caso, ya que la serie del lado derecho
no converge para ningún valor de /. F.sto se sigue ya que el n-ésim o térm ino de
la serie es 2 ( - l) " i'1 eos nt y no tiende a cero conform e
320 SFRIFS DE FOURIKK

Si / ( / ) es continua en todas partes y tiene una expansión en serie de Fourier

f(i) = 5 + V (ti„ eos nt + sen nt)

n«i
entonces por el teorem a 4.4, si / ' ( / ) satisface las condiciones requeridas, su
expansión en serie de Fourier es

/ '( O = ^ eos n t - ha,, sen wr)

En este caso los coeficientes de Fourier de la expansión derivada son nbn y tutv
así, en contraste con la serie integrada, la serie derivada convergerá más lentamente
que la expansión en serie original para / ( /) .

FJFM PLU 4.1 5 C onsidere el proceso de derivación térm ino a térm ino de la expansión en serie di
Fourier de la función
f(t)= t2 (-* « / ^ K). j\t + 2tc) - /(O
S o lu c ió n Del ejem plo 4.5, la expansión en serie de Fourier de / ( O es

2 I 2 , v ' ( - 1 )"cos nt .
t = -7t + 4 > — (-71 *5 f 7t)
3 tí n
C o m o /(O es continua dentro y en los extrem os del intervalo - n ^ < 7t, podemos
aplicar el teorem a 4.4 para obtener

(-iV ^ s e n /i/ ..
t = 2 > i— -------- — (—7T < / ^ 7t)
«al
que coincide con la expansión en serie de Fourier obtenida de la función

/(/) = / (-71 < / < 71), f ( t -f 271) = f ( t )

en el ejem plo 4.7.

4.4.3 Coeficientes en térm ino s de las d isc o n tin u id a d e s de salto

Para funciones periódicas que, dentro de un periodo, son polinom iales a pedazos y
m uestran discontinuidades de salto, los coeficientes de Fouricr pueden ser determi­
nados en términos de la magnitud de los saltos y aquellas magnitudes de las función«
derivadas. E ste m étodo es útil para determ inar funciones descriptivas (véasela
sección 4.8) para características no lineales en ingeniería de control, donde sólo»
im portante la com ponente fundam ental de la serie de Fourier; esto se aplica par­
ticularm ente en el caso de no linealidades nniltivaluadas.
 D E R IV A C IÓ N E IN T E G R A C IÓ N DE S E R IE S DE FO U R IE R 321

F ig u ra 4.¡¿4 F u n c ió n polinomial a p e d a z o s p e rió d ic a con d isc o n tin u id a d e s de salto.

C onsiderem os una función periódica / ( / ) , de periodo T, que tiene dentro del

intervalo T =5 / ^ í T un núm ero finito (m + 1) de discontinuidades de salto
d0, d l9 . . . 9 d m en tiem pos /0, t„ , con fu = \ T y tm = \ T. Mas aún, dentro
del intervalo ta , < t < ts (s = 1, 2, . . . , m) / ( / ) está representada por funciones
polinom ialcs P% (t) (s = 1 , 2 , . . . . /w), com o se ilustra en la figura 4.24. Si se desea
d e s a rro lla r/(r) en serie de Fourier

f\ t ) = \ + X a " c o s n(út + X se n n(0t

entonces de (4.11),

« . - f -3 Z p , w * eos ncot d/
-1 J

D efiniendo las m agnitudes de las discontinuidades de salto com o en la sección

2.5.11, a saber,

y observando que /0 = —j T y tm - { 1\ la integración por partes y la sum atoria dan

i * r f'
a„ = ^ I d ,s e n n co t, + /j(j }(/)scn n o )tá r (4 .3 8 )
n I ) r,-i
donde denota las com ponentes a pedazos de la d e r iv a d a /" V ) = t V ) en el
sentido generalizado de (2.59).
De una manera similar los términos integrales de (4.38) pueden expresarse como

X P ",'e™ ncot d i - — X d {] 'cos mot + P {] \ t ) cos níútdt

'-1 J 3- \

donde d (¡ } (5 - 1, 2, . . . , m) denota las m agnitudes de las discontinuidades de

salto en la d e r iv a d a /(n(/).
C ontinuando de esta form a, se pueden obtener las integrales que involucran
derivadas superiores. Sin em bargo, com o todas las P K{t) (s = 1, 2 , son
polinom ios, se llega a un m om ento en que todas las integrales valen cero. Si el
grado de P x(t) es m enor o igual que N para s = 1 ,2 m entonces
 322 SE R IE S DE F O U R IE R

m N
an - X 2'l d {slr) sen nCOt* + (*<»)“ l*/?rtl) eos n(út3]
n K s-\ r-0

(n * 0) (4.39)
donde ct? denota las m agnitudes de las discontinuidades de salto en la /'-ésima
derivada de f ( t ) de acuerdo con (2.59).
De m anera sim ilar, se puede probar que
. m ti

b„ - — ^ ^ ( - 1y {nú ))2r [d{; r) eos n(úts - (nco)~'d{?r*l) sen no)ts] (4.40)

11^ í= l r= 0

y el coeficiente ct0 se encuentra por integración directa de la fórm ula de Euler

correspondiente
'Til
AOot (4.41)
-T U

EJEM PLO 3.1 6 Usando (4.39) (4 41) obtenga la expansión en la serie de Fourier de la función
p e rió d ic a / ( / ) definida por
/2 (-71 < t < 0)
AO =
-2 (U < t < ti)

/ ( / + 270 = / ( / )

S o lu c ió n En este caso N = 2, y en la figura 4.25 se m uestran las gráficas d e /( f ) junto con

las de sus dos prim eras derivadas.
Las discontinuidades de salto ocurren en / = -tc, 0 y n, de donde m = 2. Los
polinomios a pedazos involucrados y las discontinuidades de salto correspondientes
son:
(a) P ,(f) = r , P2(t) = 2
d x - -2 , d2 — 7t2 4- 2
(b) m o = 2/ á 'w - ü
d \ y>= 0 tf¡> = - 2 *
(c) P\2\ t ) = 2, /* ’</) - 0
d\2) = - 2 d f = 2

/<»>(/)
/ (2>(0 i
p <d
2 rl
K ' f«42>
-n O JI

Figura 4.25 / ( 0 . . r u(7), / t2)(0 del ejemplo 4.16.

 DERIVACIÓN F INTEGRACIÓN DE SERIES DE FOURIER 323

con d\r) = d (2r)= 0 para r > 2.

Al hacer (ú = 1 en (4.39) (ya que T = 2n) se obtiene

- 2 ^ d* sen nts — ^ d ¡ ] eos n ts + —2 d (f ] sen nt

nK H
Como /i = 0 , / 2 = 7ü, scnO = sen nn = O, eos O = I y cos//7t - ( - 1 ) ”, tenem os

un = - A - \ Y («= 1 . 2 , 3 , . . . )
n
A sim ism o, de (4.40),
/r 2 > ? x
I ^ ,n 1
= V ds eos nts — V r /^ s e n wí, - — Y r /^ c o s ;?/y
MI j- i n j-i j=i

— 1 -*? + (7C? I 2 )( l)" --[-2 + 2 ( - i n

nK n

= — J Í 4 - 2] ! 1 - ( - ' n + ^ ' c - i ) " ! ( » - 1, 2, 3 , . . . )

nK ( \ n / J
y, de (4.41),
i" re

rdr-h ( - 2 ) d/ = - kl 2
_J -n 0

Así la expansión en serie de Fouricr de J \ t ) es

/ ( / ) = Í-JC2- l ) + y A ( - l ) " e o s « /
^6 ' *=J n

+ É ¿ { 3 - 2 ) [ l - ( - i n + rc2( - l ) " } s c n „ í

4.4.4 E je rc ic io s

24 P ruebe que la fu n c ió n p e rió d ic a In te g ra n d o té rm in o a term in o e sta se rie , p ru e b e que

la fu n c ió n p e rió d ic a
f(t) = t ( - T < t < T)
g(t) = t2 ( - T < t < T)
f{l + 2 T) = f(t)
#(/ + 27*) = gU)
tie n e la e x p a n s ió n en se rie de F o u ric r tiene la e x p a n sió n e n se rie de F o u rie r
 324 SERIES DE FOUKIEK

( Sugerencia : se d e b e in tro d u c ir u n a c o n sta n te de 27 U san d o ( 4 .3 9 H 4 .4 1 ) c o n firm e las sig u ien te s expan­

in te g ra c ió n ; p u e d e e v a lu a rs e c o m o e l v a lo r m e d io sio n e s e n se rie d e F o u ric r:
so b re un p e rio d o .) (a ) (4.21 ) p a ra la o n d a c u a d ra d a del e je m p lo 4.4,
(b ) la e x p a n s ió n o b te n id a en el e je m p lo 4 1 para la
25 La fu n c ió n p e rió d ic a
on d a d ie n te d e sie rra;
h(/) = tC - í 7 (-7T < t < K) (c ) la e x p a n s ió n o b te n id a d e la fu n c ió n continua a
h(t + 2 ir) - /»(/) p e d a z o s / ( / ) del e je m p lo 4.3.
tie n e la e x p a n s ió n en se rie d e F o u ric r
2H C o n sid e re la fu n c ió n p e rió d ic a
h(t) = - n ? + 4 Í c o s / - eo s 2 / + eos 3 / . . . 1
0 (-ir < / < -lit)
3 V 22 3 /
A l d e riv a r té rm in o a té rm in o e sta se rie , c o rro b o re ir+ 2/ (-}it < / < 0)
AD =
la se rie o b te n id a p a r a / ( / ) en el e je rc ic io 24 p a ra el n-lt (0 < f < i 71)
c a s o e n q u e T - n. 0 (jT t < / < 7 0

26 (a) S u p o n g a m o s q u e la d e riv a d a / '( / ) d e u n a fu n ­ f i t + 271) “ f(l)

ció n p e rió d ic a / ( / ) d e p e rio d o 2 ji tie n e la e x p a n s ió n
en se rie d e F o u rie r (a) D ibuje la g ráfica de la función para - 4 t t < t < 4jt.
(b ) U tilic e (4 .3 9 )-< 4 4 1 ) p a ra o b te n e r la expansión
f'(t) = 2A0 + V A„ e o s ni •+■ j5„ sen nt e n se rie d e l o u ric r

P ruebe que AD - - V -L fe o s 1 «rc líeos ni

4 « rf « v 2 i
Au ~ ¿ [ A * . ) - / * - * ,) ]
y e sc rib a los p rim e ro s 10 té rm in o s d e esta serie.

A„ = (-1 )^ 0 + nhn
{Nota: aú n c u a n d o la fu n c ió n / ’(/) no tie n e discon­
tin u id a d e s d e sa lto , se p u e d e usar el m étodo ya que
I1n - - n a n
la d e riv a d a tie n e d isc o n tin u id a d e s de salto.)
d o n d e n 0, an y bn son lo s c o e fic ie n te s d e F o u rie r de
la f u n c ió n /( O 29 U tilice el m éto d o d e la se c ció n 4 .4 .3 para obtener
(b ) En el e je m p lo 4 .7 v im o s q u e la fu n c ió n p e rió ­ las e x p a n s io n e s en se rie d e F o u rie r d e las siguientes
dica fu n c io n e s p e rió d ic a s;
f( t ) = i2 + t ( - i r < / < ti) 0 (-K < r < 0)
(a ) AD
r (()</< ti )
tie n e la e x p a n s ió n e n se rie d e F o u rie r
A t + 2it) -./(/)
/(/) = \ ir + Y (-1 )" eos ni 2 (-71 < t < -jii)
-i-i n
(b ) AD = t} ( - ] -ir < / < ] « )
sen ni -2 (;7t < / < 71)

D erive lériiiin o a té rm in o e sta s e n e , y e x p liq u e p o r A t + 271) = /(/)

qu é n o e s una e x p a n s ió n en se rie de F o u rie r d e la
t (0 < / < 1)
fu n c ió n p e rió d ic a (c ) AD
1- 1 (1 < t < 2)
#(/) = 2t + 1 (-71 < t < tc)
g (t + 2 t i ) = g ( / ) / ( / f 2) =A0
(c) U tilice los resultados de (a) p ara o b ten er la e x p a n ­ <0
sió n e n se rie de F o u ric r de g(t) y c o n firm a r la solu (d)
ción por evaluación d irecta de los coeficientes usando
U-
2- r. (0 < / < íi )
(«
las fó rm u la s de E uler. /(' + \) = M
 APLICACIÓN A I.A IN G E N IA R ÍA : R E S P U E S T A A LA FR E C U E N C IA Y S IS T E M A S O S C IL A T O R IO S 325
1
3■0
1.1i'T
T.f
iLIKMBIHANWKWQMaBBMMMMMMlBPSWWUM

4.5 Aplicación a la ingeniería: respuesta

a la frecuencia y sistemas oscilatorios

4.5.1 R espu esta a u n a e n tra d a p erió d ic a

En la sección 2.7 se verificó que la respuesta de frecuencia, definida como la respuesta

en estado estacionario a una entrada senoidal A sen cor, de un sistema lineal estable
que tiene una función de transferencia G(s) está dada por (2.86) como

x j f ) ~ A\G[jw)\ sen [u* 4- arg G(jci>)] (4.42)

Em pleando una expansión en serie de Fourier, podem os usar este resultado para
determ inar la respuesta en estado estacionario de un sistem a lineal estable de una
entrada periódica no senoidal. Para un sistem a lineal estable que tiene una función
de transferencia 0(5), sea la entrada una función P(t) periódica de periodo 27™(esto
es, una que.tenga frecuencia co - n / T en r a ds '). Por (4.21), P(t) puede expresarse
en la form a de una expansión en serie de Fourier

(4.43)

donde An y <pn están definidos com o en la sección 4.2.1. La respuesta en estado

estacionario de cada término en la expansión en serie (4.43) puede obtenerse usando
(4.42). Corno el sistema es lineal, se cumple el principio de superposición, así que la
respuesta en estado estacionario a la entrada periódica P(t) puede obtenerse como
la suma de las respuestas en estado estacionario de las senoidales individuales inclui
das en la suma en (4.43). Así la respuesta en estado estacionario a la entrada P(t) es

x j t ) - \a 0G(0) + £ A , \ G ( j m ) \ sen [ncor + 0„ + arg G{ jow )] (4.44)

Hay dos aspectos relacionados con la respuesta en estado estacionario que son
dignos de una observación.
(a) Para sistemas prácticos |G (jw )| O conforme co —» «o, asi que en (4 44) |(7(jrt»?)|
—►O conform e n —> <*>. C om o consecuencia, la representación en se n e de l-'ourier
de la resp u esta en estado estacionario a*oc(/) converge m ás rápidam ente que la
representación en serie de Fourier de la entrada periódica P(t). Desde un punto de
vista práctico, esto no es sorprendente, ya que es consecuencia de la acción suavi­
zante del sistem a (esto es, com o se indicó en la sección 4.4, la integración es una
operación “suavizante” ).
(b) Hay una diferencia significativa entre la respuesta en estado estacionario
(4.44) a una entrada periódica no senoidal de frecuencia coy la respuesta en estado
estacionario (4.41) a una senoidal pura con la m isma frecuencia. Como se indicó
en (4.42), en el caso de una entrada senoidal de frecuencia co la respuesta en estado
 32G SERIES DE FOURIER

estacionario también es una senoidal con la misma frecuencia tu Sin embargo, para
una entrada periódica no senoidal P(r) de frecuencia co la respuesta en estado estacio­
nario (4.44) ya no está en la misma frecuencia; más bien, consta de una suma infinita
de senoides que tienen frecuencias tico que son múltiplos enteros de la frecuencia de
entrada <0 . Fsto tiene aplicaciones prácticas importantes, en particular cuando se con­
sideran las respuestas de sistemas oscilatorios o vibratorios. Si en (4.44) la frecuencia
neo de una de las armónicas esta cerca de la frecuencia de oscilación natural de un
sistema no am ortiguado entonces surgirá el fenómeno de resonancia.
Para alguien que no está fam iliarizado con la teoria, puede parecer sorprendente
que un sistema práctico pueda resonar a una frecuencia mucho mayor que la de la
entrada. Com o se indicó en el ejem plo 2.30, el fenóm eno de resonancia es impor­
tante en la práctica y por tanto es im portante que los ingenieros tengan algunos
conocim ientos de la teoría asociada con las series de Fourier. de manera que la
posible dom inancia de la respuesta de un sistema por una de las armónicas supe­
riores en lugar de la fundam ental pueda ser interpretada adecuadamente.

EJEM PLO 4.17 El sistema m asa-resorte-amortiguador de la figura 4.26(a) está inicialmente en reposo
en una posición de equilibrio. Determine la respuesta en estado estacionario del sis­
tema cuando la masa está sometida a una fuerza periódica P(t) aplicada externamente
que tiene la forma de la onda cuadrada m ostrada en la figura 4.2.6(b)

K = 250 N L id B = 0.5 kfi s-l

x(t)
(a)
Figura 4.; i« (a) Sistema y ib) entrada para el ejemplo 4 .17.

S o lu c ió n Por la ley de Ncwton, el desplazamiento x(f) de la masa en el tiempo / está dado por

M + U— + K x - l '(l) (4.45)
d; d/
P{S) 1 X(S) de m anera que el sistem a puede ser representado por el diagram a de bloque de la
Ms2 + n.s ♦ K figura 4.27. Así la función de transferencia del sistem a es
Figura 4.27 Diagrama
d e b lo q u e p a ta el
G(.y) = — j -------- (4.461
Ms I Bs I K
■sistema d e la figura
4.26. Del ejem plo 4.4, la expansión en serie de Fourier de la onda cuadrada P(t) es
APLICACIÓN A LA INGENIERÍA: RESPUESTA A LA FRECUENCIA Y SISTEMAS OSCILATORIOS 327

esto es,

Pít) = w,(f) + u¿U) + + . • . + «„(Ó + • • • (4.47)

donde

= 40 sen (2 „ - I )/
n 2n - 1

Sustituyendo los valores dados de M , /? y A-, la función de transferencia (4.46) se

convierte en

(7(5)
105a + 0.5s + 250
Así

1 250 10ft>2 .0.5w

Cj { \ ( ú ) = ----- = ----------------- j ------
10<ü t0 .5 ja> + 250 D D
donde D = (250 lOú)2)2 t 0.25<y2, de m anera que

(250 - 10ft>?)? l 0.25CO

D2

(4.49)
¡D 4 ( 2 5 0 - 10o í ) 2 + 0.2.W ;

arg G(jo)) = - t a n " 1( — — ) (4.50)

\2 5 0 - 10fi>v
Usando (4.42), la respuesta en estado estacionario del sistema de la w-ésima armónica
un(t) dada por (4.48) es
40
* « » (0 = n i 2 n - 1) 0)1 sen [{2n - I )t + arg G{ j(2n 1))] (4.51)

donde |í7(j/i))| y arg(7(jáJ) están dadas por (4.49) y (4.50) respectivamente. La res­
puesta en estado estacionario vcc(7) del sistem a a la entrada P(t) de onda cuadrada
es determ inada entonces com o la suma de las respuestas en estado estacionario a
las arm ónicas individuales en (4.47); esto es,

¿ '-«»<•0 (4.52)
rl- 1
donde vcwi( ó está dada por (4.51)
Evaluando los prim eros térm inos de la respuesta (4.52) tenem os
328 SERIES DE FOURIER

F ig u ra 4.28 Respuesta e n e sta d o e s ta c io n a rio del siste m a de la figura 4.26.

/ \ 40 sen 3 / - t a i f 1Í H '
*<*2(0 = 7 3
v((250 - 90>? + 2.25 J \ 160

= 0.027 sen ( 3 r 0.000)

40 1
.<0 se n 5/ tan
5 jcv(6.25) • '( ¥ )
= 1.02 sen ( 5 / - jTt)

, , 40
¿*$ (0 = — sen 7 1 - tan -
7* v[(250 - 4 9 0 )2 + 12.25 J l-2 4 0 j

= 0.0076 sen ( 7 í - 3.127)

Así una buena aproxim ación de la respuesta en estado estacionario (4.52) es
x cA0 — 0.053 sen (t - 0.003) + 0.027 sen (Jt - 0.54) + 1.02 sen (5/ - \ k)
+ 0.0076 sen (7/ - 3.127) (4.53)
En la figura 4.28 se m uestra la gráfica del desplazam iento y se ve en ésta que la
respuesta tiene una frecuencia de alrededor de cinco veces la de la entrada. F.sto
es porque el térm ino 1.02 sen (5/ - Jjt) dom ina en la respuesta (4.53); esto es una
consecuencia del hecho de que la frecuencia natural de oscilación del sistem a»
v( K / M ) = 5 r a d s " \ asi que está en resonancia con esta arm ónica particular.
En conclusión, debe observarse que no es esencial introducir las funciones de
transferencia para resolver este problem a. De m anera alternativa, determinándola
integral particular de la ecuación diferencial (4.45), la respuesta en estado esta­
cionario a una entrada A sen (ot está determ inada como

A se n(fo t - a) eoB
tan a =
vf(Á' Maty + B W K - Meo

dando r ^ ( t ) com o en (4.52). Entonces la solución procede com o antes.

 APLICACIÓN A I.A IN G E N IE R ÍA : R E SPU EST A A LA FR E C U E N C IA Y S IS T E M A S O S C IL A T O R IO S :i2 S
■
EEwjiw o t r
<tnrwwnmu'mji
unjm »
jin
nrw
urf
tii
fim
ifnnnxiwnw— nmruTTrmwTii
n n
mi—M
iin
fir
rnTTrnnwri
tTirnnmrrTmtir<r^TtiTrwriininnfrM>wtiTiTwnMiTnTrtt

4.5.2 Ejercicios

| JO D eterm ine la c o rrie n te en e sta d o e sta c io n a rio e n el 32 D e te rm in e el m o v im ie n to e n e sta d o e sta c io n a rio de

circuito de la figura 4 .2 9 (a ) c o m o resultado de la a p li­ la m asa d e la fig u ra 4.31 (a) c u a n d o e stá su je ta a la
cación del v o lta je p e rió d ic o m o stra d o en la figura fu e rz a a p lic a d a e x te rn a m e n te de la fig u ra 4.31 Cb).
4.29(b).

« = 30012

= 4 x 10“6 F

e{n,
10-

o
0.01 0.02 0.03 0.04 t
(b)
F igura 4.29 (a ) C irc u ito del e je rc ic io 30; (b ) v o lta je
aplicado.

31 D e term in e la re s p u e s ta en e s ta d o e s ta c io n a rio del

sistem a m asa-re so rte a m o rtig u a d o r de la figura 4 .3 0
(a) c u a n d o la m asa s e s o m e te a la fu e rz a p e rió d ic a
f(t) a p lic a d a e x te rn a m e n te m o s tra d a e n la fig u ra F igura 4..11 (a) Sistem a m asa-resorte-am orti-
4.3 0 (b ). guador del ejercicio 32; (b) fuerza aplicada
¿Q ué frecuencia dom ina la respuesta y por qué?
33 D e te rm in e la c o rrie n te e n e sta d o e sta c io n a rio en el
c irc u ito q u e se in d ic a e n la fig u ra 4 .3 2 (a ) c u a n d o
e l v o lta je a p lic a d o e s de la fo rm a m o s tra d a en la
A'= 1 kN m -l ijj B = 0.5 kg s- fig u ra 4 .3 2 (b ).

lOOfi I0 -1 F
M » 10 k g | J/(f)
.«/)?
Hh
(a)

0.4 H
(a)

d/>
I00 +

O
0.02 0 04 0.06
<b)
F ig u ra 4 .1 0 (a) S iste m a m a s a -re s o rte -a m u riig u a d o r F ig u ra 4 .32 (a ) C irc u ito del e je rc ic io 33; (b)
del e je rc ic io 31; (b ) fu e rz a a p lic a d a v o lta je a p lic ad o .
330 SERIFS DF FOURIER

4.6 Forma compleja de la serie de Fourier

Una alternativa a la form a trigonom étrica de la serie de Fourier considerada hasta

aquí es la form a com pleja o exponencial. Com o resultado de las propiedades de
la función exponencial, esta form a es m atem áticam ente fácil de manipular. En la
práctica es am pliam ente usada por los ingenieros, de m anera particular en trabajos
relacionados con el análisis de señales, y provee una transición más suave de la
consideración de la serie de Fourier para el tratam iento con señales periódicas a
la consideración de la transform ada de Fourier para el tratam iento con señales no
periódicas que se analizarán en el capítulo 5.

4.6.1 R epresentación com pleja

Para desarrollar la forma com pleja de la serie de Fourier

f(t) - ^ eos ncot + ^ bn sen ntor (4.54)

que representa una función periódica / ( í ) de periodo T, procedem os como signe

Sustituyendo los resultados

sen nO)t = ( t inaí - e~,mw')

2|

eos n m = \ (Q¡nu>f \ c

en (4.54) se obtiene

(4.55)
n—I
Escribiendo

Co ~ 3°o. c» “ “ A )> c- ~ c* ~ + J*») (4 .56)

(4.55) se convierte en
 FO R M A GOMPf.F.JA DE LA SE R IE DE FO U R IE R 331

m =c, +x c-eí"“'+X
« —1 «=1
- c«+X^ci’“ +Xc*e’“”
n- 1 o— 1

= £ c„ ej'‘’lu', ya que <?0 c° = c0

Jtc-oo

Así la serie de Fourier (4.54) se convierte sim plem ente en

/( /) = X c- e'™' <4 -57)

n=-oo

que se conoce com o la fo rm a co m p leja o ex p o nencial de la expansión en serie

de Fourier de la función / ( /) .
Para poder aplicar este resultado directamente, es necesario obtener una fórmula
para calcular los coeficientes com plejos c„. Para hacer esto, incorporam os las fórmu­
las de Euler (4.11) y (4.12) en las definiciones dadas en (4.56), llegando a
r<í<T
t-'u - í«o = y j A O ¿ t (4.58)

- fdrT
c n = U a „ - j b n) = - /'(/) eos ncot d t - j / ( / ) sen ncotdt

tí j
d+T
/ ( / ) ( eos ncot - j sen ncot) ót

(4.59)
/( O e - ^ 'd f

- j K + Í hn) = y- /(O (e o s ncot + j sen ncot) d /

di T

tí
De (4.58) (4.60), se puede ver fácilm ente que para todos los valores de n
(4.60)

•rf+r
l
y
f(i) e “jnoMdr (4.61)

En resum en, la forma com pleja de la expansión en serie de Fourier

de una función periódica /(/), de periodo T, es

m =X c„c Ihtól (4.57)

donde
JT
n~ ~
y f(t) c im ,d t (n - 0, ±1, ± 2 , . . . ) (4.61)
332 SERIES DE FOURIER
¥* > w w v í a* v í ‘í » r t v »« » n m w i t ii f f i t f w w m w i’w r w

En general los coeficientes c„ (n = 0, ±1. ±2, . . . ) son com plejos y pueda

expresarse en la forma
c.-lejc*
donde |c„|, la m agnitud de c„, se obtiene de la definición (4.56) por

k .l = ¿Ni“.)1 + '= ivt«.2 + b l)

así que 2 |c J es la amplitud de la /i-ésim a arm ónica. El argum ento ó„ de c„ csiá
relacionado con la fase de la /t-ésim a arm ónica.

EJEM PLO 4.1U E ncuentre la form a com pleja de la expansión en serie de Fourier de la función
p e rió d ic a / ( / ) definida por
/(O = eos \ t (-71 < t < 7t), )\t I 271) = /(/)

-3 k K O n 3rr

F ig u ro 4 .3 a F u n c ió n f(t) del e je m p lo 4 .18.

Solución En la figura 4.33 se m uestra una gráfica de la fu n ción/ ( / ) sobre el intervalo -3r.
v r 3tt. Aquí el periodo T es 2ti, asi de (4.61) los coeficientes complejos ct
están dados por

eos [ t e |wíd7 = -r- át

C” 2n 4tt

(c )ót
4 71
■J<2«-1)1/2 2
2c
4 jt J (2/1 - 1 ) j(2 /i + 1 )

- j n n Ajn.2 rt- j/in g - j * . 2 v / ç J ” * q ~>*'7 e JW* e Jn,7>)

_ J_
‘ 2 tc 2n - 1 2n T+ V
I JJ ^I, 2n - I + 2j
2n + 1 J

A hora e J*^ = eos \ k t j sen \it = j, c ,n'2 = - j y e*"* = e~)n* = eos nn - (-1 ) \ asi que

c = — ( — ----------- -— + — ^----------- Í— V - l ) "

" 2 n \ 2 n - l 2n + l 2 w - l 2n + \ P '

= (- i)Y i _L_ Ì =
7t V2n +1 2u — 1/
 FORMA COMPLEJA DE LA SERIE DE FOURIER 333

O bservem os que en este caso c„ es real, lo cual se esperaba, ya que la función/ ( / )

es una función par de t.
De (4.57), la expansión en serie de Fourier com pleja de / ( / ) es
.«+i

(4 n 11)n
)n
Esto se puede regresar fácilm ente a la form a trigonom étrica ya que, por la defini­
ción (4.56),

&V 2c'o, u n = c„ + cí i>„= j(<"„ -

de m anera que en este caso particular
d+i
2 ( - 2) 4 H r
b = 0
7t 4 n + 1 7t 4 n 2 - 1

Así la form a trigonom étrica de la serie de Fourier es

/it i
/(0 = - + - £ eos ni

que corresponde a la solución del ejercicio l(e).

EJEMPLO 4.10 O btener la forma com pleja de la serie de Fourier de la función diente de sierra f ( í )
definida por

f(t) = j (0 < / < 2T ), f ( t + 27’) = / ( / )

Figura 4.34 Función/(/) del ejemplo 4.19.

S o lu c ió n En la figura 4.34 se muestra una gráfica de la función/ ( / ) sobre el intervalo - 6 T <

r < 6 T. Aquí el periodo es 2J\ esto es, ú) = k /T, así de (4.61) los coeficientes
com plejos c„ están dados por
, I I 7 i _-.. r
- = tXJ o át = Jo
dt

2T
Tí —\n%tiT T ç-jnntfï
-— e ( n * 0)
-j n n (j n n ) ‘
334 SERIES DE FOURIER

A hora e"J"?* = e 'j0 - 1, asi

ir jr j2
(« * 0)
jmi (nn)1 (n n y «71

En el caso particular n - 0
f2T 2r
c0 = — AOát = — r * * - 1. -t2 = 2
2T / 2T J . t r 2

Asi de (4.57) la form a com pleja de la expansión en sen e de Fouricr d e /( /) es

ñt) = 2 + íy—i üfjjie im' T + jL

ymí un
MI
= 2+ y 3— j»wr/r
j2
nn
MI
/»/■O
O bservando que j = e , este resultado tam hicn se puede escribir en la forma

fu) = 2 + - y I
71 n

Corno en el ejem plo 4.18, los coeficientes de Euler en la serie trigonométrica

correspondiente son

a{) = 2c0 = 4, an = cn + c* ~ 0, »* = j ( t . + c*) = j í ^ + ^ ¿ ] =

\Ml Mi) ni

así que la correspondiente expansión en serie de Fouricr trigonom étrica de/(/) es

n \ = 2t - -^ yV -^ sen n—^
_Rl)
71 n T

que corresponde a la solución del ejem plo 4.11 cuando T = 2.

4.G.2 El teorem a de la m u ltip lic ac ió n y el te o re m a de Parseval

Dos resultados útiles, en particular en la aplicación de las series de Fourier al análisis

de señales, son el te o re m a de la m u ltip lica ció n y el teo re m a de Parseval. El
teorem a de la m ultiplicación nos perm ite escribir el valor medio del producto de
dos funciones periódicas sobre un periodo en térm inos de los coeficientes de sus
expansiones en series de Fourier, m ientras que el teorem a de Parseval nos permite
escribir el cuadrado del valor m edio de una función periódica, que como veremos
en la sección 4.6.4 determ ina el espectro de potencia de la función.
 FO R M A C O M PLEJA DE LA S E R IE DE F O IIR IF R 335

TEOREMA 4.5 E1 t e o r e m a d e l a m u l t i p l i c a c i ó n

Si f U ) y g(f) son dos funciones periódicas que tienen el mismo

periodo T entonces

f ( t ) g ( r ) d i - ¿ c .d * (4.62)
11- x

donde c n y d„ son los coeficientes en las expansiones en sen es de

Fouricr com plejas d e JXt) y gU) respectivam ente.

D e m o s tr a c ió n Sean / ( / ) y g(t) con sen es de Fouricr com plejas dadas por

fU) = £ CH e i”2*ÜT (4.63a)

con
Vi T

cn = f \ X O c -^ d T (4.63b)

* (/)- £ dmt * ™ T (4.64a)

con

g(t) dt (4.64b)
‘■ c
Entonces
.'c*r
1 j«2nf/T
g (t)d t l,san(1° (4.63a)
f U ) g ( t ) át c„e
T

= I oc- Suponer que es posible

la integración térm ino a
term ino usando (4.64b)
= ¿ c *d -

C om o d_n = d í, el conjugado com plejo de dni esto se reduce al resultado requerido:

rc+r
\\ /( 0 g ( t)d t= c„d* U
336 SERIES DE FOURIER

En térm inos de los coeficientes reales aH, bn y a„, /?„. las expansiones en serie
de Fourier trigonom étricas que corresponden a / ( / ) y g(f) son

f(t) = ¿ o. eos + ¿ ¿ > . s e n í '- ^ - 'i

n=! ^ ' «s I ^ '

¿>(0 = !« 0 + ¿ eos ( j + ¿ ¡i„ sen

(t )
y usando las definiciones (4.56), el resultado (4.62) del teorem a de la multipli­
cación se reduce a

*r f'(l)g(l)dt = £
/»- I
+ Corfo + £

«•
1

= i a<fl<, + j X t(fl" " A H « » + J A )

«=l
+ («„ + j¿ .)(a „ - j A,)J
dando

T E O R E M A 4 .6 El teo re m a de F a rse v a i

Si /( /) es una función periódica con periodo T entonces

(4.65)
donde los c rt son los coeficientes en la expansión en serie de Fourier
com pleja de / ( / ) .

D e m o s tr a c ió n Este resultado se sigue del teorem a de la m ultiplicación, ya que tom ando g(r) =
f ( t ) en (4.62) obtenem os
(*+T
} L /(o rd /= ¿ = jr ic j

U sando (4.60), el teorem a de Parscval puede escribirse en térm inos de los

coeficientes reales an y b„ de la expansión en serie de f ourier trigonométrica de
la fu n ció n / ( / ) com o

(4 .66)
 FO R M A C O M PL EJA DE LA S E R IE DE FO U R IE R 337

El valor / RrM, ra íz c u a d rá tic a m edia (R C M ) de una función periódica / ( / ) de

periodo T%está definido por
/v
/rc m = i m ‘ ¿t

por tanto puede ser expresado en térm inos de los coeficientes de Fourier usando
(4.65) o (4.66).

EJEMPLO 4 .2 0 A plique el teorem a de Parseval a la ñineión

M = J (0 < t < T ), fO + 2 T ) - m

considerada en el ejem plo 4.19 y dem uestre que

1-2
i
6-I*1 - ! - 3!

S o lu c ió n Por el ejem plo 4.19 los coeficientes de la expansión en serie de Fourier com pleja
de / ( / ) son

c0 = 2, c n = (n * ü)
«71

Así al aplicar el resultado (4.65) del teorem a de Parseval, y observar que el periodo
es 2 T, obtenem os
(21
[ / ( o í 2 j ' = e? + y + y k,i
2 TJ o «=—•’

dando

± r ^ d , = 4 +2f r A Y
27- J o :/ Z ( W

que se reduce a

llegando al resultado requerido

338 SERIES DE FOURIER

4.6.3 Espectro de frecuencia discreta

Al expresar una función periódica f( t) m ediante su expansión en serie de Fourier

estam os descom poniendo a la función en sus com ponentes arm ónicas o de fre­
cuencia. Hemos visto que si f ( t ) tiene periodo T entonces tiene com ponentes de
frecuencia a las frecuencias

= nao (»-1,2.3....) (4.67)

donde oJq es la frecuencia de la función p a d re / ( /) . (Aquí todas las frecuencias son

m edidas en r a d s ‘\ )
Por tanto, una serie de Fouriei puede ser interpretada com o el espectro de
frecuencias de la función periódica /*(/), y proporciona una representación alterna­
tiva de la función en su forma de onda en el dom inio de tiempo. Fstc espectro de
frecuencia se representa dibujando las gráficas de las am plitudes y las fases de las
diversas com ponentes arm ónicas contra la frecuencia angular Cú„. Un dibujo déla
am plitud contra la frecuencia angular se denom ina espectro de am plitud mientras
que la gráfica de fase contra frecuencia angular se conoce com o espectro de fase
Para una función periódica f ( t ) de periodo T las componentes armónicas sólo aparecen
en frecuencias discretas co*. que están determ inadas por (4.67), asi que estos espec­
tros se conocen como espectros de frecuencias discretas o espectros de linca. En el
capítulo 5 usarem os las transform adas de Fourier para definir espectros continuos
de funciones no periódicas. Con el aum ento en la habilidad para procesar señales
digitales, la representación de señales por sus espectros correspondientes es un
m étodo que se utiliza am pliam ente en casi todas las ram as de la ingeniería, espe­
cialm ente en la ingeniería eléctrica, cuando se consideran tópicos tales como el
filtrado y la m odulación. Un ejem plo del uso de una representación de un espectro
discreto de una función periódica es en la m edición de la distorsión en amplifica­
dores, donde el contenido armónico de la salida, medido digitalmente, es una entrada
senoidal que proporciona una m edida de la distorsión
Si la expansión en serie de Fourier de una función periódica f ( t ) de periodo
7 se obtuvo en la forma trigonom étrica

/(/) = ^ + ¿ « . c o s ^ ' ~ +
n»l />-1

entonces, com o se indicó en la sección 4.2.2, esto puede expresarse en términos

de sus distintas com ponentes arm ónicas como

A>) = -4o + ¿ -l.s c n (4.68)

donde
.4U = > 0, A„ - ,( « ; + b i )

y las <f>„ están determ inadas por

b* * tfj.
sen <¿>ñ = — , eos <pK = —
An
 FORMA C O M PL EJA DE LA SE R IE DE F O U R IE R M í)

A m plitud A n j \

-
tf2 =
0j9

Í f
^0 A\ a2 A|l A 5|

2v j q lrf>o 4 5 w 0

Frecuencia ton

Figura 4.35 Espectro de frecuencia discreta real.

Figura 4.36 Forma compleja del espectro de amplitud.

En este caso el dibujo de An contra la frecuencia angular (o„.y constituirá el espectro

de am plitud y el de ÓK contra a)n el espectro de fase. Estos pueden incorporarse en
la misma gráfica al indicar las diversas fases en el espectro de am plitud como se
ilustra en la figura 4.35. Puede verse que el espectro de amplitud consiste de una serie
de rectas verticales equidistantes cuyas longitudes son proporcionales a las am plitu­
des de las diversas com ponentes arm ónicas que integran a la fu n ció n /(O - Es claro
que la forma trigonom étrica de la serie de Fourier en general no conduce al trazo
del espectro de frecuencia discreto, y prim ero tienen que determ inarse las am pli­
tudes An y las fases a partir los valores de un y hn previam ente determ inados.
Al trabajar en análisis de señales es más com ún usar la forma com pleja de la
serie de l ouricr. Para una función periódica / ( / ) de periodo T, ésta está dada por
(4.37) con los coeficientes com plejos dados por

cn = | c j eja>* (w = 0, ± 1, ± 2, . . . )
donde | r j y <&„ denotan la m agnitud y el argum ento de c n respectivam ente. Como
en general es una cantidad com pleja, necesitam os dos espectros de linca para
determ inar el espectro de frecuencia discreto; el espectro de amplitud es el trazo de
|c„| contra con y el espectro de fase, aquel de (¡>„ contra con. I.n los casos donde c„ es
real se puede usar un solo espectro para representar la fu nción/ ( / ) . Como \c.„\ -
| r j | = |c„|. el espectro de am plitud será sim étrico con respecto al eje vertical corno
está ilustrado en la figura 4.36.
Se observa que en la forma compleja del espectro de frecuencia discreto tenemos
com ponentes de frecuencias discretas 0. ±cq,. ±2<% ± 3í% . . . ; esto es, están involu-
 340 SE R IE S LÍE EÜUR1ER
«atH»raauniioi>Hi!M2imK!

eradas am bas frecuencias discretas positivas y negativas. Lis claro que las señales cct
frecuencias negativas no son viables físicamente, y han sido introducidas por razo»
matemáticas. Ln la frecuencia //cq, tenemos la componente que ella misma no a
una señal física; para obtener una señal física debemos considerar ésta junto con h
componente correspondiente e a la frecuencia -n(Oo, ya que entonces tenemos
ej + e-j'«v = 2 eos nco0t (4.65)

EJEM PLO 4.2 I Dibuje los espectros de am plitud y fase de la función periódica

m = J <0 < r < 27-). f ( t + 2T) = f(t)

del ejem plo 4.19. C onsidere am bas formas com pleja y real.

S o lu c ió n En el ejem plo 4.19 los coeficientes com plejos fueron determ inados como

c0 = 2, cn = (n = ±1, ±2, ±3, . - - )

Asi

2 /m i (n = 1,2, 3 , . . . )
kl =
-2 /n n (n = - 1 , - 2 , - 3 , . . . )

¡ \n (n = 1 , 2 , 3 , . . . )
<p„ = arg c, = - k
1-71 (« = - 1 , - 2 , - i , . . . )
F.n la figura 4.37(a) y (b) se m uestran los espectros de am plitud y fase correspon­
dientes.

i i

-4wn-3wo-2o>n

ííTq 2<¡íq 3fx>o

F rec u e n cia (nn

•i*

(a ) (b )

F ig u ro 4 .37 E sp e c tro s d e fre c u e n c ia d isc re ta c o m p le ja p a ra el e je m p lo 4 .2 1 , c o n = n/T: (a ) e sp e c tro

d e a m p litu d ; ib ) e sp e c tro d e fase.
 FORMA COMPLEJA I)E LA SERIE UL FOÜRIER 341
«nMMnanMBBUWMBnmMMB

Figura 4.38 Espectro de frecuencia real discreta para el ejemplo 4.21 (correspondiente a la
expansión senoidal).

En el ejem plo 4.19 vim os que los coeficientes de la form a trigonom étrica de
la expansión en serie de l ouricr de f ( t ) son
4
£I„ - 4. n„ = 0. b„ = - —

de m anera que la am plitud de los coeficientes en (4.67) son

A ,-2, A„ = 4 - ( » = 1 , 2 , 3 , . . . )
nn

llegando al espectro de frecuencia real discreto de la figura 4.38.

Com o |r„ | = [ s:(a2

n + b2„) = \A „, las lincas del espectro de am plitud en la forma
com pleja (figura 4.37) son, com o se esperaha, la mitad de la am plitud relativa de
aquellas en la representación real (figura 4.38), la otra mitad del valor se asigna a
las frecuencias negativas correspondientes. En la representación com pleja las fases
a frecuencias negativas (figura 4.37b) son las negativas de las correspondientes
frecuencias positivas. En nuestra representación particular (4.68) de la forma real las
fases de las frecuencias positivas difieren en ¿n entre la forma real y la compleja.
De nuevo, esto no es sorprendente, ya que de (4.69) vimos que combinando frecuen­
cias positivas y negativas en la forma com pleja llegam os a una cosenoidc en esa
frecuencia en lugar de una senoide. Para mantener la igualdad de las fases en frecuen­
cias positivas entre las representaciones real y compleja, una expansión cosenoidal

f ( t ) = A 0 + ¿ A , eos + *„) (4.70)

11*1
de la serie de Fourier real, se adopta frecuentemente como una alternativa de la expan­
sión en serie senoidal (4.68). I ornando (4.70), el espectro de amplitud quedará como
para (4.68), pero el espectro de fase será determinado por
342 SERIES DE FOURIER

Am plitud A n i i

01= in
4/rr ■ •

02 = i*
7 /n ■•
l/n - - *4 = 4«
I t f
ioq 2ioq 3íuq 4í/jq 5a>o
F recuencia cy/i
F i g u r a 4 .3 9 E sp e c tro de fre c u e n c ia d isc re ta real p ara el e je m p lo 4.21 (correspondióme ¿
la e x p a n sió n c o sc n o id a l).

m ostrando un corrim iento de fase de ¿n de la de (4.68). A doptando la representa­

ción real (4.70), el espectro de frecuencia real discreto correspondiente para i:
función f ( t ) del ejem plo 4.21 está ilustrado en la figura 4.39.

EJEMPLO 4.22 Determ ine la forma com pleja de la expansión en serie de Fourier del tren infinito
periódico (periodo 2T) de pulsos rectangulares idénticos de magnitud A y duración
2 d ilustrados en la figura 4.40. Dibuje el espectro de frecuencia discreta en el case
particular cuando d — ¿ y T =

M
2d 2d 2d 7d
K X

_47 -37 -27 -7 ~d ° d 7 27 37 47 t

Figura 4.40 Tren infinito de pulsos rectangulares del ejemplo 4.22.

S o lu c ió n Sobre un periodo - T < t < T la función / ( / ) que representa el tren está expresada
com o

0 (~ T < t < -d )
A0 = A ( - d < t < d)
0 ( d < t < T)

De (4.61), los coeficientes com plejos c„ están dados por

—
j ntr.••r - jn n v 'S -¡m u ir
AOe dt Ac ( ni 0)
27 d ' = T r j nn
-d

A_ e A fn n d \ A d sen ( n n d /T )
(n = ±1, ±2,...
nn j2 n ir S e n i. T ) T n n d /T
 F O R M A C O M PL EJA DE LA SLKIE DE F O U R IE R 343

En el caso particular cuando n = 0

'ti
. , Ad
Aáí ~ —
27
asi que

cn = Ad
- y sene I(Mia\ . n ..
— I (n = 0, ± 1 , +2,

donde la función sene está definida por

sen í
( / * 0)
sene í = i
í 0 = 0)
Así de (4.57) la expansión en serie de Fourier compleja para el tren infinito de
pulsos /(O es
... . Ad { imd'\
llTZd ) ^jijjrr/r
fio - X y SCI]C{ ~ )
Como se esperaba, como f(t) es una función par, c„ es real, entonces sólo necesitamos
dibujar el espectro de amplitud discreto para representar /'(/). Como el espectro de
amplitud es un trazo de \cn\ contra la frecuencia con a*, = itlT, sólo tomará
valores en los valores de frecuencia discreta

/ 7 7
En el caso particular d = T= (ú0 = 2n el espectro de amplitud existirá sólo
en los valores de frecuencia
0, ±2it, ±4 n, . . .
Como en este caso
cn = 5! "A sene 5\nn (n - 0, ±1, ±2, )
observamos que sene \ nn = 0 cuando ? nn - mn o n = 5m (m - ± 1 , ±2, . ), el
espectro se muestra en la figura 4.41.

Am plitud I c„

v í l T ' r v i ' l T ] - ..
I5a/u IOwq - 5 to 0 -to 0 ^ft Síoq 1 0 í/i0 15 (uq Krccuencia ujn
-lO rt —20rc -IÜ k 2n 27C lOn 20n 30n
F ig u ra 4.41 h sp c c tro d iscreto de am p litu d p ara un tren infinito de pulsos cuando d-
1
io yy 1
T -
2- •
344 SI-RIES DE FOURIER

Como veremos en el capítulo 5, la función sene sene / = (sen /)// juega un papd
importante en el análisis de señales y algunas veces se le conoce como función rif
muestren. En la figura 4.42 se muestra una gráfica de scncí, y es claro que la función
oscila sobre intervalos de longitud 271 y decrece en amplitud cuando t crccc. Obsci-
vamos también que la función tiene ceros en / = ±rm, (n = 1, 2, 3, . ).

4.6.4 Espectro de p o tencia

La potencia prom edio / ' asociada con una señal periódica/( /) de periodo 7 está
definida como el valor cuadrático medio; esto es,
f rf+7
(4.71)
= ^ L [
Por ejemplo, si J\t) representa un voltaje que se aplica a un resistor, entonces P
representa la potencia promedio, medida en watts, que disipa un resistor de 1 fí,
Por el teorema de Parseval (teorema 4.6)

(4.72)
»-I
Como
‘J+T ~ J~T
[ (2nnt\ Í2nnt\
aneos df = b„ eos
TJ J l T ) 2 n *1 T )

la potencia en la n ésima armónica es

P. - + b\) (4.73)
y se sigue de (4.72) que la potencia de la función periódica/(O es la suma de las
potencias de las componentes armónicas individuales contenidas en /(/).
En términos de los coeficientes complejos de Fourier, el teorema de Parseval da

p= £ (4.74)
 F O R M A C O M PL EJA DE L A SE R IE DE FO U R IE R 345
iminrmi»»ti»
mi-
«—w
b-.»w nvrr-nn'nr.i Biiwimmwwiwiíwnirmunnnruiiiiiwiinimiíunrwiiriwiirru

Como se discutió en la sección 4.6.3. la componente eí"“v en la frecuencia r/)„ = no\h

co0 = 2kIT, debe ser considerada junto con la componente e"J*av a la frecuencia nega­
tiva correspondiente -co„ para formar la /t-ésima componente de la armónica nueva
de la función/(O- Como |c_„|2 - |e*„|2 = |c„|2, se sigue que la potencia asociada con la
rt-ésima armónica es la suma de las potencias asociadas con e*™"1y esto es,
P„ = 2\c1l\2 (4.75)

que, como |t*J = \ v’(fll + ó 2), corresponde a (4.73). Así en la forma compleja la
mitad de la potencia de la si-ésima armónica está asociada con la frecuencia
positiva y la otra mitad con la frecuencia negativa.
Como la potencia total de una señal periódica es la suma de las potencias
asociadas con cada una de las armónicas de las cuales está compuesta la señal, de
nuevo es útil considerar la representación espectral, y un trazo de |c„|2 contra la
frecuencia angular co„ es llamado el espectro de potencia de la función /(/). Es
claro que tal espectro es deducido fácilmente del espectro de amplitud discreto de
|c„| contra la frecuencia angular a>„.

EjEMPLO 4.23 Para el espectro del tren infinito de pulsos rectangulares mostrado en la figura 4.40,
determine el porcentaje de la potencia total contenido dentro de la banda de frecuencia
hasta el primer valor cero (llamado el cruce en cero del espectro) a lOftrads-1

S olución De (4.71), la potencia total asociada con el tren infinito de pulsos rectangulares
/( O es

p “ IrJ O V )]2df = ^ ' dl

que en el caso particular en que d = ,l0 y T = \ se convierte en
fl.'IO
P= A2d /= }A1
J 1/10
La potencia contenida en la banda de frecuencia hasta el primer cruce cero a
IOtcrad s~' es

P, = el + 2(c{ + c¡ + c] + el)
donde
c„ — \A sene \tm
Esto es,
Pl = ±A2+ y5A ' sene" \k + sene2\n + sene2 \n + sene2 ^tc
- ¿ A1[1 + 2(0.875 l 0.756 + 0.255 + 0.055)]
= J¿ 2(0.976)
 346 SERIES 1JE FOURIER
KWl'llUWllllI JillMl■IHPHWW

Así = 0.976/5, de manera que aproximadamente el 97.6% de la potencia total

asociada con /( /) está contenida en la banda de frecuencia hasta el primer cruce
cero a 10n rad s '1.

Supongamos que al aplicar un voltaje periódico v(t) de periodo T a uii circuito

lineal se obtiene una corriente i(t) del mismo periodo T. Entonces, dada la repre­
sentación en serie de Fourier, el voltaje y la corriente en un par de terminales, pode­
mos usar el teorema de la multiplicación (teorema 4.5) para obtener una expresión
para la potencia promedio P en las terminales. Así, dando

O'
la potencia instantánea en las terminales es vi y la potencia promedio es

o, en términos de los coeficientes an%bñ y any f$n de la serie de Fourier trigo­

nométrica corrcspondieiile

4.6.5 Ejercicios

34 P ru e b e q u e la fo rm a c o m p le ja d e la e x p a n s ió n en 36 O b te n g a la fo rm a c o m p le ja d e la e x p an sió n en sene
se rie d e F o u rie r de la fu n c ió n p e rió d ic a de F o u rie r de las s ig u ie n te s fu n c io n e s periódicas.

/(/) = r ( n < t < n)

f( i + 2 n ) = A 0
/(/ + 2n) - /( /)

U sando (4.56) o b ten g a la serie trigonom étrica c o rre s­ /(/ + T) - / ( / ) , T = 2itfw

p o n d ie n te y v e rifiq u e co n las se rie s o b te n id a s e n el
e je m p lo 4.5.

35 O b te n g a la fo rm a c o m p le ja d e la e x p a n s ió n e n se rie
_/(/ + 7.71) - / ( / )
d e F o u rie r d e la o n d a c u a d ra d a
(d ) JU) = |s c n / | (-K < t < k )
Ai + 271) =/(/)
/(/ + 4 ) - / ( 0 37 U na fu n c ió n p e r i ó d i c a / ( í ) d e p e rio d o 2tü está defi­
n id a d e n tro del p e rio d o -7i < t < n por
U sando (4.56) o btenga la se rie trigonom étrica corres
p o n d ie n te y v e rifiq u e co n las s e rie s o b te n id a s en el
e je m p lo 4.9.
 F U N C IO N E S O R T O G O N A L E S 347

Usando los coeficientes de Fourier de /’(/), junto con (c) Obtenga el valor RCM verdadero def(t) y luego
el teorema de Parseval, pruebe que determine el porcentaje de error en los valores esti­
mados obtenidos en (b).
= K
U 2 n -\) 39 Un voltaje periódico v(t) (en V) de periodo 5 ins y
especificado por
(Nota: Los coeficientes de Fourier se pueden
deducir del ejemplo 4 o del ejercicio 35.) f 60 (0 < / < 1.25 ms)
v (0 = i
| 0 (1.25 ms < t < 5 ms)
38 (a) Pruebe que la expansión en serie de Fourier de v(t + 5 ms) = v(t)
la función periódica se aplica entre las terminales de un resistor de 15 D.
f(t) = 500Kt (0 < t < ¿) (a) Obtenga las expresiones de los coeficientes de
f ( t + ¿ ) = /W
Fourier c„ de la representación en serie de Fourier
compleja de v(r)%y escriba los valores de los primeros
puede expresarse como cinco términos distintos de cero.
(b) Calcule la potencia asociada con cada uno de
flt) = 5n 10 V 1 sen I00«7tí los cinco términos distintos de cero de la expansión
ir=i en serie de Fourier.
(b) Usando (4.66), estime el valor R C M de /(/) (c) Calcule la energía total que disipa el resistor de
(i) usando los primeros cuatro términos de la serie 15 n
de Fourier; (d) ¿Cuál es el porcentaje de la potencia total que
(¡i) usando los primeros ocho términos de la serie disipa el resistor por los cinco términos distintos de
de Fourier. cero de la serie de Fourier?

4.7 Funciones ortogonales

Como observamos en la sección 4.2.3, el hecho de que el conjunto de funciones {1,
eos 0)t, sen ú)t, . , eos ncot, sen ncot, . . . } es un conjunto ortogonal de funciones
en el intervalo d ^ ^ d + T es crucial en la evaluación de los coeficientes en la
expansión en serie de Fourier de una función /(/). Es natural preguntar cuándo es
posible expresar/(f) como una expansión en serie de otros conjuntos de funciones.
En el caso de funciones periódicas /( /) no existe una alternativa natural, pero si
estamos interesados en representar una función/( /) sólo en un intervalo I, t K t¿
entonces existen muchas otras posibilidades. Estas posibilidades están tomadas de
una clase de funciones llamada funciones ortogonales, de las cuales el conjunto
trigonométrico {1, eos cot. sen out eos ncot, sen ncot) es un ejemplo particular

4.7.1 Definiciones

Dos funciones reales )\t) y g(t) que son continuas a pedazos en el intervalo
t ^ t2 se dice que son ortogonales en el intervalo si
348 SERIES DE FOUR 1ER

í :
/(f)g(/)d/ = 0

IJn conjunto de funciones reales 0,(/). &(*), . . . s \$nU)L tada una de las cuales es
continua a pedazos en /, ^ / ^. /2, se dice que es un conjunto ortogonal en este
intervalo si <
¡>
n{t) y son ortogonales para cada par de indices distintos n<m\ esto
es, si

í faUWmO) d/ = 0 {n * m) (4.76)

También supondremos que ningún miembro del conjunto {<l>n( t ) } es idénticamente

cero excepto en un número finito de puntos, de manera que

í:<fí(t)dt = ym (m = 1, 2, 3------- ) (4.77)

donde ym(m = 1, 2, . . . ) son todas constantes distintas de cero.

Un conjunto ortogonal {</>„(/)} se dice que es ortonnrm al si cada una de sus
componentes también está normalizada, esto es, ym= 1 (m - 1, 2, 3, . . . ). Obser­
vamos que cualquier conjunto ortogonal {<pn(t)} puede convertirse en un conjunto
ortonormal dividiendo cada miembro < ¡>
M(t) del conjunto entre v%.

EJEMPLO 4.24 Como se cumplen (4.4) (4.8),

{1, eos /, sen /, eos 2 t , sen 2 eos n t . sen n t }

es un conjunto ortogonal en el intervalo d d + 2ti. mientras que el conjunto

eos/ sen/ )s nt sen nt \
eos
V ( 2 7t ) ylt VIC V7t * v*7t J

forma un conjunto ortonormal en el mismo intervalo.

Lo anterior se sigue ya que
2

r
ft l+ 2 n 2
dt = I

rJ+2x . 2

l (tt) - - Lr a ) * - I (n = 1. 2. 3____ )

La definición de ortogonalidad considerada hasta aquí se aplica a funciones

reales y tiene que ser corregida un poco si los miembros del conjunto {$„(/)) son
funciones complejas en la variable real /. Ln tal caso el conjunto {$„(/)} se dice
que es un conjunto ortogonal en el intervalo /, ^ ^ /? si
 FU N C IO N E S O R T O G O N A L E S 349
r»«jca«Boaiia-irf«.iiririirnni— — — — — i« « « »

i2 . Í0 ¿ m) (4.78)
J,, Í7 (w = m)

donde denota la conjugada compleja de < ¡){t).

ILMFLO 4.25 Verifique que el conjunto de funciones exponenciales complejas

) eJ""T} (n = 0, ± I, +2, ±3, . . . )

usado en la representación compleja de la serie de Fourier es un conjunto ortogonal
en el intervalo 0 ^ t ^ 27'.

S o lu c ió n Primero,
*27
T
I d/ = :— e
¡n K h 'T
= 0 (n * 0)
i: jnn
ya que ej2,,n = e° = I. Segundo,
n .T /*27

I d/ = dr
Jo Jo

= 0 (n * m)
j(// - rn)K

y, cuando n = m,

eJ ^ r ( ejma/7)*d/ _ I ! d/ = 27*

Así

einKt:T1 dr = 0 (n * 0)

. r
ej/oif.T(ejw T d/
Rí.T)* ÍO
l (n & m)
l2r (/i-w )
y. de (4.78), el conjunto es un conjunto ortogonal en el intervalo 0 f «5 27\

Los conjuntos trigonométricos y exponenciales son ejemplos de conjuntos

ortogonales que ya hemos usado en el desarrollo del trabajo sobre series de Fourier.
Ejemplos de otros conjuntos de funciones ortogonales que se usan en la práctica son
los polinomios de Legendre, las funciones de Bessel, los polinomios de Hermite, los
polinomios de I.agurrc, los polinomios de Jacobi, los polinomios de Tchebyshev
(algunas veces escrito como Chcbyshcv) y las funciones de Walsh.
350 SFR IFS OF FOIJRIRR

4.7.2 Series g e n e ra liz ad as de F o u rie r

Sea {0„(r)} un conjunto ortogonal en el intervalo ^ ^ y supongamos que

queremos representar la función continua a pedazos/(O en términos de este con­
junto dentro de este intervalo. Siguiendo el desarrollo en serie de Fourier, supou-
gamos que es posible expresar /(O como una expansión en serie de la forma

JO) = X CM 0 (4.79)

Ahora queremos determinar los coeficientes y paia hacer eso de nuevo seguimos
el desarrollo en serie de Fourier. Multiplicando todo (4.79) por e integrando
termino a termino obtenemos

f(t)0Jt) dt = Y j Cn d'
i '•-* fi
que. usando (4.76) y (4.77), se reduce a
i

í: /(')& (/) df = c„y„

dando
*'2
/ o m o di (w = 1 , 2 , 3 , . . . ) (4.80)
’■ ~ ¿ L

Resumiendo, si fU) es una función continua a pedazos en el intervalo /, s

/ «S u y {0,(0 } es un conjunto ortogonal en ese intervalo entonces la serie

JO) - ± c M < )
)
se conoce como serie generalizada de Fourier de/(/) con respecto al conjunto
base t$JLt))* y los coeficientes c„, dados por (4.80), son llamados los coeficien­
tes generalizados de Fourier con respecto al mismo conjunto base.

Se puede hacer un paralelismo entre una expansión en serie generalizada de

Fourier de una función/(f) con respecto a un conjunto base ortogonal de funciones
Í0»M} y Ia representación de un v e c to r/e n términos de un conjunto base ortogo­
nal de vectores vx%v , v„ como
/ = a xv x + . . . + a„vn
donde

V ,'V , \v X

Hay una clara similitud entre este par de resultados y el par (4.79)—(4.80).
 F U N C IO N E S O R T O G O N A L E S 351
r’WWWW»?

C o n v e r g e n c ia d e la s e r ie g e n e r a l i z a d a de F o u r i e r

Como en el caso de la expansión en serie de Fourier. se pueden considerar las

sumas parciales de la forma

F,U) = X ¿M O (4.81)

y deseamos que esta representación sea, en algún sentido, una “aproximación cercana”
a la función original/(f). La pregunta que surge al considerar dicha suma parcial es
si elegir los coeficientes c„ como los coeficientes generalizados de Fourier (4.8U)
es la “mejor” aproximación. Definimos el error cuadrático medio £ v entre el valor
verdadero de /(/) y la aproximación £ v(0 como

l / ( 0 - /',v ( 0 ]2d/

se puede probar que £ v es minimizada para todo N cuando los coeficientes c„ se

eligen de acuerdo a (4.80). En este sentido, la serie generalizada de Fourier finita
da la mejor aproximación.
Para verificar este resultado, suponemos, por conveniencia, que el conjunto
es ortonormal y consideramos la .V-ésima suma parcial

FJt) = X ? M ‘)
n=I
donde los c.n son elegidos de manera que minimicen el error cuadrático medio £ v.
Ahora

('2 - ', ) £ * = I A D -^cM D ái

J 'I «’■I
.V í f2 .V f l2

' \ ti (0 d/
A 0 d f - 2 £ c „ | f(.i)<?M)dt+'Z<'2
1 f, n= 1 J t.

íf \t ) dr - 2 £ cHcH+ X
n=1
ya que {</>„(!)] es un conjunto ortonormal. Esto es,

( h t\)Fn — f \ t ) d/ - Xc'2»+X ~ (4.82)

que es minimizado cuando c„ —c„.

Haciendo c„ = c„ en (4.82), el error cuadrático medio £ v al aproximar/( /) por
FJl) de (4.77) está dado por
,v
£,• =
t2- t i í:> n- 1
352 SERIES DE FOURIER

si el conjunto {$„(/)} es ortonormal, y está dado por

.v
1
E»
f
J i.
(4.83)

si el conjunto {0„(/)} es ortogonal.

Como por definición Es es no negativo, se sigue de (4 83) que

í: n= I
(4.84)

un resultado conocido como la desigualdad de Bessel. La pregunta que surge en la

práctica es de un rnodo u otro si EN—>0 conforme N —» «5, esto indica que la suma

X
n=I
CM‘)
converge a la función/(/). Si éste fuera el caso entonces, de (4.83),
f

í: n=I
(4.85)

que es la forma generalizada del teorema de Parseval, y el conjunto {<j>„(t)} se

dice que es completo. Estrictamente hablando, el hecho de que el teorema de Parseval
se cumpla asegura que la suma parcial Fs<(t) converge en la media a la función
original/(/) conforme ;V—> ©o, y esto no garantiza necesariamente la convergencia
en cualquier punto particular. Sin embargo, en las aplicaciones en la ingeniería la
distinción se puede pasar por alto, ya que para las funciones encontradas en la práctica
la convergencia en la inedia también garantiza la convergencia puntual en puntos
donde f(t) es convergente, y la convergencia a la media de la discontinuidad en los
puntos donde/( /) es discontinua.

EJEMPLO 4.26 El conjunto {1, eos t, sen t, . . . , eos nt, sen nt} es un conjunto ortogonal completo
en el intervalo d ^ t ^ d + 2n. Siguiendo el mismo argumento que antes, se
prueba que para una función /( /) que es continua a pedazos en d < t d + 2tr el
error cuadrático medio entre/( /) y la serie de Fourier finita
.V V

F v(/) = i<í0+ ^ á„ eos nt + ^ bfi sen nt

n-1
es minimizada cuando d0, án y bn (n = 1, 2, 3, . . . ) son iguales a los coeficientes
de Fourier a0, an y bn (n = I, 2, 3, . . ) correspondientes que se determinaron al
usar (4.1 1) y (4.12). En este caso el error cuadrático medio L\ está dado por

1 V
2«o+ X<‘,»+ 6»>
J ,1 n-1
La desigualdad de Bessel (4.84) se convierte en
 F U N C IO N E S O R T O G O N A L E S 353
IflHBMMnHMMMBRmBOMSMMNBMHHMfmtiflfliBSV

[d+u 1 , * ,
f\t)á t K ~«n+ ]£ (« „ + *«)
Jd n=I

y el teorema de Parseval (4.H5) se reduce a

id «=i
que se ajusta con (4.66). Como en este caso el conjunto base es completo, el
teorema de Parseval se cumple y la serie de Fourier converge a f(t) en el sentido
discutido antes.

4.7.4 E je rc ic io s

40 L a e x p a n s i ó n e n s e r i e d e F o u r i e r d e la o n d a c u a ­ P m{ t ) P ¿ i ) d t
d ra d a p e rió d ic a

r_, ( „ < , < 0) . 0 (n*m)

[ \ (0 < t< n ) 2/(2 n + 1) (n =m; m —í), 1, 2, . . . )
(c ) D a d o q u e la f u n c i ó n
f(t + 2n)
es
- 1 (-1 < / < 0)
/ ( /) = • 0 (r=- 0)
1 (0 < / < 1 )
/(') = ¿/»—1í ( ¿ r í ) sen(2" - 1)'
e s tá e x p re sa d a com o una e x p a n s ió n en s e r ie de
D e te r m in e e l e r r o r c u a d r á t i c o m e d i o q u e c o r r e s p o n d e
F o u rie r-l e g e n d re
a la s a p r o x im a c io n e s d e f { t ) a l u s a r u n te r m in o , d o s
té r m i n o s y tre s t é r m i n o s r e s p e c t i v a m e n t e e n la e x p a n ­
s ió n e n s e rie .

d e t e r m i n e l o s v a l o r e s d e c 0, c-„ t*2 y c y
41 L o s p o l i n o m i o s d e L e g e n d r c P H( t ) s o n g e n e r a d o s
(d ) D i b u j e l a s g r á f i c a s p a r a i l u s t r a r la c o n v e r g e n c i a
p o r la f ó r m u l a
d e la s s e r ie s o b te n id a s e n (c ) y c o m p a re e l e rro r
c u a d r á t i c o m e d i o c o n e l d e la e x p a n s i ó n e n s e r i e d e
(n - 0, 1,2,...) F o u r ie r c o rre s p o n d ie n te .
2 n\ d/

42 P e p i t a l a s p a r t e s ( c ) y ( d ) d e l e j e r c i c i o 41 p a r a la
y s a tis fa c e n la re la c ió n d e r e c u rre n c ia
fu n c ió n
n f \ ( t ) = (2/1 1 )//> „ _ ,(/) - ( » - l ) ^ - 2( 0
'() (-1 < x < 0)
(a ) D e d u z c a q u e
/M =
x (0 < x < 1)

Po(t) = I, /’,(/) = / 4 3 L o s p o lin o m io s d e l.a g u c r r c L „ (í) e s tá n g e n e r a d o s

PAO- 1(3/2- D* P¿t)= J(5í*-3/) p o r la f ó r m u l a

( b ) P r u e b e q u e lo s p o lin o m io s fo rm a n u n c o n ju n to UD = e'~(i'e-') (« = 0, 1, 2, ■)
o rto g o n a l e n el in te rv a lo ( - 1 ,1 ) y , e n p a rtic u la r, q u e d/
 354 SE R IE S DE FOT JRTER

y satisfacen la relación de recurrencia (b) Confirme el resultado de ortogonal idad anterior

¿*(í) - (2n - 1 - /)¿_,(0 - (n - 1)‘X _2(0 en el caso de H0. Hx, H2 y Hy
(* = 2, 3, . . . ) (c) Dado que la función j yt) está siendo aproxi­
mada en el intervalo -«> < f < *» por
listos polinomios son ortogonales en el intervalo 0
K t < »o con respecto a la función de peso e“‘, de
manera que
pruebe que
i; c-'Ln(t)Lm(t) di

(a) Deduzca que

(«!)‘ (n = m)
r! v.TT
(r = 0, 1,.. . )

¿0(/) = 1, ¿,(/) = 1 - / 45 Los polinomios de Tchcbyshev T„(í) están genera­

¿,(/) - 2 - 4/ + z2 dos por la fórmula
¿,(/) = 6 - 18r -h 9r^ - r* r„(/) = eos (n eos-1 1) (n = 0, I, 2, . . . )
(b) Confirme elresultado de ortogunalidad anterior
en el caso de ¿0, ¿2 y Ly I« .2 )

(c) Dado que la función f(t) está siendo aproxi­ UO = X (1 - /2)7"

(2r)!(w -2r)!
mada en el intervalo 0 ^ t < «> por r=u

(/i = 0, 1, 2, . . . )
m- X
i—
O
c'L¿'> donde
pruebe que ni2 (» par)
[n/2] =
( n - l )/2 (n impar)
1
cr = También satisfacen la relación de recurrencia
(W)2
(Afora: los polinomios de Laguerre son de particu
Tn{t) = 2tTn_{(t) - (n = 2, 3, )
lar importancia en ingeniería ya que pueden ser gene­ y son ortogonales en el intervalo I < t < I con res­
rados como las respuestas al impulso de circuitos pecto a la función de peso l/v(l - z2), de manera que
relativamente simples.) 0 (m * n)
T„(t)TmU) dt =
44 Los polinomios de Hermite H„(t) están generados
por la fórmula í-i vd ~t2)
¿K ( m = n t- 0 )

n (m = n = 0)
(a) Deduzca que
H.U) = ( - 1)" „ e' * 1 (n - 0, 1, 2, . . . )
dt r 0( o = i , rx{t) =t
y satisfacen la relación de recurrencia r a(0 = 2/2 - i, r 3(/) = 4/3 - 3/
HJLt) = tHUO - ( » - Uff-aW r 4(/) = 8 /1 - 8/2 + i
(n= 2, 3, . . . ) 7;(/) - 16/5 - 20/; + 5/
Estos polinomios son ortogonales en el intervalo ib) Confirme el resultado de ortogonalidad anterior
—w < í < uo con respecto a la función de peso e-*2’2, para T0, T]f T2 y Ty
de manera que (c) Dado que la fiinción J\t) está siendo aproxi­
mada en el inton alo I < / < I por
f = { 0 ,
J.» [v(2ít)w! (« = /«) m - x c'TM
(a) Deduzca que T=0
pruebe que
//0( 0 = i , //,(/) = /
//2(0 - ' 2 - 1 jWjW = / 3 - 3/ m i rr M
At)T0{t),A
r*(
co = - | — -
tf4(/) = t*-6/2 + 3 K ) , v d - /
 APLICACIÓN A LA INGENIERÍA: FUNCIO NES DESCRIPTIVAS 355

2 [' (r ■»I, 2. . . . ) í i / vt ( o * t < : ¡ r , 3r¡ < t < Í T , ¡ r < t * r >

"J O
46 Con el desarrollo de las técnicas digitales, en la prác i-i/ vr (¡r < i < ¡r . ¡ r < i < ¡T)
tica las funciones de Walsh Wn{t) adquirieron una (a) Dibuje las gráficas de las funciones (f), Wx{t)%
importancia consideiable, ya que son fácilmente ge­ W2{t) y WK{t)y y pruebe que son ortonormales en el
neradas por circuitos digitales lógicos. Las prime­ intervalo 0 < / < T. Escriba una expresión para
ras cuatro funciones de Walsh pueden definirse en K(0-
el intervalo ()< /* . T por (b) Las funciones de Walsh pueden usarse para
obtener una expansión en serie de Fourier-Walsh
»'„(/) - Yr 10 T) para una función/(/), sobre el intervalo 0 ^ ^ T,
en la forma
i/v r ( O s /<;•/•)
W,{t) -
m =¿
r=U
Ilustre esto para la onda cuadrada del ejercicio 40.
i/,r , o - i < i r . | r < ^ r ) ¿Cuál es el error cuadrático medio? (.órnente la
w vr ( J r < í < j r > respuesta.

4.8 A p lic a c ió n a la ingeniería:

fu n cio n es d escrip tiv a s
Muchos sistemas de control que contienen un elemento no lineal pueden represen­
tarse mediante el diagiama de bloques de la figura 4.43. F.n la práctica las técnicas
de la función descriptiva se usan para analizar y diseñar tales sistemas de control
Esencialmente, el método consiste en reemplazar la no linealidad por una ganancia
N equivalente y después usa las técnicas desarrolladas para los sistemas lineales,
tales como los métodos de respuesta de frecuencia de la sección 2.7 Si el ele­
mento no lineal es sometido a una entrada senoidal e(t) = X sen c o t entonces su
salida z(/) puede representarse por la expansión en serie de Fourier

¿ (0 - :>tfo+ £ a* eos niot 4- ^ bnsen n(út

— 5^0 + /í„sen (nco(+ <

f>N)

Elem ento no lineal

Elemento
lineal
e Salida z

Ti — > \ C (s ) }-
Entrada

Figura 4 .4 3 Sistema de control no lineal.

356 SfcKlhS I)F FOUR1ER

con An = v("J + K) y <t>n= tan 1

La función descriptiva Af(JQ del elemento no lineal está definida entonces como
la razón compleja de la componente fundamental de la salida entre la entrada; estoes,

N(X) = 4 e *

con N(X) independiente de la frecuencia de entrada (ü si el elemento no lineal no

tiene memoria.
Una vez determinada la función descriptiva, el comportamiento del sistema
de lazo cerrado está determinado por la ecuación característica
1 + N(X)G(}(0) = 0
Si se puede encontrar una combinación de X y 6) de manera que satisfaga esta
ecuación entonces el sistema es capaz de sostener oscilaciones en esa frecuencia
y magnitud; esto es, el sistema exhibe un comportamiento al ciclo límite. En general,
se puede encontrar más de una combinación y la oscilación resultante puede ser un
ciclo limite estable o inestable.
Normalmente la ecuación característica se investiga gráficamente dibujando
G ( j ío ) y -1 IN(X)Spara todos los valores de X en el mismo diagrama polar. Entonces
el ciclo límite sucede a frecuencias y amplitudes que corresponden a los puntos de
intersección de las curvas. Algunas veces los dibujos se pueden evitar calculando
el valor máximo de M(X) y el valor de la ganancia asociada con G(s) que provocará
que suceda el ciclo límite.
Usando esta información como antecedente, la siguiente investigación se deja
como un ejercicio para que el lector lo desarrolle.
(a) Pruebe que las funciones descriptivas N\(X) y N2{X') que corresponden res­
pectivamente al relevador (encendido-apagado no lineal) de la figura 4.44(a) y al
relevador con zona muerta de la figura 4.44(b) son

(b )
N¿X)
-í VN)
Para el sistema de la figura 4.45 demuestre que existe el ciclo límite cuando
la no lincalidad es el relevador de la figura 4.44(a) con L - 1. Determine la
amplitud y la frecuencia del ciclo limite.

Salida Salida ¿ i

Entrada O á Entrada

(a) <b)
Figura 4.44 (a) Relevador; (b) Relevador con zona muerta.
 E JE RCICIO S DE R E P A S O ( 1 - 2 0 ) 357

Figura 4.45 Sistema no lineal del ejercicio.

En un intento por eliminar la oscilación de ciclo límite, el relevador se sustituye

por el relevador con zona muerta que se muestra en la figura 4.44(b), de nuevo con
L — 1. Pruebe que esto permite alcanzar nuestro objetivo siempre que h > 10/371.

Ejercicios de repaso (1-20)

1 Una función periódica/(/) está definida por 4 Pruebe que si g(x) es una función impar y f(x) es
(0 ^ / < n) una función par de x, el producto gfv)[c es una
/(') = función impar si c es una constante.
.0 {K < t < 2rr)
IJn función periódica con periodo 2n está defi­
fU + 27t) = f ( t ) nida por
Obtenga la expansión en serie de Fouricr de f(t) y
deduzca que F(9) = ±0(n2 02)
en el intervalo -ti ^ 9 c n. Pruebe que la repre­
6'i*r 2 -- V2 --1
r
1
sentación en serie de Fourier de la función es

2 Determine la expansión en serie de Fouricr de F(0) - £ (_ ! 2_ sell„é>

recorrido completo de la función par/(r) de periodo
2n definida por
5 Una onda repetida de periodo 2tc está definida por
j/ (0 *5= t ^ Jtc)
/(') 71+ l (—71 t ^ in)
{\n ^ t ^ n)
¿Para que valores converge la serie en i - }n? A0 = -t ( - 2* < / ^ ]jt)
3 Una función /(/) está definida para 0 ^ t ** [ T por t-% ^ 71)

(0 ^ \T)
JU) = Dibuje la onda sobre el rango í - -271 a t - 2tc y
[l-l ('¡T 'S ttíiT ) encuentre la representación en serie de Fourier de
Dibuje las funciones par e impar que tienen periodo /(/ ), utilice cualquiera de las propiedades de la onda
/ y son iguales a /(/) para \ T. que se puedan identificar antes de realizar cualquier
integración.
(a) Encuentre la serie de Fourier de medio recorrido
en senos de /(/). 6 IJna función está definida en el intervalo - 1 x 1
(b) ¿A qué valor convergerá la serie para / = T I por
(c) ¿Cuál es la suma de la siguiente serie?
1/2 £ (-£ < x < fc')
1 A*) =
0 (1 ^ x < - r , £ < x ^ 1)
<2r - l ) '
 SE R IE S DE FO U R IE R

Dibuje la gráfica dc/(.r) y pruebe que la expansión Deduzca que, sin contai con una componente tren*
en serie de Fourier de f(x) válida en el intervalo sitona (esto es, una función complementaria quesr
-1 »s x 1 está dada por muere conforme t —» <~), la ecuación diferencial
sen mif áx n.
j w -J hX cos Mix
M IC
57 + l
7 Eruche que la sene de Fourier de medio recorrido tiene la solución
en senos de la función
? x _ I ^ 4 ^ cos(2/i - 1)/ + (2n - 1)scn(2/i-11/
/O) = ( j ~ J (0 « / * * ) * rr ( 2 n - \ f \ \ + (2 « IV ]

es 12 Pruebe que si f(t) es una función periódica de periodo

2 27t y
AO = sen ni
* * //IT 1 ti‘n ' t!n (0 < i < ti)
AD = (2tr - /)/tr (jr < t < 2ir)
8 Encuentre las series de Fourier de medio recorrido
en senos y cosenos para f(.x) válidas en el intervalo entonces
0 < x < rr cuando /(.i) está definida por eos (2/? + l)r
[x (0 < * < !jc) ¿ (2/1 + l)2
Ax) = Pruebe también que cuando (o no es un entero,
I 7t X (¿JC * * X Jt)

Dibuje la gráfica de las series de Fourier obtenidas y — — Í-= ( 1 - C O S (O í)

para 2n < x < 2n. 2ùì
9 Una función f(x ) es periódica de periodo 2n y está cos (2/1 + 1 )/ - cos dit
definida por f(x) ~ ev(—7C< x < n). Dibuje la grá­ X (2/1 + I ) \(ü -(2 n + IV]
n 77
fica dgJ{x) desde .t = - I r , basta x = 2n y demuestre satisfate 1? ecuación diferencial
que
+ <¡fy = AO
2 scnh 7C 1 dr
Rx) - +> -, ( eos nx - n sen nx )
2 £ r 1 + n2 sujeta a las condiciones iniciales y = dv/d/ = 0 en / -O
1(1 lina función J\t) está definida en 0 < / <r ir poi 13 (a) Una función periódica J{t) de periodo 2x c<sá
f(t) = K - t definida en -ti ^ t ^ n por
r_, < _ * * , * < , )
Encuentre
l / (()</<*)
(a) una seiie de Fouiier de medio recorrido en
senos, y Obtenga la expansión en serie de Fourier para/(O
(b) una serie de Fourier de medio recorrido en y, a partir de ella y usando el teorema de ParsevaL
cosenos para/(O válida para 0 < 1 < n. deduzca que
Dibuje las gráficas de las funciones represen­ —7c4 = y 1
tadas por cada una de las series para -2n < t < 2n. 96 á(2/t-l)J
11 Pruebe que la serie de Fourier (b) Usando derivación formal en la serie obtenida
en (a), obtenga la expansión en serie de Fourier de
•K--Y la onda cuadrada
2 (2n - I )
l (— K< / < ( ) )
representa la función /(/) de periodo 2re dada por £(/) = - 0 (/ = 0)
t (0 ^ t C K) 1 (0 <* / <• Jt)
fU) =
\- t (-* < * < ()]) # ( / + 2 Jt) = s!it)
 EJERCICIOS DE R E P A S O (1 -20) 359

Verifique la validez del resultado obtenido determi­ 18 (a) Un voltaje v(l) de onda cuadrada de periodo /'
nando directamente la expansión en serie de Fourier está definido por
de g(t). í- 1 ( - í r c / C O )
v{í) = 2
14 Una función periódica/(/) de periodo 2 k está defi­ I i (0 < t < Jr>
nida en c) rango -n < / < tü por
v(l + T) = v(t)
J{t) = sen \t
Pruebe que la expansión en serie de Fourier está
Pruebe que la forma compleja de la expansión en dada por
serie de Fourier para/(Y) es
v(t) -Jt Y sen 1(4« 2) n t í T \

m =ryijc (4j4"(:l)' 'r

« 2- i )
2n 1
-

(h) Encuentre la respuesta en estado estacionario

15 (a) Encuentre la expansión en serie de Fourier del del circuito de la figura 4.47 para el voltaje senoidal
voltaje v{í) representado por la función seno recti­ de entrada
ficada de media onda vjt) = sen o)t
í 10sen(2ti//T) (0 < / < ¿T) y abura escriba la expansión en sene de Fourier de
«(0 = \ . la respuesta en estado estacionario del circuito al
[O O j K K T )
voltaje v(t) de onda cuadrada en el inciso (a).
v{t + T) - v(t)
(b) Si el voltaje r;(/) en (a) es aplicado a un resistor
de 1012, ¿cuál es el porcentaje de la potencia total
que disipa el resistor? ¿Qué porcentaje de la poten­
cia total lleva la segunda componente armónica del
voltaje?
16 En la figura 'M 6 se muestra la onda periódica/(O
que puede escribirse como Figura 4.47 Circuito del ejercicio de icpaso 18.

jx n t 19 (a) Si definimos el /»-ésimo polinomio de Tcheby

shev por
i • i • i
i

i
t

•
i

i
•

•
•

i
•

i i
•

i
■

i
i
T„(l) = eos (n eos 1 /)
utilice la fórmula de Euler eos 0 = \ (e,H+ e ' J*) para
- 5 n —4 rr - 3 rc - 2k - n ® k 2 k 3 it 4 n (
obtener las expansiones de i zt y t 2**1 en polinomios
Figura Forma de onda /(/) del ejercicio de
4 .4 6
de Tchebyshev, donde k es un entero positivo.
repaso 16. (b) Establezca la relación de recurrencia
/(/) = I + x(ó rn(t) = 2tTn ,(/) Tn2(0
donde gil) representa una función impar. (c) Escriba los valores de r0(/) y Tt(t) de la defi­
(a) Dibuje la gráfica de g(t). nición. y entonces utilice (b) para encontrar Tz(t)
(b) Obtenga la expansión en serie de Fourier para y U t).
g(t) y ahora escriba la expansión en serie de Fourier (d) Exprese ts - 51 4 + lt~ + 6/ - 8 en polinomios
para/(O. de Tchebyshev
17 Pruebe que la expansión en serie de Fourier com­ (e) Encuentre el polinomio cúbico que aproxima a
pleja de la función periódica t 5/4 + 7/3 + 6r - 8
f(t) - t (0 < i < 2n) en el intervalo ( - 1,1) con el menor error máximo
j\t + 2 ir) = ./( /) De una cota superior para este error ¿May un valor
es de / para el cual esta cota superior se alcanza?
» IAi 29 Iin la figura 4.48 se muestra la relación entre la entra­
je J
J|=-oo
da y la salida de un relevador con zona muerta A y
sin histéresis. Pruebe que la función descriptiva es
3 HO S E R IE S DE F O U R IE R
ttW M E M M & x a a B a ttM M M a m m & m m M B ftH y M M m B V E E sa sB B B B n B B i

S a lid a M

*A iA E ntrada

F ig u ra 4.48 R e le v ad o r co n z o n a n iu cria del F ig u ra 4 .4 9 Sistema d e c o n tro l d e posición del

e je rc ic io de re p a so 20 e je rc ic io d e re p a so 20.

caracteriza la constante de tiempo del servomotor?

JVfc) - ÿnx,! (\2x,
~ la inercia y el amortiguamiento viscoso de la carga,
pruebe que una oscilación del ciclo límite no suce­
para una entrada de amplitud xt.
de siempre que la zona muerta en el relevadores
Si el relevador se usa en la trayectoria hacia tal que
delante del sistema de control posicional encendido-
apagado que se muestra en la figura 4.49, donde la A . 4AÍ K T J 2
función de transferencia A' ~ rT+Tj
______ K______
j ( r , j + i ) ( r a.T+i)
 5
La transformada
de Fourier
CONTENIDO
5.1 Introducción
5.2 Lu transform ada de F ourier
5.a P ropiedades d« la transform ada do F ourier
5.4 La resp u esta do frecuencia
5.5 T ransform adas de las funciones escalón e im pulso
5.6 La transform ada de F ourier en tiem po discreto
5.7 A plicación a la ingeniería: h1 diseño de filtros analógicos
5.8 A plicación a la ingeniería: m odulación, dem odulación y filtrado
en el d om inio de la frecuencia
5.9 Ejercicios de repaso (1-25)

5.1 Introducción

En el capítulo 4 se vio que las series de Fourier proporcionan una herramienta para
analizar la respuesta de estado estacionario de sistemas pata una señal de entrado
periódica. En este capítulo extendemos las ideas del análisis de Fourier para tratar con
funciones no periódicas. Hacernos esto introduciendo la transformada de Fourier.
Conforme se desarrolle la teoría veremos cómo la forma exponencial compleja de la
representación en serie de Fourier de una función periódica surge como un caso
especial de la transformada de Fourier. También se destacarán las similitudes entre la
transformada de Fourier y la transformada de Laplace que se analizó en el capitulo 2.
Mientras las transformadas de Fourier encontraron en un principio la mayoría de
sus aplicaciones en la solución de ecuaciones diferenciales parciales, probablemente
361
302 LA TR A N SFO R M A D A DL FUUK1LK

es válido decir que hoy en día los métodos de la transformada de Fourier se usan
fuertemente en el análisis de señales y sistemas. Por tanto, este capítulo se escribió
con tales aplicaciones en mente y su principal mira es desarrollar una comprensión
de las bases matemáticas como una preparación para un estudio especializado de las
áreas de aplicación en distintas ramas de la ingeniería.
A lo largo de este libro hemos llamado la atención al impacto de las computado­
ras digitales en ingeniería y por lo tanto en las matemáticas requeridas para entender
los conceptos en ingeniería. Mientras que gran parte del trabajo inicial en análisis
de señales se implemento usando dispositivos analógicos, la mayor parte del equipo
moderno utiliza tecnología digital. En el capitulo 2 desarrollamos la transformada de
Laplace como una ayuda para el análisis y diseño de sistemas en tiempo continuo,
mientras que en el capítulo 3 introducimos las transformadas z y Gfc para ayudar ai
análisis y diseño de sistemas en tiempo discreto. En este capítulo se consolida
el análisis en el dominio de la frecuencia introducido en el capítulo 2 y se extiende
pura proveer una herramienta para la descripción en el dominio de la frecuencia de
sistemas en tiempo discreto mediante la introducción de la transformada discreta
de Fourier. Esta transformada discreta proporciona uno de los métodos más avanza­
dos para el análisis de señales discretas, y se utiliza ampliamente en campos como
la teoría de la comunicación y el proceso de voz e imágenes. En la práctica, los
aspectos compuiacioriules tienen gran importancia y el uso de algoritmos compu-
tacionales apropiados para el cálculo de la transformada discreta de Fourier es esen­
cial. Por esta razón hemos incluido una introducción al algoritmo de la transformada
rápida de Fourier basada en el trabajo pionero de J. W. Cooley y J. W. Tukcy publi­
cado en 196$, que esperamos le ayude al lector a comprender el desarrollo de aplica­
ciones especializadas de ingeniería.

5.2 La transformada de Fourier

5.2.1 La integ ral de F o u rie r

En el capítulo 4 vimos cómo los métodos de series de Fourier proporcionan una

técnica para la representación en el dominio de la frecuencia de funciones periódi­
cas. Como se indicó en la sección 4.6.3, al expresar una función como su expan­
sión en serie de Fourier se descompone la función en sus componentes armónicas
o de frecuencia. Así una función periódica/(í) de periodo Tf tiene componentes
de frecuencia en frecuencias discretas

ÍU„ = = ««<„ (« = <), 1,2, 3 , . . . )

donde co0 es la frecuencia fundamental, esto es, la frecuencia de la función original

/(/). En consecuencia, podemos interpretar una sene cié Fourier como constituida por
un espectro de frecuencia discreta de una función periódica/(/), proporcionando así
 LA T R A N S F O R M A D A UL FOUKlb'K 303
íMeiKma IdBBattMMOMOQBanMMIVliNII

.Ventana

Figura 5.1 l a visto de f(r) a trav és d e una ventana de F ig u ra 5.2 La función p e rió d ic a g(í) basada en la visión de
longitud l. f(f) a trav és de la “ ventano”

una representación alternativa en el dominio de la frecuencia de la función para su

forma de onda en el dominio de! tiempo. Sin embargo, no todas las funciones son pe­
riódicas así que necesitamos desarrollar un método que dé una representación similar
para funciones no periódicas definidas en -<*• < / < « » . Una manera de alcanzar esto
es observar una porción de una función no periódica/(O sobre un intervalo T,
imaginando que estamos viendo una gráfica de f(t) a través de una “ventana” de
longitud T. y después considerar lo que pasa conforme T se alarga.
En la figura 5.1 se describe esta situación con la ventana colocada simétricamente
alrededor del origen. Nos concentramos sólo en la “vista u través de la ventana”
y llevamos a cabo un desarrollo en serie de Fourier basado exclusivamente en la
porción d e /(/). Cualquiera que sea el comportamiento de/( /) fuera de la ventana,
la serie de Fourier asi generada representará la función periódica definida por
U) _ \m (i/i < kj)
* \f(t-n T ) (j(2n W < |r| < ¡(2* + 1)T)
La figura 5.2 ilustra g(t) y podemos ver que las gráficas de/(/) y g(/) coinciden
en el intervalo (—5 T, - T). Observamos que este método corresponde al adoptado en
la sección 4.3 para obtener la expansión en serie de Fourier de funciones definidas
sobre un intervalo finito.
Usando la forma compleja o exponencial de la expansión en serie de Fourier
tenemos de (4.57) y (4.61) que

g(/)=¿G.ew (S.l)

con

c, =fí"
J -77?
(S.2)
y donde
(On = 2iüT (5.3)
I.A T R A N S F O R M A D A Ufc F O U R IE R
w wwpwwpmwwww t m* t

En efecto, la ecuación (5.2) transforma lu función #(/) en el dominio del tiempo en

las componentes asociadas G„ con dominio en la frecuencia, donde n es cualquier
entero (positivo, negativo o cero). La ecuación (5.1) también puede verse como trans­
formación de las componentes discretas G„ en la representación en el dominio de la
frecuencia en la forma g(t) en el dominio del tiempo. Al sustituir por G„ en (5.1) y
usar (5.2) se obtiene
T.-2

Sd) = X g (r)e “J',ÚVdr e" (5.4)

_ 1 -1*2 J
La frecuencia del termino general en la expansión (5.4) es
2nn
—j - hcúq = co„

y asi la diferencia en la frecuencia entre términos sucesivos es

2tc r . ,, , 2k = Aro
,
y \ ( n + 1) - n \ = y

Ya que Am = podemos expresar (5.4) como

rr/2
_1_
g(f) = x g(r) e”w d r eJWk,Aú) (5.5)
2n -77 2

Definiendo G(j(ú) como

r i /2
(Hita) = | g(T) t~jouá x (5.6)

tenemos

S(t) = T~n X e^'C fjroJA ro (5.7)

Conforme T -» nuestra ventana se ensancha, de manera que g(t) = /(/) en todos

lados y Acó —» 0. Como también tenemos

lim
so>-*o 2 w
¿I
2 ltJ
d"G(j(D)da>

se sigue de (5.7) y (5.6) que

„ -

± eJ<w /<T)e'"*'dr dft) (5.8)

II

?K
»

El resultado (5.8) se conoce como la representación en integral de Fourier de f(t),

Un conjunto de condiciones que son suficientes para la existencia de la integral
de Fourier es una forma corregida de las condiciones de Dirichlet para las series de
Fourier contenidas en el teorema 4.2. Estas condiciones pueden establecerse en la
forma del teorema 5.1.
 LA T R A N S F O R M A D A DE FO U R IE R 365

5.1 Las c o n d ic io n e s de D iric h le t p a r a la in te g ra l de F o u rie r

Si la función /(/) es tal que
(a) es absolutamente integrable, de manera que

|./(/)| dr < oo

(esto es, la integral es finita), y

(b) liene a lo más un número finito de máximos y mínimos y un número finito de
discontinuidades en cualquier intervalo finito, entonces la representación en integral
de Fourier de/(/) dada en (5.8) converge a /(/) en todo punto donde f(t) es continua
y al promedio de los limites derecho e izquierdo de f(t) donde/(/) es discontinua (esto
es, a la media de la discontinuidad).
Como se indicó en la sección 4.2.8 para la serie de Fourier, el uso del signo
de igualdad en (5.8) debe interpretarse con cuidado debido a la no convergencia
de/ ( / ) en los puntos de discontinuidad. De nuevo el simbolo - (que se lee como
“comportarse como” o “representado por”) en lugar de = es usado frecuentemente.
La condición (a) de absolutamente integrable del teorema 5.1 implica que el
área absoluta debajo de la gráfica de y = f(t) es finita. Claramente esto es asi si
f(t) decae suficientemente rápido con el tiempo. Sin embargo, parece implicar en
general una firme restricción en la naturaleza de /(/), ya que claramente las fún
ciones de la forma /( /) = constante, /( / ) - e", /'(/) = e"*\ f(t) = seno)/, y así
sucesivamente, definidas para —« » < / < * » , no reúnen este requerimiento. Ln la
práctica, sin embargo, las señales usualmcnte son causales y no duran para siem­
pre (esto es, existen sólo por un tiempo finito). También, en la práctica ninguna
amplitud de señal tiende a infinito, así en consecuencia ninguna señal práctica
/( /) puede tener un área infinita bajo su gráfica y = /(/). Por tanto, para señales
prácticas la integral en (5.8) existe.
Para obtener la forma trigonométrica (o real) de la integral de Fourier susti­
tuimos
c ,wir 71 = eos cú(t - /) - j sen (0 {r t)
en (5.8) para obtener

O - jsc n < ü (r- O ldrdú)

Como sen Q)(T - t) es una función impar de co esto se reduce a

que observando que el integrando es una función par de (o se reduce a

 36fi LA T R A N S F O R M A D A DF FO U R IE R

Entonces la representación (5.9) es la forma trigonométrica requerida de la inte­

gral de Fouricr.
S¡ f(t) es una función impar o lina función par entonces son posibles más
simplificaciones de (5.9). Los detalles de cálculo se dejan como ejercicio parad
lector y nosotros sólo citaremos los resultados

(a) Si/ ( ; ) es una función par entonces (5.9) se reduce a

9 I
f{t) = - f(T) eos (ot eos (oí dr cktf (5.10)
1Z
. oJ o
que se conoce como la Integral de Fouricr en cosenos.
(b) S i/(r) es una función impar entonces (5.9) se reduce a

f(t) 38 - I /(* ) sen coz sen (Ot dr díi)

J •>J «i (5.11)
que se conoce como la integral de Fnurier en senos.

JH),, En el caso de la representación en serie de Fourier de una función periódica tema

cierto interés el determinar que tan bien representan a la función los primeros leoninos
de la expansión. El problema correspondiente en el caso no periódico implica inves­
tigar qué tan bien representa la integral de Fourier a la función cuando sólo se toman
en cuenta las componentes en la parte baja del rango de frecuencias (continuo).
-I o .
Para ¡lustrar, consideremos el pulso rectangular de la figura 5.3 dado por
F ig u ra 5.3 Pulso rectan ­
g ular (M 1)
11 (Id * I ) / ( ') =
no - ¡O ( |/| > I) (\f\ 1)

Ksta claramente es una función par, así de (5.10) su integral de Fouricr es

_ 2. I eos (OI sen (o ^

1 eos cor eos (oí dr dco
“n (o
Jo
No es posible una evaluación elemental de esta integral, de modo que considera­
mos las frecMiencias co < cq,. cuando

~ _2 cos (Ot sen cú ,

m --------------- d (o
71 (O

=1 22U 2ÍL L Ü d a ,. 1 sen coi t IJ

d(t>
71
J O
lO1 0 7t (O
r«w/+l> 1)
sent/ d u _ I 5ÜUídH
71
" "J „ u
 LA T R A N SF O R M A D A UL FOIJRILK 367

Figura 5.4 Gráfica de (5.12): (a) 0)ít - 4; (b) w0= 8; (c) (ú„= 16.

La integral

SÍ(X) * j ^ d ,, (x 9 0)

ocurre con frecuencia, y se puede probar que

Sí i- V I ) -V" _
'{X} " ¿ ( 2* + [)(2n \ 1)1

Sus valores se han tabulado (ver por ejemplo, 1 Radc y B. Westcrgren. Beta Mathe-
malíes Handhook. Chartwell-Bratt Ltd., 1990). Así
f(t) - Si(ú*>(í+ 1 ))-S i(fflb (/- I)) (5.12)

Esto se ha dibujado para (/*¡ “ 4, 8 y 16, y las respuestas se muestran en la figura

5.4(a), (b) y (c) respectivamente. Físicamente estas respuestas describen la salida de
un filtro ideal de paso de bajas que recorta todas las frecuencias (ú > (úo. cuando
 LA T R A N S F O R M A D A DE F O U R IE R

la señal de entrada es el pulso rectangular de la figura 5.3. Kl lector sin duda

notará las similitudes con las series de Fouricr discutidas en la sección 4.2.8 y la
existencia continua del fenómeno de (¡ibbs.

.2 El p a r rifi tra n sfo rm a d a s de F o u rie r

Observamos de (5.6) y (5.7) que la integral de Fouricr (5.8) puede escribirse en

la forma del par de ecuaciones

(5.13)

(5 .1 4 )

FQcn) definida como en (5.13) se llama la transformada de Fourier de/(/) y propor­

ciona una representación en el dominio de la frecuencia de una función no periódica
/(/), siempre que exista la integral en (5.13). Observarnos que usamos la notación /7(j<y)
para la transformada de Fourier de f ( t ) en lugar de la alternativa h'(cd) que también es
de uso común. La razón para esta elección es una consecuencia de la relación entre las
transformadas de Touricr y de Laplace que surgirá más adelante en la sección 5.4.1.
Hacemos hincapié en que esta es una elección que nosotros hicimos pero el lector no
debe tener dificultades en utilizar cualquiera de las formas, una vez hecha la elección
se debe ser consistente. Knronccs la ecuación (5.14) nos proporciona una manera de
construir/(/) si conocemos la transformada de Fouricr /r(j<w)
Aquí hay que hacer algunas observaciones sobre el factor de escala 1/2ti en
(5.14). A pesar de que la convención que hemos adoptado es bastante universal,
algunos autores asocian el factor 1/2rc con (5.13) en lugar de con (5.14), mientras
otros asocian un factor de (2n) 1-2 con cada (5.13) y (5.14). En todos los casos el
par combinado da la integral de Fourier (5.8). Podemos superar esta posible con­
fusión midiendo la frecuencia en ciclos por segundo o hertz en lugar de radianes
por segundo, esto se puede llevar a cubo usando la sustitución/ = 0>f2 n, donde/
está en hertz y (O en radianes por segundo. No hemos adoptado este método ya
que ú) e.s usadu ampliamente por los ingenieros.
De acuerdo con nuestra notación para las transformadas de Laplace en el capi­
tulo 2. se utilizó el símbolo 3* para denotar el operador transformada de Fourier.
Entonces a partir de (5.13) la transformada de Fouricr de una función f[t)
se define como

& [:M \ ')(*)= f(t)c M dt (5.15)

 I.A T R A N S F O R M A D A DF FO URIE R 3G9
I.
siempre que exista la integral. De manera similar, usando (5.14) definimos la transfor­
mada inversa de Fourier de C(jft)) como

? 1{G( jw) 1 = g ( 0 - : 0( j « > ) d e o

siempre cjne exista la integral, l as relaciones (5.15) y (5.1 A) juntas constituyen el par
de transform adas de Fourier, y proporcionan una trayectoria entre las represen­
taciones del dominio del tiempo y de la frecuencia de una función. La ecuación (5.15)
expresa/(/) en el dominio de la frecuencia, y es análogo resolverla en las compo­
nentes armónicas con una frecuencia (ú que varía continuamente. Esto contrasta con
la representación en serie de Fourier de una función periódica donde las frecuencias
resultantes toman valores discretos.
Las condiciones para la existencia de la transformada de Fourier F( ja>) de una
función /( /) son las condiciones de Dirichlet (teorema 5.1). Las formas trigo­
nométricas que corresponden al par de transformadas de Fourier pueden escribirse
a partir de (5.9), (5.10) y (5.11)

EJEMPLO 5.1 ¿Tiene la función

/(O = 1 (-00 < t < «•)
una representación en transformada de Fourier?

S olución Como el área bajo la curvu de y = f(t) (-<*> < t < »o) es infinita, se sigue que
J~-\ /(/)Jdr no está acotada, de manera que las condiciones del teorema 5.1 no se
satisfacen. Podemos confirmar que la transformada de Fourier no existe a partir de
la definición (5.15). Tenemos

I e ]Wdt - lím dt

= lím
jo)

= i¡m 2 sen (oix

u-*~ di

Como este último límite no existe concluimos que J\t) - 1 (-<» < / < « > ) no tiene
una representación en la transformada de Fourier.

Claro está, al utilizar la integración por partes, que/(/) = / (-<*> < r < <») no
tiene transformada de Fourier ni tampoco/(V) = /" (n > 1, un entero, -«o < r < «>).
Mientras que ni e,,; ni e"" (a > 0) tienen transformada de Fourier, cuando conside­
ramos la señal causaiy\7) H(i) e~al (a > 0), sí debemos obtener una transformada
 370 LA T R A N S F O R M A D A ÜF F O U R IL K

EJEMPLO 5.2 Encuentre la transformada de Fourier de la función exponencial de un lado

/(/) = H(t) e~*' (a > 0)
donde /( /) es la función escalón unitario de Heaviside.

F ig u ra S.S La función ex ponencial de “un lado” d e /(/) - HU) e"“' (íí > 0).

Solución Kn la figura 5.5 se muestra la gráfica de /(/) y podernos probar que el área bajo la
gráfica está acotada. Así, por el teorema 5.1, existe una transformada de Fourier.
Usando la definición (5.15) tenemos

c- < * w d/ =

de manera que
1
at] = (5.17)
a i j co

EJEMPLO 5.3 Calcule la transformada de Fourier del pulso rectangular

•m
/ w - \loa (( uMi "> nn
S olución En la figura 5.6 se muestra la gráfica de f(t) y como el área bajo la gráfica es finita,
existe una transformada de Fourier. De la definición (5.15) tenemos
_A e ¿»r T
r j CO
co * 0
fin ji W (0l = Ac d i = -r
A J T
2.4 co - 0,
= — sen coT = 2 AT sene coT
CO
-T ° T 1 donde sene a está definida como en el ejemplo 4.22 por
F ig u ra 5.6 El p u lso rec-
sen a
lungulur (x * 0)
\A (|r| k T) sene a
yro - lo (|/1 >T) 1 (a = 0 )
 LA TRA N SFO R M A D A DF FOURIER 371

e in > 0)
_1__
fl 1 JO )

1
/e -y m (,t > o>
ia - jw f

¡A
2 /1 7 s e n e ta T
y i\t i > T )

la
e - '" 1 (a > 0)
a1 i a/

F ig u ra 5.7 Tabla breve de transformadas de Fourier.

Usando directamente la definición (5.15) podemos, como en los ejemplos 5.2

y 5.3, determinar las transformadas de Fourier de algunas funciones usuales. En
la figura 5.7 se da una tabla concisa de algunas transformadas.

5.2.3 El espectro de F o u rie r con tinu o

De la figura 5.7, es claro que las transformadas de Fourier generalmente son funciones
de valores complejos de la variable real de frecuencia (i). Si = F()io) es la trans­
formada de Fourier de la señal/(f) entonces a F(jco) también se le conoce como el
espectro de frecuencia (compleja) de f(t). Al escribir F(}(0 ) en la forma exponencial

las gráficas de |/7(jítf)l y arg/^ty). las cuales son funciones de variable real «i, se
llaman los espectros de amplitud y de fase respectivamente de la señal/(/). Estos
dos espectros representan el retrato en el dom inio de la frecuencia de la señal/ ( i ) .
F.n contraste con la situación cuando /(/) era periódica, donde (como se mostró en
la sección 4.6.3) los espectros de amplitud y de lase se definieron sólo en valores
discretos de (O, ahora vemos que ambos espectros se definen para todos los valores de
la variable continua (O.

EJEMPLO 5.4 Determine los espectros de amplitud y de fase de la señal causal

f{t) = e““’ H(t) (a > 0)
y dibuje sus gráficas.
I-A T R A N SFO R M A D A DE FOURIER

l^(jw)li i

Ila

arg t'{)10)1 1
in- -

Figura 5.8 Los espectros de amplitud y de fase de la función exponencial de un lado

= e-7/(r) ( a > 0).
j\í)

S olución De (5.17j,

Así la amplitud y el argumento de F(j(ú) son

(5.18)

(5.19)

Estos son los espectros de amplitud y de fase de f(t) y están dibujados en la figura 5.8.

Generalmente, como hemos observado, la transformada de Kourier y por tanto el

espectro de frecuencia son valores complejos. En algunos casos, como en el ejemplo
5.3, el espectro es completamente real. En el ejemplo 5.3 encontramos que la trans­
formada del pulso que se muestra en la figura 5.6 era
h\\ní) = 2AT sene coT
donde

sen cúT
(ú) * 0)
sene (úT = (oT
(ú ) = 0 )
 LA T R A N SFO R M A D A DE FOURIER 373

ary H ju j) ¡

1
O
£
<h)
A ( | / | ^ T)
F ig u ra 5.0 (a ) A m plitud y (b ) e sp ectro del pulso f(t) -
ü ( |/| > T)

(l/l T)
Figura 5.10 Espectro de frecuencia (de valores reales) del pulso J{í) -
<M T)

es una función par de (o tomando tanto valores positivos como negativos. Kn este
caso los espectros de amplitud y de fase son
|F (j0>)| é 2.4 T | sene oT\ (5.20)
0 (sene coT 0)
arg F()(o) = 4 (5.21)
[ rt (sene coT < 0)
con las gráficas correspondientes que se indican en la figura 5.9.
De hecho, cuando la transformada de Fourier es una función de valores completa
mente reales, podemos dibujar toda la información en un solo espectro de frecuencia
de h’(j(D) contra (O. Para el pulso rectangular de la figura 5.6 la gráfica resultante se
muestra en la figura 5.10.
De la figura 5.7 podemos ver que las transformadas deFourier discutidas hasta
aquí tienen dos propiedades en común. Primero, losespectros de amplitud son
funciones pares de frecuencia variable co. Este siempre es el caso cuando la señal
de tiempo /'(/) es real, esto es. hablando ligeramente, una consecuencia del hecho de
374 LA TRA N SFO R M A D A DF FOUR1ER

que liemos descompuesto o analizado/(/), en relación a las exponenciales complejas

en lugar de en relación a las funciones seno y coseno con los valores reales. El segun­
do punto de observación es que los espectros de amplitud decrecen rápidamente
conforme O) crece. Esto significa que la mayor parte de la información concerniente
a la “forma” de la .señal /(/) está contenida en un intervalo bastante pequeño del eje
de frecuencia alrededor de (o 0. Desde otro punto de vista, vemos que un aparato
capaz de pasar señales de frecuencias arriba de alrededor co = 3k/T pasará una
versión razonablemente correcta del pulso rectangular del ejemplo 5.3.

5.2.4 Ejercicios

1 Caloule la transformada de Fouricr del pulso expo­ 5 Calcule la transformada de Fouriei del pulso ‘encen­
nencial bilateral dado por dido-apagado” /(/) definido por
|c“‘ (/ «s 0) 0 (í < - 2)
-f‘ (a > 0)
le ( / > 0) -I ( - 2 v K - l )

2 Determine la transformada de Fourier del pulso 1 (-1 * t * I)

"encendido-apagado" mostrado en la figura 5.11 - I ( l < r « 2)
0 (/ > 2)
6 Demuestre que la transformada de Fourier de
[sen at (|/| %/a)
/(/) - Í0 ( |í j > Ría)

es
j2o sen {mofa)
Figura 5.11 bl pulso “encender-apagar”. a>2- u1
7 Calcule la transformada de Fouricr de
3 Un pulso T riangular está definido p o r
f[t) - e"1" sen GV H(í)
[(.4/7')/ + A ( T / «h 0)
/(/) = 8 Rasado en (5 .1 0 ) y ( 5 .1 1) defina la transformada
| (-.4/7 )/+ .4 (0 < t *c T)
de Fourier seno como
üibuie/(/) y determine su transformada de Fouricr.
¿Cuál es la relación entre este pulso y el del ejerci­ 7*(x) = /(/) sen x¡ át
cio 2? Jo
4 Determine la transformada de Fourier de y la transformada de Fourier cosenu como
2A' (|/| 2)
/(/) = Fc(x) = I f(í) eos xt d/
0 (|/| > 2)
[K (|/| S? I) Pruebe que
RÍO = 0
lo {|/| > I) (/ < 0)
Dibuje la función /»(/) = /(/) - g(/) y determine su m = eos at (0 «s / «ñ a)
transformada de Fourier. 0 (/ > a)
 PROPIEDADES DE LAS TRANSFORM ADAS DF FOURIER 375

tie ne tr a n s f o rm a d a de h'ourier c ose n o son

sen( I l x)a sen ( I - .v)a eos xa sen xa
1 + X 1 - X

9 Pruebe que las transformadas de Fourier en seno y respectivamente.

coseno de 10 Fncucntrc las transformadas de Fourier en seno y
0 (/ < ü) coseno de f(t) ia > 0).
fit) - 1 (0 ^ < a)
0 (f > a)

5.3 Propiedades de las transformadas de Fourier

En esta sección establecemos algunas de las propiedades de la transformada de
Fourier que permiten usarla como una herramienta práctica en el análisis y diseño
de los sistemas.

5.3.1 La p ro p ie d a d de lin c alid ad

La lincalidad es una propiedad fundamental de la transformada de Fourier y se

puede enunciar de la siguiente manera.

Si f ( t ) y g(/) son funciones cuyas transformadas de Tourier son F{jm)

y (?(jd>) respectivamente, y si a y ¡i son constantes entonces
& {W t) + a:f> f\t ) } + l¡.Hg(t)\ = uFijw) + pC(já>) (5.22)

Como una consecuencia de esto, decimos que el operador transformada de Fourier

& es un operador lineal. La prueba de esta propiedad se sigue de manera inme­
diata de la definición (5.15) ya que

P i a J l O • ¡ig ii) } = J W U ) + & ( 0 ] e " Jw d /

= aJ f ( t ) e lMdt + /?J ¿ f(/)e J" 'd /

= a F ( jrw) + pG()w)
Es claro que la propiedad de lincalidad también se aplica al operador transformada
inversa
376 LA T R A N S F O R M A D A DE F O U R IE R

5.3.2 P ro p ie d ad de d eriv a ció n con respecto al tiem po

Si la fu n ción /(O tiene transformada de Fouiiei / r(.j«i) entonces, por (5.16),

¿I
/ ( / ) = 2nj F iM cT á n

Al derivar con respecto a t se obtiene

d í" ^ l/r(jm) e,W,l d£y = 2jcJ {'}(d)F(j<o)é*‘áa>

lo que implica que la señal de tiempo /•’(jai) es la transformada de Fourier inversa

de (jíij)F(jfti). En otras palabras

* W \ = (j« ) f ( j O »

Repitiendo el argumento n veces, se sigue que

(5.23)

El resultado (5.23) se conoce como la propiedad de derivación con respecto al

tiempo y puede usarse para obtener las representaciones en el dominio de la
frecuencia de ecuaciones diferenciales.

E J E M P L O 5.5 Pruebe que las señales en el tiempo y(t) y u(t) tienen transformadas de Fourier
Y( jw) y U(j(0 ) respectivamente, y si
d j ¿ / ) + 3dWO + 7y(r) m ?d«0 ) + 2m(/) (5.24)
át d/ df
entonce Y()<o) G(jú>)(/(jú>) para alguna función G(jíü).

Solución Aplicando la transformada de Fourier a todo (5.24) tenemos

+ + _ y | 3 d^(£) + 2u(¡) |

la cual, usando la propiedad de linealidad (5 .2 2 ), se reduce a

+ 3^ íd y (O l + 7p { y ( t ) } = 33¡sri l + 2&{u(t)}
l d /2 | I. ó t j l d/ J
Entonces, a partir de (5 .2 3 ),
(]co)2Y{)(ú) + 3(jú))F(jfi)) + 7 >'( joj) = 3(jíy)(7(jíü) + 2U(j(ú)
 P R O P IE D A D E S DE I.AS T R A N S F O R M A D A S DE FO U R IE R

esto es,
(-W 2 i i 3fl> + 7)K(j<y) = ( j3 (0 + 2)U( j(ü)
dando
T(jíy) = G(j<ú)U(}(0)
donde

<*j®> - 7, - 2(o* pft>,

+ j3íu

En esta etapa el lector puede estar temeroso de que estemos a punió de proponer
todavía otro método para resolver ecuaciones diferenciales. [Esta no es la ideal
Más bien probaremos (pie la transformada de Fourier proporciona una herramienta
esencial para el análisis (y la síntesis) de sistemas lineales desde el punto de vista
del dominio de la frecuencia

5.3.3 l.a p ro p ie d a d de co rrim ien to con respecto al tiempo

Si una función tiene transformada de Fourier F(jco) entonces, ¿cuál es la transfor­

mada de Fourier de la versión recorrida dc/(r) definida porg(f) J\t - T)? De la
definición (5.15),

&{g(Ó} = J g ( i ) e ,mdí = J A l - T )e-""d I

Haciendo la sustitución a /- t, tenemos

» 18 (0 1 = j /(.Oe"'°,<” ,>dx - e '5”' /(.v)c-'“'d.v = e “V ( ja»)

esto es,

& {/ (T - r ) j = y { jtó) ¡ (5.25)

El resultado (5.25) se conoce como la propiedad de corrim iento con respecto al

tiem po, e implica que al retrasar una señal un tiempo r se produce que la trans­
formada de Fourier se multiplique por c ,0T.
Como
| e"j“n | = | eos íot j sen on | = | ¿(eos2(út + sen2 cor) | = 1
tenemos que
|e i"r/r(jíü)| = I F( jm) |
lo que indica que el espectro de amplitud de /(/ r) sea idéntico ai d e /(/). Sin
embargo.
arg [c",wF(jft>)J = arg h \) C ü ) - a rg e,A" a rg ^ jío ) - cot
378 LA TRA N SFO R M A D A DE FOURILK

lo que indica que cada componente de la frecuencia está recorrida una cantidad
proporcional a su frecuencia c j.

EJEM PLO 5.0 Determine la transformada de Fourier del pulso rectangular/(O que se muestra en
la figura 5.12.

o 2T i
F ig u rn 5.12 P ulso rectangular del e je m p lo 5.6.

Solución Este es precisamente el pulso del ejemplo 5.3 (que se muestra en la figura 5.6) con
retraso T. El pulso del ejemplo 5.3 tenía una transformada de Fourier 2/T/'sene (úT,
así que usando la propiedad (5.25) con r T, tenemos
&{j\t)\ = h(\m) - e ;<M/2AT se n e coT = 2 A T sene 0)T

5.3.4 P ro p ie d ad de co rrim ien to con respecto a la frecuencia

Supongamos que una función/(r) tiene transformada de Fourier Entonces, de

la definición (5.15), la transformada de Fourier de la función relacionada g(0 eJ<v
/( / ) es

F {g (t)}= \ eK 7 (/)e"JWid r= í

= / ( / ) c ;CWd/, donde ú) = (ú - Cú0

- F( iú>), por definición

Así

& { C,H7(I)} * F{ j(o> - afc)) (5.26)

El resultado (5.26) se conoce como la propiedad de corrimiento con respecto a la

frecuencia, e indica que la multiplicación por ejra<‘í sólo recorre el espectro de/(/)
de manera que quede centrado en el punto (O= en el dominio de la frecuencia.
Este fenómeno es el fundamento matemático para el proceso de m odulación en
la teoría de las comunicaciones, ilustrado en el ejemplo 5.7.
 PROPIEDADES DE LAS T R A N SFO R M A D A S DE FOURIER 379

EJEMPLO 5.7 Determine el espectro de frecuencia de la señal £(/) f(t) eos (új .
Solución ( ’orno cosúxí - +c se sigue, usando la propiedad de linealidad (5.22),
que
?{gu) i = + c"w )>
= i l& lA /)***}
Si &{f{t)) = F(jco) entonces, usando (5.26).
& { f ( 0 e o s (Uc/ } = •* { * (/)} 5r ( j ( f t ) <UC)) + jA '( j ( f l ) + 0>f ))
Cl efecto de mulliplicar la señal /( /) por la señal portadora COSCO,/ produce una
señal cuyo espectro consiste de dos versiones (a escala) de F(j(o), el espectro de
/(/); una versión centrada en ío = o)r y la otra en co = -io,. La señal portadora
eos Q)cí se dice que está modulada por la señal /(/).

La demodulación se considera en cl ejercicio 5, sección 5.9, y las ideas de modu­

lación y demodulación se desarrollan en la sección 5.8.

5.3.5 La p ro p ie d a d de sim etría

De la definición del par de transformadas (5.15) y (5.16) es claro que hay alguna
simetría de estructura en relación a las variables / y //>. Podemos establecer la
forma exacta de esta simetría como sigue. De (5.16),
I
F(j co) e'6>‘ dn>
ñ , ) = Tk «
o, de manera equivalente, cambiando la variable “muda" en la integración

2 7 1 /(0 = 1 F(]y)t""áy

do manera que

F(\y) o~,y<d v

o, reemplazando t por CO.

2n f ( - ( o ) = | /r(jy)c“J-MW
dv (5.27)

hl lado derecho de (5.27) es sólo ladefinición (5.15) de la transformada de Fourier

de F(j/). con la variable de integración /reemplazada por v.Por tanto, concluimos que
&{F(it)\ = (5.28a)
dado que
•?{ /(/)} " F (j6» (5.28b)
380 I.A TRA N SFO R M A D A UE FOUR1KR

Lo que nos dice (5.28) es que si /(/) y F(j (ú) forman un par de transformadas de
Fouricr entonces F(jt) y 2k([-C0) también forman un par de transformadas de Fou-
rier. Esta propiedad se conoce como la propiedad de .simetría de la transformada
de Pourier. También se le conoce como la propiedad de dualidad.

EJEMPLO 5.8 Determine la transformada de Fouricr de la señal

C sen ut
at 0 * 0)
g(/) = ('sene a/ (5.29)
C (/ = <>)

S o lu c ió n Del eiernplo 5.3 sabemos que si

A ( | / | * T)
fU) = (5.30)
0 (| t \ > T )
entonces
^{f(r)} = F(joi) = 2/f7\senc coT
Así, por la propiedad de simetria (5.28), F (j/) y 2 nft-co) también son un par de
transformadas de Fouricr. En este caso
F(j/) = 2AT sene tT
y así. eligiendo T - u y A CÍ2a para corresponder a (5.29), vemos que
F(jf) = C sene ai = y,(t)
tiene transformada de Fouricr 2nf( co). Volviendo a escribir (5.30) encontramos
que como |co| = |- a i|,
J 2nCt2a (|co| ^ a) _ í nC/a (|co| ^ a)
.'F{Csenc ai}
( 0 (|m | > a) | 0 (|Ce>| > a)
En la Figura 5.13 se muestran una gráfica de y(t) y su transformada de Fouricr
G (jíü) = 2 n f ( - c ú ) .

C(yo)t ,
nC/a

-a O a tu

Figurn 5.13 F.l par de transformadas de Fouricr gil) y G{\oí) del ejemplo 5.8.
 LA R E S P U E S T A DE FR E C U E N C IA 3K1
akManv%M ■»»i —milio ni ■nwmrwrttni'Biirm—m —r■»unm

5.3.6 Ejercicios

11 Utilice la propiedad de linealidad para verificar el 14 Calcule la transformada de Fourier de la función

resultado del ejercicio 4. coseno en una ventana
12 Si v(0 y u(i) son señales con transformadas de Fuu- J\t) e o s + ¡ T) - H(t - * T )]
rier YQ(0) y U(j(ú) respectivamente, y
15 Encuentre la transformada de Kourier de la forma
■ J i t í ) , 3 ^ í > + m - u U ) recorrida de la función coseno en unu ventana
d/ dr z(t) = O O S Ú V [//(/) - m T )J
pruebe que Y(jw) = mj(0)U{j(0 ) para alguna función
I/Qco). ¿Qué. es H(j i»)? 16 Calcule la transformada de Fourier de la función
seno en una ventana
13 Utilice la propiedad de corrimiento con respecto al
tiempo pura calcular la transformada de Fourier del ftt) - sen 2 í [ H ( t + \ ) - H ( t 1)J
pulso doble definido por

m -
0 (en otro caso)

La respuesta de frecuencia

En esta sección consideramos primero la relación entre las transformadas de Fou­

rier y de Laplace, y después proseguimos considerando la respuesta de frecuencia
en términos de la transformada de Fourier.

5.4.1 R elación en lre las tra n sfo rm a d a s de F o u rie r y de Laplace

Las diferencias entre las transformadas de Fourier y de Laplace son muy sutiles. A
primera vista parece que para obtener la transformada de Fourier de la transformada
de I.aplace sólo debe escribirse jeo en lugar de s, y que ahí termina la diferencia.
Esto es cierto en algunos casos pero no en todos Estrictamente, las transformadas
de Fourier y de Laplace son distintas, y ninguna es una generalización de la otra.
Escribiendo las integrales definidas (encinos

La t r a n s f o r m a d a d e F o u rie r

•* { /« )} ^ d< (5.31)
3 t í2 LA TRA N SFO R M A D A DE FOURIER

La t r a n s f o r m a d a b i l a t e r a l d e L a p l a c e

{ /(/)} = í ñ t )c " d r (5.32)

L a tra n sfo rm a d a u n ila tera l d e L a p la ce

X [ J V ) } = í / ( / ) e “" d / (5.33)
J o-
Hay una similitud estructural obvia entre (5.31) y (5.32), mientras que la conexión
con (5.33) no es tan clara en vista del límite inferior de integración. Recordemos que
en las definiciones de la transformada de Laplace, la s es una variable compleja y
puede escribirse como
s = (7 + jeo (5.34)
donde ít y a) son variables reales. Entoncespodemosinterpretar (5.13), la trans­
formada de Fourier de /(Y), como un caso especialde (5.32) cuando, a= 0. supo­
niendo que la transformada de Laplace existe cuando <7= 0, o equivalentemente
cuando s = ja) (esto es, s describe el eje imaginario en el plano 5). Si restringirnos
nuestra atención a las funciones causales, esto es, funciones (o señales) que son
cero siempre que t < 0, la transformada bilateral de Laplace (5.32) es idéntica a
la transformada unilaLeral de Laplace (5.33). Entonces la transformada de Fourier
puede verse como un caso especial de la transformada unilateral de Laplace para
funciones causales, suponiendo de nuevo que la transformada unilateral de Laplace
existe en el eje imaginario s - jcu.
La siguiente parte de la historia se refiere u una clase de señales de tiempo
f(i) cuya transformada de I.aplace existe en el eje imaginario s ~ j(O. Recordemos
de (2.71) que un sistema lineal causal invariante en el tiempo con función de
transferencia de Laplace (/(.s) tiene una respuesta al impulso h(t) dada por
h(t) - X l{G(s)} g(/)//(f), digamos (5.35)
Aún más, si el sistema es estable entonces todos los polos de G(s) están en el
scmiplano izquierdo, lo que implica que gU)H{t) -> 0 conforme r —» °o. Sean las
localizaciones de los polos de G(s)
Plf Pi> • >Pn
donde
Pk = ~al + j bt
en los cuales ah hk son reales y a t ^ 0 para k
1, 2 , . . . . w. En la figura 5.14 se ilustran
ejemplos de tales polos donde debemos suponer que C(j) cs la función de transferen­
cia de un sistema real de manera que los polos que no están en el eje real aparecen
en pares conjugados. Como se indicó en la sección 2.2.3, lu función de transferencia
de Laplace G(s) existirá en la región sombreada de la figura 5.14 definida por
Re(.y) > c2
donde - c2 cs la abscisa de convergencia y es tal que
0 < c1 < mín ai
 LA R E S P U E S T A DE FRE CU E N CIA 383

FiR iir« 5.14 Localización d e p o lo s p ara C (s) y ln reg ió n ile ex isten cia de C(s).

La conclusión importante es que para tales sistemas G($) siempre existe en el eje
imaginario s = jr», y así h(t) = g(t)H(t) siempre tiene una transformada de Fourier.
Kn otras palabras, hemos demostrado que la función de respuesta al impulso h(t)
de un sistema lineal causal estable invariante en el tiempo siempre tiene una
transformada de Fourier. Más aún, hemos demostrado que ósta se puede encontrar
evaluando la transformada de Laplacc en el eje imaginario, esto es, sustituyendo
s = jm en la transformada de Laplace. Así establecimos que las transformadas de
Fourier existen para una clase significativa de señales usuales; este conocimiento
será requerido en la sección 5.4.2.

KJUMPLO 5.9 ¿Cuáles de los siguientes sistemas causales invariantes en el tiempo tienen respuestas
al impulso que posean transformadas de Fourier? Encuentre estas últimas cuando
existan.

(a) d 4 ^ + + 2v(f) = u(f)

dr iíi

(b) + coyu) «(»)

dr

(c) Í 2Ü> + M i l + yU) _ 2„ (,) + <!íííL>

d/ d/ dr

S o lu c ió n Suponiendo que los sistemas están inicialmcnte en reposo cuando / < 0, aplicando
la transformada de Laplacc se obtiene

(a) r ( í) = — !------- U(s) G,(s)U(s)

s + 3s + 2

(b) Y(s) = — L _ í /( s ) = G2(s )U(s )

s + o /

(c) Y(s) = A ' - 2 - G(.i) G,(s)V(s)

$ -í s + l
Cn el caso (a) los polos de G,(í) están en s = -1 y .v = - 2, de manera que el
sistema es estable y la respuesta al impulso tiene una transformada de Fourier dada por
384 LA T R A N S F O R M A D A Ufc FUUKIKK
lISRSMMOBMMMMinMIflIfMVIiMiMMOTVDIVí

Gt(jco) =
s' + 3s + 2 5-<1) 2 - co1 + j3 (o
2 j3a> _ (2 ¿o2) j3 ¿o
(2 w¿)2 + W ío4 + 5fiJ? + 4
Kn el caso (b) encontramos que los polos de G2(.v) están en s = jú) y s = -}ú),
esto es, en el eje imaginario. H1 sistema no es estable (observamos que la respuesta
al impulso no disminuye a cero), y la respuesta al impulso no tiene una transfor­
mada de rourier.
En el caso (c) los polos de G3(.s) están en s = l¿ i j^ '3 y s = \ j]v'3.
Como estos están en el semiplano izquierdo Re(.v) < 0, concluimos que el sistema
es estable. La transformada de Fourier de la respuesta al impulso es entonces

5.4.2 La re sp u e sta de frecuencia

Para un sistema lineal invariante en el tiempo, inicialmcntc en estado de reposo,

que tiene función de transferencia de Laplace G(s), la respuesta y(t) a una entrada
u(r) está dada en (2.66) como
Y(s) = G(.v)G(.v) (5.36)
donde Y(s) y U(s) son las transformadas de Laplace de.y(f) y u(t) respectivamente. En
la sección 2.7 vimos que, sujeta a que el sistema sea estable, la respuesta en estado
estacionario >'ce(/) a una entrada senoidal u(t) = Asentar está dada por (2.86) como
,y«(0 = a IG( j O)) | sen | m + arg G( jm)] (5.37)
Esto es, la respuesta en estado estacionario también es senoidal, con la misma
frecuencia que la señal de entrada pero teniendo una ganancia de amplitud |G(j<ü)|
y un desfasamiento argG(jítf).
En forma más general, se pudo tomar la entrada como una señal senoidal
compleja
u (t) = A e iM

y, sujetos a los requerimientos de estabilidad, se comprobó que la respuesta en

estado estacionario es
vee(r) = AG(j(0 )c r' (5.3 8)
o
>cc(0 = ^ K 'Ü ^ le (5.39)
Como antes, |G(jco)| y argG(j<w) se llaman la ganancia de amplitud y el desfasamiento
respectivamente. Ambas son funciones de la variable real de frecuencia (O, y sus
gráficas contra coconstituyen la respuesta de frecuencia del sistema que, como vimos
 LA RESPUESTA DE FRECUENCIA 385

en la sección 2.7, caracteriza el comportamiento del sistema. Observamos que tomando

las partes imaginarias en todo (5.39) llegamos a la respuesta senoidal (5.37).
Se observa que la respuesta en estado estacionario (5.38) es sólo la señal de
entrada A&** multiplicada por la transformada de Fouricr G(j(o) de la respuesta al
impulso del sistema. En consecuencia G(jú)) se llama la función de transferencia
de frecuencia del sistema. Por tanto, si el sistema representado en (5.36) es estable, de
manera que G(Jú>) exista como la transformada de Fouricr de su respuesta al impulso,
y la entrada u(t) = (/(*)} tiene transformada de Fourier U(jw) entonces podemos
representar el sistema en términos de la función de transferencia de frecuencia como

BsWjCD) = C(jw)tA(jo>) (5.40)

SBHHHSRSMHIBS bH

Así, la ecuación (5.40) determina la transformada de Fouricr del sistema de

salida y puede usarse para determinar el espectro de frecuencia de la salida a partir
del de la entrada, hsto significa que el espectro de amplitud y el de fase de la salida
son viables, ya que

1F(j*0)| = l<r(jú>)| |;l/(jCl>)| (5.41 u)

nrg F(jft» - arg C Q ( 0) I argC/(j&) (5.41b)

Consideraremos ahora un ejemplo que delineará juntas estas ideas y algunas ideas
previas que sirven para ilustrar la relevancia de este material en la industria de las
comunicaciones.

EJEMPLO 5.10 Una señal /( /) consiste de dos componentes:

(a) un pulso rectangular simétrico de duración 27t (véase el ejemplo 5.3) y
(b) un segundo pulso, también de duración 2k (que es una copia de (a)), modu­
lando una señal con frecuencia portadora a^, = 3 (el proceso de modulación se
introdujo en la sección 5.3.4).
Escriba una expresión para/( /) c ilustre su espectro de amplitud. Describa el espectro
de amplitud de la señal de salida si /(/) es aplicada a un sistema causal estable con
la función de transferencia de I,aplace

Solución Denotando el pulso del ejemplo 5.3, con 7 = a. por Pt(t)%y observando el uso del
término ‘señal portadora’ en el ejemplo 5.7, tenemos
/(/) = P M f ( e o s 3 0 P x(í)

Del ejemplo 5.3

. ^ { /> *(/)} = 2 n s e n e m u
300 LA T R A N S F O R M A D A DF. FOUK1ER
lAMÍlflBMMaMMnURHMMMMMMIVMMnMMI

F ig u ra 5 .1 5 E spectro de am p litu d de la señal FK(í) i (e o s 3 t)Px(l).

así, usando el resultado del ejemplo 5.7 tenemos

= F(jco) = 2n scncWTt + \ [2resenc(ft) - 3)7t + 2 n s e n c ( w + 3)n]

Kn la figura 5.15 se muestra el espectro de amplitud correspondiente trazando
|F( jm)l contra (0.
Como el sistema con función de transferencia

O( s) = —
S* + s:2s + 1

es estable y causal, tiene función de transferencia a la frecuencia

^(j® ) = 7------ T — TT—

1 - (ú + jv2 ft>

de manera que su ganancia de amplitud es

iC(j«>i — 7—
V(«i + 1 )

El espectro de amplitud de la señal de salida | X(ja>) | cuando la entrada es/(/) se

obtiene entonces de (5.41a) como el producto de |F(jú))| y |G(jú>)|. En la figura
5.16(a) y (b) se muestran las gráficas del espectro de ganancia de amplitud |G’íj0)|
y el espectro de amplitud de salida | f(iro)| respectivamente. Observamos en la figura
5.16(b) que tenemos una copia razonablemente buena del espectro de amplitud de
PH(í) (ver la figura 5.8a). Sin embargo, el segundo elemento d e /( /) ha desapare­
cido. Nuestro sistema ha “filtrado” esta última componente mientras “dejó pasar"
una versión casi intacta de la primera. Un examen de la respuesta en el dominio del
tiempo mostrará que la primera componente de hecho experimenta alguna “suavidad'',
que hablando burdamente consiste en un redondeo de los picos. El sistema conside­
rado aquí es un filtro de segundo orden “pasa bajas” de Bulterworth (introducido
en la sección 3.8.1).
 I.A RESPUESTA HE FRECUENCIA 387
M M IM M H M M M I

Figura 5.16 (a) Espcctio de amplitud del sistema con C7(.v) = 1/(j2 + v2 s i 1), (b) espectro de amplitud de la señal
de salida | Y()a>)\ del ejemplo 5.10.

5.4.3 Kjercicios

17 Encuentre la respuesta ni impulso de los sistemas
(a) y (c) del ejemplo 5.9 Calcule la transformada
de Fouricr de cada uno usando la definición (5 15),
y verifique los resultados dados en el ejemplo 5.9
IX Utilice la propiedad de corrimiento en el tiempo
para calcular la transformada de Founcr del pulso
rectangular doble/(/) ilustrado en la figura 5.17.
JU) ¡ ,
------------ A ------------
se discutió en el ejemplo 5. 10. Realice una trans­
formación
1
s
y escriba G(s'). Examine la respuesta de frecuencia
de un sistema con función de transferencia C/(.v') y
en particular encuentre la amplitud de la respuesta
cuando a>- 0 y conforme <o-» ¿Cómo describiría
tal sistema?
20 Utilice la propiedad de simetría y el resultado del
ejercicio I para calcular la transformada de Founcr de

m = -± -:
u +t
Dibuje/(/) y su tmnsformada (que es real).
I “ T I I ^
-r T -r r+7 ° r- 7 i r i T • 21 Utilice los resultados de los ejemplos 5.3 y 5.7 para
Figura 5.17 El pulso rectangular doble del calcular la transformada de Fourier de la señal de
ejercicio 18. pulso modulado
A ') - Pt (0 eos ay
donde
19 El sistema con función de transferencia
Pr(t) = i * ™ * T'
G'(¿) = ----- -------- 10 (| /1> T)
¡t + v2 .v + 1 es un pulso de duración 2 T
388 L A T R A N S F O R M A D A DE FO U R IE R

Transformadas de las funciones

escalón e impulso
En esla sección consideramos la aplicación de la transformada de Fourier a los con­
ceptos de energía, potencia y convolución. Haciendo esto introduciremos la transfor­
mada de Fourier de la función escalón unitario de Heaviside H{i) y de la función
impulso á(r)

5.5.1 Energía y potencia

En la sección 4.6.4 introducimos el concepto del espectro de potencia de una señal

periódica y encontramos que nos permite deducir información útil relacionada con
la última. En esta sección definimos dos cantidades asociadas con la señal en el
tiempo f(t) definida pañi « • < / < ©©, a saber la energía de la señal y la potencia de la
señal. Estas cantidades son importantes no solamente por si mismas, sino que. como
veremos, juegan un papel importante en la caracterización de los tipos de señales,
l a energía total asociada a la señal /(O está definida como

1/ (0 1 (5.42)

S i/(/) tiene transformada de Fourier F{\(o), de manera que, de (5.16)

1
f(t) = 2^ J F(jtü)e,a"da>

entonces (5.42) puede expresarse como

£= A O JO ) d/ = /(O F(j(o)c}0>,d(o dr

Cambiando el orden de integración, esto se convierte en

£ = r2n F(jo)) A O * " * d co (5.43)

De la integral definida (5.15) para F(jco), reconocemos la parte del integrando

dentro de los paréntesis cuadrados como F(-jco>)t que, si f(t) es real, es tal que
F( jm) = F+()a)), donde F*(joi) es la conjugada compleja de F(j(0). Asi (5.43) se
convierte en

1
E= — | F(jfi))f’»(jú>)díü
 TRANSFORM ADAS Olí LAS FUNCIONES ESCALON t IMPULSO

d e m anera que
a o .iv »:

|/•()<») l'díü (5.44)

La ecuación (5.44) relaciona la energía total de la señal J\r) con la integral sobre
todas las frecuencias de |F(j<o)|2. Por esta razón IFíjco)!2 se llama densidad de energía
espectral, y una gráfica de |/*’(jú>)|: contra (Ose llama el espectro de energía de la
señal/(r). El resultado (5.44) se llama el teorem a de Parseval y es una extensión
del resultado contenido en el teorema 4.6 para señales periódicas.

EJEMPLO 5.11 Determine las densidades de energía espectral de

(a) la función exponencial de un lado /(O - e a'II(t) (a > 0 ),
(b) el pulso rectangular de la figura 5.6.

S o lu c ió n (a) De (5.17), la transformada de Fouricr de /(/) es

h\s(0) = Q: ~

a + cor
Por tanto, la densidad de energía espectral de la función es

i n j ú » i! = r<j<o)F'(j0>) =
a + o) a’ + (ú
esto es.

| /=■(jfi>) |2 = -¡-^—2
a + or
(b) Del ejemplo 5.3, la transformada de Fourier F(ja)) del pulso rectangular es
/•'(ja)) = 2ATsenc(oT
Así la densidad de energía espectral del pulso es
ITíjO))!2 = AA2 T2 sene2(oT

Hay señales importantes /'(/), definidas en general para o©< / < para las
cuales la integral / T_ | /(/))7d/ en (5.42) es o no acotada (esto es, se vuelve infinita)
o no converge a un limite finito; por ejemplo, sen t. Para tales señales, en lugar de
considerar la energía, consideramos la potencia promedio r. frecuentemente cono­
cida como la potencia de la señal Ésta está definida por

( 5 .4 5 )
390 LA TRANSFORMADA DE FOURIRR

Observemos que para señales que satisfacen las condiciones de Dirichlet (teorema
5.1) la integral en (5.42) existe y, como en (5.45) dividimos entre la duración de
la señal, se sigue que tales señales tienen potencia cero asociada con ellas.
Ahora nos preguntamos: ‘¿Existen otras señales que posean transformadas de
hourier?’ Como se podía esperar, la respuesta es “Si” aunque la manera de obtener las
transformadas serñ diferente de nuestro procedimiento hasta ahora. Veremos que
las transformadas así obtenidas, usando la integral inversa (5.16) producen algunas
señales “ordinarias” hasta ahora excluidas de nuestra discusión.
Empezamos por considerar la transformada de Fouricr de la función generali­
zada ¿¡(/), la función delta de Dirac introducida en la sección 2.5.8. Recordemos
de (2.49) que ó(t) satisface la propiedad del corrimiento; esto es. para una función
continua x(T)

=(*<;> < " c < A)

Jm [ 0 en otro caso

Usando la integral definida (5.15), obtenemos las siguientes dos transformadas de

Fouricr:

-ico ;,
& { 8 { í) } * j Ó ( i) c 'M:d t = \ (5.46)

& { $ ( t - 7 o )} = | d o ~ /* ) d f d/ = (5.47)

Estas dos transformadas son, por ahora, intrascendentes y notando que |e J"" | = 1,
en la figura 5.18 ilustramos las señales y sus espectros.
Ahora nos alejamos de la definición de la transformada de Fouricr dada en
(5.15) y buscamos pares de transformadas basados en (5.46) y (5.47). Usando la
propiedad de simetría (dualidad) de la sección 5.3.5, deducimos de (5.46) que

¿oí i i

O M

Mi 1(>) I i !/•<j¿o)l i i

O
.L ' O oj
(b)
Figura 5.1« (a) MO y su espectro de amplitud; (b) S(t - /„) y su espectro de amplitud
 T R A N S F O R M A D A S DE LAS F U N C IO N E S E SCAL ON E IM P U L S O

1 y 2nÓ{ 0)) = 2kS((v ) (5.48)

es otro par de transformadas de Fourier. De manera análoga, de (5.47) deducimos que

c“'v y 2kó( o) - /„)

también es un par de transformadas de Fourier. Sustituyendo í0 = Oh en la última
tenemos

c * 1 y Indios - (o) = 2nS(w n\,) ( 5 .4 9 )

como otro par tle transformadas de Fourier.

Asi afírniamos en (5.48) y (5.49) que /,(/) - 1 y f 3(t) = e,<v, no tienen transfor­
madas de Fourier “ordinarias” como la definida en (5.15). realmente tienen trans­
form adas de Fourier “gen eralizadas” dadas por

F i(jfü ) = 2nó(io) (5.50)

joi) = 2 k S((0 (Oq) (5.51)

respectivamente.
Usamos el término ‘generalizadas” porque las dos transformadas contienen las
funciones generalizadas S(n)) y ó((0 Ahora probaremos nuestra conjetura de que
(5.50) y (5.51) son transformadas de Fourier de /,(/) y f 2(t) respectivamente. Si (5.50)
y (5.51) son verdaderamente transformadas de Fourier entonces sus imágenes en
el dominio del tiempo/,(/) y f 2{/) respectivamente deberían reaparecer vía la trans­
formada inversa (5.16). Sustituyendo F}( jm) de (5.50) en (5.16) tenemos

= ¿ | F 1( j w ) e w'd 6 ) = j n j 2 n S ((i))e,‘"' lito - I

así se recupera /,(/) = 1.

De manera similar, usando (5.51) tenemos

2nS(a)- €üb)cja,ídm =

asi que /jír) = e,tM-< también se recupera.

Por consiguiente, nuestro método tiene éxito y verdaderamente tenemos un
camino para generar nuevos pares de transformadas. Por tanto, usaremos el método
para encontrar transformadas de Fourier generalizadas para las señales
f y(t) = cos(ü0/, j A(t) = sen co0t
Como
/,( /) = c o s í/V - j(eJ<v + e ' ,< v )

la propiedad de linealidad (5.22) da

392 LA TRANSFORM ADA DE FOl'RIF.R

que, usando (5.49), conduce al par de transformadas de Fourier generalizadas

c u s/•/)„/} jr[5 (6 > - ft*,) » S ( 0 ) + tìib)| (5.52)

De manera análoga, deducimos el par de transformadas de Fourier generalizadas

serim„/} » jnl5(ù)+ «%) - 6(o) r%)j (5.53)

El desarrollo de (5.53) y la verificación de que (5.52) y (5.53) se invierten

correctamente usando la transformada inversa (5.16) se deja como un ejercicio
para el lector.
Vale la pena observar en esta etapa que definir la transformada de Fourier
&\ f\t)} de /( /) en (5.15) romo

SE{ / ( / ) ] = J /( /) e - j“ d t

siempre que la integral exista no impide la existencia de otras transfonnadas de Founer.

tal como la generalizada que acabamos de introducir definida por otros medios.
Es claro que la energía total

E= cos? (O0t dr

asociada con la señal f y{t) = eos no está acotada. Sin embargo, de (5.45)
podemos calcular la potencia asociada con la señal como
Tí 2 m
cos¿(o0r dr = lím i
P - lím i t + r — sen 2 « v - 5
r-.- T -r.-2 T 2 (Oo -T - 2

Así, mientras la señ al/3(f) = eos a y tiene energía no acotada asociada con ella, su
potencia contenida es 3 . Las señales cuya energía asociada es finita, por ejemplo
/(/) - e alJl(í) (a > 0), algunas veces son llamadas señales de energía, mientras
aquellas cuya energía asociada no está acotada pero cuya potencia total es finita
se conocen como señales de potencia. Los conceptos de señales de potencia y
densidad de potencia espectral son importantes en el análisis de señales aleatorias
y el lector interesado puede consultar textos especializados.

EJEMPLO 5.12 Supongamos que una función periódica /( /) definida en -<» < / < 00. puede
desarrollarse en una sene de Fourier cuya forma exponencial

/(O = ¿ F.e 1**"'

n- •*
¿Cuál es la transformada de Fourier (generalizada) de /(/)?

Solución De la definición
«Vi
& {A » } = #1 ¿ /r„e""’v U ¿ F X e 1,
I/? J
 TRANSFORMADAS DB LAS FUNCIONES ESt ALÓN F IM P U L SO 393

que, usando (5.49), da

tlm•*
Balo es,

& I A 0 } = 2 i t ¿ F„6(<0- nc»o)

donde (-**» < /i < «>) son los coeficientes de la forma exponencial de la
representación de la serie de Fourier de J\t).

iaat
EJEMPLO 5.13 Utilice el resultado del ejemplo 5.I2 para verificar la transformada de Fouricr de
J\t) c o s a v dada en (5.52).

Solución Corno
f(í) = eos 0)„t =
las F„ del ejemplo 5.12 son
r.t = F, = ;
F„ = 0 (n*±\)
Así, al usar el resultado

= 2n'£t F,6(co n(%)

tenemos
.^{cosíüy/} = I kF ^ óííú + ¿O + 2tiF,Ó(cü - o*,)
= tc [< 5 (w * o * ,) + 6 ( 0 ) - rn^)]

de acuerdo con (5.52).

EJEMPLO 5.14 Determine la transformada de Founer (generalizada) de la función periódica “diente

------------------------ ! de sierra” definida por

M = j (O < t < 2T)

f i t + 2 T) = /(/)

S olución En el ejemplo 4.I9 vimos que la forma exponencial de la representación en serie

de Fouricr de /(/) es
394 I.A T R A N S F O R M A D A DF FO U R IE R

con
2jc r
C0n = 2 T ~ T

F rt = 2

F„
n
Ü (;/ * 0)
F. = J—
W7t v '
Se sigue del ejemplo 5.12 que la transformada de Fourier &\.f\t)} es

& { A t ) } = F{]( ú) = 4 n 6 ( m ) + Y j4 <5(ry - naxy)

Á—i n
n*I)

- 4 jc # ( w ) + j 4 ] T - y
«■-»-
¿o
Así vernos que el espectro de amplitud consiste únicamente de los pulsos locali­
zados en los múltiplos enteros de la frecuencia fundamental «>„ - n/T. MI espectro
discreto obtenido vía la forma exponencial de la serie de Fourier para esta función
periódica se reproduce ahora con un factor de escala de 2a.

EJEMPLO 5.15 Determine la transformada de Fourier (generalizada) del tren de impulso unitario
y*(f) = n'T) que se muestra simbólicamente en la Figura 5.19

/('>
i

O T 27 n 4T 5T i

F ig u ra 5.1 n T re n d e im p u lso s u n ita ria s J\t) = L7--« 8{l - nT).

Solución A pesar de que /( / ) es una función generalizada y no una función en el sentido

ordinario, se sigue que como

f ( t t- kT) = 8(t + (k - n)T) (siendo k un entero)

~ ^ S(r - m T ) ( m - n - k)

= / ( ')
es periódica con periodo T. Más aún, podemos expandir /(/) formalmente como
una serie de Fourier
 TRANSFORM ADAS DE LAS FUNCIONES ESCALON E IMPULSO

con
¡«ai,: l
¿>(/)e d/ = y para toda n

Se sigue del ejemplo 5.12 que

Así probamos que

& - n T) = o>o S( Q) - na>0) (5.54)

n-—
donde íq, 2n¡T. Esto es, el tren de impulso en el dominio del tiempo tiene como
su transformada otro tren de impulso. Veremos en la sección 5.6.4 que este resultado
es de particular importancia en el tratamiento del muestreo de señales en el tiempo.

Nuestra pesquisa exitosa de transformaciones de Fourier generalizadas nos

conduce a considerar la posibilidad de que la función escalón unitario de Heaviside
H(r) definida en la sección 2.5.1 pueda tener una transformada en este sentido.
Recordemos de (2.56) que si
m =m
entonces

De la propiedad de derivación con respecto al tiempo (5.23) podemos esperar que si

entonces
(5.55)
1.a ecuación (5.55) sugiere que un candidato para H(j(o) puede ser l/jíu, pero este
no es el caso, ya que la inversión usando (5.16) no regresa a H{i). Usando (5.16)
y las técnicas de variable compleja, se puede probar que

(/ > 0)

donde sgn(f) es la función signo definida por

1 ( / > 0)
sgn(0 = - 0 (/ = 0 )
-1 (/ < ü)
 LA TRANSFORM ADA DE FOURIER
i •-

Sin embargo, observamos que (5.55) también lo satisface

/ / ( je t» - ~ + (5.56)

donde c es una constante. Esto se sigue de la propiedad de equivalencia (véase la

definición 2.2 ) f ( i o ) ó ( c o ) =f(0)8(<O) con f ( 0) ) = jen, que da
(já))/7(jm) == 1 -f (ja>)cÓ(co) = 1

Inviniendo (5.56) usando (5.16) tenemos

1
g (0 = — + cS(fo) ■}- + C 0 ( ( 0 ) úco
}<*) 2n J CO

(/ > 0)
c / 2 k t* \

d in (/ = 0)
cíln - 5 (/ < 0)
y eligiendo c = n tenernos

I (í > 0)
g(0 = \ (' = 0)
0 (t < 0 )
Así (casi) recuperamos la función escalón //(/). Aquí £(/) toma el valor \ en / = 0.
pero esto no es sorprendente debido a la convergencia de la integral de Kourier en
los puntos de discontinuidad corno los dados en el teorema 5.1. Con esta previsión
probamos que

(5.57)

Debemos reconocer que hicimos una conjetura acerca de añadir un término adicional
en (5.56) para obtener lu transformada de Fourier (5.57). En cambio, podíamos
haber elegido cd(ko)) con k siendo una constante como término adicional. Aunque
es posible probar que esto no lleva a un resultado diferente, la prueba de unicidad
no es trivial y se sale del alcance de este libro

.2 Convolución

En la sección 2.6.6 vimos que la integral de convolución, junto con la transformada

de Laplacc, proporcionan una herramienta útil para la discusión de la naturaleza de
la solución de una ecuación diferencial, a pesar de que quizás no sea la manera más
 T R A N SF O R M A D A S ÜK LAS FUNCIO NES ESCALÓN E IMPULSO 397

eficiente para evaluar la solución de un problema particular. Como el lector esperaría,

en vista de la dualidad entre los dominios del tiempo y de la frecuencia, hay dos
resultados de convoluciones involucrados en la transformada de Fouricr.

Convolución en el tiem po
Supongamos que

^{u(/)> - U{ja>) ~ u{l) e”iw'd¿

= V(j<o) = v(t) c w dt

entonces la transformada de Fourier de la convolución

y(t) = u(r)v(t - f) d r = u(t) * v(t) (5.58)

es

= /(ja » = e u(r)v(t - r ) d r d /

w (t ) dr

Introducimos los cambios de variable z —» t - r, r -> r y siguiendo el procedimiento

de cambio de variable de la sección 2.6.6, la transformada se puede expresar como

U(T) dr

w (r)cJ(üfdT v ( z ) c >mdz

de manera que

Y(jo)) = U()Co)V(jco) (S.S9)

Esto es,

(5.60)

lo que indica que una convolución en el dominio del tiempo se transforma en un

producto en el dominio de la frecuencia.
398 LA T R A N SFO R M A D A DE FOURIER

Cnnvolución en la frecuencia
Si

= U (j(o ), con n(/) = — | U(jco)t ) W ' á ú )

= V()Cü), con y(í) = ^ j

entonces la transformada inversa de la convolución

(/(j (D) * V(j(o) = | U( } y) V{ j (a) y)) d y

está dada por

da>

¿ P(j(w - d<y di-

Un cambio de variable z -» oí - y, to —>to lleva a

| Wjy) F (jz)e,{'v)'dz dy

= J ^ (Jy ) ^ ' dy I iz) e

= 2 71u(t)v(t)
Esto es.

^\u(¡)u(t)\ = ■■ U( j(ú) * V(j(ú) (5.61)

¿Tí

y esta multiplicación en el dominio del tiempo corresponde a la convolución en el

dominio de la frecuencia (sujeta al factor de escala l/(2 ic )).

EJEMPLO 5. 10 Supongamos que /( /) tiene una transformada de Fouricr h\jro) Encuentre una
— expresión pata la transformada de Fourier de g(f) donde

g (') = /(T ) d r
 I K \ \ s i - '(IR M A !)A S DI. LAS FUNCIONES FSC.AI.ÓN K 1MPI I.SO 309

Solución C om o

_ j 1 (T ^ f)
H (t T)
I 0 (T > t )

p o d e m o s e s c rib ir

g(0 = /(r)H (t - r ) d r = f( 0 * H (r)

la c o n v o lu c i ó n d e g(t) y H(t). E n to n c e s , a l u s a r (5 .6 0 )

^ fx (0 } G(ja>) = /•’<jo )//(j (O)

la c u a l, a l u s a r la e x p r e s ió n p a r a f? (jO )) d e ( 5 .5 7 ) , d a

G ()(0 ) = + K F ( ) ( jO ) S ( ( í ) )

d e m a n e ra q u e

G (j(ú) = + nF(0)8(a>) (5.62)

5.5.3 Ejercicios

22 V e rifiq u e q u e 1 {k[£(ú> - úJi,) I ¿>(<w+ (Ui.)]} - 26 U t i l i c e e l r e s u l t a d o d e c o n v o l u c i ó n e n e l d o m i n i o

eos ¿ y d e la f r e c u e n c i a p a r a o b t e n e r ^ { / / ( r ) s c n t u 0/} .

23 P ru eb e q u e s e n a y ) = jkI«5(éi> + ft*,) - ñ ( u ) - o*,)]. 27 C a l c u l e la f o r m a e x p o n e n c i a l d e la s e r i e d e f o u r i c r

U tilic e (5.16) p a ra v e rific a r q u e p a r a e l t r e n d e p u l s o s p e r i ó d i c o s q u e s e m u c s l i a en
la f i g u r a 5 .2 0 . A h o r a p r u e b e q u e
SF líiit(ó (iü + cOq) - 8(m íu0)]} sena>0r
m zd \
24 S uponga que / ( / ) y # (f) tie n e n tr a n s f o r m a d a s d e
&{A 0 } = X senv lv*7 ^ j ^ n^
l o u ric r F Q ( ü ) y C ijo » re s p e c tiv a m e n te , d e fin id a s en n~-~—
e l s e n tid o “ o rd in a rio ” (e s to e s, u s a n d o (5.15)), y
(cu0 m 2 /1 /7 ’) , y A e s la a ltu ra d e l p u lso
p ru e b e q u e

/ ( r ) 0 '( j / ) d / = ^(jOgíOd/
m
E s te r e s u lta d o s e e o n u e e c o m o la f ó r m u l a d e P a r s e v a l

2 5 U t i l i c e e l r e s u l t a d o d e l e j e r c i c i o 2 4 y la p r o p i e d a d
d e s im e tría p a ra p ro b a r q u e -3 T -2T -T O T 2T JT

F i g u r a 5 .2 0 T r e n d e p u l s o s p e r i ó d i c o s d e l e j e r c i c i o 2 7
400 LA TRANSFORMADA Uli FOURIFR

5.6 La transformada de Fourier en tiempo discreto

5.6.1 In tro d u cció n

Kn las secciones anteriores de este capítulo se analizó la transformada de Fourier de

señales definidas corno funciones de la variable t continua en el tiempo. Vimos que
un área importante de aplicación es el análisis de señales en el dominio de la frecuen­
cia llegando al concepto de respuesta de frecuencia de un sistema lineal. En el capítulo
4 consideramos señales definidas en instantes de tiempo discreto junto con sistemas
lineales modelados por ecuaciones diferenciales. Ahí encontramos que en el análi­
sis de sistemas la transformada z juega un papel semejante al de la transformada
de Laplace para sistemas continuos en el tiempo. Ahora pretendemos desarrollar
una teoría del análisis de Fourier para completar la de sistemas de tiempo continuo,
y después considerar el problema de estimación de la transformada de Fourier de
tiempo continuo en una forma conveniente para ejecutar en computadoras.

5.6.2 La tra n s fo rm a d a de F o u rie r p a r a sucesiones

Primero regresamos a nuestro trabajo sobre series de Fourier y escribimos la forma

exponencial de la representación en serie de Fourier para la función periódica F(é't)
de periodo 2n. Escribimos 9 = ú)t, para deducir de (4.57) y (4.61) que

F (e J<,) = X - (5. 63)

/I& -O 0

donde

/„ = ¿ j F { é 6} e í"sá 0 ( 5. 64)

Así la operación generó una sucesión de números {£,} a partir de la función periódica
F(e'°) de la variable continua 9. Invertimos el proceso e imaginemos que empezamos
con una sucesión ( g j y usamos (5.63) para definir una función periódica
tal que

G'(ei#) - ¿ K^ ' ”9 (5'65>

nm-—
Asi definimos una transformación de la sucesión {gA} a (/'(e 1*). Esta transforma­
ción se puede invertir, ya que, de (5.64),

= G V V ^ ’ d fl ( 5. 66)
 I.A TR A N SFO R M A D A DE FOIJRIER EN TIEMPO DISCRETO 401

y recuperar los términos de la sucesión de G'(eJ<?).

Es conveniente para nuestro trabajo futuro modificar la definición ligera­
mente, definiendo la transformada de Fouricr de una sucesión {g¿} como
i*W!WS!#5¡W'>,*‘¿'5*?'.'*-V*l'W 'W»Wí'W61
Mfcih*?-■
*{gK) G(C*) = ¿ X . »■”' (S.67)

siempre que la serie converja. Entonces la transformada inversa está dada a partir
de (5.66) por
** .,*• *;;
1
V¡. CS--- (5.6X)
** 2 TE •X

Así los resultados (5.67) y (5.68) constituyen el par de transformadas de Fourier

para la sucesión {gt f Observamos que C(c'e) es una función de la variable con­
tinua 0. y como es una función ej<> es periódica (con un periodo de a lo más 2rc)
independiente de si la sucesión {g*| es o no periódica.
Cabe indicar que adoptamos la notación G(&9) en lugar de (/(&) para la transfor­
mada de. Fourier similar a nuestro uso de F(jco) en lugar de F(co) en el caso de
señales en tiempo continuo. Kn este caso estaremos interesados en relacionarla con la
transformada r del capítulo 3, donde z = r e 1*, y el significado de nuestra elección
pronto surgirá.

E J E M P L O 5.17 Encuentre la transformada de la sucesión {gilTo.» donde g0 = 2, g2 - g_7 = I y

gk g-t = 0 Paru k * 0 ° 2.
Solución De la definición (5.67),

&{gy) = ¿ g .t '* *

= g_?ej7w+ gol + g2e '12* = c'2S + 2 + e j29

- 2( I + eos 2tí) = 4 eos* 0
En este caso particular la transformada es periódica de periodo k en lugar de 2it. Esto
se debe a que g, = g_, = 0, de manera que eos tí no aparece en la transformada. Como
(/(e1*) es real puro, podemos dibujar la transformada como en la figura 5.21.

C e n tro
402 I.A TRANSFORM ADA DE FOURIER

H abiendo definido una transform ada de Fourier para sucesiones, ahora quere­
mos vincularla con la respuesta de frecuencia de sistem as en tiem po discreto. En
la sección 5.4.2 el eslabón entre las respuestas de frecuencia y las transformadas
de Fourier de sistem as en tiem po continuo se establece usando la transform ada de
Laplace. Por tanto, sospecham os que la transform ada i proporcionará el eslabón
necesario para sistem as de tiem po discreto. De hecho, el argum ento sigue muy de
cerca a aquel de la sección 5.4.2.
Para un sistema causal de tiempo discreto invariante en el tiempo con una función
de transferencia r , G(z) la relación entre la sucesión de entrada {m¿} y la sucesión de
salida {y{ | en el dominio transformado está indicada en la sección 3.6.1 por

Y{z) = G{z)U(z) (5.69)

donde U(z) %{uk\ y Y(z) = Ic { y A}.

Para investigar la respuesta de frecuencia del sistem a buscam os la sucesión
de salida correspondiente a la sucesión de entrada

{w*} = {/fe''"” ') = M e 1**), 0 (OT (5.70)

que representa m uestras dibujadas en intervalos iguales Ty a partir de la señal

senoidal com pleja de tiem po continuo ejw;.
Entonces la respuesta de frecuencia del sistem a de tiempo discreto es su res­
puesta en estado estacionario a la sucesión ( ma) dada en (5.70). Com o para el caso
de tiem po continuo (sección 5.4.2), la form a com pleja e ,ÜWse usa para sim plificar el
álgebra y la respuesta senoidal en estado estacionario es fácil de recuperar tomando
las partes im aginarias si es necesario.
De la figura 3.3 se observa que

3C{Ae’te\ = íT{A(ciy } = - A ~
Z —ti 10
así de (5.69) la respuesta del sistem a a la sucesión de entrada (5.70) está determ i­
nada por

Y(z) = (5.71)
z —c
H aciendo que el sistem a sea de orden n y bajo las suposiciones de que los n polos
p , ( r - 1, 2 n) de G(z) son distintos y ninguno es igual a c 1*, podemos
desarrollar Y(z)fz en fracciones parciales para dar

= —L _ + y _ Í!_ (5.72)
2 2 - e '* fZ y -P r
donde, en general, las constantes cr (r = 1 , 2 , . . . , n) son com plejas. Tom ando la
inversa de la transformada z en todo (5 72) se obtiene la sucesión de respuesta como
 LA TRANSFORMADA DE FOLKIER F.N TIEMPO DISr.RF.TO 403

esto CS,

{>•,} = c { c 'w | + (5.7.1)

Si la función de transferencia G(z) corresponde a un sistema estable en tiempo discreto

entonces lodos sus polos p r (r = 1 . 2 , ,« ) están dentro del círculo unitario |z | < 1 ,
de manera que todos los térm inos bajo el signo de la sumatoria en (5.73) tienden a
cero conforme k —» «*. Esto se ve claramente expresando p, en la fo rm a p r - \ p , 1 «
y observamos (|ue si \pr \ < I entonces \pr \k > <1 conforme k -* <*>. En consecuencia,
para sistemas estables la respuesta en estado estacionario correspondiente a (5.73) es

i y * J = c \ e ' i0}

U sando la regla de “ cubrir” para fracciones parciales la constante c está determ i­

nada a p artir de (5.71) com o

c - A G (c i0)

de m anera que la respuesta en estado estacionario se convierte en

\ y tJ = A G ( Ci$) { ^ 0} (5.74)

Supusim os que los polos de G(z) son distintos para sim plificar el álgebra. Exten­
diendo el desarrollo para ajustarlo a polos m últiples se logra fácilm ente, llegando
a la m ism a respuesta en estado estacionario como la dada en (5.74).
El resultado (5.74) corresponde a (5.38) para sistem as de tiem po continuo, e
indica que la sucesión de respuesta en estado estacionario es simplemente la sucesión
de entrada con cada térm ino m ultiplicado por G(c)6). En consecuencia, G(el0) se
llama la función de tra n sfe re n cia de la frecuencia del sistema de tiempo discreto y,
com o para el caso continuo, caracteriza la respuesta de frecuencia «leí sistem a. Es
claro que (/(c 1*) es sim plem ente G(z), la función z de transferencia, con z - c’®. y así
sólo estam os evaluando la función z de transferencia alrededor del circulo unitario
\¿ | 1. La función z de transferencia G(z) existirá en | r | = I si y sólo si el sistem a
es estable y así el resultado es el análogo exacto del resultado para sistem as de
tiem po continuo de la sección 5.4.2, donde se evaluó la función de transferencia
de Luplace a lo largo del eje imaginario para llegar a la respuesta de frecuencia de
un sistem a lineal estable en tiem po continuo.
Para com pletar la analogía con los sistem as de tiem po continuo necesitam os
un resultado m ás am plio. De la sección 3 6.2, la respuesta al im pulso del sistem a
lineal causal de tiem po discreto con la función z de transferencia G(z) es

{ y tt } = & ~ '{G (z)) = digam os

A plicando transform adas inversas entonces se obtiene

G {z) = '£á x l z~k ¿ g is *

*-0
404 LA TRANSFORM ADA DE FOURIER

com o g A
. = 0 (k < 0) para un sistem a causal. Así

c ( c ie) = j r giC',io

y concluim os de (5.67) que G (e|f>) es sim plem ente la transform ada de Fourier de la
sucesión ( g j . Por tanto, la función de transferencia de frecuencia en tiem po discreto
(/(e**) es la transform ada de Fourier de la sucesión de respuesta al impulso.

EJEM PLO 5.18 Determine la función de transferencia de la frecuencia del sistema causal en tiempo
discreto que se muestra en la figura 5.22 y dibuje su espectro tle amplitud.

F ig u ra 5.22 S iste m a en tie m p o d is c re to del e je m p lo 5 .18.

S o lu c ió n Al usar los m étodos de la sección 3.6.1, se obtiene fácilm ente la función z de

transferencia com o

2z + 1
G{z)
z" + 0.75z + 0.125

Después verificam os la estabilidad del sistema. Como z?+ 0.75z + 0.125 = (z + 0.5)
(z + 0.25), los polos de G(z) están en /;, -0 .5 y /;2 -- -0 .2 5 , y com o am bos están
dentro del círculo unitario \z\ - 1, el sistem a es estable. Entonces la función de
transferencia de la frecuencia puede obtenerse com o G(cJ*), donde

2c + 1
G (e * ) =
e '2* i-0 .7 5 c J% 0.125

Para determ inar el espectro de am plitud, evaluam os |<j ( c ^ ) | como

|2 e* + l
e '2S + 0 .7 5 e '9 + 0.125)

v(5 + 4 eos 6)__________

;•( 1.578 + 1.688 eos 6 + 0.25 eos 26)
 LA TR A N SFO R M A D A DE FOUKIFR F \ TIEMPO DISCRETO 405

H ►
3n *
Figura 5.23 Espectro de amplitud del sistema del ejemplo 5 . IX

Una gráfica de |G (e J,,)| eonira ti entonces conduce al espectro de am plitud de la

figura 5.23.

En el ejem plo 5.18 observam os el com portam iento periódico del espectro de
am plitud, el cual es ineludible cuando están involucrados sistem as y señales en
tiem po discreto. Sin em bargo, observam os que la periodicidad es en la variable
0 0)1 y debem os tener control sobre la elección de T, el tiem po entre las muestras
de nuestra señal de entrada.

5.6.3 La tra n sfo rm a d a de F o u rie r discreta

La transform ada de Fourier de sucesiones discutida en la sección 5.6.2 transform a

una sucesión {g¿} en una función continua G (e10) de una vanable de frecuencia 0.
donde 0 - enT y T es el tiem po entre señales m uéstrales. En esta sección, con un
ojo puesto en los requerim ientos com putacionalcs, observam os las im plicaciones
del m uestreo G (e|d). La operación com pleta em pezará con m uestras de una señal
en el tiem po {gA} y seguirá vía el proceso de transform ación de Fourier, finalmente
se obtendrá una sucesión {G*} de m uestras obtenidas a partir de la imagen en el
dom inio de la frecuencia G’(e'*) de {g*}.
S upongam os que tenem os una sucesión íg*} de N m uestras obtenidas a partir
de una señal de tiem po continuo g(í) en intervalos iguales T%esto es

{&} =
Al usar (5.67) la transform ada de Fourier de esta sucesión es

= C íe '" ) - ¿ g . e ' ’"’’ (5.75)

donde g k 0 (A / (0, N I ]). Entonces, con ti - m 'l, podem os escribir (5.75) como
.V-l

C(eJ"') X s . e 1“"' (5-76)

Ahora m ucstrcam os esta transform ación G(ejwí) en intervalos Ai» para crear N
m uestras igualm ente repartidas sobre el intervalo 0 ti 2 n . esto es, sobre un
periodo de la función periódica G(ei$). Entonces tenem os
HAt i =2 n
406 LA T R A N S F O R M A D A D E F O U R IE R
-— iriWi~i‘,TWiw<<ni¥iTiwirirnrmTiTtiTrnTfrnTTir>inrirawinfrianriiigyirifniTirnnrTTnTrrTrn

donde A 0 e s el espaciado norm alizado de la frecuencia. Como 9 = (úT y T es una

constante tal que A9 = T Aw, deducim os que

A<o= m <5-77>

Al m uestrear (5.76) en intervalos A n ise produce la sucesión

{G 4} £ , \ donde Gl - ^ S n i ' ‘"'A"‘7 (5.78)

>i-ll
Como

6h -

n*0
V -l

= £„ e ,/,í v ,r c usando (5.77)

n -ü

V -l
= 5 > c ¡", w = C*
*-■)
se sigue que la sucesión { G K}ZM es periódica con periodo Y. Por tanto, generamos
una sucesión de m uestras en el dom inio de la frecuencia que en cieno sentido
representa al espectro de la señal fundam ental en tiem po continuo. Pospondremos,
por el momento, la pregunta de la naturaleza exacta de esta representación, pero como
el lector habrá adivinado, es crucial para el propósito de esta sección. Primero, conside­
ramos la pregunta de si, a partir del conocimiento de la sucesión {G t })v_n' de (5.78),
podem os recuperar la sucesión original {#,. }¡ .T0 . Para ver como se puede alcanzar
esto, consideram os una suma de la forma
x-i
S, = £ Ck , (¿V - I ) < r < 0 (5.79)
*-u
Sustituim os (jl con (5.78) para obtener
.v-i I .v-i \ .v-i .v i
-¡•wAAcor
£ = X I * .e ' - 2 - Z. c
A-0 \m-Q A- 0 ffi-o
Esto es, intercam biando el orden de integración

S ' = X Sm ¿ (5.80)
~-d *-0
A hora
.V i

i=0
e s una p ro g resió n g eo m étrica con el p rim e r term ino c° = 1 y la razón com ún
e *r,T, y así la sum a de los Y térm inos es
.V -l , - jA < ü (w + r> A T | -)im -r)2 x

L e = =-;----- -jÁai».;ir = 0 ( " > * - r + >1N )

t-o i - e i - c
 LA TR A N SFO R M A D A Di: FUUK1ER EN TIEMPO DISCRETO 407

C uando m = r
A- 1 iV-1
V 1 ^ -jA d i< i> (w + r)r
I '- A '
4=0 í=fl

Así
iV-l
e‘ = M 8 w. r (5.81
.v-u
donde 8# es la delta de K ronecker definida por

* - í[o‘ U(,=y)
* j)
Sustituyendo (5.81) en (5.80) tenem os
A-I
Sr = N ^ g mS ^ r = N g.r

R egresando a (5.79) y sustituyendo para S, vernos que

iI •V
v- ‘ -jA/Amr
* - ' = A/ ' v I r ' ‘ e
¿=u
que haciendo /» - - / da
V-l
^ - 82>
*-0
Así (5.82) nos perm ite determ inar el m iem bro de la sucesión

{ g ,Y ti
esto es, nos perm ite recuperar exactamente las m uestras en el dom inio del tiempo
a partir de las m uestras en el dom inio de la frecuencia.
Las relaciones

.V-l
-yikÁO'J'
o* = X S»e (5 .7 8 )
n-0

s- - b 4=0l (5 .8 2 )

con Acó - 2tc//V7 , entre las sucesiones en el dom inio del tiem po y el de la frecuen-
c*n {#«}Í=o Y ( ^ J v o definen el par de tra n s fo rm a d a s de F o u rie r d iscre tas
(T F D ). El par proporciona una trayectoria entre los dom inios del tiem po y de la
frecuencia para señales en tiem po discreto en exactam ente el mismo sentido que
(5.15) y (5.16) definen trayectorias sim ilares para señales de tiem po continuo.
D ebe enfatizarse de nuevo que cualesquiera que sean las propiedades de las suce­
siones {#„} y {G*} en el lado derecho de (5.78) y (5.82), la sucesión generada en
el lado izquierdo será periódica con periodo N.
408 LA TRANSFORMADA DE FOURIER

EJEM PLO 5.19 La sucesión {g*}¡L0 - {L 2 , 1 } es generada muestreando una señal en el tiempo g(/)
1— ---------— — — en interv alos con T - 1. Determine la transformada de Fourier discreta de la sucesión
y verifique que la sucesión puede recuperarse exactamente a partir de su transformada.
S o lu c ió n De (5.78) la sucesión de la transformada de Fourier discreta { G * } ^ 0 es generada por

0 -( - ¿ á - „ e - J‘"4“r (* = 0 , 1 , 2 )
n=0
En este caso, 7 = 1 y con N - 3 (5.77) da
2 jc 2
Am - -— - = - n
3x1 3
Así

c „ = 5 ^ í r , e 'J"“0x2'‘'3 = ¿ g „ - g n + g, + 8 2 = 1 1 2 + 1 = 4
n-0 »=0

G, = ¿ g , e = g 0c° l g, e i2,t'3 + g : e",4*,J = 1 + 2e-|w ' + 1e '34* 3

»=<)
= e-j2*'3 (e j2”'J + 2 + e"33* 3) = 2 e ‘j2n-3 (1 + eos \ ji) = c ,w3

G 2 - t s ' * * ’*2™ " = Í ^ e‘ J"J“' 3 = 8«*° + S .* * " " + « ’ e"iM

n=0 n-0
= e-j<»3 [ejW3 + 2 + e-J““ '] = 2 e-i4’L,,( l + cos^rc) = c "34* 3

Así

{ O t } l o = {4, c 12*'3, e 3"*3)

Ahora debem os probar que el uso de (5.82) recuperará la sucesión original {g*}*
De (5.82) la transform ada inversa de está dada por

~
i v-*
1 V -1 s~< iknA iuT
8" = f i l a G<e
*-0
(Je nuevo, con T — I , Ato = \ n y .V = 3. Así

g„ = i ¿ G ^ * 0*2" '3 = ¡ ¿ G * = 1 ( 4 + e j2’1'3 + e")4”'3)

*=0 t=ü
= ' [4 + e ‘j,l(e '”'3 + e'-"1'3)] = {(4 - 2 eos 5 JI) = 1

j*XlX?!C/l |
g, = 1 ¿ 1G* c * "”' 7" '’ = Í(G -Ü+ G, e ,2T'3 + C 2 e ^ )
ik C
k-0
5(4 + 1 + 1) = 2
g2 = C t e J‘x 2 * 2 » '3 _ | ( G r| + G | e J4 * J + C j C J8 « fl)

(NO
= 5 [4 + e'*(e J*'3 + e 'J,L'3)l = 3 (4 - 2 eos ^tc> * I
 LA T R A N SF O R M A D A DE FOIIRTRR EN TIEMPO DISCRETO 409

F.sto es.
2
- { 1 . 2 , l ì = { ^ } k-0
y así recuperam os exactam ente la sucesión original a partir de su transform ada.

V em os del ejem plo 5.19 que la operación de calcular \ ! térm inos de la sucesión
transform ada involucra .V x N = jV2 m ultiplicaciones y N (N - 1) sum as, en general
todas son operaciones que involucran núm eros com plejos. El cálculo de la trans­
form ada de Fourier discreta de esta m anera directa se dice que es un cálculo de
com plejidad N 2. Estos cálculos se vuelven im posibles conform e N crece debido al
tiem po requerido para su ejecución.

im ación de la tra n sfo rm a d a de F o u rie r con tin ua

Vim os en la sección 5.4.2 que la transformada de Fourier continua proporciona un

medio para exam inar la respuesta de frecuencia de un sistema lineal estable invariante
en el tiem po, en tiem po continuo. De m anera sim ilar, vim os en la sección 5.6.2
cóm o es que una transform ada de Fourier de tiempo discreto puede desarrollarse de
m anera que permita exam inar la respuesta de frecuencia de un sistema lineal estable
invariante en el tiem po, en tiem po discreto. Al m uestrear esta última transform ada
desarrollam os la transform ada de Fourier discreta. ¿Por qué hicim os esto? Primero
encontram os una manera (por lo m enos en teoría) de involucrar la com putadora en
nuestros csfucr/os. Segundo, com o probaremos ahora, podemos usar la transformada
de Fourier discreta para estimar la transformada de Fourier continua de una señal en
tiempo continuo. Para ver cóm o se hace esto, primero examinemos lo que pasa cuando
m uestream os una señal en tiem po continuo.
Supongam os que /( / ) es una señal no periódica en tiem po continuo, de la que
se m uestra una porción en la Figura 5.24(a). M uestream os la señal en intervalos
iguales T para generar la sucesión

{/(O), .A H .A 1
com o se m uestra en la figura 5.24(b). Ahora supongam os que cada una de estas
m uestras se presentan por turno, en el instante apropiado, com o la entrada a un
sistem a lineal continuo invariante en el tiem po con respuesta al impulso /;(/).
E ntonces la salida será, debido a la sección 2.6.6,

h (t - t ) f ( n T)S{ t - n T ) d r + . . .
410 LA TRANSFORMADA DE FOURIER

(b)
F ig u ra 5 .24 (a) Señal en tiempo continuo/(/); (b ) muestras obtenidas de f(t).

Figuro 5 .25 Visualización de/,(/) definida en (5.84).

Asi

y(t) = j h (t r ) /,(r) d r (5.83)

donde
W oo
w) - X = /(') Z 5(í - kT) (5-84)
k=0 k=0
la cual identificam os com o una representación “en tiem po continuo” de la versión
de m ucstreo de / ( / ) . Así, estam os espaciando verlicalm ente la imagen de f ( t )
com o en la figura 5.25.
 LA TRANSFORM ADA DE FOURIER EN TIEMPO DISCRETO

Para adm itir la posibilidad de señales que no son cero para t < 0, podemos
generalizar ligeram ente (5.84) perm itiendo que

O (5.85)
A— «

A hora usamos convolución para encontrar la transform ada de Fouriei F¿ ')CO) de

f j j ) . Al usar la representación (5.85) p a r a /( r ) tenem os

F , m = n u o ) = sFifu) x su - m
l k=-oo

que al usar (5.61) conduce a

¿<5(í-A7)| (5.86)

don d e

& { A 0 > - ^ (jw )

De (5.54),

A ^ s u - k T ) \ ^ ± s L - 2- f )

de m anera que. suponiendo que es posible intercam biar el orden de integración y

la sum a, (5.86) se convierte en

k =-oo

- y j /'■( J l ® ~ « ' I ) £ - y j d w '

=j- X I _ m']),5(ía' - ^ y ] a<ú’

4 M - - 2?))
Así

F.(jú)) = i £ F(j[ú> ífflbj). <ü0 = y (5.87)

km-r»
Al exam inar (5.87) vem os que el espectro Fjj<ú) de la versión de mucstrco f ( t ) de
f ( t ) consiste en repeticiones del espectro F( \(0 ) de /(/) m ultiplicado por un factor
\!Ts estas repeticiones están separadas en intervalos cun = 2n/T. La figura 5.26(a)
L A T R A N S F O R M A D A DE FO U R IE R
IRWMWWMWWWMMÍWWWWWMMMBWMBBWMBWBMWMMWBMBW
WWW
WWW
WMI

“wm 0 tyin
(a)

I F s( j w H i i

\ A Á ;A H
2n/T
1 t
_w m ° wm
H £ H
2TC/7"
z
(b)

A A A Á A A A ■2*/T ~ <Ü1" ° 2ntT

(O

A A A /V /V A A A A /
—M-
m _Tw/7
2rr/7' O
v 2nlT
(d)

l/r

-2 n /T 0 2 nJT <¿>r

<e)
F ig u ra r». 2 í» (a) E s p e c tro d e a m p litu d ríe u n a se ñ a l de h an d a lim ita d a / ( / ) . (b )-< e ) E spectro
de a m p litu d ^ ( jc o ) ) d e q u e m u e s tra re p e tic io n e s p e rió d ic a s d e |F,(jft))| y e fe c to s de
in te ra c c ió n c o n fo rm e 7* crec e.
 LA T R A N S F O R M A D A DE F O U R IE R EN T IE M P O D ISC R ET O 413

m uestra el espectro de am plitud |7 (jíy )| de una señal de banda lim itada/ ( / ) , esto es,
una señal cuyo espectro es cero para \co\ > cum. Las figuras 5.26(b e) m uestran
el espectro de am plitud |F s(jeu)| de la versión de m uestreo para valores crecientes
del intervalo de m uestreo T. Es claro que conform e T crece, el espectro de F (jft)),
com o se observa al usar |F s(jrjr))| en 0) <(om, se vuelve cada vez más engañoso
debido a la “ interacción” de las copias adyacentes.
Com o vim os en la sección 5.6.2, la periodicidad en el espectro de am plitud
l^ íjú ) ) ! d e y ¡(0 es inevitable com o una consecuencia del proceso de m uestreo y
se necesitan encontrar cam inos para m inim izar los problem as que provoca. La
interacción que se observa en la figura 5.26 entre las repeticiones periódicas se
conoce com o e r r o r de a lisa m ic n to , y es esencial para m inim izar este efecto. Esto
puede alcanzarse de m anera obvia si la señal original sin m uestreo /( /) es de banda
lim itada com o en la figura 5.26(a). Es evidente que debem os lograr que las repeti­
ciones periódicas de |F (jtu )| estén suficientemente alejadas para evitar la interacción
entre las copias. Esto im plica que tenem os

«A. ^ 2 (Om
en un mínimo absoluto (¡c impráctico!). Como cou - 2n/T, la restricción im plica que

T k n /w m

donde T es el intervalo entre las m uestras. El m ínim o intervalo de tiempo per­

m itido es

T’min =
que se conoce com o el in te rv a lo de N y quist y de hecho dedujim os una forma del
te o re m a de m u e stre o de N y q u ist-S h a n n o n Si T < 7*mjn entonces las “copias” de
F( jm ) están aisladas unas de otras, y podemos lijarnos sólo en una copia tanto para
el propósito de reconstruir la señal corno para los propósitos de estim ación de la
m ism a / (jm ) Aquí sólo estam os interesados con el último problema. Básicamente,
establecim os una condición bajo la cual el espectro de las m uestras de la señal de
banda lim itada /(/), esto es, el espectro de /¡(/). puede usarse para estim ar L(jft)).
Supongamos que dibujamos N muestras de una señal continua / ‘(r) a intervalos 7
de acuerdo con el criterio de Nyquist, como en la figura 5.27. Entonces consideramos

W ) = X f ( k T ) ó ( l - kT)
iV-0
o de m anera equivalente, la sucesión
{ /* } £ . donde f k = f{kT )
O bservam os que
m = 0 (t> (N 1)7*)
de m anera que
/t = 0 (k > N - 1)
La transform ada de Eourier de f ( t ) es
414 LA TRANSFORMADA DE EOUK1EK

F s(jfi>) / s( 0 e‘JU" d r

£ f { k T ) S ( t - kT)e~lm'd l
-í t=0
.V-l
/ ( k T ) S ( t - k T ) e ,Mdt
- AI-U J
•V-l .V-l
-jíwAr -j« *r
(5.88)
I A
*=0 *=-0
La transformada en (5.88) es una función de la variable continua cu, así, como en (5.78),
ahora podernos m uestrear el espectro continuo FJjái) para permitir la evaluación con
computadora.
Elegimos N muestras para representar / ( / ) en eldominio deltiempo, y por esta
razón tam bién elegim os N m uestras en eldom inio de lafrecuencia para representar
F{\(o). Asi m uestream os (5.88) en intervalos Aa>, para generar la sucesión
{ l ' A j n A ( 0 ) } JN (5.89a)

donde

F ,(j« A ® ) = X /.e -'* " “ ' (5.89b)

*=fl
A hora debem os elegir el intervalo de m uestreo en el dom inio de la frecuencia Aw.
Para ver cóm o hacer esto recordam os que el espectro de la m uestra F,(jú>) consiste
en repeticiones de F(jft>), espaciadas en intervalos 2n/T. Así, para m uestrear una
sola copia íntegram ente debem os elegir
NAco = 2 n /T
 LA TRANSFORM ADA DE FOURIER EN TIEM PO DISCRETO 415

&(ú = 2 It/N T (5 .9 0 )
Observamos que la sucesión resultante, definida fuera de 0 ^ n N - 1, es periódica,
como era de esperarse. Sin embargo, observamos también que, siguiendo con nuestro
análisis de la sección 5.6, el proceso de recuperar una señal en el tiem po a partir
del mucstreo de su espectro producirá una onda periódica sin importar la naturaleza de
la señal en el tiem po original. No nos debe sorprender esto ya que está de acuerdo
con nuestra discusión introductoria de la sección 5.1.
En vista del factor de escala MT en (5.87), nuestra estim ación de la transfor­
m ada de Fourier F{\(o) d e / ( / ) sobre el intervalo

0 1)T
será a partir de (5.89) la sucesión de m uestreo

{77-s( j n A m ) } ^

donde
.v-i
-jkn &újT
TF,(jn\a> ) = 7 ' ^ f ke
0
que, de la definición de la transform ada de Fourier discreta en (5.78), da
T F J j n A i o ) - T x DFT {/*}
donde TFD [fk\ es la transformada de Fourier discreta de la sucesión \fk\ Ilustramos
el uso de esta estim ación en el ejem plo 5.20.

EJEMPLO 5.20 En la figura 5.28 se m uestra un pulso triangular con retraso / ( / ) . Estim e su trans-
— - form ada de Fourier usando 10 m uestras y com pare con los valores exactos.

0.5 -•

1.5 2.0 2.5 3.0

F ig u ra 5 .2« El p u lso tria n g u la r co n re tra so .

S o lu c ió n Al usar N - 10 m uestras a intervalos T - 0.2s, generam os la sucesión

{ /* ) l o = {/(O), / ( 0 .2 ), / ( 0 .4), / ( 0 .6 ), / ( 0 . 8 ) , ./ ( 1 . 0 ), / ( 1 .2 ), j \ 1 .4), / ( 1 . 6 ),

,/l 1 -8)1
41C LA T R A N SFO R M A D A DE FO URIER
flBraxsmnnr-iiuMwnr»raf»uMiiimi111in—ggnaMWRa3BQwawigai

F.s claro, a partir de la figura 5.28, que podem os expresar la función continua/ ( / )
como

t. (0 < t < 0.5)

no 1- / (0.5 < / < 1)
0 (t> - 1 )

y asi

{ f A l o = {0, 0.2, 0.4, 0.4, 0.2, 0, 0, 0, 0, 0}

U sando (5.78) la transform ada de F ourier discreta {/''„}^=0 de la sucesión

es generada por
9
r- x -1 ^ -jx-ifAftir . . . 2K 2TI
F „= X /‘e ' donde = V7' = \0 y~02 = 11
A=0
Esto es,
9
i'. - I /.'•
A=0
o, com o J¡¡ = f¡ = / 6 = ./; = / s = / , = 0.

F„ - ¿ / , e-j',,,0'2n>
Jt-1
La estim ación de la transform ada de Fourier tam bién basada en N - 10 muestras
es la sucesión

{ T F n} l o = {0 .2 F „ }lo
Así tenem os 10 valores representando la transform ada de Fourier en
O) - nAco (n = 0 , 1 , 2 , . . . , 9)
o com o Acó = I n f N T
co= 0 , /i, 2 /t, . . . , 97t
En (o = n, que corresponde a n = I, nuestra estim ación es

0 2F¡ = 0.2 f k e"1*'"'2”’

*=!
- 0 .2 [ 0.2 e"j(0,2n> + 0.4(e"J<a4n> + e"J(06,,>) + 0.2 e “J(0 8n)]
= - 0 .1 992j
En cu = 2ti, que corresponde a n = 2, nuestra estim ación es

0 .2 F ¿ - 0.2 £ f k e “MÍ0‘4"'
A=l

= 0.2[0.2 e~jía4,I) + O.4(e'j<0,8n) + e 'jíl-2n>) + 0.2 c~i(]M)\

= - 0 . 1047
 LA TRANSFORM ADA DF. FOURIER EN TIEM PO DISCRETO 417

(O Exacto F(joS) TFD estimada l/W I |TFD estimadal % error

ü 0.2500 0.2400 0.2500 0.2400 4%

Jl -0.2026j - 0 I992j 0.2026 0.1992 1.7%
¿n -0.1013 -0.1047 0.1013 0.1047 3.2%
3 tc 0.0225j 0.0l80j 0.0225 0.0180 20%
4 it 0 -0.0153 0 0.0153 -
5;c -0.008 lj 0 0.0081 0 -

6rc -o .o i n -0.0153 0.0113 0.0153 -

Tn 0.0041 -0.01 ROj 0.0041 0.0180 -
8 tt 0 -0,1047 0 0.1047
9 tc -0.0025j 0.1992j 0.0025 0.1992 -

F ig u ra 5 .2» Comparación de los resultados exactos y la T F D estimada para el espectro de

amplitud de la señal del ejemplo 5.20.

IF(jtu)l,

0.2

0.1 -

u k 2n 3 n 4 n 5x 7?i 8 rr 9k
F ig u ra 5 .;ío Resultado exacto |/ ’’(ja>)| (=9=) y la TFD estimada Th\ ( □ ) de la transformada
de Fourier del ejemplo 5.20.

C ontinuando de esta m anera calculam os la sucesión

{0 .2 F0, 0 .2 F {, . , 0 . 2 F„\
como
{0.2400, —0.1992j, -0 .1 0 4 7 , 0.0180j, -0 .0 1 5 3 , 0, -0 .0 1 5 3 , -0 .0180j,
-0 .1 0 4 7 , 0.1992j}

Entonces esto representa la estim ación de la transform ada de Fourier de la función

continua / ( / ) . El valor exacto de la transform ada de Fourier de f { í ) se calcula
fácilm ente a partir de la definición (5.15) como

F ( jf o ) - ~ * e n s e n e 2>
que podem os usar para exam inar la validez de nuestro resultado. F.n la figura 5.29
se m uestra la com paración y en la figura 5.30 se ilustra gráficam ente.
A partir del teorem a de m ueslreo de N yquist-Shannon, con T = 0.2 s, deduci­
m os que nuestros resultados serán exactos si la señal original f(í) es de banda
lim itada con espectro cero para |cu| > |ú>J = 5fl. N uestra señal no es estrictam ente
 LA TRANSFORMADA DE FOURIER

de banda limitada de esta manera, y así esperam os observar algún error en nuestros
resultados, en particular cerca de co - 5tc, debido a los efectos de alisamiento. La
estim ación obtenida es satisfactoria en c o - ü, 7t, 271, pero empieza a perder exactitud
en co - in . I.os resultados obtenidos más allá de co = Sn se ven como las imágenes de
los obtenidos para valores abajo de co - 5rc y era de esperarse debido a la periodi­
cidad de TFD . En nuestros cálculos la sucesión TFD será periódica con periodo
iV = 10 ; así por ejem plo

1 7 F 7| = | 7 7 v 10| = I f F .jl = T\F .,\

Como vimos muchas veces, para una señal real el espectro de amplitud es simétrico
alrededor de co = 0. De ese m odo \F 3| = |F j|, IF .jl = |F ,|, y asi sucesivamente, y los
efectos de la sim etría son evidentes en la figura 5.29. Q uizá vale la pena observar
que si calculam os (digam os) {7!F_4, 7T7 3, . . . , T F T F {, . . . , TFS), obtendríamos
una gráfica “convencional” con una porción derecha, debajo de co = 5ir, trasladada a
la izquierda del origen. Sin em bargo, usando la gráfica del espectro de amplitud
en la form a elegida destacará la fuente de error debido al alisam iento.

En esta sección hem os discutido un m étodo por el cual las transform adas de
Fourier pueden estim arse num éricam ente, por lo m enos en teoría. Sin embargo, es
claro que la cantidad de trabajo invertido es significativo, y com o observamos
en la sección 5.6.3 un algoritm o basado en este método en general es prohibitivo en
vista de la cantidad de tiempo requerido para hacer los cálculos. La siguiente sección
da una breve introducción a un m étodo para superar este problem a.

5.6.5 La tra n sfo rm a d a rá p id a de F o u rie r

Los cálculos de una transform ada de Fourier discreta basada en N valores mués­
trales requiere, com o hemos visto, N 2 m ultiplicaciones com plejas y N (N - 1) sumas.
Para señales reales se puede explotar la simetría, pero para N grandes \ N2 no repre­
senta, para los propósitos de cálculo, un avance significativo sobre N2. De hecho, se
requiere de una formulación del problema totalmente nueva antes de que la transfor
mada de Fourier discreta se convierta en una herramienta práctica para la ingeniería.
En 1965, Cooley y Tukey introdujeron la tra n sfo rm a d a rá p id a de F o u rie r (TRF)
para reducir la complejidad computacional (J. W. Cooley y J. W. Tukey, An algorithm
for thc machine computation o f complex Fourier series, Mathematics o f Computarían
19 ( 1965) 297 301). En esta sección introducirem os brevem ente este método; para
una discusión com pleta ver E. E. B righam , The Fast Fourier Transform (Prentice-
Hall, Englew ood Cliffs, NJ. 1974), que la trata de m anera sim ilar a la adoptada
aquí.
N os restringirem os al caso donde N — 2 Y para algún entero y, y en lugar de
exam inar el caso general nos enfocarem os a un valor particular de y. Procediendo
de esta m anera la idea debe ser clara y la extensión a otros valores de y e s creíble.
Podem os resum ir el m étodo a tres etapas:
 I.A TRANSFORM ADA UE FOURIER EN TIEMPO DISCRETO 419

(a) form ulación m atricial;

(b) factorización m atricial, y, por último,
(c) reorganización.
Primero consideramos la formulación matricial de la TFD. A partir de (5.78), la
sucesión transformada de Fourier { GijjLo' de la sucesión {£„}£.'<! está generada por
N-l
Gt = (* = 0. 1, . . . , . V - 1) (5.91)
n -0

C onsideram os el caso particular cuando y - 2 (esto es, N = 2 2 = 4), y definimos

W = e i2K/S - e “J*/2
de m anera que (5.91) se convierte en

G ,~ (Ar=ü. 1 , 2 , 3 )
« -O n -0

D esarrollando los térm inos de la sucesión transform ada tenem os

0 „ - g uIVu + K,tV'¡ Ig 2W" + g 2tV°
G, - íf„r> l g,fV' + g 2W 2 + gyW 1
= g 0ITn + gyW 2 + giW* -I gyW"
G, - g 0»'° + g<w3 t-g j r +g ,iv
que se puede expresar en la form a m atriz-vector
ir
1

W° ir w” 8o
c, W° wx ¡Yi X»
(5.92)
w° w 2 W* H' 8¿
w" W- W* W' g3
o, m ás generalm ente, com o
Gk - W «g.

donde los vectores í í t y x , y la m atriz cuadrada W nk se definen como en (5.92)

El siguiente paso está relacionado con las propiedades especiales de las entradas
de la m atriz W nk. O bservam os que W nk = donde p es un entero y así
WA- W° = 1
Wb = IV2
W g = IV1

De donde (5.92) se convierte en

1 1 1 1 X*
G¡ Wx IV2 ir gl
( 5 .9 3 )
g 7 W: w: 82

:G* ir IV 2 w' 8 i.
42(1 I.A TRANSFORMADA DF FOIJRIFR
lg9WM!^»3P]^WW*!QW>royt»

La ecuación (5.93) es el final de la primera etapa del desarrollo. De hecho, hasta aqui
sólo hemos usado las propiedades de las raíces A’-ésimas de la unidad. La etapa dos
involucra la facto ri/ació n de una m atriz cuyos detalles se explicarán más adelante.
O bservam os que

1 w 0 0 0 1 0 w* 0 1 1 1 1
1 w ¿ 0 n 0 1 0 w ° 1 w 1 w ° IV2
(5.94)
0 0 1 w [ 1 0 w 2 0 1 w [ w 2 ir

0 0 1 0 1 0 w 2 1 W' w 2 iv ]

donde usam os W5 = W 1 y W° = 1 (en el prim er renglón). La m atriz en el lado

derecho de (5.94) es la m atriz de coeficientes de (5.93), pero con los renglones 2
y .? intercambiados. Asi podem os escribir (5.93) como

1 w° 0 0 I r 1 o
g2 1 w1 0 0 0 o w í] g\
(5.95)
G\ 0 0 1 w I w 1 o g2
Cr3 0 ü 1 w u ü w 2 _gy_

A hora definim os un vector # ' como

go n o
g\ o w"
(5.96)
g7 W‘ o
g\ o w 1

Entonces se sigue de (5.96) que

Ú = So + W°gz

g' = + w°g¡

de manera que g'0 y g¡ están calculadas cada una mediante una multiplicación compleja
y una adición. Por supuesto, en este caso especial, como = 1, la multiplicación no
es necesaria pero estam os intentando inferir la situación general. Por esta razón
no se reem plazó IVo p o r 1 .
Tam bién, se sigue de (5.96) que

g'i - Hn + h ' 2S 2

g's =g< +
y, com o fV2 = el cálculo del par g 2 y g\ puede hacerse usando los cálculos
de W°g2 y W°g2-, con una suma m ás en cada caso. Asi el v e c to r# ' está determinado
por un total de cuatro sum as com plejas y dos m ultiplicaciones com plejas.
Para completar el cálculo de la transformada regresamos a (5.95) y la volvemos
a escribir en la forma
 LA TRANSFORM ADA DE FOL'KIER EN TIEM PO DISCRETO 421

v* i r o g¡>
g2 1 IV2 o gi
(5.97)
c. o o w ' &2
6\ 0 o ws
Entonces se sigue de (5.97) que

G« = g'0 +

G2 « g'o + fV2g¡

y vem os que G„ esta determ inado por una m ultiplicación com pleja y una suma
com pleja. Más aún, ¡V2 - - I V (\ G¿ sigue después de una suma com pleja más.
De m anera sim ilar, se sigue de (5.97) que

G{ - + W'g'y

o> = g'2 + w y

y. com o IV2 - - W \ se requiere un total de una multiplicación com pleja y dos sumas
m ás para obtener el vector transform ado reordenado

[(70 ü2 G, G3] ‘

Así el núm ero total de operaciones requerido para generar la transform ada (reor­
denada) es de cuatro m ultiplicaciones com plejas y ocho sumas complejas. El cálculo
directo hubiera requerido de N 2 = 16 m ultiplicaciones com plejas y N{N - 1) - 12
sum as com plejas. Aún con un valor pequeño de N estos ahorros son significativos,
y si interpretam os los requerim ientos de tiem po de cóm puto com o proporcionales
al núm ero de.m ultiplicaciones com plejas involucradas es fácil ver porqué el algo­
ritm o de la TR F se volvió una herram ienta indispensable para los cálculos en el
análisis de Fourier. Cuando N - 2 r. el algoritm o de la TRF es. en efecto, un
procedim iento para producir y N x N m atrices de la forma (5.94) Al extender
nuestras ideas, es posible ver que en general el algoritm o de la TRF, cuando N = 2y,
requerirá jiVy (cuatro cuando ;V = 2 2 = 4) m ultiplicaciones com plejas y ;Vy(ocho
cuando N = 4) sum as com plejas. Com o

y = log 2 N

las dem andas del algoritm o de la TRF en térm inos del tiempo de cómputo estimado
con base al núm ero de m ultiplicaciones com plejas se da m uchas veces aproximada­
mente como N log; /V, en contraposición a para la evaluación directa de la trans­
formada. Esto com pleta la segunda etapa de nuestra tarea y sólo nos queda el
problem a de reorganizar nuestro vector transform ado en un orden “natural” .
L os m edios para alc a n z ar esto son m ás elegantes. En lugar de en listar G0,
G ,, G ?, G s en la form a d ecim al se usa una notación binaria alternativa y
[G ft G, G2 G 3] t se co n v ierte en

íG'oo G0, G,o ^nl

422 LA TRANSFORMADA DE FOURIER

El proceso de “inversión de bits” significa volver a escribir un número binario con sus
bits o dígitos en orden inverso. AI aplicar este proceso a \G ^ Gnl G m G,,]T nos
lleva a

[Gl Gm G „ ] ' = [G„ C2 G, GJ

con etiquetado decim al. Esta últim a furnia es exactam ente la obtenida al final del
cálculo de la TRF y podemos ver que el orden natural se puede recuperar fácilmente
reorganizando la salida en la base de inversión de bits de la versión de índices
binarios.
Hemos completado así nuestra introducción a la transformada rápida de Fourier.
A hora considerarem os un ejem plo para ilustrar las ideas aquí discutidas. Entonces
concluirem os considerando el gran detalle del proceso de factorización matricial
que utilizam os en la segunda etapa.

E JE M PL O 5.21 Utilice el algoritmo de la TRF para calcular la transformada de Fourier de la sucesión

- { 1 , 2 , KO}

S o lu c ió n En este caso N = 4 = 22, y empezamos por calcular el vector g'n = [g¿ g\ g l gj ]T,
que a partir de (5.96) está dado por

I 0 W n 8o
0 1 ü w* 8\
gn
1 o w: o 8?
0 I o w2 gj
Para N = 4

W* — = Q~innr2

y así

1 0 1 o] T ~2
0 1 0 1 2 2
g»
1 0 -1 0 1 0
0 1 0 1 0 2_

Luego calculam os el orden de “ inversión de b its” en el vector transform ado G'.

el cual a p artir de (5.97) está dado por

W {} 0 go
w 8\
Ü 82
o g*
 LA T R A N S F O R M A D A DE F O U R IE R E N T IE M P O D ISCRETO 423
"M
*‘^*"*^*M
TtrrTTTTTTTr*T^mirrtnfITMMMMWMMWaMWMBMMTMMMHMMMWWMWWIBWWWWW—WWWW W — WWIII— WBWBWWWJWWMMWMMBI 'ioflmv

o en este caso particular

r 1

G' =
G„
ron

G t0
2
2
[ 410
( 5 .9 8 )
O ai ü - 2j
Crn 2
. 2 J.
Finalm ente recuperam os el vector transform ado G - |G n G] G2 G J 1 como

r 4i
-2¡
G -
0

L 2j
y así establecem os la transform ada de Fourier de la sucesión { 1 ,2 , 1,0} com o la
sucesión
{4, 2j, 0, 2j >
Es interesante com parar el trabajo invertido en estos cálculos con el del ejemplo 5.19

Para concluir esta sección reconsideramos la operación de factorización rnatricial

que está en el centro del proceso de calcular la transform ada rápida de Fourier.
En un libro de esta naturaleza no es apropiado reproducir una prueba de validez
del algoritm o para cualquier N de la form a N = 2 Y. M ás bien, ilustrarem os cómo
se obtiene la factorización que introdujim os en (5.94). La forma factorizada de la
m atriz no será generada en cualquier cálculo; lo que realm ente sucede es que las
distintas sum as se realizan usando sus propiedades estructurales.
A partir de (5.91). con W - c -'2**, querem os calcular las sumas
A -I
Gk = Y * g „ W ' k * = 0 ,1 N - 1 (5.99)
/!=0
En el caso N = 4, y = 2 vem os que k y n tom an sólo los valores 0, 1, 2 y 3, de
m anera que podem os representar a am bos k y n usando núm eros binarios de dos
dígitos; en general se requerirán núm eros binarios con / dígitos.
Escribim os k = kAk0 y n = n xnn%donde k(), k x%n0 y n¡ pueden sólo tom ar los
valores 0 o 1. Por ejem plo, k = 3 se convierte en k = 11 y n = 2 se convierte en
n = 1U. La forma decimal siempre puede recuperarse fácilmente como k - 2 k y +
y n = 2 /i, + n0.
Al utilizar la notación binaria, podem os escribir (5.99) como

V V « u/ 2"i*n0)<2ki*k0> /c
CM .= 2 . <5-10ü)
n0=n nj=0
La única suma de (5.99) ahora se reemplaza por dos sumas cuando y = 2. De nuevo
vemos que para el caso más general cuando N ~ 2 r un total de /s u m a s reemplazan a
la única suma de (5.99).
LA TRANSFORMADA DE FOURIER
MBRnmnai»

La operación de factorización m atricial con la cual estam os interesados la

alcanzam os al considerar el térm ino

en (5.100). Al expandir se obtiene

= (5.101)

Como en este caso W = e-j2R''\ y N = 4, el término principal en (5.101) se convierte en

- (e-j2* y v . =

= r-*- = 1

De nuevo observam os que en el caso más general este factor siem pre aparecerá.
Así podem os escribir (5.101) corno
^< 2«i+V<2V*o> _ w 2n^ w (2kr ^ o

de m anera que (5.100) se convierte en

C2*i+*0)n0
w (5.102)
= «,,-o
I

que es la factorización m atricial requerida. Esto se puede ver al escribir

#V o “ X S*** (5.103)

de m anera que la sum a en los paréntesis cuadrados en (5.102) define las cuatro
relaciones
, u /2 .0 .0 , r r /2 .1.0 . 1ir0
# oo - #oon + giow = #oo + #io **
, tj/2 0.0 . ,,r2 1.0 . u/0
L 'o i= 4 f o i'r + .R n " = # oi+ # n^
(5.104)
g w = g i ^ ' 20] + g w1V2AA = #on + g\fíW2
gil = g o t fV, n ' + g n f V 2" = go, + g „ I T l

que en la form a m atricial se convierten en

#00 1 0 w" 0 #00

Roí 0 1 0 w* #01
(5.105)
g í0 1 0 w 2 0 #10
_#íi_ 0 1 0 w \

y vemos que restablecimos el sistema de ecuaciones (5.96). esta vez con índices bina­
rios. Observam os que en (5.104) y (5.105) distinguimos entre los términos en JP°
dependiendo de cómo está generado el cero. Cuando el cero está generado por el valor
 LA TRANSFORM ADA DF FOIIRIFR EN TIEM PO DISCRETO 425

del índice de la suma (esto es, cuando /?, = 0 y así un cero siempre será generado
cualquiera que sea el valor de Y) reemplazamos W* por I. Cuando el índice es cero
debido al valor de kn, mantenemos W'0 como una ayuda para la generalización.
La etapa final de la factonzación aparece cuando escribim os la suma exterior
de (5.102) com o

/>' V u / lk\*kd** (5.106)

Vi 2* £*o*©
«U-U
que al escribirla por com pleto da

= &;,W,0'0 + gí,M,° l +

G'ol = g ’<,o«'’20 + gmW2A = gj, + g'0lW2

G'¡0 = g'uW'0 + g'u W " = g'i0 + g'u W'
G'„ = g \nW'» + ¿ u W ' g\„ + g \ , W ¡

o en la forma m atncial

Goo 1 IVo 0 0 ’ goo

Coi I W1 0 U #01
(5.107)
G\ íi 0 0 i r 1 g'\0

9". 0 0 1 W3 g í1
La m atriz en (5.107) es exactam ente la de (5.97), y com pletam os así el proceso de
factonzación com o lo queríam os. Finalm ente, para obtener la transform ada en un
orden natural, debem os llevar a cabo la operación de inversión de bits. A partir
de (5.102) y (5.105) logram os esto al escribir

g : (5.108)

Por tanto, podem os resum ir el algoritm o de C ooley-T ukey para la transform ada
rápida de Fouricr para el caso N = 4 con las lies relaciones (5.103), (5.106) y
(5.108), esto es.

*0-Q
Gklki) = G[AoA
(¡

La evaluación de estas tres relaciones es equivalente al proceso de factonzación de

la matriz junto con el procedim iento de la inversión de bits antes discutido.
La transformada rápida de Fourier es un algoritmo orientado a computadoras y
codificaciones muy eficientes están disponibles en las bibliotecas de software, es usual
 426 LA TRA NSFO RM ADA DE FOURIER

que para su ejecución tengan que llamar a una subratina. El lector interesado que
prefiera producir la codificación “hecha en casa” puede encontrar listados en el libro
de texto de Brigham citado al principio de esta sección, así como en otras partes.

5.6.6 Ejercicios

28 C a lc u le d ire c ta m e n te la tra n s fo rm a d a d isc re ta de k = 4 k , + 2£, + A0, kt - 0 o 1 para todo i

F o u rie r de la su c e sió n
n = A n 2 i 2 «, + n, = 0 o 1 para todo i
{ 1 . 0. 1 , 0 }
p a ra p ru b a r q u e
u sa n d o los m éto d o s d e la se c c ió n 5.6 .3 (v e r e je m ­
p lo 5.19). ' = V W/4V :
A¿=U
29 U tilic e el m étodo de la transform ada rápida d e F o u n e r
p ara c a lc u la r la tran sfo rm a d a d e la su c e sió n del e je r­
- V ' i v í 2 k ' * k>)2 ’' '
c ic io 28 (se g u ir el e je n ip lu 5 .2 1 ).

30 U tilice el a lg o ritm o d e la T R F im p lc m e n tad o en una

c o m p u ta d o ia para m ejo rar el ex p erim en to con la e sti­
c ; M j= I , s w j y '
m ac ió n del e sp e c tro de la señ al del e je m p lo 5.20
"n*0
31 O b te n g a un a lg o ritm o T R F p a ra N - 7 3 = 8 p u n to s.
T rab a je a p a rtir de (5 .9 9 ), e s c rib ie n d o

5.7 A plicación a la ingeniería: el diseño

de filtros analógicos

En esta sección exploram os las ideas de diseño o síntesis matem áticas. Expresare­
mos en form a m atem ática el com portam iento deseado de un sistema y utilizando las
ideas desarrolladas producirem os un diseño del sistema.
F.n este capítulo nos interesó la representación en el dominio de la frecuencia de
señales y de sistem as, y el sistem a que diseñarem os operará con señales de entrada
para producir señales de salida con propiedades específicas en el dom inio de la
frecuencia. En la figura 5.31 ilustram os la respuesta en am plitud de un filtro ideal
pasa bajas. Este filtro pasa perfectam ente las señales o com ponentes de señales a
frecuencias m enores que la frecuencia de corte €ve. A rriba de co^ la atenuación es
perfecta, lo que significa que esas señales cuya frecuencia esta arriba de esta frecuen­
cia de corte no pasan por este filtro.
-tnc O wc w La respuesta en am plitud de este aparato ideal está dada por
F ig u ra 5.31 R e sp u e sta
(Icol COc )
d e a m p litu d d e un filtro H \ jC0 )|
ideal p a sa b ajas. (|co| COc )
 APLICACIÓN A LA INGENIERÍA: EL DISEÑO DE FILTRO S ANALÓGICOS 427

Tal respuesta ideal no puede lograrse m ediante un aparato real análogo y nuestro
problem a de diseño es aproxim ar esta respuesta a un grado aceptable usando un
sistem a que pueda construirse. IJna clase de funciones cuyas gráficas se parecen
a las de la figura 5.31 es el conjunto

|//„(jo>)| = ------ ! v
vi 1 + (<D/ÍDC) 1

y vem os de la figura 5.32, que corresponde a o)c = I, que conforme n crece la gráfica
se acerca a la respuesta ideal. Esta aproxim ación particular se conoce como la
a p ro x im a c ió n de liu tte rw o rth , y sólo es una de m uchas posibilidades.
l’ara explorar más este acercamiento, nos tenemos que hacer la pregunta de si tal
respuesta puede obtenerse como la respuesta de frecuencia de un sistema lineal estable
realizable. Supondrem os que se puede, aunque si nuestra investigación llega a la
conclusión opuesta entonces tendremos que abandonar este método y buscar otro. Si
es la respuesta de frecuencia de tal sistem a entonces se puede obtener al
reem plazar .<r por j(ú en la función de transferencia de Laplace del sistema. Esto es
al menos posible ya que por hipótesis estamos tratando con un sistema estable. Ahora

2
2n
I + 0(O/j(Oc)

donde | / / B(j<i>)|2 = H tí(j(ú) Si / / D(.v) tiene coeficientes reales, y así es

realizable, entonces debem os tener 11 n(jm ) - //(-jco). Así

/ / B(.ja » tfB( - j ü » = - Tn - -L ^
1 + ( CO/(Oc) 1 + (}lO;)U)c)

y vem os que la respuesta puede obtenerse haciendo s = j( ú en

1
1 + (s/jcoc)2n
428 LA TRANSFORMADA DE FOIIRIER

Im(A)

I.VI = UJC

R e ( í)

F igura 5.33 Localización de los polos para el filtro de Butterworth: (O ) n - 1; (+) ti - 2; (X ) n = 3;

( * ) n = 5.

N uestra tarea es ahora intentar separar H B(s) de H h(—s ) de tal m anera que HB(s)
represente la función de transferencia de un sistem a estable. Para hacer esto,
resolvem os la ecuación
1 + ( i / j f t U 2" = 0

para dar los polos de f í ü{s)HB{ s ) como

(5.109)
La figura 5.33 m uestra la localización de los polos paia los casos n = I, 2, 3 y 5.
Las observaciones im portantes que podem os hacer en esta figura son que en cada
caso hay 2 n polos alrededor del círculo de radio 0)0 igualm ente espaciados en el
diagrama de Argand, y que no hay polos en el eje imaginario. Si s ~ s t es un polo de
entonces tam bién lo es s = y así podem os seleccionar como polos
de la función de transferencia H ti(s) aquellos que se encuentran en el semiplano
izquierdo. Los polos restantes son aquellos de Por este procedimiento
generam os una función de transferencia estable H tí(s) para nuestro diseño de filtro.
La función de transferencia que generam os a partir de las especificaciones en
el dominio de la frecuencia del comportamiento del sistema deben relacionarse con el
sistem a real, y este es el siguiente paso en el proceso de diseño. La form a de la
función de transferencia para el filtro de orden n puede probarse que es

donde s,, s2, . . . , son los polos estables generados por (5.109). Se invita al lector
a probar que el filtro de Butterworth de segundo orden tiene función de transferencia

Al escribir K(s) = H B(s)U(s), con com o antes, obtenem os

S + y2 U)CS + (O c
APLICACIÓN A LA INGENIERÍA: MODULACIÓN, DEMODULACIÓN Y FILTRADO EN EL DOMINIO. 429

(s2 + v2toc5 + a/*)F(s)¡ = Wc í/(s) (5.110)

Si suponem os que todas las condiciones iniciales son cero entonces (5.110) repre­
senta la transform ada de Laplace de la ecuación diferencial

+ <oly(t) = ® c « (0 (5.111)
dr M

Este paso com pleta el aspecto m atemático del ejercicio de diseño. Es posible probar
que un sistem a cuyo com portam iento está m odelado por esta ecuación diferencial
puede construirse usando com ponentes elem entales de circuitos, y las especifica­
ciones de tales circuitos com pletarán el diseño. El lector interesado en un estudio
completo de este tema puede consultar M. J. Chapman, L>. P. Goodall y N. C. Steele,
Signal Processing in Electronic Communications, Horwood Publishing, Chichesler,
1997.
Para apreciar el funcionamiento de este filtro, se recomienda el uso de un paquete
de simulación dinámica. Después de poner, por ejemplo, en 4 la frecuencia de corte
ü):, la salida del sistema y(t) correspondiente a una señal de entrada u(t) - sen / +
sen 10 / probará la transmisión casi perfecta del término de baja frecuencia (co= 1 ), con
una atenuación casi total de la señal de alta frecuencia (co= 10). Como una exten­
sión de este ejercicio, se puede obtener la ecuación diferencial que representa a los
filtros de tercer y cuarto orden, para luego comparar las respuestas. Es posible inves­
tigar, usando un paquete de sim ulación y una codificación de la TRF, el funciona­
m iento de tales aparatos desde el punto de vista del dom inio de la frecuencia al
exam inar el espectro de ejemplos dibujados de las señales de entrada y salida.

5. 8 Aplicación a la ingeniería: modulación,

dem odulación y filtrado en el dominio
de la frecuencia
5.8.1 In tro d u c ció n

En esta sección demostraremos la ejecución práctica de la modulación, la demodula­

ción y el filtrado en el dominio de la frecuencia. Estos son los procesos por los cuales
una señal portadora de información puede combinarse con otras señales para transmi­
sión a lo largo de un canal, y luego recuperarla de tal manera que la información
transmitida pueda extraerse. Cuando varias señales tienen que ser transmitidas al mismo
tiempo, a lo largo de un solo canal, una solución es el uso del método de la m odu­
lación de am plitud descrita en la sección 5.3.4. Suponemos que el canal es “ruidoso11, de
manera que la señal recibida tiene ruido, así que esta señal debe limpiarse y demodularse
430 LA TRANSFORM ADA DE iO U R lE K

utilizando las técnicas de nitrado en el dom inio de la frecuencia. Esta idea se

describe y se im plem enta fácilm ente pero usualm ente 110 se puede ejecutar en
linca debido a los fuertes requerim ientos com putaeionales. N uestras operaciones
de filtrado se llevan a cabo en la versión en el dom inio de la frecuencia de la
señal, y esto se lleva a cabo usando el algoritm o de la transform ada rápida de
Fourier. Se utiliza el paquete M A T L A li que se ha convertido en una herramienta
usual para los ingenieros y está disponible en una versión para estudiantes. (The
Student Edition o f M ATLAB, Prentice-H all, Englewood ClitTs, NJ, 1992). En la
figura 5.34 se m uestra un archivo M A TLA B-M con un filtro en el dom inio de
la frecuencia Se puede usar con las versiones vigentes del paquete. (Observemos
que en esta figura se usa i en lugar d e j para representar v l.L os lectores que no
tengan acceso a M ATLAB podrían interpretar este archivo para producir su propio
código.

% D e m o s tra ría n d e l filtra d o e n el d o m in io d e la fro c u e u c ia u s a n d o la TRF.

%
%
% U n p o c o d o lim p ie z a c o n M A TLA B p ura p re v e n ir p ro b le m a s d e m em o ria.
c ie a r
clg
%
% S e le c c io n a r u n v a lo r d e N; p a ra e l n ú m e ro d e m u é s tre o s q u e a e h a rá n .
% H a g a u n a s e te c c ió n a ñ a d ie n d o o q u ita n d o lo s sím b o lo « % .
% N tie n e q u e s e r u n a p o te n c ia d e 2
% N - 512:
N - 1024:
% N => 2048;
% N = 4090;
% N = 8192;
%
% T es el in te rv a lo d e m u e s tre o y la e le c c ió n d e \ ‘ d e te rm in a el
% in te rv a lo so b re el c u a l se p ro c e s a la scftal. T a m b ié n , si son
% p ro c e s a d o s N v a lo re s e n el d o m in io d e la fre c u e n c ia la r e s o lu c ió n está
% d e te rm in a d a .
T 0.001;
t - 0:T:(N - 1J*T;
d e lw ~ 2*pi/{T *N );
%
% G e n e ra c ió n d e la “in f o rm a c ió n ”
f = t .*cxp( t/ 2 );
%
% F ija r lo fre c u e n c ia d e las p o rta d o ra s , vvc e s la p o rta d o ra q u e
% será m o d u la d a ,
w c - 2 * p i* 5 0 ;
w ca - ?.*pi*120:
%
% R e a liz a r la m o d u la c ió n . . .

F ig u ra 5 .34 A rc h iv o “ M A T L A B ” M q u e d e m u e stra el filtra d o e n el d o m in io de la frecuen­

cia u sa n d o la tra n s fo rm a d a rá p id a de F u u rie i.
APLICACIÓN A LA INGENIERÍA: M ODULACIÓN, DEM ODULACIÓN Y FILTRADO EN EL DO M IN IO ... 431

x ** f. *cos(w r.*t) + rr»s(vvca*t);

%
% . . . y a ñ a d a r u id o eu e l cu ñ al
n fa c a 0.2;
r a n d í‘n o r m a l’);
x .= x + n fa c * ra n d (t);
%
% D ib u je la se ñ a l d e tie m p o “r e c i b i d a ”
p lo l(t.x )
title l'T h e tim e sig n a l, u iu d u la te d c a r rie r a n d n o isc if a d d e d ’j
x la b e ip tim e , t ’)
y la b e i r x l t ) ’)
p a u se
%
% C a lc u le la TFD u s a n d o ol a lg o ritm o T R P . . .
V “ tft(x);
z = T *ubs(y);
w * U:dol\v:(N - l)* d e lw :
;W >;
% . . . y d ib u je ol e s p e c tro d e a m p litu d .
plot(w,7.)
titlo(‘Tho amplitudo spectrum. Spikes a» frequeueies of carríers’)
x la b e U T re q u e n ry , w-)
y la b e l('a m p litu d e ')
p a u se
%
% C o n stru y a u n filtro p a ra a is la r la p o rta d o ra d e la in fo rm a c ió n .
%
% 2 * h w in d + l es la lo n g itu d d e la “ v e n ta n a ’’ d e l filtro .
% F ije fíac a u n v a lo r m o n o r q u e 1.0 ffac - 0.5 d a u n filtro d e la
% m ita d d e la lo n g itu d w c /2 d o n d e w c es la fre c u e n c ia do la
% p o rta d o ra . ¡No e x c e d e r u n v a lo r d e 0.95 í
ffa c ,* 0.5;
h w r n d = ro u n d (fia c * w c /d e lv v );
I - 2*hvvind i 1;
%
% P o n g a e l c e n tro d e la v e n ta n a en el p ic o c o r re s p o n d ie n te a wc,
% V erifiq u e q u e e sto e stá b ie n , h a c ie n d o 1 = 1
II = round(vvc/delw) hwincJ:
%
% ¡R e cu e rd e q u e dobom oa te n o r a m b o s e x tre m o s d e l filtro!
m a sk *= |z e ro s (l.l1 ),n n e s (l,l),z e ru .v (l,N - (2 * l + 2*1*1 - l)),o n e s (l.l),z e ro s (1 ,]1 - 1)1;
%
% Realice el filtrarlo en ol dominio de la frecuencia. ..
ll = ruask.*v;
%
% y c a lc u le la in v e rs a do la TFD
yya » ifft(zz):
%
% E lim in o lo s e rro re s d e re d o n d e o ... ,e s c ie rto !
y y ~ 0.5* (yya + c ujij(yya));
%

F ig u ra 5.34 c o n t in u a c ió n
432 LA TRANSFORMADA DE FOIIRIER

% D ibuje ol o sp o c tro “ lim p io “ c o n só lo ln¡s p o rta d o ra s m o n o ro s.

p lo t(w .T * tíb s(rr))
t i t l e f l J p p e r C arriar e lim in u te d a n d n o is e r e d u c e d ')
x lab e lC fre q u o n c y , w ’j
v l a b c lf u m p lih id e ’)
pau so
%
% A h o ra la ¿ a ñ a l e s tá lim p ia p o ro n e c e s ita d e m o d u la c ió n dft m an e ra
% q u e h a y q u e h a c e r ol p r o d u c to 2 * se ñ a l p o rta d o ra . . .
dwui = y y.*r:ns(w c*t);
doro = 2 *dom ;
%
% . . . y a p liq u e la TFD.
d e rn it = fftídem };
%
% U tilic e u n filtro p a sa ba ja s en e l in s u lta d o , la lo n g itu d e s llp.
% S e u s a el m ism o ta c to r q u e a n te s,
llp » ro u n d (ffac + w c /d o lw );
n ia s k lp n (o n e s (1 .lIp J .z e ro s íl.N (2 * llp - l)),o n e s# (l.llp - 1 )J,
%
% R e a lic e e l filtra d o . . .
o p » m a s k lp .'d o m ft;
%
% . . . y d ib u je la T FD d e la se ñ a l filtra d a .
p lo t(w ,T * a b s(o p ))
titlo f'R e s u lt o f d e m o d u la tio n a n d lo w -p a ss filtc rin g ’)
x Ia be I(*l r e q u e n c y . w ’)
y la b e l(‘a ra p líiu d w ’)
p a u se
%
% R e g resar al d o m in io d e t i e m p o .
o p ta = iffl(o p );
o p t “ 0 .5 * (o p ta + c o n j(o p ta));
a c t = f;
v p * N;
% . . . y fin a lm e n te d ib u je Ift S eñal o b te n id a c o n tra la o rig in a l.
p lo t( t( l:v p ) ,o p t( i:v p ) .‘- \ l ( l : v p ) , a c t ( 1 :vpJ.*:’);
ü llo (‘T h e n x trá c te d sig n a l. w ith original*)
x lu b c lf tim e , t*)
y lab e l (_%!)*’)
p a u se
%
% L im p ia r . . .
c lg
c le a r
%
% . . . p e ro re s p o n s a b le m e n te .
i 3 s q rtí 1 );
hom o

F ig u ra 3 .34 c o n t in u a c ió n .
APLICACIÓN A l.A INGENIERÍA: MODULACIÓN, DEMODULACIÓN Y FILTRADO EN EL DOMINIO.. 433

1.0 1.5
Tiempo, t

F ig u ra 5 .35 V e rsió n e n el d o m in io d e l tie m p o d e una señal lu id u s a .

5.8.2 M od u lación y tran sm isió n

Supongam os que nuestra “inform ación" está integrada por m uestras del sistema
/ ( / ) = t e“"2, tom ados en intervalos T = 0.001 s. U sarem os esta señal, o m ejor dicho,
esta sucesión de datos para m odular la señal portadora eos (50*2 Una segunda
señal portadora está dada por c o s ( l 2 0 *2 *7t*f), y esta se puede pensar como la porta­
dora de la se ñ a l/(Ó = 1. Com binam os estas dos señales y añadim os “ruido blanco"
para representar la acción del canal. Esta parte del ejercicio corresponde a la
generación de la señal y la parte de transmisión de todo el proceso, y la figura 5.35
m uestra la versión en el dom inio del tiem po de la señal resultante.

5.8.3 Iden tificació n y aislam ien to de la señal p o rta d o ra

de in fo rm ación

Aquí empezamos con las operaciones del procesamiento de señales. La clave de esto
es el análisis de Fourier y usaremos el algoritmo de la transformada rápida de Fourier
para realizar las transformadas necesarias y sus inversas. Primero examinamos el
 434 LA TRA N SFO R M A D A DE FO U RIER
Amplitud

1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000

Frecuencia, cu

F ig u ra 5 .36 Espectro de la señ al re c ib id a . Picos y fre c u e n c ia s d e la s portadoras

espectro de la señal recibida, que se muestra en la figura 5.36. Inmediatamente vemos

dos picos que corresponden a las señales portadoras y sabemos que la más baja porta
la señal que deseamos extraer. Debemos diseñar un filtro adecuado que funcione en
el dominio de la frecuencia para aislar la onda portadora seleccionada antes de usar la
operación de demodulación para extraer la información. Para hacer esto enmascara­
mos la señal transformada m ultiplicando por I aquellas componentes que queremos
que pasen y por 0 aquellas que queremos rechazar. Obviamente queremos que pase la
componente de la onda portadora de frecuencia, pero debemos recordar que el espec­
tro de la señal de información está centrado en esta frecuencia, y así debemos dejar
pasar una banda de frecuencias alrededor de esta frecuencia central. Nuevamente se
construye un filtro en el dom inio de la frecuencia. Entonces debem os construir un
filtro de pasa banda para un ancho de banda conveniente para lograr esto, y más aún,
¡debemos recordar que incluir la mitad derecha del filtro! Aquí no hay problemas con
la frecuencia Nyquist, a primera vista simplemente necesitamos evitar captar la se­
gunda onda portadora. Sin embargo, mientras más grande sea el ancho de banda que
seleccionemos, mayor será el ruido que dejaremos pasar, y asi necesitamos encontrar
un equilibrio entre el ancho necesario para recuperar una buena señal y la eliminación
del ruido. Obviamente, como en este caso conocemos el ancho de banda de nuestra
señal de información, podemos hacer nuestra elección basados en este conocimiento.
Sin embargo, esto puede ser tramposo porque usualmente la naturaleza exacta de la
información transmitida no se conoce de antemano; si así fuera, no tendría caso man­
darla. En el archivo M pusimos la mitad de la longitud del filtro como una fracción
APLICACIÓN A LA INGENIERÍA: M ODl LACIÓN, DEMODULACIÓN Y FILTRADO EN EL DOM INIO...

F ig u ra 5.37 E sp e c tro d e sp u é s d e la a p lic a c ió n de u n filtro de banda.

de la frecuencia portadora. La frecuencia portadora ú)c representa el ancho de banda

máximo posible del canal, y en la práctica un canal tendrá un ancho de banda máximo
específico asociado con él. La figura 5.37 muestra el espectro resultante después de la
aplicación del filtro pasa banda con un ancho de banda menor que wc.

5.8.4 Estado de d e m o d u lac ió n

El propósito de esta operación es extraer la inform ación de una onda portadora y

se puede probar que la m ultiplicación de la señal en el tiem po por eos coc 71, donde
ü)c es la frecuencia de la onda portadora, tiene el efecto de correr el espectro de la
señal m odulada de m anera que nuevam ente esté centrada en el origen. Para rea­
lizar la operación de m ultiplicación debem os regresar al dom inio del tiempo y esto
es posible utilizando el algoritm o de la TRF inversa. F.n la representación en el
dom inio de la frecuencia de la señal dem odulada tam bién hay copias del espectro
de la señal m odulada que están centradas a frecuencias más altas ( 2 coc, 4 (oc), y asi
debem os realizar una operación de filtrado pasa bajas en la señal demodulada.
Para hacer esto, regresamos al dominio de la frecuencia usando nuevamente el algo­
ritm o de la TRF. Ln la figura 5.38 se m uestra el resultado de las operaciones de
dem odulación y de filtrado pasa bajas.
 436 LA TRANSFORMADA DE FOURIER
Am plitud

Frecuencia, co

Figura 5.38 Resultado de las operaciones de demodulación y filtrado pasa bajas.

5.8.5 R ecu peración cíe señales finales

La últim a operación que debem os realizar es volver al dom inio del tiem po para
exam inar lo que hem os conseguido. D espués de llam ar a la rutina TRF inversa, la
señal extraída se dibuja junto con la original para compararlas. En la figura 5.39 se
m uestran los resultados con valores bastante bajos del ruido agregado. Si el proceso
se lleva a cabo en ausencia de ruido, se logra una excelente recuperación de la señal,
excepto p o r los característicos “ zum bidos” debidos a los picos de los filtros.

5.8.6 Más d esarro llo s

Se invita a los lectores a desarrollar este caso de estudio para incrementar su com pren­
sión. Tratar de agregar una segunda señal de información modulando la segunda onda
portadora y extraer am bas señales después de la “transm isión” . Tam bién añadir más
ondas portadoras y m odular las señales e investigar la señal recuperada. Si los
anchos de banda de las señales de información están limitados a un valor fijo, ¿cuántas
 E JE R C IC IO S DE R E PA SO (1 -2 5 ) 437
(WMWIIIIIMMllWSWIWMIlOWWiWOaiMBWMaOTIIWWIIIWi

Tiempo, t

F ig u ra 5 .39 S eñal o b te n id a q u e se m u e s tra con la señ al o rig in a l

señales pueden ser transm itidas y recuperadas satisfactoriam ente? ¿Que sucede si
T es alterada? ¿Puede reducirse el efecto de "zum bido” suavizando la transm isión
de las hileras de unos a la hileras de ceros en las m áscaras del filtro? Buscar las
referencias a varias fu n cio n es v e n ta n a en los textos de procesam iento de señales
para ayudar a resolver esta pregunta.

5.9 Ejercicios de repaso (1-25)

1 C a lc u le la tra n s fo rm a d a d e F o u ric r e n se n o s d e la d o n d e a e s re al y p o sitiv o .

fu n c ió n c au sal / ( / ) d e fin id a po r E n c u e n tre & { / ( 0 ) cu an d o
/ (O ^ /^ l) 0 < -2)
/(O = *| 1 ( ! < / « : 2) f(t) ( - 2 = w ** 2 )
0 ( r > 2)
(/> * )
2 P ruebe que si = / ’(jo)) en to n ces f r { f ( - t ) \ =
F(-jo). T am b ién p ru e b e q u e 3 U tilice el re su lta d o

~ a)} = eia<0F(-j(o) &[H(t + *T) - H(t - 57*)] = T sene J coT

438 LA TRANSFORMADA DF. FOURIER

y el re su lta d o de la c o n v o lu c ió n en la fre c u e n c ia (c) P ru e b e q u e

p a ra v e rific a r q u e la tra n s fo rm a d a de F o u rie r de la
2v 1
fu n c ió n c o se n o en una v e n ta n a .s r 1 | - rsenr
(a" + 1 )
/ ( / ) = c o s a y [H U + -2 f ) - H (t - T )]
S Un siste m a lineal tie n e re s p u e s ta al im p u lso h(t), de
es m a n e ra q u e la sa lid a c o rre sp o n d ie n te a tina e n tra d a
J7’[senc¿(cü a*,)7* i sene \ (éd + a^)T] u(t) es
4 P ru eb e que
y(t) - j" h ( r - r)«(r)dr
8(1 - 10*8(1 - t2) = 8(t (/, I /2))
y d e sp u é s p ru e b e que ( 'u a n d o u ( 0 - eo s o y , >•(/) = - s e n £*y(<o0 ^ 0).
E n c u e n tre la sa lid a c u a n d o u (t) está d a d a p o r
/f { c o s a y //(/)} - 5 it[¿>(cü + cq,) + 5 (tu - a*,)]
(a ) eos + J ir) (b ) sen a y
(c ) c u v (d ) e j<v
<úi> - O í
liste siste m a se c o n o ce c o m o un t r a n s f o r m a d o r d e
5 E sta b le z c a la p ro p ie d a d de d e m o d u la c ió n H ilb c rt.
& \AO eos o y eos o y }
9 En la se c ció n 5.5.1 e sta b le c im o s que
= ÍFíjíü) + ♦ 2jCrt:») I F(jco + 2j(úo)]
6 U tilic e el re su lta d o 3>\H(t f T ) - H (t - / ') ) = 2 T
&
i —1 !\ = l»gn (0
se n e 0 ) T y la p ro p ie d a d d e sim e tría p a ra p ro b a r que
d o n d e sg n (f) es la fu n c ió n sig n o . D e d u zc a que
¿?{scnc /} = k [ H ( 0 ) + I ) - H(fi) - l )| o
sgn (/)}
V erifique su resultado usando la integral de inversión. \w
7 P a ra una c la s e a m p lia d o n d e la tr a n s fo rm a d a de y u tilic e el re su lta d o d e sim e tría p a ra d e m o s tra r que
L ap lac e a p are ce co n frec u e n c ia , es p o sib le d e d u c ir
u n a in te g ra l in v e rs a b a s a d a e n la in te g ra l in v e rs a = -i (w )
d e F o u rie r. Si u n a tra n s fo rm a d a es X ( s ) = ¿£{jr(f)}
te n e m o s 10 La transform ada de Hilbcrt d e una se ñ a l J(t) está
± ,■ni-
,, d e fin id a p o r
X ( 0 = 7 ¿1 I X (s)c "d s
J 2 rr J .
J r- j» F m( x ) = % I A ‘)} = ¿J dt
d o n d e R e ts ) = y, con y real, d e fin e una re c ta en el
p lan o s a la d e re c h a de to d o s los p o lo s d e A( j ). P ru e b e q u e la o p e ra c ió n d e a p lic a r la tra n sfo rm a d a
U su al m e n te la in te g ral p u e d e e v a lu a rs e u sa n d o el d e H ilb e rt es e q u iv a le n te a la c o n v o lu c ió n
te o re m a del re sid u o y e n to n c e s ten e m o s
I
*AD
* (/) = X re sid u o s d e Af(ar)ewe n to d o s los p o lo s nt
d e X (s )
y d e d u z c a e n to n c e s q u e la se ñ a l tra n s fo rm a d a de
(a ) E sc rib a los p o lo s p a ra la tra n s fo rm a d a H ilbert tiene un espectro de am p litu d FHi(j(0 ) idéntico
con f ( 0 . Pruebe a d em ás que la fase de la señal tran s­
form ada cam bia en + 1 k , dep en d ien d o del signo de co.
(s-a)(s-h )
d o n d e a y b son re ales. C a lc u le lo s re sid u o s de 11 P ru eb e que
yV(s)elf en e sto s p o lo s c in v ie rta la tra n s fo rm a d a
(b ) C a lc u le
(r2 + fl2) ( í- .t)
(¡) & ~ '¡ — !— A (¡i) 1— 1 + £LÍ
\ (s-2r\ Is ( a + l ) f
.v2 i a \ t 2 + a t-x t2 + a2)
 EJERCICIOS DE REPASO (1-25)

Después pruebe que la transformada de Hilbert de 16 Un sistema causal tiene respuesta al impulso h(t),
/ donde h(t) = 0 (/ < 0). Defina la parte par ftt(i) de
A t) (a > 0) h(t) como
r + «*
/»«(/) J [íi(t) + /?(-/)]
y la parte impar /i0(/) como
x 7 . i í j t O 'í W f l - f t - o i
12 Si Fm{x) - es la transformada de Hilbert Deduzca que si h(t) = 0 (t < 0) entonces
de /'(/) establezca las siguientes propiedades; h ji ) = sgn(/)£c(/)
(a) % \f(a + 0} = Fu,(x t a) y que
(b) W{f(ui)) = FHí(ax) ( a > 0) íi(t) - Íie(í) + sgn para todo t
(c) = - F w(-ax) (a > 0) Verifique este resultado para h(t) = sen tH(t). Aplique
la transformada de Fourier de este resultado para
(di n
i - i « establecer que
H()M) - //e(jft>) + )W{Hr( ¡w)}
(e) X { //(/)} = xFWl(x) + f(r)d t Sea /»(/) = (¿~alH(t) tal respuesta al impulso
if. causal. Aplique la transformada de Fourier para
13 Pruebe que deducir el par de transformadas de Hilbert
a x
A 0 d.x
a + /' a +.v
14 Defina la s e ñ a l a n a l í ti c a asociada con la señal real Utilice el resultado
/( /) como
U t ) « / W ~ )Flu(t)
donde Fm(t) es la transformada de Hilhcrt de /(/).
fC M i ) } = x % i / [ t ) } +

para probar que

¡r. /(O J t

Utilice el método del ejercicio de repaso 3 para

probar que 7t>
v Í 2F ( jú » ( 6) > 0 ) a 2+ ,2 .v W
? im )
0 (<»< ()) 17 La transform ada de Hartley está definida como
15 Utilice el resultado = 1/j(ù I rcftrt)) y la F h{s ) = H { / ( / ) } - f( l)c a s 2 n s t d/
propiedad de la simetría para probar que
donde cas i = eos/ I sen/. Encuentre la transfor­
2 rt/ mada de Hartley de las funciones
( S u g e r e n c ia H ( - w >) - I - H ( (0).) (a) f(r) - e~"'H(t) (a > 0)
Después pruebe que si /'(/) está definida por
0 (M > n
H Á D \ = 2«(ft))/-(jm) entonces/(O = /( í) - FH,(M, (b) A t) -
la señal analítica asociada con /(/), donde F( jm) - 1 d /i^ r)
*{/W * y = a rw o ). 18 Una forma alternativa del par de transformadas de
S i/(/) = eos a y (tq, > 0). encuentre #{./(/)} y Fourier está dada por
después /( /) Deduzca que
yixp t
arfeos W ) = -sen n y F(')P)
\P) * I d/
Considerando la señal g(t) = sen a \t (cq > 0),
pruebe que
$T{sen r»y} = eos a y xO) = j G
G((}p
j )epr/>t ót
 440 LA TRA N SFO R M A D A DF FO IIRIER

donde ahora la frecuencia p está medida en hertz. Después pruebe que

Defina la paite par de la transformada de Hartley F H{cos 2 ílv0/} = j |Ó(s - s0) + ¿>(-v + s0)J
como
Fh {sen 2ks0í} = j [<5(v - .v0) - S(x + 50)]
£(.rl = ¿ [£ h(j ) + £ h( - í >]
23 Pruebe que
y la parte impar como aH
( M - j [£ „ (i) - /•„ ( -.» •) ]
'BmI i
#{tan i r}1 = —
^®
jíü
Pruebe que la transformada de Fourier de /( /) está

í
dada por Sugerencia Considere (i + tJy ’ di.
F(]p) = E(p) - i0(p)
y confirme su resultado para /( /) = 24 Pruebe que
19 Verifique el r e s u l ta d o d e c o r r i m i e n t o d e tie m p o ■*(/) = 5 ( 1 -*- eos ay)[H(t + \ r ) - HU - }r)J
para la transformada de Hartley en la forma tiene una transformada deFourier
Fu{f(t - T)} * sen 2jc7’ F h(—s ) + eos 2nT F„(s)
7"[senc (o + { sene {<ú- + [ sene(m + o^)]
20 Utilizando la forma alternativa de la transformada
25 La transformada de Hartley discreta de la sucesión
de Fourier que se indicó en el ejercicio de repaso
{./('*) }í«o está definida por
18, se puede probar que la transformada de Fourier
de la función escalón de Heaviside es y 1 v1 . (2jcvr\
= ¡v J

* i m ) =¿ +^ > (v = 0 , 1 , N - I)

Pruebe que la transformada de Hartley de //(/) es La transformada inversa es

entonces A' 1
I J\r) = £ H ( w ) c a s ( ^ ) (r —0 N 1)
j.VTÜ
Pruebe que en el caso N ~ 4
y deduzca que la transformada de Hartley de
H(t - [ ) es H= Tf

eos Jt-s - s e n n s
H-fH(O) H(l) H (2) H (3 )]t
\S(s) +
V7T / = [/(O) f { i ) / ( 2) m jt
21 Pruebe que Fu[6(t)} = 1 y deduzca que /'„{l} - 1 1 1 1
También pruebe que FH{£(/ /0)} = cas 2nst0 1 1 -1 - 1
y que
I -I I -I
F H{cas 2 k s 0/ } = F H{cos 2 iís ^ } + F „ { se n 2 t u 0t}
1 - 1 1 1
- ~ s0)
Después calcule la transformada de Hartley discreta
22 Pruebe el t e o r e m a d e m o d u la c ió n de la transfor­ de la sucesión (I, 2, 3. 4}. Pruebe que T 2 - J / y
mada de Hartley en la forma entonces que T 1 = 47. y verifique que aplicando el
FniAO cos2itvn/} = jF „(s - s„) + j F h(í + s0) opeiador T ‘ se recupera la sucesión original.
 Respuestas a ejercicios
C A PITU LO 1 16 Circulo, centro (j, 0 ). radio 5
17 z„ - j, 00 ~ n
E je rc ic io s
18 |n> - 1 | < I; | «' - í| > j
1 (a) y = ¡x + ¡ (b) y = \ x - J
2 z = 2, 19 w - e —— — , donde 0„es cualquier número real
z jz - 1
3 « = 6v
211 Región e ncerrada por la parábola invertida u = 2 -
6 Franja scmi-infinita t; > 0. \u\ < 1 (m2/ 8 ) y el eje real
7 (a) w = vv'3 - 4 21 u- 0, 2m u = (1 - m2)v
(b) t? = -iiv 3
(c) (« + l )2 + (i; - V3)2 = 4 23 11= x + ■/ v , , v - y — ■-- ; v = 0;elipses
(d) w2 + =8 r + y" x +y
u2 + 1/ = r2 y x2 + y 2 = r2, r grande
8 (a) « = i{2+ j),/3 = | ( l i 2j)
(b) í/ + 2 f < 3 24 (a) e*(z + 1) (b) 4 cos4z (d) -2 sen 2 z
(c) (5u - 3Y + (5v - 6)2 < 20
25 « = —1 ,6 = 1
(d) f«(>+3j) w = z2 +■jz2, áwiáz - 2 ( 1 + j)z
9 Interior del círculo, centro (0, -l/2 c ), radio l/2c;
26 v - 2y l x 2 yz
semiplano v < 0 : región fuera del círculo, centro
(0, -1 /2 c ), radio 1/2c 27 e*(* sen y + y eos y), z e*
10 C írc u lo , c e n tro ( J , ), ra d io ¿ 28 COS x senil y, sen 1

11 Kc(vv) = 1/2«, semiplano Rc(w) > 1/2« 29 (a) .v4 - óx2/ + / = p

(b) 2 c~x sen y I x 2 v2 = p
.,
12
2 1 1
W = ;---; ,
JZ J 30 (a) (x1 - y 2) eos 2x- 2xy sen 2y
Re(z) - const(A) a circuios + }[2xy eos 2x + (x2 - y 2) sen 2 y]
2 ( k V 1 . . .. .. (b) sen 2x cosh 2 y + j eos 2x senil 2y
u + v --------- ; mas // = -1 (A- = 1)
v 1 -k \ (I k) 31 u = eo s"'
Im(z) - const(/) a círculos j j + (i>+ 1 )2 - i {2/ { * 2 + / - 1 + V'l(v2 + y - I )2 + 4y*J}}
v = scnh~'
m ás m — 0 (/ = 0) vÍ5(*?+ / 1) + 2v '[ ( ^ + / - l )2 + 4.y?l}
13 (a) I f j, j, «*> 33 (a) 0
(b) |w| > v'2 (b) 3, 4
(c) v - 0, (u - l )2 + v1 - 1 (c) J,
(d) ±21/4 ej**
34 z = I j
14 S e g m e n to del eje im a g in a rio |i ;| > 1
35 (a) región fuera del círculo unitario
15 (a) Segmento superior del círculo, centro ( 5, - 5). (b) l ^ w2 + v2 < e2, 0 ^ v ^ u tan 1
radio J v'5 * cortado por la línea u - 2>v = 1 (c) fuera del círculo unitario, u y y de signos opuestos

441
 442 RESPUESTAS A EJERCICIOS

36 todo el plano w v 2
(d )
V z- 1 (z 1)' ( z - 1 )3
f 'U (e )
2
- 1 + - ^ - . ^ ( z - 2 ) - ( z - 2)2 + ( z - 2 ),
z- 2
+ (z - 2 )4 - . .

i! 4 7 (a) z = 0 , p o lo d oble
(b ) z = j . p o lo sim p le ; z - - j , p o lo d o b le
x = A —» hipérbola
(c) z = ± 1 , ± j, p o lo s sim p le s
v = k -» elipse
(d) z = \nn (n uu e n te ro ), p o lo s sim p le s
37 4 « , e lip s e c e n tra d a e n el o rig e n , d a d o q u e lo s e je s (e) z = ± jjt, p o lo s sim p le s
( f ) z - 1 , s in g u la rid a d e se n c ia l
¿» /> (g ) C e ro sim p le en z = 1 y p o lo s sim p le s e n z = ±j
son a + b y |nb? —
- a i? (h ) C e ro sim p le e n z = - j , p o lo sim p le en z - 3 y
p o lo de o rd e n 3 e n z = - 2
38 (a) j + z - jzJ - z" + jz 4 + . . .
(i) C e ro s im p le en z = 2 + j , 2 - j y un po lo de
<b) i + 1 - i3 - ii + i: + o rd e n 2 e n z = 0
z z zr z7 z*
(c) I - (z - l j) + ( z - 1- j ) 2 “ (* - 1 - iY + •
.3 5
(a) Ti ~ + ” • • • (sin g u la rid a d re m o v ib le )
3 9 (a ) 1 - 2z 2 + 3z 4 - 4 z 6 + ... j j i
(b ) 1 - 3 z 2 + 6zd - I 0zrt + . . . (b) + — + — +— - (polo de orden 3)
z z 2! 1! 4! 5!
40 (a) l) + | ( r - D J ;2
(c ) + , + — j . (s in g u la rid a d e se n c ia l)
(b ) ] - ¿(z —2j )2 + ¿ ( r 2j ) ' - ¿ ( * z 2 lz 4 !z J
(c) - í j + J ( l + j ) ( * - l j) + j ( z - l - j )2 2 •
(d ) tan "1 2 + ^ z - — zx i . . . (p u n to a n a lític o )
t |(j 0 (z i - j ) J; v'2
5(1 (a ) P o lo s sim p le s en z = - 1 , 2; re sid u o s 5, ]
41 1 - z + z3 + . . .
(b ) P o lo sim p le e n z - I , p o lo d o b le e n z = 0;
42 1.1, v'5; / es singular en z = j re s id u o s - 1 , 1
(c ) P o lo s s im p le s e n z - 1, 3 j, —3j; re s id u o s
4 3 z + \z + j$ zs + . ; \n
f2 (3 “ J)>
(d ) P o lo s sim p le s e n z = 0 . 2j, - 2 j ; re sid u o s - j ,
44 (a) - + 2 + 3z + 4z2 + . . . (0 < |z | < 1) - S3 -' t - i • -R- - 4J
i
(e ) P o lo d e o rd e n 5 en z = I, re sid u o 19
(b ) — ¡ ' +1 ( í - l ) + ( z - l ) 2- ( f ) P o lo d e o rd e n 2 e n z = 1, re sid u o 4
(2 1) 2-1
(g ) P olo sim p le en z - - 3 , p o lo d o b le en z = 1;
(0 < 12 —1 | < 1 )
re sid u o s — ¿¡
(h ) P olos sim p les en z = 0, - 2 , - I; residuos 5, 1
45 (a)
5!z i!z
51 (a ) 1 (p o lo sim p le )
(b ) z - — + J - - . . .9 5 2 (b ) - ¿ ( 3 + j v 3 ) se n ( |( 1 + j v3) l (p o lo sim p le )
3!r 5!z
(c ) J ( l + j ) v’2 (p o lo sim ple)
(c) a2sen -j + z f ( a ) +
(d ) - n (p o lo sim p le ) (e ) - j j (p o lo doble)

46 (a ) +52 + \z2 + ¡z3 + || 24 + . .. 52 (a ) —5 (p o lo trip le) (b ) (p o lo d o b le)

(c ) Qnn (p o lo d o b le)
(b ) . - i - - - 1 1 1
z2 z 2 8
53 to d o s los c aso s
(c)
zy +iz * W 4 + - 54 0, to d o s los caso s
 RESPUESTAS A EJERCICIOS 443

5 6 O, 2 n j 5 M a n o izquierda M a n o derecha

57 U;u y Ttj
58 pj7u(9 + j 2 ) , O

59 (a) - f r j (b) O
60 (a) 0 (b ) 2 tej

61 (a ) -J rc j (b ) 2nj

^ z ~ L loj » - “ ~j' íoj * 2 = Jv 6. í5J v'6; 2 =~Jv'b»

- Â j V6
1
(a) 0, (b ) (c ) 0
y - i -» (U - 1)2 + + j- j = ^
63 (a) 0 (b ) 0
Puntos fijos: I ± v2
64 (a) 27tj, |icj

(b ) & i ( 2 5 - j 3 9 ) 6 Puntos fijos z — I v2/2

n W- • r» l4 # s 0
(c ) -iÜ * j
/i -*87 7 u = x3 - 3.x:v2, í; = 3x7y - y}
(d ) - 3 í tj

65 (a) 2 ïï/v;3 (b ) ]2n (c) 8 (z sen z) v = y sen x coshy + x eos x senh y

(e ) ¡ n ( f ) To^ (g ) n 9 M'= 1¡2
(i) 5* ( j ) n ( \ - :b'v5)
X Va
10 La elipse es dada p o r ^----- ;+ ------------- =!
66 ?.a x'F 0/(.x2 + y 2)
(R + a Í 4 k y (R-aiAkY
67 (a) (0. 0), (O, 1), (O, 7), (7, 0)
11 I - z ’ + z ^ - z ’ + z 12- . . . ;
(b) v = 0 (c) u - 0
1 - 2¿ + 3z6 - 4z9 + ...
68 H{x, y) = 2y - f + a:2;
12 (a) I - 2z + 2z2 - 2z3; 1
ÍF _ 2z - jz 2
(b) i - I ( z - l ) + l ( z - 1 )2 - i ( z - l ) 4 ; v'2
70 (a) (0, 0). (I, 0), (-1 , 0)
(b) u = 0 (c) v - 0 (c) 1(1 + j) + 1 j(jf ” j) — 1 + j)(z —j) 2 - j ( z - j )3 ;
v'2

1.9 Ejercicios de repaso 13 I, 1, 1, 1V'5 , 2 V2 respectivamente

1 (a) 3j (b )7 + j4 (c) l (d) j2

14 (a) ' - z + z’ - z ' + ...( 0 < |z | < I)
2 y - 2x da 3u + v » 3. u I 2v = 3 y 'Sv - u - 1
respectivamente (b) i - ( z - l) + | ( z - 1) 2 + ... (\z - l | < 1 )
r + 1 da y = 1, t? - w = 3 y w = 1
15 (a) Series de Taylor
respectivamente
(b) y (c) son singularidades esenciales, las partes
3 (a) or = -s(3 4 j4 ) . /} = i + j principales son infinitas
(b) 13 ^ 3w + 4t>
16 (a) 1 (e2* eos 2y - 1 ) + j! e2* sen 2y
(C) | h' —3 —j | < 1
(b) eos 2x cosh 2y - j sen 2 x-senh 2y
(d) 1(7- j ) (C )

4 (a) m2 + v2 + u - v - 0 * sen* cosh y + vcos*senhy + j(*cos*senhy -ysen* coshy)

(b) u = 3t^ x2+yz
(c) w2 + y2 + u - 2v - 0 ^ tan ,v( 1 - tanh^ J + j tanh y( 1 + tan2*)
(d) 4(wJ + y2) - u 1 + tan2* tanh2.v
444 RESPUESTAS A EJERCICIOS

17 (a) Conforme (b) j, - I - j 2 (a ) 5 (h ) - 3 (c ) 0 (d ) 3 (e ) 2

(c) ±0.465, ±j0.465 (f) 0 (g ) 0 (h ) 0 (i) 2 (j) 3

3 (a ) R e ( .í ) > 0
s
42 6
íb) —i — _2— Rc(a) > 0
.v4 s + 9

(c) + r e(s) > 0

5 5+ 4

(d ) - J — , R e ( f ) > 3
í - 9

(c ) - r — , R e (.9) > 2
2 J 5 -4
y s // —>i elipses. 11 y + v T" = 'i
5 1 2«
cosh“/ senil“/ (f) + .. R e(5 ) :> 0
5+2 5 5+ 4
19 (a) P o lo simple en z = 0
(b) P o lo s dobles en z = 2. 2q2k>'\ 2e4*J/J (g) 4 — ,Re(.^) > - 2
(■'' + 2)
(c) Polos simples en z - +1, ±j, singularidad remo-
vible en z = - 1 (h) 2 Re(*) >
(d) Polos simples en z = {(2n + I )jrj 5 + 05 + 13
(n = 0 , ± 1 , ± 2 ,. ) (i) — ¡ , Re ( 5) > - 4
(e) Sin singularidades en el plano (entero) (J + 4)s
(f) Singularidad esencial en z - 0 . .. 36 - 65 + 4.v2 - 2.v' D A
( I) ----------- 4-----------»Rc^> > 0
(g) Singularidad esencial (no aislada)en z = 0 s
20 (a) 2 e 2 (b) 0 (c) 0 (d) 0 (k ) ,R e ( 5 ) > 0
5+9
21 Ceros: ±1, - \ ± j j v'l l
Polos: 0 , e*y4, C3*''4, e Snj,\ e w
(I) S2" — v Rc(.t) > 0
(s + 4)
Residuos (respectivamente) -5 , v^ - j , , s 18 s * 54 _ . ^ ..
(m) —5------r, R e(í) >
( j f + 9)'
6 - 3 v'2 j 6 - 3 s2 j 6 + 3 v2 | j
4 4* 4 " —j ’ 4 4 (n ) i — J í - . R e ( í ) > 0
í í + 16
22 -204 324j
(O ) S+1 + Re(s) > 0
23 (a) - |jtj (b) 0 (c) (i) 0, (ii) 3rcj (d) 0, 0 (í + 2 )3 s2 + 25 + 5 5

(e) -ir (f) 4” j 4 (a) ¿(e",r - e*7f) (b )-e ~ ' + 2 e 3í

(c) l - \t - J e '3< (d) 2 eos 2t + 3 sen 2 /
1 1 71 19tt
24 (a) (b) k v 2 (c) « s24f (<*) T12T (e) ¿ (4 r- s e n 4 /) (f) e“2'(cos t + 6 sen /)
(g) ¿( 1 - e~2í eos2/ + 3 c"J' sen 2/)
(h) eJ - e~‘ + 2 / c-'
CAPTTIJLO 2 (i) e‘‘(cos 2 / + 3 sen 2 /) ( j) j ef- 3c2' + y c ‘

E jercicio s (k) - 2 e ‘' + 2 eos ( v;2 1 ) - vj sen (v2 /)

(1) ¿e' j e“'(cos t - 3 sen /)
1 (a) -T^— . R c(.t) > 2 (b) - 5, Rc(a-) > 0 (m) e“'(cos 2/ - sen 2/) (n)j c 2' - 2 e <' + 5e'4i
s - 4 s
(o) - e r+ 5e2í - 5e"2í
(c) ? £ ± I . R e ( . v ) > (I (d)— -— =. Re(s) > - I
( í + 1 )! (p ) 4 - ? e o s / + ^ e o s 3/
 RESPUESTAS A EJERCICIOS 445

(q) 9 e '2í- e 3"2[7cos (Jv'3/) v'3sen (¿v'30] /2(/) = £ ( - ¿ e loo, + 3 / e ‘lon' + ¿ e o s 100 /)
(r) $ c** - ¿ e~2f- ¿ e “l(cos3/ + 3 sen30
9 /,(!) = 20ví e"' 'sen (¿v;7/)
5 (a) x(/) - e"2/ + e~3' 10 -v,(/) = - ¿ e o s ( v3/) —¿ COS(v'13/)
(b) x(/) - jJe4M ¿ ( e o s 2 / í 3 se n 2 í) x2Íf) - -¿jcos ( v*3/) + y5 C0 s ( v;13/), y¡3, VI3
(c) x(t) = ¿(I e"r cos 2 /-¿ c ~ 's e n 2 /)
13 /( /) = //■/(/) - / / / ( / - 1 )
(d) y(t) = ¿ ( 1 2 e r I 3 0 / c '- ! 2 c o s 2 / +16sen2/)
14 (a) f(í) - 3 z2 - [3(/ - 4 )2 I 22(/ - 4) + 43J//(/ - 4)
(e) x(t) = - ] q » ]c2, + ^ c Al - \2 (t - 6) + 4] / / ( / - 6)
(f) x(t) * e ^ (c o s / +sen / + 3) 6 (6 22 43W f 2 43
F(s) = -T +- c - «
(g) x(í) = He " J c"2, + ¿e '(eos 2 / - 3 sen 2 /) 5 5 .9 / V ,9 .9 /
(b) /( /) = / - 2(z - !)//(/ - 1) + (/ - 2)H(t - 2)
(h ) y(t) = 3 I / + 2calcos (.;?•/) + vj sen ( v-2 /)]
FU ) = -2 - 4; e 5 + 4j e"2s
(i) x(t) = (J l J/)c-2, + j / 2e 2/ + J - i / + |/ 2 . 9 5 s
íj) x(t) = l,- ¡ c " 2, 3(c o s^ + 2 scn 5/)
15 (a) J ( / - 5 ) V (í' 5)/7 (/-5 )
(k) x{t) = / c -41 - \ eos 4/
(b) f [ e '(" 2) e‘J<,"2) ] / / ( / - 2 )
( 1 I y (0 = c* + 2 / e ' 2*3
(c) \t - c o s í/- 1 ) - sen(/ 1 >]//(/ —1 )
(m) *(/) = 4 + j / - e , + ¿ e 2'- ^ e " f
(d) y} e~í<“,t)'7 { v3 eosí ¿v'3(t n))
(n) x(t) = ¿ e ¿ eos / + j§ s e n /- ¿ e o s 3/
+ s e n fjv'3(/ 7C)] ) H ( t - k )
—¿ sen 3/
(e) / / ( / - 57r) cos5/
(f) [/ - cos(/ - 1) - sen(/ - 1)]H(t - I)
6 (a) JC(0 = l(í¿e3' - ü e' - e - 2'), .y(/) = 5(3eJ'- c ')
16 x (/) = e ' + ( / - 1)[1 - HQ 1)]
(b) x(l) - 5 sen / + 5 eos / —e' - e2' - 3
y(t) - 2 d - 5 sen t + c2' - 3 17 x(t) ^ 2 c ' " 2c o s ( 3 v'3/) + / - 1 -
2 H ( t- 1)
(c) x(t) = 3 sen/ 2 eos / + c“2' { / - 2 + e (/ lV2 {cos[iv'3 ( /- 1)1
y(z) - -5 sen/ + 3 e o s / c -3' “ vi scn(Jv3(f- 1)J}}
(d) x(!) = j e 1,3 - 3 e', y(t) = - 1 + |e ' t je ''’ + / / ( / - 2) {/ - 3 + e <l~3ya
(c) .r(/) = 2 e' + sen t - 2 eos / {eos [ 3v'3(/ 2 ) ] - v,} sc n [Jv 3 (f-2 )])}
>-(/) - eos / - 2 sen t - 2 e'
(f) jc(0 = -3 + e‘ + 3 e "f‘3 1K x(t.) - e-' + ¿(sen/ - 3 eos / + 4 e*e~2'
.y(Z) = / - 1 —{ cr + 1 e /í3
(g) x(z) = 2 / - e' f c*2', .y(/) = í - 5 + 3 e ' + } e '2' 19 f{i) - 3 + 2 ( / - 4)//(/ 4)
(h) x(/) - 3 eo s/ + eos (v'30 F( 2 e- 4¿
r t a)\ = 3- + —
y(t) = 3 eos / - eos (V'3z) s $“
( 1) x(t) - cos(v¿/) + 3 eos(v6 /) x(t) = 3 - 2 eos / + 2 [í - 4 - sen (/ - 4)]//(/ - 4 )
y (t) = 4 eos ( v'¿ / ) - J eos ( v6 / ) 20 0o(z) - ¿ (I e_,,cosz-3c"J'scn/)
(j) x (/) = Je ' I-1 eos 2 / + 5 sen 2 / - ¿f 1 - e1" e~v cos(z a)
y(í) = j e ' - 2 eos 2 / - { sen 2 / - 3e 3ue’3‘se n (/-tí)]//(z tí)
21 d0(t) = ¿ ( 3 - 2 / - 3 e " 4/ - 1 0 /e " 4í)
7 /,( ,) = , E > (W + s ) s '
+ ¿ l 2 / - 3 + ( 2 / - l ) e ' 3(H )]W (r- 1)
(5 + 10 )(jr + 100 )
3 - 3 e ”2'- 6 í e " 4'
M O - — -------- 3
(s + I0f)(.v + 100)2 í - /(11 —c-'i««)
 44B RESPUESTAS A EJERCICIOS

aT
K I K
24 , . 3.? + 2
T s2 s 1 - e"‘r 34 (a) —
a + 2s + 5
25 (a) 2S(t) + 9c"2' — lOe"1' (b) í 2 + 2a + 5 = 0, orden 2
(b) ¿ ( 0 ” fscn2í (c) Polos -1 ± j2; cero —§
(c) <$(/) - e~r( 2 cos 2 / + i sen 2 /) s + 5s + 6 i . ■
> ,_ , ,.
35 —x , s + 5 5‘ + 17.? + 13 = 0
.? + 5s + 17s + 13
26 (a) *(/) = (£ - f c~'' + ^ e~4')
orden 3, ceros -3 , -2 , polos -1 , -2 ± ¡3
+ (e 3(' 2)- e 4(' 2)) H ( t - 2)
36 (a) Ligeramente estable (h) Inestable
(b) .*(/) = I c6*c_,,/ / ( / —2 /c) sen 2 /
(c) Estable (d) Estable (c) Inestable
(c) x(t) - 5 e h 4c~4' + (c
37 (a) Inestable
27 (a) / ( / ) = / ( / ) - - 4) - 4¿>(/ - 6 ) (h) Estable
6/ (0 ^ t < 4) (c) Ligeramente estable
(d) Estable
g '<0 - 2 (4 t < 6)
(e) Estable
0 ( / > 6)
4» K > \
1 (0 ^ t < 1)
41 (a) 3c"7' - 3e“8' (b) \ e ‘4ísen3/
(b) £ '(/) = -1 (1 * / < 2 )
(c) jí e ^ - c " 2') (d) {e*'sen 3/
0 (/> 2)
s+8
(c) / ( / ) = g (/) + 5<5(í) - GS(t - 2) + 15<5(/ - 4) 42
(s + l)(s + 2 )(í + 4)
2 (0 / < 2) 24
47 7* 3
g'U ) = ■-3 (2 ^ / < 4)
49 (a) ¿[2 - e“J,(9 /2 + 6 / + 2)J
2/ - 1 (* > 4 )
(b) ¿ f e ,,(5/ + 2) + e* '(5/-2)]
IV . - 5 / IV -2 l ^ . ~'l!
te (c) 1(4 /- I fe-4')
51 e"3' - e " 4'
.19 q{t) _ — e“*fsen/7/, n* = u =
Ln LC AL2 ' 2Z. *(/) = ¿411 —4 e 3'+ 3 e " 4' - ( l - 4 e " 3í'~n
£ I 3 c~Mt~n )H{t - T)\
/(/) - 7- e~"'(w eos «/ // sen «0
Ln
52 e 2'sc n /, {[I - e 2'(cos/ + 2 sen/)]
31 y(jc) - r[2A /x// 4 8 W(x - \l) / / ( v - \l)
48 £7L~........... 2
- 4(1/ + W)x- + (2A/ i 3fV)/2x]
2.8 Ejercicios de repaso
1 (a) *(/) = eos/ + sent - e“2'(cosí + 3 sen/)
w(x2z- x 2)x2 w(x2- x t)x'
.12 7 (v) (b) x(t) = - 3 + y e' + y e“2f/s
AEl 6EI
vv 2 (a) c"' - í c 21- j e '(eos/ + sen /)
+ 24£7f(V" r,) / / ( r ” r,) (b) /(/) = 2 e“' 2 c"2'
ix - x 2)aH(x x2)]
+ F[e~f 2J e ‘'- l e '( c o s / + sen/)J
- w/4/ 8£V
3 *(/) = - / + 5 sen / 2 sen 2/t
>>(/) = 1 - 2 eos / + eos 2 /
El
4 ¿(eos/ + 2 sen/)
e f[(r0- ;)cos/ + (a, + .r0 - |) s e n /]

Wh1 V5 63.4" lag

(3x-b) {b < x < l)
OLI
 R E SP U E S T A S A E JE R C IO O S 447
■OTMNMI

s eos 0 - (i) sen <p )<0) - ,/(0 ) = _v(4) = y**(5) - /» (0 ) = 0

6 (a) (i)
s + ü) v(-v) =
. 5 sen <p + í o (eos Q+ sen Q) \xA- 4.25.r3+ 9a:2 (0 ^ x c 4)
di)
s I 2 aM + 2 ftf j r 4 - 4.25a;3 + 9a:2 + 3( a: 4 )4 - 7.75(jc- 4 )3
ib)
(4 =£ a 5)
35(eos 2/ I 2 sen 2t) + ¿¡e *'(39 eos 2/ + 47 sen 20
25.5 kN, 18 kN 111
7 (a) c 2'(cos 3/ - 2 sen 31) 21 (a) f{í) = H(t I) - U(t - 2)
(b) v(/) = 2 + 2 sen t - 5e~2'
x(t) - H(t - 1)(1 - c “ÍM>)
8 x(t) = c"8' + sen /, y(t) = e '8/ - eos t - H ( t - 2)(1 - e ^ 2))
(b) 0, F .iR
9 ci(t) - ¿ B(5 e -,w,- 2 c - 200')
- ¿ ( 3 eos 1OOí sen 1000, 23 (a) t - 2 + (/ i 2) c~'
corriente adelanta aproximadamente por 18.5° (b) y = / + 2 - 2 e' + 2 f c', y(t) - 5 /2 + j;
10 x(t) = 55 e ' + ¡2V2 e ' 5 + 5 e 2í
24 £ /y = -= H7, 2 + J? Wx3- H (x-I)
- ¿ ( 7 6 eos 2 f-4 8 se n 7.1) O

11 (a) 0 - ¿ ( 4 e " 4' + 10/e*4' 4cos2/ + 3sen 2 0 EI?-% = - W S ( x - l ) - w\H(x) H ( x - I )|

d.v~
(b) i, = j(e4f + 6e~3'), i7 - l(e " e4')
25 (a) a(/)
E i

12 i = - I I - é p i c o s nt + sen/tf)] 6l \] + e 3(í“BW[ v3 sen( 5v3 0 eos (J v3 0 J//(^ - «)}

E(A 3 e'w/I- e 3*,ÍL) . 26 (a) No (b) -= '------------- (d)K> 3

, 3 'i = - — m — - >h EJ3R s2+ 2 s + ( A - 3)

27 (a) 4 (b) 1
14 x¡(t) = } [se n /-2 se n 2 r + v3sen(v301
* 2(0 = J[scn/ + s e n 2 r - Y-3sen(v3/)] 28 (a) -j-------- - -----------
s2+ ( i + £ £ ,)* -+ *
15 (a) (1) e"’(c o s 3 / + sen 30 (C) A = 12.5, A, = 0.178
(ii) c' - e2í + 2/e' (d) 0.65 s, 2.48 s. 1.86 s
(b) y(t) = Jc_,(X+ 12 / + /3) 29 (a) K2 = M2ío2
16 (a) 56 "sen 2t 30 (b) Inestable (c) 0 = 2.5 X 10% 92 dB
(d) -8 dB, 24 ‘
(b) " fl2/ _ 0U) = - d - e * ' ) - / / e“*'
Ks { x + 2 K s + n ) K (e) K = IO6, r, = 10"% r7 = 10% f, = 4 x l ()"8
(f) s 3 + 36 x I0 V + 285 x 1012s
17 (a) (ii) e ' ' a í c o s 2 ( í - a ) - :7s e n 2 (/-a )J //(/-O f) + 25 x I0,8(I + I07/}) = 0
(b) y(t) = ¿ [ e ‘,(cos 2 / - [sen 2 /) + 2 sen / - e o s / J
+ ]5j[e"lf-1l,(cos 2 / —j sen 2 0 + cosr
C A PITU LO 3
- 2 senf]//(/ - n)
18 /(0 = 5f0(e"4n' - 2 / / ( l - \ T ) ^ u~m) Ejercicios
+ 2 HU T) c~40í'_n
- 2 / / ( í - | r ) e " 4ü(/_3W)+ ] , ( a ) 4% r T . u i > ¿ fh) j f r j . | z | > 3
Si, dado que el tiempo constante es grande com­
parado con T te ^ . 1*1 > 2 (d> r V U' l > 2
19 c"'sen/, ¿[1 - e~f(cos/ + senOI (e) 3— 5—. . |z | > I
dJv (2 - l ) ¡
 448 R E S P U E S T A S A E JE R C IC IO S
f .T . ^ n i" ' | . | i ! mi' (¡i i iim T n rr m tr n w in n u iw m r in in — inn[nnnn~nT ifiifiinr n i n ri i w ini>ir a m » in ifn 'iri>.iiw»iiH|iiw iiiiiii|i i» i « n »

17 (b) 7, £4841
4 ^ - = - - -1— =------
z 2z- 1 z (2z - 1) 18 * = 2 * -¿(3*) +}
19 C u a n d o k —> 2(7 c o m o u n a o s c ila c ió n
5 ,a) 5 T H <b) Í T T a m o rtig u a d a
1
6 - Í 2- . 2: , 21 (a) .
2z - 1 (2z - 1 ) z —3z + 2
z - 1
(b ) —
o / \ . 'U r . z
« (a) (e J + + ------ 3z -I 1
z-e / \ 2+1
,,, r ; zscn r (°) - — 7— :— 7
(b) {se n A T } « -» —--------------------- z —z + 2z + I
z “ —2z eo s T + 1
22
, v r i '»•i z ( z - c o s 2 V)
(c) {eos 2*71 <-> — ■
z - 2 z eos 27*+ 1
11 (a) 1 (b)(-1)* (c) (i)* (d)
(e) j* (f)
(g) 0 (A = 0 ), I (k > (!)
(h) 1 (k = 0 ), ( - 1 / 1 (k > 0 )
12 (a) {[I - ( —2)‘j (h) ÍL3‘ - ( - i ) ‘]
/„> I I I, 2 , K f . 2/ , »A-»l
(C) }4¿( 2) 3Í 2) 3^ O 23 (a ) -(-!)* }
(e) sen 5*71 (f) 2 *sen¿*rc (b) 2(3*) sen ¿(A \ 1)n
(g) S* + J ( l - 3 * ) (c) j(0.4)* + }(-0.2)*
(h) k +2vj eos {\k - jit) (d) 4*+1 + 2*
13 (a) {0. 1,0, 0.0, 0 ,0 ,2 ) 0 (* - 0 )
24
(b) (1 ,0 ,3 ,0 ,0 ,0 ,0 ,0 , 0 , - 2 } 2*“1- 1 ( k s> I)
(c) {0,5,0, 1,3}
(d) {0 , 0 , M } + {(-})*}
0 (* - 0)
2*"1 (k <5 1)
(c) 1 (* « 0 ), f(* = 1) f(* = 2) - \ { - \ ) k~ \ k > 3)
(k = 0) 25 (a), (b) y (c) son estables; (d) es inestable; (c) es li­
geramente estable
(f)
3 - 2 *+ 2*"' (k > 1 )
26 2 - { \ ) k
0 (k 0)
íg ) 27 y a - -4 ( i)% 2 (i)" + 2 ( ^
2 -2 * "1 (k ■ 1)
29 forma q\
14 .v*+2+ !.v*4.i = ■*** yic+2 + 4>’4-i _ \y* = x¡¡
(Aq2 + fíq + C)yk - A2(q2 + 2q + 1)//A
15 (a) yh - k (b) yk= ¿ ( 9 a) + g ( - l )* forma 8 :
(c) 2 a" 1 senUrc (d) 2( \)* l 3* [4A?S? + (2A4 + A£)<5 + (A + 5 + O I .P*
= A2(4 + 4A<5 + A2<52K
16 (a) y k = > ( - • ) * - ’ (})* + J A ■=2A2 + 6A + 4
5 - 4A2 - 8
(b) y k = ¡(3{) - 6 ( 2 k) + ¡ C = 2A2 - 6A + 4
(c) v„ = 1(3") —1(2") ¿ ( 5)'*
(d) y n - 2(3" ’) s c n ¿ « ^ + l 30
Si + 2 j2 + 2s r I
(c) y m = L«(_>}', - » (_ 2 )i,- 2m- 1 [(A3 + 4A 2 + 8 A + 8)¿P + (6A 2 + 16A + 16 ) 5 ?
(f) y n = -ÍL 2 * + ( - 2 n + l - w + (12A + \ 6 )8 + = (2 + T 8 )3uk
 R E S P U E S T A S A E JERCICIO S 449

32 -----------------^ ^ ---------------- (h) AO = Qrc + ^senhrrj

(1 2 + 5A )z \ (8 A - I 2 ) z - A
___________ 1 2 y ( 1 + A y . ) ___________

A ( 12 + 5 A ) y 2 + ( 8 A - 1 2 ) y + 12 ( - l ) n- l ( - 1 )" senil 7i
eos n i
«? n1 l 1
3 .1 0 E je r c ic io s de r e p a so 2 y / i(-l)'
senh 7Csen «/
71 «? + 1
4 3 + 2k
^ /y v 1 2 a V eos m
COSI
5 5 + 5 < -2 )*-J (-l)* 2 /( í) - jit + 4 ^ —
n‘
T o m a n d o t = ti d a el re su lta d o req u erid o .
( z - e ) 3T 2- e ' ?T
I 4
_L e o s ( 2 / 1 - 1)/
3 </(/) = £
2 ~ JT2 ... <2 * - i r .
s M a -b
5 , 5 10
i r* v -ii eo
eos 2n i
(b) (i) 3k~ k (ii) 2 v,5sen U^ 4 /( /) + sen t
71 2 7t fl-l 4A„2
n I
9 | —|C—I )* —2* 5 I o rn a n d o t _ 0 y / = tt da las re sp u e sta s req u erid as.

10 ( - 1 )* e o s (4/7 2)/
/( ,) = * -i x
13 ^ [ 2 - 2 (J)* -* (j)4' 1] (2 n - 1 )2
Tomando 7 - 0 da la serie requerida.

/(,) _ 2 + £ ^ eos ( 2 /7- 1)7

C A PÍTU LO 4 2 TU* ( 2 / i - 1 )¿
Reemplazando 7 por í - \ n se obtiene la siguiente
E jer cic io s serie seno de armónicas impares:
( - 1 )flsen ( 2 « - 1 )/
1 (a) yS 9L ^ 7 |) J J i * - -1 « ) - -3 - - 4 X
4 n f f ( 2 / i - l )2 v 2 J 2 7r2 f r ( 2 / i - I)-

V |3 sen (2« - I)/ sen 2/»/ wit

[ 2« I 2 /i

2 ^ eos ( 2 />- 1 )/ sen ni ,r 2K 1 « jt/

(b ) / Í 0 = Jt i f £
«-i ( 2 n 1 ) '
sen mí
( 0) * , ) .
re 1 n

2 , 4 r , ( - i r 1 eos 2 /1/
(d) An = z . * £ 11 vil) -
i . i-
l+-7tsenú>7 2>
eos 2 /?/»/
— -----
71 TU 4n 1 2 4/T- I
2 4 ^ - i ( —l ) nr eo s n i
(e) m 12 /{/> _ i ^ + l l - y L _ y .c o s «71/
_
K K n- 1 4/i - 1
3 K r t n T
1_ 4 y eos(2« >s(2 n - 1)/
en /io = - * - - Y I 271/7/
2 TU ^o- 1 ( 2 n - l) ¡ 13 «>(/) = sen
;t /j
n- I sen 2 /7/
(g)
(2 n - I): 15 ./{/) = - A Y ----; eos (2/1 1)71/
ÍTÍ ( 2 / t - 1 )‘
450 RESPUESTAS A EJERCICIOS

(b) a. = 0
16 (a) f{t) - - ~ —2 Y -^ c o s 2 «íc/
3 n fl n 4 •Icos
¿i_ = — r>et flK- eos
'H
-f - \ - sen 2nre/ ~ (3n 1 re7 1
n n + 2 —r sen -« re eos - n n
«-i U rr 2 8n 2
3 I 6 1 \
i — eos -«
- ../v
re . .................
sen nn . ,
(b) A 1) = ^ X ^ scn2,,w « 2 re« 2 J
n=I
1 4 Q ita _ 16 jsen /+ i (32 + re3 - 6re)scn 2 1
— + — -------
2« - 1 re ( 2 « 1)
x sen( 2 /í - l)re/
3i ( ¥ + M Sen3,+ -
2 . 4 £ (-1 )"' 4 v« eos (2« - 1)nt 2 ^ sen (2« 1)/
(c ) A t) = - + — y — COS/íTC/
1 re* T (c)
«=I* «
( 2 « - l )2 re (2/ / - 1 )

- eos 2 ( 2 « - I )nt
<rf> T + i - S
4 Tí t i (2/7 1)

20
/( /) = - ¿ ^ * " j sen ( 2 n - 1 )/ 30 e(t) - 5 + — Y — '— sen (2 n - l)IOOre/
n r t ( 2 i i - i >■ -tr ") n 1
fl-l
/„(/) — 0.008 eos (1 OOre/- 1.96)
8« y (-ir1 :.cn ( 2 / i - 1 )jtA + 0.005 eos (300re/ - 0.33)
18 J l x )
Ti- “ ( 2 /7- i r
31 /(/) ~ — y 0- 1 -rsen(2w - 1»
^ 2n - 1
re nal
2/ v
( - 1) 2 ( 2 /i - 1 )tcjc
/ W = ~7 Z sen
n “ 7 ( 2 « 1 )' *,,(/) — 0.14 sen (re/ 0.1) + 0.379 sen (3re/ - 2.415)
+ 0.017sen(5re/ - 2.83)

28 /(/) — -i sen r + —
4 vy /t(—iy sen 2nt
32 Jit) = — V t u l i lcn 2nnt
K t i 4« 1 J re ^ n
rrmI
¿„(/) - 0.044 sen (2nt - 3 .1 3 ) - 0.0052 sen (4reí -3.14)
1 . 4.4 ^ 1 (2 « - 1 )re.v
21 /(.*) _ ^ Y eos
2 7C2 f í ( 2 * - l ) ; .. , s 100 , 200eos l 00 re/7/
33 c(t) - — + 50scn50re/— > --^-------
71 n W «=.l 4n -1
I ( 2 / ; - 1 )n x
sen i j t ) - 0.78 eos (50re/ + (-0.17»
k t i (2« 1) - 0.01 sen (1 OOre/ + ( -0 48))

23 /(/) = * f eos re/ + V - sen2«re/ 35 m = J -[(-i)» -iie ^

2 2 K 4;i - I fl=-0O
nxtí
? ** I
- - y sen ( 2 n - 1 )nt
re In - 1 36 (a) 2 n + y - L f j 2 - i Ll + (- ! ) " ] l e " '
4 2 re ( n n J
i i ■>" n¿0
26 (c) 1+ 4 ^ — sen nt
(b) - s e n « / / - Y ----- -7------[(—1 )n 1 ] tr*
2 2 re(//‘ - 1 )

eos m (c)

sen n t 2j ni
«D 2 £ _L _
« n n re 1 4«
 RESPUESTAS A F.JFRCICIOS 451

3 8 (b ) (i) 17.74, (ii) 17.95

13 (a) /(/) = - ti — -V — * — eo s (2 // - 1)/
(c ) 18.14: (i) 2 .2 0 % . (i¡) 1.05%
2 K ± ' ( 2 /1 - l )2

39 (a ) c „ - 15. c . = - ^ ( l - e l"*'2)
JMT (b ) g (/) = ” ¿ 2 /7^ 7 s e n “ 1^
. c 30 . .. 30. 10 6 .. ..
>5, — ( I - j ) , — - J , - ( I + j ) , 0, - ( 1 - j )
71 K K JT 1C , . v\ 10 - 27T/
ZTtr 20 V 1
ZU 1 '1/7717
4/7717
15 (a ) f..(/) = — + 5 s e n — > — ;— c u s -------
1b) 15 W, 24.30 W, 12.16 W. 2.70 W, 0 97 W tt r - 4 /7 * -
i1 r
(c ) 6 0 W
(b) 2.5 W. 9.01%
(d ) 9 1 .9 %

40 0 .1 9 , 0 .1 0 . 0 .0 6 7 5 16 g (t) = *¿ —i— sen ( 2 #i - 1 )/

41 (c) c0 — 0 , f, = J . c , - 0. c , «
/( /) = I + ¡K0
42 (c ) C(¡ = 4 . í"| — 2 > ^2 = f5 i = 0 sen coi - w eo s a >7 ¿ se n a t - o rcos a l
18 (b)
46 <b) c, = 0. c¡ = v<2tc), r 3 ^ 0, MSE = 0 I I of
a = (4 n - 2 )? c/r
4 .9 Ejercicios d e repaso 19 ic) t„ = i. r, = /„ r, = 2/1 - i. r, = 4/J - 3/
id) ¿ r . - p i + g r . - f r . + y r . - í r .
1 / (/ ) — -f ^ 1 ) " CO S n i
6 ti"

+ ¿ í - í ------------4— , s e n ( 2 « - 1 )/
r í L2 n - i * (2» - d . C A P IT U L O 5

- X i r , sen 2m Ejercicios
Tomando T = k da la suma requerida . 2a
a + (o
2 /(/) = - 7 1 + - V - U e o s - / / ti [2 1 ( - 1 )"J IcOS/lf,
9 3 3 ' ■
2> .4T
iT ^jo,,/ sene ^ —
« r

a j *T
'
3 .4 T sene
¿ 0
y
)1
2r ^ (-i)' 2 ( 2 n - 1 )rr/
3 (a) A » = X se n
n 7 7 ( 2 w- i r
4 KK sen e 2co, 2 K sene ú), 2 A (4 se n e 2 co - sene co)
(b ) - j 7 . (c ) T o m a n d o t - \T d a S = J n 2
5 4 se n e í» - 4 se n e 2co

7 ^
(2n-ir (a + jeo)2+ <aj
n~ I
- s e n ( 2 /7- 1 )x 10 b\ - - r r — 3 , F ( - -A -2
8 /U ) = 4 >7 ‘ “ x +a x+ a
71 „ - ,( 2/1 1 )
12
Ax) = ( I - co") + 3 j« /
4 a £ (2 n 1 )'
13 4 sen e 2 (0 - 2 sen e <o
10 (a) /U) = 7 - sen ni 14 i'/1 sene ¿ ( a * ) - o /) 7 ’+ se n c¿ (G * , i ú>)7 J
^ n

15 J T e ~J°*r:2 [ cJ“"T2sen e ; ( a / - o/b)T

(b ) J { ¡ ) = + — 1----- 5 e o s (2 /i - 1)/
+ e ~,u’(T'2sene |( 6 /1 ú)o) / J
452 RESPUESTAS A EJERCICIOS

16 j f s e n c {ü d + 2 ) - s e n e { w — 2 )1

IN 4AT e o s n jrs e n c (oT

19 Filtro de paso alto
20 no-*'*
21 T[ sene (co —(Oq)T+ sene (en + o^ )7']

26 - 7 t j ( t S ( w + ctío) - S ( o ) - c^ o )J -------
2 ( (t)
r)¡) —

28 {2 , 0, 2, 0 }

29 {2, 0, 2, 0}

5.9 E jer c ic io s d e r e p a so
I sen¿t> eos 2 6)
a)2 (O
 — — IHt i W W W M M M M W W W W H W W W MW W W B i

2 senc 2 ío

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(b) (i) íe 27/(0 (ii) (/ 1 i e ')//(/)
8 (a) -sen «^(r + ^Ti) (b) eos o y
(c) jew (d) - j e ^

17 (a) ~ ~II;V.
« + 4 ïï .V
(b) 2 ~ ( s e i i 2 /iiT - eos2715 7’+ 1 )
índice

A Cauchy.
teorema de, 69, 70, 72, 78
abscisa de convergencia. 106 teorema integral de, 75. 77
Adains-Bashforth, método de, 274 cero,
admitancia, 85, 87 de una función analítica, 56
aerodinámica, 2 de una función de transferencia. 178. 245
álgebra de diagramas de bloque. 179 circuitos eléctricos. 85, 130
algoritmo de Cooley-Tukey. 425 círculo. 14
amplitud, coeficientes de Fourier, 283, 286. 350
de la H-ésima armónica. 28.1 coeficiente de Fourier generalizado, 350
espectro de, 3.18, 371 componente en fase de la «-ésima armónica,
ganancia de, 204 283
modulación de, 429 componentes de fase de cuadratura, 283
comportamiento de ciclos limite, 356
ladio de. 204
condensadores, 130
análisis de Fourier,
condición de Dirichlet para una serie
analítica, de Fourier, 301
función, 29, 75 para una integral de Fourier, 365
señal, 439 conforme. 41, 95
Ángulo fase. 283 conjugada armónica. 89. 90
aproximación de Butterworth, 427 conjunto base, 279
aproximación de diferencias hacia atrás, conjunto imagen, 2
276 convolución, 194 258, 396. 397. 398
argumento 0, 6 comente, 130
armónicas, 283 criterio de estabilidad de Jury, 255
impares, 297 criterio de la razón de D'Alanibert. 43, 45.
pares. 297 49
primeras, 283 criterio de Routh-Hurwitz, 184
cruce cero, 245
curvas imagen, 11
B

Bernoulli. 280 n
bilincal,
mapeo.18, 22, 37. 86 LJ’Alamben, 280
método de transformada, 269. 276 deformación de contorno. 70
tiansformación, 23 delta de Kroneckcr. 407
la delta de Kronecker , 407
demodulación, 429. 438 O-
c derivación de Nichols, 210
derivación compleja. 28
cálculo finito, 217 derivación de una serie de Fourier. 319
cálculo generalizado. 163 derivada, 119
capacitancia, 85 generalizada. 168 169
cas t, 439 derivada de una transformada. 111. 241

453
desigualdad de Bessel, 352
diagrama de Argand. 3. 7, 28
diagrama de bloques. 178
dinámica de fluidos, 1
disco agujerado, 52
discretización de Euler. 273
distribución, 163
dominio. 2
dominio de la frecuencia, 399
E liltro, 264, 265. 269, 426
ecuación característica. 123, 178, 245
ecuación diferencial. 121, 152
transformada de Laplace, 121
simultáneas, 126
ecuación en diferencias, 237, 238, 239, 241
ecuación integro diferencial, 12
ecuaciones de Cauchy-Riemann, 29 31. 34.
36, 38. 70
ecuaciones polinomiales
criterio de estabilidad de Jury, 255
criterio de Routh-llurwitz. 184
elasticidad, 2
energía, .388, 392
de densidad espectral, 389
espectro de, 389
error de alisamiento, 413
error de mínimos cuadrados, 351
errores del estado estacionario, 191
espectro de fase, 338
espectros de fases, 371
espectro de potencia. 344, 345
espectros de frecuencia, 338, 362, 371
espectros lineales, 338
estabilidad, 180
criterio de estabilidad de Jury, 255
criterio de Routh-I lurwitz, 184
para sistemas discretos, 253
región de, 255
sistemas lineales. 181
estado de reposo, 177
Eulcr, 280
expansión de la serie de Laurcnt. 62. 78
expansión en serie de Fourier, 283
de periodo 2n, 287
de periodo T, 286. 305
sobre un intervalo finito, 308
expansión en serie de Taylor, 46, 47, 60
expansión en serie en cosenos de medio
rango, 312
expansión en serie en senos de medio rango,
312
extensión periódica de./?/), 309
extensión periódica par, 311
extensiones periódicas impares, 311
F
fase de corrimiento. 204
hacia adelante, 204
hacia alrás, 204
fenómeno de Gibbs, 303
filtrado del dominio de la frecuencia, 430
analógico, 264. 426
de Buttei worth, 264, 265. 269, 386
digital de reemplazo, 265
ideal de paso bajo, 2.64, 367, 426
forma exponencial de la expansión de la
serie de Eourier, 331, 363
forma generalizada del teorema de Parseval,
152
formas polares, 3 1
fórmula de l’arscval. 399
fórmulas de Euler, 286, 331
frecuencia, 100, 282
de respuesta de un sistema. 204
de una función periódica, 282
frecuencia circular, 282
frecuencia compleja, 98, 371
frecuencia de función de transferencia, 385,
404
fuerzas impulsivas 162
función, 2, 42, 122, 287
analítica, 29, 75
armónica, 34, 87, 88
causal, 101
circular, 33
compleja, 3, 41, 42. 47
complementaria, 122
conjugada. 34
conjugada armónica, 34
continua a pedazos, 141, 169, 320
coseno en una ventana, 381
de diente de sierra. 333
de impulso, 162, 250
de impulso unitaria. 162
de muestreo, 344
de orden exponencial, 105
de paso unitario, 141
de paso unitario de Heaviside, 141, 395
relación con la función de impulso,
167
de peso, 186
de transferencia, 177, 266, 428
ceros de la, 178
polos de la, 178
 ÌNDICI*
’x***™*'*"“ ' 1 "i 1*i ii< ìm -m ri-?ii-ìnifiirii- iiiiiiTinYirfi>ì-fji'rn'i-rici)i;wiiiictMiiiriMi-MnrniwTniirrrTr-i><>>"wi-ofr;rirr-|-r»ijiiwM>r T —'“tit t - ì —

de transferencia discreta, 245 independencia lineal, 449

de transferencia z. 244 inductores, 130
de Walsh, 355 ingenieros aeronáuticos, 39
describiendo una, 355 integración de contorno, 65. 82
descriptiva, 320, 355, 359 integral, 65, 66, 81, 194
diente de sierra, 288 de Duhamel, 195
discreta de transferencia, 245 de inversión de Fourier, 438
expansión en la serie de Taylor, Faltung. 195
47 Folding, 195
exponencial, 32, 49 superposición. 195
generada, 220 integral de contorno, 66
generalizada, 163 integral de convolución, 195, 512
impulso, 141. 162, 251 integral de Fourier, 364
lineal, 5 condiciones de Dirichlet para la,
meromorfa, 57 365
par, 293 representación de f(t), 364
periódica, 282 integral de Fourier en cosenos, 366
periódica impar, 294 integral de Fourier en senos, 366
periódica par, 294 integral de linca, 65
prueba, 167 integral particular, 122
rectangular. 29 intervalo de muestreo. 222
sene, 343 ¡nteivalo de Nyquist, 413
seno en una ventana, 381 inversión de bits. 422
signo, 395
sombrero de copa, 142, 145
unitaria escalonada, 141 J
ventana, 437
funcional lineal, 167 Joseph Fourier. 280
fimc-iones armónicas conjugadas, 34
funciones circulares, 33
funciones definidas sobre un intervalo L
finito, 308
funciones-enteras, 49 la della de Kronecker ^ , 407
funciones impares, 293 Lagrange, 280 ii
funciones ortogonales, 347 Ley de Hooke, 135
funciones periódicas, 281 Ley de Kirchhoff, 130, 132, 134
Ley del movimieuto de Newton, 135
linea recta, 14
G
ganancia del estado estacionario, 191 M
gráficas de Bode, 206
frecuencia esquina. 207 mapeo, 2, 37
puntos de corte, 207 amplificación, 8
bilincal, 18
complejo, 3
H conforme, 37
de inversión, 13
holomorfa, 29 degenerado. 5
determinante de, 19
exponencial, 25
I identidad, 15
inversión, 13
impulso de respuesta, 186, 250, 383 inverso, 5, 6
impulso unitario, 222 lineal, 5
■ ÍNDICE
polinomial, 25
real, 2
rotación, 8
traslación, 8
marginalmcntc estable. 1X1, 254
media onda rectificada, 160
método de Tustin, 269
métodos en diferencias finitas, 21X
modo fundamental, 283
modulación, 378, 385, 479
muestreo, 218. 222
N propiedad del corrimiento de frecuencia, 378
/z-ésima armónica, 283
notación exponencial, 283
núcleo. 100
O R
Oliver Heaviside, 97
onda
cuadrada, 157, 295, 102
diente de sierra, 157, 288
onda rectificada del seno, 298
onda senoidal recortada, 308
operador S, 268
operador de la transformada de Fourier,
368
operador de la transformada de Laplace,
100. 114
operador de retraso, 147
operador de transformada inversa, 114,
230
operador delta, 267
operador lineal, 10K. 224, 175
orden exponencial, 105
P s
paquete MATLAB, 430
par de transformadas de Fourier, 368. 369,
439
par de transformadas de Hilbcrt, 439
par de transformadas de Laplace, 100
parle principal de la serie de Laurent, 51
periodo, 282
pico máximo, 214
Pierre Simon Laplace, 98
polinomio de Hermite, 354
polinomio de Tchebyshev, 354, 359
polinomios de Lagnrre, 353
polinomios de Legendre, 353
polo, 56, 76, 178, 245
polos de una función de transferencia,
178
potencia, 389, 392
potencia promedio, 344
primer teorema del corrimiento, 109
primera armónica. 283
principio de superposición, 198. 325
problemas con valores en la frontera, 173
propiedad de corrimiento, 164
propiedad de dualidad, 380
propiedad de equivalencia, 168
pulso diente de sierra, 147
punto al infinito, 51
punto fijo en un mapen, 5, 12
punto regular de una función compleja, 56
radio de convergencia, 43
raíz cuadrada media, 337
rango. 2
razón cruzada. 23
región, 43
regla de L’Hópital, 61
relaciones de ortogonalidad para, 284
representación de estado-espacio, 272
residuo, 59, 78, 84, 275, 438
resistencias, 130
resonancia, 138, 326
respuesta de la frecuencia, 202, 325. 381,
384
retraso, 146
retraso de la n-ésima armónica, 283
retrato del dominio de la frecuencia, 371
Riemann, 50, 280
saltos en discontinuidades, 320
Se(r), 367
senoidal amortiguado, 111
señal de banda limitada. 413
señal de tiempo discreta, 218
señal portadora, 379
señal práctica, 365
serie de Fourier en cosenos, 312
serie de Fourier en senos, 312
series, 47
series binomiales, 45
d e /(í), 350

series de Fourier, 280, 36, 400
convergencia, 300, 351
de /(r), 350
derivación, 319
fenómeno de Gibbs, 303
forma compleja, 331, 363, 400
forma exponencial, 331
integración, 316
medio rango, 309
propiedad de lincalidad. 299
sumas parciales finitas, 302
series de Laurent. 51. 64
parte principal de la, 51
series de Maclaurin, 47
series de potencias, 42
complejas, 42
c rite rio de la razó n de D ’A la m b e rt,
43
expansión en serie de Taylor, 47
radio de convergencia, 43
región de convergencia, 43
series de Maclaurin, 47
series geométricas, 220
singularidad, 44, 51, 56. 71, 78
esencial. 56
removí ble, 56
sistema, 98. 99
control de retroalímentación, 192
de tiempo discreto, 99, 237, 264. 269
entrada, 122
estable, 181
función de transferencia, 178
orden de, 178
representación esquemática, 99
respuesta, 122
respuesta a una entrada arbitraria, 198
respuesta de frecuencia, 202
respuesta de impulso, 186
respuesta transitoria, 214
pico máximo. 214
tiempo de levantamiento, 214
tiempo establecido. 214
tiempo pico. 214
salida. 122
sin anticipación, 100
sistema lineal discreto, 244. 245, 250
estabilidad, 253
sistema lineal invariante en el tiempo,
122
solución ordinaria de ecuación diferencial
lineal, 121
sucesión, 218
causal. 219
de impulso, 222, 251, 258
infinita. 218
INDICE 457
'
no causal, 220
notación, 218
suma de convolución. 259
T
tabla de estabilidad de Jury. 256
técnica de impulso invariante. 267
teorema
Cauchy-Goursat, 70
Cayley-Hamilton, 492
convolución, 196
de Cauchy. 69
de Green, 69
del residuo, 78, 275
del segundo corrimiento, 146
integral de Cauchy, 75
multiplicación. 334
primer corrimiento, 109
retraso, 146 150
valor final, 188. 190. 228
valor inicial, 188, 228
teorema de convolución para la transformada
de Laplace, 196
teorema de Fourier, 282
teorema de modulación exponencial.
109
teorema de mucstrco de Nyquist-Shannon.
413, 417
teorema de multiplicación, 378, 385,
429
teorema de Parseval, 334, 336, 389
forma generalizada del, 352
teorema fundamental de integración
compleja, 70
teoría de campo electromagnético
y electrostático, I
teoría unificada de transformadas, 273
tiempo de levantamiento, 214
tiempo establecido, 214
tiempo pico, 214
torsión de una viga, 173
transformada bilateral de I.aplace, 101
transformada Q», 273
transformada de Fourier, 362, 368, 380,
381. 391, 399. 400, 418
discreta, 405
transformada de Fourier en cosenos, 374
transformada de Fourier en senos, 374
transformada de Fourier generalizada, 391
transformada de Hartlcy. 439. 440
transformada de Hilbert, 438
 ÍND ICE
450

transformada de Laplacc. 99, 102, 105, 107, teorema del valor final, 228
109, 111, 113. 114, 17.1 , 140, 156, teorema del valor inicial. 228
159. 164, 237, 25 lm, 269 relación con las transformadas de
bilateral, 101, 382 Laplace, 262
de función continua a pedazos, 145 solución de ecuaciones en diferencias,
de función de paso unitario. 144 239
de un lado. 101 tabla de, 228
de dos lados, 101 técnicas de la inversa, 230
la transformada de Laplace bilateral, 382 trayectoria de integración. 68
relación con la transformada de Fourier. trazo de la respuesta de la frecuencia,
381 2111
relación con la transformada z, 262 trazo de Nyquist, 210
teorema de convolución para, 196 inversa, 210
transformada inversa, 114 trazo polar, 210
unilateral, 101, 382 trazo polo-ccro, 179
transformada integral, 98
transformada inversa, 114 115, 230
transformada rápida de Fourier (TRF), 418 V
transformada unilateral de Laplacc. 101,
382 valor propio, 442
transformada r, 219 222, 224 variable aleatoria, 2
notación, 219 variable compleja, 2, 3. 28
inversa, 230 variable dependiente, 2, 3
operador, 219 variable independiente, 3
par de, 219, 225 vector propio, 442
propiedades, vibración mecánica, 130, 135
lincalidad, 224 amortiguadores, 135
multiplicación por ak, 228 desplazamiento. 135
multiplicación por If, 228 fuerza, 135
primer corrimiento, 225 masas, 135
segundo corrimiento, 227 voltaje, 130
M ATEM ÁTICAS AVAN ZAD AS PARA INGENIERÍA
James
Todas las ramas de la ingeniería dependen de las matemáticas para su descripción y ha
habido un continuo flujo de ¡deas y problemas de ingeniería que. a su vez. han esti­
mulado y a veces iniciado ciertas ramas de las matemáticas. Asi que es vital que los
estudiantes de ingeniería reciban bases sólidas en matemáticas, con tratamientos
relacionados con sus intereses y problemas Ésta ha sido la motivación para la produc­
ción de este libro.

Reconociendo la creciente importancia de la modelación matemática en la práctica de la

ingeniería, cada capítulo contiene secciones específicas de aplicaciones a la ingeniería y
estudios de casos.

Los estudios de casos ayudan a reforzar las habilidades en la modelación matemática,

esenciales para atacar sistemas cada vez más complejos y cuyo análisis y diseño cons­
tituyen la misión del ingeniero.

El capítulo 1 está diseñado para desarrollar una comprensión de las técnicas usuales
asociadas con funciones de una variable compleja, componente importante de la "caja de
herramientas" matemáticas del ingeniero.

Los capítulos 2 y 3 so dedican a las transformadas de Laplace y que proveen los fun­
damentos matemáticos necesarios para el análisis del dominio de la frecuencia y el dise­
ño de sistemas continuos y de tiempo discreto, respectivamente

Los capítulos 4 y 5 tienen que ver con el análisis de Fourier. que es central para muchas
aplicaciones de la ingeniería, en particular el análisis de señales y sistemas. Las transfor­
madas discretas de Fourier proveen uno de los métodos clave para el análisis de señales
discretas y son utilizadas ampliamente en campos tales como la teoría de la comuni­
cación y el procesamiento del lenguaje e imágenes.

El libro contiene una gran cantidad de ejemplos totalmente resueltos y ejercicios pro­
puestos, además de respuestas a todas las preguntas propuestas.

La mayor parte de los ejercicios pueden venficarse con la ayuda del paquete de software
adecuado. Se recomienda fuertemente que se haga esto siempre que sea posible, no
sólo para aumentar la confianza del alumno, sino para quo entienda mejor el uso y la ca­
pacidad de dichos paquetes. Para mostrar cómo modelar problemas utilizando las
computadoras se incluyeron algoritmos escritos en seudocódigo y; por tanto, son fácil­
mente traducibles por el usuario a cualquier lenguaje especifico.

OTRAS OBRAS DE INTERÉS PUBLICADAS POR PEARSON

EDWARDS y PENNEY: Ecuaciones diferenciales, cuarta edición

GERALD y WHEATLEY: Análisis numérico con aplicaciones, sexta edición
MARSDEN y TROMBA: Cálculo vectorial, cuarta edición
THOMAS y FINNEY: Cálculo. Volumen I. Una variable: Volumen II. Varias
variables, novena edición 9789702602095

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