Universidad Autónoma

De Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

LABORATORIO CONTROL DE ROBOTS

PRACTICA #4
POSICIONAMIENTO DE ESTACIONES

EQUIPO # 3
Nombre Matrícula
Félix Williams Cabello De La Rosa 1479043
Erick Alejandro Izaguirre Falleth 1669032
Diego Alejandro Mancilla González 1880533
Adrián de Jesús Hurtado Flores 1667119
Martin Hernandez Góngora 1688439

Profesora: ROSA ISELA JUAREZ GUERRERO

Agosto – Diciembre 2021

OBJETIVO: Identificar los comandos básicos de los paquetes de programación de los robots del
laboratorio, así como las expresiones, variables, espacio de trabajo salvado y recuperación de
datos, funciones, arreglos e instrucciones simples.

Iniciamos el programa COSIMIR.

Donde seleccionamos el RV-2AJ y así iniciamos.

Usando los mismos procedimientos que en la practica #3

Usando uno de los tool que nos ofrece el COSIMIR que es el extra.

Nos despliega varias opciones usando TEACH-IN vemos la siguiente imagen

donde ya esta desplegado “Jog Operation”
Una vez ya abierto el “Jog Operation” nos vamos a XYZ Jog donde moveremos
las coordenadas donde moveremos diversas posiciones.
Iniciando con la Posición 0
Posición 1

Posición 2

Se puede observar que cada posicion es distinta donde tambien el Pitch es configurado de 90 a 180
Cada posicion es una coordenada diferente.
Posición 3

Una vez puesta todas las posiciones se guardan dándonos una ventana donde se ven cada una de las
posiciones ejecutadas.

En los tools en la herramienta Execute se va a compilar el programa para saber si no hay errores o algún
comando mal escrito.
Una vez compilado y sin errores nos marca una ventana donde se ve el mensaje de dicha compilación.

Al final ya con todo bien realizado nos queda así (Posiciones, Programación).