Tarea 1 - Reconocer necesidades de aprendizaje

Naime Francisco Urango Banquez

CODIGO: 1065378728

GRUPO: 203040_2

TUTORA

ANDRES QUINTERO ZEA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

CONTROL ANALOGO

AGOSTO 2021
 Introducción
En esta actividad, se observa una introducción al tema y la actividad en donde, se muestra
acomplejamiento de esta de actividad así forzar los conocimientos, estrategias y actividades
que me ayuden para preparar el material de este semestre, se desarrolla la capacidad de
construir nuevo conocimiento que me ayudara a fomentar mis habilidades en esta carrera
 Objetivos General
Conocer los conocimientos previos y dar un breve repaso de esta actividad para dar los
pasos siguientes de las actividades pendientes
Objetivo específico
 Hallar la ubicación de los polos del sistema
 Definir los conceptos de los sistema análogos y dinámicos
 Encontrar el diagrama de bloques equivalentes del siguiente sistema
 Actividad de pre saberes
 Ecuación diferencial de un sistema
Una ecuación diferencial es una ecuación matemática que relaciona una función con sus
derivadas. En las matemáticas aplicadas, las funciones usualmente representan cantidades
físicas, las derivadas representan sus razones de cambios, y la ecuación define la relación
entre ellas. Como están relaciones son muy comunes, las ecuaciones diferenciales juegan
un rol primordial en diversas disciplinas, incluyendo la ingeniera, la física, la química, la
economía y la biología.

 Función de transferencia
Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un coeficiente relaciona
la respuesta de un sistema (modelado) a una señal de entrada excitación

 Polos y ceros de un sistema

Los ceros y polos del sistema son el valor o valores de z ∈ C que anulan y hacen infinito
respecto- va mente la función de transferencia. No puede haber polos en el infinito ya que
suponemos que el sistema es causal, por lo que el número de polos siempre será mayor o
igual que el número de ceros
 Controlabilidad y observabilidad de un sistema
Un sistema de control es de estado controlable si es posible transferir el sistema de un
estado inicial arbitrario o cualquier otro estado deseado en un intervalo de tiempo finito. Es
la variación del estado con respecto a la entrada.
Un sistema de control es de salida controlable si es posible transferir la salida del sistema
de un valor inicial arbitrario a cualquier otro valor deseado en un intervalo de tiempo finito.
Para encontrar la contabilidad de la salida tomamos la salida y la expandimos hasta m, el
sistema es de estado controlable en t = t0 si es posible construir r señales de control sin
restricción alguna que transfieran un estado inicial.
Se dice que el sistema es completamente observable si el estado x(t) se determina a partir
de la medición de y(t) durante un intervalo de tiempo finito t0< t<t1. El sistema es
completamente observable si todas las transiciones de estado afectan eventualmente a todos
los elementos de vector de salida.
2. Encontrar la función de transferencia 𝑉𝑜(𝑠)⁄𝑉𝑖(𝑠) del siguiente circuito mixto RLC.
Recuerde que debe encontrar las ecuaciones diferenciales del modelo no lineal y luego
linealizarlo para poder hallar dicha función.

Donde:
𝑅1 = 1Ω
𝐿 = 3H
𝐶 = 2F
1
𝑖𝑅 = 𝑖𝑅 = 6 𝑉𝐶 3

Donde 𝒊𝑹 es la corriente por el resistor 𝑹 y 𝑽𝑪 es el voltaje a través del

capacitor C
Solución:
Nombres de la variable
𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑥1 (𝑡)
𝑖1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡)
Realizamos las mallas del circuito
Malla 1

La resistencia R y el Condensador C estan en paralelos

Donde 𝑉𝑐 = 𝑉𝑅
1
Reemplazamos en valor C 𝑉𝑐 = 𝑐 ∫ 𝑖𝑐𝑑𝑡
1
Derivamos para quitarla integral 𝑉𝑐 = ∫ 𝑖𝑐𝑑𝑡
2

𝑑𝑣𝑐 1
= 𝑖𝑐
𝑑𝑡 2
Malla 2

𝑉𝑐 + 𝑉𝑅 + 𝑉𝑅1 − 𝑉(𝑡) = 0

𝑉(𝑡) = 𝑉𝐶 + 𝑉𝑅1

R2 esta en paralelo con l y R3

𝑉𝑅1 = 𝐼𝑅1 ∗ 𝑅 = 𝐼𝑅1 ∗ 1𝑜ℎ𝑚 = 1𝐼𝑅1
𝑉𝐶 + 𝑉𝐿 + 2𝐼𝑅1 = 𝑉(𝑡)
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑉𝐿 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑉𝐶 + 2 + 2𝑖𝑅1 = 𝑉(𝑡)
𝑑𝑡
 𝑑𝑖𝐿
2𝐿 = 𝑣(𝑡) − 𝑣𝑐 − 2𝑖𝑅1
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑉(𝑡)
= − 𝑉𝑐 − 2𝑖𝑅1
𝑑𝑡 2
𝑑𝑖𝐿 𝑉(𝑡) 𝑉𝐶 2𝑖𝑅1
= − −
𝑑𝑡 2 2 2

Malla 3

𝑉𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 𝑅1 = 𝐼𝑅1 ∗ 1𝑜ℎ𝑚 = 𝑖𝑅1

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑉𝑙 = 𝐿 =2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑉𝑙 + 𝑉𝑅2 = 𝑉𝑅2
𝑉𝐿 = 𝑖𝑅1 − 2𝑖𝑅1
Para determinar el valor de ic se utiliza la ecuación de corriente de nodos

𝐼𝑅 + 𝐼𝐶 = 𝐼𝑅 + 𝐼𝑅1
𝑃𝐸𝑅𝑂𝐼𝑅1 =¿ 𝐼𝐿
𝐼𝑅 + 𝐼𝐶 = 𝐼𝑅1 + 𝐼𝑅
Remplazamos
3 3 𝑑𝑖𝐿
𝑉𝑐 + 𝐼𝐶 = 2 + 2𝐿𝑅1 + 𝐼𝐿
2 𝑑𝑡

Despejamos 𝐼𝐶
𝑑𝑖𝐿 3
𝐼𝐶 = 2 + 2𝑅1 + 𝐼𝐿 𝑣𝑐3
𝑑𝑡 2
𝑑𝑖𝐿
Obtenemos el equivalente , entonces lo reemplazamos
𝑑𝑡

𝑑𝑣𝑐 1 1 𝑉(𝑡) 𝑉𝐶 2𝐼𝑅1 3

= 𝐼𝐶 = (2 ( − − ) + 2𝐼𝑅1 + 𝐼𝐿 − 𝑉𝐶3 )
𝑑𝑡 2 2 2 2 2 2

𝑑𝑣𝑐 1 1 3
= 𝐼𝐶 = (𝑉(𝑡) − 𝑉𝑐 − 2𝑖𝑅3 + 2𝐼𝑅3 + 𝐼𝐿 − 𝑉𝐶3 )
𝑑𝑡 2 2 2

𝑑𝑣𝑐 𝑉(𝑡) 𝑉𝐶 𝐼𝐿 3 3
= − + −. 𝑉𝐶
𝑑𝑡 2 2 2 4

𝐷𝐼𝐿 𝑉(𝑡) 𝑉𝑐 2𝐼𝑅1

= − −
𝐷𝑇 2 2 2

𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

𝑑𝑖𝑙 𝑑𝑖𝑙 𝑉(𝑡) 𝑉𝑐 2𝑖𝑅1
𝑦 = 𝑣𝑙 = 𝑙 =2 =2 − −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 2 2
2𝑣(𝑡) 2𝑣𝑐 4𝑖𝑅1
𝑦= − −
2 2 2
𝑌 = 𝑉(𝑡) − 𝑉𝐶 − 2𝐼𝑅1
Modelo matemático en el espacio de estado mediante variable de estado
 −1 3 3 1
𝑑𝑣𝑐(𝑡) − 𝑣𝑐
=[ 2 4 2] 𝑥 [𝑣𝑐(𝑡) ] 1 [𝑣(𝑡)]
𝑑𝑡 1 𝑖𝑙 2
𝑑𝑖𝑙 0 1
2
[ 𝑑𝑡 ] [1]
𝑣𝑐(𝑡)
[𝑦] = [−10] [ ]
𝑖𝑙

Ecuación de estado
𝑥̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈

−1 3 1 1
− 𝑉
𝑥̇ = [ 2 4 2 ] 𝑋 [2] 𝑈
1 1
0 2
2
𝑌 = 𝐶𝑋 [𝑌] = [−10]𝑋
Ahora vamos a linealizar la ecuación
Ya que la ecuación diferencial 1 tiene un elemento toque lo hace no lineal
−3
𝑣𝑐3
4
Hallamos la derivada del elemento y se evalúa en 𝑣𝑐 = 0
3
𝑑 [− 4 𝑣𝑐 3 ] −9
= (0)2 = 0
𝑑𝑡 4
Ahora tenemos la ecuación lineal izada
𝑑𝑣𝑐 𝑣(𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑖𝑙
= − +
𝑑𝑡 2 2 2
𝑑𝑖𝑙 𝑣(𝑡) 𝑣𝑐 2𝑖𝑅1
= − −
𝑑𝑡 2 2 2
Variable de estado y ecuación lineal
 𝑑𝑣𝑐
−11 𝑣𝑐(𝑡) 1
[ 𝑑𝑡 ] = [ ] [𝑣(𝑡)]
𝑑𝑖𝑙 2 2 𝑖𝑙 2
𝑑𝑡 1 1
[2 0] [2]
𝑣𝑐(𝑡)
[𝑦] = [−10] [ ]
𝑖𝑙

Ecuación linealizada de estado

𝑥̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈
−1 1 1
𝑥̇ = [ 2 2 ] 𝑋 [2] 𝑢
1 1
0 2
2
𝑌 = 𝐶𝑥 [𝑦] = [−10]𝑥

3. Hallar la ubicación de los polos y ceros de cada uno de los siguientes sistemas y
luego, usando software especializado de simulación, graficar un mapa de polos y
ceros:

2
1. 𝐺1 (𝑠) = 𝑠2 +4𝑠+9
 2𝑠+5
2. 𝐺2 (𝑠) =
3𝑠 3 −5𝑠+2
 (𝑠 + 2)(𝑠 − 3)
3. 𝐺3 (𝑠) =
𝑠(𝑠 2 + 10𝑠 + 5)

1
4. 𝐺4 (𝑠) =
𝑠+3
4. Encontrar el diagrama de bloques equivalente Y(s)/E(s) del siguiente sistema:

𝑎2 𝑏𝑠 𝑎1
𝐸(𝑠) = [ ] − 𝑦(𝑠) [ ][ ] = 𝑋(𝑠)
𝑎1 + 𝑎2 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑎2 + 𝑎1

𝑦(𝑠)𝑆
𝑋(𝑠) =
𝐾

𝑎2 𝑏𝑠 𝑎1 𝑦(𝑠)𝑆
𝐸(𝑠) [ ] = 𝑦(𝑠) [[ ][ ]] +
𝑎1 + 𝑎2 𝑏𝑠 + 𝑘 𝑎2 + 𝑎1 𝐾

𝑏𝑠 ∗ 𝑎1
𝑎2 𝑦(𝑠) [ ]𝑠
(𝑏𝑠 + 𝑘) ∗ (𝑎2 + 𝑎1)
𝐸(𝑠) [ ]=
𝑎1 + 𝑎2 𝑘

𝐸(𝑠) 𝑎2 ∗ (𝑏𝑆 + 𝐾)(𝑎2 + 𝑎1)

=[ ]
𝑌(𝑆) (𝑎1 + 𝑎2)(𝑏𝑆 ∗ 𝑎1 ∗ 𝑆)
 Conclusiones
Se identifican los conocimientos previos del curso atravez del repaso pudimos resolver la
actividad que está determinado en conjuntos de ecuaciones
Referencias
(s.f.). Obtenido de https://es.mathworks.com/help/signal/ref/tfestimate.html

GIRALDO, S. A. (s.f.). controlautomaticoeducacion. Obtenido de

https://controlautomaticoeducacion.com/analisis-de-sistemas/funcion-de-transferencia/

MODELOS DE POLOS Y CEROS. (s.f.). Obtenido de

http://www.ehu.eus/Procesadodesenales/tema4/t85.htm