Cinemática de

Partículas
 11.1 INTRODUCCIÓN A LA
DINÁMICA
◼ Galileo y Newton (Los experimentos de
Galileo llevaron a las leyes de Newton)
◼ Cinemática - estudio del movimiento
◼ Cinética - el estudio de las causas de los
cambios en el movimiento
◼ Dinámica está compuesta de la
cinemática y cinética
Movimiento rectilíneo de
partículas
POSICIÓN, VELOCIDAD, Y
ACELERACIÓN
La distancia x con su signo
define la posición de un
objeto. Unidades de posición
son m, pies, etc.

El desplazamiento x
debido al cambio de
posición de la partícula
 POSICIÓN, VELOCIDAD, Y
ACELERACIÓN
La velocidad media es: ഥ
𝒗
Δ𝑥
= 𝒊Ƹ
Δ𝑡

Las unidades de velocidad estarían en m/s,

ft/s, etc.

La magnitud de v es la rapidez de la partícula

La velocidad instantánea es
Δ𝑥Ԧ 𝑑𝑥Ԧ 𝑚=𝑣
𝑣Ԧ = lim =
∆𝑡→0 Δ𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑥
= 𝑖=
Ƹ 𝑥ሶ 𝑖Ƹ
𝑑𝑡

La aceleración media es

v
a=
t
La aceleración instantánea es

Δ𝑣Ԧ 𝑑 𝑣Ԧ 𝑚=𝑎
𝑎Ԧ = lim =
∆𝑡→0 Δ𝑡 𝑑𝑡
𝑑2𝑥
= 2 𝑖=
Ƹ 𝑥ሷ 𝑖Ƹ
𝑑𝑡

Positiva

Negativa
Interpretaciones Graficas

S= S2 – S1
= (area v -t)

V= V2 – V1
= (area a -t)
 Cinemática Grafica: Ej. 1
x = −t + 6t 3 2

v = −3t + 12t
2

a = −6 t + 12
% grafico de funciones en matlab
clc, clear
t=0:0.01:6;
x=-t.^3+6*t.^2;
xp=-3*t.^2+12*t;
xpp=-6*t+12;
subplot(3,1,1); plot(t,x)
title('Posicion')
subplot(3,1,2); plot(t,xp)
title('Velocidad')
subplot(3,1,3); plot(t,xpp)
title('Aceleracion')
Ejemplo: Encontrar la aceleración en t=2 s,
si la posición esta dada como

% grafico de funciones en matlab

𝑥(𝑡)= 3𝑒 4𝑡
m clc, clear
t=0:0.01:2;
x=3*exp(4*t);
xp=12*exp(4*t);
𝑑𝑥 xpp=48*exp(4*t);
𝑣(𝑡)= =12𝑒 4𝑡 𝑚Τ
𝑠 subplot(3,1,1); plot(t,x)
𝑑𝑡 title('Posicion')
subplot(3,1,2); plot(t,xp)
title('Velocidad')
𝑑𝑣 subplot(3,1,3); plot(t,xpp)
𝑎(𝑡)= =48𝑒 4𝑡 𝑚
Τ𝑠2 title('Aceleracion')
𝑑𝑡

𝑎(2) =48𝑒 4(2) ≈ 1.43∙ 105 𝑚

Τ𝑠2
 Movimiento Rectilineo Uniforme

a =0 v = constant
dx
v=
dt
x − x0 =  vdt = vt
x = x0 + vt
Movimiento Rectilíneo Uniformemente
acelerado

a = constant
v = v0 + at
x = xo + v0 t + 2 at
1 2

dv
v =a
dx
v = v + 2 a( x − x0 )
2 2
0
La posición de una partícula que se mueve a lo largo de una línea recta está
definida por la relación x=t3-6t2-15t+40, donde x se expresa en metros y t en
segundos. Determine a) el tiempo al cual la velocidad será cero, b) la posición y el
desplazamiento de la partícula en ese tiempo, c) la aceleración de la partícula en
ese tiempo, d) la distancia total recorrida por la partícula desde t=4 s hasta t=6 s.

Las ec. de mov. son:

a) v=0
0=3t2-12t-15=3(t2-4t-5)
0=(t-5)(t+1) v=0 en t= 5 s

b) x5=(5)3-6(5)2-15(5)+40= - 60 m
x0=40 m
x= x5-x0=-60-40= -100 m

c) a5=6(5)-12= 18 m/s2
d) x6=(6)3-6(6)2-15(6)+40= - 50 m
x4=(4)3-6(4)2-15(4)+40= - 52 m
distancia total= x45 + x56=-60-(-52) + (-50-(-60))
distancia total= 8+10=18 m
Una partícula metálica se halla sometida a la influencia de
un campo magnético tal que se mueve hacia abajo a
través de un fluido que llena el espacio de la placa A a la
B (véase Fig.). Si la partícula parte del reposo en el punto
medio C, s = 100 mm y se mide que la aceleración es a =
(4s) m/s2, donde s está en metros, calcule la velocidad de
la partícula al alcanzar la placa B, s = 200 mm, y el
tiempo que necesita para pasar de C a B.

Cuando s = 200 mm = 0.2 m,

COMPONENTES RECTANGULARES
DE LA VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

 ˆ
r = xî + yj + zk̂
 ˆ
v = xî + y j + zk̂
 ˆ ˆ
a = xi + yj + zk̂
 
 v y ˆj 
a
y
v x î

v z k̂
y

yˆj v
P x

z
r
xî x

z
 y

a
a y ˆj

x
a x î
a z k̂
z
En cualquier instante se define la posición de la cometa
de la figura mediante las coordenadas x = (30t) ft y Y
= (9t2) ft, en las cuales t está en segundos. Calcule (a)
la ecuación que describe la trayectoria y la distancia de
la cometa con respecto al niño, cuando t = 2 s, (b) la
magnitud y la dirección de la velocidad cuando t = 2 s,
Y (e) la magnitud y dirección de la aceleración cuando t
= 2 s.

Cuando t = 2 s
Componentes de la velocidad en Movimiento de proyectiles

a x = x = 0
vx = x = vxo
x = vxot
az = z = 0 a y = y = − g
vz = z = vzo = 0 v y = y = v yo − gt
z =0 y = v yot − gt1
2
2
Un niño intenta lanzar una pelota sobre el
techo de un granero con un ángulo de 40º,
como se muestra en la figura.
a) Determine la mínima rapidez vA a la cual
debe lanzar la pelota para que alcance la
altura máxima C.
v 2 = voy
2
− 2 g ( y − yo )
0 = (v A sen40)2 − 2(9.8)(8 − 1)
2(9.8)(7 )
vA = = 18.22 m / s
sen40
b) Encuentre la distancia d a la que debe hacer el lanzamiento.

0 = voy − gtC
v A sen40
tC = = 1.2 s
9.8
4 + d = (v A cos 40)tC
d == (18.22 cos 40)1.2 − 4 = 12.7 m
Un proyectil se lanza desde el borde de un acantilado de 150 m con una velocidad
inicial de 180 m/s a un ángulo de 30° con la horizontal. Si se ignora la resistencia
del aire, encuentre a) la distancia horizontal desde el cañón hasta el punto en el
que el proyectil golpea el suelo, b) la elevación máxima sobre el suelo que alcanza
el proyectil.
Un proyectil se dispara en un fluido experimental en el
tiempo t = 0. La velocidad inicial es vo y el ángulo con la
horizontal es θ. El arrastre del proyectil resulta en un
término de aceleración a = - kv, donde k es una constante vo

y v es la velocidad del proyectil. Incluya los efectos de la
aceleración de la gravedad.
a)Determinar las componentes x e y de la velocidad como
una función de tiempo

a x = −kvx a y = −kv y − g
dvx vx dvx t  vx 
dt
= −kvx vox vx = − k 0 dt ln
 vo cos
 = −kt

v x = vo cos e −k t
dv y
dt
= −kv y − g
1

kdvy
k kv y + g
= −  dt ( )
ln kv y + g = −kt + C

t = 0  v y = vo sen  C = ln(kvo sen + g )

1 −k t ln (k vo sen + g ) g  g g
kv y = − g + e −k t+C  vy = e e − =  kvo sen + e −k t −
k k  k k
Un proyectil se dispara en un fluido experimental en el
tiempo t = 0. La velocidad inicial es vo y el ángulo con la
horizontal es θ. El arrastre del proyectil resulta en un
término de aceleración a = - kv, donde k es una constante vo

y v es la velocidad del proyectil. Incluya los efectos de la
aceleración de la gravedad.
b) Determinar las componentes x e y del desplazamiento
como una función de tiempo.

 g g
v x = vo cos e −k t v y =  kvo sen + e −k t −
 k k

0
x
dx = vo cos
t −k t
0 e dt  x = − vo cos
k
(
1 −k t
e − )
1 =
vo cos
k
1(− e −k t
)
t
y t  g g  1 g g 
0 dy =    kvo sen + e −k t − dt  y =  −  kvo sen + e −k t − t 
0  k
 k  k k k 0


g 
k 
( ) g
y =  vo sen + 2  1 − e −k t − t
k
 Movimiento de varias partículas

Cuando las partículas independientes se mueven en

la misma línea, existen ecuaciones independientes
para cada una. Entonces, uno debe utilizar el
mismo origen y tiempo.
 movimientos dependientes
G
C D
xA

A xB

E F
B

Echemos un vistazo a las relaciones.

El sistema tiene un grado de libertad, ya

que sólo una coordenada puede ser elegida x A + 2 xB = cons tan t
de forma independiente.
Si varias direcciones de movimiento están v A + 2v B = 0
implicadas, se debe seleccionar un eje de
coordenadas y un sentido positivo para a A + 2 aB = 0
cada una de estas direcciones
 xC
xA
C xB

El sistema tiene 2 grados de libertad. 2 x A + 2 xB + xC = cons tan t

Echemos un vistazo a las relaciones.
2v A + 2vB + vC = 0
2 a A + 2 a B + aC = 0
Calcule la velocidad del bloque A de la
figura si el Bloque B tiene una velocidad de
6 ft/s hacia arriba.
Slider block B moves to the right with a constant velocity of 300
mm/s. Determine the velocity of slider block A
Movimiento relativo de dos particulas.

La posición relativa de B con respecto a A

xB A = xB − x A
La velocidad relativa de B con respecto a A
vB A = vB − v A
La aceleración relativa de B con respecto a A

aB = aB − a A
A
MOVIMIENTO RELATIVO A UN MARCO
DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
y’ B


y
 rB / A
rB
x’
A


rA
  
z’
O

rB = rA + rB / A
x

z
  
rB = rA + rB / A
  
vB = v A + vB / A
  
aB = a A + aB / A
El agua gotea de la llave a un ritmo de cinco gotas por segundo como se muestra en
la figura. Calcule la separación vertical entre dos gotas consecutivas cuando la gota
inferior ha alcanzado una velocidad de 3 m/s.
Slider block B moves to the right with a constant velocity
of 300 mm/s. Determine (a) the velocity of slider block A,
(b) the velocity of portion C of the cable, (c) the velocity
of portion D of the cable, (d) the relative velocity of
portion C of the cable with respect to slider block A.
Un tren que viaja a velocidad constante de 60 mi/h cruza sobre una carretera, tal
como se ve en la figura. Si el automóvil A viaja a 45 mi/h por la carretera, calcule la
velocidad relativa del tren con respecto al automóvil.

VT = VA + VT/A

60i = (45 cos 45° i + 45 sen 45° j )+ VT/A

VT/A = [28.2i - 31.8j) mi/h

 Componentes tangencial y normal

La velocidad es tangente a la trayectoria de una

partícula.
La aceleración no esta necesariamente en la misma
dirección.
A menudo es conveniente expresar la aceleración
en términos de componentes tangente y normal a
la trayectoria de la partícula.
Movimiento plano de una partícula

ρ se llama el radio de curvatura de la

trayectoria en A. Si esta es conocida puede
ser calculada de:
3ൗ
2 2
𝑑𝑦
1+
𝑑𝑥
𝜌=
𝑑2𝑦
𝑑𝑥 2

Los vectores ortogonales 𝒆ො n y 𝒆ො t asociados con

el punto A de la trayectoria se muestran en la
figura.
Movimiento plano de una partícula

𝑑𝑣 𝑣
𝒂= 𝒆ො t +𝑣 (𝜌) 𝒆ො n
𝑑𝑡
Movimiento en una trayectoria circular

Donde 𝜃ሶ and θሷ son

conocidos como la velocidad
angular y la aceleración
angular de la linea AC
El ángulo de la barra se muestra en la figura y varía en función de θ (t) =
0.3t3 - 1.6t + 3 rad, donde t es el tiempo en segundos. Cuando t = 2 s, (1)
determinar las magnitudes de la velocidad y la aceleración del extremo A; y
(2) mostrar los vectores velocidad y aceleración de A en un bosquejo de la
barra.
El carro en la figura viaja a una rapidez constante de 90
km/h a lo largo de una pista parabólica descrita por y =
x2/500, donde x e y se miden en metros. Calcular la
aceleración del carro cuando esta (1) en el punto O; y
(2) en el punto A.
 Si el carro de una montaña rusa arranca del reposo
en A y su rapidez se incrementa en at = (6 - 0.06 s)
m/s2.
a) Determine la magnitud de su aceleración tangencial
cuando alcance B, siendo sB = 30 m
𝑎𝑡 = 6 − 0,06 30 = 4,2 𝑚ൗ 2
𝑠
3ൗ
b) Determinar el radio de 𝑑𝑦 2
3ൗ
2 𝑑𝑦 𝑥 30 2 2
= 1+
curvatura ρ en el punto B 1+
𝑑𝑥 𝑑𝑥 50 𝜌=
50
=79,3m
𝜌= 1
del grafico. 𝑑2𝑦
𝑑2 𝑦 1 50
𝑑𝑥 2 =
𝑑𝑥 2 50

30 𝑣𝐵
c) Encuentre la rapidez del 𝑎𝑑𝑠=𝑣𝑑𝑣 න 6 − 0,06𝑠 𝑑𝑠 = න 𝑣𝑑𝑣
carro en sB = 30 m 0 0

0,06𝑠 2
30 𝑣𝐵2 𝑣𝐵 =17,49 𝑚Τ𝑠
6𝑠 − 2 ቚ0 =
2

d) Calcule la
magnitud de la
aceleración en sB =
30 m
 Movimiento plano
COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL

eR y eθ son los vectores base de un marco de

referencia giratorio y poseen derivadas distintas
de cero, a pesar de que sus magnitudes son
constantes (igual a uno).

ėR y ėθ son
perpendiculares a eR y
eθ como se muestra en
la figura
Las componentes vR y el vθ se
denominan velocidad radial y
transversal, respectivamente
Extensión del movimiento de una partícula en el espacio:
Coordenadas cilíndricas

Las coordenadas cilíndricas consisten en las coordenadas

polares R y θ, y la coordenada axial Z. Los vectores base
unitarios son eR, eθ y ez, donde ez = k.

Lo mismo que para coordenadas

polares, excepto por los términos
adicionales debido a Zez.
La rotación del brazo OA de 0.9 m alrededor de O se define mediante la relación
θ=0.15t2, donde θ se expresa en radianes y t en segundos. El collarín B desliza a lo
largo del brazo de modo tal que su distancia desde O es r =0.9 - 0.12t2, donde r se
expresa en metros y t en segundos. Después de que el brazo OA ha girado 30°,
determine a) la velocidad total del collarín, b) la aceleración total del collarín, c) la
aceleración relativa del collarín con respecto al brazo.
La rotación del brazo OA de 0.9 m alrededor de O se define mediante la relación
θ=0.15t2, donde θ se expresa en radianes y t en segundos. El collarín B desliza a lo
largo del brazo de modo tal que su distancia desde O es r =0.9 - 0.12t2, donde r se
expresa en metros y t en segundos. Después de que el brazo OA ha girado 30°,
determine a) la velocidad total del collarín, b) la aceleración total del collarín, c) la
aceleración relativa del collarín con respecto al brazo.

El movimiento del collarín con respecto al

brazo es rectilíneo
Como se muestra en la figura, la partícula P
se desplaza con velocidad v0 constante a lo
largo de la trayectoria descrita por R = b cos
3θ. Determinar el vector de aceleración de la
partícula en el punto A.

θ = 0, para el punto A

R es max en A, por
lo tanto 𝑅=
ሶ 0
Una serpiente marina asciende por una torre cónica de modo que la
cabeza H tiene una rapidez constante v = 20 m/s y de manera que la
elevación de H varía con el tiempo t de acuerdo a z = 3+ 6 t, donde t =
0 corresponde al tiempo en que H está en una posición z = 3 m y R = 9
m. Desprecie el diámetro de la serpiente.
𝑍 = 3 + 6𝑡 𝑍 = 𝑚𝑅 + 𝑏
a) ¿Cuál es la componente vertical ሶ 𝑑𝑧
de su velocidad, dz / dt? 𝑍ሶ = 𝑑𝑡 =6 𝑚Τ𝑠

0 = 10m + b
dZ dR
b) ¿Cuál es la componente radial 30 = (0)m + b  Z = −3R + 30  = −3
dt dt
de la velocidad, dR / dt?.
dR
= −2 m
dt s

202 = 22 + 𝑣𝜃2 + 62
c) ¿Cuál es el vector de velocidad de H
𝑣𝜃 = 18,97 𝑚Τ𝑠
cuando t = 1 s? Utilizar cualquier sistema
de coordenadas conveniente. Ԧ 𝑅 𝑒Ƹ𝑅 +𝑣𝜃 𝑒Ƹ𝜃 +𝑣𝑍 𝑘෠ ,
𝑣=𝑣
𝑣Ԧ = −2𝑒Ƹ𝑅 + 18,97𝑒Ƹ𝜃 + 6𝑘෠ , m/s
Una serpiente marina asciende por una torre cónica de modo que la
cabeza H tiene una rapidez constante v = 20 m/s y de manera que la
elevación de H varía con el tiempo t de acuerdo a z = 3+ 6 t, donde t =
0 corresponde al tiempo en que H está en una posición z = 3 m y R = 9
m. Desprecie el diámetro de la serpiente.

d) ¿Cuál es el vector aceleración de H cuando t

= 1 s? Utilizar cualquier sistema de
coordenadas conveniente.