Prof. Dr.-Ing.

Jonatan Núñez de la Rosa

Departamento de Ingeniería Mecánica
njonatan@uninorte.edu.co

Problema 3.29
El mecanismo de «retorno rápido» consta de una manivela AB, un bloque corredizo B y un eslabón ranurado
C D. Si la manivela tiene el movimiento angular que se indica, determine el movimiento angular del eslabón
ranurado en este instante.

Cuerpo A (O0 = A, P = B)

El cuerpo rígido A consiste en la manivela AB. Para este cuerpo rígido hemos escogido como punto de obser-
vación no inercial el punto A del cuerpo, es decir O0 = A. El punto a analizar, es decir, en el cual calcularemos
las velocidades y aceleraciones inerciales I v P/O y I a P/O , es el punto B, esto es, P = B. Obsérvese que el punto
B está localizado en bloque corredizo, y que para nuestro propósito, pertenece al cuerpo rígido A. El punto de
observación O donde se encuentra localizado el sistema de referencia inercial I puede ubicarse en cualquier
punto por fuera del cuerpo rígido. Se asume que este punto está en reposo respecto al espacio.

Relación entre I y A: Puesto que el ángulo entre los vectores ê 1 y â1 pertene-
cientes a los sistemas de referencia I y A, respectivamente, es θ = π/6,
al reemplazar este en las ecuaciones de transformación entre lospvecto-
res base de los sistemas I y A, y recordando que cos (π/6) = 3/2 y
sen (π/6) = 1/2, tenemos que
p
3 1
â1 = ê 1 + ê 2 ,
2 2
p
1 3
â2 = − ê 1 + ê 2 .
2 2
Posición (r P/O0 ): Usando los vectores de la base del sistema de referencia A, el vector posición r P/O0 , el cual
va desde el punto O0 = A hasta el punto P = B, viene dado por

r P/O0 = lAB â1 . (1)

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Velocidad y Aceleración Angular (I ωA , I αA ): El movimiento de rotación en el plano del cuerpo rígido A viene
caracterizado por su velocidad angular I ωA y su aceleración angular I αA . Estas cantidades son conocidas
y las podemos escribir como
I
ωA = ωAB â3 ,
I
αA = αAB â3 .

Velocidad (I v P/O ): La velocidad del punto B medida por el observador inercial en O viene dada por I v B . Esta
velocidad se puede calcular usando información del sistema de referencia A según la ecuación
I
v B = I v P/O = I v O0 /O + A v P/O0 + I ωA × r P/O0 .

Los términos del lado derecho de esta ecuación vienen dados por
I
v O0 /O = 0, O0 no se mueve respecto a O
A
v P/O0 = 0, P no se mueve respecto a O0
I
ωA × r P/O0 = (ωAB â3 ) × (lAB â1 ) = ωAB lAB â2 . A sí rota respecto a I
Obsérvese que el punto P (el bloque corredizo) no se mueve dentro del cuerpo rígido A, movimiento
observado por un observador ubicado en O0 en A. Por lo tanto
I
v B = I v O0 /O + A v P/O0 + I ωA × r P/O0
= 0 + 0 + ωAB lAB â2
= ωAB lAB â2

Después de expresar los vectores â1 y â2 en términos de ê 1 y ê 2 , obtenemos

 p 
1 3
I
v B = ωAB lAB − ê 1 + ê 2 .
2 2
Al reagrupar términos, se tiene la siguiente expresión para la velocidad
p
1 3
I
v B = − ωAB lAB ê 1 + ωAB lAB ê 2 . (2)
2 2
Aceleración I a P/O : La aceleración del punto B medida por el observador inercial en O viene dada por I a B .
Esta aceleración se puede calcular usando información del sistema de referencia A según la ecuación


I
a B = I a P/O = I aO0 /O + A a P/O0 + I αA × r P/O0 + 2 I ωA × A v P/O0 + I ωA × I ωA × r P/O0

Los términos del lado derecho de esta ecuación vienen dados por
I
aO0 /O = 0, O0 no se mueve respecto a O
A
a P/O0 = 0, P no se mueve respecto a O0
I
αA × r P/O0 = (αAB â3 ) × (lAB â1 ) = αAB lAB â2 , A sí rota respecto a I
I
ωA × A v P/O0 = 0, P no se mueve respecto a O0


I
ωA × I
ωA × r P/O0 = −ω2 r P/O0 = −ω2AB lAB â1 . A sí rota respecto a I

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Por lo tanto


I
a B = I aO0 /O + A a P/O0 + I αA × r P/O0 + 2 I ωA × A v P/O0 + I ωA × I
ωA × r P/O0
= 0 + 0 + αAB lAB â2 + 0 − ω2AB lAB â1
= αAB lAB â2 − ω2AB lAB â1

Después de expresar los vectores â1 y â2 en términos de ê 1 y ê 2 , obtenemos

 p  p 
1 3 3 1
I
a B = αAB lAB − ê 1 + ê 2 − ωAB lAB
2
ê 1 + ê 2 .
2 2 2 2

Al reagrupar términos, se tiene la siguiente expresión para la aceleración

 p  p 
1 3 2 3 1 2
I
aB = − αAB lAB + ω lAB ê 1 + αAB lAB − ωAB lAB ê 2 . (3)
2 2 AB 2 2

Cuerpo B (O0 = C, P = B)

El cuerpo rígido B consiste en el eslabón ranurado C D. Para este cuerpo rígido hemos escogido como punto
de observación no inercial el punto C del cuerpo, es decir O0 = C. El punto a analizar, es decir, en el cual
calcularemos las velocidades y aceleraciones inerciales I v P/O y I a P/O , es el punto B, esto es, P = B. Obsérvese
que el punto B está localizado en bloque corredizo, y que para nuestro propósito, se mueve dentro del cuerpo
rígido B. El punto de observación O donde se encuentra localizado el sistema de referencia inercial I puede
ubicarse en cualquier punto por fuera del cuerpo rígido. Se asume que este punto está en reposo respecto al
espacio.

Relación entre I y B: Puesto que el ángulo entre los vectores ê 1 y b̂1 perte-
necientes a los sistemas de referencia I y B, respectivamente, es θ = π/3,
al reemplazar este en las ecuaciones de transformación entre los vecto-
res base de p los sistemas I y A, y recordando que cos (π/3) = 1/2 y
sen (π/3) = 3/2, tenemos que
p
1 3
b̂1 = ê 1 + ê 2 ,
2p 2
3 1
b̂2 = − ê 1 + ê 2 .
2 2
Posición (r P/O0 ): Usando los vectores de la base del sistema de referencia B, el vector posición r P/O0 , el cual
va desde el punto O0 = C hasta el punto P = B, viene dado por

r P/O0 = l C B b̂1 . (4)

Velocidad y Aceleración Angular (I ωB , I αB ): El movimiento de rotación en el plano del cuerpo rígido B

viene caracterizado por su velocidad angular I ωB y su aceleración angular I αB . Estas cantidades son des-

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conocidas y las podemos escribir como

I
ωB = ωC B b̂3 ,
I
αB = αC B b̂3 .

Velocidad (I v P/O ): La velocidad del punto B medida por el observador inercial en O viene dada por I v B . Esta
velocidad se puede calcular usando información del sistema de referencia B según la ecuación siguiente
I
v B = I v P/O = I v O0 /O + B v P/O0 + I ωB × r P/O0 .

Los términos del lado derecho de esta ecuación vienen dados por
I
v O0 /O = 0, O0 no se mueve respecto a O
B
v P/O0 = vB b̂1 , P sí se mueve respecto a O0


I
ωB × r P/O0 = (ωC B b̂3 ) × l C B b̂1 = ωC B l C B b̂2 . B sí rota respecto a I

Obsérvese que el punto P (el bloque corredizo) si se mueve dentro del cuerpo rígido B a través de la
ranura del eslabón, movimiento observado por un observador ubicado en O0 en B. Por lo tanto
I
v B = I v O0 /O + B v P/O0 + I ωB × r P/O0
= 0 + vB b̂1 + ωC B l C B b̂2
= vB b̂1 + ωC B l C B b̂2

Después de expresar los vectores b̂1 y b̂2 en términos de ê 1 y ê 2 , y reagrupar, obtenemos

 p   p 
1 3 3 1
I
v B = vB ê 1 + ê 2 + ωC B l C B − ê 1 + ê 2 .
2 2 2 2
Al reagrupar términos, se tiene la siguiente expresión para la velocidad
 p  p 
1 3 3 1
I
vB = vB − ωC B l C B ê 1 + vB + ωC B l C B ê 2 . (5)
2 2 2 2

Aceleración I a P/O : La aceleración del punto B medida por el observador inercial en O viene dada por I a B .
Esta aceleración se puede calcular usando información del sistema de referencia B según la ecuación


I
a B = I a P/O = I aO0 /O + B a P/O0 + I αB × r P/O0 + 2 I ωB × B v P/O0 + I ωB × I ωB × r P/O0

Los términos del lado derecho de esta ecuación vienen dados por
I
aO0 /O = 0, O0 está en reposo respecto a O
A
a P/O0 = aB b̂1 P sí se mueve respecto a O0


I
αB × r P/O0 = (αC B b̂3 ) × l C B b̂1 = αC B l C B b̂2 , B sí rota respecto a I
I
ωB × B v P/O0 = (ωC B b̂3 ) × (vB b̂1 ) = ωC B vB b̂2 , P sí se mueve respecto a O0


ω × I ωB × r P/O0 = −ω2 r P/O0 = −ωC B 2 l C B b̂1 .
I B
B sí rota respecto a I

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Por lo tanto


I
a B = I aO0 /O + B a P/O0 + I αB × r P/O0 + 2 I ωB × B v P/O0 + I ωB × I
ωB × r P/O0
= 0 + aB b̂1 + αC B l C B b̂2 + 2ωC B vB b̂2 − ωC B 2 l C B b̂1
= aB b̂1 + αC B l C B b̂2 + 2ωC B vB b̂2 − ωC B 2 l C B b̂1

Después de expresar los vectores b̂1 y b̂2 en términos de ê 1 y ê 2 , obtenemos

 p   p 
1 3 3 1
I
a B =aB ê 1 + ê 2 + αC B l C B − ê 1 + ê 2
2 2 2 2
 p   p 
3 1 1 3
+ 2ωC B vB − ê 1 + ê 2 − ωC B 2 l C B ê 1 + ê 2 .
2 2 2 2

Al reagrupar términos, se tiene la siguiente expresión para la aceleración

p
p
 
1 3 1
I
aB = aB − αC B l C B − 3ωC B vB − ωC B l C B ê 1
2
2 2 2
p p  (6)
3 1 3
+ aB + αC B l C B + ωC B vB − ωC B l C B ê 2 .
2
2 2 2

Ensamble de los sistemas de ecuaciones

Respecto al observador inercial I , la velocidad y la aceleración del punto B han sido calculadas usando in-
formación del movimiento del cuerpo rígido A (ver ecuaciones (2) y (3)) e información del movimiento del
cuerpo rígido B (ver ecuaciones (5) y (6)). Estas velocidades y aceleraciones fueron representadas por I v B y
I
a B . Debido a que la velocidad y aceleración medidas por un observador inercial son únicas, podemos igualar-
las entre sí, es decir la velocidad inercial I v B obtenida usando información del cuerpo rígido A con la obtenida
usando información del cuerpo rígido B. Lo mismo ocurre con la aceleración inercial I a B . Por lo tanto, a partir
de las ecuaciones para la velocidad y aceleración inercial del punto B en los cuerpos rígidos A y B, podemos
ensamblar los siguientes sistemas de ecuaciones.
Velocidad: Combinando las ecuaciones (2) y (5) obtenemos:
p
1 1 3
ê 1 : − ωAB lAB = vB − ωC B l C B (7)
p2 2
p 2
3 3 1
ê 2 : ωAB lAB = vB + ωC B l C B (8)
2 2 2
Aceleración: Combinando las ecuaciones (3) y (6) obtenemos:
p p
1 3 2 1 3 p 1
ê 1 : − αAB lAB − ωAB lAB = aB − αC B l C B − 3ωC B vB − ωC B 2 l C B (9)
2
p 2 2
p 2 p 2
3 1 3 1 3
ê 2 : αAB lAB − ω2AB lAB = aB + αC B l C B + ωC B vB − ωC B 2 l C B (10)
2 2 2 2 2

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Solución de los sistemas de ecuaciones lineales

Empezaremos resolviendo el sistema conformado por las dos ecuaciones (7) y (8): Multiplicando la ecuación
p
(8) por 3 y sumando la ecuación resultante a la ecuación (7), obtenemos la siguiente ecuación:

ωAB lAB = 2vB .

Por lo tanto, la magnitud de la velocidad del bloque corredizo es

1
vB = ωAB lAB .
2
Al reemplazar este resultado en la ecuación (8), se tiene
p p 
3 3 1 1
‹
ωAB lAB = ωAB lAB + ωC B l C B .
2 2 2 2
Por lo tanto, la magnitud de la velocidad angular del bloque corredizo es
p
3 l
 ‹
ωC B = ωAB AB .
2 lC B
Ahora resolveremos el sistema conformado por las ecuaciones (9) y (10). Cabe anotar que los resultados ya
calculados para vB y ωC B se reemplazarán en estas dos ecuaciones, por lo que el sistema sólo tiene como
incógnitas aB y αC B . Estas ecuaciones toman la siguiente forma
p p 2
1 3 2 1 3 9 2 lAB
ê 1 : − αAB lAB − ω lAB = aB − αC B l C B − ωAB (9)
2 2 AB 2 2 8 lC B
p p p 2
3 1 2 3 1 3 2 lAB
ê 2 : αAB lAB − ωAB lAB = aB + αC B l C B − ω (10)
2 2 2 2 8 AB l C B
p
Multiplicando la ecuación (10) por 3 y sumando la ecuación resultante a la ecuación (9), obtenemos la
siguiente ecuación:
2
p 2 3 2 lAB
αAB lAB − 3ωAB lAB = 2aB − ωAB .
2 lC B
Por lo tanto, la magnitud de la aceleración del bloque corredizo es
p 2
1 3 2 3 2 lAB
aB = αAB lAB − ω lAB + ωAB .
2 2 AB 4 lC B
Al reemplazar este resultado en la ecuación (9) y reagrupar, se tiene
p 2 p
3 3 2 3 2 lAB 3
− αAB lAB − ωAB lAB + ωAB =− αC B l C B .
2 4 4 lC B 2
Por lo tanto, la magnitud de la aceleración angular del bloque corredizo es
p 2
p lAB 1 2 lAB 3 2 lAB
αC B = 3αAB + ω − ω .
l C B 2 AB l C B 2 AB l C2 B

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Conclusión

El movimiento angular del eslabón ranurado está caracterizado por lo siguiente:

Velocidad Angular
p
3 l
 ‹
ωC B = ωAB AB .
2 lC B

Aceleración Angular
p 2
p lAB 1 2 lAB 3 2 lAB
αC B = 3αAB + ωAB − ωAB 2 .
lC B 2 lC B 2 lC B

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