Proyecto: Carro seguidor de lineas

Ingeniero: Daniel Donato Aguayo

Análisis de circuitos

Jorge Jiménez Alvarez

Hugo Ignacio Muñoz López

Fecha de entrega: lunes 26 de noviembre del 2018

 Carro seguidor de líneas

Objetivo
Realizar el armado del carro del seguidor de línea utilizando los conocimientos aprendidos
en clase durante este curso y así como el funcionamiento de los componentes del carro.

Introducció n
Presentaremos en este reporte de carro de seguidor de líneas, desde los componentes
necesarios para el armado del carro e incluiremos el funcionamiento de los componentes
ya que gracias a eso sabremos el funcionamiento del carro.

Marco teó rico

Un carro seguidor de línea es un robot autónomo capaz de detectar una línea blanca o
negra y andar sobre ella sin perder el camino. Esta clase de robot ha sido utilizada en
la industria dentro de almacenes y transporte dando buenos resultados y sufriendo
diferentes modificaciones según el caso, como lo es el uso de sensores inductivos para
detectar barras metálicas en el suelo.

Construcción de la base del carro

Esta parte del proyecto es muy importante ya que de ella depende la movilidad del carro,
así como de su rigidez para soportar los elementos electrónicos que posteriormente se
integrarán a él.

Sensores
Detectan si estamos sobre la línea o no. En este caso he utilizado dos sensores instalados ,
básicamente está formado por un diodo emisor infrarrojo y un fototransistor que opera en
la misma longitud de onda, el acoplamiento óptico se realiza por reflexión cuando es
acercado a una superficie preferentemente plana y sólida

El funcionamiento básicamente consta de tres ordenes y son las siguientes:

Los dos sensores están sobre la línea, avanzamos

El sensor de la derecha ha salido de la línea, giramos hacia la izquierda
El sensor de la izquierda ha salido de la línea, giramos hacia la derecha
Los dos sensores están fuera de la línea, sigue con lo que estabas realizando.
Transistor
El transistor es un dispositivo electrónico semiconductor utilizado para entregar una señal de
salida en respuesta a una señal de entrada. Cumple funciones
de amplificador, oscilador, conmutador o rectificador.
Existen varios tipos de transistores que son:
Transistor de contacto puntual.
Transistor de unión bipolar.
Transistor de efecto de campo.
Fototransistor.
Material semiconductor.
Emisor común.
Base común.
Colector común.
Motores
El carro se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamaño, el peso, la precisión del motor,
entre otros factores, éstos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores
paso a paso o los siempre agradecidos servomotores.

Ruedas
Las ruedas del carro son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales
anti-deslizantes para asegurar buena tracción. Su tamaño es otro factor a tener en cuenta a la
hora de armar el robot.

Fuente de energía
El carro obtiene la energía que necesita para su funcionamiento de baterías. El peso, capacidad de
descarga y duración son factores a tener en cuenta a la hora de escoger un modelo o tamaño.

Material
2 motores
2 sensores
2 transistores
Resistencias
Base para pila,
Protoboard
sinchos
switch
Cables de conexión
Desarrollo experimental
A continuación, explicaremos como se realizó el armado del carrito y anexaremos las imágenes del
mismo.

El primer paso que se realizo fue fijar los motores por debajo del
protoboard con la ayuda de los cinchos. (figura 1)

Figure 1

Se fijó la base para la pila cuyo voltaje es de 9 V

Se colocaron las diferentes resistencias, leds y transistores como Figure 2 se

muestra en la siguiente imagen.

Con la ayuda de los cinchos, se sujetó la llanta delantera,

Figure 3
utilizamos cinta para amarrarla.

Conectamos los sensores hacia el circuito como se muestra en la figura 3. Y posteriormente

fijar los sensores a la parte delantera del carrito.

Realizar las conexiones para la pila

Figure 4
 Por último se le colocaron las llantas a la parte trasera del carrito

Conclusiones
Cumplimos con los objetivos que mencionamos al principio de la práctica del carro de
seguidor de líneas, los problemas que tuvimos al armado era que teníamos cortos,
confusiones, pero el más notable fue en las ruedas ya que no se mantienen estables, pero
aprendimos el funcionamiento de los transistores y saber manejar los circuitos.

Referencias
UNAM. (2015). Robot Seguidor de Linea. 23/11/2018, de UNAM Sitio web:
https://feriadelasciencias.unam.mx/anteriores/feria23/feria198_01_robli
ne_robot_seguidor_de_linea.pdf
TDRobotica. (2014). Seguidor de linea. 24/11/2018, de TDROBOTICA Sitio
web: http://aprender.tdrobotica.co/seguidor-de-lineaprofesional/