Dinámica y Control de Procesos (2122005) Examen Parcial 2

Entrega (subiendo a la plataforma MS Teams en formato pdf) de parte:

* Clase (etiquetado como Examen 1a, Problemas*: opcionales): antes de las 14:00 del jueves 03 de junio de
2021
* Casa (etiquetado como Examen 1b, Problemas*: obligatorios): antes de las 12:00 del martes 07 de junio
de 2021

Nombre: Ponce González José Matricula: 2153046098

Con base en lo visto durante materiales de clase y tareas previas responda de manera razonada, breve, clara y
precisa los siguientes conceptos y anote sus resultados en los espacios correspondientes (no se aceptarán anexos),
en un recuadro enmarque la respuesta de cada problema.

En cada problema: (i) mantener sin modificar los números de las ecuaciones establecidos en los enunciados y (ii)
cuando en el problema N se requieran ecuaciones adicionales para propósito de desarrollo argumentado numere
las ecuaciones adicionales como N.1, N.2, etc.

Considere el modelo dinámico que describe la variación temporal de la temperatura del tanque calentador de la
Figura 1:
𝑑𝑇(𝑡)
= −𝜆𝑇(𝑡) + (𝜃𝑇𝑒 (𝑡) + 𝜐𝑇𝑐 (𝑡)); 𝑇(𝑡0 ) = 𝑇0 (1a,b)
𝑑𝑡

𝑄̅ 𝑈𝐴
Dónde: 𝜆 = 𝜃 + 𝜐, 𝜃 = ⁄𝑉 , 𝑄 = 𝑄̅ (fijo), 𝜐 = , Notación: En la Tabla 1, valores numéricos en la Tabla 2.
𝑉𝜌𝐶𝑝

Figura 1. Tanque calentador.

𝑚3 𝑘𝑔
𝑄[ ]: Flujo volumétrico 𝑉[𝑚3 ]: Volumen del tanque 𝜌 [ ]: Densidad del agua
ℎ 𝑚3
𝑘𝐽
𝑐𝑝 [ ]: Capacidad calorífica
𝑇𝑒 [𝐾]: Temperatura del 𝐴 [𝑚2 ]: Área de intercambio 𝑘𝑔 𝐾
flujo de entrada entre el tanque y la chaqueta específica a presión constante del
agua
𝑘𝐽
𝑇c [𝐾]: Temperatura de la 𝑈[ ]: Coeficiente de 𝑇 [𝐾]: Temperatura del agua dentro
𝑚2 ℎ 𝐾
chaqueta intercambio de calor del tanque

Tabla 1. Notación y unidades.

1
 𝑚 3 𝑘𝑔
𝑄̅ = 5 𝑥 10−1 [ ] 𝑉 = 1 [𝑚3 ] 𝜌 = 103 [ ]
ℎ 𝑚3
𝑘𝐽
𝑇̅𝑒 = 298 [𝐾] 𝐴 = 4 [𝑚2 ] 𝑐𝑝 = 4.186 𝑥 103 [ ]
𝑘𝑔 𝐾
𝑘𝐽
𝑇̅c = 393 [𝐾] ̅ = 0.5225 𝑥 106 [
𝑈 ] 𝑇̅ = de la tarea anterior [𝐾]
ℎ𝐾 𝑚2
Tabla 2. Variables nominales y parámetros del tanque calentador

1. Considere el sistema (1) con una perturbación 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + Δ𝑇𝑒 , con Δ𝑇𝑒 > 0. Aplique el control proporcional

𝑇𝑐 (𝑡) = 𝑇̅𝑐 − 𝑘𝑝 (𝑇(𝑡) − 𝑇̅), 𝑘𝑝 > 0

al sistema (1) y escriba el sistema de lazo cerrado

𝑻̇(𝒕) = −𝝀𝒄 𝑻(𝒕) + 𝜽𝑻𝒆 (𝒕) + 𝝂(𝑻

̅ 𝒄 + 𝒌𝒑 𝑻
̅), 𝑻(𝟎) = 𝑻𝟎 (3a)

̅𝒄 − 𝒌𝒑 (𝑻(𝒕) − 𝑻
𝑻𝒄 (𝒕) = 𝑻 ̅), 𝒌𝒑 > 𝟎 (3b)

Partiendo de la ecuación dinámica del tanque calentador:

𝑑
𝑇 = −𝜆𝑇(𝑡) + [𝜃𝑇𝑒 (𝑡) + 𝜈𝑇𝑐 (𝑡)], 𝑇(0) = 𝑇0
𝑑𝑡

Aplicamos el control proporcional

𝑇𝑐 (𝑡) = 𝑇̅𝑐 − 𝑘𝑝 (𝑇(𝑡) − 𝑇̅), 𝑘𝑝 > 0

Sustituyendo el control en la ecuación de la dinámica del tanque:

𝑑
𝑇 = −(𝜆 + 𝜈𝑘𝑝 )𝑇(𝑡) + 𝜃𝑇𝑒 (𝑡) + 𝜈(𝑇̅𝑐 + 𝑘𝑝 𝑇̅), 𝑇(0) = 𝑇0
𝑑𝑡

Donde 𝜆 + 𝑏𝑘𝑝 ≔ 𝜆𝑐 > 0

Sustituyendo se obtiene la ecuación 3a, y para el control proporcional se tiene la ecuación 3b.

Caracterice la estática del sistema de lazo cerrado (3). Obtenga las expresiones de estado estacionario para la
temperatura del tanque y de la camisa. Obtenga la expresión del sesgo asintótico.

Ecuación de la estática:

̅ 𝒄 + 𝒌𝒑 𝑻
𝟎 = −𝝀𝒄 𝑻 + 𝜽𝑻𝒆 + 𝝂(𝑻 ̅) (4a)

̅𝒄 − 𝒌𝒑 (𝑻 − 𝑻
𝟎=𝑻 ̅) (4b)

Partiendo del sistema de control retroalimentado:

𝑑
𝑇 = −𝜆𝑐 𝑇(𝑡) + 𝜃𝑇𝑒 (𝑡) + 𝜈(𝑇̅𝑐 + 𝑘𝑝 𝑇̅), 𝑇(0) = 𝑇0
𝑑𝑡

Aplicamos la estática nominal al control, se obtiene la ecuación 4a y 4b.

2
 Valores estáticos de lazo cerrado de 𝑇𝑓 y 𝑇𝑐𝑓 :
̅ ̅ ̅
̅ 𝒇 = 𝜽(𝑻𝒆+𝚫𝑻𝒆 )+𝝂(𝑻𝒄 +𝒌𝒑𝑻)
𝑻 (4c)
𝝀 𝒄
̅𝒄 − 𝒌𝒑 (𝑻
𝑻𝒄𝒇 = 𝑻 ̅𝒇 − 𝑻
̅) (4d)

Partiendo de la estática del sistema sustituimos la condición 𝑇̅𝑒𝑓 = 𝑇̅𝑒 (∞) = 𝑇̅𝑒 + ∆𝑇𝑒

0 = −𝜆𝑐 𝑇̅𝑓 + 𝜃(𝑇̅𝑒 + ∆𝑇𝑒 ) + 𝜈(𝑇̅𝑐 + 𝑘𝑝 𝑇̅)

Resolviendo para Tf, obtenemos la ecuación 4d.

𝑇̅𝑐𝑓 = 𝑇̅𝑐 − 𝑘𝑝 (𝑇̅𝑓 − 𝑇̅)

Expresión del sesgo asintótico 𝑇𝑓 − 𝑇̅:

𝑻 ̅ = 𝜽𝚫𝐓𝒆
̅𝒇 − 𝑻 1 (4e)
𝝀 𝒄

2. Obtener la fórmula que establece la evolución de la temperatura en el tiempo del sistema de lazo cerrado (4a-b).
Con base en esa solución, determine el sesgo asintótico del sistema. ¿Coincide con la expresión calculada en (4e)?
sustituya la perturbación y resuelva
𝒕
𝑻(𝒕) = 𝒆−𝝀𝒄 (𝒕−𝒕𝟎) 𝑻𝟎 + ∫𝒕 𝒆−𝝀𝒄 (𝒕−𝝉) [𝜽𝐓𝐞 (𝝉) ̅ 𝒄 + 𝒌𝒑 𝑻
+ 𝝂(𝑻 ̅)]𝒅𝝉 (5a)
𝟎

̅𝒄 − 𝒌𝒑 {𝒆−𝝀𝒄 (𝒕−𝒕𝟎) 𝑻𝟎 + ∫𝒕 𝒆−𝝀𝒄 (𝒕−𝝉) [𝜽𝐓𝐞 (𝝉) + 𝝂(𝑻

𝑻𝒄 (𝒕) = 𝑻 ̅ 𝒄 + 𝒌𝒑 𝑻
̅)]𝒅𝝉 − 𝑻
̅} (5b)
𝒕 𝟎

Expresión del sesgo asintótico 𝑇𝑓 − 𝑇̅:

procedimiento??
𝜽𝚫𝐓𝒆
̅𝒇 − 𝑻
𝑻 ̅= (5c)
𝝀𝒄

3. Considere el sistema (1) con una perturbación 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + Δ𝑇𝑒 , con Δ𝑇𝑒 > 0. Aplique el control proporcional-
integral
𝑡
𝑇𝑐 (𝑡) = 𝑇̅𝑐 − 𝑘𝑝 (𝑇(𝑡) − 𝑇̅) − 𝑘𝐼 ∫0 (𝑇(𝑡) − 𝑇̅), 𝑘𝑝 > 0, 𝑘𝐼 > 0,

al sistema (1) y escriba el sistema de lazo cerrado como un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden
y una ecuación algebraica:

3
 𝑻̇(𝒕) = −𝝀𝒄 𝑻(𝒕) + 𝜽𝑻𝒆 (𝒕) + 𝝂(𝑻
̅ 𝒄 + 𝒌𝒑 𝑻
̅) + 𝝂𝑰(𝒕), 𝑻(𝒕𝟎 ) = 𝑻𝟎 (6a)

̅𝒄 − 𝒌𝒑 [𝑻(𝒕) − 𝑻
𝑻𝒄 (𝒕) = 𝑻 ̅] + 𝑰(𝒕) (6b)

𝑰̇(𝒕) = −𝒌𝑰 [𝑻(𝒕) − 𝑻

̅], 𝑰(𝒕𝟎 ) = 𝑰𝟎 = 𝟎 (6c)

Para las ecuaciones en su forma diferencial partimos de:

𝑑 𝑡
= 𝑇(𝑡) = −𝜆𝑐 𝑇(𝑡) + 𝜃𝑇𝑒 (𝑡) + 𝜈(𝑇̅𝑐 + 𝑘𝑝 𝑇̅) − 𝜈𝑘𝐼 ∫𝑡 [𝑇(𝜏) − 𝑇̅] 𝑑𝜏, 𝑇(𝑡0 ) = 𝑇0 (1)
𝑑𝑡 0
𝑡
𝑇𝑐 (𝑡) = 𝑇̅𝑐 − 𝑘𝑝 [𝑇(𝑡) − 𝑇̅] − 𝑘𝐼 {∫𝑡 [𝑇(𝜏) − 𝑇̅]𝑑𝜏} (2)
0
Definiendo el estado integral mediante el área bajo la curva:
𝑡
𝐼(𝑡) ≔ −𝑘𝐼 ∫ [𝑇(𝜏) − 𝑇̅] 𝑑𝜏
𝑡0
Sustituyendo en 1 y 2:
𝑑
𝑇(𝑡) = −𝜆𝑐 𝑇(𝑡) + 𝜃𝑇𝑒 (𝑡) + 𝜈(𝑇̅𝑐 + 𝑘𝑝 𝑇̅) + 𝜈𝐼(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑
𝐼(𝑡) = −𝑘𝐼 [𝑇(𝜏) − 𝑇̅]
𝑑𝑡
𝑇𝑐 (𝑡) = 𝑇̅𝑐 − 𝑘𝑝 [𝑇(𝑡) − 𝑇̅] + 𝐼(𝑡)

Determine la estática del sistema de lazo cerrado anterior y resuélvala para identificar los valores finales de 𝑇, 𝑇𝑐 e
𝐼:

4
 Estática:

̅𝒆 + 𝝂(𝑻
𝟎 = −𝝀𝒄 𝑻𝜽 + 𝜽𝑻 ̅ 𝒄 + 𝒌𝒑 𝑻
̅) + 𝝂𝑰 (7a)

̅)
𝟎 = −𝒌𝑰(𝑻 − 𝑻 (7b)

̅𝒄 − 𝒌𝒑 (𝑻 − 𝑻
𝟎=𝑻 ̅) + 𝑰 (7c)

Valores finales:

̅
𝑻𝒇 = 𝑻 (7a)

̅𝒄 − 𝜽 𝜹
𝑻𝒄𝒇 = 𝑻 ̅ (7b)
𝝂

𝜽
𝑰𝒇 = − 𝜹̅ (7c)
𝝂

Partiendo de las ecuaciones:

𝑑
𝑇(𝑡) = −𝜆𝑐 𝑇(𝑡) + 𝜃𝑇𝑒 (𝑡) + 𝜈(𝑇̅𝑐 + 𝑘𝑝 𝑇̅) + 𝜈𝐼(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑
𝐼(𝑡) = −𝑘𝐼 [𝑇(𝜏) − 𝑇̅]
𝑑𝑡
𝑇𝑐 (𝑡) = 𝑇̅𝑐 − 𝑘𝑝 [𝑇(𝑡) − 𝑇̅] + 𝐼(𝑡)
Incluyendo la estática al problema:
0 = −𝜆𝑐 𝑇(𝑡) + 𝜃𝑇𝑒 (𝑡) + 𝜈(𝑇̅𝑐 + 𝑘𝑝 𝑇̅) + 𝜈𝐼(𝑡)
0 = −𝑘𝐼 [𝑇(𝜏) − 𝑇̅]
𝑇𝑐 (𝑡) = 𝑇̅𝑐 − 𝑘𝑝 [𝑇(𝑡) − 𝑇̅] + 𝐼(𝑡)
Sabiendo que la condición es:
𝑇𝑒 (∞) = 𝑇̅𝑒𝑓 = 𝑇̅𝑒 + 𝛿̅
Por lo que las ecuaciones anteriores se convierten:
0 = −𝜆𝑐 𝑇̅𝑓 + 𝜃𝑇̅𝑒𝑓 + 𝜈(𝑇̅𝑐 + 𝑘𝑝 𝑇̅) + 𝜈𝐼𝑓̅
0 = −𝑘𝐼 [𝑇̅𝑓 − 𝑇̅]
𝑇̅𝑐𝑓 = 𝑇̅𝑐 − 𝑘𝑝 [𝑇̅𝑓 − 𝑇̅] + 𝐼𝑓̅
Resolviendo las ecuaciones para:
𝑇̅𝑓 = 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑎𝑛𝑞𝑢𝑒
𝐼𝑓̅ = 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 𝑜 á𝑟𝑒𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑑𝑎
̅
𝑇𝑐𝑓 = 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑚𝑖𝑠𝑎
Obtenemos:
𝑇̅𝑓 = 𝑇̅
𝑎
𝐼𝑓̅ = − 𝛿̅ definiciones de a y b???
𝑏
𝜃 0.9
𝑇̅𝑐𝑓 = 𝑇̅𝑐 − 𝛿̅
𝜈

4. Considere el sistema de lazo cerrado anterior con una perturbación dada como 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + 2e−5𝑡 ∗ sin(10𝑡) +
Δ𝑇𝑒 , donde Δ𝑇𝑒 < 0. Ante esa perturbación, ¿el control PI es capaz de asegurar sesgo asintótico? Argumente su
respuesta. Pista: Analice el sistema de lazo cerrado correspondiente en estado estacionario.

5
 Si graficamos la función en estado estacionario contra el tiempo podemos observar que se tendrá un
comportamiento de forma creciente, que un cierto lapso de tiempo este llegará su estado estacionario,
por lo que podemos decir que el control proporcional integral puede ser capaz de asegurar el sesgo
asintótico. nulo
0.8

5. Describa las principales ventajas y desventajas del control proporcional y del control proporcional-integral.

-Control Proporcional:

Ventajas:

Después de recibir una perturbación, el control proporcional la corrige reduciendo la diferencia entre alguna
salida medible y alguna entrada de referencia.

Desventajas:

Para que el sistema de control proporcional comience a trabajar es necesario de tener cuando al menos una
perturbación.

Control Proporcional-Integral

Ventajas: La acción integral permite sumar los errores que se presentan en el sistema a lo largo del tiempo,
permitiendo que la magnitud de la perturbación ya no sea la misma frente al sistema de tal modo que la
perturbación pueda ser mitigada con facilidad, permitiendo que el control proporcional integral elimine por
completo el sesgo asintótico.
0.8
Desventajas:

Es necesario del análisis de la dinámica del sistema debido a que ante perturbaciones oscilantes no se elimina el
sesgo asintótico, si no que se acerca el valor de la perturbación hacia el valor nominal, sin embargo, para que el
valor llego al estado estacionario se requiere de un gran esfuerzo de control.

A partir de aquí: (i) opcional para examen de clase (puntos extras) y (ii) obligatorio para el examen de casa.

6*. Considere el sistema de lazo cerrado (3a) y su solución (5a) para la condición inicial 𝑇0 = 𝑇̅ − 5 [K] y la
perturbación 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + Δ𝑇𝑒 con Δ𝑇𝑒 = 5 [K]. Utilice los datos de la Tabla 2. A partir de la expresión para la
velocidad de respuesta del sistema de lazo cerrado 𝜆𝑐 = 𝜆 + 𝜐𝑘𝑝 , del sesgo asintótico obtenida en (4e) o (5e), y del
valor inicial del esfuerzo de control

𝑇𝑐0 = 𝑇̅𝑐 − 𝑘𝑝 (𝑇0 − 𝑇̅),

6
Determine el rango de valores que puede tomar la ganancia 𝑘𝑝 , de un control proporcional que las siguientes
condiciones:

(i) El esfuerzo de control inicial no excede los 10 [K] con respecto al valor nominal: |𝑇𝑐0 − 𝑇̅𝑐 | < 10,

(ii) El sesgo asintótico es menor a 2 [K]: 𝑇𝑓 − 𝑇̅ < 2.

Una vez identificado el intervalo de ganancias admisibles, indique las velocidades de respuesta mínima 𝜆−
𝑐 y máxima
𝜆+
𝑐 posibles para el intervalo de ganancias.

Partiendo de la solución a las ecuaciones del inciso 2 obtenemos:

(𝜃(𝑇̅𝑒 +Δ𝑇𝑒 )+𝜐(𝑇̅𝑐 +𝑘𝑝 (𝑇̅)))

𝑇(𝑡) = 𝑒 −(𝜆+𝜐𝑘𝑝 )𝑡 𝑇𝑜 + [ ] [1 − 𝑒 −(𝜆+𝜐𝑘𝑝 )𝑡 ] (5a)
(𝜆+𝜐𝑘𝑝 )

(𝜃(𝑇̅𝑒 +Δ𝑇𝑒 )+𝜐(𝑇̅𝑐 +𝑘𝑝 (𝑇̅)))

𝑇𝑐 (𝑡) = 𝑇̅𝑐 − 𝑘𝑝 ([ ] [1 − 𝑒 −(𝜆+𝜐𝑘𝑝 ) ] − 𝑇̅) (5b)
(𝜆+𝜐𝑘𝑝 )

𝑇𝑐0 = 𝑇̅𝑐 − 𝑘𝑝 (𝑇0 − 𝑇̅) utilice directamente esta expresión (6a)

Tomando los valores dados en la tabla 2, además de saber que la condición del parámetro es |𝑇𝑐0 − 𝑇̅𝑐 | < 10,
obtenemos:

−347.7𝑘𝑝 − 172.4911 𝑘𝑝2

|𝑇𝑐0 − 𝑇̅𝑐 | = − 5𝑘𝑝 − 345.47 < 10
0.9993 + 0.4993𝑘𝑝

Resolviendo para kp:

2
𝑘𝑝 = 1.57

Usando la expresión cuya condición es 𝑇𝑓 − 𝑇̅ < 2, se obtiene la siguiente expresión:

5𝜃
𝑇𝑓 − 𝑇̅ = <2
𝜆 + 𝜐𝑘𝑝

Resolviendo para kp:

𝑘𝑝 = 0.501

Por lo tanto, podemos indicar que los kp se encuentra entre los valores:
2
𝑘𝑝 ∈ (0.501, 1.57)

Dados los intervalos, podemos saber los límites para la c:

0.7
𝜆−
𝑐 = 1.25 , 𝜆+
𝑐 = 1.77

7*. Considerando los resultados del problema anterior, elija una ganancia admisible 𝑘𝑝 , determine la velocidad de
respuesta del sistema de lazo cerrado con perturbación. Compare cuántas veces es más rápido el sistema de lazo
7
cerrado en comparación del sistema de lazo abierto (con la misma condición inicial y perturbación) utilizando los
tiempos característicos de ambos sistemas. Bosqueje la respuesta del sistema de lazo abierto y de lazo cerrado:
indique la condición inicial, el valor final y la curva característica del sistema en cada caso.

Partiendo de la expresión en donde la ganancia es:

(𝑛 − 1)𝜆
𝑘𝑝 =
𝜈

Si despejamos a n y tomamos un valor dentro del intervalo encontrado, podremos saber la rapidez del sistema,
si graficamos para dos valores distintos:

0.6

Mediante el grafico se puede observar que cuando la ganancia toma valores de cero, el sistema llega
más lento a su estado estacionario (línea azul), sin embargo, si el valor se aleja de cero el sistema es más
rápido en tomar su estado estacionario (línea roja), cabe mencionar que el valor distinto de cero tiene
que ser dentro del intervalo encontrado.

8*. Reescriba el sistema de lazo cerrado (6) como una ecuación diferencial de segundo orden (pista: derive la
ecuación (6a) y haga sustituciones):

Partiendo de la ecuación 6

𝑇̇(𝑡) = −𝜆𝑐 𝑇(𝑡) + 𝜃𝑇𝑒 (𝑡) + 𝜈(𝑇̅𝑐 + 𝑘𝑝 𝑇̅) + 𝜈𝐼(𝑡), 𝑇(𝑡0 ) = 𝑇0

Y derivando obtenemos:
𝑑2 𝑑
𝑇(𝑡) = −𝜆𝑐 𝑇(𝑡) − 𝜐𝑘𝐼 (𝑇(𝑡) − 𝑇̅) dos condiciones iniciales
𝑑𝑡 𝑑𝑡

¿Qué se requiere para que un sistema de segundo orden sea estable? (Pista: identifique el polinomio característico,
¿qué se necesita para que las raíces del polinomio característico tengan parte real negativa?). Traduzca las
condiciones obtenidas a los valores de las ganancias 𝑘𝑝 y 𝑘𝐼 . Desarrollo su respuesta.

8
 Partiendo del sistema encontrado de segundo orden
0.7
𝑑2 𝑑 𝑑
𝑇(𝑡) = −(𝜆 + 𝜐𝑘𝑝 ) 𝑇(𝑡) + 𝜐 𝐼𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Podemos obtener la solución analítica, obteniendo las raíces del polinomio característico.

𝑟 2 + (𝜆 + 𝜐𝑘𝑝 )𝑟 + 𝜐𝑘𝐼 = 0

Siendo que las raíces son parte real negativa, por lo que la ganancia kp tiene que ser mucho mayor que
kI polinomio de segundo orden, para que tenga raíces con parte real negativa (requisito para estabilidad),
los coeficientes deben ser positivos: lambda_c>0, vkI>0
9*. Considere el tanque calentador (1). A continuación, se presentan diferentes escenarios de perturbaciones de
condición inicial, entrada exógena y error en parámetro, además de algunas restricciones de funcionamiento.
Indique qué control es el más apropiado en cada caso. Argumente su respuesta e indique cómo elegiría las ganancias
en cada caso. Los controles a elegir son (cada control se relaciona con un solo caso):

(i) Control prealimentado

(ii) Control retroalimentado proporcional

(iii) Control retroalimentado proporcional-integral

(iii) Control pre-retroalimentado proporcional

(iv) Control pre-retroalimentado proporcional-integral

Escenario 1: PI

Perturbaciones: 𝑇0 = 𝑇̅ − 10 [K], 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + 2e−5𝑡 ∗ sin(10𝑡) + Δ𝑇𝑒 , Δ𝑇𝑒 > 0, 𝑈 = 𝑈
̅

Restricciones de operación: El sistema no debe presentar sesgo, la respuesta transitoria (antes de llegar al
estado estacionario) puede ser de primer (sin oscilaciones) o segundo orden (con oscilaciones). Solo se puede
utilizar una medición.

Control a utilizar: Control proporcional retroalimentado integral

Argumentación: El uso del control integral permite eliminar el sesgo, mientras que el control retroalimentado
permitirá medir la temperatura dentro del tanque, sin tomar en cuenta la perturbación.
¿?

Escenario 2: Pre

Perturbaciones: 𝑇0 = 𝑇̅ − 10 [K], 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + sin(10𝑡), ̅

𝑈 = 0.8𝑈

Restricciones de operación: Se permite al sistema tener sesgo y oscilaciones pequeñas alrededor de la

temperatura nominal 𝑇̅

Control a utilizar: control proporcional pre-alimentado

Argumentación: El hacer uso del control pre-alimentado permite que el sistema contenga alguna perturbación
siendo esta pequeña y que pueda estar alrededor de la temperatura nominal.

9
 Escenario 3: Pre-PI

Perturbaciones: 𝑇0 = 𝑇̅ − 10 [K], 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + 2 sin(10𝑡), Δ𝑇𝑒 > 0, 𝑈 = 0.8𝑈

̅

Restricciones de operación: El sistema no debe presentar sesgo asintótico, la respuesta transitoria (antes de
llegar al estado estacionario) puede oscilar, pero el sobrepaso debe estar limitado.

Control a utilizar: Control proporcional pre-retroalimentado integral.

Argumentación: Dentro del sistema no se debe de presentar el sesgo asintótico, dado que ante una
perturbación, esta sobre pasa el estado estacionario.

Escenario 4: P

Perturbaciones: 𝑇0 = 𝑇̅ − 10 [K], 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + sin(10𝑡), ̅

𝑈=𝑈

Restricciones de operación: El sistema no debe tener sesgo, se permiten oscilaciones pequeñas alrededor de la
temperatura nominal 𝑇̅

Control a utilizar: Control proporcional pre-retroalimentado

Argumentación: El uso de este sistema permite que se active cunado se presenta un error, lo cual esta
perturbación tendrá oscilaciones tanto positivas como negativas.

Escenario 5: Pre-P

Perturbaciones: 𝑇0 = 𝑇̅ − 10 [K], 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇𝑒 (𝑡) = 𝑇̅𝑒 + 2 sin(10𝑡), Δ𝑇𝑒 > 0, 𝑈 = 0.8𝑈

̅

Restricciones de operación: El sistema puede tener sesgo asintótico y oscilaciones alrededor de la temperatura
nominal 𝑇̅, pero la respuesta transitoria debe ser más rápida que la de lazo abierto.

Control a utilizar: Control proporcional pre-retroalimentado

Argumentación: El uso de este sistema permite que no se modifique la rapidez del sistema a con la cual se
alcanza el estado estacionario, siendo esto n veces a lazo abierto.
0.4

10*. Mencione las ventajas y desventajas (si las hay) de combinar control prealimentado y retroalimentado.

10
Control Proporcional

Ventajas pre-retro

se puede sobre sistemas estables e inestables sin conocer la variable perturbada.

Desventajas

Presenta sesgo asintótico, por lo que si no hay perturbación no hay control, dado que no se pueden medir errores
paramétricos.

Control Integral

Ventajas

Con la acción integral se pueden sumar los errores a lo largo del tiempo permitiendo de este modo debilitar la
magnitud de la perturbación de tal modo que se pueda mitigar con facilidad.

Desventaja

Se debe de saber con exactitud el tipo de perturbación de lo contrario se puede establecer un valor que afecte al
sistema
0

11