IT-8-ACM-03-R02

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

TIPO DE EXAMEN Y/O EVALUACIÓN:

ORDINARIO

MATERIA/UNIDAD DE APRENDIZAJE: Arquitectura de robots (folio 732)

SEMESTRE: 7
ACADEMIA: Biodispositivos
INSTRUCCIONES.- Conteste los siguientes cuestionamientos:
1. Las máquinas basadas en cinemática directa se utilizan en: [3, Valor 20 puntos]
o La posición a partir de los valores angulares TCP(θ)
o Los valores angulares a partir del TCP θ(TCP)
o Las transformaciones geométricas R(θ) y T(Δx,Δy,Δz) para la posición
2. El TCP de un robot SCARA debe interpolar linealmente los puntos desde P=(209.76,424.70,-3.36) hasta
Q=(336.17,590.20,-128.81). Calcule las coordenadas del punto R localizado al 30% de la trayectoria. [4,
Valor 20 puntos]
3. ¿Con qué tipo de codificadores está construido el robot del laboratorio?: [5, 20 puntos]
o Solamente con codificadores absolutos
o Solamente con codificadores relativos
o Mixto con ambos casos
4. El número de grados de libertad del robot del laboratorio es: [5, 20 puntos]
o 5
o 6
o 7
5. Un robot debe perforar un agujero en el producto que se muestra en la figura 1. Calcule el TCP en el
centro de la cara y el vector de orientación V que se muestra para que la operación pueda realizarse con
éxito: [6, 20 puntos]

Fig. 1.- Manipulación con robot.

REVISIÓN No.: 7
VIGENTE A PARTIR DE: 01 de Agosto del 2016