UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”

VICE - RECTORADO PUERTO ORDAZ
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA
SECCIÓN DE INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

EXAMEN N° 2
DIGITALIZACION DE ALGORITMOS DE CONTROL CONTINÚO USANDO REGLAS DE
APROXIMACION NUMERICA.
USAR MINIMO 5 CIFRAS DECIMALES PARA EXPRESAR RESULTADOS

PROFESOR : INGº SATURNO A. SARMIENTO

ASIGNATURA : CONTROL DIGITAL
FECHA : CIUDAD GUAYANA, ENERO 2021
UNEXPO – DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA – SECCIÓN DE INSTRUMENTACION Y CONTROL
ASIGNATURA: CONTROL DIGITAL
EXAMEN Nro. 2: DIGITALIZACION DE ALGORITMOS DE CONTROL CONTINÚO USANDO REGLAS DE APROXIMACION NUMERICA.

Cuáles son los objetivos de esta actividad?.

Respuestas:
1. Estudiar el algoritmo de control PID de Posición.

2. Estudiar el algoritmo de control PID de Velocidad.

3. Estudiar los algoritmos de Sirisena y de DAHLIN.

4. Analizar el Error de Estado Estable Discreto de un Sistema de Control Discreto.

5. Simular, usando una herramienta tipo CAD (Computer Aided Desing), Sistemas de Control
Discreto que usan Algoritmos de Control basados en diferentes Reglas de Aproximación
Numérica.

Qué paquetes de Simulación deben ser usados en esta actividad?.

Respuestas:
1. Matlab con Simulink, version 2011B o superior.
2. Program CC V5.0.

Que deben entregar los estudiantes?.

Respuestas:
Formando grupos de alumnos de 2 integrantes como máximo, deben entregar lo siguiente:
1. Resultados en formato digital, en forma sencilla, donde se encuentren desarrolladas cada una
de las actividades planteadas en este examen.
2. Deben incluir demostraciones donde aplique.
3. Debe incluir gráficas y simulaciones.
4. Deben entregar, vía e-mail, los diagramas elaborados en Matlab – Simulink y/o los Script de
Program CC.

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EXAMEN Nro. 2: DIGITALIZACION DE ALGORITMOS DE CONTROL CONTINÚO USANDO REGLAS DE APROXIMACION NUMERICA.

PROBLEMA 1: Algoritmo de Posición y de Velocidad.

Asuma que un sistema de control continuo de lazo cerrado como el que se muestra en las figuras 1, 2 y 3,
perteneciente a un Sistema Intercambiador de Calor, desea ser digitalizado usando los algoritmos de control de
Posición y de Velocidad. De acuerdo a esto se pide lo siguiente:

a) Simule la figura 3, anulando todas las perturbaciones, y calcule el período de muestreo usando el concepto del
tr
tiempo de subida: T . Use solo dos cifras decimales para hallar T. Trunque el tercer decimal.
10
b) Digitalice el Sistema de Control Continuo usando el esquema Muestreador – Controlador - Mantenedor.
Encuentre G( z ) usando un mantenedor de orden cero.
c) Digitalice el controlador PID continuo usando el Algoritmo de Posición. Encuentre GC ( z ) .
d) Dibuje el diagrama de bloque discreto para el algoritmo de posición, indicando todas las Funciones de
Transferencia con sus respectivos valores. Llame a este dibujo figura 4. Monte esta figura en Simulink.
e) Digitalice el controlador PID continuo usando el Algoritmo de Velocidad. Encuentre U C ( z ) .
f) Dibuje el diagrama de bloque discreto para el algoritmo de velocidad, indicando todas las Funciones de
Transferencia con sus respectivos valores. Llame a este dibujo figura 5. Monte esta figura en Simulink.
g) Simule y dibuje los esquemas de Control de Posición (Fig. 4) y de Velocidad (Fig. 5) con todas las
perturbaciones anuladas. Calcule los parámetros de desempeño del sistema discreto con todas las
* * * *
perturbaciones anuladas, % M P , t r , t s , ess ( KT ) ,  * , n* ,  * , ante una entrada escalón unitario, con cada
algoritmo de control, y diga cual algoritmo de control ofrece mejor desempeño. Llene la tabla N° 1.
h) Simule y dibuje la respuesta temporal, con todas las perturbaciones anuladas, del error, de la señal de comando
y de la variable manipulada. Haga comentarios en cuanto a lo que observa en cada caso, para cada algoritmo
de control.
i) Simule y dibuje la respuesta temporal del sistema discreto haciendo pequeños cambios en las perturbaciones
con cada algoritmo de control, primero en FW ( s ) y luego en Ti ( s) y después en ambas. Anote y dibuje lo que
observa en cada caso. Cual de los dos algoritmos de control rechaza mejor las perturbaciones para cada cambio
realizado?.

Tabla N° 1: Parámetros de desempeño de la Respuesta Temporal del Sistema Continuo y Discreto.

ITAE uc
Investigue como
CASO % M P* t r* td* t s* ess* ( KT ) * n* es esta Esfuerzo de
simulación. control. Cómo
Cómo se mide? se mide?.
Continuo con
Controlador PID
Fig. 3
Discreto con
Controlador PID de
Posición
Fig. 4
Discreto con
Controlador PID de
Velocidad
Fig. 5

PROBLEMA 2: Diseño de Algoritmos de Control en el dominio Z.

Para el diagrama de bloque discreto de la figura 6 se pide:
a) Diseñar un controlador basado en la metodología de H. SIRISENA.
b) Diseñar un controlador basado en la metodología de Dahlin para q  0.5 y q  0.8 .
c) En cada caso indique en que parte del plano Z están los polos de lazo cerrado del sistema.

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d) Para cada caso simule y dibuje la respuesta temporal del sistema discreto con y sin controlador, móntelas en un
mismo plano de coordenadas, compárelas y emita comentarios.
e) En cada caso en que tiempo la salida alcanza a la referencia?.

R( s)  1 E (s) 10e 0.13S Y (s)

S
GZOH ( s ) G ( s) 
 T  0,1seg. P S ( S  4,5)


Fig. 6: Diagrama de bloque discreto, con tiempo muerto, para el problema 2.

PROBLEMA 3: Análisis de Error de Estado Estable Discreto e impacto que produce la acción de muestreo en
el proceso.
Para el sistema de control de la figura 7, se pide que de respuesta a lo siguiente:
a) Calcule la ganancia DC de la planta, las constantes de error de posición, de velocidad y de aceleración,
discretas.
b) Calcule el error de estado estable del sistema discreto ante el escalón, la rampa y la parábola unitaria, discretas.
c) Calcular los parámetros de estabilidad relativa del sistema, tanto en continuo como discreto. Llene la tabla N° 2.
d) Emita un juicio de valor sobre como impacta la acción de muestreo en el sistema.

R( s)  1 E (s) 2 Y ( s)
S
GZOH ( s ) G ( s) 
 T  1seg. P S ( S  2)


Fig. 7: Diagrama de bloque discreto para el problema 3

Tabla N° 2: Parámetros de desempeño de la Respuesta Temporal del Sistema Continuo y Discreto.

CASO % M P* t r* td* t s* ess* ( KT ) * n*

Continuo
Fig. 7
Elimine el Muestreador y el
Mantenedor
Discreto
Fig. 7
Con Muestreador y
Mantenedor

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4.- FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA

4.1.- Fundamentación teórica para el problema 1.

El Proceso objeto de estudio es un Sistema Intercambiador de Calor que es usado para transferir calor, usando
vapor sobre calentado, a un líquido, el cual entra al Intercambiador de Calor a una temperatura determinada (por
ejemplo temperatura ambiente) y sale a una temperatura más elevada debido al fenómeno de transferencia de calor
que ocurre en el sistema.

Procesos como el descrito aquí son típicos de la industria pesada, razón por la cual es de importancia fundamental
su estudio, ya que permite comprender las ideas básicas empleadas en la industria para su control.

La figura 1 muestra el diagrama P&ID (Diagrama de Proceso e Instrumentación) del proceso objeto de estudio. En el
pueden distinguirse las tres operaciones básicas (Medición, Decisión y Acción) que se consiguen en cualquier
Sistema de Control Realimentado Simple, y los tres componentes básicos (Sensor-Transmisor, Controlador y el
Elemento Final de Control) que ejecutan esas operaciones básicas.

Vapor

Válvula
mA
TIC
T0SP ( s ), C 
Elemento final de control 11

 Kg  mA
FV ( s ),  
 seg 
TIT
 Kg  11
T0 ( s ), C 
FW ( s ),  
Fluido que se  seg  mV
Fluido
procesa TAMBOR Procesado
Ti ( s ), C  TERMOELEMENTO

TRAMPA DE
VAPOR

RETORNO DE
CONDENSADO

Fig. 1: Diagrama P&ID de un Sistema Intercambiador de Calor.

La figura 2 muestra un Diagrama de Bloque de lazo cerrado continuo que representa al Intercambiador de Calor
(Diagrama P&ID) de la figura 1.

En este diagrama de bloque se distinguen de forma muy clara las funciones de transferencia que representan al
proceso propiamente dicho (El tambor), así como también la válvula y el sensor transmisor. Para el controlador se
asume inicialmente una ganancia proporcional unitaria. También se usa una ganancia de acople cuyo objetivo
principal es acoplar las unidades físicas del proceso.

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Fig. 2: Diagrama de bloque continúo para el Sistema Intercambiador de Calor de la figura 1.

El Objetivo de Control que se persigue en este Sistema de Control Continuo es “Ajustar la Variable Manipulada
sp
(FV(s) para mantener la Variable Controlada To(s) en su Valor Deseado To ( s ) , a pesar de las Perturbaciones
FW(s) – Ti(s) y/o Cambios en los Parámetros de la Planta”.

La figura 3 es un diagrama de bloque continuo hecho en Simulink para las figuras 1 y 2. En el se han planteado las
mediciones de las siguientes variables: valor deseado, error, señal de comando, variable manipulada y la variable de
proceso o controlada.

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t
CD-TP2-2012-FIG.3
Clock To Workspace
8393
Fv
Display Error
Flujo de vapor
In1 Out1
VER LOS CAMBIOS en Fw y en Ti
Error Fw(s) = 0.25 en t=200
ITAE
Ti(s) = 0.5 en t=500
Fv Perturbacion Fw
-3.33
Algoritmo PID |u| 30s+1
Kp=2.1517487 Fw(s) Gfw(s)
Ki=0.0757432 |Uc(s)| Esfuerzo de Control

Kd=6.3732096
Referencia
To(s)
Uc(s) 0.016 50
PID(s)
3s+1 Fv(s) 30s+1 Salida
E(s)
Tsp(s) PID Controller Valvula Gp(s)

Perturbacion Ti
1
30s+1
Ti(s) Gti(s)

1
10s+1
Sensor - Transmisor
Salida

To

Salida To

Fig. 3: Diagrama de bloque continúo del Sistema Intercambiador de Calor para la figuras 1 y 2 hecho en
Simulink.

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4.2.- Fundamentación teórica para el problema 2:

4.2.1.- ALGORITMO DE H. SIRISENA

Una diferencia entre un sistema de control continuo y un sistema de control de tiempo discreto
es que este último es capaz de exhibir una respuesta con oscilaciones muertas. Una
respuesta de este tipo es aquella que alcanza la trayectoria de referencia deseada en un
tiempo mínimo sin error. La operación de muestreo permite a los sistemas en tiempo discreto
ser capaces de tener un período transitorio finito.

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4.2.2.- ALGORITMO DE DHALIN

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Tomadas por tiempo muerto. La referencia se alcanza en la muestra (N+1).

Fig.8: Especificaciones de la respuesta de lazo cerrado. a.) Respuesta con oscilaciones muertas: q=0. b.) Respuesta
de Dahlin: 0  q  1 .

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