REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA

“ANTONIO JOSE DE SUCRES”
VICERECTORADO PUERTO ORDAZ
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROL DIGITAL

Método de Tustin con

Predoblamiento de Frecuencia y
Mapeos de Polos y Ceros.

Profesor: Alumnos:
Sarmiento, Saturno. Caraballo, Edicson.
Guevara, Giancarlo.
Herrera, Darwing.

Ciudad Guayana, Enero del 2.021.

Método de Tustin con Predoblamiento de Frecuencia.

El método de Tustin, integración trapezoidal o regla de Simpson, y

consiste en aproximar la integral del error mediante sumas de áreas de
trapezoides.

𝑥(𝑛)+𝑥(𝑛+1)
El sombreada es 𝑇 , por lo tanto,
2

𝑥(𝑛) +𝑥(𝑛+1)
𝑦(𝑛 + 1) = 𝑦(𝑛) + 𝑇. Y puesto que,
2

𝑌(𝑠) 1 𝑌(𝑠) 𝑧+1 𝑇 2 𝑧−1

≈ 𝑠 y 𝑋(𝑠) ≈ 𝑧−1 2 , obteniendo: 𝑆 = 𝑇 𝑧+1
𝑋(𝑠)

La transformación bilineal supone una compresión de la frecuencia

según vemos en la figura 1:

2 𝑧−1
Si 𝑆 = 𝑇 𝑧+1, e igualando los puntos correspondientes de las frecuencias
2 𝑒 jwdT −1
wa y wb, ver figura 2: jwa =
T 𝑒 jwdT+1

𝑤𝑎𝑇 𝑤𝑑𝑇
Donde se obtiene: = 𝑡𝑔( )
2 2

2 𝑤𝑑𝑇
Y despejando: 𝑤𝑎 = 𝑇 𝑡𝑔( )
2

Comentarios:

- Si wa es pequeña, el valor de ambas frecuencias coincide wa ≈ wd.

1
- La aproximación para wd ≤ 3 𝑤𝑛, es muy buena, con un error menor al 1%.
- Warping: Si la wd se aleja de estos límites, la característica frecuencial
de ambos filtros puede diferir bastante, (w1a < w1d).
- Prewarping: Para compensarla se puede hacer una predistorsión tal que
luego recupere su valor original (w2ap→w1dp >w2a)
Paso:

Dado G(s)

- Se transforma la frecuencia critica (por ejemplo, la wb, filtro pasa-baja).

2 𝑤𝑎𝑏𝑇
𝑤𝑎𝑏 → 𝑤𝑎𝑏𝑝 = 𝑇 𝑡𝑔( )
2
- Se obtiene la nueva G(Sp).
2 𝑧−1
- Se aplica la transformada bilineal 𝑆 = 𝑇 𝑧+1 a la nueva G(Sp).
- Se ajusta la ganancia en continua.
- La nueva característica Gd(wb) pasara por la frecuencia critica elegida
(wb) y por Ga(wa=0) ajustando asi mejor la zona de frecuencia de interés
de ambos filtros.
Método de Mapeos de Polos y Ceros

El método de mapeos de Polos y Ceros, es el resultado de aplicar

independientemente la transformación z=esT a los ceros y polos de la función de
transferencia de tiempo continuo G(s) para asi obtener la función de tranferencia
en tiempo discreto G(z), manteniendo la ganancia de dicha función de
transferencia para s=0 o z=1, según el dominio de estudio.

Se deben transformar los ceros en infinito que posea la función de

transferencia G(s) en ceros en z=-1 en la función G(z). Esto debido que al aplicar
la transformación directa z=esT ofrece un resultado infinito; sin embargo, puede
considerarse que el efecto del cero en infinito sobre la función muestreada G*(s)
𝑛 𝑛∙𝜋
implica ceros en posiciones 𝑤 = 2 ∙ 𝑤𝑠 = 2 en el plano S por repetición de las
ws
bandas al aplicar el muestreo. La transformación de 𝑆 = j mediante z=esT
2
ofrece el resultado z=-1.

El procedimiento o los paso a seguir para aplicar el mapeo de polos y

ceros son:

- Debe de factorizarse G(s) obteniendo sus ceros y polos. Los ceros y polos
se transforman del plano S al plano Z aplicando la relación z=esT.
- Los ceros en infinitos de G(s) se mapean al punto z=-1 (manteniendo su
multiplicidad), es decir que por cada cero en infinito en G(s) se origina un
factor (z+1) en la función de transferencia G(z).
- Debe ajustarse la ganancia en continua del sistema discretizado para
adquirir el mismo valor que la ganancia en continua del sistema continuo.
Para ello se verifica la coincidencia de la ganancia de G(z) en z=1 y la
ganancia de G(s) en s=0.

Es importante tener en cuenta que, si el sistema de tiempo continuo puede

aproximarse por un filtro paso alto en el margen de frecuencia de trabajo, en el
procedimiento anterior debería sustituirse ceros y polos y evaluar las funciones
en z=-1 y s=∞ para los sistemas discretos y analógicos, respectivamente.