1.

INTRODUCCIN:

Los sistemas de control son parte integrante de la sociedad moderna y sus

nmeros aplicaciones estn alrededor de nosotros en los cohetes que se disparan y en

los transbordadores especiales que se lanzan para ponerlos en rbita terrestre en el agua

de enfriamiento que salpica una parte metlica se mquina de manera automtica en el

vehculo que se gua a si mismo y que entrega material en estaciones de trabajo en una

planta de ensamble aeroespacial conforme se desplaza por el piso buscando su destino .

Definicin de sistema de control

Un sistema de control esta formado por subsistemas y procesos unidos con un

fin de controlar las salidas de los procesos. Por ejemplo un horno produce calos como

resultado del flujo de combustin.

Ventajas de un sistema de control

Con sistema de control podemos mover equipos grandes con una presin que de

otra forma seria imposible. Es posible dirigir enormes antenas hacia las regiones ms

alejadas del universo para captar seales de radio dbiles: controlar esta antenas en

forma manual seria imposible .

Contruimos sistemas de control por 4 razones basicas

1. Amplificacion de potencia
2. Control remoto
3. Comodidad de forma de entrada
4. Compensacion por pertubaciones
 Ingenieria en los sistemas de control

El diseo de sistemas de control es un promisorio campo de acciones en el cuala

es posible aplicar el talento de ingenierias por abarcar nuemeros disponibles y gran

cantidad de funciones dentro de esas disciplinas .

Caracteristicas de respuesta y configuracion de un sistemas

En esta seccion vemos mas de cerca las caracteristicas de respuesta de los

sistemas de conrol . tambien estudiamos dos impotantes configuraciones de los sistemas

de control lazo abierto y laszo cerrado

Entrada y salida

Como ya dijimos una sistema de control produce una salida respuesta para una

entrada o estimulada .la entra representa una respuesta deseada la salida

Sistemas lazo abierto y cerrado

Aquellos en los que la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto

sobre la accin de control (variable de control).

Caractersticas

No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del

sistema (referencia).

Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin

fijada.

La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del controlador.

En presencia de perturbaciones estos sistemas

de control no cumplen su funcin adecuadamente.

 Ejemplo:

Control en lazo abierto por tensin de armadura de un motor DC de excitacin

independiente.

El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control secuencial,

en el que no hay una regulacin de variables sino que se realizan una serie de

operaciones de una manera determinada. Esa secuencia de operaciones puede venir

impuesta por eventos (event-driven) o por tiempo (timedriven). Se programa utilizando

PLCs (controladores de lgica programable)

Ejemplos:

Lavadora:

Funciona sobre una base de tiempos

Variable de salida limpieza de la ropa no afecta al funcionamiento de la

lavadora.

Semforos de una ciudad

Funcionan sobre una base de tiempo

Variable de salida estado del trfico no afecta la funcionamiento del sistema.

Proceso de diseo

DEFINICION DE LOS RESULTADOS DESEADOS

El diseo de un buen sistema de control debe iniciarse en funcin de un

objetivo fijado por la administracin, determinando el conjunto de acontecimientos

que se desea sucedan en el futuro. Una vez ms queda demostrada la interaccin

entre planeacin y control. En esta etapa se debe tratar de que los resultados

deseados se expresen en dimensiones cuantificables. Supngase, por ejemplo, que se

desea que el rendimiento sobre la inversin sea de 20% con un margen de 10% y una

rotacin de 2.

Las estructuras mentales particulares en ocasiones hacen fijar objetivos muy

generales, lo que impide un buen control. Solo es posible lograr un control adecuado

si los objetivos han sido claramente especificados.

Una vez expresados los resultados de manera cuantificable, deben ser

relacionados con las personas que en forma directa o indirecta tengan que ver con

dichas metas, ya que el comportamiento humano influye en forma significativa el

xito o fracaso de lo deseado. Lo adecuado es dividir los objetivos deseados en

subobjetivos, para facilitar los ajustes en las diferentes secciones de la organizacin y

lograr que el personal participe en la obtencin de los resultados.

Siguiendo con el ejemplo de rendimiento deseado, habra que determinar con

cunto va a contribuir cada director divisional, cules activos va a tener bajo su

control, qu ingresos se esperan de l, etc.

DETERMINACION DE LAS PREDICCIONES QUE GUIARAN

HACIA LOS RESULTADOS DESEADOS

La idea de que el control consiste exclusivamente en comparar lo

efectivamente producido con lo deseado es errnea. Un control administrativo

efectivo es el que se preocupa por determinar con anticipacin los elementos de

prediccin que durante el proceso del control ayudarn a la obtencin de los

resultados deseados.
 Los elementos predictivos son indicadores para detectar desviaciones

respecto a lo planeado y corregir oportunamente las fallas. A continuacin se vern

algunas formas de definir los elementos predictivos.

a) Cambios en los niveles de los insumos

Por ejemplo, si se prev un cambio en los sueldos, se puede asegurar que ello

implicar un nuevo gasto. Un contrato de compra de materiales va a generar costos

futuros y de embarque.

b) Complejidad del proceso.

El grado de complejidad con que se conduce la operacin provee una buena

base para determinar lo que habr de efectuarse, por ejemplo, el nmero mensual de

llamadas por telfono de una gerencia de seguros ayudar a pronosticar el trabajo

que habr en los prximos meses.

c) Sntomas.

Aunque los sntomas no afectan directamente a los resultados, pueden incluir

y ayudar a predecir; por ejemplo, el ausentismo indica baja moral del personal. Por

eso se dice que la funcin de los elementos predictivos es evitar aumente la brecha

entre lo deseado y lo real, aplicando las acciones correctivas ante los primeros

sntomas de desviacin.

DETERMINACION DE LOS ESTANDARES DE LOS ELEMENTOS

PREDICTIVOS EN FUNCION DE LOS RESULTADOS DESEADOS

 Lo que se pretende en esta etapa es fijar el nivel que se considera aceptable y

con el cual se harn las comparaciones. Es decir, cada elemento predictivo necesita

un estndar en funcin de los resultados deseados, de manera que se vea simple

comparacin cundo se debe aplicar una accin correctiva.

Por ejemplo, para el departamento de finanzas, el hecho de que un cliente no

respete las condiciones de pago en un mes no es grave, en principio, para la liquidez

de la compaa, pero tres o cinco clientes morosos en un mes ya pueden generar un

problema de liquidez.

Es recomendable que estos estndares sern flexibles; es decir, que ante

circunstancias especiales pueden adaptarse. Una compaa puede aumentar su

inventario, es decir, salirse de su pronstico o estndar ante posible escasez de

materia prima.

ESPECIFICACION DE FLUJO DE INFORMACION

Gran parte del xito de un sistema de control administrativo depende de la

forma en que se maneje la informacin. Es necesario contestar tres interrogantes:

A quin se va informar?

Cundo se va informar?

Cmo se va informar?

Para ello, se necesita distinguir entre dos grupos diferentes de usuarios de la

informacin:

a) Quienes toman decisiones dentro de la lnea?

 b) Quines no toman decisiones dentro de la lnea?

Los primeros son quienes actan en forma rpida, ya que son los que tienen

mayores conocimientos sobre determinado problema y sin duda habrn de lograr

encauzar una actividad dada.

El flujo de informacin para el grupo directivo depender de la funcin que

cumpla dentro de la organizacin, ya que generalmente no est en el campo de la

toma de decisiones, sino en planeacin o estudio de problemas especficos.

Debe evitarse que el flujo de informacin origine fricciones entre ambos

grupos al participar un miembro del grupo directivo en algunas acciones correctivas.

Lo ms importante en esta etapa, independientemente de los canales de informacin

que se establezcan, es que se los administradores estn seguros de la confiabilidad de

la informacin que estn manejando.

5. EVALUACION Y APLICACIN DE LA ACCION CORRECTIVA

Antes de iniciar la accin correctiva se requiere anlisis cuidadoso de cada

elemento predictivo para detectar dnde se encuentra realmente la falla y no

emprender acciones correctivas sin estar seguros de la efectividad del remedio. Por

ejemplo, un incremento en el desperdicio de materia prima puede deberse

parcialmente a fallas mecnicas, pero el problema grave puede ser que la moral del

grupo sea muy baja.

DETERMINACION DE LOS ESTANDARES DE LOS ELEMENTOS

PREDICTIVOS EN FUNCION DE LOS RESULTADOS DESEADOS

 Lo que se pretende en esta etapa es fijar el nivel que se considera aceptable y

con el cual se harn las comparaciones. Es decir, cada elemento predictivo necesita

un estndar en funcin de los resultados deseados, de manera que se vea simple

comparacin cundo se debe aplicar una accin correctiva.

Por ejemplo, para el departamento de finanzas, el hecho de que un cliente no

respete las condiciones de pago en un mes no es grave, en principio, para la liquidez

de la compaa, pero tres o cinco clientes morosos en un mes ya pueden generar un

problema de liquidez.

Es recomendable que estos estndares sern flexibles; es decir, que ante

circunstancias especiales pueden adaptarse. Una compaa puede aumentar su

inventario, es decir, salirse de su pronstico o estndar ante posible escasez de

materia prima.

ESPECIFICACION DE FLUJO DE INFORMACION

Gran parte del xito de un sistema de control administrativo depende de la

forma en que se maneje la informacin. Es necesario contestar tres interrogantes:

A quin se va informar?

Cundo se va informar?

Cmo se va informar?

Para ello, se necesita distinguir entre dos grupos diferentes de usuarios de la

informacin:

a) Quienes toman decisiones dentro de la lnea?

 b) Quines no toman decisiones dentro de la lnea?

Los primeros son quienes actan en forma rpida, ya que son los que tienen

mayores conocimientos sobre determinado problema y sin duda habrn de lograr

encauzar una actividad dada.

El flujo de informacin para el grupo directivo depender de la funcin que

cumpla dentro de la organizacin, ya que generalmente no est en el campo de la

toma de decisiones, sino en planeacin o estudio de problemas especficos.

Debe evitarse que el flujo de informacin origine fricciones entre ambos

grupos al participar un miembro del grupo directivo en algunas acciones correctivas.

Lo ms importante en esta etapa, independientemente de los canales de informacin

que se establezcan, es que se los administradores estn seguros de la confiabilidad de

la informacin que estn manejando.

EVALUACION Y APLICACIN DE LA ACCION CORRECTIVA

Antes de iniciar la accin correctiva se requiere anlisis cuidadoso de cada

elemento predictivo para detectar dnde se encuentra realmente la falla y no

emprender acciones correctivas sin estar seguros de la efectividad del remedio. Por

ejemplo, un incremento en el desperdicio de materia prima puede deberse

parcialmente a fallas mecnicas, pero el problema grave puede ser que la moral del

grupo sea muy baja.

2. MODELADO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

SISTEMAS DE CONTROL
 Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de un

cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una seal de entrada o

excitacin (tambin modelada).

En la teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para

caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se

describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

La funcin de transferencia: Solo es aplicable a sistemas descritos

por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Es una descripcin

entrada salida del comportamiento del sistema. No proporciona informacin acerca de

la estructura interna del sistema Depende de las caractersticas del sistema y no de la

magnitud y tipo de entrada La funcin de transferencia

La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo se

divide como la divisin entre la transformada de la place de la variable de salida sobre

la transformada de Laplace de la variable de entrada con todas las variables iniciales

fijadas en cero.

Dnde:

H(s).- funcin de transferencia

Y(s).- variable de salida

X(s).- variable de entrada

Esta funcin tambin nos permitir algebraicamente combinar representaciones

matemticas de los subsistemas para obtener una representacin total del sistema.
 Iniciaremos escribiendo una ecuacin diferencial de orden n, lineal e invariante

con el tiempo que represente a un sistema en general.

n n1 n n1
d c (t ) d c (t ) d r (t ) d r (t)
an n
+a n1 n1
+..+a 0 c ( t ) =bn n
+b n1 +..+b 0 r ( t )
dt dt dt dt n1

Al aplicar la transformada de Laplace a ambos lados de la ecuacin y

considerando condiciones iniciales cero se obtiene:

an s n C ( s ) +an1 s n1 C ( s )+..+ a0 C ( s )=b n sn R ( s ) +bn1 s n1 R ( s ) +..+b 0 R ( s )

A esta ecuacin algebraica la podemos expresar de la siguiente manera:

n n1 n n1
(an s +a n1 s +..+a0 )C ( s )=(bn s +bn1 s + ..+ b0 )R ( s )

La funcin transferencia G(s) la formamos del cociente de la transformada de

salida, C(s), dividido entre la transformada de entrada R(s).

n n1
C ( s ) (bn s +b n1 s +..+b0 )
G ( s )= =
R ( s ) (an s n +a n1 s n1 +..+a0 )

La funcin transferencia se lo puede representar en un diagrama de bloques

como se aprecia en la figura 1. Con la entrada a la izquierda la salida a la derecha y la

funcin transferencia del sistema dentro del bloque.

 Diagrama de bloques de la funcin transferencia.

La respuesta del sistema a partir de la funcin transferencia se la obtiene

aplicando la transformada inversa de Laplace como se muestra en la siguiente

expresin:

c (t )=L1 [ R ( s ) G ( s ) ]

La funcin de transferencia Ejemplos de funciones de transferencia: 1.- Circuito

RL (Gp:) L (Gp:) R Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene: Aplicando la

transformada de Laplace con condiciones iniciales cero: la relacin corriente voltaje en

Laplace, queda: Figura 1. Circuito RL

Ejemplo

Solucin de transformada de Laplace para una ecuacin diferencial.

 d2y dy
12 32 y 32u (t )
dt 2 dt
solucion
32
s 2 y ( s ) 12sy ( s ) 32 y ( s )
s
32 32
y (s)
y ( s 2 12 s 32) s ( s 4)( s * 8)
32 k k2 k3
y (s) 1
s ( s 4)( s 8) s ( s 4) ( s * 8)
32
k1 1
( s 4)( s 8) s 0
32
k2 2
s ( s 8) s 4
32
k3 1
s( s * 4) s 8
1 2 1
y (s)
s ( s 4) ( s 8)

y (t ) 1 2e 4t e 8t u (t )

y ( s )=( 12 e4 t +e8 t ) u (t)

EXPANSION EN FRACCIONES PARCIALES

Para encontrar inversa de Laplace de una funcin complicad podemos convertir

la funcin en una suma de trminos ms sencillos para los cuales conocemos la

trasformad de Laplace de cada termino. El resultado se denomina expansin en

fracciones parciales si F(s)=N(s)/D(s) donde el grado de N(s) es menor que el grado de

D(s), entonces es posible hacer una expansin en fracciones parciales. Si el orden de

N(s) es mayor o igual al grado de D(s), entonces N(s) debe dividirse entre D(s)

sucesivamente hasta que el resultado sucesivamente hasta que le resultado tenga un

residuo donde el numerador sea de grado menor que su denominador

CASO 1 LAS RAICES DEL DENOMINADOR DE F(s) son reales y distintas

Un ejemplo de una F(s) con races reales y dentistas en el denominador es

2
F (S )
( s 1)( s 2)
 Las races del denominador son distintas, puesto que cada factor se eleva solo a

una potencia unitaria .podemos escribir la expansin en fracciones parciales como una

suma de trminos donde cada factor del denominador original forma el denominador de

cada termino, y constante ,llamadas residuos, forman los numeradores .por lo tanto

2 k1 k2
F (S )
( s 1)( s 2) ( s 1) ( s 1)

Ecuacin 2.8

Para hallar K1 primero multiplicamos la ecuacin 2.8 por (s+1), lo cual aisla k1

2 ( s 1)k 2
k1
( s 2) ( s 2)

La aproximacin de sa_1 elimina el ultimo termino y da K1=2. Del mismo

modo, K2 se puede hallar si multiplicamos la ecuacin 2.8 por (s+2) y luego

aproximamos s a-2; por lo tanto K2=-2

Cada parte como la ecuacin 2.8 es una F(s) en consecuencia f(t) es la suma de

la trasformada inversa de Laplace de cada termino

1 2t
f (t ) (2 e 2 e 9u (t )

En general, entonces dada una F(s) cuyo denominador tiene las races reales y

distintas, una expansin en fracciones parciales.

N (s) N (s) K1 K2 K3 Km
F (S ) .
D( s) ( s p1)( s p 2)..( s pm) ( S p1) ( S p 2) ( S p3) ( S pm)

Ecuacin 2.11
 Se puede hacer si el grado de N(s) es menor que el grado de D(s). Para evaluar

cada residuo K1 multiplicamos la ecuacin 2.11 por el denominador de la fraccin

parcial correspondiente. As, si deseamos hallar Km multiplicamos la ecuacin 2.11 por

(s+pm).

( s pm) N ( s ) K1 K2 K3
( s pm) F ( S ) . ( s pm) ( s pm) ( s pm) ( s pm)
( s p1)( s p 2)..( s pm) ( S p1) ( S p 2) ( S p3)
Km Kn

( S pm) ( S pn)

Si se aproxima a_Pm todos los trminos del segundo miembro de la

ecuacion2.12 se van a cero excepto el trmino Km.

N (s)
l Km
( s p1) ( s p 2)..( s pn)

Ejercicio de demostracin

x 2 2 x 37
x 2 3 x 40

1
x 2 3x 40 x 2 2 x 37
2

x 3x 40
x3

x3 x3
1 1
x 3 x 40
2
( x 8)( x 5)

x3 A B A( x 5) B( x 8)

( x 8)( x 5) ( x 8) ( x 5) ( x 8)( x 5) ( x 8)( x 5)
 x 3 A( x 5) B( x 8) X 5

5 3 A(5 5) B(5 8)

2 B(13)
2
B
13

x 3 A( x 5) B( x 8) X 8

2
8 3 A(8 5) (8 8)
13
11
A
13

x 2 2 x 37 A B
1
x 3 x 40
2
( x 8) ( x 5)

11 2
x 2 x 37
2
1 13 13
x 3 x 40
2
( x 8) ( x 5)

x 2 2 x 37 11 2
1
x 3 x 40
2
(13x 104) (13 x 65)

NO LINEALIDAD

En matemticas, los sistemas no lineales representan sistemas cuyo

comportamiento no es expresable como la suma de los comportamientos de sus

descriptores. Ms formalmente, un sistema fsico, matemtico o de otro tipo es no lineal

cuando las ecuaciones de movimiento, evolucin o comportamiento que regulan su

comportamiento son no lineales. En particular, el comportamiento de sistemas no

lineales no est sujeto al principio de superposicin, como lo es un sistema lineal.

En diversas ramas de las ciencias la no linealidad es la responsable de la

comportamientos complejos y, frecuentemente, impredictibles o caticos. La no

linealidad frecuentemente aparece ligada a la autointeraccin, el efecto sobre el propio

sistema del estado anterior del sistema. En fsica, biologa o economa la no linealidad

de diversos subsistemas es una fuente de problemas complejos, en las ltimas dcadas la

aparicin de los ordenadores digitales y la simulacin numrica ha disparado el inters

cientfico por los sistemas no lineales, ya que por primera vez muchos sistemas han

podido ser investigados de manera ms o menos sistemtica.

PRINCIPIO DE SUPERPOSICIN

El principio de superposicin o teorema de superposicin es una herramienta

matemtica que permite descomponer un problema lineal en dos o ms subproblemas

ms sencillos, de tal manera que el problema original se obtiene como "superposicin" o

"suma" de estos subproblemas ms sencillos.

PROPIEDAD HOMOGNEA

f(ax)=af(x), para todo nmero real a. Esto hace que la homogeneidad siga a la

propiedad aditiva en todos los casos donde a es racional. En el caso de que la funcin

lineal sea continua, la homogeneidad no es un axioma adicional para establecer si la

propiedad aditiva est establecida. En esta definicin x no es necesariamente un nmero

real, pero es en general miembro de algn espacio vectorial.

Tcnicamente, el principio de superposicin afirma que cuando las ecuaciones

de comportamiento que rigen un problema fsico son lineales, entonces el resultado de

 una medida o la solucin de un problema prctico relacionado con una magnitud

extensiva asociada al fenmeno, cuando estn presentes los conjuntos de factores

causantes A y B, puede obtenerse como la suma de los efectos de A ms los efectos de B

LINEALIDAD

Un sistema es lineal (L) si satisface el principio de superposicin, que engloba

las propiedades de proporcionalidad o escalado y aditividad. Que sea proporcional

significa que cuando la entrada de un sistema es multiplicada por un factor, la salida del

sistema tambin ser multiplicada por el mismo factor. Por otro lado, que un sistema sea

aditivo significa que si la entrada es el resultado de la suma de dos entradas, la salida

ser la resultante de la suma de las salidas que produciran cada una de esas entradas

individualmente.

Un sistema lineal donde la salida es de la entrada sea; f(X)=0.5x.

Por ejemplo una entrada de 1 producir una salida de y una entrada de 2

producir una salida de 1.

Propiedad de proporcionalidad

INVARIABILIDAD

Un sistema es invariante con el tiempo si su comportamiento y sus

caractersticas son fijas. Esto significa que los parmetros del sistema no van cambiando
 a travs del tiempo y que por lo tanto, una misma entrada nos dar el mismo resultado

en cualquier momento (ya sea ahora o despus).

Matemticamente, un sistema es invariante con el tiempo si un desplazamiento

temporal en la entrada x(t-t0) ocasiona un desplazamiento temporal en la salida y(t-t0).

SERIES DE TAYLOR.-

Es una aproximacin de funciones mediante una serie de potencias o suma de

potencias enteras de polinomios, Esta aproximacin tiene tres ventajas importantes:

la derivacin e integracin de una de estas series se puede realizar trmino a

trmino, que resultan operaciones triviales;

se puede utilizar para calcular valores aproximados de funciones;

es posible calcular la optimidad de la aproximacin.

Algunas funciones no se pueden escribir como serie de Taylor porque tienen

alguna singularidad

EL desplazamiento angular esta descrito por una ecuacin diferencial no lineal.

 Series de Taylor.- es una aproximacin de funciones mediante una serie de

potencias o suma de potencias enteras de polinomios

y=g ( x )

y (t )=g ( x ( t ))

dy (x ) xx 0
y=g ( x 0 )+
dx x=xo

y= y 0+m ( xx 0 )

y y 0=m(xx 0)

y=m x

f(x)=f(x0) + m(x x0)= f(x0) + m x

Problema.- linealice f(x)=5cos(x); cuando x= 2
 Primero encontramos la derivada de la funcin .

F(x)=-5sen(x)

En X= 2 la derivada es = -5

F(Xo)=f( 2 )=5cos( 2 )

dy (x ) xx 0
Utilizamos Taylor. = y=g ( x 0 )+
dx x=xo

df xx 0
f(x)- f(x0)= dx x=xo

f =m xx 0
x=xo

SISTEMA ELECTRICO
 En la prediccin del comportamiento dinmico de un sistema (fase de anlisis), o

en su mejora en la evolucin temporal o frecuencial (fase de diseo), se requiere del

conocimiento del modelo matemtico tanto del equipo como de las seales que hay en

su alrededor.

MODELO MATEMTICO

Conjunto de ecuaciones que representan la dinmica de un sistema con

exactitud, o al menos, con una buena aproximacin. Anlisis de circuitos tal vez ya

estemos familiarizados con el estudio de los componentes elctricos bsicos, como son

la resistencia, el capacitor y el inductor; y tal vez en menor grado, con los

amplificadores operacionales. Para el modelado de estos sistemas se debe hacer uso del

anlisis de circuitos, que se basa fundamentalmente en la aplicacin de las leyes de

Kirchhoff.

Resistencia

La propiedad general de la resistencia en los sistemas elctricos la establece la ley de

Ohm.

Divisores De Voltaje

Un divisor de voltaje es un circuito simple que reparte la tensin de una fuente

entre una o ms impedancias conectadas. Con slo dos resistencias en serie y un voltaje

de entrada, se puede obtener un voltaje de salida equivalente a una fraccin del de

entrada. Los divisores de voltaje son uno de los circuitos ms fundamentales en la

electrnica.
 Problema 2.9 : se puede resolver directamente, usando divisin de voltaje en la

red transformada a continuacin demostraremos esta tcnica.

Cabamos los parmetros del circuito a su forma Laplaciana

PROCEDIMIENTO

( LCs 2 RCs 1)Vc( s ) V ( s )

 1
1
VC ( s ) Cs V ( s)
1
LCs RCs 1( Cs )
2

1

VC ( s ) Cs V ( s)
1
Ls R 1 Cs

1
VC ( s ) cs

V ( s ) Ls R 1
Cs

FUNCION DE TRANSFERENCIA Y NODO INDIVIDUAL MEDIANTE

METODOS DE TRANSFORMADA

I ( s ) rama1+ I ( s ) rama 2=0

 Vc( s) Vc( s) V ( s)
0
1 R Ls
Cs
Sumamos fracciones
Vc( s) * ( R Ls ) (Vc( s ) V ( s)) * 1
Cs 0
R * Ls
Cs
Despejamos
Vc( s ) Vc( s)
Vc( s )( R Ls ) 0
Cs Cs
Ter min os semejantes
Vc( s) V ( s)
Vc( s)( R Ls ) Cs Cs

Factor comun
1 Vc V ( s)
R Ls
Cs S Cs
Vc( s) 1

Vs 1
R Ls * Cs
Cs

Vc( s) 1
1
* LC
V ( s) RLs * Lc3L 1 1
LC
1
Vc( s) LC

V ( s) R 1
S *S2
L LC

1
Vc(s) LC
R= =
V (s ) R S +S 2 + 1
L LC

AMPLIFICADOR OPERACIONAL

Un amplificador operacional, a menudo conocido como op-amp por sus siglas

en ingles (operational amplifier) es un dispositivo amplificador electrnico de alta

ganancia acoplado en corriente continua que tiene dos entradas y una salida. En esta

configuracin, la salida del dispositivo es, generalmente, de cientos de miles de veces

mayor que la diferencia de potencial entre sus entradas.

 Un amplificador operacional, que se representa en la figura 2.10(a), es un

amplificador electrnico empleado como elemento bsico de construccin para poner en

prctica funciones de transferencia. Tiene las siguientes caractersticas:

Figura 2.10: Amplificador

operacional

v 2 (t ) v1 (t )
1.- Entrada diferencial,

Z i (ideal )
2.- Alta impedancia de entrada,

Z o 0(ideal )
3.- Baja impedancia de salida,

A (ideal )
4.- Alta ganancia constante de amplificacin,

v 0 (t )
La salida, est dada por:

v 0 (t ) A(v 2 (t ) v1 (t ))
(2.95)

AMPLIFICADOR OPERACIONAL INVERSOR

 v 2 (t )
Si se pone a tierra, el amplificador recibe el nombre de amplificador

operacional inversor, como se ilustra en la figura 2.10 (b). Para el amplificador

operacional inversor, tenemos:

v 0 (t ) Av1 (t )
(2.96)

Si dos impedancias se conectan al amplificador operacional inversor como se ve

en la figura 2.10 (c), podemos deducir un importante resultado si el amplificador tiene

las caractersticas mencionadas al principio de esta subseccin. Si la impedancia de

I 0 (s) 0
entrada al amplificador es alta, entonces, por ley de la corriente de Kirchhoff,

I1 (s) I 2 ( s) v1 (t ) 0
e . Del mismo modo, como la ganancia A es alta, . Entonces

vi ( s ) v0 ( s ) v0 ( s ) v (s)
I1 (s) , I 2 (s) . i ,
Z1 (s) Z 2 (s) Z 2 (s) Z1 (s)
e Igualando las dos corrientes o la

funcin de transferencia del amplificador operacional inversor configurado como se

muestra en la figura 2.10 (c) es.

 v0 ( s ) Z ( s)
2
vi ( s ) Z1 (s)
(2.97)

AMPLIFICADOR OPERACIONAL NO INVERSOR

Otro circuito que se puede analizar por su funcin de transferencia es el circuito

amplificador operacional no inversor, que se muestra en la figura

A continuacin deducimos la funcin de transferencia. Vemos que

V 0 ( S )= A ( V I ( S ) V 1 ( S ) ) ( 2.101 )

Pero al usar la divisin de voltaje,

Z1 (S )
V 1( S)= V ( S ) ( 2.102 )
Z 1( S) + Z2( S) 0
 Al sustituir la ecuacin (2.102) en la (2.101), reacomodando y simplificando

obtenemos

V 0(S) A
= ( 2.103 )
Vi (S) 1+ A Z 1 ( S)/(Z1 ( S ) + Z2 ( S ) )

Para A de valor elevado, descartamos la unidad del denominador y la ecuacin

(2.103) se convierte en

V 0(s) Z 1 ( s)+Z 2 ( s)
=
V i( s) Z 1 (s)

Ejemplo

Problema encuentre la funcin transferencia V 0 (s)/V i (s) para el circuito dado

en la figura 2.13.

Solucin encontramos cada una de las funciones de impedancia Z1 (s ) y

Z 2 (s) , y luego las sustituimos en la ecuacin (2.104). Entonces,

V 0(s) Z 1 ( s)+Z 2 ( s)
= (2.104)
V i( s) Z 1 (s)

Z 1 ( s )=R1 +
1
( 2.105 ) Z 2 ( s )=
R2
( ) (2.106)
C 2 ( s)
C1 ( s ) 1
R+
2
( C (s ) )
2
 1 R2

R1 +
1
+
R2
( )
C 2 (s ) C 1( s) R1 +1
+
C2 (s)
C 1 (s ) 1 C 1 (s ) C 2 ( s)R 2+1
V 0(s)
=
R2 +
( )
C 2(s)
=
C2 (s)
V i(s) 1 C 1 (s) R1 +1
R 1+
C 1 (s ) C 1 (s )

C
( 1(s) R 1 +1) ( C 2 (s ) R2 +1 ) +C 1 (s) R2
C 1 (s) ( C 2 (s) R 2+1 )
C1 (s)R 1+1
C1 (s)
C 1 (s) R1 +1 R2
+
V 0 (s) C1 ( s) C 2 (s)R2 +1
= =
V i (s) C 1(s) R1 +1
C 1 (s )

C 2 C 1 R 2 R1 s 2+ C1 (s)R 1+C 2 (s ) R2 +C 1 (s) R2 +1

V 0(s) C 1 (s) ( C 2 (s) R2 +1 )
=
V i(s) C 1 (s ) R1 +1
C1 ( s)

2
V 0(s) C2 C1 R2 R 1 s + s ( C2 R2 +C1 R2 +C1 R1 ) +1
=
V i(s) (C 1 (s) R1 +1) ( C 2 (s )R2 +1 )

Al sustituir las ecuaciones (2.105) y (2.106) en la ecuacin (2.104), resulta

C1 C2 R 2 R1 s 2 + ( C1 R1 +C2 R2 ) s +1

2
V 0(s) C2 C1 R2 R 1 s + s ( C2 R2 +C1 R2 +C1 R1 ) +1
=
V i(s)

Ejemplo

Encontrar el voltaje de salida del siguiente amplificador no inversor

 1.- Primera regla de los amplificadores, no va a fluir corriente hacia los

terminales internos de los amplificadores

I 2 =I 1

V 0V x V X 0
=
Rf Ri

2.- segunda regla de los amplificadores no existir diferencia de voltaje entre la

terminal inversora y no inversora

V i=V x

Al sustituir (2) en (1)

V 0V x V X
=
Rf Ri

V i Rf
V 0V i =
Ri

V i Rf +V i
V 0=
Ri
 V O Rf
= +1
V i Ri

Voltaje de salida ser

V O=55 mV ( 101 KK +1)

V O=55 mV

Formula de la amplificacin en lazo cerrado

Rf
A C= +1
Ri

A C= ( 101 KK +1)
A C =11

Ejemplo

Uncin de transferencia y circuito amplificador operacional no inversor

Ejemplo

Problema encuentre la funcin transferencia V 0 (s)/V i (s) para el circuito dado

en la figura
 Solucin encontramos cada una de las funciones de impedancia Z1 (s ) y

Z 2 (s) , y luego las sustituimos en la ecuacin (2.104). Entonces,

V 0(s) Z 1 ( s)+Z 2 ( s)
= (2.104)
V i( s) Z 1 (s)

Z ( s )=R +
1
( 2.105 ) Z ( s )=
( C ( s) )
R2
(2.106)
2
1 1 2
C (s ) 1
1
R+
( C (s ) ) 2
2

1 R

R+
1
1 +
( C (s ) ) R2
C ( s) R +1 2
+
C (s) 1 1 2
2

C (s ) 1 C (s ) C ( s)R +1
V (s)
0
=
R+
( C (s) ) =
1
2
C (s)
2
1 2

2
2

V i(s) 1 C 1 (s) R1 +1
R 1+
C 1 (s ) C 1 (s )

C
( 1(s) R1 +1) ( C 2 (s ) R2 +1 ) +C 1 (s) R2
C 1 (s) ( C 2 (s) R 2+1 )
C1 (s)R 1+1
C1 (s)
C 1 (s) R1 +1 R2
+
V 0 (s) C1 ( s) C 2 (s)R2 +1
= =
V i (s) C 1(s) R1 +1
C 1 (s )

2
C 2 C 1 R 2 R1 s + C1 (s)R 1+C 2 (s ) R2 +C 1 (s) R2 +1
V 0(s) C 1 (s) ( C 2 (s) R2 +1 )
=
V i(s) C 1 (s ) R1 +1
C1 ( s)
 2
V 0(s) C2 C1 R2 R 1 s + s ( C2 R2 +C1 R2 +C1 R1 ) +1
=
V i(s) (C 1 (s) R1 +1) ( C 2 (s )R2 +1 )

Al sustituir las ecuaciones (2.105) y (2.106) en la ecuacin (2.104), resulta

C1 C2 R 2 R1 s 2 + ( C1 R1 +C2 R2 ) s +1

2
V 0(s) C2 C1 R2 R 1 s + s ( C2 R2 +C1 R2 +C1 R1 ) +1
=
V i(s)

Ejemplo

Encontrar el voltaje de salida del siguiente amplificador no inversor

1.- Primera regla de los amplificadores, no va a fluir corriente hacia los

terminales internos de los amplificadores

I 2 =I 1

V 0V x V X 0
=
Rf Ri

2.- segunda regla de los amplificadores no existir diferencia de voltaje entre la

terminal inversora y no inversora

 V i=V x

Al sustituir (2) en (1)

V 0V x V X
=
Rf Ri

V i Rf
V 0V i =
Ri

V i Rf +V i
V 0=
Ri

V O Rf
= +1
V i Ri

Voltaje de salida ser

V O=55 mV ( 101 KK +1)

V O=55 mV

Formula de la amplificacin en lazo cerrado

Rf
A C= +1
Ri

A C= ( 101 KK +1)
A C =11
 FUNCION DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA

ELECTROMECANICO

Los sistemas electromecnicos son sistemas fsicos en los cuales intervienen

variables y parmetros elctricos y mecnicos relacionados entre s a travs de los

principios que rigen el funcionamiento del propio sistema.

En la prctica, una gran variedad de sistemas de automatizacin responden a

aplicaciones de sistemas electromecnicos, tales como robots, sistemas de

posicionamiento, sistemas de control de velocidad, etc... Un elemento tpico que permite

transformar variables elctricas en mecnicas, a travs de la generacin de torques y

fuerzas, es el motor elctrico.

Existen diversas clases de motores elctricos clasificados en funcin de sus

principios de accionamiento y caractersticas constructivas, pero en modo general se

puede definir a un motor elctrico como un sistema cuyo principio de funcionamiento le

permite transformar variables elctricas en variables mecnicas de alguna clase,

permitiendo convertir potencia o energa elctrica en mecnica.

Como elemento de transduccin, es interesante entonces encontrar la Funcin de

Transferencia que vincula la variable elctrica que se puede identificar como entrada,

con la variable mecnica identificada como salida.

El conocimiento de esta Funcin de Transferencia permitir entonces estudiar el

sistema Motor Elctrico desde el punto de vista del Control Automtico, determinando

las principales caractersticas de su comportamiento dinmico y determinando luego las

principales modificaciones que deben introducirse para lograr que el sistema responda a

los requerimientos impuestos por cada aplicacin.

 Esquema de un motor

Como podemos observar en la figura 1 est constituido por dos sistemas, tanto

elctrico como mecnico donde se hace referencia que la funcin de transferencia es

igual a la salida sobre la entrada obteniendo.

m
FDT =
v

Dnde:

m=desplazaminto angular

v =voltaje

Diagrama de bloques

Funcin de transferencia de un motor ejemplo.

En un motor de corriente continua que se muestra en el esquema, donde (Ra y

La representan la inductancia y la resistencia del inducido del motor y el Vb representa

la fem que es proporcional a la velocidad del eje). El par generado por el motor es

proporcional a la corriente del inducido. Determinar la funcin de transferencia.

Esquema electromecnico de un motor C.C.

Resolucin:

d m ( t)
Vb=Kb ec 2
dt

Dnde:

Kb=constante de proporcionalidad

m =velocidad angular

T m ( s ) =ktI ( s ) ec [ 3 ]

Dnde:

Tm ( s )= par del mo tor

kt =constante de proporcionalidad= par del motor

 Ia=corriente delinducido

m
FDT = ec [ 1 ]
v

Circuito del inducido:

dIa
Ea RaIa La Vb ec 4
dt

remplazamos 2 en 4

dIa dm
Ea RaIa La Kb
dt dt

laplace

Ea( s ) RaIa LaIa ( s ) Kb( s)m( s ) ec 5

Par aplicado:

d 2 d
Tm(( s ) J 2
Dm ec 6
dt dt

remplazamos

d 2 d
Kt * Ia ( s) J 2
Dm
dt dt

laplace

Kt * Ia ( s) Js 2 m( s ) Dmsm( s) ec 7

Despejamos Ia de la ecuacin 5:
 Ea( s) Ra * Ia8s) La * Ia ( s ) Kbm( s)

Ea( s) Kbm( s ) (ra la ( s )) Ia ( s )

Ea( s ) Kbm( s )
Ia 8s ) ec 8
Ra La( s )

Sustituimos 8 en 7:

Kt * Ia ( s ) Js 2m( s ) Dmsm( s )

Ea( s ) Kbm( s )
Js m( s ) Dmsm( s )
2
Kt *
Ra la ( s )

Kt * Ea( s ) Kbm( s ) Js 2m( s ) Dmsm( s ) * Ra Las

Ea( s ) * Kt Kb * Ktm( s ) ( Js 2 Dms )m( s ) * Ra Las

Ea( s ) * kt ( Js 2 Dms )m( s ) * Ra Las Kb * Ktm( s )

Ea( s ) * Kt m( s ) ( Js 2 Dms ) * ( Ra Las ) ( Kb * Kt )

m( s) kt


Ea( s ) ( Js 2 Dms ) * ( Ra Las ) ( Kb * Kt )

Funcin de transferencia:

m( s) kt
FDT

Ea( s) ( Js Dms ) * ( Ra Las ) ( Kb * Kt )
2

MATRICES Y DETERMINANTES

Las matrices son objetos matemticos que permiten organizar informacin

numrica y tambin de otros tipos de un modo natural y sencillo. La idea consiste en

disponer nmeros en forma de tabla, con una estructura de filas y columnas, de manera
que cada elemento es decir cada nmero de la tabla puede ser identificado mediante su

posicin: la fila y la columna en las que est situado el elemento.

Determinantes

Si es una matriz 2 x 2 se define el determinante de la matriz A, y se expresa

como det(A) o bien |A|, como el nmero:

Ejemplos

Para definir determinantes de matrices de orden mayor que 2 es necesario

introducir previamente algunos conceptos. Dada una matriz cuadrada A de orden n,

definimos el menor complementario de un elemento de A,aij , como el determinante de

la matriz que se obtiene al suprimir la fila i y la columna j en la que se encuentra dicho

elemento aij .

Representacin de una red elctrica con una fuente dependiente.

Ejemplo:

Encuentre las ecuaciones de estado y de salida para la red elctrica ques eilustre

v R 2 I R 2 t
en la figura si el vector de salida es y= donde t significa transponer.
 Marcamos todsa las corrientes que esta red

Ejercicio de red elctrica

Fuente: Norman, Nise. Sistemas de control, para ingenieros
Seleccionamos las variantes de estado al hacer una lista de la

relacin voltaje corriente para todos los elementos que almacenan energa.

d vL
L =vl
dt

d vC
C =I C
dt

Variantes de estado
x 1=i L
x 2=v c

Ecuacin de estado
Ax Bu
Al usar las leyes de voltaje y corriente de kichhoff, hablamos

vL e ic ene trminos de variantes de estado y la fuente de corriente de

entrada. Al rededor de la malla que contiene L y C.

v l =v c +v R 2
v l =v c +i R 2 v R 2 ecuacin 1.1

2
ejercicio de red elctrica
Fuente: Norman, Nise. Sistemas de control, para ingenieros

En el nodo 2
 ejercicio de red elctrica
Fuente: Norman, Nise. Sistemas de control, para ingenieros

i R 2=i c +4 v L

Sustituir esta relacin por i R 2 en la ecuacin1.1

v l =v c +(i c +4 v l )R2
1
v L= (v +i v )
14 R2 c R 2 R 2

vc es una variante de estado, por ello necesitamos halalr i c

En el nodo 1 podemos escribir las umas de las corrientes como.

Ejercicio de red elctrica

Fuente: Norman, Nise. Sistemas de control, para ingenieros
i c =i ( t )i R 1 i L

v R1
i c =i ( t ) i
R1 L

vL
i c =i ( t ) i
R1 L

vL y ic son combinaciones lineales de las variantes de

estado i L y v c .
1
v L= (v +i v )
14 R2 c R 2 R 2
 v c =( 14 R 2 v L ) R2 iC

1
v i =i i(t)
R1 L c L

Despejando de las ecuaciones v L e i c se obtendr.

v c =( 14 R 2 v L ) R2 iC

R2 i Lv c R2 i(t)i(t)
1
v L=

1
v i =i i(t)
R1 L c L

14 R

1 1
ic =

[ 14 R2 ) i L + V C
R1

R
[ 14 R2 ) + R 2
1
=

Sutituyen las siguienets escuaciones obtenemos la forma

R2 i Lv c R2 i(t)i(t)
matricial. 1
v L=

14 R

1 1
ic =

[ 14 R2 ) i L + V C
R1
 d vL
L =vl
dt

d vC
C =I C
dt

Las variantes de salida como las variantes especificadas de salida

son v R2 e iR 2 notamos que al rederdor de la malla que contiene a C,L,

R2

v R 2=v c +v L i R 2=i c +4 v L

Ejercicio de red elctrica

Fuente: Norman, Nise. Sistemas de control, para ingenieros

La sustituir las siguientes ecuaciones v R2 e iR 2 se obtiene como

combinacin lineales de las variantes de estado i l y v c .

 R2 i Lv c R2 i(t)i(t)
1
v L=

14 R

1 1
ic =

[ 14 R2 ) i L + V C
R1

v R 2=v c +v L i R 2=i c +4 v L

4.ESTABILIDAD

CRITERIO DE RUTH HURWITZ

Denominador funcin de transferencia cuyo nombre es ecuacin caracterstica

Permite saber si una ecuacin polinomica posee races positivas sin resolverla
Se verifica si no existe algn o algunos coeficientes positivos almenos

Ejemplo:

4 3
S +2 S +4 S +5=0

COEFICIENTES = (1+2+0+4+5)

4 3 2
S +2 S +3 S +4 S+5=0

COEFICIENTE= (1+2-3+3+3)

Todos los coeficientes deben ser positivos condicin necesaria pero no suficiente para la

estabilidad del sistema

 coeficient es :
a a a0 a3
b1 1 2
a1
a 0 s 4 a1 s 3 a 2 s 2 a 3 s a 4 0
a1 a 4 a 0 a 5
s4 a0 a2 a4 b2
a1
s3 a1 a3
b1 a 3 b2 a1
s 2
b1 b2 c1
b1
1
s c1 c2 c 1 b2 b1 c 2
0 d1
s d1 d2 c1

Ejemplo

S 4 +2 S3 +3 S 2 +4 S+5=0

2 * 3 1* 4
b1 1
2
2 * 5 1* 0
b2 5
2
1* 4 5 * 2
c1 6
1
( 6) * 5 1 * o
d1 5
6

El teorema es capaz de determinar en qu semiplano (izquierdo, derecho) del plano

complejo estn localizadas las races y en consecuencia saber si el sistema es estable o

no.
 El criterio establece que la cantidad de races positivas o con parte real positiva es igual

a la cantidad de cambios de signos en los coeficientes de la PRIMERA COLUMNA.

Ejemplos
1.-

C (s) G(s)

RC ( s ) 1 G ( s )
1
G ( s)
s ( s s 1)( s 2)
2

1
G ( s) 4
S 3S 3S 2 2 S 1
3

S 4 3S 3 3S 2 2 S 1
S4 1 3 1
S3 3 2
s2 7 1
3
s1 5
7
s0 1
ESTABLE
 3 * 3 1* 2 7
b1
1 3
3 *1 1 * 0
b2 1
1
7 * 2 3 *1
5
c1 3
7 7
3
5 *1 7 * 0
d1 7 3 1
5
7

2.-

1
G(s)
s ( s 1)( s 2)
C ( s) G ( s) K
3
Rc ( s ) 1 * G ( s9 S 3S 2 S K
2

S 3 3S 2 2 S K
S3 1 2
S2 3 K
6K
S1
3
S0 K

3 * 2 1* K 6 K
b1
3 3
(6 K ) / 3 * k 3 * 0
c1 K
6K
3
6K
0
3
6K 0
K 6
K 0
6K 0

5.- PRUEBAS

Prueba N1

d2 x dx
a 2
+2 +2 x=sen 2t
dt dt

dx
x ( 0 )=2 ; ( 0 )=3
dt

2
d x dx
b 2 +2 + x=5 e2 t +1
dt dt

dx
x ( 0 )=2 ; ( 0 )=1
dt

d2 x 2
c 2
+4 x =r
dt

dx
x ( 0 )=1; ( 0 )=2
dt

RESOLUCIN
 2
d x dx dx
a 2
+2 +2 x=sen 2t x ( 0 )=2; ( 0 ) =3
dt dt dt

xp ( t ) =Ccos ( 2t ) + Dsen ( 2 t )

Sustituyendo en la ecuacin diferencial se obtiene

1
( )
2 ( C2 D ) cos ( 2t )4 C + D sin ( 2 t ) =sin ( 2t)
2

Igualando los coeficientes

2 ( C2 D )=0

1
(
4 C+ D =1
2 )
Por lo cual

1
C=
5

1
D=
10

La ecuacin polinmica es

M 2+2 M +2=(M + 1+ i)( M +1i)

La solucin total es

A cos ( t ) + Bsen ( t )
1 1
x= cos ( 2t ) sen ( 2t ) +et
5 10

Resolviendo las constantes arbitrarias

 1
x ( 0 )= A =2
5

Por lo tanto

11
A=
5

Tambin al derivar la solucin es

dx 1 2
= cos ( 2 t ) + sen ( 2 t ) + (A + B ) et cos ( t ) ( A +B ) et sen (t)
dt 5 5

Resolviendo las constantes arbitrarias

x ( 0 )=A +B0.2=3

Por lo tanto

3
B=
5

La solucin final es

1 11 3
x (t)=
1
5
cos ( 2 t ) sen ( 2 t )+ et
10 (5
cos ( t ) sen(t )
5 )
d2 x dx 2 t dx
b 2 +2 + x=5 e +1 x ( 0 ) =2; ( 0 ) =1
dt dt dt

La solucin particular

xp=Ce2t + Dt +E

Sustituyendo en la ecuacin diferencias

 2 t 2 t
Ce + Dt +2 D+ E=5 e +t

Igualando los coeficientes

C=5

D=1

E=-2

Por lo cual

C=5

D=1

E=-2

La caracterstica polinmica

M 2+2 M +1=( M +1 )2

La solucin total es:

x ( t )= Aet + B et t+5 e2 t +t2

Resolviendo la ecuacin arbitraria

x ( 0 )= A+52=2 A=1

dx
= ( A+ B ) etBtet10 e2 t +1
dt

x ( 0 )=B8=1 B=9

La solucin final es
 t t 2 t
x ( t )=e +9 te +5 e +t2

La solucin particular

2
Xp=Ct + Dt+ E

Ecuacin diferencial

2 2
4 Ct + 4 Dt +2 C+ 4 E=t

d2 x 2 dx
c 2
+4 x =r x ( 0 )=1 ; ( 0 )=2
dt dt

La solucin particular

2
xp=Ct + Dt +E

Ecuacin diferencial

4 Ct 2+ 4 Dt +2 C+ 4 E=t 2

1
C=
4

D=0, 2 C+ 4 E=0

1
C=
4

D=0

1
E=
8
 2
M + 4+1=(M +2 i)( M 2 i)

La solucin total

1 1
x ( t )= Acos ( 2t ) + Bsen ( 2 t )+ t 2
4 8

1 9
x ( 0 )= A =1 A=
8 8

La solucin es :

dx 1
=2 Bcos ( 2t ) +sen ( 2t )+ t
dt 2

Solucin final

x ( 0 )=2 B=2 B=1

9 1 2 1
X ( t )= cos ( 2 t )+ sen ( 2 t ) + t
8 4 8

Prueba N 2

Ejercicio 1

Malla 1.

R 1 ( s ) ( I 1I 3 ) +sL ( s ) ( I 1I 2 )=V ( s )
 I 1 ( s )I 3 ( s ) + sI 1 ( s )sI 2 ( s ) =V (s )

I 1 ( s )( 1+ s ) sI 2 ( s )I 3 ( s )=V (s)

Malla2.

d (t) d (t )
L (i 2i 1 )+ R 2 ( t )( i 2i 3 ) + L ( i 2 ) =0
dt dt

sL ( s ) ( I 2I 1 )+ R 2 ( s ) ( I 2I 3 )+ sL ( s ) ( I 2 )=0

sI 2 ( s )sI 1 ( s ) + I 2 ( s )I 3 ( s ) + sI 2 ( s )=0

sI 1 ( s ) + I 2 ( s ) ( 2 s+1 ) I 3 ( s )=0

Malla3.

d (t )
R 1 ( t )( i 3i 1 )+ L ( i 3 )+ R 2 ( t )( i 3i 2 )=0
dt

R 1 ( s ) ( I 3I 1 ) +sL (s) ( I 3 ) + R 2 ( s )( I 3I 2 ) =0

I 3 ( s )I 1 ( s ) + sI 3 ( s ) + I 3 ( s ) I 2 ( s )=0

I 1 ( s ) I 2 ( s )+ I 3 ( s )( s+2 ) =0

Ecuaciones.

1) I 1 ( s )( s+1 ) sI 2 ( s )I 3 ( s )=V (s)

2) sI 1 ( s ) + I 2 ( s ) ( 2 s+1 ) I 3 ( s )=0

3) I 1 ( s ) I 2 ( s )+ I 3 ( s )( s+2 ) =0

Resolucin de ecuaciones por el mtodo determinantes de Cramer

Resolvemos las ecuaciones de malla para I2

| |
(s +1) V ( s) 1
s 0 1
1 0 ( s +2)
I 2 ( s )=

| |
( s+ 1) s 1
s (2 s +1) 1
1 1 (s+2)

s
( 2+2 s +1) V ( s)
s( s 2+5 s+2)
I 2 ( s )=

sI2(s) es igual a VL(s).

s
( 2+2 s +1) V ( s)
2
s( s +5 s+2)
V L ( s )=

La funcin de transferencia quedara de la siguiente forma.

s
( 2+2 s +1)
s (s 2+ 5 s+ 2)
V L (s)
=
V (s)

Mtodo de nodos

( 1s +2)V ( s )V ( s )=V ( s)
1 L

V 1 ( s ) + ( 2s +1) V ( s )= 1s V (s )
L
 | |
1
( +2) Vs
s
1
1 V
s s (s 2+ 2 s+1)V (s)
V L ( s )= =

| |
1 (s2 + s 5+2)
( +2) 1
s
2
1 ( +1)
s

V L ( s ) s 2 +2 s+1
=
V (s) s 2+ 5 s+ 2

Ejercicio 2

R1 C1

1.00k 1F

U1

COMPARATOR_IDEAL
R2
2.00k

C2
1F

Z 2(s) 100000
G ( s )= = =s
Z 1 (s) 105
s

5
10
+105
Z 1 ( s ) + Z 2 (s) s
G ( s )= = 5
=s+1
Z 1 ( s) 10
s

PRUEBA 4
S 2 S 4 S 8S 5
3 3 2

1.-
a 0 1 a1 2 a 2 4 a 3 8 a 4 5
s4 1 4 5
s3 2 8
s 2
5
1 108
s

25 20
s0
5 4
a1 * a 2 a 0 * a 3 2 * 4 1 * 8 8 8
b1 0
a1 2 2
a1 * a 4 a 0 * a 5 2 * 5 1 * 0 10 0
b2 5
a1 2 2
b1 * a 3 a1 * b2 * 8 2 * 5 10 8
c1
b1
10 8 50 40
*5 *0
c * b b1 * c 2 25 20
d1 1 2
c1 10 8 10 8 5 4

2.
 G(s) 1 k
FI 3
1 G ( s) G ( s )( s 2 s 5)( s 3) s 5s 11s 15 k
2 2

s 3 5s 2 11s 15 k
a 0 1 a1 5 a 2 11 a 3 15 k
s 3 1 11
s2 5 (15 k )
40 k
s1
5
k 55k 600
2
s0
40 k

a1 * a 2 a 0 * a 3 5 * 11 1 * (15 k ) 55 15 k 40 k 40 k
b1
a1 5 5 5 5
40 k 600 40k 55k k 2
* (15 k ) 0 * 5
b * a b2 * a1 600 55k k 2
c1 1 3 5 5
b1 40 k 40 k 40 k
5 5

s 5 s 4 4s 3 24 s 2 3s 6
a 0 1 a11 a 2 4 a 3 24 a 4 3 a 4 6
3.-

s5 1 4 3
s 4 1 24 6
s3 4 48 0
2
s 12 72
1
s 24
0
s 72
 P ( s) s 4 24 s 2 6
dP ( s )
4 s 2 48s
ds
4 * 24 1 * 48 96 48
b1 12
1 4
48 * 6 0 * 24 288 0
b2 0
4 4
12 * 48 4 * 72 576 288
c1 24
12 12
24 * 72 12 * 0 1728 0
d1 72
24 24

6.-DEBERES:

1. Mencione tres aplicacin es de os sistemas de control realimentados

Un horno tostador, alumbrado pblico y detector de humedad
2. Menciones tres razones para usar los sistemas de control realimentado y por lo menos

una razn para no usarlos.

Mayor precisin, puede controlar de forma ms cmoda y con mayor

flexibilidad.. por alto valor costoso

3. De tres ejemplos de sistemas en lazo abierto
Las perturbaciones, un horno y un sistema de aire acondicionado
4. Funcionalmente, cmo difieren los sistemas en lazo cerrado respecto de aquellos en

lazo abierto?
Sistemas que realicen medicin y correccin son sistemas de lazo cerrado.

Sistemas que no tiene esta propiedad son de sistemas de lazo abierto

5. Exprese una condicin bajo la cual la seal de error de un sistema de control

realimentado no sera diferencia entre la entrada y la salida.

 En sistemas donde los traductores de entrada y de salida tien ganancia

unitaria El valor de la seal de actuacin es igual a la diferencia real entre la

entrada y salida
6. Si la seal de error no es la diferencia entre entrada y salida con que nombre genrico

podemos describir la seal de error?

Seal de actuacin
7. Mencione dos ventajas de tener una computadora en el lazo
Pueden ser controlados y compensados por las mismas computadoras. Se

puede hacer cualquier ajuste a los parmetros compensadores necesarios.

8. Mencione los tres criterios de diseo principales para los sistemas de control
Producir la respuesta transitoria deseada, reducir el error en estado estable

y alcanzar la estabilidad.
9. Mencione las dos partes de la respuesta de un sistema.
Respuesta total= respuesta libre+ respuesta forzada.
10. Fsicamente que ocurre a un sistema que es inestable?
Cuando la respuesta natural esta tan grande mas que la forzada que el

sistema ya no est controlada. Lleva a la autodestruccin del dispositivo.

11. A que parte de la respuesta total es atribuible la inestabilidad?
Respuesta natural.
12. Los ajustes de la ganancia de trayectoria directa pueden causar cambios en la respuesta

transitoria cierto o falso?

Cierto
13. Mencione tres planteamientos de modelo matemtico de sistemas de control.
Funcin de transferencia, estado espacio, ecuaciones diferenciales.
14. Brevemente describa cada una de sus respuestas a ala pregunta anterior.
Funcin de transferencia: transformada de Laplace de la ecuacin diferencial.
Estado espacio: representacin de una ecuacin diferencial de orden N como N

orden simultanea de primer orden.

Ecuacin diferencial: modelacin de un sistema con su ecuacin diferencial.

Problemas
1) En la figura P1.1 se ilustra un revisor variable o potencimetro cuya resistencia varia al

mover un cursor a lo largo de una resistencia fija. La resistencia de A hasta C es fija,

pero la resistencia de B a C varia con la posicin del cursor. Si se necesita 10 vueltas

para mover el cursor de A a C, trace un diagrama de bloques del potencimetro

mostrando la variable de entra, la variable de salida y dentro del bloque) la ganancia,

que es constante y es la cantidad por la entrada se multiplica para obtener la salida.

 El rendimiento en 5 vueltas nos da un valor de 50v
voltaje
k
# devueltas
50volts
k 1.59
5 x 2 rad

2) Un sistema de control de temperatura opera al detectar la diferencia entre el ajuste del

termostato y la temperatura real, y luego abrir una vlvula de combustible en una

cantidad proporcional a esta diferencia. trace un diagrama de bloques funcional en lazo

cerrado semejante al de la figura 1.9(d) identificado los transductor de entrada y salida,

el controlador y la planta. Adems, identifique las seales de entrada y salida de todos

los subsistemas previamente descritos.

3) La altitud de un avin vara con el alabeo, cabeceo, y guiada, como se define en la

figura P1.2. trace un diagrama de bloques funcional para un sistema en lazo cerrado que

estabilice el alabeo como sigue: el sistema mide el ngulo real de alabeo con un giro y

cmara su ngulo real con el ngulo deseado. Los alerones responden al erro de Angulo

de alabeo al experimentar una desviacin angular. La nave responde a esta deflexin

angular, produciendo un porcentaje de ngulo de alabeo. Identifique los transductores de

 entrada y salida, y el controlador y a la planta adems, identifique la naturaleza de cada

seal.

4) Numerosos procesos operan sobre material laminado que se desplaza de un carrete

alimentador aun carrete receptor. Tpicamente, estos sistemas, llamados devanadora,

controlan el material de manera que se desplace a velocidad constante. Adems de la

velocidad los devanadores complejos tambin controlan la tensin, compensan la

inercia de un carrete, mientras aceleran o desaceleran, y regulan la aceleracin debida a

cambios repentinos. En la figura P1.3 se ilustra un devanador. El transductor de fuerza

mide la tensin; el devanador ejerce traccin contra los rodillos de presin, que

producen una fuerza opositora; y el freno origina el deslizamiento del material. Para

compensar cambios en la velocidad, el material se enrolla alrededor de un rodillo

flotante. El lazo evita que cambios rpidos causen excesivo juego del material o lo

daen. Si la posicin del rodillo flotante es detectada por un potencimetro u otro

aparato, las variaciones de velocidad debido a la acumulacin en el carrete alimentador

 u otras causas se pueden controlar si se compara el voltaje del potencimetro con la

velocidad.

5) En una planta nuclear generadora de energa elctrica, el calor de un reactor se utiliza

para generar vapor para las turbinas. La rapidez de reaccin de fision determina la

cantidad de calor generado, y esta rapidez de reaccin de fision determina la cantidad de

calor generado, y esta rapidez es controlada por las varillas insertaas dentro del nucleo

radiactivo. Las varillas regulan el flujo de los neutrones. Si las varillas de bajan en el

nucleo, la rapidez de fision se reduce; si se elevan, la rapidez de visin aumentan. Al

controlador generado por el reactor. Trace un diagrama de bloques funcional para el

sistema de control del reactor nuclear que se ilustra en la figura P1.4. muetre todos los

bloques y seales.
6) Una universidad desea establecer un modelo de sistema de control que se represente la

poblacin estudiantil como la salida, como la poblacin estudiantil deseada como

entrada. La administracin determinada el porcentaje de admisiones al comparar la

poblacin estudiantil actual y deseada. La oficina de adminisiones utiliza entonces este

porcentaje para admintir estudiantes. Trace un diagrama de bloques funxional que

muestre la administracin y la oficina de adminsiones comi bloques del sistema.

Tambin muestre las siguinets seales: la poblacin estudiantil deseada, la poblacin

estudiantil real, el porcentaje deseado de estudiantes determinado por la administracin,

el porcentaje real de estudiantes generado por la oficina de admisiones, el porcentaje de

deserciones y el porcentaje neto de influjo.

7) Es posible construir un sistema de control que en forma automtica ajuste el volumen

del radio de una motocicleta cuando cambie el ruido generado por la motocicleta. El

ruido generado por la motocicleta aumenta con la velocidad. A medida que aumente el

ruido, el sistema aumenta el volumen del radio. Supngase que la cantidad de ruido

puede representarse por un voltaje generado por el chicote del velocmetro y el volumen

del radio es controlado por un voltaje de cd (Hogan,1998). Si el voltaje de cd representa

el volumen deseado alterado por el ruido de la motocicleta, dibuje un diagrama de

bloques funcional del sistema de control automtico de volumen, mostrando el

transductor de entrada, el circuito de control de volumen y el transductor de entrada, el

circuito de control automtico de volumen, y el transductor de velocidad como bloques.

Tambin muestre las siguientes seales: el volumen deseado como entrada, el volumen

real como salida y los voltajes que representa la velocidad, el volumen deseado y el

volumen real.
8) La tina de bao de la casa del estudiante es un sistema de control que mantiene

constante el nivel de agua. Un flujo constante de la vlvula produce un nivel constante

de agua. Porque el gasto que sale por el drenaje aumenta a medida que el nivel

constante de agua aumenta y disminuye cuando disminuye el nivel de agua.

Una vez alcanzado el equilibrio, es posible controlar el nivel si se controla el

gasto de entrada. Un gasto de entrada bajo produce un nivel ms bajo, mientras que un

gasto de entrada ms alto produce un nivel ms alto.

a) Dibuje un sistema de control que utilice este principio para controlar de manera precisa

el nivel de lquido en un tanque. Muestre las vlvulas de entrada y drenaje, cualquier

detector y transductor, as como la interconexin de todos los componentes.

b) Dibuje un diagrama de bloques funcional del sistema, identificado las seales de entrada

y salida de cada bloque.

9) Un dinammetro es un aparato que emplea para medir un par y velocidad, para hacer

variar la carga en aparatos con eje giratorio. Ele dinammetro opera como sigue, para

controlar la cantidad de par: un actuador hidrulico unido al eje presiona una pequea

llanta contra un volante giratorio. Cuando mayor es el desplazamiento del actuador, ms

fuerza se aplica al volante. Un indicador de presin de extensmetro de resistencia

elctrica detecta al fuerza. El desplazamiento del actuador es controlado por una vlvula

operada elctricamente cuyo desplazamiento regula el lquido que entra en le actuador

( D Souza, 1988). Trace un diagrama de bloques funcional de un sistema en lazo

cerrado que utilice el dinammetro descrito para regular la fuerza contra la llanta

durante la prueba. Muestre todas las seales y sistemas. Incluidos amplificadores que

alimenten la vlvula, el accionador y carga, y la llanta.

10) Durante una operacin mdica un anestesista controla la profundidad de inconsciencia

al controlar la concentracin de isoflurano en una mezcla vaporizada con oxgeno y

xido nitroso. La profundidad de anestesia es mediad por la presin sangunea del

paciente. El anestesista tambin regula la ventilacin equilibrio de fluido y la

administracin de otros medicamentos. Para liberar la anestesista de dedicar ms tiempo

a estas ltimas tareas, y en el inters de la seguridad del paciente, deseamos automatizar

la profundidad de anestesia la automatizar el control de la concentracin de isoflurano.

Dibuje un diagrama de bloques funcional del sistema, mostrando las seales y

subsistemas pertinentes (Meier, 11992).

Deber 2

Problemas captulo 2

1. Deduzca la transformada de Laplace para las siguientes

funciones:
a. u(t)

b. tu(t)

c. sen wt u(t)
 d. cos wt u(t)

2. Usando los pares de transformada de Laplace de la tabla 2.1, y los

teoremas de la transformada de Laplace de la tabla 2.2, deduzca la trasformada

de Laplace para las siguientes funciones de tiempo:

a. e-at sen wt(t)

e-at cos wt(t)

b. t3 u(t)
t2
dt t : tdt 2
t2 t3
2 dt 6
6
F (s) 4
s
3. Repita el problema 15 del captulo 1, usando transformadas de

Laplace. Suponga que las funciones de excitacin son 0 antes de t=0-.

dx
a. +7 x=5 cos 2 t
dt

La transformada de Laplace de la ecuacin diferencial, suponiendo

5s
condiciones iniciales cero es ( s +7 ) x ( s ) = s2 +22 Resolviendo para X (s) y

expandindose por fracciones parciales

 5s 35 1 5 7 s+ 4
= +
(s +7)(s +4 ) 53 s +7 53 s +4
2 2

5s 35 1 5 7 s+2 4
= +
(s +7)( s +4 ) 53 s +7 53 s 2+ 4
2

Tomando la transformada inversa de Laplace, x (t)

35 7 t 35 10
53
e +
53 (
cos 2 t + sen 2 t
53 )
d2 x dx
b. 2
+6 + 8 x =5 sen 3 t
dt dt
La transformada de Laplace de la ecuacin diferencial,

2 15
suponiendo condiciones iniciales cero, es ( s +6 s +8 ) X ( s ) = s2 +9

Resolviendo para X (s)

s
( 2+9)( s2 +6 s+8)
15
X ( s) =

1
6s 9
X ( s )=
3 9 3 1 + 15 1
65 s 2 +9 10 s s +4 26 s s +2
Tomando la trasformada inversa de Laplace
18 1 3 4 t 15 2 t
X ( t )= cos ( 3 t ) sen ( 3t ) e e
65 65 10 26

d2 x dx
c. 2
+8 + 25 x=5 u ( t )
dt dt
 La transformada de Laplace de la ecuacin diferencial es, suponiendo

s
10
condiciones iniciales cero, ( 2+8 s+25) X ( s )= s resolviendo X(s)

10
X ( s )= 2
s ( s +8 s+25)

4
1 ( s+ 4 ) + 9
X ( s )=
21 2

9
55 5 s+ 4 s +9

Tomando la trasformada inversa de Laplace

2 8 2
X ( t )= e4 t
5 15 (
sen ( 3 t ) + cos ( 3 t )
5 )
4. Repita el ejercicio 16 del capitulo 1, usando trasformadas de

Laplace. Suponga que las funciones de exitacion son 0antes de t=0-.

d2 x dx
a. 2
+2 +2 x=sen 2t
dt dt
dx
x ( o )=2 ; ( 0 )=3
dt
La transformada de Laplace de la ecuacin diferencial es,

suponiendo condiciones iniciales cero,

2 2
s X ( s )2 s+ 3+2 s X ( s ) =
s +2 s
2 resolviendo X(s)

2 s3 + s2 +8 s+6
x ( s) =
(s 2+ 4)( s 2+2 s+2)
 1 3
s+ 4 11 ( s+ 1 ) 1
4 + 1 1
X ( s )= ( 15 ) 2
s +4 5 () 2
( s +1 ) +1
Resultado
2.2 cos0.6 sen t
t
X ( t )=0.2cos 2t 0.1 sen 2t +e

d2 x dx 2 t
b. 2
+2 + x=5 e +1
dt dt
dx
x ( o )=2 ; ( 0 )=1
dt
La transformada de Laplace de la ecuacin diferencial es,

suponiendo condiciones iniciales cero,

2 5 1
s X ( s )2 s1+2 s X ( s )4 + X ( s )= + 2
s +2 s resolviendo X(s)
4 3 2
2 s +9 s +15 s +s +2
X s=
( ) 2
(s+2) ( s+ 1 ) s2
1 1 1 1 1
X ( s )=5 +9 2 + 2
s +2 s+1 ( s+ 1 ) 2
s s

Resultado
X ( t )=5 e2 t et +9 t et 2+t

d2 x
c. 2
+ 4 x=r 2
dt
dx
x ( o )=1 ; ( 0 )=2
dt

Tomando la transformada de Laplace con condiciones iniciales,

2
s 2 X ( s )s2+ 4 X ( s )=
s
3 resolviendo X(s)

s 4 +2 s3 +2
X ( s )= 3
( s2 + 4 ) s
 1 9 s+82 1 1 1 1
X ( s )= +
8 s 2+4 8 5 2 s3
Respuesta
9 1 1
X ( t )= cos 2 t+ sen 2 t + t 2
8 8 4

5. Utilice matlab y las rutinas de matemtica simbolica para hallar la

transformada de Laplace de las siguientes funciones de tiempo:

a. f ( t )=5 t 2 cos ( 3 t+ 45 )

syms t

f=5*t^2*cos(3*t+45);

pretty(f)

F=laplace(f);

F=simple(F);

pretty(F)

b. f ( t )=5 te2 t sen (4 t +60 )

f=5*t*exp(-2*t)*sin(4*t+60);

pretty(f)
 F=laplace(f);

F=simple(F);

pretty(F)

6. Utilice matlab y las rutinas de matemtica simbolica para hallar la

transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones de frecuencia:

s
( 2+3 s+ 7)(s +2)
a. ( s+3 )( s+ 4 ) ( s2 +2 s +100 )
G ( s ) =

G=(s^2+3*s+7)*(s+2)/[(s+3)*(s+4)*(s^2+2*s+100)];
pretty(G)
g=ilaplace(G);
pretty(g)

s3 + 4 s3 +6 s+5
b. G ( s )=
( s+ 8 ) ( s 2+ 8 s+ 3 ) ( s 2 +5 s+ 7 )

G=(s^3+4*s^2+6*s+5)/[(s+8)*(s^2+8*s+3)*(s^2+5*s+7)];
pretty(G)
g=ilaplace(G);
pretty(g)
 7. Un sistema esta descrito por la siguiente ecuacin diferencial
d3 y d2 y dy d3 x d2 x dx
a. 3
+ 3 2
+5 + y 3
+ 4 3
+6 +8 x
dt dt dt dt dt dt

Resultado

(Encuentre la expresin para la funcin de transferencia del sistema)

8. Para cada uno de las siguientes funciones de transferencia, escriba

la ecuacin diferencial correspondiente

X (s) 1
a. = 2
F s s +2 s +7
( )

X (s) 10
b. =
F ( s ) (s +7)(s +8)

X (s) s+2
c. = 3
F ( s ) s +8 s2 +9 s+15
 9. Escriba la ecuacin diferencial para el sistema que se muestra en

la figura P2.1
R(s) C(s)

s5 +2 s4 + 4 s3 + s2 +3
s 6+7 s 5+3 s 4 +2 s 3+ 2 s2 +3

10. Escriba la ecuacin diferncial que es matemticamente

equivalente al diagrama de bloques que se muestra en la figura P2.2.Suponga

que r(t)=3t3

R(s) C(s)

s 4 +2 s3 +5 s2 + s+1
s 5+3 s 4 +2 s 3+ 4 s2 +5 s +2