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REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA


“ANTONIO JOSE DE SUCRES”
VICERECTORADO PUERTO ORDAZ
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROL DIGITAL

LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL


PRACTICA Nº 2:
DIGITALIZACIÓN DE CONTROLADORES PID
CONTINUOS USANDO REGLAS DE
APROXIMACIÓN NUMÉRICA.

Profesor: Alumnos:
Sarmiento, Saturno. Caraballo, Edicson.
Guevara, Giancarlo.
Herrera, Darwing.

Ciudad Guayana, Enero del 2.021.


5. EJECUCIÓN DE LA PRACTICA:
PARTE I: Análisis del sistema continuo.
- Para el sistema de control mostrado en la FIG. Nº 1, con K=5000, se diseñó un controlador
continuo PID, usando el Lugar Geométrico de las Raíces, que responde a las siguientes
especificaciones:

- ess ≤ 0.01, ante una rampa unitaria.


- %Mp ≤ 4%
- tr ≤ 0.8 seg.
- ts ≤ 0.8 seg., ante una banda de estabilidad del 5%.
Los parámetros del controlador PID continuo son: Kp=0.0309, kD=0.009, ki=0.003.

Con los datos obtenidos del diseño y simulando la respuesta temporal del sistema compensado
ante una entrada escalón unitario, dibuje dicha respuesta, mida los parámetros de performance del
sistema y llene la siguiente tabla:
TABLA 1:
%Mp tr td ts ess
2.67 0.521 0.261 0.808 0

Figura 2: Respuesta ante el escalón del sistema con controlador continuo PID.
PARTE II: Análisis y diseño del sistema discreto.
Para el controlador dado en la parte I y el sistema de la FIG. Nº 1 se pide lo siguiente:
- Determine el período de muestreo utilizando la respuesta temporal del sistema compensado
ante una entrada escalón unitario. T debe estar en función de tr.
𝑡𝑟 0.521
𝑇= = = 0.0521 𝑠𝑒𝑔.
10 10

- Discretice la planta utilizando un ZOH y el período de muestre anteriormente determinado.

5000 𝑧−1 𝐺(𝑠)


𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+5)(𝑠+10) 𝐺(𝑧) = ∗ Ζ[ ]
𝑧 𝑠

𝑧−1 5000
𝐺(𝑧) = ∗ Ζ[ ] Encontrando los residuos:
𝑧 𝑠2 (𝑠+5)(𝑠+10)

𝑧−1 30 100 40 10
𝐺(𝑧) = ∗ Ζ[− + + s+5 − s+10] Aplicando la transformada Z:
𝑧 s 𝑠2

𝑧−1 30𝑧 100𝑇𝑧 40𝑧 10𝑧


𝐺(𝑧) = ∗ [− 𝑧−1 + (𝑧−1)2 + 𝑧−𝑒 −5𝑇 − 𝑧−𝑒 −10𝑇 ] Simplificando:
𝑧

100𝑇 40(𝑧−1) 10(𝑧−1)


𝐺(𝑧) = [−30 + + − 𝑧−𝑒 −10𝑇 ]
𝑧−1 𝑧−𝑒 −5𝑇

100𝑇−30(𝑧−1) 40(𝑧−1)(𝑧−𝑒 −10𝑇 )−10(𝑧−1)(𝑧−𝑒 −5𝑇 )


𝐺(𝑧) = [ + ]
𝑧−1 (𝑧−𝑒 −5𝑇 )(𝑧−𝑒 −10𝑇 )

100𝑇(𝑧−𝑒 −5𝑇 )(𝑧−𝑒 −10𝑇 )−30(𝑧−1)(𝑧−𝑒 −5𝑇 )(𝑧−𝑒 −10𝑇 )+40(𝑧−1)2 (𝑧−𝑒 −10𝑇 )−10(𝑧−1)2 (𝑧−𝑒 −5𝑇 )
𝐺(𝑧) = [ (𝑧−1)(𝑧−𝑒 −5𝑇 )(𝑧−𝑒 −10𝑇 )
]

𝐴 = (100𝑇 + 30(𝑒 −10𝑇 + 𝑒 −5𝑇 ) + 10𝑒 −5𝑇 − 40𝑒 −10𝑇 − 60)

𝐵 = (80𝑒 −10𝑇 − 20𝑒 −5𝑇 + 30 − 100𝑇(𝑒 −10𝑇 + 𝑒 −5𝑇 ) − 30(𝑒 −15𝑇 + 𝑒 −10𝑇 + 𝑒 −5𝑇 ))

𝐶 = 100𝑇𝑒 −15𝑇 + 30𝑒 −15𝑇 −40𝑒 −10𝑇 + 10𝑒 −5𝑇

𝐴𝑧 2 + 𝐵𝑧 + 𝐶
𝐺(𝑧) = [ ]
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −5𝑇 )(𝑧 − 𝑒 −10𝑇 )

Para T=0.0521 seg;

0.0973830𝑧 2 + 0.3219141𝑧 + 0.0658917


𝐺(𝑧) = [ ]
(𝑧 − 1)(𝑧 − 0.7706662)(𝑧 − 0.5939263)
- Discretice el controlador utilizando las reglas de aproximación numérica indicadas en la
TABLA N° 2 y el período de muestreo anteriormente determinado.

Regla de integración rectangular hacia delante + Derivada hacia delante:


𝑧
𝐺𝑐(𝑧) = 𝐾𝑝𝑑 + 𝐾𝑖𝑑 + 𝐾𝑑𝑑(𝑧 − 1)
(𝑧 − 1)
𝐾𝑑
Donde: 𝐾𝑑𝑑 = 𝐾𝑖𝑑 = 𝐾𝑖𝑇 𝐾𝑝𝑑 = 𝑘𝑝
𝑇
𝑧
𝐺𝑐(𝑧) = 0.0309 + 156.3𝜇 + 0.1727447(𝑧 − 1)
(𝑧 − 1)

Regla de integración rectangular hacia atrás + Derivada hacia atrás:


1 (𝑧 − 1)
𝐺𝑐(𝑧) = 𝐾𝑝𝑑 + 𝐾𝑖𝑑 + 𝐾𝑑𝑑
(𝑧 − 1) 𝑧
𝐾𝑑
Donde: 𝐾𝑑𝑑 = 𝐾𝑖𝑑 = 𝐾𝑖𝑇 𝐾𝑝𝑑 = 𝑘𝑝
𝑇

1 (𝑧 − 1)
𝐺𝑐(𝑧) = 0.0309 + 156.3𝜇 + 0.1727447
(𝑧 − 1) 𝑧

Regla de integración trapezoidal + Derivada hacia delante:


(𝑧 + 1)
𝐺𝑐(𝑧) = 𝐾𝑝𝑑 + 𝐾𝑖𝑑 + 𝐾𝑑𝑑(𝑧 − 1)
(𝑧 − 1)
𝐾𝑑
Donde: 𝐾𝑑𝑑 = 𝐾𝑖𝑑 = 𝐾𝑖𝑇 𝐾𝑝𝑑 = 𝑘𝑝
𝑇

(𝑧 + 1)
𝐺𝑐(𝑧) = 0.0309 + 156.3𝜇 + 0.1727447(𝑧 − 1)
(𝑧 − 1)
Regla de integración trapezoidal + Derivada hacia atrás:
(𝑧 + 1) (𝑧 − 1)
𝐺𝑐(𝑧) = 𝐾𝑝𝑑 + 𝐾𝑖𝑑 + 𝐾𝑑𝑑
(𝑧 − 1) 𝑧
𝐾𝑑 𝐾𝑖𝑇
Donde: 𝐾𝑑𝑑 = 𝐾𝑖𝑑 = 𝐾𝑝𝑑 = 𝑘𝑝
𝑇 2

(𝑧 + 1) (𝑧 − 1)
𝐺𝑐(𝑧) = 0.0309 + 78.15𝜇 + 0.1727447
(𝑧 − 1) 𝑧

- Con las discretizaciones hechas anteriormente (Controlador y Planta) y simulando la


respuesta temporal del sistema discreto compensado, ante una entrada escalón unitario, obtenga
los datos necesarios para llenar la siguiente tabla:
Parametro R.I.R.AD + D.AD R.I.R.AT + D.AT R.I. T + D.AD R.I. T + D.AT
%Mp 2.72 2.67 5.1 2.65
tr 0.512 0.357 0.496 0.356
td 0.256 0.179 0.248 0.178
ts 0.73 0.541 2.53 0.537
Kpd 0.0309 0.0309 0.0309 0.0309
Kdd 0.1727447 0.1727447 0.1727447 0.1727447
Kid 156.3μ 156.3μ 156.3μ 78.15μ

FIGURA 3: Respuesta del sistema discretizado por método R.I.R.AD + D.AD.

FIGURA 4: Respuesta del sistema discretizado por método R.I.R.AT + D.DT.


FIGURA 5: Respuesta del sistema discretizado por método R.I.T. + D.AD.

FIGURA 6: Respuesta del sistema discretizado por método R.I.T. + D.AT.

- Discretice el controlador continúo dado utilizando las reglas de aproximación numérica que
contiene el paquete Program CC V5.0, según la TABLA N° 3, y el período de muestre anteriormente
determinado.

Regla de integración rectangular hacia delante:


1
𝐺𝑐(𝑧) = 𝐾𝑝𝑑 + 𝐾𝑖𝑑 + 𝐾𝑑𝑑(𝑧 − 1)
(𝑧 − 1)
𝐾𝑑
Donde: 𝐾𝑑𝑑 = 𝐾𝑖𝑑 = 𝐾𝑖𝑇 𝐾𝑝𝑑 = 𝑘𝑝
𝑇
1
𝐺𝑐(𝑧) = 0.030819 + 156.3𝜇 + 0.1727447(𝑧 − 1)
(𝑧 − 1)
0.1727447𝑧 2 − 0.3145894𝑧 + 0.1420010
𝐺𝑐(𝑧) =
(𝑧 − 1)

Regla de integración rectangular hacia atrás:


𝑧 (𝑧 − 1)
𝐺𝑐(𝑧) = 𝐾𝑝𝑑 + 𝐾𝑖𝑑 + 𝐾𝑑𝑑
(𝑧 − 1) 𝑧
𝐾𝑑
Donde: 𝐾𝑑𝑑 = 𝐾𝑖𝑑 = 𝐾𝑖𝑇
𝑇
𝐾𝑝𝑑 = 𝑘𝑝
𝑧 𝑧−1
𝐺𝑐(𝑧) = 0.030819 + 156.3𝜇 + 0.1727447
(𝑧 − 1) 𝑧
0.2038010𝑧 2 − 0.3763894𝑧 + 0.1727447
𝐺𝑐(𝑧) =
𝑧(𝑧 − 1)

Transformación Bilineal:
(𝑧 + 1) (𝑧 − 1)
𝐺𝑐(𝑧) = 𝐾𝑝𝑑 + 𝐾𝑖𝑑 + 𝐾𝑑𝑑
(𝑧 − 1) (𝑧 + 1)

𝐾𝑑 𝐾𝑖𝑇
Donde: 𝐾𝑑𝑑 = 2 𝐾𝑖𝑑 =
𝑇 2
𝐾𝑝𝑑 = 𝑘𝑝
(𝑧 + 1) (𝑧 − 1)
𝐺𝑐(𝑧) = 0.0309 + 78.15𝜇 + 0.3454894
(𝑧 − 1) (𝑧 + 1)
0.3764675𝑧 2 − 0.6908226𝑧 + 0.3145894
𝐺𝑐(𝑧) =
(𝑧 − 1)(𝑧 + 1)

Mapeo de Polos y Ceros:


0.003
El controlador continuo es: 𝐺𝑐(𝑠) = 0.0309 + + 0.009𝑠
𝑠
0.009(𝑠+0.1)(𝑠+0.3333333)
La función de transferencia en términos de polos y ceros: 𝐺𝑐(𝑠) = 𝑠

𝐾𝑑(𝑧−𝑒 −0.1𝑇 )(𝑧−𝑒 −3.3333333𝑇 ) 𝑘𝑑(𝑧−0.9948035)(𝑧−0.840577)


Aplicando la transformación z=eTs 𝐺𝑐(𝑧) = =
𝑧−1 (𝑧−1)
Mapeo de polos y ceros con Program CC :
No proporciona la ganancia Dc del controlador.

Mapeo de polos y ceros con Matlab:


Nos proporciona la ganancia Dc del controlador.

- Con las discretizaciones hechas anteriormente (Controlador y Planta) y simulando la


respuesta temporal del sistema discreto compensado ante una entrada escalón unitario, obtenga
los datos necesarios para llenar la siguiente tabla:

Parametro R.I.R.AD R.I.R.AT BILINEAL P- Z MAP


%Mp 2.74 2.64 3.08 2.67
tr 0.516 0.534 0.431 0.521
td 0.258 0.267 0.2.16 0.261
ts 0.738 0.355 0.696 0.788
Kpd 0.0309 0.0309 0.0309 -
Kdd 0.1727447 0.1727447 0.3454984 -
Kid 156.3μ 156.3μ 78.15μ -

FIGURA 7: Respuesta del Sistema Discretizado por Método R.I.R.AD


FIGURA 8: Respuesta del Sistema Discretizado por Método R.I.R.AT

FIGURA 9: Respuesta del Sistema Discretizado por Método de Tustin o Transformación


Bilineal.
FIGURA 10: Respuesta del Sistema Discretizado por Método Mapeo de Polos y Ceros.

PARTE III: Implementación de los algoritmos de posición y velocidad.

- Usando Simulink implemente el algoritmo de posición para el sistema de la figura Nº 1.


Simule la respuesta temporal del sistema discreto ante el escalón unitario, mida los parámetros
de performance del sistema y llene la siguiente tabla:

%Mp tr td ts ess
2.65 0.356 0.178 0.537 0

FIGURA 11: Implementación del Algoritmo de posición en Simulink.

FIGURA 12: Respuesta Temporal del Algoritmo de posición.


- Usando Simulink implemente el algoritmo de velocidad para el sistema de la figura Nº 1.
Simule la respuesta temporal del sistema discreto ante el escalón unitario, mida los parámetros de
performance del sistema y llene la siguiente tabla:

%Mp tr td ts ess
0 21.1 10.55 29.4 0

FIGURA 11: Implementación del Algoritmo de Velocidad en Simulink.

FIGURA 12: Respuesta Temporal del Algoritmo de Velocidad.

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