5. EJECUCIÓN DE LA PRACTICA: PARTE I: Análisis del sistema continuo. - Para el sistema de control mostrado en la FIG. Nº 1, con K=5000, se diseñó un controlador continuo PID, usando el Lugar Geométrico de las Raíces, que responde a las siguientes especificaciones:
- ess ≤ 0.01, ante una rampa unitaria.
- %Mp ≤ 4% - tr ≤ 0.8 seg. - ts ≤ 0.8 seg., ante una banda de estabilidad del 5%. Los parámetros del controlador PID continuo son: Kp=0.0309, kD=0.009, ki=0.003.
Con los datos obtenidos del diseño y simulando la respuesta temporal del sistema compensado ante una entrada escalón unitario, dibuje dicha respuesta, mida los parámetros de performance del sistema y llene la siguiente tabla: TABLA 1: %Mp tr td ts ess 2.67 0.521 0.261 0.808 0
Figura 2: Respuesta ante el escalón del sistema con controlador continuo PID. PARTE II: Análisis y diseño del sistema discreto. Para el controlador dado en la parte I y el sistema de la FIG. Nº 1 se pide lo siguiente: - Determine el período de muestreo utilizando la respuesta temporal del sistema compensado ante una entrada escalón unitario. T debe estar en función de tr. 𝑡𝑟 0.521 𝑇= = = 0.0521 𝑠𝑒𝑔. 10 10
- Discretice la planta utilizando un ZOH y el período de muestre anteriormente determinado.
𝐺(𝑧) = [ ] (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.7706662)(𝑧 − 0.5939263) - Discretice el controlador utilizando las reglas de aproximación numérica indicadas en la TABLA N° 2 y el período de muestreo anteriormente determinado.
Regla de integración rectangular hacia delante + Derivada hacia delante:
- Con las discretizaciones hechas anteriormente (Controlador y Planta) y simulando la
respuesta temporal del sistema discreto compensado, ante una entrada escalón unitario, obtenga los datos necesarios para llenar la siguiente tabla: Parametro R.I.R.AD + D.AD R.I.R.AT + D.AT R.I. T + D.AD R.I. T + D.AT %Mp 2.72 2.67 5.1 2.65 tr 0.512 0.357 0.496 0.356 td 0.256 0.179 0.248 0.178 ts 0.73 0.541 2.53 0.537 Kpd 0.0309 0.0309 0.0309 0.0309 Kdd 0.1727447 0.1727447 0.1727447 0.1727447 Kid 156.3μ 156.3μ 156.3μ 78.15μ
FIGURA 3: Respuesta del sistema discretizado por método R.I.R.AD + D.AD.
FIGURA 4: Respuesta del sistema discretizado por método R.I.R.AT + D.DT.
FIGURA 5: Respuesta del sistema discretizado por método R.I.T. + D.AD.
FIGURA 6: Respuesta del sistema discretizado por método R.I.T. + D.AT.
- Discretice el controlador continúo dado utilizando las reglas de aproximación numérica que contiene el paquete Program CC V5.0, según la TABLA N° 3, y el período de muestre anteriormente determinado.
0.003 El controlador continuo es: 𝐺𝑐(𝑠) = 0.0309 + + 0.009𝑠 𝑠 0.009(𝑠+0.1)(𝑠+0.3333333) La función de transferencia en términos de polos y ceros: 𝐺𝑐(𝑠) = 𝑠
FIGURA 7: Respuesta del Sistema Discretizado por Método R.I.R.AD
FIGURA 8: Respuesta del Sistema Discretizado por Método R.I.R.AT
FIGURA 9: Respuesta del Sistema Discretizado por Método de Tustin o Transformación
Bilineal. FIGURA 10: Respuesta del Sistema Discretizado por Método Mapeo de Polos y Ceros.
PARTE III: Implementación de los algoritmos de posición y velocidad.
- Usando Simulink implemente el algoritmo de posición para el sistema de la figura Nº 1.
Simule la respuesta temporal del sistema discreto ante el escalón unitario, mida los parámetros de performance del sistema y llene la siguiente tabla:
%Mp tr td ts ess 2.65 0.356 0.178 0.537 0
FIGURA 11: Implementación del Algoritmo de posición en Simulink.
FIGURA 12: Respuesta Temporal del Algoritmo de posición.
- Usando Simulink implemente el algoritmo de velocidad para el sistema de la figura Nº 1. Simule la respuesta temporal del sistema discreto ante el escalón unitario, mida los parámetros de performance del sistema y llene la siguiente tabla:
%Mp tr td ts ess 0 21.1 10.55 29.4 0
FIGURA 11: Implementación del Algoritmo de Velocidad en Simulink.
FIGURA 12: Respuesta Temporal del Algoritmo de Velocidad.
