UNIVERSIDAD PERUANA DE CIENCIAS APLICADAS

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

TRABAJO PARCIAL
DOCENTE:
Dr.Ing. Tito Vilchez Vilchez

CURSO:
Dinámica

SECCIÓN:
CI56

INTEGRANTES CÓDIGO PARTICIPACIÓN

U201911406
Castillo Prado, Josias Mikhail PARTICIPÓ

U201816197
Hernandez Saldivar, Ana Fernanda PARTICIPÓ

U201911346
Malásquez López, José PARTICIPÓ

Sulca Gonzales, Kevin Brian U202015975 PARTICIPÓ

Tito Pérez, Angela Nicolle U201914909 PARTICIPÓ

2021-I

1
 ÍNDICE

1. INTRODUCCIÓN……………………………………………. 3
2. OBJETIVOS………………………………………………….. 4

2.1. GENERALES……………………………………………. 4

2.2. ESPECÍFICOS...…………………………...…………….. 4
3. ALCANCES Y LIMITACIONES……………………………. 4
4. DESCRIPCIÓN Y UTILIDAD………………………………. 4
5. CÁLCULOS………………………………………………….. 7
6. CONCLUSIONES……………………………………………. 13
7. BIBLIOGRAFÍA……………………………………………... 13

2
 1. INTRODUCCIÓN:
En la ingeniería mecánica un mecanismo de cuatro barras es aquel que
está conformado por 3 barras móviles y una cuarta barra fija, un ejemplo
de barra fija podría ser el suelo, las cuales están unidas por nudos
articulados. Las barras que son móviles están unidas a la fija mediante
pivotes.
El objeto de este análisis es poder determinar todas las posiciones,
velocidades y aceleraciones de todas las partes en movimiento que
tenemos de nuestro mecanismo. Este tipo de análisis es importante, ya
que varios objetos son creados a partir de la aplicación de este tema, un
ejemplo claro sería los equipos automatizados.
Lo que debemos tener en cuenta es que el mecanismo fundamental para
poder iniciar el conocimiento de mecanismos es el eslabonamiento de
cuatro barras.

Mecanismo de 4 barra. Recuperado de: https://www.cedia.edu.ec/dmdocuments/publicaciones/Libros/Maquinas.pdf

3
2. OBJETIVOS:
2.1. Generales:
 En este trabajo tenemos como objetivo poder explicar los principios
de la dinámica en nuestra vida y poder demostrar los cálculos
realizados para la resolución de nuestro mecanismo de la manera más
clara y concisa.

2.2 Específicos:
 Lleva a cabo todos los cálculos que se deben realizar para poder
entender la operatividad del trabajo que tenemos.
 Mostrar la utilidad de nuestro mecanismo y todas las ventajas que este
tiene.
 Lograr desarrollar todos los cálculos de manera exitosa para que
nuestro mecanismo no tenga ninguna falla y sencillo para que las
personas puedan comprenderlo como se realizó nuestro diseño.
 Conocer los diferentes escenarios en la vida real donde podemos
beneficiarnos al aplicar este tipo de mecanismo.
 Evaluar los diferentes escenarios donde podríamos poner en práctica
nuestros conocimientos sobre este tema en la vida real.
 Justificar todos nuestros cálculos con los procedimientos realizados en
nuestra investigación.

3. ALCANCES Y LIMITACIONES
 El mecanismo se limita a los grados de libertad, es decir, si el
mecanismo posee un grado de libertad puede moverse de 0 360°
libremente.
 Si el mecanismo posee un grado cero de libertad no poseerá
movimiento.
 Si el mecanismo posee un grado negativo de libertad se moverá
forzosamente.

4. DESCRIPCIÓN Y UTILIDAD
Un mecanismo de línea recta es un mecanismo que en un punto de los sólidos
rígidos traza una trayectoria rectilínea exacta, existen varios mecanismos de

4
línea recta como de Roberts, Watt, Hoekens, entre otros, hablaremos del
mecanismo de línea recta de Watt.
James Watt en 1769 invento el mecanismo de línea recta aproximada, es un
mecanismo de cuatro barras conformado por tres barras móviles y una cuarta
barra fija, unidas por nudos articulados y cuenta con dos balancines
articulados a la barra fija.
Existen cuatro tipos de mecanismo de cuatro barras, para poder determinar
el comportamiento de las cuatro barras se aplicará la ley de Grashof que
indica “la suma de la barra más corta y la barra más larga no puede ser
mayor que la suma de las barras restantes”
𝑺+𝑳≤𝑷+𝑸

𝑅𝑒𝑐𝑢𝑝𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒: ℎ𝑡𝑡𝑝𝑠://𝑤𝑤𝑤. 𝑡𝑎𝑟𝑖𝑛𝑔𝑎. 𝑛𝑒𝑡/+𝑐𝑖𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎_𝑒𝑑𝑢𝑐𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛

/𝑚𝑒𝑐𝑎𝑛𝑖𝑠𝑚𝑜𝑠 − 𝑑𝑒 − 𝑔𝑟𝑎𝑠ℎ𝑜𝑓 − 𝑑𝑒 − 4 − 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎𝑠_ℎ𝑡55𝑝
Dónde:
𝑆 = 𝐿𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝑚á𝑠 𝑐𝑜𝑟𝑡𝑎
𝐿 = 𝐿𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝑚á𝑠 𝑙𝑎𝑟𝑔𝑎
𝑃 = 𝐿𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑄 = 𝐿𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑜𝑡𝑟𝑎 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

El mecanismo que se desarrollará es el mecanismo 649 y lo tomaremos como

un trapecio escaleno. El mecanismo de cuatro barras está clasificado en la
clase I, una de sus barras del mecanismo puede realizar una rotación
completa.

Mecanismo manivela-balancín de Grashof

El mecanismo de cuatro barras se obtiene cuando la barra más corta es una
manivela que realiza giro completo mientras que la otra barra articulada a
tierra posee un movimiento de rotación alternativa (Balancín).
5
TRADUCCIÓN:
Las longitudes de los enlaces de varillaje de las 4 barras ABCD cumplen las
condiciones: BC = DC = 0.5 AB y AD =0.66AB. Cuando el enlace gira sobre
el eje fijo A el punto E del segundo enlace describe un camino de que porción
q-q es aproximadamente una línea recta.

C
D

6
5. CÁLCULOS
A) Para θ = 37º
Se realizó un modelado geométrico de la figura a través del aplicativo
Geogebra partiendo de las condiciones dadas en el enunciado del
problema, para así poder encontrar las medidas angulares.

Imagen referencial del mecanismo calculado

7
Datos:
ωAB = 5 rad/s ; 𝛼𝐴𝐵 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑀𝑒𝑑𝑖𝑑𝑎𝑠 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑𝑖𝑎𝑛𝑙𝑒𝑠: 𝐴𝐵 = 2𝑚, 𝐵𝐶 = 1𝑚, 𝐶𝐷 = 1𝑚, 𝐴𝐷 = 1.32𝑚

𝑀𝑒𝑑𝑖𝑑𝑎𝑠 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠: 𝐴 = 32.84°, 𝐵 = 93.93°, 𝐶 = 69.71°, 𝐷 = 163.51°

 ⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴 = (0; 0)
 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐺1 = (−0.8; 0.6)
 ⃗⃗⃗⃗⃗𝐵 = (−1.6; 1.2)
𝑅  ⃗⃗⃗⃗𝐴 : 𝑉𝐴 = 0
𝑉
 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐵 = (−1.327; 1.619)
 ⃗⃗⃗⃗𝐴 = (−0.455; 1.239)
𝑅  ⃗⃗⃗⃗𝐷 : 𝑉𝐷 = 0
𝑉
 ⃗⃗⃗⃗𝐴 = (−0.597; 1.719)
𝑅
 ⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴 = (−0.739; 2.198)

PRIMERO → ANÁLISIS DE LA BARRA AB (BARRA MOTRIZ)

 ⃗⃗⃗⃗𝐵 :
𝑉  ⃗⃗⃗⃗𝐵 :
𝑎
⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝜔𝐴𝐵 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴/𝐵 𝑎𝐵 = −(𝜔𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗ 2
) × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐵/𝐴
2
⃗⃗⃗⃗𝐵 = −5𝑘̂ × (−1.6𝑖̂ + 1.2𝑗̂)
𝑉 𝑎𝐵 = −(5 ) × (−1.6𝑖̂ + 1.2𝑗̂)
⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝐵 = 6𝑖̂ + 8𝑗̂ ⃗⃗⃗⃗𝐵 = 40𝑖̂ − 30𝑗̂
𝑉
𝑉
 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺1 :  𝑎𝐺1 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝜔𝐴𝐵 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1
𝑅𝐺 /𝐴
1
𝑎𝐺 = −(𝜔𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1
2
) × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐺 /𝐴 1
2
𝑉𝐺1 = −5𝑘̂ × (𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝐺1 − 𝑅𝐴 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝐺1 = −(5 ) × (−0.8𝑖̂ + 0.6𝑗̂)

𝑉𝐺1 = −5𝑘̂ × (−0.8𝑖̂ + 0.6𝑗̂)

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐺1 = 20𝑖̂ − 15𝑗̂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐺 = 3𝑖̂ + 4𝑗̂
1

SEGUNDO → ANÁLISIS DE LA BARRA BC

 ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶 :  ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶 :
⃗⃗⃗⃗𝐶 = 𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗⃗𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔𝐵𝐶 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐶/𝐵 ⃗⃗⃗⃗ 𝜔𝐶𝐷 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅𝐶/𝐷
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶 = −6𝑖̂ + 8𝑗̂ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐶 − ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔𝐵𝐶 × (𝑅 𝑅𝐵 ) 𝑉𝐶 = 𝜔𝐶𝐷 𝑘̂ × (−0.284𝑖̂ + 0.959𝑗̂)
⃗⃗⃗⃗
̂
⃗⃗⃗⃗𝐶 = −6𝑖̂ + 8𝑗̂ + 𝜔𝐵𝐶 𝑘 × (0.861𝑖̂ + 0.998𝑗̂)
𝑉 ⃗⃗⃗⃗𝐶 = 0.284𝜔𝐶𝐷 𝑗̂ + 0.959𝜔𝐶𝐷 𝑖̂ ……(II)
𝑉
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶 = (8 + 0.861𝜔𝐵𝐶 )𝑗̂ − (6 + 0.998𝜔𝐵𝐶 )𝑖̂ …… (I)

De (I) y (II)
 𝜔𝐶𝐷 = 2.541 𝑟𝑎𝑑/𝑠
 𝜔𝐵𝐶 = −8.453 𝑟𝑎𝑑/𝑠
 ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶 = 2.436𝑖̂ + 0.722𝑗̂

 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺2 :  ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺3 :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺 = 𝑉⃗⃗⃗⃗𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔𝐵𝐶 × 𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 /𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔𝐶𝐷 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅𝐺 /𝐷
2 2 3 3
𝑉𝐺1 = 6𝑖̂ + 8𝑗̂ + 8.453𝑘̂ × (𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺2 − 𝑅𝐵 ) 𝑉𝐺3 = −2.541𝑘̂ × (𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺3 − 𝑅𝐷 )
𝑉𝐺1 = 6𝑖̂ + 8𝑗̂ + 8.453𝑘̂ × (0.273𝑖̂ + 0.419𝑗̂)
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑉𝐺3 = −2.541𝑘̂ × (−0.142𝑖̂ + 0.48𝑗̂)
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺 = 2.458𝑖̂ + 10.308𝑗̂ 8 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉
1 3𝐺 = 1.22𝑖̂ + 0.361𝑗̂
 ⃗⃗⃗⃗𝐶 :
𝑎
𝛼𝐶𝐷 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐶 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑅𝐶/𝐷 − (𝜔𝐶𝐷 )2 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐶/𝐷
𝑎𝐶 = −𝛼𝐶𝐷 𝑘̂ × (−0.284𝑖̂ + 0.959𝑗̂) − (2.541)2 (−0.284𝑖̂ + 0.959𝑗̂)
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐶 = 0.284𝑗̂ + 0.959𝑖̂ + 1.834𝑖̂ − 6.192𝑗̂
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐶 = (0.959𝛼𝐶𝐷 + 1.834)𝑖̂ + (0.284𝛼𝐶𝐷 − 6.192)𝑗̂……(III)
⃗⃗⃗⃗

 ⃗⃗⃗⃗𝐶 :
𝑎
𝑎𝐶 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝛼𝐵𝐶 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐶/𝐵 − (𝜔𝐵𝐶 )2 × 𝑅 𝐶/𝐵
𝑎𝐶 = (40𝑖̂ − 30𝑗̂) + (−𝛼𝐵𝐶 𝑘̂) × (0.861𝑖̂ − 0.998𝑗̂) − (8.4532 ) × (0.861𝑖̂ − 0.998𝑗̂)
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐶 = (0.998𝛼𝐵𝐶 + 40)𝑖̂ − (0.861𝛼𝐵𝐶 + 30)𝑗̂ − 61.521𝑖̂ + 71.310𝑗̂
⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐶 = (0.998𝛼𝐵𝐶 − 21.521)𝑖̂ − (0.861𝛼𝐶𝐷 + 101.310)𝑗̂……(IV)
⃗⃗⃗⃗

De (III) en (IV)

 𝛼𝐵𝐶 = −76.263 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

 𝛼𝐶𝐷 = −103.718 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

TERCERO → CÁLCULO DE LAS ACELERACIONES DE LOS

CENTROS DE MASA G2 Y G3

 𝑎𝐺2 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐺2 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝛼𝐵𝐶 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅𝐺2 /𝐵 − (𝜔𝐵𝐶 )2 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐺2 /𝐵
𝑎𝐺2 = (40𝑖̂ − 30𝑗̂) + 76.263𝑘̂ × (𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺2 − 𝑅𝐵 ) − (8.453 ) × (𝑅𝐺2 − 𝑅𝐵 )
𝑎𝐺 = (40𝑖̂ − 30𝑗̂) + 76.263𝑘̂ × (0.273𝑖̂ − 0.419𝑗̂) − (8.4532 ) × (0.273𝑖̂ − 0.419𝑗̂)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2
𝑎𝐺2 = −11.461𝑖̂ − 39.119𝑗̂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗

 𝑎𝐺3 :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼𝐶𝐷 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐺3 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑅𝐺3 /𝐷 − (𝜔𝐶𝐷 )2 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐺3 /𝐷
𝑎𝐺3 = 103.718𝑘̂ × (𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺3 − 𝑅𝐷 ) − (2.541) (𝑅𝐺3 − 𝑅𝐷 )
𝑎𝐺 = 103.718𝑘̂ × (−0.142𝑖̂ − 0.48𝑗̂) − (2.541)2 (−0.142𝑖̂ − 0.48𝑗̂)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
3
𝑎𝐺3 == −48.868𝑖̂ − 17.827𝑗̂
⃗⃗⃗⃗⃗⃗

9
B) Para θ = 53º
Se realizó un modelado geométrico de la figura a través del aplicativo
Geogebra partiendo de las condiciones dadas en el enunciado del
problema, para así poder encontrar las medidas angulares.

Imagen referencial del mecanismo calculado

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Datos:
ωAB = 5 rad/s ; 𝛼𝐴𝐵 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑀𝑒𝑑𝑖𝑑𝑎𝑠 𝑙𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑𝑖𝑎𝑛𝑙𝑒𝑠: 𝐴𝐵 = 2𝑚, 𝐵𝐶 = 1𝑚, 𝐶𝐷 = 1𝑚, 𝐴𝐷 = 1.32𝑚

𝑀𝑒𝑑𝑖𝑑𝑎𝑠 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠: 𝐴 = 16.84°, 𝐵 = 92.88°, 𝐶 = 49.04°, 𝐷 = 201.24°

PRIMERO → ANÁLISIS DE LA BARRA AB (BARRA MOTRIZ)

SEGUNDO → ANÁLISIS DE LA BARRA BC

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De (I) y (II)

De (III) y (IV)

TERCERO → CÁLCULO DE LAS ACELERACIONES DE LOS

CENTROS DE MASA DE G2 Y G3

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6. CONCLUSIONES
 Se concluye que el mecanismo realizado (4 barras), tiene un gran uso
en variadas maquinarias utilizadas principalmente en el sector
construcción y manufacturero.
 Se concluye que las velocidades de los centros de masa de las 3 barras
dependen de la velocidad angular y también, desde un inicio, del
ángulo θ elegido.
 Se concluye que las aceleraciones de los centros de masa de las 3
barras dependen de la velocidad y aceleración angular y también,
desde un inicio, del ángulo θ elegido.
 Se concluye que los mecanismos, a lo largo de toda la historia, han
cumplido un papel importante en la evolución del hombre. En su
totalidad, son parte fundamental de la maquinaria que utilizamos hoy
en día.
 Se concluye que gracias al presente trabajo la aplicación de las
ecuaciones vectoriales aprendidas en clase pueden ser utilizadas al
analizar los movimientos de las barras de un mecanismo, con el
objetivo de controlar la posición de un cuerpo rígido.

7. BIBLIOGRAFIA
 Portilla et al., (2021). Análisis cinemático y diseño de un mecanismo
de cuatro barras para falange proximal de dedo antropomórfico.
Neogranadina, 20-1, 16.
 Mabie, Hamilton, Peinholtz & Charles, (1987) Mechanisms and
Dynamics of Machinery, cuarta edición, Wiley, New York, 1987.
 Peña, Fabian. (2016). Mecanismos de Grashof de 4 barras.
Recuperado de: https://bit.ly/3bLNjoo. [Consultado 20/05/2021]
 Sánchez, Francisco. (2020). Ley de Grashof. Recuperado de:
https://bit.ly/34bNHrS. [Consultado 20/05/2021]

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