TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

Ing. Eléctrica / Ing. Electrónica / Ing. Química Industrial /

Ing. Mecánica / Dobles Grados
MECANISMOS Y ELEMENTOS DE MÁQUINAS
Ing. Diseño y Desarrollo del Producto
9 de septiembre de 2017
Problema 2 (1/3 nota total) Tiempo:
1 hora

En el mecanismo que se observa en la figura una fuerza F actúa sobre el pistón 2. El pistón se
encuentra articulado a la barra 3 en el punto A. La barra 3, a su vez, está articulada en el punto
B al disco 4. Este disco rueda sin deslizar sobre el suelo y el contacto con el mismo se produce
en el punto D. El disco 4 tiene conectado un muelle en el punto E de constante elástica k. Este
muelle, en el instante representado, se encuentra comprimido 40 cm. El centro del disco se
encuentra en el punto C. La recta que definen los puntos A y C es horizontal. Considere que
todas las masas están uniformemente distribuidas y que el mecanismo se encuentra en el plano
vertical. Sabiendo que en el instante analizado el mecanismo está en reposo, se pide calcular la
𝐶
fuerza F necesaria para que la aceleración del punto C sea 𝑎⃗41 = 3.5 𝑖⃗ 𝑚/𝑠 2 .

Datos: m2 = 10 kg, m3 = 15 kg, m4 = 40 kg, IG3 = 3 kgm2, IC = 5 kgm2, k = 600 N/m

AC = 2 m, CB = 0.5 m, CD = 1 m, θ = 600, CE = 0.3 m; ψ = 450

SOLUCIÓN:

El problema puede resolverse aplicando el Principio de Potencias Virtuales, cuya expresión en

el caso concreto considerado resulta:

𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣21 𝐴 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸 ∗ 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴 ∗
𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒 ∙ 𝑣41 − 𝑚2 𝑎21 ∙ 𝑣21 − 𝑚3 𝑎31 ∙ 𝑣31 − 𝐼𝐺3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐺 ∗
𝜔31 ∗ + 𝑚3 𝑔⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼31 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣31𝐺 ∗

− 𝑚4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41 𝐶
∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐶 ∗
𝛼41 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
− 𝐼𝑐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔41 ∗ = 0

𝐹
𝐹⃗ = ( )
0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ −600 ∙ 0.4 −240

𝐹 𝑚𝑢𝑒𝑙𝑙𝑒 = ( )=( )𝑁
0 0
 𝐶
Resolvemos el problema de aceleraciones partiendo del dato 𝑎⃗41 = 3.5 𝑖⃗ 𝑚/𝑠 2 , sabiendo que
el sistema se encuentra en reposo y que, por lo tanto, todas las velocidades del sistema son
nulas.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝐶
𝛼41 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐷𝐶  𝛼41 = −3.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝐵
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎41𝐶
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼41 × 𝐶𝐵⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31𝐵
𝛼31 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ se puede aplicar el teorema del coseno,

Para calcular las componentes del vector 𝐴𝐵
obteniéndose |𝐴𝐵⃗⃗⃗⃗⃗⃗ | = 1.8𝑚

𝐴 3.5 0.433 0.433

(𝑎31 ) = ( ) + (−3.5) ( ) + 𝛼31 ( )
0 0 −0.25 1.75

Resolviendo se obtiene:

𝛼31 = 0.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

𝐴
𝑎31 = 1.778 𝑚/𝑠 2

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31𝐺
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎31 𝐴
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛼31 × 𝐴𝐺⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (1.876) 𝑚/𝑠 2
0.437

Dado que el sistema se encuentra en reposo se debe hacer uso de un campo de velocidades
virtuales no nulo.

Vamos a utilizar un campo de velocidades en el que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑣41𝐶 ∗
= 3.5 𝑖⃗ 𝑚/𝑠 (el mismo valor
numérico que el de la aceleración real del punto C de la barra 4)
𝐶
La relación calculada entre las distintas aceleraciones y la aceleración 𝑎⃗41 se mantendrá entre
las velocidades y ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗
𝑣𝐶 .41

𝜔41 ∗ = −3.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝜔31 ∗ = 0.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝐴 ∗
𝑣31 = 1.778 𝑚/𝑠

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺 ∗ 1.876
𝑣31 =( ) 𝑚/𝑠
0.437

Sólo faltaría calcular: ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑣41 𝐸 ∗
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣41 𝐶 ∗
+ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔41 ∗ × 𝐶𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = ( 4.242 ) 𝑚/𝑠
−0.742

Sustituyendo en la expresión del Principio de Potencias Virtuales se obtiene: 𝐹 = 973.74 𝑁