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Unidad 6: ROTACIÓN

6.1 Velocidad angular. Aceleración angular. Desplazamiento angular.

Velocidad tangencial. Aceleración tangencial. Aceleración centrípeta.

En el mundo que nos rodea, encontramos muchos ejemplos de movimiento

de rotación. Los acróbatas efectúan rotaciones cuando realizan saltos
mortales y los patinadores cuando hacen piruetas. La Tierra gira alrededor
de su eje. Las bolas y cilindros giran cuando ruedan. Los cuchillos se afilan
con muelas giratorias.

En la figura hemos representado un disco que puede girar libremente

alrededor de su eje de simetría. Cuando gira el disco, sus diferentes partes
se mueven con celeridades diferentes. Por ejemplo, un punto cercano al
borde se mueve más de prisa que otro próximo al eje. Por tanto, carece de
sentido hablar de velocidad o celeridad del disco cuando gira. Sin embargo,
en un tiempo dado, cada punto del disco describe el mismo ángulo. Por
ejemplo, cuando un punto próximo al borde gira 360º = 2 radianes, lo
mismo hace cualquier otro punto del disco. Así pues, el ángulo que gira
cada punto del disco será una característica del disco en conjunto y también
lo será la variación por unidad de tiempo del ángulo girado. Para desarrollar
los conceptos de velocidad angular y aceleración angular, consideremos que
el disco está constituido de multitud de partículas puntuales. Al girar el
disco, la distancia entre dos partículas cualesquiera se mantiene invariable.
Todo sistema que tenga estas características recibe el nombre de cuerpo
rígido.
Centremos nuestra atención en una partícula cualquiera P del disco situada a
una distancia r del centro. Durante un pequeño intervalo de tiempo t, la
partícula recorrerá un arco de circunferencia de longitud s dada por:

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s = vt [6.1]

donde v es la celeridad de la partícula. Durante este tiempo, el radio vector

de la partícula barre un ángulo  relativo a una recta de referencia fija en el
espacio. La medida, en radianes, de éste ángulo es la longitud s del arco
dividida por r :

 = s / r [rad] desplazamiento angular [6.2]

Aún cuando la distancia s varía de una partícula a otra, el ángulo 

barrido en un tiempo dado es el mismo para todas las partículas del disco.
La cantidad  se denomina desplazamiento angular del disco. Cuando
éste da una vuelta completa, la longitud s del arco es 2r y el
desplazamiento será:

 r / r = 2 rad = 360º

La variación por unidad de tiempo del ángulo, t, será la misma para
todas las partículas del disco. Se denomina velocidad angular  del disco:

t [rad / seg] [6.3]

La velocidad angular  será positiva o negativa, según que  aumente

(rotación en sentido antihorario) o disminuya (rotación en sentido horario).
La unidad de velocidad angular es el radián por segundo. Como un radián
es una unidad adimensional de ángulo, las dimensiones de la velocidad
angular serán las del recíproco del segundo (1/seg ó seg -1). El módulo de la
velocidad angular se llama celeridad angular. Aún cuando el movimiento
angular de un disco se describe a menudo utilizando otras unidades, tales
como revoluciones por minuto, r.p.m., convendrá recordar que muchas de
las ecuaciones que utilicemos en las que intervenga la velocidad angular 
sólo serán válidas cuando se expresen los ángulos en radianes y la velocidad
angular en radianes por segundo.
Para pasar de revoluciones por segundo o por minuto a radianes por
segundo, utilizaremos:
2 rad = 1 rev

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La variación por unidad de tiempo de la velocidad angular se denomina

aceleración angular 

t [rad /seg2] [6.4]

la unidad de aceleración angular es el radián por segundo por segundo.

Podemos relacionar la celeridad lineal de una partícula del disco con su

celeridad angular:

v = st = (r. t ;

o sea v=r velocidad tangencial [6.5]

Análogamente, la aceleración tangencial at de una partícula del disco está

relacionada con su aceleración angular:

at = vt = r .t ;

así pues: at = r. aceleración tangencial [6.6]

Cada partícula del disco tiene también una aceleración lineal radial, que es
la aceleración centrípeta ac dirigida hacia adentro según el radio y tiene por
módulo:

ac = v2/ r ac = r aceleración centrípeta [6.7]

Las tres magnitudes: desplazamiento angular  , velocidad angular  y

aceleración angular  son análogas al desplazamiento lineal x , velocidad
lineal v y aceleración lineal a del movimiento unidimensional.
Dada la semejanza entre las definiciones de las magnitudes de la rotación y
las lineales, las ecuaciones son iguales sustituyendo x por v por  y a por
. Así pues:

v = vo + a t   t velocidad angular constante [6.8]

x = xo + vo t +½ a t2 t ½t2 posición angular [6.9]

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v2= vo2 + 2 a (x – xo) 

6.2 Momento resultante y de inercia

Cuando estudiamos el equilibrio estático de un cuerpo rígido encontramos

que para que el cuerpo no girara era condición necesaria que el momento
resultante respecto a un punto cualquiera fuese nulo. Sin embargo esta
condición es necesaria pero no suficiente para que el cuerpo esté en reposo.
Si un cuerpo está girando en torno a un eje, seguirá girando con velocidad
angular constante si sobre él no actúa un momento resultante exterior (en el
movimiento lineal decíamos: si un cuerpo se mueve con una cierta
velocidad, seguirá moviéndose con velocidad constante si sobre él no actúa
una fuerza resultante exterior).
Veremos que si actúa un momento resultante exterior respecto al punto de
rotación de un cuerpo rígido, la velocidad angular del cuerpo no se mantiene
constante sino que varía con una aceleración angular que es proporcional al
momento exterior.
Consideraremos, en primer lugar, un sistema sencillo consistente en una
partícula de masa m fija a una varilla de masa despreciable que gira
alrededor de un punto O situado a una distancia r de la partícula. Esta, pues,
estará obligada a seguir un camino circular de radio r. Supongamos que
sobre la partícula actúe una fuerza F perpendicular a la varilla y, por tanto,
tangente a la circunferencia.

Para la partícula, la segunda ley de Newton da:

F = m a = m r 

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donde hemos utilizado la relación a = r  entre la aceleración tangencial de

la masa y la aceleración angular. Multiplicando ambos miembros por r,
obtenemos:

r F = m r2 

el primer miembro de la ecuación es el momento, r F , de la fuerza F

respecto al punto O. Tenemos, pues,

 = m r2  momento resultante [6.13]

Si tenemos un conjunto de partículas de un cuerpo extenso, tal como un

disco, podremos aplicar la ecuación [6.13] a cada parte del cuerpo y sumar
para todo él. Aplicando esta ecuación a la partícula i-ésima de masa mi,
tenemos:

mi ri2  [6.14]

Si sumamos ahora las ecuaciones de este tipo correspondientes a todas las

partículas del cuerpo, obtenemos:

i =mi ri2 [6.15]

la cantidad i es el momento resultante que actúa sobre el cuerpo, el cual

representaremos por net . En el caso de un cuerpo rígido, la aceleración
angular es la misma para todas las partículas y se podrá sacar, por tanto,
factor común. La cantidad  mi ri2 será una propiedad del cuerpo y su eje
de rotación llamada momento de inercia I.

I =  mi ri2 [6.16]

El momento de inercia constituye una medida de la resistencia del cuerpo a

variar su movimiento de rotación. Depende de la distribución de la masa
respecto al eje de rotación del cuerpo. Es una propiedad del cuerpo (y de su
eje de rotación) al igual que la masa m es una propiedad del cuerpo que
mide su resistencia a variar su movimiento de traslación.

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En el caso de sistemas constituidos por un número pequeño de partículas

discretas, podemos calcular el momento de inercia respecto a un eje dado,
directamente a partir de su definición.[Ec. 6.16]
En el caso más común de un cuerpo continuo, como una rueda, el cálculo
del momento de inercia respecto a un eje dado exige la utilización del
cálculo infinitesimal.
Expresado en función del momento de inercia net la [Ec 6.15] queda en la
forma:

net = I

Esta ecuación es el equivalente para la rotación de la segunda ley de

Newton, Fnet = m a , del movimiento lineal. El momento resultante se
corresponde con la fuerza resultante, el momento de inercia con la masa y la
aceleración angular con la aceleración lineal.

6.3 Energía cinética de rotación

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Cuando un cuerpo gira, alrededor de un eje, tiene una energía cinética

asociada a su movimiento de rotación. Ello no es de extrañar ya que para
hacer girar un cuerpo hay que efectuar un trabajo (una fuerza que actúe a lo
largo de una distancia). La energía cinética de un cuerpo en rotación no es
más que la suma de las energías cinéticas de las partículas que integran el
sistema.

La figura muestra un cuerpo rígido que gira respecto a un eje vertical fijo,
consideraremos al cuerpo como un conjunto de partículas, y analizaremos la
rotación de una partícula que lo represente.
Si es v1 la celeridad de la partícula i-ésima de masa mi , la energía cinética
total del disco será:
Ec = ½ mi vi2 = ½ mi (ri )2 = ½ ( mi ri2)2
o sea
Ec = ½ I 2 Energía cinética de rotación [6.18]

En la ecuación [6.18], como en todas las ecuaciones que mezclen cantidades

angulares con cantidades no angulares, la variable angular ( en este caso)
debe expresarse en radián, a fin de expresar Ec en joules.
Observamos la semejanza de esta expresión con la del movimiento lineal:

Ec = ½ m v2 [6.19]

En el movimiento de rotación, la velocidad angular desempeña el papel de la

velocidad v y el momento de inercia I el de la masa m.

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La energía cinética de rotación dada por la ecuación [6.18] no es una nueva

clase de energía; es, simplemente, la suma de las energías cinéticas de
traslación ordinarias de todas las partículas del cuerpo. Aún cuando todo el
cuerpo pudiera no estar en movimiento de traslación, cada una de sus
partículas tiene una velocidad tangencial, y por lo tanto, cada partícula tiene
una energía cinética. La dirección instantánea de la velocidad de cada
partícula cambia cuando el cuerpo gira, pero la energía cinética depende de
v2 y es un escalar, de modo que no tiene una dirección asociada con ella. Por
lo tanto, es bastante propio sumar las energías cinéticas de todas las
partículas del cuerpo que gira. La energía cinética de rotación ½ I 2 es
simplemente una manera conveniente de expresar la energía cinética total de
todas las partículas del cuerpo rígido.
La figura muestra una demostración simple que podemos llevar a cabo para
convencernos de que girar un cuerpo que tenga una inercia de rotación
grande exige un mayor esfuerzo (aplicado en un punto determinado) que dar
la misma rotación a un cuerpo de inercia de rotación pequeña.

Para hacer girar al barrote en torno a un eje a lo largo de su longitud (a) se

requiere poco esfuerzo, relativamente; con relación al eje largo, todas las
partículas del barrote tienen valores de r pequeños, y la inercia de rotación
es pequeña. Cuando tratamos de hacer el giro alrededor de un eje
perpendicular al eje largo (b), esto no sucede así. La masa no ha cambiado,
por supuesto, pero una mayor cantidad de masa se halla situada lejos de este
eje. De la ecuación [6.16], la cual indica que la masa contribuye a I como el
cuadrado de su distancia al eje, esta masa distante aporta una contribución
mucho mayor a I que la masa que está cerca del eje.

Es fácil comprobar que girar el barrote en torno a este eje requiere un

esfuerzo mayor.

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Resumiendo: cuanto mayor es el momento de inercia de un cuerpo, más

difícil es ponerlo a girar si está en reposo, y más difícil es detenerlo si está
girando. Por esta razón, I también se denomina inercia de rotación.

6.4 Potencia. Momento cinético. Generalización de la segunda ley de

Newton para la rotación

En la figura se ha representado una fuerza F aplicada tangencialmente a un

disco giratorio. Cuando el disco gira un ángulo , el punto de aplicación
de la fuerza recorre una distancia s =R  . El trabajo efectuado por la
fuerza será, por tanto:

W =F s = F. R. = 

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donde consideramos que F.R es el momento  . El trabajo efectuado por

unidad de tiempo Wt es la potencia del momento:

P = t) Potencia [6.21]

Esta ecuación [6.21] es la análoga en rotación de la ecuación lineal P = F v

El momento cinético L de un cuerpo lo definiremos diciendo que es el

producto de su momento de inercia por su velocidad angular:

L=I Momento cinético [6.22]

La forma generalizada de la segunda ley de Newton para la rotación es:

netL /t =It [6.23]

La variación por unidad de tiempo del momento cinético

de un sistema es igual al momento resultante que actúa sobre el sistema.

En caso de un cuerpo rígido, el momento de inercia no varía y las

ecuaciones coinciden:

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net = I  t = I (t) = I 

6.5 Conservación del momento cinético

En cambio, en un sistema genérico de partículas, el momento de inercia no

tiene por qué mantenerse constante. La ecuación [6.23] es válida en general,
tanto si se conserva constante el momento de inercia como si no.
Cuando sobre el sistema no se ejerza momento exterior, dicha ecuación nos
da:
L /t = 0  L = constante [6.25]

Esta conclusión es análoga a la del caso lineal en donde la cantidad de

movimiento se mantiene constante cuando es nula la resultante de las
fuerzas exteriores:
Fnet = P /t = 0  P = constante [6.26]

La ecuación [6.25] constituye un enunciado del principio de conservación

del momento cinético:

Si el momento resultante exterior que actúa sobre el

sistema es nulo, el momento cinético total del sistema es constante.

Si un sistema está aislado de lo que le rodea, no podrán haber fuerzas o

momentos exteriores. Por tanto, tenemos un tercer principio de
conservación para sistemas aislados. Se conservan la energía, la cantidad de
movimiento y el momento cinético. El principio de conservación del
momento cinético es una ley fundamental de la Naturaleza. Incluso a escala
microscópica en Física atómica y nuclear, donde no es válida la Mecánica
newtoniana, el momento cinético de un sistema aislado se mantiene
constante en el tiempo.
En la vida cotidiana encontramos múltiples ejemplos de la conservación del
momento cinético. Por ejemplo, consideremos un patinador sobre hielo que
gira sobre las puntas de sus pies. Como el momento que ejerce el hielo es
pequeño, el momento cinético del patinador es aproximadamente constante.
Cuando acerca sus brazos al cuerpo, disminuye el momento de inercia del
cuerpo respecto a un eje vertical que lo atraviese. Como el momento
cinético, L = I  , debe permanecer constante, al disminuir I aumentará la
velocidad angular ; es decir girará más de prisa.
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