Modelado y Diseño de Robots

Matriz Jacobiana

Manuel Cardona
manuel.cardona@udb.edu.sv

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Cinemática Diferencial
La cinemática diferencial estudia la relación entre las
velocidades en las juntas y las velocidades en el actuador
final.

Donde
es un vector de velocidad del movimiento realizado por el
actuador final.
: es una matriz que es una función no-lineal de las
variables de junta (matriz jacobiana).
es un vector de velocidades en las articulaciones del
manipulador.

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Cinemática Diferencial
! La matriz es llamada Jacobiano y es dependiente
de la configuración del robot.

! Esta matriz es muy importante porque permite la

determinación de singularidades del robot, analizar
redundancia, determinar la cinemática inversa de
velocidades, relacionar fuerzas en el actuador final con
los torques aplicados en las juntas y es aplicada en el
modelo dinámico de robots

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Cinemática Diferencial
Ya que se puede tener como incógnita la velocidad del
efector final conocida la velocidad de las articulaciones, o
viceversa. La cinemática se puede clasificar en cinemática
diferencial directa (Jacobiana Directa) y cinemática
diferencial Inversa (Jacobiana inversa)
 

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Cinemática Diferencial
Cinemática Diferencial Directa
Entrada: Vector de velocidades en el espacio de las
articulaciones.
Salida: vector de velocidad en el espacio cartesiano
(espacio del efector final)

 Cinemática Diferencial Inversa

Entrada: Vector de velocidades en el espacio
cartesiano.
Salida: vector de velocidad en el espacio de las
articulaciones.

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Cinemática Diferencial

Cinemá'ca  Dif. Cinemá'ca  Dif.

Directa Inversa

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Jacobiana Análitica
Relaciona el vector de velocidades de las
articulaciones con las velocidades de la
localización (posición y orientación) del extremo
del robot

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Relaciones Diferencial

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Relaciones Diferencial

donde,

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Cálculo de la Jacobiana Inversa
Inversión simbólica de la matriz jacobiana – Gran
complejidad (matriz 6x6)

Evaluación numérica de J e inversión numérica

–Necesidad de recómputo continuo
– En ocasiones J no es cuadrada, matriz pseudoinversa
– En ocasiones | J | = 0

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Cálculo de la Jacobiana Inversa
A partir del modelo cinemático inverso

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 1: Jacobiana Análitica robot SCARA

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 1: Jacobiana Análitica robot SCARA

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 1: Jacobiana Análitica robot SCARA

Ar'culación d a
1 d1 a1 0
2 0 a2 180
3 0 d3 0 0
4 d4 0 0

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 1: Jacobiana Análitica robot SCARA
La solución a la cinemática directa viene dada
por:

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 1: Jacobiana Análitica robot SCARA
La matriz de velocidades del extremo vendrá dada por:

Donde,

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 1: Jacobiana Análitica robot SCARA
La matriz Jacobiana análitica del SCARA será:

Finalmente,

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 1: Jacobiana Análitica robot SCARA

Por ejemplo, considerando que las dimensiones del robot

están dadas por,

y que el robot está en la posición

moviéndose de acuerdo a las siguientes velocidades

articulares instantáneas,

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 1: Jacobiana Análitica robot SCARA
La velocidad de localización del efector final viene dada
por:

De donde,

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Jacobiana Geométrica
La Jacobiana geométrica o simplemente Jacobiana,
relaciona las velocidades de las articulaciones con la
velocidad lineal y angular del efector final, y se expresan
normalmente en el sistema de referencia de la base del
robot.

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Jacobiana Geométrica
La velocidad lineal se obtiene derivando respecto al
tiempo las coordenadas del extremo del robot, es
decir:

La cual coincide con las velocidades obtenidas por

la matriz Jacobiana analítica, y se puede obtener a partir
del vector posición de la matriz T.

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Jacobiana Geométrica
Para encontrar la relación de la velocidad angular con las
velocidades de las articulaciones se parte de la matriz de
rotación R= [n o a], (submatriz de 3 x 3), la cual se
puede obtener de la matriz T.

Debido a que la matriz R es ortogonal, su inversa coincide

con su transpuesta, tenemos que,

Derivando respecto al tiempo la relación anterior se tiene

que:

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Jacobiana Geométrica
Sustituyendo las relaciones,

en,

Tenemos que

Lo cual se puede escribir como,

Donde,

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Jacobiana Geométrica
Debido a que,

La matriz ,es una matriz antisimétrica (skew-symmetric)

y sus elementos contienen el vector de velocidades
angulares, por lo tanto la velocidad angular
se puede determinar de,

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 2: Jacobiana Geométrica robot SCARA

La matriz de transformación del robot SCARA viene dada

por,

Siendo,

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 2: Jacobiana Geométrica robot SCARA
Las velocidades lineales vendrán dadas por,

La velocidad angular se puede calcular a partir de la matriz de

rotación,

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 2: Jacobiana Geométrica robot SCARA

La derivada respecto al tiempo de la matriz de rotación

vendrá dada por:

Recordando que:

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 2: Jacobiana Geométrica robot SCARA
Es decir,

Donde se ha considerado que,

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 2: Jacobiana Geométrica robot SCARA

Por lo que la matriz , viene dada por:

y recordando que,

tenemos que,

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 2: Jacobiana Geométrica robot SCARA
Finalmente, la matriz Jacobiana geométrica para el robot
SCARA del ejemplo 1, resulta ser:

La velocidad lineal y angular se puede encontrar según,

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Jacobiano Convencional
El procedimiento anterior para obtener la Jacobiana
derivando respecto al tiempo, no es válido para
implementarlo computacionalmente, ya que derivar el
vector de posición y la matriz de rotación pueden resultar
excesivamente complejo.

A continuación se describe un método más adecuado

para la implementación computacional, el cual está
basado en la propagación de velocidades y permite
conocer las columnas de la matriz Jacobiana geométrica.

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Jacobiano Convencional
Para aplicar el método se utilizan las matrices i-1A ,
i
obtenidas según el método de DH.

Se denomina 0zi al vector unitario orientado según el eje

de la articulación i+1, y estará definido por los tres
primeros elementos de la tercera columna de 0Ai. (en el
caso de 0z0 será el vector (0,0,1))

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Jacobiano Convencional
Se denomina ipn al vector que va desde el origen del
sistema {si} hasta el extremo del robot {sn}, expresado en
el sistema de la base del robot {s0}.

El vector ipn se obtiene restando las cuartas columnas de

0A y 0A
n i

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Jacobiano Convencional
Conociendo los valores de 0zi y ipn , la matriz Jacobiana
vendrá por la concatenación de matrices columnas, es
decir:

Donde,

, si la articulación es de rotación

,si la articulación es de traslación.

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Jacobiano Convencional
Para propósitos prácticos y de acuerdo a la expresión de
la matriz Ji, se necesitán los valores de 0zi-1 y i-1pn, los
cuales los podemos calcular como:

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 3: Jacobiano Convencional Robot SCARA

A partir de los parámetros DH definidos en la tabla del

ejemplo 1, tenemos que:

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 3: Jacobiano Convencional Robot SCARA

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 3: Jacobiano Convencional Robot SCARA

De las matrices 0Ai tenemos que (0A0 es la matriz

identidad):

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 3: Jacobiano Convencional Robot SCARA

Los vectores de posición i-1pn vendrán dados por:

Donde,

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 3: Jacobiano Convencional Robot SCARA

Ya que las articulaciones 1, 2 y 4 son de rotación,

y la articulación 3 de traslación, se tendrá que:

Siendo,

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Ejemplo 3: Jacobiano Convencional Robot SCARA

Con lo cual:

Por lo tanto,

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Configuraciones Singulares
Son configuraciones particulares de las articulaciones
de un robot, en el cual el efector final del manipulador
pierde uno o más grados de libertad (En robots
paralelos se gana o se pierde uno o más GDL)
Las Singularidades se dan cuando | J | = 0
Tipos
– Singularidades en los límites del espacio de trabajo
del robot
– Singularidades en el interior del espacio de trabajo
del robot

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Configuraciones Singulares
! Es importante conocer las configuraciones singulares del
robot por las siguientes razones:
1. Causa pérdida de movilidad del robot;
2. Cuando el robot está en una configuración singular,
pueden existir infinitas soluciones para la cinemática inversa;
3. Cuando el manipulador se aproxima a una configuración
singular, una pequeña velocidad del actuador final provoca
grandes velocidades en el accionamento del robot.
4. Útil en la generación de trayectorias

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Consecuencia de un punto singular
! Cerca de la singularidad
! Elevada velocidad
! Giros bruscos

! En la singularidad
! Posible colapso del robot

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Redundancia
! Un robot manipulador es llamado de REDUNDANTE
cuando el número de grados de movilidad del
mecanismo es mayor que el número de variables que
son necesarias para realizar una tarea.
! Este concepto es relativo, pues un mismo robot puede
ser redundante para ejecutar una tarea y no ser
redundante para ejecutar otra;
! Un robot que presenta redundancia posee mayor
versatilidad de movimientos

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana

Redundancia
!El Jacobiano de un manipulador redundante
presenta un número mayor de columnas que
de filas (el Jacobiano deja de ser una matriz
cuadrada). Para resolver el problema se puede
utilizar el método de los Multiplicadores de
Lagrange.

Manuel Cardona manuel.cardona@udb.edu.sv Matriz Jacobiana