Herramientas Matematicas

Modelado y Diseño de
Robots
Herramientas Matemáticas para la
Localización Espacial
Manuel Cardona
www.mcardona.net
Contenido
Herramientas Matemáticas
• Localización de un Cuerpo Rígido Herramientas Matemáticas
• Descripción de la Posición
• Descripción de la Orientación
• Matrices de Rotación
• Ángulos de Euler
• Teorema de Rotación de Euler
• La Fórmula de Rodrigues
• Cuaternios Hamiltonianos
• Matrices de Transformación Homogénea
• Composición de Rotación y Traslación con Cuaternios
• Ejemplos
Localización Espacial
Movimiento
Manipulación espacial del
de Piezas extremo del robot
Necesidad de
herramientas
matemáticas para
especificar posición y
orientación
Localización de un Cuerpo Rígido
• La localización de un cuerpo con respecto a un

sistema coordenado de referencia es conocida, si la
posición de todos los puntos del cuerpo se conocen.
• Si el cuerpo de interés es un cuerpo rígido, 6

parámetros independientes serán suficientes para
describir su localización en el espacio tridimensional.
Localización de un Cuerpo Rígido
Sistema de referencia móvil (B)

w
P
Z
Bp
v
Ap
Q
q u
O Y
Sistema de referencia fijo (A)

X
Fig.1 Desplazamiento general en el Espacio
Contenido
• Localización de un Cuerpo Rígido

• Ejemplos
Descripción de la Posición
• Considerando la Fig.1, la posición de

todos los puntos del cuerpo rígido
Sistema de referencia móvil (B)
se pueden determinar si se conoce w
la posición del marco de referencia Z
P
móvil con respecto al marco de Bp

v
referencia fijo. Ap
Q
q u
• Esta posición relativa se puede O

considerar como una composición
Y
de la posición del punto Q, y la Sistema de referencia fijo (A)
orientación del marco de referencia

X
móvil respecto al marco de

referencia fijo.
• La posición de cualquier punto con respecto a un

marco de referencia se puede describir con un vector
de posición de dimensión 3 x 1.
• Por ejemplo, la posición del punto P en la Fig. 1, se

puede representar con respecto al marco de
referencia A como:
2 3
px
A
P = 4py 5 (1)
pz
• Donde los subíndices x, y, z representan la proyección

del vector de posición en los 3 ejes coordenados del
sistema de referencia.
2 3
px
A
P = 4py 5 (1)
pz
Fig.2 Sistema de referencia A

• Otra forma de representar la posición es utilizar las

coordenadas cilíndricas o esféricas, pero no son tan utilizadas
en robótica porque las coordenadas cartesianas son más
fáciles de manipular matricialmente.
𝛟
Z Z
P(r, ,z) P(r, ,𝝫)

r
𝝫
z
O O
r Y Y
X X
Fig.3 Coordenadas Cilíndricas Fig.4 Coordenadas Esféricas
Contenido

• Ejemplos
Descripción de la Orientación
• Un punto en el espacio queda totalmente definido

con la posición, sin embargo en el caso de un sólido
rígido es necesario conocer cual es su orientación.
• Por ejemplo, en el caso de un robot que tenga que

realizar una operación de soldadura, no bastará solo
con conocer los puntos sobre la superficie a soldar,
sino también conocer la orientación con la que la
herramienta ha de realizar la soldadura.
• Para describir la orientación de un cuerpo rígido,

consideraremos un sistema de referencia fijo A y un
sistema de referencia móvil B el cual es solidario al
cuerpo tal como se muestra en la Fig. 5.
• Además, para el análisis de los distintos métodos para

representar la orientación podemos asumir que
ambos sistemas coinciden en el origen y por lo tanto
que no hay cambio de posición entre ellos.
Z
W
Marco de referencia móvil (B)

Sistema OUVW
P
O
Y
Marco de referencia fijo (A)
Sistema OXYZ P(Pu,Pv,Pw)
P(Px,Py,Pz)
X
U
Fig.5 Desplazamiento esférico o de rotación
Contenido

• Ejemplos
Matrices de Rotación
• Existen distintos métodos para representar la

orientación, siendo el más utilizado el método de las
matrices de rotación debido a la facilidad de cálculo
que permite el álgebra matricial.
• Considerando la figura 5. Dado que P es un punto que

pertenece al cuerpo rígido, tenemos que Bp es
constante. Sin embargo Ap depende de la rotación de
B relativa a A, por lo tanto la relación entre ambos
sistemas vendrá dada por:
A B
p=R p (2)
• Es decir: 2 3 2 3
px pu
4py 5 = R 4 pv 5 (3)
pz pw
• Donde R, es la llamada matriz de rotación que
especifica la orientación del sistema móvil B respecto
al sistema fijo A. Esta matriz de rotación transforma el
vector de posición de cualquier punto P del sistema
móvil B a el sistema fijo A y viene definida por:
2 3
ux v x w x
R = 4uy vy wy 5 (4)
uz v z w z
• La matriz de rotación también recibe el nombre de matriz

de cosenos directores.
• La matriz de rotación es una matriz ortogonal, es decir su
inversa es igual a su transpuesta, es decir:
1
R = RT (5)
• La rotación general de un cuerpo rígido se puede interpretar
como una composición de rotaciones correspondiente a la
rotación de cada eje del sistema de referencia fijo A.
• Por lo tanto, es importante definir las rotaciones sobre cada
eje y luego componer la rotación del sistema completo
según sea el caso.
• Rotación alrededor del eje “x” un ángulo “α”

2 3
1 0 0
R(x, ↵) = 40 cos↵ sen↵5 (6)
0 sen↵ cos↵
Z Z
W
V
W
𝛼
V Y 𝛼 Y
O 𝛼 O
U U
X X
Fig.6 Rotación alrededor del eje “x”
• Rotación alrededor del eje “y” un ángulo “ϕ”

2 3
cos 0 sen
R(y, ) = 4 0 1 0 5 (7)
𝜙
sen 0 cos
Z Z
W
𝜙
W
𝜙 Y
V Y V
O O
𝜙
U
U
X X
Fig.7 Rotación alrededor del eje “y”
• Rotación alrededor del eje “z” un ángulo “θ”

2 3
cos✓ sen✓ 0
R(z, ✓) = 4sen✓ cos✓ 05 (8)
𝜙 0 0 1
Z Z
W
W
V
θ
V Y θ Y
O O
U θ
U
X X
Fig.8 Rotación alrededor del eje “z”
Composición de Rotaciones
• Tal como se mencionó anteriormente, para definir una

rotación general de un sistema móvil B relativa a un
sistema fijo A, podemos componer las rotaciones sobre
cada eje.
• Por ejemplo, si al sistema OUVW inicialmente
coincidente con el sistema OXYZ se le aplica una
rotación de un ángulo θ sobre el eje OZ, seguida de una
rotación de un ángulo ϕ sobre el eje OY, la rotación
global (Sistema OU’V’W’) se puede expresar como:
2 32 3
cos 0 sen cos✓ sen✓ 0
R = R(y, )R(z, ✓) = 4 0 1 0 5 4sen✓ cos✓ 05 (9)
sen 0 cos 0 0 1
• Siendo la matriz de rotación R en este caso:

2 3
cos cos✓ cos sen✓ sen
R = 4 sen✓ 𝜙 cos✓ 0 5 (10)
sen cos✓ sen sen✓ cos
Z Z
W
W V'
W'
θ V
𝜙
V Y Y
O
O
U θ
U'
X X U
Fig.9 Composición de Rotaciones

• Hay que tomar en cuenta el orden en que se realizan las

rotaciones ya que la multiplicación de matrices no es
conmutativa. Por ejemplo, si en el caso anterior
primero se aplica una rotación de un ángulo ϕ sobre el
eje OY, seguida de una rotación de ángulo θ sobre el eje
OZ. La rotación global vendría dada por:
2 3
cos cos✓ sen✓ sen cos✓
R = R(z, ✓)R(y, ) = 4cos sen✓ cos✓ sen sen✓5 (11)
sen 0 cos
Características del uso de Matrices de Rotación
• Su composición se realiza mediante álgebra de matrices

• Precisa de 9 elementos
• Riesgo de inconsistencia tras varias operaciones
(redondeos)
• Adecuadas para la formulación y cálculo manual
• Puede representar considerable coste computacional
Contenido

• Ejemplos
Ángulos de Euler
• Con el método de los ángulos de Euler (ϕ,θ,ψ), la

rotación de un cuerpo rígido se puede describir
realizando tres rotaciones sucesivas alrededor de un
sistema de coordenadas fijo o móvil.
• Existen diferentes combinaciones de rotaciones
sucesivas, siendo las más utilizadas:
• Ángulos de Euler XYZ (Roll-‐Pitch-‐Yaw)

• Ángulos de Euler WUW
• Ángulos de Euler WVW
Ángulos de Euler XYZ
• Estos giros se realizan sobre los ejes del sistema fijo y es

la representación típica utilizada en aeronáutica.
Considerando que el sistema fijo A (OXYZ) y el sistema
móvil B (OUVW) coinciden inicialmente, es posible
colocar en cualquier orientación el sistema móvil
realizando las siguientes rotaciones:
1. Rotar el sistema B un ángulo ψ, alrededor del eje OX

resultando en un sistema OU’V’W’. A esta rotación se le
denomina Roll (Alabeo).
2. Rotar el sistema B un ángulo θ, alrededor del eje OY

resultando en un sistema OU’’V’’W’’. A esta rotación se
le denomina Pitch (Cabeceo).
3. Rotar el sistema B un ángulo ϕ, alrededor del eje OZ

resultando en un sistema OU’’’V’’’W’’’. A esta rotación
se le denomina Yaw (Guiñada).
Z Z Z
W'
W'' V'''
V'' W'''
V'
O Y O Y O Y
U'
U'' U'''
X X X
Fig.10 Rotaciones sucesivas sobre los ejes del sistema fijo

Debido a que la rotación se da sobre los ejes del

sistema fijo, la matriz de rotación resultante se obtiene
premultiplicando las rotaciones sobre cada eje, es decir:
R( , ✓, ) = R(z, )R(y, ✓)R(x, )
2 3
c c✓ c s✓s s c c s✓c + s s
R( , ✓, ) = 4 s c✓ s s✓s + c c s s✓c c s 5 (12)
sen✓ c✓s c✓c
NOTA: Se ha considerado como cos=c y sen=s, por

ejemplo: sϕ=sen(ϕ) y cϕ=cos(ϕ)
Conociendo la matriz de rotación, los ángulos de Euler

(Roll-‐Pitch-‐Yaw) se pueden calcular como:
1
✓ = sen ( a31 )
= Atan2(a32 /c✓, a33 /c✓) (13)
= Atan2(a21 /c✓, a11 /c✓)

Ángulos de Euler WUW
Se asocian con los movimientos de rotación de un

giróscopo y es una de las representaciones más
comunes cuando se realizan giros sobre ejes
previamente girados. En este caso es posible colocar en
cualquier orientación el sistema móvil realizando las
siguientes rotaciones:
1. Rotar el sistema B un ángulo ϕ, alrededor del eje OW

resultando en un sistema OU’V’W’.
2. Rotar el sistema OU’V’W’ un ángulo θ, alrededor del

eje OU’ resultando en un sistema OU’’V’’W’’.
3. Rotar el sistema OU’’V’’W’’un ángulo ψ, alrededor

del eje OW’’ resultando en un sistema (U’’’,V’’’,W’’’).
Z Z Z
W'
W'' W'''
V'''
V''
V'
O Y O Y O Y
U'''
X U' X U'' X
Fig.11 Rotaciones sucesivas sobre los ejes del sistema móvil


sistema móvil, la matriz de rotación resultante se
obtiene postmultiplicando las rotaciones sobre cada
eje, es decir:
R( , ✓, ) = R(W, )R(U 0 , ✓)R(W 00 , )

2 3
c c s c✓s c s s c✓c s s✓
R( , ✓, ) = 4s c + c c✓s s s + c c✓c c s✓5 (14)
s✓s s✓c c✓

(WUW) se pueden calcular como:
1
✓ = cos ( a33 )
= Atan2(a31 /s✓, a32 /s✓) (15)
= Atan2(a13 /s✓, a23 /s✓)

Ángulos de Euler WVW
En este caso para colocar en cualquier orientación el

sistema móvil se deben de realizar las siguientes
rotaciones:
1. Rotar el sistema B un ángulo ϕ, alrededor del eje OW

resultando en un sistema OU’V’W’.
2. Rotar el sistema OU’V’W’ un ángulo θ, alrededor del

eje OV’ resultando en un sistema OU’’V’’W’’.
3. Rotar el sistema OU’’V’’W’’un ángulo ψ, alrededor

del eje OW’’ resultando en un sistema (U’’’,V’’’,W’’’)

sistema móvil, la matriz de rotación resultante también
se obtiene postmultiplicando las rotaciones sobre cada
eje, es decir:
R( , ✓, ) = R(W, )R(V 0 , ✓)R(W 00 , )

2 3
c c✓c s s c c✓s s c c s✓
R( , ✓, ) = 4s c✓c + c s s c✓s + c c s s✓5 (16)
s✓c s✓s c✓

(WVW) se pueden calcular como:
1
✓ = cos (a33 )
= Atan2(a32 /s✓, a31 /s✓) (17)
= Atan2(a23 /s✓, a13 /s✓)

Características del uso de los Ángulos de Euler
• No existe un álgebra para concatenar o componer

rotaciones
• Precisan de 3 elementos
• Poco intuitivos
• Inadecuados para la formulación y cálculo manual
• Inadecuados para el cálculo computacional
Contenido

• Ejemplos
Teorema de Rotación de Euler
• Cualquier rotación o conjunto de rotaciones sucesivas se

puede expresar como una sola rotación alrededor de un
eje de rotación único. Este único eje de rotación es
llamado eje Screw.
• De este modo, toda rotación por este eje único (o

conjunto de rotaciones) está definido vectorialmente
por tres parámetros y un cuarto parámetro
representativo del ángulo rotado.
Teorema de Rotación de Euler
• Generalmente se denominan a estos cuatros

parámetros grados de libertad de rotación.
Z
ê
O Y
⇥ ⇤T
ê = ex ey ez
X
Fig.12 Teorema de Euler y el eje único de rotación

Contenido

• Ejemplos
La fórmula de Rodrigues
• La fórmula de Rodrigues permite

s
expresar de manera matemática Sp
el teorema de rotación de Euler.

P2
• De acuerdo a la Fig 13. La fórmula P1
de Rodrigues establece que la Z r1

r2
rotación de un ángulo θ
alrededor de un eje unitario s de
un punto P1 a P2, se puede O Y
representar de manera vectorial
según (18). X
Fig.13 Desplazamiento esférico
r2 = r1 cos✓ + s ⇥ r1 sen✓ + s(r1t s)(1 cos✓) (18)

• La fórmula de Rodrigues permite modelar vectorialmente

la matriz de rotación.
• La fórmula de Rodrigues dada por la expresión:
r2 = r1 cos✓ + s ⇥ r1 sen✓ + s(r1t s)(1 cos✓) (18)
la podemos reescribir en forma matricial como:
r2 = [Icos✓ + sesen✓ + s0 s(1 cos✓)]r1 (19)

Donde,
2 3 2 3
1 0 0 0 sz sy ⇥ ⇤
I = 40 1 05 , se = 4 sz 0 sx 5 , s = sx sy sz
0 0 1 sy sx 0
Recordando que según la matriz de rotación:

A B
p=R p (2)
y comparándola con la forma matricial de la formula de
Rodrigues :
r2 = [Icos✓ + sesen✓ + s0 s(1 cos✓)]r1 (19)
A B A B
p=R p (2) A
p=R B
p (2) p=R p (2)
La matriz de rotación según la formula de Rodrigues es:
R = Icos✓ + sesen✓ + s0 s(1 cos✓) (20)
• Realizando las operaciones indicadas en (20), la matriz de

rotación según la fórmula de Rodrigues es una matriz de la
forma: 2 3
a11 a12 a13
R = 4a21 a22 a23 5
a31 a32 a33
• Donde las componentes de R son:
a11 = (s2x 1)(1 c✓) + 1, a23 = sy sz (1 c✓) sx s✓,

a12 = sx sy (1 c✓) sz s✓, a31 = sz sx (1 c✓) sy s✓,
a13 = sx sz (1 c✓) + sy s✓, (21)
a32 = sz sy (1 c✓) + sx s✓,
a21 = sy sx (1 c✓) + sz s✓, a33 = (s2z 1)(1 c✓) + 1
a22 = (s2y 1)(1 c✓) + 1,
• Si conocemos la matriz de rotación R, podemos hallar el eje

screw y el ángulo de rotación (elementos de la fórmula de
Rodrigues) de acuerdo a las siguientes expresiones:
1 a11+ a22 + a33 1

✓ = cos (22)
2
a32 a23
sx = ,
2s✓
a13 a31 (23)
sy = ,
2s✓
a21 a12
sz = ,
2s✓
Características del uso de la Fórmula de Rodrigues
• Modela vectorialmente la matriz de rotación

• Muy útil para el cálculo de la cinemática de robots
• Resulta adecuada para el modelado de rotaciones de las
articulaciones de robots
• Resulta muy adecuada para el cálculo de rotaciones
sobre los ejes x, y o z
• Mediano coste computacional
Contenido

• Ejemplos
Cuaternios Hamiltonianos
• El Cuaternio es una herramienta muy versátil para

representar rotaciones ya que resulta computacionalmente
muy simple de implementar.
• Es utilizado por algunos fabricantes de robots (ABB)
• Un cuaternio Q está compuesto por cuatro componentes,
tres correspondientes a la parte vectorial (e) y una
componente correspondiente a la parte escalar (e0). De tal
forma que un cuaternio se puede representar como:
⇥ ⇤
Q = e0 , e (24)
• Siendo s=e0 y v=[e1 e2 e3], el cuaternio se puede expresar
como:
⇥ ⇤
Q = e 0 , e1 , e2 , e3 (25)
• El cuaternio entonces queda definido por cuatro parámetros

formando un vector de 4x1 donde el primer elemento es un
escalar y los otros tres forman un campo vectorial.
• Estos parámetros del cuaternio se conocen tambien como

parámetros de Euler.
• Para la utilización de los cuaternios como herramienta de

representación de la orientación se le asocia la rotación de un
ángulo θ sobre un eje de giro u, los cuales son los definidos por
el teorema de Euler.
• Siendo: ✓ ⇥ ⇤ ✓
e0 = cos , e = e1 , e2 , e3 = usen (26)
2 2
• El cuaternio queda definido a partir de la rotación de un

ángulo θ sobre un eje de giro u como:
⇥ ✓ ✓
⇤
Q = cos 2 , usen 2 (26)
(27)
• La composición de rotaciones con cuaternios se encuentra

simplemente multiplicando sucesivamente los cuaternios.
Por ejemplo, si se deseara encontrar la rotación según el
cuaternio Q1 seguido de una rotación según el cuaterio Q2,
la rotación total Q vendría dada por:
Q = Q2 Q1 (28)
• Solo hay que tomar en cuenta el orden de la multiplicación
ya que el producto de cuaternios no es conmutativo.
• Considerando dos cuaternios Q1 y Q2 definidos por:

⇥ ⇤ ⇥ ⇤
Q1 = e10 , e11 , e12 , e13 , Q2 = e20 , e21 , e22 , e23 (29)
• El producto Q1Q2 es un nuevo cuaternio definido por:

⇥ ⇤
Q = Q1 Q2 = e30 , e31 , e32 , e33 (30)
• Donde las componentes de Q se calculan como:

e30 = e10 e20 (e11 e21 + e12 e22 + e13 e23 )
e31 = e10 e21 + e11 e20 + e12 e23 e13 e22 (31)
e32 = e10 e22 + e12 e20 + e13 e21 e11 e23
e33 = e10 e23 + e13 e20 + e11 e22 e12 e21
Otras Propiedades de los Cuaternios
• La suma de dos cuaternios Q1 y Q2 se define como:
Q = Q1 + Q2 = (e01 , e1 ) + (e02 , e2 ) = (e01 + e02 , e1 + e2 ) (32)
• El producto de un cuaternio Q1 por un escalar es:
Q = aQ1 = a(e01 , e1 ) = (ae01 , ae1 ) (33)
• El conjugado de un cuaternio Q=(e0,e)=(e0,e1,e2,e3)

denotado por Q* se encuentra cambiando el signo a la parte
vectorial.
⇤
⇥ ⇤
Q = (e0 , e) = e0 , e1 , e2 , e3 (34)
Otras Propiedades de los Cuaternios
• Norma de Q:
q
Q = e20 + e21 + e22 + e23 (35)
• El inverso de un cuaternio es:
⇤
Q
Q 1= (36)
Q
• Dado un cuaternio Q=(e0,e1,e2,e3), la matriz de Rotación
en función de las componentes del cuaternio es:
Características del uso de Cuaternios
• Precisa de un ángulo y eje de giro

• Alta eficiencia computacional
• Utilizado por algunos fabricantes de Robots (ABB)
• Facilidad de composición de rotaciones (producto de
cuaternios)
• Adecuado para formulación y cálculo manual
Contenido

• Ejemplos
Representación Conjunta de Posición y Rotación
• Manipulación simultánea de rotaciones y traslaciones
§ Posición Coordenadas Cartesianas
Matrices MTH
§ Rotación
Vectores Cuaternios
Coordenadas Homogéneas
• Coordenadas de un espacio (n+1) dimensional para

representar sólidos en el espacio n-‐dimensional.
• p(x,y,z) p(wx,wy,wz,w) con w= factor de escala
• Por ejemplo el vector:

Se puede representar como:
Coordenadas Homogéneas
• Para cinemática de mecanismos y robots manipuladores

se toma por conveniencia un factor de escala igual a la
unidad, w=1.
• Cuando el factor de escala igual a la unidad, las tres
primeras coordenadas homogéneas representan las
coordenadas reales del vector tridimensional. Es decir
que el vector de posición un punto en coordenadas
homogéneas resulta ser:
• Los vectores nulos se representan como: [0,0,0,n]T,

donde n es no-‐nulo.
Matriz de Transformación Homogénea
• Es una matriz de dimensión 4x4 que representa la

transformación de un vector en coordenadas
homogéneas de un sistema de coordenadas a otro.
• La MTH está compuesta por 4 submatrices:
Donde:
• Matriz de rotación que denota la orientación de
un marco de referencia móvil B, respecto a uno fijo A.
Vector de traslación que denota la posición del

origen del marco de referencia móvil B respecto al fijo
A.
Transformación de perspectiva ((0,0,0) en el caso
de róbotica).
Factor de escala (1 en el caso de robótica).
Por lo tanto la MTH en robótica viene dada por:
• La localización de un punto P definido en el marco de

referencia móvil B se puede expresar en el marco de
referencia fijo A como: Sistema de referencia móvil (B)
w
P
Z
Bp
v
• Además tenemos que: Ap
Q
q u
donde: O Y
Sistema de referencia fijo (A)

X
• Matriz básica de traslación (traslación pura):
• Matrices básicas de rotación:

Combinación de Rotaciones y Traslaciones
• Es posible combinar rotaciones y traslaciones básicas

multiplicando las matrices correspondientes.
• Hay que tomar en cuenta que el producto no es
conmutativo. Rotar y Trasladar ≠ Traladar y Rotar
W''
V''
Z
W'
V' W
O'' U''
O' U' V
O Y
X
Fig.14 Finales distintos al invertir el orden rotación - traslación
Reglas para la Composición de Rotaciones
• Si la rotación y traslación se realiza sobre el marco de

referencia fijo 0XYZ, las matrices que definen el
desplazamiento se deben Premultiplicar.
• Si la rotación y traslación se realiza sobre el marco de

referencia móvil 0UVW, las matrices que definen el
desplazamiento se deben de Postmultiplicar.
• Si el sistema fijo OXYZ y el sistema rotado O’UVW son

coincidentes la MTH será la matriz identidad I4x4.
• Transformaciones definidas sobre el sistema de

referencia fijo (0XYZ) à PREMULTIPLICACIÓN
• Obtener la matriz de transformación que representa al
sistema O’UVW obtenido a partir del sistema OXYZ
mediante un giro de 90º alrededor del eje OY, una
traslación según el vector pxyz(2,4,5) y un giro de 180º
sobre el eje OX.
• Transformaciones definidas sobre el sistema de

referencia móvil (0UVW) à POSTMULTIPLICACIÓN
• Obtener la matriz de transformación que representa las
siguientes transformaciones sobre un sistema de
referencia fijo OXYZ: traslación de un vector pxyz(2,4,5),
giro de 90º sobre 0’V del sistema trasladado y giro de
180º sobre el eje 0’U del sistema girado.
2 32 32 3 2 3
1 0 0 2 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 2
60 1 0 47 6 0 1 0 07 6 07 6 47
T =6 76 7 60 1 0 7=6 0 1 0 7
40 0 1 55 4 1 0 0 05 4 0 0 1 05 4 1 0 0 55
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Interpretación Geométrica de la MTH
La MTH se puede interpretar como:
*Donde,
• representa la posición del origen del sistema O’UVW
• representa las coordenadas del eje O’U del sistema O’UVW
• representa las coordenadas del eje O’V del sistema O’UVW
• representa las coordenadas del eje O’W del sistema O’UVW
*Respecto al sistema de referencia fijo OXYZ

Interpretación Geométrica de la MTH
• En Robótica la MTH permite relacionar el sistema de

referencia fijo en la base del robot con un sistema de
referencia móvil situado en el extremo del Robot (Efector
Final). Donde,
• p: vector de posición desde el origen de referencia
fijo al origen del sistema de coordenas del efector
final.
• a: vector unitario en la dirección de aproximación
• o: vector unitario en la dirección de apertura de la
pinza
• n: eje ortogonal a a y o
Contenido

• Ejemplos
Composición de Rotaciones con Cuaternios
• La composición de rotaciones con cuaternios resulta

tan sencilla como multiplicar cuaternios entre si. De
tal forma, que el resultado de rotar según el
cuaternio Q1, para posteriormente rotar según Q2,
es un nuevo cuaternio que vendrá dado por:
Q = Q2 Q1 (47)
• Es importante tener en cuenta el orden de

multiplicación, ya que el producto de cuaternios
no es conmutativo.
Composición de Rotaciones con Traslaciones
Q y p, definidos con respecto a los sistemas de

referencia móviles
• El resultado de aplicar una traslación de vector p
seguida de una rotación Q al sistema OXYZ, es
un nuevo sistema OUVW, tal que las coordenadas
de un vector r en el sistema OXYZ, conocidas en
OUVW, serán:
(0, rxyz ) = Q (0, ruvw ) Q⇤ + (0, p) (48)

• Si el sistema primero se rota y luego se traslada,
el resultado sería:
(0, rxyz ) = Q (0, ruvw + p) Q⇤ (49)

Composición de Rotaciones con Traslaciones
Q y p, definidos con respecto al sistema de

referencia fijo XYZ
• Si se traslada el vector r según p y luego se rota
según Q se obtendrá el vector r’ de coordenadas:
(0, r0 ) = Q (0, r + p) Q⇤ (50)

• Si el vector r, primero se rota y luego se traslada
según p, el nuevo vector r’ sería:
(0, r0 ) = Q (0, r) Q⇤ + (0, p) (51)

Contenido

• Ejemplos
Ejemplo 1
• Un cuerpo rígido se rota 45º alrededor del eje x y luego

30º alrededor del eje y. Encuentre la matriz de
rotación resultante.
Ejemplo 2
• Según la figura el sistema O'UVW está trasladado un

vector p(6,-‐3,8) con respeto del sistema OXYZ. Calcular
las coordenadas (rx , ry ,rz) del vector r cuyas
coordenadas con respecto al sistema O'UVW son ruvw(-‐
2,7,3)
Ejemplo 2
Ejemplo 3
Calcular el vector r’xyz resultante de trasladar al

vector rxyz(4,4,11) según la transformación
T(p) con p(6,-3,8)
Ejemplo 3
Ejemplo 4
• Según la figura el sistema OUVW se encuentra

girado -90o alrededor del eje OZ con respecto al
sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del
vector rxyz si ruvw = [4,8,12]T
Ejemplo 4
Ejemplo 5
Un sistema OUVW ha sido girado 90o alrededor

del eje OX y posteriormente trasladado un vector
p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ.
Calcular las coordenadas (rx ,ry ,r z) del vector r
con coordenadas ruvw (-3,4,-11)
Ejemplo 5
Ejemplo 6
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector

p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ y
girado 90o alrededor del eje OX. Calcular las
coordenadas (rx , ry , r z) del vector r de
coordenadas ruvw (-3,4,-11)
Ejemplo 6
Ejemplo 7
Obtener la matriz de transformación que

representa al sistema O'UVW obtenido a partir
del sistema OXYZ mediante un giro de ángulo -
90o alrededor del eje OX, de una traslación de
vector pxyz(5,5,10) y un giro de 90o sobre el eje
OZ
Ejemplo 8
• Obtener la matriz de transformación que

representa las siguientes transformaciones sobre
un sistena OXYZ fijo de referencia: traslación de
un vector pxyz(-3,10,10); giro de -90o sobre el
eje O'U del sistema trasladado y giro de 90o sobre
el eje O'V del sistema girado
Ejemplo 8
• Obtener la matriz de transformación que

representa las siguientes transformaciones sobre
un sistena OXYZ fijo de referencia: traslación de
un vector pxyz(-3,10,10); giro de -90o sobre el
eje O'U del sistema trasladado y giro de 90o sobre
el eje O'V del sistema girado
Ejemplo 9
• Obtener el cuaternio que representa una rotación

de 90º sobre el eje u=(3,-2,1).
El eje unitario será:

u p1 (3,
k= = 2, 1)
u 14
Por lo tanto:
p p p p
2 p3 2 p2 2 p1 2
Q = Rot(k, 90 ) = ( 2 , 14 2 , 14 2 , 14 2 )
• La aplicación de la rotación expresada por el
cuaternio Q a un vector r, vendrá dada por:
Q (0, r) Q⇤
Ejemplo 10
• Obtener el vector r ’ resultante de aplicar la

rotación del ejemplo 9, sobre el vector r=(5,2,-
6).
p p p p
2 p3 2 p2 2 p1 2
Q = Rot(k, 90 ) = ( 2 , 14 2
, 14 2
, 14 2
)
Q = (0.70711, 0.56695, 0, 37796, 0.18898)
Entonces,
r0 = Q (0, r) Q⇤
r0 = (0.70711, 0.56695, 0.37796, 0.18898) (0, 5, 2, 6)
(0.70711, 0.56695, 0.37796, 0.18898)
r0 = (0, 3.74, 5.43, 4.63)

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• Localización de un Cuerpo Rígido Herramientas Matemáticas

• La localización de un cuerpo con respecto a un

• Si el cuerpo de interés es un cuerpo rígido, 6

Sistema de referencia móvil (B)

Sistema de referencia ﬁjo (A)

• Localización de un Cuerpo Rígido

• Considerando la Fig.1, la posición de

móvil con respecto al marco de Bp

• Esta posición relativa se puede O

de la posición del punto Q, y la Sistema de referencia ﬁjo (A)

orientación del marco de referencia

móvil respecto al marco de

• La posición de cualquier punto con respecto a un

• Por ejemplo, la posición del punto P en la Fig. 1, se

• Donde los subíndices x, y, z representan la proyección

Fig.2 Sistema de referencia A

• Otra forma de representar la posición es utilizar las

P(r, ,z) P(r, ,𝝫)

• Localización de un Cuerpo Rígido

• Un punto en el espacio queda totalmente definido

• Por ejemplo, en el caso de un robot que tenga que

• Para describir la orientación de un cuerpo rígido,

• Además, para el análisis de los distintos métodos para

Marco de referencia móvil (B)

• Localización de un Cuerpo Rígido

• Existen distintos métodos para representar la

• Considerando la figura 5. Dado que P es un punto que

• La matriz de rotación también recibe el nombre de matriz

• Rotación alrededor del eje “x” un ángulo “α”

• Rotación alrededor del eje “y” un ángulo “ϕ”

• Rotación alrededor del eje “z” un ángulo “θ”

• Tal como se mencionó anteriormente, para definir una

• Siendo la matriz de rotación R en este caso:

Fig.9 Composición de Rotaciones

• Hay que tomar en cuenta el orden en que se realizan las

• Su composición se realiza mediante álgebra de matrices

• Localización de un Cuerpo Rígido

• Con el método de los ángulos de Euler (ϕ,θ,ψ), la

• Ángulos de Euler XYZ (Roll-­‐Pitch-­‐Yaw)

• Estos giros se realizan sobre los ejes del sistema fijo y es

1. Rotar el sistema B un ángulo ψ, alrededor del eje OX

2. Rotar el sistema B un ángulo θ, alrededor del eje OY

3. Rotar el sistema B un ángulo ϕ, alrededor del eje OZ

Fig.10 Rotaciones sucesivas sobre los ejes del sistema fijo

Debido a que la rotación se da sobre los ejes del

NOTA: Se ha considerado como cos=c y sen=s, por

Conociendo la matriz de rotación, los ángulos de Euler

= Atan2(a32 /c✓, a33 /c✓) (13)

= Atan2(a21 /c✓, a11 /c✓)

Se asocian con los movimientos de rotación de un

1. Rotar el sistema B un ángulo ϕ, alrededor del eje OW

2. Rotar el sistema OU’V’W’ un ángulo θ, alrededor del

3. Rotar el sistema OU’’V’’W’’un ángulo ψ, alrededor

Fig.11 Rotaciones sucesivas sobre los ejes del sistema móvil

Debido a que la rotación se da sobre los ejes del

R( , ✓, ) = R(W, )R(U 0 , ✓)R(W 00 , )

Conociendo la matriz de rotación, los ángulos de Euler

= Atan2(a31 /s✓, a32 /s✓) (15)

= Atan2(a13 /s✓, a23 /s✓)

En este caso para colocar en cualquier orientación el

1. Rotar el sistema B un ángulo ϕ, alrededor del eje OW

2. Rotar el sistema OU’V’W’ un ángulo θ, alrededor del

3. Rotar el sistema OU’’V’’W’’un ángulo ψ, alrededor

• Ángulos de Euler XYZ (Roll-‐Pitch-‐Yaw)