Laboratorio #1 HOT & COLD MIXING TANK

DIEGO ANDRES RESTREPO GALVAN (2015119088)

Tiempo(t) Temperatura(T) Tiempo(t) Temperatura(T)

0 128,89 50 126,34
5 128,89 55 126,23
10 128,89 60 126,16
15 128,89 65 126,13
20 128,78 70 126,11
25 128,22 75 126,09
30 127,60 80 126,08
35 127,10 85 126,08
40 126,74 90 126,08
45 126,50 95 126,07
Tabla 1: En la tabla 1 podemos evidenciar los valores de la temperatura que obtuvimos alterando la variable
controlada al 55%; con un intervalo de tiempo de 5 𝑆𝑒𝑔.

𝑆𝑝𝑎𝑚 = 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙

El spam es el rango de operación del transmisor; para hallar el spam es el valor final menos el
inicial.
𝑆𝑝𝑎𝑚 = 200 − 100

𝑺𝒑𝒂𝒎 = 𝟏𝟎𝟎

Para hallar el valor de la variable controlada, se efectúa la relación de cambio entre el valor del
spam; donde la relación de cambio es la temperatura final menos la temperatura inicial.
𝑇𝑓 − 𝑇𝑖
∆𝑐 =
𝑆𝑝𝑎𝑚

126,07 − 128,28
∆𝑐 =
100
∆𝑐 = −0.0282 × 100
Multiplicamos por 100 para que el valor de la variable controlada quede en porcentaje.

∆𝒄 = −𝟐, 𝟖𝟐% → Variable controlada

Para hallar el valor de la variable manipulada alteramos la variable al 55%
∆𝑚 = 55% − 50%

∆𝒎 = 𝟓% → Variable manipulada
El valor de la ganancia de proceso es igual a la variable controlada sobre la variable manipulada.
−2,82%
𝐾𝑝 =
5%
𝑲𝒑 = −𝟎, 𝟓𝟔𝟒 → Ganancia del proceso

𝑃𝑣 = 𝑇𝑓 −𝑇𝑖

𝑃𝑣 = 126,07℉ − 128,89℉

𝑷𝒗 = −𝟐, 𝟖𝟐𝟎 → Variable de proceso

Para calcular la contante de tiempo y el tiempo muerto debemos partir de la siguiente gráfica:

Para calcular la temperatura especifica en t2 debemos multiplicar el valor de la variable de proceso

por el 63,2% y ese resultado sumarlo con la temperatura inicial.
𝑇𝑡2 = (𝑃𝑣) × (63,2%) + 𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
𝑇𝑡2 = (126,07 − 128,89) × (63,2%) + 128,89
𝑇𝑡2 = (−2,820) × (0,632) + 128,89

𝐓𝐭𝟐 = 𝟏𝟐𝟕, 𝟏𝟎𝟕𝟕𝟔℉ → Temperatura especifica en t2

Para calcular la temperatura especifica en t1 multiplicamos la variable de proceso por el 28,3% y
ese resultado se le suma la temperatura inicial.
𝑇𝑡1 = (𝑃𝑣) × (28,3%) + 𝑇𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
𝑇𝑡1 = (126,07 − 128,89) × (28,3%) + 128,89
 𝐓𝐭𝟏 = 𝟏𝟐𝟖, 𝟎𝟗𝟐𝟎℉ → Temperatura especifica en t1
Luego utilizando el método de interpolación podemos hallar el tiempo t1 y el tiempo t2

Tiempo(t) Temperatura(T) Tiempo(t) Temperatura(T)

25 128,22 35 127,10
t1 128,092 t2 127,10776
30 127,60 40 126,74

Entonces:

𝒕𝟏 = 𝟐𝟓 𝒔𝒆𝒈 𝒕𝟐 = 𝟑𝟓𝒔𝒆𝒈
Para hallar la contante de tiempo remplazamos t1 y t2 en la siguiente formula:
3
𝜏= × (𝑡2 − 𝑡1 )
2
3
𝜏= × (35 − 25)
2
𝝉 = 𝟏𝟓𝒔𝒆𝒈 → Constante de tiempo
Para hallar el tiempo muerto reemplazamos t2 y la constante de tiempo en la siguiente formula:
𝜏0 = 𝑡2 − 𝜏
𝜏0 = 35 − 15
𝜏0 = 20
𝝉𝟎 = 𝟐𝟎𝒔𝒆𝒈 → Tiempo muerto
Análisis para el Controlador
𝝆→𝝀=𝟎
𝜏
𝐾𝑐 =
𝐾𝑝(𝜆 + 𝑡0 )
15
𝐾𝑐 =
−0,564(0 + 20)
15
𝐾𝑐 =
−11,28
𝑲𝒄 = −𝟏, 𝟑𝟐𝟗𝟕 → Ganancia de control para P

Análisis del 𝑷𝑰 → 𝝀 = 𝒕𝟎
𝜆 = 20
15
𝐾𝑐 =
−0,564(20 + 20)
 15
𝐾𝑐 =
−0,564(40)
𝑲𝒄 = −𝟎. 𝟔𝟔𝟒𝟗 → Ganancia de control para el PI

𝜏𝑖 = 20𝑠𝑒𝑔
1𝑚𝑖𝑛
𝜏𝑖 = 20𝑠𝑒𝑔 ×
60𝑠𝑒𝑔
𝝉𝒊 = 𝟎, 𝟑𝟑𝒎𝒊𝒏 → Tiempo integral para el PI

Utilizamos la regla 𝝀 Tunning

Análisis para el 𝑷𝑰𝑫 → 𝝀 = 𝟎, 𝟐𝒕𝟎

𝜆 = 0,2 × (20)
𝜆=4
15
𝐾𝑐 =
−0,564(4 + 20)
𝐾𝑐 = −1.108156

𝑲𝒄 = −𝟏. 𝟏𝟎𝟖𝟏𝟓𝟔 → Ganancia de control para el PID

𝑡𝑖 = 𝜏
1𝑚𝑖𝑛
𝑡𝑖 = 15𝑠𝑒𝑔 × 60𝑠𝑒𝑔

𝒕𝒊 = 𝟎, 𝟐𝟓𝒎𝒊𝒏 → Tiempo integral para el PID

𝑡0
𝑡𝐷 =
2
20
𝑡𝐷 =
2
𝑡𝐷 = 10𝑠𝑒𝑔
1𝑚𝑖𝑛
𝑡𝐷 = 10𝑠𝑒𝑔 ×
60𝑠𝑒𝑔
𝑡𝐷 = 0,1666667𝑚𝑖𝑛

𝒕𝑫 = 𝟏, 𝟔𝟔𝟔𝟔𝟔𝟕𝒎𝒊𝒏 → Tiempo derivativo para el PID

Análisis del sistema utilizando el controlador PID

Figura1: en la figura 1 se puede evidenciar el comportamiento del sistema cuando es alterado el Sp(set point) a
120; por lo tanto, se puede ver como el sistema trata de estabilizarse con mayor rapidez.
Figura2: En la figura 2 se puede ver el sistema estabilizado completamente, ya que la variable de proceso es
igual al Sp (set point).

Figura 3: En la figura 3 se puede evidenciar el comportamiento del sistema cuando es alterada la válvula
controlada al 55%; por lo tanto, se puede ver cómo cambia la variable de proceso y la variable controlada trata
de volver a su valor original.
Figura4: en la figura 4 podemos ver el sistema completamente estabilizado, su variable de controlada volvió a
su valor original 50% y la variable de proceso tiene el mismo valor que el Sp (set point).

Análisis del sistema aplicando el controlador PI

Figura 5: En la siguiente imagen se puede ver el comportamiento del sistema cuando es alterado el Sp (set point)
al 120; por lo tanto, se puede evidenciar como la variable de proceso trata de llegar al valor del SP (set point).
Figura 7: En la figura 7 se puede evidenciar el sistema completamente estabilizado luego de transcurrir
aproximadamente un tiempo de 6 min.

Análisis del sistema aplicando el controlador P

Figura 8: En la figura 8 se puede ver el comportamiento del sistema cuando alteramos el SP (set point) al 120,
se puede ver como la variable de proceso trata de tener el mismo valor que el set point.
Figura 9: En la figura 9 se puede ver el sistema tratando de estabilizarse.

CONCLUSIONES

• Al finalizar el laboratorio se comprendió el funcionamiento de los controladores (P, PI, PID);

analizando el comportamiento del sistema se llegó a las siguientes conclusiones.
• Cuando al sistema se le aplico el controlador PID, alteramos el SP (set poitn) a 120 por lo
tanto se observo que el sistema se estabilizo en un tiempo aproximado de 8 min; luego se
realizo otra prueba alterando la variable de controlada al 55% donde se pudo observar que el
sistema duro más tiempo para estabilizarse.
• Aplicando el controlador PI, se alteró el SP (set point) al 120% por lo que se pudo visualizar
que el sistema duro aproximadamente 6 min para estabilizarse.
• Aplicando el controlador P, se pudo observar que el sistema demora demasiado tiempo para
estabilizarse.
• Basado en todos los datos obtenidos de los tres controladores (P, PI, PID) se pudo concluir
que el controlador PI tuvo un mejor desempeño con respecto a los demás ya que su rapidez
de estabilización fue más eficiente.

Referencias
Corripio, C. A.-A. (1991). CONTROL AUTOMÁTlCO DE PROCESOS. MEXICO: LIMUSA, S.A.
de C.V.