Dinámica y Control de

Procesos
Clase 04: Transformada de Laplace aplicada a Sistemas Dinámicos
Objetivos de la clase
• Comprender el uso de las Transformadas de Laplace en Sistemas
Dinámicos

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Contextualización
Hemos aprendido a calcular/simular la respuesta dinámica del sistema
frente a alguna perturbación utilizando métodos analíticos y numéricos
T (Ecuaciones Diferenciales lineales de Primer Orden). Pero… ¿Es suficiente?
A

T
Me gustaría A
• modelar elementos individualmente
• combinar según sea necesario
• determinar las características dinámicas sin
resolver

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Contextualización
Los modelos de equipos o procesos individuales se expresarán como la
transformada de Laplace de los modelos originales.

T
A

Podremos combinar estos modelos individuales para construir un modelo

completo de un proceso complejo.

Con esto, se podrán determinar las características clave del

comportamiento del sistema a partir del modelo, sin resolver el modelo.

Se puede combinar elementos para modelar estabilidad, amortiguación, orden, ganancia de estado
muchas estructuras de procesos. estable, valor final y respuesta de frecuencia.

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Transformada de Laplace

Problema Original Fácil Problema Transformado

𝜏𝑑𝑌(𝑡)
+ 𝑌(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑋(𝑡) ℒ 𝑠𝜏𝑌 𝑠 + 𝑌 𝑠 = 𝐾𝑝 𝑋(𝑠)
𝑑𝑥

Difícil Fácil

Solución al Problema
Solución “Fácil” Transformado
𝑡
𝑌 𝑡 = ∆𝑋 ∗ 𝐾𝑃 (1 − 𝑒𝜏) 𝐾𝑝
ℒ −1 𝑌 𝑠 = 𝑋(𝑠)
𝜏𝑠 + 1

Fácil

Propiedades del
comportamiento dinámico

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Transformada de Laplace
∞

ℒ(𝑓(𝑡)) = 𝐹(𝑠) = න 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

0

Propiedades “útiles” para sistemas dinámicos:

𝑑𝑓 𝑡
ℒ =𝑠∗𝐹 𝑠 −𝑓 𝑡 ቚ
Derivada e Integral → Permite poder resolver un modelo dinámico 𝑑𝑡 𝑡=0
como representaciones algebraicas
1
ℒ න 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡 = 𝐹 𝑠
𝑠

Puede resolver funciones estables e intermitentes (muy

frecuentes en el comportamiento dinámico)

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Transformada de Laplace
∞

ℒ(𝑓(𝑡)) = 𝐹(𝑠) = න 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

0

∞ 𝑡=∞
Constante: 𝐶 𝐶
ℒ(𝐶) = න 𝐶𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = − 𝑒 −𝑠𝑡 ቤ =
𝑠 𝑡=0
𝑠
0

Salto en t=0: Igual y constante desde t=0 a t= f(t)=0

t=0
𝑓 𝑡 = 𝑢 𝑡 − 𝑎 = 𝐻(𝑡 − 𝑎)

𝑒 −𝑎∗𝑠 Si t=0 1
ℒ 𝑢 𝑡−𝑎 = ℒ 𝑢 𝑡 =
𝑠 𝑠

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Transformada de Laplace

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Tiempo Muerto
• Consideremos flujo pistón a través de una tubería. ¿Cuál es la respuesta
dinámica de la propiedad del fluido de salida (por ejemplo, concentración)
a un cambio escalonado en la propiedad del fluido de entrada?

𝑋𝑖𝑛 𝑋𝑜𝑢𝑡

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Tiempo Muerto
• Vamos a incorporar una nueva definición para reactores del Tipo PFR:
• Tiempo muerto ( ) → Tiempo que se demora en percibir la respuesta la variable
de salida desde la perturbación de la variable de entrada.

𝑋𝑜𝑢𝑡  = tiempo muerto (delay)



𝑋𝑖𝑛

Tiempo

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Transformada de Laplace de un Tiempo Muerto
El modelo dinámico para el tiempo muerto es:

𝑋𝑜𝑢𝑡 (𝑡) = 𝑋𝑖𝑛 (𝑡 − 𝜃)

La Transformada de Laplace de una variable X considerando un tiempo muerto 𝜽:

ℒ(𝑋𝑜𝑢𝑡 (𝑡)) = ℒ(𝑋𝑖𝑛 (𝑡 − 𝜃)) = 𝑒 −𝜃 𝑠 𝑋𝑖𝑛 (𝑠)

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Tiempo Muerto
Ejemplo: Perturbación de entrada de escalón unitario con  =1[min]

t =0 ocurre la perturbación

𝑡 = 1 [𝑚𝑖𝑛] La variable de salida comienza a modificarse producto de la perturbación de entrada

𝑋𝑜𝑢𝑡 1 = 𝑋𝑖𝑛 1 − 1
𝑋𝑜𝑢𝑡 1 = 𝑋𝑖𝑛 0

PFR → se cumple que la forma de la variable de salida es igual al de la entrada.

CSTR→ No se cumple esta forma exactamente. Por lo que se debe resolver la EDO para
definir la variable de salida en función de la variable de entrada

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Tiempo Muerto
 =1[min]
1

0.5
Xout

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tiempo
1

0.5
Xin

-0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Tíempo

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Ejemplo 1
• Un CSTR (o tanque de mezcla) experimenta un salto en composición de la
alimentación, manteniendo constantes las otras variables. Hallar la
respuesta dinámica.

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Ejemplo 1
Del balance de masa pudimos encontrar la EDO que modela la respuesta dinámica ante esta perturbación
(C’A0)
𝑑𝐶′𝐴
𝑉 = 𝐹(𝐶′𝐴0 − 𝐶′𝐴 ) − 𝑉𝑘𝐶′𝐴
𝑑𝑡
Reordenando la ecuación en función de los parámetros claves:
𝑑𝐶𝐴′
𝜏 + 𝐶𝐴′ = 𝐾𝐶𝐴0
′
𝑑𝑡
F
V K=
𝜏= F + kV
F + kV

Ahora, resolveremos este problema utilizando transformada de Laplace:

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

 𝑑𝐶𝐴′
𝜏
𝑑𝑡
+ 𝐶𝐴′ = 𝐾𝐶𝐴0
′
ℒ
′
→ Constantes
𝜏, 𝐾, 𝐶𝐴0
𝑑𝐶𝐴′
𝐶𝐴′ → Incógnita
ℒ 𝜏 + ℒ 𝐶𝐴′ (𝑡) = ℒ 𝐾𝐶𝐴0
′
𝑑𝑡

𝑑𝐶𝐴′ 𝑑𝐶𝐴′ 𝑑𝑓 𝑡
′ ℒ(𝐶) =
𝐶
ℒ 𝜏 =𝜏∗ℒ ℒ =𝑠∗𝐹 𝑠 −𝑓 𝑡 ቚ 𝐾𝐶𝐴0 𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑡=0
=
= 𝐶𝐴′ (𝑠) 𝑠
= 𝜏 ∗ 𝑠 ∗ 𝐶𝐴 ’ 𝑠 − 𝐶𝐴 ’ 𝑡 = 0
0
= 𝜏 ∗ 𝑠 ∗ 𝐶𝐴 ’ 𝑠

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

 𝑑𝐶𝐴′ Aplico la antitransformada de la solución de mi ecuación
ℒ 𝜏 + ℒ 𝐶𝐴′ (𝑡) = ℒ 𝐾𝐶𝐴0
′
′
𝑑𝑡 KCA0
ℒ −1 {𝐶𝐴′ 𝑠 } = ℒ −1
s 𝜏∗𝑠+1
Reemplazando
′ 1
𝐾𝐶𝐴0 ′
𝜏 ∗ 𝑠 ∗ 𝐶𝐴 ’ 𝑠 + 𝐶𝐴′ 𝑠 = 𝐶𝐴′ 𝑡 = KCA0 ∗ ℒ −1
𝑠 s 𝜏∗𝑠+1
′
KCA0 Desde Tabla
𝐶𝐴′ 𝑠 ∗ 𝜏∗𝑠+1 =
s

′ 1
𝐶𝐴′ 𝑠 = KCA0 ∗ Si a=0
s 𝜏∗𝑠+1 1
ℒ −1 = 1 − 𝑒 −𝑡/𝜏
s 𝜏∗𝑠+1

𝑡
′ −
𝐶𝐴′ 𝑡 = KCA0 ∗ 1−𝑒 𝜏

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Ejemplo 2
• Dos CSTR inicialmente en Estado Estacionario. Existe una perturbación en
la concentración de alimentación de entrada. Hallar la respuesta de la
concentración de salida del tanque 2 (𝐶’𝐴2 (𝑡))

F
CA0
CA1 V1
CA2 V2 𝐴→𝐵
−𝑟𝐴 = 𝑘𝐶𝐴

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Ejemplo 2
Del balance de masa pudimos encontrar las EDOs que modelan la respuesta dinámica de la concentración
de salida del tanque 1 y 2 ante esta perturbación en la entrada (C’A0)

𝑑𝐶′𝐴1
𝑉1 = 𝐹(𝐶′𝐴0 − 𝐶′𝐴1 ) − 𝑉1 𝑘1 𝐶′𝐴1
𝑑𝑡

𝑑𝐶′𝐴2
𝑉2 = 𝐹(𝐶′𝐴1 − 𝐶′𝐴2 ) − 𝑉2 𝑘2 𝐶′𝐴2
𝑑𝑡
′ ′
𝑑𝐶𝐴1 𝑑𝐶𝐴2 ′ ′
′ ′ 𝜏2 + 𝐶𝐴2 = 𝐾2 𝐶𝐴1
𝜏1 + 𝐶𝐴1 = 𝐾1 𝐶𝐴0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Del Tanque 1: Del Tanque 2:
′ ′
𝑑𝐶𝐴1 ′ ′
𝑑𝐶𝐴2 ′ ′
𝜏1 + 𝐶𝐴1 = 𝐾1 𝐶𝐴0 𝜏2 + 𝐶𝐴2 = 𝐾2 𝐶𝐴1
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝐶𝐴′ 1 𝑑𝐶𝐴′ 2
ℒ 𝜏1 + ℒ 𝐶𝐴′ 1 (𝑡) = ℒ 𝐾1 𝐶𝐴0
′
ℒ 𝜏2 + ℒ 𝐶𝐴′ 2 (𝑡) = ℒ 𝐾2 𝐶𝐴1
′
𝑑𝑡 𝑑𝑡

′ 1 → 𝜏2 ∗ 𝑠 ∗ 𝐶𝐴2 ’ 𝑠 + CA′ 2 s = 𝐾2 ∗ 𝐶𝐴1 ′(𝑠)

𝐶𝐴′ 1 𝑠 = K1 CA0 ∗
s 𝜏1 ∗ 𝑠 + 1
1
𝜏2 ∗ 𝑠 ∗ 𝐶𝐴2 ’ 𝑠 + CA′ 2 s = 𝐾2 ∗ ′
K1 CA0 ∗
s 𝜏1 ∗ 𝑠 + 1
1
CA′ 2 s ∗ 𝜏 ∗ 𝑠 + 1 = 𝐾 2 ∗ CA0
′
∗
s 𝜏∗𝑠+1

1
CA′ 2 s = 𝐾2 ∗ ′
CA0 ∗ 2
s 𝜏∗𝑠+1

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Ahora, calculamos la Antitransformada
1
ℒ −1
{CA′ 2 2
s }=𝐾 ∗ ′
CA0 ∗ℒ −1
2
s 𝜏∗𝑠+1

1.- PFR + CSTR

Si a=0
1 𝑡 2.- n CSTR
ℒ −1 =1− + 1 𝑒 −𝑡/𝜏
s 𝜏∗𝑠+1 2 𝜏

′ 𝑡 𝑡
−𝜏
𝐶𝐴′2 𝑡 = 𝐾2 ∗ CA0 ∗ 1− +1 𝑒
𝜏

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Ejemplo 3
• Un CSTR (o tanque de mezcla) experimenta un salto en composición de la
alimentación, manteniendo constantes las otras variables. Hallar la
respuesta dinámica.
¡No lineal! 𝑑𝐶𝐴
𝑉 = 𝐹(𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴 ) − 𝑉𝑘𝐶𝐴2
𝑑𝑡
F
CA0
𝐴→𝐵 CA V
−𝑟𝐴 = 𝑘𝐶𝐴2

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Linealización
Hasta ahora, los problemas que hemos solucionado aplicando la Transformada de Laplace
han sido lineales. La limitante del uso de esta transformada radica en esto. Por lo tanto,
vamos a “linealizar” la respuesta, encontrando los parámetros de la respuesta dinámica.

¿Cómo Linealizar? → Expansión en Series de Taylor

Expansión de Taylor de 1° orden

𝑑𝑓 1 𝑑2 𝑓 2
1 𝑑 𝑛
𝑓 𝑛
𝑓(𝑥) = 𝑓(𝑥𝑠 ) + ቤ (𝑥 − 𝑥𝑠 ) + อ (𝑥 − 𝑥𝑠 ) + ⋯ + ቤ (𝑥 − 𝑥𝑠 )
𝑑𝑥 𝑥 2! 𝑑𝑥 2 𝑛! 𝑑𝑥 𝑛 𝑥
𝑠 𝑥𝑠 𝑠

𝑑𝑓
𝑓(𝑥) ≈ 𝑓(𝑥𝑠 ) + ቤ (𝑥 − 𝑥𝑠 )
𝑑𝑥 𝑥
𝑠

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

• Serie de Taylor de 𝑠𝑒𝑛 2𝑥 evaluar en 𝑥𝑠 = 𝜋
𝑑𝑓
𝑓(𝑥) ≈ 𝑓(𝑥𝑠 ) + ቤ (𝑥 − 𝑥𝑠 )
𝑑𝑥 𝑥
𝑠

𝑑𝑠𝑒𝑛(2𝑥)
𝑠𝑒𝑛 2𝑥 ≈ 𝑠𝑒𝑛 2𝜋 + ቤ (𝑥 − 𝜋)
𝑑𝑥 𝑥 𝑠

𝑠𝑒𝑛 2𝑥 ≈ 𝑠𝑒𝑛 2𝜋 + 2 cos 2 ∗ 𝜋 ∗ (𝑥 − 𝜋)

𝑠𝑒𝑛 2𝑥 ≈ 2 ∗ (𝑥 − 𝜋)

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Linealización
La calidad de la solución dependerá de:
y =1.5 x2 + 3 ;xs = 1
• No linealidad (tipo de función)
• Distancia de x sobre xs exact

approximate

Debido a que el control del proceso mantiene las variables

cerca de los valores deseados, el análisis linealizado es a
menudo (pero no siempre) válido.
QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo
Pasos a Seguir
• Modelo Matemático:
• Expresar el modelo mediante BM, BE
• Si tenemos una expresión no lineal:
• Linealizar la parte no lineal
• Reemplazar en la EDO (modelo BM, BE) (I)
• “Ajustar” la EDO para representar desde el tiempo en el que ocurre la
perturbación en adelante
• Evaluamos en ss (antes de la perturbación) (II)
• Restamos (I)-(II)
• Resolver la EDO / Aplicar Transformada de Laplace

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

 𝑑𝐶𝐴
Pasos a Seguir 𝑉
𝑑𝑡
= 𝐹(𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴 ) − 𝑉𝑘𝐶𝐴2

• Linealizar la parte no lineal

𝐶𝐴2 𝑥 ≈ CA2 xs + 2 ∗ 𝐶𝐴 𝑥𝑠 ∗ 𝑥 − 𝑥𝑠

• Reemplazar en la EDO (modelo BM, BE) (I)

𝑑𝐶𝐴
𝑉 = 𝐹(𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴 ) − 𝑉𝑘 CA2 xs + 2 ∗ 𝐶𝐴 𝑥𝑠 ∗ 𝑥 − 𝑥𝑠
𝑑𝑥

• Cuando estamos en SS (x=xs):

𝑑𝐶𝐴
𝑉 ቚ = 𝐹(𝐶𝐴0 (𝑥𝑠 ) − 𝐶𝐴 𝑥𝑠 ) − 𝑉𝑘 CA2 xs + 2 ∗ 𝐶𝐴 𝑥𝑠 ∗ 𝑥𝑠 − 𝑥𝑠
𝑑𝑥 𝑥𝑠
𝑑𝐶𝐴
𝑉 ቚ = 𝐹(𝐶𝐴0 (𝑥𝑠 ) − 𝐶𝐴 𝑥𝑠 ) − 𝑉𝑘 CA2 xs
𝑑𝑥 𝑥𝑠

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

 𝑑𝐶𝐴
𝑉 = 𝐹(𝐶𝐴0 𝑥 − 𝐶𝐴 (𝑥)) − 𝑉𝑘 CA2 xs + 2 ∗ 𝐶𝐴 𝑥𝑠 ∗ 𝑥 − 𝑥𝑠
𝑑𝑥

𝑑𝐶𝐴
𝑉 ቚ = 𝐹(𝐶𝐴0 (𝑥𝑠 ) − 𝐶𝐴 𝑥𝑠 ) − 𝑉𝑘 CA2 xs
𝑑𝑥 𝑥𝑠
𝐶𝐴′ = 𝐶𝐴 𝑥 − 𝐶𝐴 𝑥𝑠 Variable modificada para representar lo
que pasa desde la perturbación en
adelante
𝑑𝐶𝐴 𝑑𝐶𝐴
𝑉 −𝑉 ቚ = 𝐹 𝐶𝐴0 𝑥 − 𝐶𝐴 𝑥 − 𝐹 𝐶𝐴0 𝑥𝑠 − 𝐶𝐴 𝑥𝑠 − 𝑉𝑘 CA2 xs + 2 ∗ 𝐶𝐴 𝑥𝑠 ∗ 𝑥 − 𝑥𝑠 − −𝑉𝑘 CA2 xs
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑥𝑠

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

 𝑑𝐹
Ejemplo 3 𝑉
𝑑𝐶𝐴
𝑑𝑡
= 𝐹(𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴 ) − 𝑉𝑘𝐶𝐴2 𝐹(𝑥) = 𝐹(𝑥𝑠 ) + ቤ 𝑥 − 𝑥𝑠
𝑑𝑥 𝑥
𝑠

En nuestro caso: 𝐶𝐴2 𝑡 ≈ 𝐶𝐴2 𝑠 + 2 ∗ 𝐶𝐴𝑠 (𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠 )

Reemplazando en el BM: 𝑑𝐶𝐴

𝑉 = 𝐹 𝐶𝐴0 − 𝐶𝐴 − 𝑉𝑘 𝐶𝐴2 𝑠 + 2 ∗ 𝐶𝐴𝑠 𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠 𝐼
𝑑𝑡
Esta ecuación es válida para cualquier tiempo; Si lo reescribimos para el tiempo inicial de estado estacionario
(s):
𝑑𝐶𝐴𝑠
𝑉 = 𝐹(𝐶𝐴0 𝑠 − 𝐶𝐴𝑠 ) − 𝑉𝑘 𝐶𝐴2 𝑠 + 2 ∗ 𝐶𝐴𝑠 𝐶𝐴𝑠 − 𝐶𝐴𝑠
𝑑𝑡 𝑠
𝑑𝐶𝐴𝑠
𝑉 = 𝐹 𝐶𝐴0 𝑠 − 𝐶𝐴𝑠 − 𝑉𝑘 𝐶𝐴2 𝑠 (𝐼𝐼)
𝑑𝑡 𝑠
𝐼 − (𝐼𝐼) Obtenemos una expresión para determinar la variación de la concentración de salida con respecto al
tiempo desde el tiempo de la perturbación:
′
′
𝑑𝐶 𝐴 𝐶 𝐴 = 𝐶𝐴 − 𝐶𝐴𝑠
𝑉 = 𝐹(𝐶 ′𝐴0 − 𝐶𝐴′ ) − 2𝑉𝑘 𝐶𝐴𝑠 ∗ 𝐶𝐴′
𝑑𝑡
QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo
Ejemplo 3
𝑑𝐶 ′𝐴
𝑉 = 𝐹(𝐶 ′𝐴0 − 𝐶𝐴′ ) − 2𝑉𝑘 𝐶𝐴𝑠 ∗ 𝐶𝐴′
𝑑𝑡

Reordenamos, y obtenemos el valor de 𝜏 y 𝐾𝑝

𝑑𝐶 ′𝐴
𝑉 = 𝐹𝐶 ′𝐴0 − 𝐹𝐶𝐴′ − 2𝑉𝑘𝐶𝐴𝑠 𝐶𝐴′
𝑑𝑡

𝑑𝐶 ′𝐴
𝑉 = 𝐹𝐶 ′𝐴0 − 𝐶𝐴′ 𝐹 + 2𝑉𝑘𝐶𝐴𝑠
𝑑𝑡

𝑉 𝑑𝐶 ′𝐴 𝐹
= 𝐶 ′𝐴0 − 𝐶𝐴′
𝐹 + 2𝑉𝑘𝐶𝐴𝑠 𝑑𝑡 𝐹 + 2𝑉𝑘𝐶𝐴𝑠
𝜏 𝐾
𝑉 𝑑𝐶 ′𝐴 ′
𝐹
+ 𝐶𝐴 = 𝐶 ′𝐴0
𝐹 + 2𝑉𝑘𝐶𝐴𝑠 𝑑𝑡 𝐹 + 2𝑉𝑘𝐶𝐴𝑠

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Ejemplo 3
Resolvemos el modelo linealizado analíticamente y el no lineal numéricamente.

En este caso, la aproximación linealizada

está cerca de la solución no lineal
"exacta".

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Ejemplo 3
• Queda propuesta la solución utilizando transformada de Laplace

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

Parámetros Claves
El énfasis en las relaciones analíticas se dirige a la comprensión de los
parámetros clave. En los ejemplos, se aprendió cómo afectaba la ganancia (K)
y la constante de tiempo (𝜏).

K: Ganancia en Estado :Constante de Tiempo

Estacionario
• Depende de los parámetros de
• Depende de los parámetros de Diseño (V) y de Operación (F)
Diseño (V) y de Operación (F)
• Nos indicará el tiempo en el
• Nos entrega el valor que toma la cual el sistema tiene un 63,21%
respuesta del sistema para un del valor en estado
tiempo tendiendo a infinito estacionario

QUIB4091- Clase 04: Transformada de Laplace . Prof: Catalina López Espejo

 Dinámica y Control de
Procesos
Clase 04: Transformada de Laplace aplicada a Sistemas Dinámicos