REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA DEFENSA
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA DE LA
FUERZA ARMADA
NÚCLEO ANZOÁTEGUI – EXTENSIÓN PUERTO PÍRITU
PROFESOR: BACHILLER:
Ing. Canache Rossy GONZALEZ JOEL
C.I: 27.499.608
VII SEMESTRE
ING. CIVIL
MAYO- 2021
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INDICE
PAG
Introducción ……………………………………………………………………….. 03
Trabajo Virtual…………………………………………………………………….. 04
Principio de Trabajo Virtual……………………………………………………… 04
Aplicación a Cuerpos Rígidos ………………………………………………….. 05
Reacciones y Fuerzas Exteriores ……………………………………………… 08
Aplicación de Análisis De Cadena Cinemática ………………………………. 10
Método de Desplazamiento…………………………………………………….. 11
Conclusión……………………………………………………………………….. 14
Bibliografía ………………………………………………………………………. 15
Anexos (ejercicios) …………………………………………………………….. 16
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INTRODUCCIÓN
Es un trabajo W’, realizado por una carga imaginaria Q’, a través de una
deformación real D o el trabajo realizado por una carga real Q a lo largo de un
desplazamiento imaginario D’, se utiliza la siguiente formula: W’= Q. D’. Además,
se aplica la ley de la energía. El principio del trabajo virtual fue enunciado por Johann
Bernoulli en el año 1717 de la siguiente manera: “Dado un cuerpo rígido mantenido
en equilibrio por un sistema de fuerzas, el trabajo virtual efectuado por este sistema,
durante un desplazamiento virtual, es nulo”. Este método es bastante útil a la hora
calcular posiciones de equilibrio en mecanismos. Cabe destacar que tiene amplia
aplicación en cuanto a los cuerpos rígidos, la cual parte de la segunda ley de Newton
y es reforzada en la tercera ley de Newton, debido a las fuerzas que actúan en estos
cuerpos ya sea interna o externa.
Las fuerzas internas pueden clasificarse en axiales, cortante y momento flector,
cuyas fuerzas establecen cual será la dirección que se tomará respecto al eje de la
estructura en cuestión. Ahora bien, una reacción interna se conoce como un término
general para referirse a cualquier solicitación, compuesta por una fuerza puntual o
momento.
Los trabajos virtuales realizados en las cadenas cinemáticas deben ser
compatibles con la estructura para la cual se plante dicha cadena. Una cadena
cinemática es aquella compuesta por u n sistema de cuerpos rígidos conectados
entre sí, los cuales a su vez dependen del desplazamiento, existe un método para
este último, se trata de “El método matricial de la rigidez”, Este método está
diseñado para realizar análisis computarizado de cualquier estructura incluyendo a
estructuras estáticamente indeterminadas. Se basa en estimar los componentes de
las relaciones de rigidez para resolver las fuerzas o los desplazamientos mediante
un ordenador. El método de rigidez directa es la implementación más común del
método de los elementos finitos.
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TRABAJO VIRTUAL
Es un trabajo W’, realizado por una carga imaginaria Q’, a través de una
deformación real D o el trabajo realizado por una carga real Q a lo largo de un
desplazamiento imaginario D’.
Este permite obtener deformaciones para condiciones de carga en las cuales el
método de trabajo real no lo permite. Para éste, es necesario que exista siempre
una carga real colocada donde se va a determinar la deformación, de manera que
ella pueda hacer un trabajo físico, que se pueda evaluar, mediante la expresión:
En este también se aplica la ley de la conservación de la energía. El trabajo
virtual externo se acumula en forma de trabajo virtual interno. Es necesario,
entonces, que se obtenga expresiones para evaluar la energía virtual interna.
PRINCIPIO DEL TRABAJO VIRTUAL
El Principio de los Trabajos Virtuales (P.T.V.) fue empleado por primera vez por
Galileo (1564-1642) en el cálculo de mecanismos. Sin embargo, fue enunciado de
una forma más rigurosa por LaGrange (1736-1813), ya que este desarrolla la teoría
variacional y sienta las bases de la “Mecánica Analítica”. Este principio también fue
enunciado por Johann Bernoulli en el año 1717 de la siguiente manera: “Dado un
cuerpo rígido mantenido en equilibrio por un sistema de fuerzas, el trabajo virtual
efectuado por este sistema, durante un desplazamiento virtual, es nulo”.
Otra forma de enunciarlo, tal y como sería al día de hoy es la siguiente:
“Un sistema material está en equilibrio en una cierta posición para cualquier
desplazamiento compatible con los enlaces cuando la suma de los trabajos virtuales
de las fuerzas directamente aplicadas sea nula”.
Este método es bastante útil a la hora calcular posiciones de equilibrio en
mecanismos (por ejemplo, el clásico de biela-manivela), o bien en el cálculo de
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algunas reacciones en vigas o pórticos con varios soportes, en cálculos con
estructuras reticuladas, en sólidos deformables, entre otros.
La metodología es la siguiente:
✓ Se estiman los posibles trabajos virtuales (Si el desplazamiento es distinto
de cero en dos soportes no se podrá calcular nada pues se obtendrá una
ecuación con dos incógnitas). Estos posibles trabajos virtuales deben ser
compatibles con la geometría de la estructura.
✓ A la hora de definir los desplazamientos virtuales es útil considerar que en
muchos casos la rótula es un punto de cambio de tendencia (es decir a partir
de este punto si los desplazamientos crecían comienzan a decrecer y
viceversa).
✓ Se formula la ecuación general de los desplazamientos virtuales, esto es,
cada fuerza por su desplazamiento virtual (análogo para momentos). Se
obtiene una ecuación con varias incógnitas.
✓ Se parametriza la ecuación anterior para así obtener otra con dos incógnitas,
con una de ellas común a todos los términos y diferente a cero que puede
ser simplificada.
✓ Si se ha calculado previamente el valor de la reacción mediante las
ecuaciones de equilibrio de la estática, podemos chequear el resultado. Si
está mal o bien ha sido causa de un cálculo numérico erróneo o bien hemos
empleado una geometría que no era compatible con la estructura.
APLICACIÓN A CUERPOS RÍGIDOS
Partiendo de la Segunda Ley de Newton:
"La resultante de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo de masa m, es
directamente proporcional y tiene la misma dirección y sentido que la aceleración
que produce".
Se puede definir dos conceptos importantes para el análisis del movimiento,
como son el impulso y la cantidad de movimiento que posee un cuerpo.
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Suponiendo que se analiza a un lanzador de bala durante la ejecución de un
lanzamiento, y que este se realiza sobre una plataforma especial que permite medir
la intensidad y registrar el tiempo durante el cual actúan las fuerzas que se ejercen
contra ella.
En la figura se puede observar el registro de las componentes horizontales de
las fuerzas que se ejercen contra el suelo, considerando como positivas a aquellas
que tienen la dirección del lanzamiento, y negativas en caso contrario. Si se observa
el registro, se nota la variación de la fuerza en los diferentes intervalos de tiempo. A
la integral de una fuerza en el intervalo de tiempo que ella actúa se lo denomina
impulso. De la expresión anterior, se puede deducir que el impulso está
representado por el área bajo la curva limitada por los instantes de tiempo definidos.
Aplicando la Segunda Ley de Newton, se llega a encontrar una interesante relación.
Recordando que:
Donde “F” representa la fuerza media ejercida en un intervalo de tiempo “t = tf -
ti”, en el cual se puede considerar a “ti = 0”, y “a” representa la aceleración media,
la cual puede ser reemplazada por:
Reemplazando en la anterior, se tiene que:
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Pasando “t” al otro lado de la igualdad y eliminando el paréntesis obtenemos:
La expresión anterior implica que el impulso de una fuerza es igual a la variedad
de cantidad de movimiento que esta produce.
Cabe aclarar que en cierta bibliografía a la variación de la cantidad de
movimiento se la conoce como “momentum”.
Conservación de la cantidad de movimiento durante los choques:
Los choques son una situación muy común en la actividad deportiva. Por
ejemplo, cuando un futbolista impacta una pelota, la fuerza ejercida por el pie contra
la pelota es igual y contraria a la que ejerce la pelota contra el pie (Tercera Ley de
Newton). El tiempo que durante el cual actúan dichas fuerzas es también idéntico.
Dado que el impulso de una fuerza es igual al producto de dicha fuerza por el tiempo
durante el cual actúa, podemos deducir que el impulso que la fuerza del pie ejerce
sobre la pelota es igual y contrario al que la pelota recibe, por lo tanto, también
ocurrirá lo mismo con la cantidad de movimiento.
Expresando esto último algebraicamente:
Pasando el segundo término de la igualdad al primero:
La anterior expresa el principio de la conservación de la cantidad de movimiento
que dice: en un sistema en el cual los cuerpos chocan, la variación de la cantidad
de movimiento permanece constante, a menos que sobre dicho sistema actúen
fuerzas externas.
En realidad, en cualquier situación de choque siempre actúa alguna fuerza
externa, como la fuerza de gravedad. El principio de la cantidad de movimiento es
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aplicable a los choques, siempre que el tiempo que dure el choque sea lo
suficientemente pequeño, de manera que se pueda despreciar la influencia de dicha
fuerza.
En la práctica deportiva los choques más usuales como el de una raqueta, el de
un bate, o el de un pie contra una pelota, siempre duran un instante de tiempo muy
pequeño.
REACCIONES Y FUERZAS INTERIORES
✓ Solicitación: se trata de cualquier reacción interna (fuerza puntual o
momento) que actúa en un punto cualquiera dentro de una chapa, y se
generan ante la aplicación de cargas externas a dicha chapa para así
mantener el equilibrio estático en la misma. El momento que existe
internamente es una solicitación (momento flector), así como también las
fuerzas axiales y las fuerzas cortantes.
✓ Fuerzas axiales: solicitación la cual consiste en fuerzas internas que actúan
en dirección longitudinal o paralelas al eje del miembro. Ya que usualmente
las chapas vienen representadas por elementos unidireccionales (barras), las
fuerzas axiales son paralelas al eje de dichas barras y pueden actuar
comprimiendo o estirando las mismas.
✓ Fuerzas cortantes: en chapas representadas por miembros unidireccionales
o barras, las fuerzas cortantes son las que actúan internamen te en dirección
perpendicular al eje de las mismas. Esta solicitación está estrechamente
relacionada con las características de las cargas externas (cargas
concentradas o distribuidas).
✓ Momento flector: se trata del momento que se genera internamente en un
punto cualquiera dentro de una chapa definida como elemento unidireccional
(barra) como producto de la aplicación de cargas externas a la misma. Esta
solicitación se relaciona directamente con las fuerzas cortantes ya que son
estas las que actúan en dirección perpendicular al eje de la barra generando
un “brazo” o “par de fuerzas” respecto a los puntos de apoyo de dicha barra.
De esta manera, esta solicitación intenta generar flexión o curvar la barra.
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Esta es la convención de signos usual a utilizar para las solicitaciones locales:
✓ La fuerza axial será positiva para el caso de tracción (+) y negativa si la barra
se encuentra en compresión (-). La fuerza axial se suele representar por la
letra “N”.
✓ La fuerza cortante se tomará como positiva si su acción por separado hace
que el elemento diferencial rote en sentido horario (+). Cuando utilizamos el
sistema de ejes locales sobre una barra específica, podemos observar el
signo que la fuerza cortante posee en los extremos de la misma si
comparamos su orientación con la de la convención de signos adoptada
(extremos izquierdo y derecho). Usualmente se representa la fuerza de corte
por la letra “V”.
✓ El momento flector “M”, como regla general, se tomará como positivo cuando
en el extremo izquierdo del elemento diferencial actúe en sentido horario y
anti horario en el extremo derecho. En el caso de una barra horizontal, un
momento flector positivo generaría una “curvatura” o “flecha” verticalmente
hacia abajo (en forma de “U”) si asumimos que la barra es deformable. Para
saber si el momento flector en un punto específico interno de una barra es
positivo o negativo de acuerdo a la convención se signos del sistema local,
tomamos uno de los tramos de la barra suponiendo que dicho punto la divide
en dos y comparamos el sentido del momento respecto al extremo de dicho
tramo con el sentido positivo de la convención en tal extremo.
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Cabe aclarar que una “reacción interna” es un término general para referirse a
cualquier solicitación. Quizás sería más preciso decir que aplicaremos el PTVCR en
el cálculo de solicitaciones locales, en este caso se calcula momentos flectores,
fuerzas cortantes y fuerzas axiales en algún punto específico interno de un sistema
isostático sometido a cargas externas.
APLICACIÓN DE ANALISIS DE CADENA CINEMÁTICA
Un sistema de cuerpos rígidos conectados entre si por juntas recibe el nombre
de cadena cinemática. Una cadena cinemática se denomina cerrada, si esta forma
una cadena de lazo cerrado en la cual, cada uno de los cuerpos que la componen
puede tener múltiples predecesores y múltiples sucesores. Una cadena cinemática
se denomina serias, si cada uno de sus cuerpos que la compone tiene un solo
predecesor y un solo sucesor.
Principalmente hay cuatro tipos de articu laciones que se pueden encontrar en
estos mecanismos:
✓ Articulación rotoide o de revolución (R)
✓ Articulación prismática o deslizante (P)
✓ Articulación esférica o de bolas (S)
✓ Articulación helicoidal o de tornillo (H)
Cadena planar: Es una cadena cinemática en la cual todos los eslabones de la
cadena están restringidos a moverse en paralelo al mismo plano. Estas cadenas
admiten únicamente juntas prismáticas y de revolución, de hecho, los ejes de las
articulaciones rotoides deben ser perpendiculares al plano de la cadena, mientras
que los ejes de las articulaciones prismáticas deben ser paralelos o estar situados
en el plano de la cadena.
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Los trabajos virtuales realizados en las cadenas cinemáticas deben ser
compatibles con la estructura para la cual se plante dicha cadena, por ejemplo,
tomando en cuenta el principio de trabajo virtuales se puede desarrollar un robot
paralelo donde en el análisis se tome en cuenta las condiciones de las
articulaciones, plataforma, generándose la siguiente ecuación.
MÉTODO DE DESPLAZAMIENTO
El método matricial de la rigidez es un método de cálculo aplicable a estructuras
hiperestáticas de barras que se comportan de forma elástica y lineal. En inglés se
le denomina direct stiffness method (DSM, método directo de la rigidez), aunque
también se le denomina el método de los desplazamientos. Este método está
diseñado para realizar análisis computarizado de cualquier estructura incluyendo a
estructuras estáticamente indeterminadas. El método matricial se basa en estimar
los componentes de las relaciones de rigidez para resolver las fuerzas o los
desplazamientos mediante un ordenador. El método de rigidez directa es la
implementación más común del método de los elementos finitos. Las propiedades
de rigidez del material son compiladas en una única ecuación matricial que gobierna
el comportamiento interno de la estructura idealizada. Los datos que se desconocen
de la estructura son las fuerzas y los desplazamientos que pueden ser determinados
resolviendo esta ecuación. El método directo de la rigidez es el más común en los
programas de cálculo de estructuras (tanto comerciales como de fuente libre).
El método directo de la rigidez se originó en el campo de la aeronáutica. Los
investigadores consiguieron aproximar el comportamiento estructural de las partes
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de un avión mediante ecuaciones simples pero que requerían grandes tiempos de
cálculo. Con la llegada de los ordenadores estas ecuaciones se empezaron a
resolver de forma rápida y sencilla.
El método consiste en asignar a la estructura de barras un objeto matemático,
llamado matriz de rigidez, que relaciona los desplazamientos de un conjunto de
puntos de la estructura, llamados nodos, con las fuerzas exteriores que es necesario
aplicar para lograr esos desplazamientos (las componentes de esta matriz son
fuerzas generalizadas asociadas a desplazamientos generalizados). La matriz de
rigidez relaciona las fuerzas nodales equivalentes y desplazamientos sobre los
nodos de la estructura, mediante la siguiente ecuación:
Donde: son las fuerzas nodales equivalentes asociadas a las fuerzas
exteriores aplicadas sobre la estructura; son las reacciones hiperestáticas
inicialmente desconocidas sobre la estructura; los desplazamientos nodales
incógnita de la estructura y el número de grados de libertad de la estructura.
La energía de deformación elástica también puede expresarse en términos de la
matriz de rigidez mediante la relación:
Del teorema de Maxwell-Betti se deduce que la matriz de rigidez debe ser
simétrica y, por tanto:
El método matricial requiere asignar a cada barra elástica de la estructura una
matriz de rigidez, llamada matriz de rigidez elemental que dependerá de sus
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condiciones de enlace extremo (articulación, nudo rígido), la forma de la barra
(recta, curvada) y las constantes elásticas del material de la barra (módulo de
elasticidad longitudinal y módulo de elasticidad transversal). A partir del conjunto de
matrices elementales mediante un algoritmo conocido como acoplamiento que tiene
en cuenta la conectividad de unas barras con otras se obtiene una matriz de rigidez
global, que relaciona los desplazamientos de los nudos con las fuerzas equivalentes
sobre los mismos.
Igualmente, a partir de las fuerzas aplicadas sobre cada barra se construye el
llamado vector de fuerzas nodales equivalentes que dependen de las acciones
exteriores sobre la estructura. Junto con estas fuerzas anteriores deben
considerarse las posibles reacciones sobre la estructura en sus apoyos o enlaces
exteriores (cuyos valores son incógnitas).
Finalmente se construye un sistema lineal de ecuaciones, para los
desplazamientos y las incógnitas. El número de reacciones incógnita y
desplazamientos incógnita depende del número de nodos: es igual a 3N para
problemas bidimensionales, e igual a 6N para un problema tridimensional. Este
sistema siempre puede ser dividido en dos subsistemas de ecuaciones
desacoplados que cumplen:
✓ Subsistema 1. Que agrupa todas las ecuaciones lineales del sistema original
que solo contienen desplazamientos incógnita.
✓ Subsistema 2. Que agrupa al resto de ecuaciones, y que una vez resuelto el
subsistema 1 y substituido sus valores en el subsistema 2 permite encontrar
los valores de las reacciones incógnita.
Una vez resuelto el subsistema 1 que da los desplazamientos, se substituye el
valor de estos en el subsistema 2 que es trivial de resolver. Finalmente, a partir de
las reacciones, fuerzas nodales equivalentes y desplazamientos se encuentran los
esfuerzos en los nudos o uniones de las barras a partir de los cuales pueden
conocerse los esfuerzos en cualquier punto de la estructura y por tanto sus
tensiones máximas, que permiten dimensionar adecuadamente todas las secciones
de la estructura.
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CONCLUSIÓN
“Un sistema material está en equilibrio en una cierta posición para cualquier
desplazamiento compatible con los enlaces cuando la suma de los trabajos virtuales
de las fuerzas directamente aplicadas sea nula”. Así se expresa actualmente el
principio de trabajo virtual
Este método es bastante útil a la hora calcular posiciones de equilibrio en
mecanismos o bien en el cálculo de algunas reacciones en vigas o pórticos con
varios soportes, en cálculos con estructuras reticuladas, en sólidos deformabl es,
entre otros.
Cabe destacar que es altamente empleado en cuerpo rígidos ya que se emplean
fuerzas que dependen netamente del trabajo virtual como las internas y las externas
las cuales suelen determinar la dirección respecto al eje de la estructura a realizar.
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BIBLIOGRAFÍA
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EJERCICIOS
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