SOLIDOS RIGIDOS

Índice

Conceptos básicos

Los conceptos teóricos que vamos a desarrollar brevemente en este

tema son los siguientes:
o Introducción
o Momento angular de un sólido rígido
o Ecuación del movimiento de rotación
o Rotación con respecto al centro de masas. Equilibrio estático
o Momento de inercia
o Energía de rotación
o Condición de rodadura

¿Sabías que..?

o Precesión de una peonza

o Volante motor

Enlaces de interés

A continuación encontrarás algunos enlaces de interés, por si

quieres profundizar en estos temas:
Rodadura
Precesión de una peonza
Movimiento de un giróscopo
Momento de inercia y energía cinética de rotación
 Volante motor
Cómo funciona un coche

Introducción

Un sólido rígido es un sistema de partículas en el cual las

distancias relativas entre ellas permanecen constantes. Cuando las
distancias entre las partículas que constituyen un sólido varían, dicho
sólido se denomina deformable. En lo que sigue nos ocuparemos
únicamente del estudio del movimiento de un sólido rígido.
En general, el movimiento de un sólido rígido puede ser muy complejo;
sin embargo, vamos a ver que haciendo las descomposiciones
oportunas, puede ser analizado por partes, lo que nos permitirá
simplificar el problema.
En la siguiente animación se ha representado el movimiento de un
bolo lanzado al aire:
El bolo durante su vuelo describe un movimiento complejo, en el que
gira y al mismo tiempo va desplazándose hacia la derecha. Como el
sólido es un sistema de partículas, podemos calcular la aceleración de
su centro de masas utilizando la segunda ley de Newton. Las únicas
fuerzas externas que actúan sobre él (despreciando el rozamiento) son
los pesos de las partículas que lo constituyen y, por tanto, la
aceleración de su centro de masas viene dada por:

Es decir, el centro de masas del sólido se mueve como un punto de

masa igual a la masa total del sistema lanzada al aire. Por
tanto, describe un movimiento parabólico.
Utilizando la segunda ley de Newton aplicada a un sistema de
partículas podemos describir el movimiento de traslación del
centro de masas de un sólido rígido.
Sin embargo, en la animación se observa que, además del movimiento
de traslación de su centro de masas, el sólido describe una serie de
giros. La segunda ley de Newton es válida únicamente para describir
movimientos de traslación, por lo que debemos encontrar otra
ecuación que nos permita analizar la parte rotacional del movimiento.
Si observamos el sólido desde un sistema de referencia situado en
su centro de masas (parte superior derecha de la figura):
vemos que su movimiento es únicamente de rotación.

El movimiento de un sólido se puede estudiar como la

composición del movimiento de traslación de su centro de
masas con respecto al origen del sistema de referencia y la
rotación del sólido con respecto a un eje que pasa por el
centro de masas.

A continuación deduciremos la ecuación que describe este movimiento

de rotación.

Momento angular de un sólido rígido

Consideremos un sólido de forma arbitraria que rota con velocidad

angular ω con respecto a un eje Z que, para simplificar,
consideraremos fijo con respecto a un sistema de referencia inercial,
tal y como se muestra en la siguiente figura:
Cada partícula del sólido describe un movimiento circular con
velocidad angular ω y su momento angular calculado con respecto al
origen O viene dado por:

El momento angular del sólido con respecto a O es simplemente

el momento angular de un sistema de partículas, es decir, la suma de
los momentos angulares de todas las partículas del sistema.
Como veremos a continuación, es más interesante calcular
la proyección del momento angular de la partícula sobre el eje de
giro, que viene dada por:

De las figuras anteriores se deduce que el radio de giro (Ri) de la

partícula i-ésima del sólido y la velocidad lineal de dicha partícula son
respectivamente:
Sustituyendo en la ecuación anterior, la proyección del momento
angular de la partícula i-ésima sobre el eje de giro queda:

La proyección del momento angular del sólido rígido sobre el eje

de giro Lz será la suma de las proyecciones de todas las partículas del
sólido sobre dicho eje:

El sumatorio que aparece en la ecuación anterior es el momento de

inercia I del sólido con respecto al eje de giro. Veremos su significado
físico cuando obtengamos la ecuación del movimiento de rotación de
un sólido. Sus unidades en el Sistema Internacional son kg m 2, y se
define:

Finalmente, la proyección del vector momento angular del sólido es:

En general, el vector momento angular de un sólido con respecto a un

determinado eje de giro no tiene por qué ser paralelo a este último, por
lo que la proyección de L sobre el eje no coincide con su módulo.
 A la izquierda se ha representado el momento angular total de un sólido con respecto a un eje de
giro Z. La dirección del momento angular no coincide con la del eje. A la derecha, se ha
representado una situación hipotética en la que el vector L estaría alineado con el eje de giro Z'.

Sin embargo, para cualquier sólido existen al menos tres ejes

(denominados ejes principales de inercia) tales que, si el sólido rota
con respecto a alguno de ellos, el vector momento angular es
paralelo al eje y, por tanto la proyección de L sobre el eje coincide
con su módulo (ver figura anterior). Cuando el sólido tiene algún eje
de simetría, los ejes principales de inercia coinciden con estos últimos.
Cuando un sólido rota con respecto a uno de sus ejes principales de
inercia, el vector momento angular del sólido viene dado por:

A partir de esta ecuación deduciremos la ecuación del movimiento

de rotación de un sólido rígido con respecto a uno de sus ejes
principales de inercia.
 Ecuación del movimiento de rotación

El momento angular de un sólido rígido que rota con respecto a uno de

sus ejes principales de inercia (que por el momento supondremos fijo con
respecto a un sistema de referencia inercial) viene dado por:

Donde I es el momento de inercia del sólido y ω es su velocidad angular.

La variación del estado de rotación de un sólido viene determinada por la
variación de su velocidad angular por lo que, si queremos describir el
movimiento de rotación debemos encontrar una ecuación que nos
permita calcular la aceleración angular del mismo.
Puesto que en la expresión del momento angular aparece la velocidad
angular, derivándola obtendremos la aceleración angular:

La variación del momento angular de un sistema de partículas (y, por

tanto, de un sólido) es igual al momento de las fuerzas externas que
actúan sobre el sistema:

Igualando ambas expresiones,

Ésta es la ecuación del movimiento de rotación de un sólido

rígido que, como puede observarse, es análoga a la segunda ley de
Newton.
La segunda ley de Newton nos proporciona un modo de calcular la
aceleración de una partícula (o del centro de masas de un sistema de
partículas) conociendo las fuerzas que actúan sobre ella. La ecuación del
movimiento de rotación de un sólido nos permite determinar su
aceleración angular calculando el momento de las fuerzas
externas que actúan sobre él.
Para que un cuerpo rote (para que tenga aceleración angular) no basta
con que actúen fuerzas externas sobre él, sino que estas fuerzas han
de tener momento resultante no nulo.
El papel que juega la masa de una partícula en la segunda ley de Newton
(su inercia, es decir, la resistencia que opone a cambiar su estado de
movimiento), lo desempeña ahora el momento de inercia.
Despejando α, se obtiene:

Es decir, para un momento de fuerzas dado, cuanto mayor sea el

momento de inercia del sólido menor será su aceleración angular, por lo
que la velocidad angular del mismo variará más lentamente.
El momento de inercia mide la resistencia que opone un cuerpo a
variar su estado de movimiento de rotación.
De la ecuación anterior se deduce que el vector aceleración angular es
paralelo a la resultante de los momentos de las fuerzas externas, del
mismo modo que la aceleración de una partícula es paralela a la
resultante de las fuerzas que actúan sobre ella.
Cuanto mayor sea el módulo de esta resultante, mayor será el módulo de
la aceleración angular.
En el siguiente ejemplo se analiza el movimiento de rotación de una
puerta utilizando la ecuación del movimiento de rotación.
 Si para abrirla aplicamos la fuerza directamente sobre
la bisagra, la puerta no se abrirá, ya que en este caso:

Para que la puerta se abra es necesario aplicar la fuerza

a una cierta distancia de la bisagra, puesto que de este
modo:

Cuanto mayor sea el módulo de r mayor será el

momento de la fuerza F y por tanto mayor será la
aceleración angular. Por eso es mas fácil abrir una
puerta cuanto más lejos de la bisagra aplicamos la
fuerza.

Si la fuerza se aplica en una dirección paralela al vector r la puerta no se

abrirá, ya que en este caso el momento de la fuerza será nulo y no habrá
aceleración angular.

Rotación con respecto al centro de masas

Cuando el eje de rotación de un sólido no está fijo, su movimiento será

una combinación de rotación y traslación, como está descrito en
la introducción. En este caso, para describir el movimiento son
necesarias dos ecuaciones: una que nos permita calcular la
aceleración de su centro de masas y otra que nos dé su aceleración
angular con respecto a un eje que pasa por el centro de masas.
La primera de ellas es la segunda ley de Newton aplicada a un sistema
de partículas:
Y la segunda es la ecuación del movimiento de rotación pero referida
al centro de masas del sólido.
Para obtener esta ecuación hay que derivar el momento angular
interno del sólido, obteniendo:

donde la prima (') denota que los momentos de las fuerzas externas
están calculados con respecto al centro de masas, y α' es la
aceleración angular del sólido con respecto a un eje que pasa por el
centro de masas.
En el siguiente cuadro se resume el modo de analizar el movimiento
de un sólido rígido:

Equilibrio estático

Una aplicación directa de las ecuaciones anteriores es la estática,

cuyo objetivo es determinar bajo qué condiciones un sistema se
encuentra en reposo. Su aplicación más importante es al cálculo de
estructuras, donde se emplea para determinar las fuerzas soportadas
por un puente, un edificio, una viga, un rascacielos, etc.
Para que un cuerpo esté en equilibrio estático deben cumplirse
simultáneamente dos condiciones:
 Que el sólido no se traslade: la aceleración de su centro de
masas debe ser cero.
 Que el sólido no rote: la aceleración angular del sólido debe ser
también nula.
Estas dos condiciones se imponen respectivamente a la ecuación del
movimiento de traslación del centro de masas (segunda ley de
Newton) y a la ecuación de la rotación:
La segunda condición se cumple con independencia del origen
que se elija para calcular los momentos de las fuerzas
externas (demostración). Resolviendo el sistema de ecuaciones
anterior se calculan las fuerzas que actúan sobre el sistema en
equilibrio.

Momento de inercia

El momento de inercia de un sólido es una magnitud escalar que

viene dada por:

De su definición se deduce que el momento de inercia de un sólido

depende del eje de giro (puesto que el radio de giro de cada partícula
depende del eje). Como un sólido está constituido por un número muy
grande de partículas, en vez de tratarlo como un sistema discreto
puede ser analizado como un sistema continuo. Por tanto, el
sumatorio de la ecuación anterior puede ser sustituido por la siguiente
integral:

Donde dm es un elemento de masa del sólido y R2 su distancia al aje

de giro del mismo.
El elemento de masa dm está relacionado con la densidad ρ del sólido
y, si éste es homogéneo, al sustituir dm en la expresión del momento
de inercia podemos sacar la densidad de la integral:

dV es un elemento de volumen del sólido y, para calcular el momento

de inercia de un sólido homogéneo es preciso resolver la integral
recuadrada en rojo.

Cálculo de momentos de inercia

Como ejemplo, calcularemos el momento de inercia de un cilindro

homogéneo con respecto a uno de sus ejes de simetría, el eje
longitudinal z que pasa por su centro de masas. El elemento de
volumen en este caso es el volumen de la corteza cilíndrica
(representada en azul en la figura) de espesor dR que se encuentra a
una distancia R del eje de giro, y viene dado por:

Sustituyendo en la expresión del momento de inercia:

Integrando:

Finalmente, sustituyendo la densidad en la expresión anterior, el

momento de inercia del cilindro con respecto al eje z es:

El momento de inercia de un cilindro hueco (con un radio interior R2,

como se muestra en la siguiente figura), se calcula de la misma
manera que el del cilindro macizo desarrollado en el ejemplo anterior,
pero integrando entre R2 y R1).

El momento de inercia de un cilindro hueco viene dado por:

Por tanto, a igual masa, un cilindro hueco tiene mayor momento de
inercia que uno macizo. Si pinchas en la sección "Sabías que..." de
esta página verás una aplicación práctica de este hecho.

Energía de rotación

La energía cinética de un sistema es la suma de las energía cinética

de las partículas que lo forman. Cuando un sólido rígido gira en torno a
un eje que pasa por su centro de masas las partículas describen un
movimento circular en torno a dicho eje con una velocidad lineal
distinta según sea la distancia de la partícula al eje de giro pero todas
giran con la misma velocidad angular ω, ya que en caso contrario el
sólido se deformaría. La relación entre ambas velocidades aparece en
la figura siguiente:

La energía cinética del sólido causada por el movimiento de rotación

será entonces:
El sumatorio es el momento de inercia del sólido con respecto al eje de
rotación, luego:

Esta energía corresponde a la energía cinética interna, ya que tiene

está referida al centro de masas. Si éste a su vez se está moviendo
con respecto a un origen, la energía cinética total del sólido se
calculará sumando la energía cinética de rotación y la de traslación del
centro de masas (energía cinética orbital):

A la hora de aplicar el Teorema de Conservación de la Energía habrá

que tener en cuenta estos nuevos términos.

Condición de rodadura

Cuando un sólido rota a la vez que se traslada describir el movimiento

con respecto a un SR inercial puede ser una tarea ardua, pero se
simplifica si el sólido realiza lo que se conoce como rodadura, es
decir, que gira sin deslizar. En este caso que existe una condición de
ligadura que relaciona la velocidad con la que se traslada el CM y la
velocidad angular de rotación del sólido. En una rodadura el punto de
apoyo del sólido (por ejemplo, una esfera apoyada en un suelo
horizontal) no sufre desplazamiento con respecto al suelo, o lo que es
lo mismo, está instantáneamente en reposo.

Supongamos una esfera apoyada en el suelo. Para que ruede debe

haber alguna fuerza que haga momento con respecto al CM, según
la ecuación de la dinámica de rotación, por ejemplo, una fuerza de
rozamiento, ya que ni el peso ni la normal ejercen momento con
respecto al CM.
Para que la esfera ruede sin deslizar, el desplazamiento del CM debe
coincidir con el arco s correspondiente al ángulo girado, según se
aprecia.

La velocidad con la que se traslada el CM será la derivada con

respecto al tiempo de dicho desplazamiento:
Puesto que la variación del ángulo girado es la velocidad angular de
rotación ω, se tiene finalmente que:

Esta expresión es la condición de rodadura y nos da la relación que

debe haber entre la velocidad de traslación del CM y la velocidad
angular de rotación para que el sólido ruede sin deslizar.
Si derivamos, se obtiene la relación entre las aceleraciones:

En esta animación puedes ver las velocidades del CM (en rojo) y de un

punto del borde (en azul), medidas por un observador en reposo, para
una rodadura y para un deslizamiento de la esfera. También se puede
representar para cada caso la trayectoria de un punto del borde.

Fuerza de rozamiento en una rodadura

La fuerza de rozamiento puede ser la causante de que un objeto

ruede, pero ¿por qué nos cuesta menos desplazar un objeto
haciéndolo rodar que deslizarlo sobre el suelo? Veamos una
explicación.
El movimiento de rodadura de un sólido rígido se puede descomponer
en un movimiento de rotación con respecto a un eje que pase por el
CM y un movimiento de traslación. En la rotación las partículas del
borde describen un movimiento circular con una velocidad lineal v =
Rω con respecto al CM; a su vez éste se traslada con una
velocidad vCM = Rω con respecto al suelo (condición de rodadura).
Luego la velocidad del punto de apoyo con repecto al suelo es nula, ya
que se cancelan ambas, lo que confirma que no se produce
deslizamiento.

Aplicando la definición de trabajo a la fuerza de rozamiento, se

observa que como no hay desplazamiento el trabajo que realiza la
fuerza de rozamiento sobre el punto de apoyo es nulo, por lo que:

En una rodadura la fuerza de rozamiento no disipa

energía

Otra consecuencia importante es que el módulo de la fuerza de

rozamiento debe obtenerse de las ecuaciones del movimento, ya que
al no haber desplazamiento relativo entre las superficies en contacto,
no toma el valor del coeficiente cinético por la normal.

En una rodadura el módulo de la fuerza de rozamiento no

es μcN