Transformada de Laplace
Santacruz, Daniel
Jose.santacruz@correounivalle.edu.co
Universidad del Valle
Resumen —
El presente documento da cuenta del desarrollo de las
actividades propuestas para el segundo laboratorio de
matemáticas para ingenieros, en él se estudiaron
diferentes propiedades y aplicaciones de la
transformada de Laplace en sistemas dinámicos de
primer y segundo orden para entender sus respuesta
en el dominio del tiempo, todo esto con la ayuda de
diferentes software de procesamiento matemático y
simuladores de circuitos eléctricos.
Palabras Clave—Señales, Transformada,
Frecuencia, Laplace, Control, Simulaciones,
Multisim, Matlab, Mathematica.
I. INTRODUCCIÓN
Un modelo matemático de un sistema dinámico se
define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinámica del sistema con precisión.
La dinámica de muchos sistemas, ya sean
mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos,
biológicos, etc, se describe en términos de
ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones
diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas
que gobiernan un sistema determinado, como las
leyes de Newton para sistemas mecánicos o las
leyes de Kirchhoff para sistemas eléctricos. Una
parte considerable de los sistemas dinámicos que se
encuentran en aplicaciones industriales se
corresponden con sistemas de orden bajo, primer o
segundo orden, por lo que conocer en detalle las
características de la respuesta temporal y de la
respuesta en frecuencia de este tipo de sistemas
agiliza en gran medida su análisis y muchas de las
decisiones de diseño.
La Transformada de Laplace es una herramienta
matemática que hace parte de ciertas transformadas
integrales, las cuales están definidas como
integrales impropias y cambian una función en una
variable de entrada en otra función en otra variable.
Denotamos al operador de Laplace por L, y como
operador, actúa sobre una función f y devuelve otra
función L{f}. La transformada de Laplace de una
función f (t), definida en 0 ≤ t ≤ ∞ es una función
L{f} de una variable real s dada por:
∞
𝐹(𝑠) = 𝐿{𝑓(𝑡)} = ∫0 𝑓(𝑡) 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 (1)
La transformada de Laplace puede ser usada para
resolver ecuaciones diferenciales lineales y en
general se aplica a problemas con coeficientes
constantes. Cuando se resuelven ecuaciones
diferenciales usando la técnica de la transformada,
se cambia una ecuación diferencial en un problema
algebraico. La metodología consiste en aplicar la
transformada a la ecuación diferencial y
posteriormente usar las propiedades de la
transformada para resolverla, luego aplicar la
transformada inversa y obtener la solución en
términos de la primera variable. Una ventaja del
método de la transformada de Laplace es que
cuando se resuelve la ecuación diferencial es
posible obtener simultáneamente tanto el
componente transitorio como el componente de
estado estable de la solución.
II. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
A. Análisis teórico
Los sistemas de primer orden son sistemas cuya
relación entrada salida se representa mediante una
ecuación diferencial de primer orden, esto es, una
ecuación diferencial que no contiene derivadas de
orden superior al primero, además de esto el orden
nos indica el número de polos de la función de
transferencia y la cantidad de elementos que
almacenan energía, donde la función de
transferencia es una propiedad de cada sistema,
independiente de la magnitud y naturaleza de la
entrada o función de excitación.
Las funciones de transferencia para sistemas de
primer orden se definen como:
 𝑌(𝑠) 𝐴𝑣0
𝐻(𝑠) = = (2)
𝑈(𝑠) 𝜏𝑠+1
La expresión general para los filtros pasabajas de
Donde, k es la ganancia estática del sistema y τ es primer orden es:
la constante de tiempo del sistema, esta constante
de tiempo es el tiempo que tarda en alcanzar el 63%
de la salida. La función de transferencia para el
𝑉𝑜 𝐴𝑣0
sistema de primer orden que se debió implementar 𝐻(𝑠) = = (4)
𝑉𝑖 𝜏𝑠+1
fue:
8
Donde la ganancia se define como:
𝐻(𝑠) = (3)
10𝑠+1 𝑅2
𝐴𝑣0 = − (5)
𝑅
En ella se observa que es un sistema de primer
orden sin cero, además: Y:
𝐴𝑣0 = 8 , 𝜏 = 10 𝜏 = 𝑅2 𝐶 (6)
La ganancia estática 𝐴𝑣0 puede tener cualquier La respuesta de un sistema a una señal de entrada
signo, sin embargo para que este sistema sea puede definirse como la convolución de dos señales
estable se debe cumplir que τ>0. continuas en el tiempo, x(t) y h(t), donde x(t) es la
señal que recibe el sistema y h(t) es la respuesta del
Existen diferentes formas de implementar este sistema a la función impulso.
sistema mediante el uso de amplificadores
operacionales, por ejemplo un filtro. Un filtro es un 𝑦(𝑡) = 𝑥(𝑡) ∗ ℎ(𝑡) (7)
circuito que toma una señal de entrada y la deja
pasar hacia su salida siempre que su frecuencia se Tal como el impulso es utilizado para determinar
encuentre dentro de una banda específica; si su características del sistema, existe otra señal que se
frecuencia está por fuera de dicha banda la señal se emplea para describir el comportamiento de
atenúa. Los filtros pueden ser activos o pasivos sistemas LTI, esta es la respuesta al escalón
según los elementos que los componen, además unitario, que es la salida cuando x(t) = u(t):
pueden clasificarse en pasabajas, pasaaltas,
𝑦(𝑡) = 𝑢(𝑡) ∗ ℎ(𝑡) (8)
pasabanda,y eliminabanda según sus funciones.
Llevando la ecuación anterior al dominio de la
Al comparar la función de transferencia dada con
frecuencia mediante la transformada de Laplace
la de los filtros de primer orden se escoge al filtro
tenemos:
pasa bajas de primer orden como el sistema a
implementarse. 𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠) 𝐻(𝑠) (9)

Fig 2. Representación de la convolución.

Donde:
1
𝑈(𝑠) =
𝑠
8
𝐻(𝑠) =
10𝑠 + 1
Fig 1. Filtro pasabajas (arriba), respuesta en frecuencia de
filtro pasabajas (abajo).
A partir de esto tenemos:
Se puede observar que hay correspondencia entre
1 8 la gráfica y la ecuación de la respuesta del sistema
𝑌(𝑠) = (10)
𝑠 10𝑠+1
al escalón unitario, es claro que el sistema a medida
Al aplicar fracciones parciales a (10) se obtiene: que se estabiliza alcanza un valor de 8 V, como se
mostró anteriormente.
8 80
𝑌(𝑠) = + Otra manera de analizar la respuesta de este tipo
𝑠 10𝑠 + 1
de sistemas es mediante la herramienta de
Para conocer la respuesta al escalón en el dominio MATLAB llamada Simulink, que permite realizar
del tiempo aplicamos la transformada inversa de el análisis mediante diagramas de bloques:
Laplace a Y(s), el resultado es:

𝑦(𝑡) = 8(1 − 𝑒 −𝑡⁄10 )𝑢(𝑡) (11)

La respuesta del sistema al escalón unitario

contiene tanto el término transitorio como el
término de estado estable, este lo podemos obtener
al evaluar la función cuando t tiene a infinito, con
Fig 4. Diagrama de bloques para sistema de primer orden.
lo cual el valor de la función en el estado estable
será:
lim 𝑦(𝑡) = 8 (12) Obteniendo así:
𝑡→∞

Por medio del siguiente código implementado en

MATLAB podemos obtener la respuesta del
sistema al escalón unitario:

Fig 5. Respuesta de la función de transferencia del sistema ante

el impulso unitario.

La gráfica de la respuesta del sistema al escalón

es:

Fig 6. Sistema con lazo de realimentación unitaria.

Analizando el caso anterior al establecer un lazo

de realimentación unitario se tiene:
𝑌(𝑠) = 𝐻(𝑠)𝐸(𝑠) (13)
Fig 3. Gráfica de la respuesta del sistema al escalón unitario.
Donde:
 𝐸(𝑠) = 𝑋(𝑠) − 𝑌(𝑠) (14)
Por lo tanto:
𝑌(𝑠) = 𝐻(𝑠)[𝑋(𝑠) − 𝑌(𝑠)]
Al despejar la respuesta Y(s) y simplificar la
expresión anterior se obtiene:
𝐻(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝑋(𝑠) (15)
1+𝐻(𝑠)

Realizando el análisis en Mathematica tenemos:

Fig 8. Respuesta del sistema con lazo de realimentación

unitaria (Simulink).

Un controlador de ganancia proporcional es un

tipo de sistema de control de realimentación lineal
en el que se aplica una corrección a la variable
controlada que es proporcional a la señal de error
del sistema, es decir son proporcionales a la señal
obtenida en la salida del comparador entre la señal
de referencia X(s) (set point, SP) y la señal
realimentada Y(s) (process value, PV). Este es el
más sencillo de los distintos tipos de control y
consiste en amplificar la señal de error antes de
aplicarla al sistema. La función de transferencia de
este tipo de reguladores es una variable real,
denominada K (constante de proporcionalidad) que
Entonces la respuesta al escalón unitario cuando determinará el grado de amplificación del elemento
el sistema tiene un lazo de realimentación unitaria de control. Si C(s) es la señal de salida (salida del
es: controlador) y E(s) la señal de error (entrada al
controlador), en un sistema de control proporcional
8
𝑦(𝑡) = (1 − 𝑒 −9𝑡⁄10 ) (16) tendremos:
9

A continuación se muestran las gráficas de este 𝐶(𝑠) = 𝑘 𝐸(𝑠) (17)

análisis tanto en Mathematica como en Simulink
para el dominio del tiempo: El análisis para el sistema al agregarse un
controlador proporcional de ganancia para una
entrada arbitraria es:
𝑌(𝑠) = 𝐻(𝑠)𝐶(𝑠) (18)
Reemplazando (17) y (15) en (18):
𝑌(𝑠) = 𝐻(𝑠) 𝑘[𝑋(𝑠) − 𝑌(𝑠)] (19)
Al despejar la respuesta Y(s) y simplificar la
expresión anterior se obtiene:
𝑌(𝑠) 𝑘 𝐻(𝑠)
𝐻𝑛(𝑠) = = (20)
𝑋(𝑠) 1+𝑘 𝐻(𝑠)

Así la nueva función de transferencia del sistema

Fig 7. Respuesta del sistema con lazo de realimentación está definida como:
unitaria (Mathematica).
8k
𝐻𝑛(𝑠) = (21)
10s+8 k+1

Fig 9. Diagrama de bloques para el sistema con lazo de
realimentación unitaria y controlador proporcional de
ganancia.
q
Fig 10 Respuesta del sistema con realimentación y controlador
de ganancia proporcional para diferentes valores de k para el
escalón.

Para la rampa:
Este análisis se realizó en Mathematica tanto
para el escalón como para una señal rampa.
Para el escalón se tiene:

La respuesta del sistema a la rampa en el

dominio del tiempo
es:

(1+8𝑘)𝑡
8k
La respuesta del sistema al escalón en el dominio 𝑦(𝑡) = (1+8k)2
(t + 8 k t − 10 + 10𝑒 − 10 )
del tiempo
(23)
es:
La siguiente gráfica permite observar como varía
(1+8𝑘)𝑡 la respuesta en el tiempo de este sistema para
8k −
𝑦(𝑡) = ((1 − 𝑒 10 ) (22) diferentes valores de k:
1+8k

La siguiente gráfica permite observar como varía la

respuesta en el tiempo de este sistema para
diferentes valores de k:

Fig 11. Respuesta del sistema con realimentación y controlador

de ganancia proporcional para diferentes valores de k para la
rampa.
 Un resultado interesante de estas dos respuestas es
que la respuesta al escalón es la derivada de la
respuesta a la rampa:

Fig 12. Errores para diferentes valores de k.

Para la función rampa tenemos que el error se

indetermina para el sistema de tipo 0. La siguiente
tabla resume la precisión de los equipos de
realimentación unitaria dependiendo del tipo y de
Por otro lado se observa que entre más grande sea la señal de entrada.
el valor de k más rápida será la respuesta del
sistema a la señal de entrada.
Si en estado estable la señal de salida es diferente
al valor deseado se dice que existe un error en
estado estacionario, este error depende del tipo de
sistema así como de la señal de entrada. Con el
propósito de cuantificar la precisión se puede
analizar la evolución de la señal de error en el
tiempo o bien se puede dar un único valor que
corresponde al error del equipo en el régimen
permanente. Normalmente, se emplea la segunda
medida, por su facilidad y porque entrega un
escalar asociado a un tipo de entrada. Para hallar el Fig 13. Errores según el tipo de sistema y la señal de entrada.
valor del error utilizamos el teorema del valor final.
El teorema del valor final se emplea cuando se
desea determinar el valor de una variable, de un B. Diseño y simulación
circuito eléctrico cuando este alcanza el régimen
permanente, sin necesidad de determinar la
transformada inversa de dicha variable. El valor Para determinar la respuesta del sistema a un
final de una función y(t) es lim 𝑦(𝑡) El teorema del escalón unitario se implementó un multivibrador
𝑡→∞
valor final dice: monoestable, un circuito monoestable es un
circuito generador de pulsos, este se encuentra en
lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑠 𝑌(𝑠) (24) estado estable (Vo = 0) hasta que un cambio en el
𝑡→∞ 𝑠→0
trigger sea detectado, con lo cual el voltaje de salida
Obtenemos la función de error del sistema a partir estará en alto durante un periodo τ555, tras el cual el
de la manipulación algebraica de las ecuaciones sistema regresará a su estado estable.
(14) y (20), el resultado es:
1
𝐸(𝑠) = 𝑋(𝑠) (25)
1+𝑘 𝐻(𝑠)

Aplicándolo el teorema del valor final a la

función error para un escalón tenemos:
1
lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠 𝐸(𝑠) =
𝑡→∞ 𝑠→0 1 + 8𝑘

Fig 14. Respuesta del monoestable.

 Para el monoestable se propone el uso de un pasabajas con amplificador operacional. Los
amplificador operacional NE555 como lo muestra valores para las resistencias y el capacitor son:
el siguiente diagrama, al final del cual se coloca un
divisor de tensión para obtener un escalón de C 1000μF
magnitud unitaria: R1 1kΩ
R2 8kΩ
Tabla 1. Valores de los elementos del filtro.

Para este filtro la ganancia y τ están definidos en

(4) y (5), entonces:
𝑅2 8𝑘Ω
𝐴𝑣0 = − = = −8
𝑅 1𝑘Ω

Y:

𝜏 = 𝑅2 𝐶 = 10𝑘Ω 1000𝜇𝐹 = 10𝑠

Fig 15. Diagrama del diseño para el monoestable (Multisim). Debido a que la ganancia es negativa se debió
cambiar su signo mediante una configuración de
amplificador inversor como lo muestra la siguiente
La duración del pulso dependerá del valor de la figura
resistencia y del condensador que se utilicen en el
circuito, este periodo se determina como:
𝜏_555 = 1.1 𝑅𝐶 (26)
Así, para una resistencia de 470 kΩ y un capacitor
de 47 μF se obtuvo τ555 = 24,3s. A continuación se
muestra el voltaje de salida para la simulación del
monoestable:

Fig 17. Diagrama del filtro pasabajas para la ganancia y

constante de tiempo de la ecuación (2).

A continuación se muestra la gráfica del voltaje

de salida obtenido, en ella se puede observar que la
señal de salida se estabiliza con un voltaje de salida
que tiende a 8V como se esperaba según el análisis
teórico.

Fig 16. Voltaje de salida del monoestable simulado.

Claramente se observa que el pulso dura 24,1 s

valor bastante cercano al esperado para τ555.
Como se mencionó para el sistema de primer
orden se planteó el diseño de un filtro pasabajas, en Fig 18. Respuesta del filtro pasabajas simulado.
este caso se decidió escoger un filtro activo
 Al hacer la realimentación del sistema se utilizó
una configuración de restador:
Fig 19. Amplificador operacional restador.
Si R1 = R2 = R3 = R4 el voltaje de salida del
restador está dado como:
𝑉𝑜 = 𝑉2 − 𝑉1
Donde V2 es la señal de entrada (X(s)) y V1 la
señal de salida del sistema (Y(s)).
Fig 20. Sistema con realimentación negativa.
Donde el voltaje de salida simulado que se
obtuvo es:
Fig 21. Respuesta del filtro pasabajas con realimentación
negativa simulado.
Para agregar el controlador de ganancia se utilizó
un amplificador no inversor este puede
(27) implementarse con una ganancia variable por
medio de un potenciómetro o con una ganancia fija.
Para esta simulación se utilizó una ganancia
variable de 0 a 10.
Fig 22. Configuración amplificador no inversor de ganancia
variable.
El sistema completo presenta la siguiente
configuración:
 de añadir un elemento más almacenador de energía
permite una gran variación de los tipos de
respuestas que se van a encontrar, la gran diferencia
es que estos sistemas pueden exhibir oscilaciones
en el tiempo en su respuesta natural.
La ecuación general para sistemas de segundo
orden está dada como:
𝜔𝑛 2
𝐻(𝑠) = 2 (28)
𝑠 2 +2𝜁𝜔𝑛 𝑠+𝜔𝑛

Donde ωn es la frecuencia natural y es el factor

de amortiguamiento del cual tenemos:

 Si 0 < < 1, es un sistema

Fig 23. Sistema con realimentación negativa y ganancia
subamortiguado.
proporcional.  Si =1, es un sistema críticamente
amortiguado
 Si >1, es un sistema sobreamortiguado.
La respuesta del sistema con realimentación
negativa y el control de ganancia proporcional es:
La función de transferencia para el sistema de
segundo orden que se debió implementar fue:
2.5
𝐻(𝑠) = (29)
𝑠(𝑠+0.5)

Reescribiendo (28) se tiene:

5
𝐻(𝑠) = (30)
𝑠(2𝑠+1)

Fig 24. Respuesta del filtro pasabajas con realimentación

negativa simulado y controlador de ganancia porporcional.

Fig 17. Diagrama de bloques para la función de transferencia

de segundo orden.
III. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Sustituyendo (30) en (9) tenemos:

1 5
A. Análisis teórico 𝑌(𝑠) = (31)
𝑠 𝑠(2𝑠+1)

Al aplicar fracciones parciales se obtiene:

Un sistema cuya función es una ecuación 5 20 10
diferencial de segundo orden es llamado sistema de 𝑌(𝑠) = + −
𝑠 2 2𝑠 + 1 𝑠
segundo orden. En circuitos eléctricos los sistemas
de este tipo cuentan con dos elementos que Para conocer la respuesta al escalón en el dominio
almacenan energía (capacitores o inductancias) a del tiempo aplicamos la transformada inversa de
diferencia de los de primer orden, el simple hecho
Laplace a Y(s) y simplificamos la expresión, el
resultado es:
Al reescribir (33) podemos conocer ωn y
𝑦(𝑡) = 5(−2 + 2𝑒 −𝑡⁄2 + 𝑡)𝑢(𝑡) (32)
comparándola con (27), así:
Al grafica obtenemos:
5
ωn = √ (34)
2

Y
1
ζ= (35)
2√10

Por lo tanto el sistema es subamortiguado. La

respuesta al escalón es:
5
𝑌(𝑠) = (36)
𝑠(2𝑠 2 +𝑠+5)

Fig 18. Respuesta del sistema de segundo orden al escalón Para encontrar la respuesta en el dominio
unitario. del tiempo realizamos la transformada
inversa de Laplace:
Desde la simulación de Simulink: 1 −𝑡 𝑡 √39 𝑡
𝑦(𝑡) =
39
𝑒 4 [39 𝑒4 − 39 cos( 4
)−
√39 𝑡
√39 sin ( 4 )]𝑢(𝑡) (37)

Al graficar obtenemos:

Fig 19. Respuesta del sistema de segundo orden al escalón

unitario.

Para saber qué pasa al poner realimentación

negativa al sistema podemos aplicar la ecuación Fig 21. Respuesta del sistema de segundo orden en
realimentación unitaria al escalón unitario (Mathematica).
(15), con lo cual se obtiene:
5
𝐻(𝑠) = (33)
2𝑠 2 +𝑠+5
Al realizarlo en Simulink:

Fig 20. Diagrama de bloques para el sistema de segundo orden

con realimentación negativa.
 Fig 22. Respuesta del sistema de segundo orden en
realimentación unitaria al escalón unitario (Simulink).
Fig 24. Respuesta del sistema de segundo orden en
realimentación unitaria y controlador proporcional de ganancia
al escalón unitario (Mathematica).
Ahora para conocer la respuesta del sistema
con realimentación negativa y un
controlador de ganancia proporcional Al comparar esta respuesta en Simulink se
partimos de la ecuación (20), así tenemos: tiene:
5k
𝐻𝑛(𝑠) = (38)
2s2 +s+5 k+

Fig 23. Diagrama de bloques del sistema de segundo orden en

realimentación unitaria al escalón unitario con controlador de
ganancia. Fig 25. Respuesta del sistema de segundo orden en
realimentación unitaria y controlador proporcional de ganancia
al escalón unitario (Simulink).

Entonces en forma general:

𝑡
𝑦(𝑡) =
1
[𝑒 −4(1+√1−40𝑘) (1 − Ahora al evaluar la respuesta del sistema
2√1−40𝑘
𝑡
− (−1+√1−40𝑘)
ante una señal de entrada tipo rampa se
√1 − 40𝑘) − 𝑒 4 (1 + √1 − 40𝑘) + tiene de forma general:
2√1 − 40𝑘] 𝑢(𝑡) (39)
𝑡
1
𝑦(𝑡) = [𝑒 4(−1+√1−40𝑘) (1 +
10√1−40𝑘𝑘
Para diferentes valores de k tenemos: 𝑡
− (1+√1−40𝑘)
√1 − 40𝑘 − 20𝑘) + 𝑒 4 (−1 +
√1 − 40𝑘 + 20𝑘) + 2√1 − 40𝑘(−1 +
5𝑘𝑡)] 𝑢(𝑡) (40)

Por lo tanto para diferentes valores de k:

 Fig 26. Respuesta del sistema de segundo orden en
realimentación unitaria y controlador proporcional de ganancia Fig 27. Errores para diferentes valores de k del sistema de
a la rampa. orden 2 para la rampa.

El cálculo de los errores se hace por medio Valores que concuerdan según lo esperado por la
de (24) y (25). En el caso del escalón se obtuvo tabla de la figura 13.
que el error es cero:

B. Simulación

Para realizar el diseño y simulación de este

sistema se decidió tomar (30) y reescribirla como:
𝐻(𝑠) = 𝐻1 (𝑠) 𝐻2 (𝑠) (41)
Donde:
Para la rampa se obtuvo: 1
𝐻1 (𝑠) =
𝑠
Y
5
𝐻2 (𝑠) =
(2𝑠 + 1)

Con lo cual (41) queda:

1 5
𝐻(𝑠) = (42)
𝑠 (2𝑠+1)
Gráficamente:

Lo cual quiere decir que podemos ver a H(s) como

dos sistemas puestos en cascada H1(s) y H2(s). La
función de transferencia H2(s) se usa un filtro
pasabajas como el descrito para el sistema de
primer orden y para la función H1(s) utilizamos un
amplificador operacional integrador cuya función
de transferencia está dada como:
 1
𝐻(𝑠) =
𝑅𝐶𝑠

Fig 28. Amplificador operacional integrador.

Fig 30. Respuesta del sistema de segundo orden al escalón

Para esta función RC = 1 por lo cual se usó unitario con realimentación negativa y controlador de
R=1MΩ y C = 1uF. Para el filtro los valores ganancia.
utilizados fueron:
Igual que en el sistema de primer orden para
hacer la realimentación negativa se usa un
amplificador restador:
C 1μ
R1 400kΩ
R2 2MΩ
Tabla 2. Valores de los elementos del filtro.

La configuración del sistema para la ecuación

(42) es:

Fig 31. Diseño para el sistema de segundo orden con

realimentación negativa.

La respuesta del sistema en realimentación

negativa es:

Fig 29. Diseño para el sistema de segundo orden.

La respuesta que se obtuvo fue:

Fig 27. Respuesta del sistema de segundo orden al escalón

unitario con realimentación negativa.
 𝑥(𝑡) = 10
Se agregó un amplificador no inversor que actúa
como un controlador de ganancia, esta puede
variarse por medio del potenciómetro desde 1 Con ayuda de una tabla de transformadas de
hasta 10: Laplace se reescribe la ecuación X por lo cual se
obtiene:
16[𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠𝑓(0) − 𝑓′(0)] + 8[𝑠𝑌(𝑠) − 𝑓(0)]
100
+ 10𝑌(𝑠) =
𝑠
Con condiciones iniciales nulas se tiene:
50
𝑌(𝑠) = (44)
𝑠(8𝑠 2 +4𝑠+5)

Entonces al factorizar:
50
𝑌(𝑠) = 1 2 3 2
(45)
𝑠 [ (𝑠+ ) +( ) ]
4 4

Fig 27. Diseño para el sistema de segundo orden con Al aplicar fracciones parciales:
realimentación negativa y controlador de ganancia.
1 3
10 (𝑠+4) 10 4
𝑌(𝑠) = − 10 [ 1 2 3 2
]− [ 1 2 3 2
]
𝑠 (𝑠+ ) +( ) 3 (𝑠+ ) +( )
4 4 4 4
(46)
Al aplicar la transformada inversa de Laplace:

𝑡 𝑡
3 10 3
𝑦(𝑡) = 10 − 10 𝑒 −4 (cos 𝑡) − 𝑒 −4 (sen( 𝑡))
4 3 4
(47)

Al usar las condiciones iniciales se tiene:

Fig 27. Respuesta del sistema de segundo orden al escalón
unitario con realimentación negativa y controlador de
𝑦(0) = 1
ganancia.
𝑦′(0) = 2
16[𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠 − 2] + 8[𝑠𝑌(𝑠) − 1] + 10𝑌(𝑠) =
100
(48)
𝑠

IV. SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES Ordenando la ecuación:

100
𝑌(𝑠)[16𝑠 2 + 8𝑠 + 10] = + 16𝑠 + 40
𝑠

A. Análisis teórico Al despejar Y(s) y simplificar:

8𝑠 2 +20𝑠+50
𝑌(𝑠) = 1 2 3 2
(49)
𝑠[ (𝑠+ ) +( ) ]
Para el sistema descrito por: 4 4

𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 Aplicando fracciones parciales:

1,6 + 0,8 + 𝑦 = 𝑥(𝑡) (43)
𝑑𝑥 2 𝑑𝑥 1 3
10 (𝑠+4) 1 4
𝑌(𝑠) = − 9[ 1 2 3 2
]− [ 1 2 3 2
] (50)
𝑠 (𝑠+ ) +( ) 3 (𝑠+ ) +( )
4 4 4 4

Donde:
 Mediante la transformada inversa de Laplace se
tiene:
𝑡 𝑡
3 1 3
𝑦(𝑡) = 10 − 9 𝑒 −4 (cos 𝑡) − 𝑒 −4 (sen( 𝑡))
4 3 4
(51)
Gráficamente:
Fig 28. Respuesta ecuación diferencial.
V. CONCLUCIONES
Se evidenció que la transformada de Laplace es
una herramienta fácil y efectiva para la solución de
muchos problemas de ingeniería. La transformada
de Laplace es muy útil en la resolución de
ecuaciones que describen el comportamiento de
sistemas dinámicos, especialmente aquellos que se
representan mediante ecuaciones diferenciales con
coeficientes constantes y condiciones iniciales,
pues permite transformar un problema con
ecuaciones diferenciales a un problema algebraico.
Mediante el desarrollo de este laboratorio se
demostró que la respuesta del sistema a las señales
de entrada es mucho mejor al hacerse
realimentación y usarse un controlador
proporcional de ganancia, además el error
disminuye considerablemente para ganancias del
controlador grandes.
La representación de los sistemas en el dominio
de s mediante el uso de la transformada permite
conocer con mayor facilidad muchas de las
características del sistema como por ejemplo la
cantidad de polos que posee.
Por último
VI. BIBLIOGRAFÍA
Signals and systems, Hwei P. Hsu, 1995, McGraw-
Hill.
Señales y sistemas, Oppenheim A, Willsky A,
1983, Prentice-Hall.
Signals and Systems made ridiculously simple,
Zoher Z Karu, 2001, ZiZi Press.
Transformadas de Laplace, Spiegel, M. R, 1991.
McGraw-Hill.
System Dynamics for engineerng students,
Lobontiu N. 2010, AP.
Amplificadores operacionales y circuitos
integrados lineales, Coughlin R. Friscoll F. 1993,
Pretice-Hall.
Amplificadores operacionales, teoría y sus
aplicaciones, Williams A, 1980, McGraw-Hill.
Amplificadores operacionales y filtros activos,
Pertence A. 1991, McGraw-Hill.
Ingeniería de control moderna, Ogata K. 1998,
Prentice-Hall.
https://www.tutorialspoint.com/control_systems/c
ontrol_systems_response_second_order.htm
http://www.robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/seco
/apuntes/SistemaOrden2-P-PD.pdf
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignat
uras/Servos/Apuntes/9_ErrorRegPer.pdf
https://www.tutorialspoint.com/control_systems/c
ontrol_systems_response_first_order.htm
https://www.st-
andrews.ac.uk/~www_pa/Scots_Guide/audio/part
3/page2.html
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?exa
mple=Introduction&section=SystemAnalysis
https://www.youtube.com/watch?v=F4w0rslb04E
http://engineering.ju.edu.jo/Laboratories/04%20-
%20First%20Order%20System.pdf
https://www.youtube.com/watch?v=Jk1yXyeE9m
8
https://www.pybonacci.org/2013/11/06/teoria-de-
control-en-python-con-scipy-ii-control-pid/
https://controlautomaticoeducacion.com/control-
realimentado/control-pid-accion-proporcional/