UNIVERSIDAD DE IBAGUÉ

PROYECTO FINAL – INSTRUMENTACION Y CONTROL

Méndez Juan Manuel; Tafur Juan David; Villanueva Juan José
2120171015,2120171027,2120171029
Programa de ingeniería mecánica, Universidad de Ibagué.
Cr 22 calle 67.
Ibagué - Tolima
Introducción:
Hoy en día la medición y el control de procesos son fundamentales para generar los
mejores resultados posibles en la utilización de recursos, maquinaria, rentabilidad
productora, protección ambiental y seguridad, entre otros. Los dispositivos de medición y
control son necesarios para medir características físicas como: tensión, presión,
fuerza, temperatura, entre otros, o químicas como: pH y conductividad eléctrica.

Este trabajo busca analizar el desarrollo de un modelo matemático implementado para en

el curso, en el cual se realizó una la simulación matemática en el software Matlab y
generando la función de transferencia, determinando las variables de entrada y salida con
su comportamiento respecto al tiempo, además de analizar la estabilidad que presenta los
sistemas, los cuales son usados para enseñar acerca del funcionamiento de sensores y
medidores. 

Marco teórico:

En el mundo actual todo proceso productivo necesita un sistema de control y

automatización adecuado, los cuales permiten monitorear cada variable de manera digital
por medio de sensores los cuales las mantienen en el estado deseado de funcionamiento
mediante ciertos protocolos y acciones programadas para mantener la producción de
alguna máquina o proceso. Los modelos de sistema a trabajar fueron los siguientes: una
función de transferencia y un modelo mecánico de traslación, donde se hallarán
características, funciones, ecuaciones y diagramas esenciales de cada uno lo cual nos
permitirá el entendimiento del funcionamiento de ellos. 

Los modelos matemáticos son necesarios a la hora de abordar cualquier análisis o

diseño, donde lo más fiable sea ajustar el sistema al formato más real a estudiar,
utilizando para ello las leyes físicas aplicables. Generalmente, se obtendrán ecuaciones
diferenciales que se podrán tratar de diferentes métodos como las funciones de
transferencia. El modelo a estudiar es un modelo mecánico que será aplicado en una sola
dirección donde se utilizaran variables como posición, fuerza, aceleración y se aplicará
como elemento fundamental la segunda ley de newton que indica que la suma algebraica
de las fuerzas aplicadas en una partícula es proporcional a la masa por la aceleración de
la misma.

Por otro lado, la función de transferencia es un modelo matemático que a través de un

cociente relaciona la respuesta de un sistema con una señal de entrada. En la teoría de
control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones
de entrada y salida de componentes o de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo. Por ende, los conceptos
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definidos son fundamentales para el desarrollo de este trabajo y la comprensión de su

desarrollo.

Estado del arte:

Hoy en día vemos distintas empresas que se expanden alrededor del mundo que cuentan
con un proceso óptimo donde se utiliza en gran manera todo aquello a lo que le llamamos
instrumentación y control. En México existen industrias en el sector automotriz,
petroquímico, cemento y construcción, textil, entre otros, los cuales, la instrumentación es
largamente utilizada. No obstante, en los últimos años el mundo de la instrumentación y
del control ha entrado en una era de cambio total, en la cual los aparatos de medición,
trasmisión y automatización se hacen cada vez más rápidos, exactos y durables.
[ CITATION Ome20 \l 9226 ]
La base del método de control son la construcción de modelos matemáticos que permiten
el estudio de los principios y métodos básicos para resolver los problemas clásicos de la
mecánica teórica, electrónica, térmica, entre otras. Cabe señalar que en la actualidad
existen varios sistemas de software diseñados para la simulación informática de la
cinemática y la dinámica de ciertos tipos de sistemas como los sistemas de software
rusos Euler, Universal Mecanismo, así como un módulo especializado Simulink del
sistema de software Matlab.[CITATION DVG15 \l 9226 ]
Los modelos matemáticos elegidos para la solución del modelamiento planteado son la
segunda ley de newton y la transformada de Laplace donde reúne todas las variables
mencionadas anteriormente y logrando plantear en el software Matlab podremos llegar a
deducir cualquier resultado y si es necesario cambiar las variables, para así efectuar una
solución al objetivo principal o central previsto. 
Metodología:
El sistema mecánico consta de dos resortes (k1 y k2), dos masas (m1 y m2) y un
amortiguador (b1), para este sistema se tuvo en cuenta el estudio de la segunda ley de
newton, de ecuaciones diferenciales, transformada de Laplace y el cálculo de la función
de transferencia como sistema mecánico. Para obtener las ecuaciones del sistema se
implementó las ecuaciones diferenciales. Por consiguiente, se obtuvo la función de
transferencia a través de la transformada de Laplace y se prosiguió a analizar el sistema a
través de software Matlab, dando una respuesta paso y rampa. Para el segundo análisis,
este parte a través de una función de transferencia a la cual se determinan los polos del
sistema y se determina la estabilidad del sistema, para después analizarlo a través de una
respuesta paso y diseñar el controlador PID y el diagrama de bloques.
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Figura 1. Sistema masa-resorte-amortiguador y función de transferencia de un sistema de

control.
Cálculos:
Ejercicio de modelación
Ecuaciones diferenciales que representan al sistema
condiciones iniciales igual a 0.

 m1 y¨1=−k 1 y 1−b 1 ( ẏ 1− ẏ 2 ) [Ecuación (1)]

 m 2 ÿ 2=−k 2 y 2−b 1 ( ẏ 2− ẏ 1 )+u 2 [Ecuación (2)]
 m1 ÿ 1=−k 1 y 1−b 1 ẏ 1+b 1 ẏ 2
 m 2 ÿ 2=−k 2 y 2−b 1 ẏ 2+ b 1 ẏ 1+u 2
Transformada de Laplace ecuaciones diferenciales

 m1 ÿ 1+ k 1 y 1+b 1 ẏ 1−b 1 ẏ 2=0 [Ecuacion1]

 m 2 ÿ 2+k 2 y 2+b 1 ẏ 2−b 1 ẏ 1=u2(t) [Ecuación 2]
 u 1=u 1 ( s ) ; Y 2=Y 2 ( s )
 entrada u 2 ( t )=u 2( s)
 salidaY 1 ( t ) =Y 1 ( s )
Laplace ecuación 1
 L [ ÿ 1 ] + L [ y 1 ] + L[ ẏ 1]−L [ ẏ 2 ] =0
 L [ ÿ 1 ] =S2 Y 1 ( s )−sy 1 ( 0 )− y˙1(0)
 L [ ÿ 1 ] =S2 Y 1 ( s )
 L [ y 1 ] =Y 1(s )
 L [ ẏ 2 ] =SY 2 ( s )− y ( 0 )
 L [ ẏ 2 ] =SY 2 ( s )
 m1 S2 Y 1 ( s ) +b 1 SY 1 ( s )+ k 1Y 1 ( s )−b 1 SY 2 ( s )=0
Laplace ecuación 2
 L [ ÿ 2 ] + L [ y 2 ] + L [ ẏ 2 ] −L [ ẏ 1 ] =u 2(s)
 L [ ÿ 2 ] =S2 Y 2 ( s )−sy 2 ( 0 )− y˙2(0)
 L [ ÿ 2 ] =S2 Y 2 ( s )
 L [ y 2 ] =Y 2( s)
 L [ ẏ 2 ] =SY 2 ( s )− y ( 0 )
 L [ ẏ 2 ] =SY 2 ( s )
 L [ ẏ 1 ] =SY 1 ( s )
 m 2 S2 Y 2 ( s ) +b 1 SY 2 ( s ) +k 2Y 2 ( s )−b 1 SY 1 ( s )=u(s)
Función de transferencia
Despejamos Y2(s) de 1 y metemos la ecuación 2.
Y 1 ( s ) ( m1 S 2+ b 1 S+ k 1 )
 Y 2 ( s )= (1)
b1S
 Y 2 ( s ) ( m 2 S2 +b 1 S +k 2 ) =b 1 SY 1 ( s ) +u(s) (2)
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Y 1 ( s ) ( m1 S 2 +b 1 S+ k 1 )
 ( ¿ ( m2 S2 +b 1 S +k 2 )=b 1 SY 1 ( s ) +u( s) (1) en (2)
b1S
 Y 1 ( s ) ( m 1 S2 +b 1 S +k 1 ) ( m2 S2 +b 1 S+ k 2 )=¿ ( b 1 SY 1 ( s ) +u ( s ) )∗b 1 S
 Y 1 ( s ) ( m 1 s2 +b 1 S +k 1 ) ( m2 S2 +b 1 S+ k 2 )−b12 S 2 Y 1 ( s )=u ( s )∗b 1 S
 Y 1 ( s ) ( ( m1 s 2+ b 1 S+ k 1 ) ( m 2 S2 +b 1 S +k 2 ) −b 12 S2 ) =u ( s )∗b 1 S
Y 1 (s ) b1S
 = -> FUNCION DE
u(s) ( m1 S + b 1 S+ k 1 )( m2 S 2+ b 1 S+ k 2 ) −b 12 S 2
2

TRANSFERENCIA

Transformada inversa de Laplace a través de Matlab

A través del siguiente código de programación se obtuvo la inversa de Laplace en el
software Matlab.

Figura 2. Código inverso de Laplace.

Figura 3. Transformada inversa de Laplace de la función de transferencia.

Figura 4. Montaje en simulink de modelación ejercicio masa-resorte-amortiguador.
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Por último, para analizar el comportamiento del modelo se cambiaron parámetros (m 1, m2,
K1, K2, b1) en un rango de +/- 10% y se analizaron las respuestas del sistema ante una
entrada paso, de la siguiente forma:

a. Cambiar m1 y dejar m2, K1, K2 y b1 estables; m1= 10

b. Cambiar m2 y dejar m1, K1, K2 y b1 estables; m2=7
c. Cambiar K1 y dejar m1, m2, k2 y b1 estables; k1=60
d. Cambiar K2 y dejar m1, m2, k1 y b1 estables; k2=35
e. Cambiar b1 y dejar m1, m2, k1 y k2 estables; b1=20
f. Cambiar m1 y m2 y dejar k1, k2 y b1 estables; m1=10, m2=5
g. Cambiar m1 y k1 y dejar m2, k2 y b1 estables; m1=15, k1=25
h. Cambiar m1 y k2 y dejar m2, k1 y b1 estables; m1=15, k2=70
i. Cambiar m2 y k1 y dejar m1, k2 y b1 estables; m2=20, k1=30
j. Cambiar m2, k2 y dejar m1, k1 y b1 estables; m2=5, k2=55
k. Cambiar m2, b1 y dejar m1, k1 y k2 estables; m2= 12, B1=40
l. Cambiar m2, m1, k1, k2, b1; m2= 20, m1=7; k1=60, k2=70 y b1=25

Las imágenes resultantes de esta simulación se encontrarán en los anexos.

EJERCICIO DE CONTROL

se realizó el análisis a la siguiente función de transferencia:

2 S +25
 Gs = 2
S + 4 S +25
Se analizo la estabilidad de la función a través del cálculo de sus polos a través del código
de Matlab:

 −2.0000+ 4.5826i
 −2.0000−4.5826 i
Por consiguiente, se calcularon los siguientes ítems de la función de transferencia:
frecuencia natural (Wn), Factor de amortiguación (ς), tiempo de pico (Tp), tiempo de
subida (Tr), tiempo de establecimiento (Ts), Sobre impulso o over shoot (%OS), Error en
estado estacionario (ess).

kw n 2

S 2+ 2ζWnS +W n2
 Wn=√ 25=5 rad / S
4 4
 ζ ( factor de amortiguamiento )= = =0.4 > subamortiguado
Wn∗2 5∗4
4
 Ts(tiempo de establecimiento)= =2 segundo
ζWn
π π
 Tp(tiempo de pico)= = =0.68
Wn∗√ 1−ζ 5∗√ 1−0,4 2
2
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π −arcos ( ζ )
 Tr (Tiempo de subida)= =0.4325 s
Wn∗√1−ζ 2
−0.4 π
 √1−0,4 2
overshoot =℮ =27.8 %
1 1
 Error en estadoestacionario ( ess ) = = =0.33
1+ Kp 1+ 2.03

Figura 5. Montaje simulación simulink controlador.

Resultados Obtenidos:
Modelación sistema masa-amortiguador-resorte

Figura 6. Grafica resultante respuesta paso unitario obtenida por el scope.

Figura 7. Grafica resultante respuesta rampa unitaria obtenida por el scope.

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Función de transferencia
A través de códigos de modelamiento matemático en Matlab se obtuvieron las gráficas de
polos y respuesta paso.

Figura 8. Grafica de polos y respuesta paso de la función de transferencia.

Estos son los resultados arrojados por el diseño del controlador PID en simulink por medio
de una entrada paso, sintonizado por medio de autotunning, En el autotunning se asignó
un tiempo de respuesta de 0.2278 segundos y un comportamiento transitorio de 0.6.

Figura 9. Tabla resultados del autotunning del controlador PID.

A continuación, la gráfica obtenida por el controlador en el scope.
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Figura 10. Grafica respuesta paso obtenida por el scope.

Análisis de resultados
Observando las gráficas y resultados obtenidos por el programa de Matlab de nuestro
sistema masa-amortiguador-resorte, tenemos que en la respuesta paso unitario, la fuerza
va ser constante con el tiempo y la salida va ir cambiando a medida que avanza. Otro
rasgo a destacar es al momento de variar las constantes, ya que una variación pequeña
no es suficiente para generar un cambio en los resultados del sistema, estos resultados
se mostrarán en las gráficas presentes en la sección de anexos. A continuación, se
mostrará el diagrama de bloques de la correspondiente función de transferencia del
sistema modelado.

U2(s)

b1S Y1(s)
( m1 S 2 +b 1 S+ k 1 )( m2 S 2+ b 1 S+ k 2 )−b 12 S 2
Figura 11. Diagrama de bloques del sistema
modelado.
Con respecto a la respuesta rampa a medida que avanza el tiempo la fuerza aumenta de
forma lineal mientras que la distancia aumenta de forma exponencial. Por otro lado, se
puede observar características esenciales en los gráficos de polos y respuesta paso de la
función de transferencia de control como: los polos complejos no puros, un sistema
estable, sub amortiguado y tiene sobre impulso. Después de haber colocado el
controlador PID vemos una mejor estabilidad del sistema y un mejor tiempo de respuesta.
Conclusiones
Los parámetros para la modelación matemática son claves, pues son los que permiten
modificar las propiedades de las funciones y de igual manera el comportamiento del
sistema, para así poder analizar las gráficas y saber si los valores obtenidos son los
esperados.
Al desarrollar la modelación del sistema masa-amortiguador-resorte y hacer los debidos
cálculos obtuvimos la gráfica de entrada de rampa unitaria, en la cual pudimos evidenciar
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y analizar que a medida que el tiempo transcurre la fuerza aumenta de manera lineal y así
mismo para la distancia, donde esta aumenta exponencialmente.
Podemos ver que, al cambiar las constantes de la función de transferencia, los resultados
de la gráfica no tienen un cambio significativo, para lograr obtener cambios
verdaderamente significativos tenemos que cambiar las contantes en una gran escala.
Referencias

D.V.Grinchenkov. (12 de 2015). ScienceDirect. Obtenido de https://www-sciencedirect-

com.ezproxy.unibague.edu.co/science/article/pii/S1877705815039624

Omega. (2 de 06 de 2020). Omega. Obtenido de

https://mx.omega.com/prodinfo/instrumentacion.html)