Comprobación de La Precisión de Un Levantamiento Fotogramétrico Realizado Con Vehículos Aéreos No Tripulados

UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
FACULTAD DE INGENIERÍA
Departamento de Ingeniería Geográfica
Comprobación de la precisión de un levantamiento fotogramétrico

realizado con vehículos aéreos no tripulados.
Cristian Manuel Gallardo Palma.
Juan Pablo Jara Cancino.
Profesor Guía: Ariel Ignacio Silva Hidalgo.
Trabajo de Titulación presentado en

conformidad a los requisitos para obtener
el Título de Ingeniero de Ejecución en
Geomensura.
SANTIAGO - CHILE
2017
© CRISTIAN MANUEL GALLARDO PALMA, 2017.
© JUAN PABLO JARA CANCINO, 2017.
Algunos derechos reservados.
Esta obra está bajo una Licencia Creative Commons Atribución-Chile 3.0. Sus condiciones de
uso pueden ser revisadas en: <http://creativecommons.org/licenses/by/3.0/cl/>.
RESUMEN.
Los vehículos aéreos no tripulados de bajo costo, UAV, pertenecen a una de las tecnologías
que han ingresado al área de la fotogrametría.
En la presente investigación, se pretenderá informar y desarrollar un estudio comparativo entre

modelos de levantamiento de terreno con equipos UAV y topográficos, en donde se observará
los procedimientos de elaboración y ejecución de los trabajos realizados, junto con los
resultados obtenidos.
Todo el procesamiento de datos será desarrollado con el software UAS MASTER, con el cual,
se obtendrán productos como nubes de puntos, modelos digitales de superficie, curvas de nivel,
etc., útiles para trabajos aplicados a la ingeniería.
El proceso de trabajo consiste en obtener dos aerotriangulaciones, una con medición de puntos
de control y otra sin aquellos. Mediante esto, se compararán ambas metodologías de trabajo.
Para cada aerotriangulación obtenida, se obtendrán nubes de puntos, donde se evaluarán las
precisiones verticales y ortofotos, con las cuales se evaluarán precisiones horizontales.
Mediante esta investigación, se determinará si los resultados obtenidos en los trabajos de

levantamiento fotogramétricos con UAV, satisfacen las precisiones que demanda la ingeniería.
Palabras clave:
FOTOGRAMETRÍA - AEROTRIANGULACION.
i
ABSTRACT.
The low cost unmanned vehicles, UAV, are one of the technologies incorporated into the
photogrammetry area.
In this research, we pretend to inform and develop a comparative study among different survey
processing models using UAVs and topographic equipment, the research may look for
procedures related to the creation and realization of the performed surveys among with the
obtained results.
The whole data processing will be realized with the UAS MASTER which, will obtain products
like point clouds, digital surface models, seam lines, etc., used on engineering services.
The work flow will consist in to obtain two aerial triangulations, one using control points and the
other without them. Using this methods we will compare the results. For each obtained aerial
triangulation, we may get the following products, point clouds, where we evaluate the vertical
accuracies and orthophotos on which we may evaluate the horizontal accuracies.
During this research, we will determine if the results obtained on the aerial surveys using UAVs,
fulfill the accuracy require on engineering services.
Key words:
PHOTOGRAMMETRY - AEROTRIANGULACION.
ii
DEDICATORIA.
Dedico esta tesis a mi madre Luz Palma por su gran trabajo y sacrificio para poder darnos la
mejor educación posible, la cual fue lograda. Gracias Madre te amo.
A mi abuela María Henríquez quien, con su ayuda, trabajo y esfuerzo nos educó de la mejor
manera posible para poder ser grandes persona a lo largo de esta vida. Gracias Abuela.
A mis hermanos Gustavo y Daniela por su apoyo y consejos constantes durante estos años de
estudios.
A mi pareja Ruby Daine por su constante paciencia en estos años para poder soportar los
acotados tiempos que teníamos para poder compartir. Cada consejo, apoyo y amor que me dio.
Cristian Manuel Gallardo Palma.
Dedico esta tesis a mis padres Raúl y Olga, por todo el amor, consejos, apoyo incondicional y
preocupación que demostraron a lo largo del duro camino recorrido hasta llegar a esta etapa
que ha culminado. Los amo.
A mi hermana Francesca, quien está presente siempre en todos mis logros y siempre me ha
apoyado a lo largo de todos estos años. Te quiero mucho hermana.
A Romina Oyarzo por ser un pilar fundamental en mi vida y apoyarme en todo momento,
gracias por ser parte de este hermoso logro. Te amo.
A Hugo, Carmen, Andrea y Héctor, por sus sagrados consejos que me han ayudado a lograr y
luchar incansablemente por este logro en mi vida. Sean parte también de él. Muchas gracias.
Juan Pablo Jara Cancino.
iii
AGRADECIMIENTOS.
Agradecemos en primer lugar, a nuestro profesor guía Ariel Silva, por su constante apoyo,
preocupación y orientación a lo largo de este estudio.
Agradecemos a Oscar Moreno Ingeniero de soporte de Geocom, por facilitar equipos e

información necesaria para la realización de esta tesis.
A todos nuestros amigos personales y profesionales que de alguna manera colaboraron en el

desarrollo del trabajo.
Para finalizar, gracias a Dios.
iv
TABLA DE CONTENIDOS.
RESUMEN. ................................................................................................................................ i
ABSTRACT. ............................................................................................................................... ii
DEDICATORIA.......................................................................................................................... iii
AGRADECIMIENTOS. .............................................................................................................. iv
TABLA DE CONTENIDOS. ....................................................................................................... v
INDICE DE TABLAS ............................................................................................................... viii
ÍNDICE DE ILUSTRACIONES. .................................................................................................. ix
1 CAPÍTULO 1: INTRODUCCIÓN. ....................................................................................... 1
1.1 Razones para la realización de la investigación.......................................................... 1
1.2 Hipótesis del trabajo................................................................................................... 1
1.3 Objetivos.................................................................................................................... 1
1.3.1 Objetivo general: ................................................................................................ 1
1.3.2 Objetivos específicos:......................................................................................... 2
1.4 Metodología a desarrollar........................................................................................... 2
1.5 Contribuciones y productos esperados. ...................................................................... 3
2 CAPÍTULO 2: MARCO TEÓRICO. ..................................................................................... 3
2.1 Aspectos geodésicos. ................................................................................................ 3
2.1.1 Geodesia. .......................................................................................................... 3
2.1.2 Geoide. .............................................................................................................. 4
2.1.3 Elipsoide. ........................................................................................................... 5
2.1.4 Sistema de referencia......................................................................................... 6
2.1.5 Sistema de referencia WGS-84. ......................................................................... 6
2.2 Fotogrametría. ........................................................................................................... 8
2.2.1 Definiciones. ...................................................................................................... 8
2.3 Fundamento de la fotogrametría. ............................................................................... 8
2.4 Historia. ..................................................................................................................... 9
2.5 Principios básicos de la fotogrametría. ..................................................................... 13
2.5.1 Objetivo de la fotogrametría. ............................................................................ 13
2.6 Orientación interna................................................................................................... 15
2.7 Orientación Externa. ................................................................................................ 16
2.7.1 Condición de coplanaridad. .............................................................................. 17
2.7.2 Condición de colinealidad. ................................................................................ 18
2.8 Cámara fotogramétrica de toma de vistas. ............................................................... 20
2.8.1 Cámara fotogramétrica: .................................................................................... 20
2.9 Elementos De Fotogrametría. .................................................................................. 21
v
2.10 Calibración De La Cámara. ...................................................................................... 23
2.10.1 Cámara No Métrica. ......................................................................................... 24
2.10.2 Calibración De Cámaras No Métricas. .............................................................. 25
2.11 Pose de la cámara. .................................................................................................. 27
2.11.1 Referenciación Directa. .................................................................................... 28
2.11.2 Referenciación Indirecta. .................................................................................. 28
2.12 Aerotriangulación. .................................................................................................... 28
2.12.1 Puntos de paso. ............................................................................................... 30
2.13 Productos de la fotogrametría. ................................................................................. 30
2.13.1 Nube De Puntos. .............................................................................................. 30
2.13.2 Ortofoto. ........................................................................................................... 32
2.13.3 Uso De La Ortofoto. ......................................................................................... 32
2.13.4 Uso potencial de la ortofoto. ............................................................................. 32
2.13.5 Comparación de la ortofoto con la carta............................................................ 33
2.13.6 Ejemplos de ortofoto. ....................................................................................... 33
2.13.7 Orto-imágenes digitales. ................................................................................... 34
3 CAPÍTULO 3: DESARROLLO.......................................................................................... 35
3.1 Misión de vuelo en Parque Cerrillos, Santiago de chile............................................. 35
3.1.1 Planificación de la misión. ................................................................................ 35
3.1.2 Preparación en Oficina. .................................................................................... 36
3.1.3 Visión General del área. ................................................................................... 36
3.1.4 Planificación de vuelo. ...................................................................................... 36
3.1.5 Instalación de puntos de control Terrestre (GCP). ............................................ 37
3.1.6 Pre- Vuelo. ....................................................................................................... 37
3.1.7 Vuelo. .............................................................................................................. 37
3.1.8 Post-Vuelo. ...................................................................................................... 38
3.2 Detalles de la planificación de vuelo. ........................................................................ 38
3.2.1 Área de interés. ................................................................................................ 38
3.2.2 Ejecutar el Software Altizure y seleccionar el modelo UAV. .............................. 38
3.2.3 Software de campo. ......................................................................................... 39
3.2.4 Misión de Vuelo................................................................................................ 40
3.2.5 Edición de parámetros de la misión. ................................................................. 41
3.3 Medición e instalación de puntos de control (GCP)................................................... 41
3.3.1 Receptor Trimble R6. ....................................................................................... 42
3.3.2 Puntos de control. ............................................................................................ 42
3.3.3 Puntos de chequeo. ......................................................................................... 43
vi
3.3.4 Funcionamiento del Sistema GNSS. ................................................................. 44
3.3.5 ¿Cómo funciona RTK? ..................................................................................... 45
3.3.6 Procedimiento de medición. ............................................................................. 45
3.4 Misión de vuelo final................................................................................................. 46
3.5 Resultado del vuelo fotogramétrico. ......................................................................... 47
3.6 Aplicación y explicación operativa del software TBC módulo de fotogrametría UAS
Master. ................................................................................................................................ 48
3.6.1 Iniciar un nuevo proyecto.................................................................................. 48
3.6.2 Importar puntos en TBC 4.0. ............................................................................ 49
3.6.3 Enviar puntos a UAS Master............................................................................. 51
3.6.4 Importación de datos en UAS Master. .............................................................. 52
3.6.5 Agregar nueva cámara. .................................................................................... 52
3.6.6 Datos técnicos del sensor................................................................................. 54
3.6.7 Calibración interna del sensor. ......................................................................... 54
3.6.8 Importar imágenes. .......................................................................................... 54
3.6.9 Importar datos GNSS/IMU. ............................................................................... 57
3.6.10 Desviación estándar. ........................................................................................ 59
3.7 Procesamiento UAS Master. .................................................................................... 60
3.7.1 Módulos de UAS Master. .................................................................................. 61
3.7.2 Módulos para georreferenciación...................................................................... 61
3.7.3 Tie points (puntos de amarre). .......................................................................... 62
3.7.4 Measure GCPs (Medición de puntos de control). .............................................. 64
3.7.5 Orientation (Orientación exterior). ..................................................................... 66
3.7.6 Report. (Reporte). ............................................................................................ 67
3.7.7 Surface and ortho generation (Generación de superficie y ortoimagen). ........... 82
3.7.8 Generate Point Cloud (Generación de nube de puntos). ................................... 82
3.7.9 Generate Orthomosaic (Generación de orto mosaicos)..................................... 84
4 CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE RESULTADOS. ................................................................... 85
4.1 Análisis de resultados con puntos de control. ........................................................... 86
4.1.1 Análisis de posición. ......................................................................................... 86
4.1.2 Análisis de Altura.............................................................................................. 99
4.2 Análisis sin considerar los puntos de control. ......................................................... 108
4.3 Limitaciones del trabajo.......................................................................................... 115
5 CAPÍTULO 5 CONCLUSIONES..................................................................................... 116
6 Bibliografía .................................................................................................................... 119
vii
INDICE DE TABLAS
Tabla 2.1 Fotogrametría según su tratamiento......................................................................... 11

Tabla 3.1 Parámetros de vuelo. ............................................................................................... 41
Tabla 3.2 Características técnicas receptor Trimble R6. .......................................................... 42
Tabla 4.1 Requerimientos de exactitud planimétrica en coordenadas X o Y. ............................ 95
Tabla 4.2 Comparación de puntos de control desde PC01. .................................................... 109
Tabla 4.10 Comparación de puntos de control desde PC09. .................................................. 113
viii
ÍNDICE DE ILUSTRACIONES.
Figura 1.1 Metodología de trabajo. ............................................................................................ 2
Figura 2.1 Representación del Geoide, Superficie Terrestre y Elipsoide .................................... 4
Figura 2.2 Parámetros Elipsoidales Según Datum. .................................................................... 6
Figura 2.3 Parámetros sistema de referencia WGS-84. ............................................................. 7
Figura 2.4 Evolución del WGS-84 respecto al ITRF hasta el año 2008....................................... 7
Figura 2.5 Clasificación de la Fotogrametría. ........................................................................... 10
Figura 2.6 Proyección central, proyección paralela. ................................................................. 13
Figura 2.7 Puntos Nodales. ..................................................................................................... 14
Figura 2.8 Negativo, Positivo, Terreno. .................................................................................... 15
Figura 2.9 Orientación interna de una cámara fotogramétrica. ................................................. 16
Figura 2.10 Coordenadas de cada vector, sistema de referencia terreno. ................................ 18
Figura 2.11 Ecuación de coplanaridad. .................................................................................... 18
Figura 2.12 Ecuación de colinealidad. ..................................................................................... 19
Figura 2.13 Cámara fotogramétrica de toma de vistas (análoga). ............................................ 20
Figura 2.14 Partes de la cámara.............................................................................................. 21
Figura 2.15 Marcas fiduciales. ................................................................................................. 21
Figura 2.16 Cabeceo y alabeo. ................................................................................................ 23
Figura 2.17 Calibración de la cámara. ..................................................................................... 24
Figura 2.18 Efectos de la distorsión. ........................................................................................ 26
Figura 2.19 Movimientos angulares. ........................................................................................ 27
Figura 2.20 Representación de la aerotriangulación. ............................................................... 29
Figura 2.21 Puntos de control planimétricos. ........................................................................... 30
2.22 Nube de puntos. .............................................................................................................. 31
Figura 2.23 Ortofoto Comuna de San Bernardo. ...................................................................... 33
Figura 2.24 Ortofoto Cavidad Río Blanco................................................................................. 34
Figura 3.1 Procedimiento de trabajo misión fotogramétrica. ..................................................... 35
Figura 3.2 UAV........................................................................................................................ 37
Figura 3.3 Parque Bicentenario de Cerrillos. ............................................................................ 38
Figura 3.4 Selección de modelo de UAV. ................................................................................ 39
Figura 3.5 Software Altizure. ................................................................................................... 39
Figura 3.6 Ventana de planificación de la misión de vuelo. ...................................................... 40
Figura 3.7 Edición de parámetros. ........................................................................................... 41
Figura 3.8 Marcas físicas para puntos de control. .................................................................... 42
Figura 3.10 Instalación de receptor base. ................................................................................ 43
Figura 3.9 Medición de puntos de control GCP. ....................................................................... 43
Figura 3.11 Líneas de vuelo. ................................................................................................... 47
Figura 3.12 Inspección exterior del UAV. ................................................................................. 47
Figura 3.13 Nuevo proyecto en TBC 4.0. ................................................................................. 48
Figura 3.14 Plantilla en blanco software TBC 4.0. .................................................................... 48
Figura 3.15 Sistema de coordenadas de la zona de interés. .................................................... 49
Figura 3.16 Herramienta "Importar". ........................................................................................ 49
Figura 3.17 Formato de importación de puntos. ....................................................................... 50
Figura 3.18 Vista principal con puntos importados. .................................................................. 50
Figura 3.19 Enviar puntos a UAS MASTER. ............................................................................ 51
Figura 3.20 Selección del Sistema de Coordenadas en Software UAS MASTER. .................... 51
Figura 3.21 Editor de Proyectos de UAS MASTER. ................................................................. 52
Figura 3.22 Identificación del Sensor. ...................................................................................... 53
Figura 3.23 Datos técnicos del sensor. .................................................................................... 54
ix
Figura 3.24 Importar Imagen. .................................................................................................. 55
Figura 3.25 Identificación de las imágenes. ............................................................................. 55
Figura 3.26 Vista de Archivos de imágenes importados. .......................................................... 56
Figura 3.27 Altura promedio del terreno................................................................................... 56
Figura 3.28 Herramienta EXIF GPS......................................................................................... 57
Figura 3.29 Exif GPS Converter. ............................................................................................. 57
Figura 3.30 Importar GNSS/IMU.............................................................................................. 58
Figura 3.31 ID del archivo GNSS/IMU. .................................................................................... 58
Figura 3.32 Desviación estándar datos GNSS/IMU. ................................................................. 59
Figura 3.33 Desviación estándar puntos de control.................................................................. 59
Figura 3.34 Resumen proyecto UAS MASTER. ....................................................................... 60
Figura 3.35 Proceso de georreferenciación. ............................................................................ 61
Figura 3.36 Tie points extraction.............................................................................................. 62
Figura 3.37 Selección de estrategia de extracción. .................................................................. 63
Figura 3.38 Procesamiento de extracción Tie Points................................................................ 63
Figura 3.39 Vista general Puntos de Amarre........................................................................... 64
Figura 3.40 Medir puntos de control. ....................................................................................... 65
Figura 3.41 Medición manual de puntos de control. ................................................................. 65
Figura 3.42 Corrección manual de puntos de control. .............................................................. 66
Figura 3.43 Interfaz Orientation. .............................................................................................. 67
Figura 3.44 Generación de reporte de post proceso. ............................................................... 67
Figura 3.45 Reporte Información general del proyecto. ............................................................ 68
Figura 3.46 Imagen general del proyecto. ................................................................................ 69
Figura 3.47 Descripción general del vuelo. .............................................................................. 70
Figura 3.48 Distribución de puntos de amarre Tie Points. ........................................................ 71
Figura 3.49 Información de calibración de cámara. .................................................................. 72
Figura 3.50 Cámara DJI INSPIRE X3 data. ............................................................................. 73
Figura 3.51 Error de distorsión radial simétrica. ....................................................................... 74
Figura 3.52 Promedio de vectores residuales en la imagen. .................................................... 75
Figura 3.53 Configuración y resultados del ajuste del bloque. .................................................. 76
Figura 3.54 Desviaciones estándar de la orientación exterior................................................... 77
Figura 3.55 Desviaciones estándar en Omega, Phi y Kappa, de la orientación exterior. ........... 78
Figura 3.56 Información residual de los puntos de control........................................................ 79
Figura 3.57 Residuales de los puntos de control. ..................................................................... 80
Figura 3.58 Desviación estándar de los puntos de control. ...................................................... 81
Figura 3.59 Interfaz Surface and Ortho Generation. ................................................................ 82
Figura 3.60 Surface Generation, Create new Point Cloud. ...................................................... 83
Figura 3.61 Surface Point Cloud. ............................................................................................. 84
Figura 3.62 Orto mosaico. ....................................................................................................... 85
Figura 4.1 Punto de control en terreno..................................................................................... 86
Figura 4.2 Desplazamiento de vectores. .................................................................................. 87
Figura 4.3 Desplazamiento de vectores (acercamiento 1). ....................................................... 88
Figura 4.4 Desplazamiento de vectores (acercamiento 2). ....................................................... 88
Figura 4.5 Mayor desplazamiento en Este 0.114m, menor valor en Este -0.001m. Mayor
desplazamiento en Norte -0.087m menor valor en Norte 0.018m. ............................................ 89
Figura 4.6 Mayor desplazamiento en Este -0.1m, menor valor en Este 0.004m. Mayor
desplazamiento en Norte -0.13m menor valor en Norte 0.014m. .............................................. 89
desplazamiento en Norte -0.153m menor valor en Norte -0.028m. ........................................... 90
x
desplazamiento en Norte -0.145m menor valor en Norte -0.02m.............................................. 90
Figura 4.9 Mayor desplazamiento en Este -0.167m, menor valor en Este -0.004m. Mayor
Figura 4.10 Mayor desplazamiento en Este 0.162m, menor valor en Este 0.005m. Mayor
desplazamiento en Norte 0.167m menor valor en Norte 0.001m. ............................................. 92
Figura 4.15 Precisiones horizontales de acuerdo a la nueva estandarización........................... 95
Figura 4.16 Escalas aproximadas de acuerdo al tamaño de pixel. ........................................... 96
Figura 4.17 Ejemplos de valores de precisión Horizontal. ........................................................ 97
Figura 4.18 Norma ASPRS 2014 y sus equivalencias a Normas anteriores. ............................ 98
Figura 4.21 Mayor valor diferencia de altura 0.183m, menor valor diferencia de altura 0.006m. 99
Figura 4.22 Mayor valor diferencia de altura 0.137m, menor valor diferencia de altura0.017m.
............................................................................................................................................. 100
Figura 4.23 Mayor valor diferencia de altura 0.170m, menor valor diferencia de altura 0.019m.
............................................................................................................................................. 100
............................................................................................................................................. 101
............................................................................................................................................. 101
............................................................................................................................................. 102
............................................................................................................................................. 102
............................................................................................................................................. 103
............................................................................................................................................. 103
Figura 4.30 Mayor valor diferencia de altura 0.08m, menor valor diferencia de altura 0.003m. 104
Figura 4.31 Precisión vertical según ASPRS 2014................................................................. 105
Figura 4.32 Precisión vertical según normativa 1990 y NMAS. .............................................. 106
Figura 4.33 Desplazamiento de vectores en altura. ............................................................... 107
Figura 4.34 Diferencia de Este y Norte PC09......................................................................... 108
xi
1 CAPÍTULO 1: INTRODUCCIÓN.
1.1 Razones para la realización de la investigación.
El alto costo de los levantamientos fotogramétricos de grandes extensiones de terreno ha

llevado a desarrollar nuevas metodologías y equipos para realizar este tipo de trabajos. En la
actualidad, los equipos de bajo costo que podemos encontrar en el mercado, son vehículos
aéreos no tripulados cuyos usos más relevantes son aquellos relacionados con la topografía y
cartografía mediante técnicas de fotogrametría y la obtención de levantamientos 3D de los
cuales, surge la elaboración de cartografía de precisión.
Una de las principales ventajas de trabajar con estos equipos, es la disminución de costo y
tiempo en los trabajos en pequeñas extensiones de terreno y zonas que difícil acceso, pero a su
vez, existe un gran desconocimiento de los estándares de calidad con respecto a los resultados
que se obtienen en la cartografía elaborada a raíz de los levantamientos fotogramétricos con
UAV.
Como consecuencia de lo anterior es necesario elaborar un estudio de comparación entre

metodologías de levantamientos, las cuales son topografía y fotogrametría, con la finalidad de
evaluar las precisiones que se obtienen de estos modelos.
1.2 Hipótesis del trabajo.
“Los levantamientos fotogramétricos realizados a través de vehículos aéreos no tripulados que

utilizan cámaras fotográficas convencionales, satisfacen las precisiones que demanda la
ingeniería”.
1.3 Objetivos.
1.3.1 Objetivo general:
Comprobar si las precisiones obtenidas en un levantamiento fotogramétrico de una pequeña

extensión de terreno, cumplen con los estándares de calidad requeridos para trabajos de
ingeniería, mediante el análisis de los productos fotogramétricos obtenidos en su desarrollo.
1
1.3.2 Objetivos específicos:
Realizar un levantamiento fotogramétrico mediante un vehículo aéreo no tripulado y apoyo

terrestre topográfico.
Evaluar las precisiones obtenidas en el levantamiento fotogramétrico.
Comparar ambos métodos de trabajo en términos de precisión y representatividad.
1.4 Metodología a desarrollar.
Figura 1.1 Metodología de trabajo.
Fuente: Elaboración propia.
En la figura anterior, se observa la metodología práctica que nos llevará a realizar el estudio
comparativo de los dos modelos. Para el levantamiento fotogramétrico, el primer paso es
planificar la misión en el software Altizure, para lo cual se debe definir un área de interés y los
parámetros de la misión entre otros datos. Ya en terreno se procede a la instalación de los
puntos de control (GCP) y finalmente realizar el vuelo.
2
De la mano con lo anterior, se realiza el levantamiento topográfico, el cual consiste en realizar
un barrido por el área tratando de levantar la mayor cantidad de elementos del terreno que sean
foto identificables. Esto se realizó con observaciones GNSS en modo RTK.
Finalmente después del procesamiento de datos se generan los productos con los cuales se
analizarán y compararán las precisiones obtenidas.
1.5 Contribuciones y productos esperados.
La gran contribución de la investigación es otorgar al área de la Geomensura y Topografía, que

han comenzado a explotar los procedimientos de trabajo y tecnologías expuestas en la
investigación, un conocimiento sobre las diferentes aplicaciones prácticas con las que se verán
beneficiados. Actualmente los procesos y elaboración de trabajos mediante estas metodologías
no han sido objeto de estudios.
Por otro lado, realizar el análisis de precisiones obtenidas en ambos productos, es uno de los
objetivos principales de este estudio comparativo, con la finalidad de comprobar si cumplen con
los estándares de calidad que pide la normativa para la realización de trabajos de
levantamiento, estudio que tampoco ha sido realizado.
2 CAPÍTULO 2: MARCO TEÓRICO.
2.1 Aspectos geodésicos.
2.1.1 Geodesia.
La palabra Geodesia, tiene como origen la palabra griega Geodaisia, que significa “división de
tierras” (geo = Tierra y daisia = dividido).
Según diversas enciclopedias y diccionarios, Geodesia puede ser definida como una ciencia
cuyo objetivo es determinar la forma de la Tierra y calcular sus dimensiones.
Posee dos campos de pesquisa, uno teórico, que examina la configuración de la Tierra en su
conjunto, considerando los factores internos y externos que la determinan; otro más práctico,
que partiendo de la elaboración de los dados teóricos, prepara las soluciones apropiadas para
representación cartográfica de la superficie terrestre.
Los objetivos de la geodesia son la determinación de la forma y dimensiones de la Tierra (y

otros cuerpos celestes), como también entregar referencias precisas para el control de
levantamientos topográficos.
3
2.1.2 Geoide.
Definido como la superficie equipotencial, que en cualquier lugar es perpendicular a la vertical

dada por un hilo de plomo y que coincide con el nivel medio no perturbado de los mares.” Como
el geoide es una superficie irregular, no puede ser matemáticamente definida; es importante no
solo para la investigación científica así también, para diversas actividades cotidianas. A través
del mapeo del geoide, se puede verificar la estructura de la corteza terrestre y acompañar la
evolución de la tectónica de placas; en actividades cotidianas, su uso puede ser comprobado a
través de las altitudes referidas a la superficie, altitudes ortométricas, que normalmente son
empleadas en mapeo topográfico.
El geoide es una superficie equipotencial que más se aproxima al Nivel Medio del Mar (NMM);
coincide con la superficie de los océanos en reposo extendida idealmente sobre los continentes;
es una superficie “horizontal”; es el origen para las altitudes o altura ortométricas (distancia por
la vertical de un punto al geoide). Se obtiene por nivelación geométrica asociada a gravimetría.
La utilidad principal del geoide es establecer la superficie de referencia de la altura ortométrica,
conocida también como altura sobre el nivel medio del mar y se aplica en trabajos de ingeniería
topográfica, cartografía, GPS aerotransportado, apoyo terrestre para fotografía aérea y como un
insumo para la generación de modelos digitales de elevación. Combinando información de un
modelo de alturas geoidales con alturas geodésicas obtenidas mediante técnicas de
posicionamiento satelital es posible obtener alturas ortométricas de cualquier punto sobre el
terreno.
Figura 2.1 Representación del Geoide, Superficie Terrestre y Elipsoide
Fuente: Apunte de Geodesia (11).
4
2.1.3 Elipsoide.
Es la figura geométrica que más se aproxima a la forma de la Tierra física, achatada en los
polos y alargada en el Ecuador. La superficie elipsoidal es conveniente como referencia y
facilita las operaciones matemáticas. En razón de ello, esta es la superficie de referencia más
ampliamente empleada en levantamientos y mapeos; pues por ser una superficie
matemáticamente desarrollada, es largamente utilizada en proyecciones cartográficas y en el
establecimiento de coordenadas horizontales de las redes geodésicas, permitiendo la ejecución
de cálculos diversos, con precisión necesaria para la cartografía de grandes aéreas.(11).
Como ya sabemos, la superficie de la Tierra es irregular, concretamente es un Geoide. Esto,

supone un gran problema a la hora de la representación, de manera que se adopta una
superficie regular que pueda expresarse mediante una fórmula matemática y donde se pueda
trabajar con las coordenadas latitud y longitud.
Se utiliza, por tanto, el Elipsoide de revolución. El elipsoide será la superficie geométrica

(posible expresar con una fórmula) que más se adapte a la superficie real de la Tierra, de
manera que pueda ser utilizada como sistema de representación. Este elipsoide, será adaptado
al geoide teórico en un punto concreto, denominado Datum.
Existen diferentes modelos de elipsoides utilizados en geodesia, denominados elipsoides de

referencia. Las diferencias entre éstos vienen dadas por los valores asignados a sus
parámetros más importantes:
- Semieje ecuatorial (a) o Semieje mayor: Longitud del semieje correspondiente al ecuador,
desde el centro de masas de la Tierra hasta la superficie terrestre.
- Semieje polar (b) o semieje menor: Longitud del semieje desde el centro de masas de la Tierra
hasta uno de los polos. Alrededor de este eje se realiza la rotación de la elipse base.
- Achatamiento (1/f): Relaciona ambos semiejes, de manera que permite que las características
del elipsoide sea expresada mediante este parámetros y uno de los semiejes (normalmente el
semieje mayor).
La dificultad que suponía concretar un Elipsoide General, hizo que se realizaran multitud de
observaciones nacionales, dando lugar a diversos elipsoides locales, adaptados a sus regiones
y que tomaban valores arbitrarios.
A lo largo de los años, la tendencia, como en todos los aspectos, fue obtener una cartografía
unánime, encontrando en Hayford y en su elipsoide para EEUU de 1910, el primero adoptado
como elipsoide internacional de referencia.
5
Posteriormente se sucedieron muchos otros, como el de Veis o la misma mejor de Hayford,
donde se fueron perfeccionando los parámetros. (11).
Figura 2.2 Parámetros Elipsoidales Según Datum.
2.1.4 Sistema de referencia.
El sistema de referencia WGS-84 es un sistema geocéntrico global con origen en el centro de la

Tierra. Al determinar las coordenadas de un punto sobre la superficie terrestre mediante un
receptor GNSS, se obtiene las coordenadas cartesianas X, Y, Z y sus equivalentes geodésicas
latitud, longitud y altura elipsoidal.
El manual de carreteras estable que: “En diferentes zonas del planeta se han ido definiendo
sistemas de referencia regionales que permitan lograr mayores precisiones en las
determinaciones geodésicas antes de la era GPS: PSAD-56 y SAD-69 vigentes para
Sudamérica. En Chile, hasta hace algunos años, la cartografía editada por el Instituto
Geográfico Militar estaba referida a los sistemas PSAD-56, SAD-69 e HITO XVIIÏ, según la
región y escala de la carta. Después del año 2000 el IGM ha elaborado cartografía digital
referida al sistema WGS-84. El PSAD-56 siguió figurando en una etapa de transición, pero en
definitiva se ha remplazado por SIRGAS”. (12).
2.1.5 Sistema de referencia WGS-84.
El sistema de referencia WGS84 está asociado a las efemérides transmitidas por la

constelación de satélites GPS, es geocéntrico y sus ejes cartesianos son definidos de acuerdo
al CTRS (Conventional Terrestrial Reference System) de 1984.0.
6
El NGA (National Geospatial-Intelligence Agency) adoptó el WGS-84 en 1987 y tuvo 3
refinamientos, resultando en las realizaciones denominadas WGS-84(G730) (29/06/94), WGS-
84(G873) (29/01/97) y últimamente WGS-84(G1150) (01/01), G indica la semana GPS. El último
es compatible con ITRF2000 con precisión del orden de 1 centímetro. Según información de la
NGA de julio de 2012, la última realización es WGS-84(G1674) compatible con ITRF2008.
Figura 2.3 Parámetros sistema de referencia WGS-84.
La diferencia de achatamiento con el elipsoide GRS80 produce una diferencia de 0.1mm en el

semieje menor b del elipsoide, de tal forma que en la práctica para los usuarios los
achatamientos se consideran equivalentes.
Cabe destacar que según Drewes 2011, el WGS-84 no tiene realización por un marco de
referencia terrestre, se realiza solo por las efemérides transmitidas de los satélites GPS.
Figura 2.4 Evolución del WGS-84 respecto al ITRF hasta el año 2008.
7
2.2 Fotogrametría.
La fotogrametría, como parte de la interpretación de imágenes, es una disciplina que permite

formular modelos 3D a partir de fotografías 2D; es una técnica de medición indirecta ya que las
mediciones no se efectúan sobre el objeto, sino sobre imágenes del mismo.
Es importante destacar que casi toda la cartografía relevada en el mundo ha sido generada a
partir de la fotogrametría. Desde sus inicios hasta la actualidad la fotogrametría ha ido de la
mano de la tecnología, dando pasos desde la fotogrametría analógica, analítica y hoy en día
digital.
2.2.1 Definiciones.
La fotogrametría puede definirse como el arte, la ciencia y tecnología cuyo fin es el de obtener
información cuantitativa fiable relativa a objetos físicos y su entorno, mediante procesos de
registro, medida e interpretación de imágenes fotográficas.
La fotogrametría es la técnica para estudiar y definir con precisión la forma, dimensiones y

posición en el espacio de un objeto cualquiera, utilizando medidas realizadas sobre una o varias
fotografías.
2.3 Fundamento de la fotogrametría.
El principio en el que se basa la fotogrametría consiste en proyectar en forma ortogonal sobre

un plano de referencia, la imagen registrada en una fotografía, la cual ha sido proyectada sobre
el negativo mediante la proyección central, que es la usada por las lentes. En fotogrametría se
asume que la proyección central es perfecta, lo cual implica que:
a. No existe desviación de los rayos de luz que atraviesan los lentes de la cámara.
b. La imagen se proyecta sobre una superficie perfectamente plana.
c. Las relaciones matemáticas que relacionan el objeto y su imagen se conocen como
principio de colinealidad y coplanaridad.
Actualmente, cualquier cartografía, así como los levantamientos topográficos de una cierta
magnitud, son realizados con técnicas de fotogrametría, a partir de fotografías aéreas. Si bien el
concepto está implícitamente ligado a la producción de cartografía, comprende un ámbito de
aplicación más amplio y se puede dividir en numerosas ramas que abarcan desde la
fotointerpretación hasta la Teledetección.
8
Según Bonneval, la fotogrametría se define como “la técnica cuyo objeto es estudiar y definir
con precisión la forma, dimensiones y posición en el espacio de un objeto cualquiera, utilizando
esencialmente medidas hechas sobre una o varias fotografías de ese objeto”.
Una definición más actualizada que nos da la Sociedad Americana de Fotogrametría y

Teledetección (ASPRS) es “el arte, ciencia y tecnología para la obtención de medidas fiables de
objetos físicos y su entorno, a través de grabación, medida e interpretación de imágenes y
patrones de energía electromagnética radiante y otros fenómenos”. Esta última definición es
más amplia, abarcando técnicas modernas, y eliminando casi las diferencias existentes entre la
Fotogrametría y la Teledetección.
En cualquier caso podemos decir que la fotogrametría es la ciencia que nos permite, a partir de
fotografías ya sean aéreas o terrestres, obtener las medidas del objeto fotografiado.
2.4 Historia.
La fotogrametría gráfica, usando los principios de la geometría proyectiva, marcó el inicio de

esta disciplina, ya que para la época era la única forma en que se podían restituir las
fotografías. Esta modalidad se basa en la intersección de líneas que parten de dos estaciones
diferentes, es decir, de los puntos en que se tomaron las fotografías, hacia un punto común.
Actualmente, gracias a la capacidad de cálculo que ofrecen las computadoras, el uso de esta
forma de restitución se ha convertido en una alternativa que puede competir con la
estereofotogrametría.
La estereofotogrametría se basa en la visión estereoscópica para recrear en la mente del

observador un modelo tridimensional a partir de un par de fotografías, tomadas cada una de
ellas desde una posición diferente, para ser observadas en forma separada por el ojo
respectivo. De esta manera, cada ojo transmite al cerebro una imagen ligeramente diferente del
otro, tal como lo hacen al observar los objetos tridimensionales. El cerebro interpretará entonces
esas diferencias como diferencias en la profundidad, y formará un modelo estereoscópico en la
mente del observador.
9
La fotogrametría se clasifica de la siguiente forma:
Figura 2.5 Clasificación de la Fotogrametría.
Fuente: PRINCIPIOS DE FOTOGRAMETRÍA. Centro de Geociencias Aplicadas (1).
Fotogrametría terrestre: tiene su principal aplicación en la arquitectura y la arqueología, se basa

en el principio de la toma de fotografías desde la tierra, como la hacemos habitualmente; donde
la posición de la cámara y el objeto es perfectamente conocida.
Fotogrametría aérea: es la que utiliza fotografías aéreas tomadas desde una cámara de toma
de vistas, ubicada en una plataforma especial (avión).
Fotogrametría analógica: surge en la década de los treinta basada en aparatos de restitución y

es la responsable de la realización de la mayoría de la cartografía mundial. En ella, un par de
fotografías es colocado en un aparato restituidor de tipo óptico o mecánico. El operador realiza
en forma manual la orientación interior y exterior para crear el modelo estereoscópico,
debidamente escalado y nivelado. El levantamiento de la información planimétrica y altimétrica
del modelo se realiza también en forma manual, mediante el seguimiento con la marca flotante
posada sobre los detalles de la superficie del modelo. Esta información es ploteada en una
cartulina colocada sobre la mesa trazadora, relacionada con el modelo por medios mecánicos o
eléctricos.
Fotogrametría analítica: aparece en 1957 como un desarrollo natural de la interrelación entre los
aparatos restituidores analógicos y el surgimiento de la computación. En ella, la toma de
información es analógica y el modelo geométrico es matemático. Mediante el uso de un
monocomparador o de un estereocomparador integrado en el restituidor, se miden las
coordenadas x, y de los puntos pertinentes de las fotografías, coordenadas que son procesadas
10
por los programas del computador del sistema. Este realiza el procesamiento de la orientación
interior y exterior en forma analítica y procesa el levantamiento de la información del modelo
que realiza el operador, para llevarla a su correcta posición ortogonal, y finalmente almacenarla
en una base de datos tipo CAD.
Fotogrametría digital: actualmente en auge, surge como consecuencia del gran desarrollo de la
computación, que permitió realizar todos los procesos fotogramétricos mediante el uso de
computadores. Con la fotogrametría digital crecen las posibilidades de explotación de las
imágenes, a la vez que se simplifican las tecnologías, permitiendo con ello la generación
automática de modelos de elevación del terreno, ortoimágenes y estereortoimágenes,
generación y visualización de modelos tridimensionales etc. Para llevar a cabo la restitución
digital, las imágenes digitales son ingresadas en el computador, y mediante visualización en
pantalla de las mismas, el operador ingresa los puntos necesarios para realizar el proceso de
orientación en forma matemática. La restitución puede ser un proceso iterativo con el operador
o ser realizado en forma automática por correlación de imágenes. La salida en la fotogrametría
digital puede ser en formato ráster o vectorial.
Según su tratamiento es posible resumir lo siguiente:
Tipo de fotogrametría Entrada Procesamiento Salida

Analógico (óptico
Analógica Película fotográfica Analógica
mecánico)
Analítico
Analítica Película fotográfica Analógica
(Computadora)
Analítico
Digital Imagen digital Digital
(Computadora)
Tabla 2.1 Fotogrametría según su tratamiento.
Fuente: PRINCIPIOS DE FOTOGRAMETRÍA. Centro de Geociencias Aplicadas. (2).
La fotogrametría es una disciplina resultado de la convergencia óptica, la fotografía, las

matemáticas (especialmente la geometría proyectiva), para realizar levantamientos de carácter
cartográfico principalmente. Por ello podemos iniciar sus raíces en la óptica, la primera de estas
ciencias que tuvo un desarrollo práctico y cuyo aporte es fundamental, tanto en la captura de
imágenes, como en su posterior reconstrucción, y cuyo desarrollo teórico y práctico permitió la
popularización, por parte de los pintores, de la cámara oscura, la cual constituye la base de la
cámara fotográfica. De hecho, en el siglo XVIII había alcanzado tal popularidad, que eran
fabricadas casi en serie, adaptadas a los usos y circunstancias. Así pues, cuando aparecieron
las primeras emulsiones fotográficas, ya contaban con un aparato relativamente perfeccionado
donde podían ser colocadas para captar la luz. Paralelamente, los métodos matemáticos para
realizar el alzado de objetos utilizando perspectivas, también habían sido desarrollados para el
momento de la aparición de la fotografía, por lo que la utilización de la misma para el trazado de
11
planos, fue inmediatamente puesto en práctica, con resultados satisfactorios. La utilidad
comprobada de la fotografía, para trabajos topográficos, estimuló el desarrollo de técnicas
conducentes a mejorar las aplicaciones de la fotogrametría, la cual rápidamente se desplazó
hacia una nueva plataforma de toma: las aeronaves.
El surgimiento de la aeronáutica, con el advenimiento de los aeróstatos, es contemporáneo con

el de la fotografía por lo que la ventaja de la perspectiva aérea fue notada y aplicada de
inmediato. La primera guerra mundial puso en manos de los fotogrametristas abundantes
recursos económicos que permitieron consolidar la fotogrametría aérea. También en esa guerra
apareció una disciplina colateral a la fotogrametría, con un inmenso campo de aplicación: la
fotointerpretación.
El desarrollo de las técnicas fotogramétricas continuó en forma progresiva, hasta que el

desarrollo de las computadoras y de la fotografía digital, iniciado a partir de los años 70, le dio
un nuevo y poderoso impulso a esta disciplina, arribando de esta manera al estado actual de la
fotogrametría, una poderosa tecnología con un alto grado de sofisticación. En forma paralela al
progreso de las técnicas fotogramétricas, se desarrollaron las astronáuticas, permitiendo el
acceso de la fotogrametría espacial, mediante sensores instalados a borde de satélites. De esta
manera, la Luna y Marte ya han sido mapeados mediante imágenes tomadas por estos
satélites, y actualmente parte de los productos fotogramétricos provienen de imágenes tomadas
desde el espacio.
Desde los inicios de la fotogrametría fue utilizada con mucho éxito en la generación de mapas
(cartas) con curvas de nivel, las cuales proporcionaban información planimétrica de una zona
determinada.
En la Ingeniería se utiliza esta técnica en el estudio de proyectos de rutas, autopistas, presas,

canales, acueductos, oleoductos, gasoductos, obras de arquitectura, relevamientos catastrales,
geológicos, agrícolas, uso de suelo, etc.
Las ventajas más relevantes que la disciplina propone son:
a. Reducción de costos de proyecto, ya que según estudios económicos la rentabilidad del

método frente a la tradicional topografía se hace cada vez mayor a medida que se
incrementa el área de estudio (menor tiempo de trabajo).
b. Registro multitemporal, en efecto al utilizar fotografías de una zona en un determinado
momento, es posible la comparación con otras épocas, de modo que es posible
determinar cambios en el uso de suelos.
c. Alternativa (única) para el relevamiento regiones intransitables, ya sea por problemas
topográficos, geográficos o políticos.
12
Entre las desventajas podemos considerar:
a. Costo elevado para trabajos de poca envergadura.

b. Utilización de personal muy calificado y de experiencia. (2).
2.5 Principios básicos de la fotogrametría.
2.5.1 Objetivo de la fotogrametría.
La fotogrametría tiene por objetivo conocer ciertas dimensiones de un objeto estéreo del que se
ha obtenido una fotografía. Por consiguiente, servirá en primer lugar, para fines topográficos, es
decir, para la confección de planos y alzados en una determinada escala.
Tanto la fotografía como la carta de un terreno representan, desde el punto de vista

matemático, una proyección del terreno sobre un plano.
La carta es una proyección paralela, puesto que se obtiene proyectando ortogonalmente sobre
el plano horizontal de la carta los puntos del terreno P1, P2, P3, con lo que se obtienen los
puntos homólogos de la carta P°1, P°2, P°3. La fotografía es una proyección central. Los rayos
de luz que salen de los puntos del terreno van todos a concurrir a un punto 0 y proyectan la
imagen sobre la película o placa, dando lugar a los puntos homólogos de la imagen, P’1, P’2.
P’3. El centro 0 de la perspectiva está materializado por el objetivo fotográfico. De esta primera
idea se deduce que el objetivo de la fotogrametría es el siguiente: transformar una proyección
central (la fotografía) en una (la carta) o varias proyecciones paralelas (planta y alzado).
Este modo de confeccionar cartas tiene la ventaja, respecto a los métodos ordinarios de la
Topografía, de que los trabajos de campo son mucho más cortos porque las mediciones que
han de servir de base para dibujar la carta se han de hacer, no en el terreno, sino sobre la
fotografía.
Figura 2.6 Proyección central, proyección paralela.
Fuente: FOTOGRAMETRÍA. (3).
13
En la fotogrametría se lleva a cabo la proyección central por medio de un objetivo, al cual se le
exigen por consiguiente condiciones de la más elevada perfección. Estas condiciones se
resumen diciendo que la imagen que proyecta el objetivo debe ser una proyección central
exacta, puesto que esta circunstancia constituye la hipótesis fundamental de los métodos
fotogramétricos, y como esta condición no es ni mucho menos cumplida por las cámaras
corrientes que se usan en la fotografía, ha sido preciso fabricar modelos especiales para la
fotogrametría en los cuales se cumplen las condiciones necesarias para obtener una proyección
central perfecta, una elevada finura de detalle para poder reconocer fácilmente todos los
necesarios y otras propiedades complementarias.
Además, estos objetivos deberán tener un gran ángulo de proyección conservando elevada
intensidad de iluminación, la cual es muy necesaria porque, al obtenerse las fotografías desde
el aire, como la cámara se mueve con la gran velocidad del avión, la duración de la exposición
tiene que ser pequeña, y el gran ángulo de proyección es preciso para que cada fotograma
abarque la mayor cantidad posible de terreno, no sólo por razones económicas, sino por otras
que después se verán.
Los objetivos consisten en una serie de varias lentes, entre las cuales existe aire en unos
casos, o en otros están unidas por bálsamo. Entonces ¿dónde está en un objetivo el centro de
proyección? Cuando se trata de hacer consideraciones solamente aproximadas, basta tomar
como centro de proyección el propio centro de figura del objetivo; pero en los trabajos
fotogramétricos se distingue dos centros: el punto nodal anterior K, o punto nodal objetivo
(figura 2.7), y el posterior K’, o punto nodal imagen. Es muy importante para la fotogrametría
que el ángulo α formado en el punto K por los rayos visuales dirigidos a puntos cualesquiera P1
y P2 del espacio objeto sea igual al ángulo α’ formado en el punto K’ por los rayos a los puntos
homólogos P’1 y P’2; de los objetivos que llenan esta condición exactamente se dice que están
libres de distorsión.
Figura 2.7 Puntos Nodales.
14
La imagen que se forma en la placa o en la película esta invertida respecto al objeto; es una
negativa N (figura 2.8), y naturalmente que se obtendrá la imagen directa si ésta negativa se
vuelve a invertir dando lugar a la positiva P. Aquí se razonará frecuentemente sobre la positiva,
puesto que las relaciones geométricas no se alteran en nada por esta elección siempre que la
distancia del plano de la positiva al centro 0 sea igual a la distancia de éste centro a la negativa.
Figura 2.8 Negativo, Positivo, Terreno.
Los fotogramas obtenidos, sean estos las mismas placas o películas originales, o sean copias
en papel, hay que interpretarlos, y para que en este trabajo de interpretación se obtengan los
ángulos verdaderos, es preciso que se conozca, con toda exactitud, la posición que tiene el
centro de proyección de la vista respecto al plano del fotograma.
2.6 Orientación interna.
La orientación interna está determinada por la longitud de la normal al plano de la imagen

trazada desde el punto nodal imagen y por la posición, en ésta, del pie de esta normal (figura
2.9). La longitud de la normal se llama distancia principal a’. En los fotogramas se verifica
generalmente que a’ es igual a la distancia focal fa del objetivo, puesto que sucede casi siempre
que la cámara se enfoca al infinito.
Esta normal de que se viene hablando, se considerará como eje de la cámara o del fotograma y
su prolongación es el eje de levantamiento, y esta dirección y la de los márgenes del fotograma,
así como la posición del centro donde se ha tomado la vista o centro de estación, forman los
elementos o parámetros de la orientación externa.
El pie H’ de la distancia principal se llama punto principal. Su posición está determinada por las
pestañas 1, 2, 3 y 4, que aparecen reproducidas en silueta sobre la vista. Esas pestañas son
generalmente puntas metálicas que llevan un agujero muy fino y que van situadas en los puntos
medidos de los lados del marco de la imagen, ajustadas de modo que las rectas que unen las
señales sean perpendiculares entre sí y su punto de intersección coincida con el punto principal,
15
que vendrá a ser así el centro del fotograma. Esas rectas forman también el sistema
coordenado de la imagen cuyo centro es el punto H’. La situación de la imagen respecto al
centro de proyección puede también ser determinada por medio de los ángulos de posición π1,
π2, π3, π4. En algunos tipos de cámaras, las marcas están en los vértices y se ajustan de
modo que las diagonales que resultan de su unión se cortan en el punto principal.
Cuando está ya conocida la orientación interna de una vista, entonces es cuando ésta recibe
propiamente el nombre de “fotograma”, que es así una designación específica. Cuando se
conoce su orientación externa, se está en condiciones de hallar el ángulo entre las enfilaciones
de dos puntos del terreno que se hallen en la fotografía, así como los ángulos verticales
correspondientes a esas mismas direcciones.
Figura 2.9 Orientación interna de una cámara fotogramétrica.
Por lo tanto, un fotograma en esas condiciones puede sustituir completamente al terreno y

permite realizar en él todas las operaciones de medición de ángulos que hubieran de hacerse
en el campo. Igualmente puede hacerse fotogramétricamente la determinación trigonométrica
de puntos del terreno. Recíprocamente, esta circunstancia es la que sirve de base precisamente
para determinar la orientación interna de una vista.
2.7 Orientación Externa.
Análogamente a la cuestión de la “orientación interna”, las magnitudes que dan la posición en el

espacio del haz estéreo fotogramétrico, se designan con el nombre de parámetros de la
orientación externa, la cual es conocida cuando se conocen la posición del centro de
proyección, el eje de levantamiento y la orientación marginal de la vista.
16
La posición del centro de proyección se puede determinar por sus tres coordenadas x, y, z, las
cuales pueden ser simplemente las coordenadas topográficas. Además se puede dar, por
ejemplo, el ángulo azimutal del eje de levantamiento y el ángulo vertical o zenital del mismo, así
como el ángulo de la rotación marginal del fotograma respecto al citado eje. De este sencillo
razonamiento resulta que la orientación externa está dada por seis elementos o parámetros
independientes. En la fotogrametría terrestre, estos elementos se determinan mediante las
mediciones angulares correspondientes hechas antes o después de la obtención de las vistas
fotográficas. En la fotogrametría aérea, por el contrario, estos parámetros son en general
desconocidos. Únicamente pueden conocerse algunos de estos elementos por los
procedimientos basados en el empleo de medios complementarios, tales como, cámaras para el
horizonte y el estatóscopo, que proporcionan los valores de los elementos correspondientes en
el instante mismo de obtener la vista; los demás elementos se determinan por medio de las
operaciones de gabinete a que se someten los aerogramas con ayuda de algunos puntos del
terreno que están conocidos. En algunas fases o casos del trabajo de gabinete no es
indispensable el conocimiento de la “orientación externa”. (3).
En la fase de orientación externa, las metodologías clásicas fotogramétricas parten del

conocimiento de las coordenadas imagen en cada una de las dos fotografías de un modelo, así
como las de las coordenadas terreno para un conjunto de puntos homólogos, habitualmente 6 o
más en cada modelo, convenientemente distribuidos, para proceder a determinar los datos de
la orientación externa. Habitualmente se procede a obtener las coordenadas terreno de los
puntos necesarios mediante métodos indirectos, usando técnicas topográfico – geodésicas.
2.7.1 Condición de coplanaridad.
Esta condición geométrica obliga a que los vértices de los haces perspectivos del modelo y los
puntos homólogos en cada imagen para cada punto estén contenidos en un plano.
Si se denomina x1, x2 a los vectores que definen los rayos homólogos para un cierto punto A en
las imágenes 1 y 2, respectivamente, y B al vector base entre las mismas imágenes, se deberá
verificar que su producto vectorial mixto es nulo.
(X1 ^ X2) * B=0
17
Las coordenadas de cada vector, en el sistema de referencia terreno, son las siguientes:
Figura 2.10 Coordenadas de cada vector, sistema de referencia terreno.
Fuente: METODOLOGÍAS TOPOGRÁFICAS Y APLICACIONES. (10).
Por lo tanto, la ecuación final que expresa la condición de coplanaridad queda como se indica a
continuación:
Figura 2.11 Ecuación de coplanaridad.
2.7.2 Condición de colinealidad.
Por otra parte, se verificará que el centro de la perspectiva, el punto en la imagen y el

correspondiente punto en el terreno deberán estar alineados. La expresión que recoge la
condición anterior se denomina colinealidad, y relaciona las fotocoordenadas de un punto en
18
ambas imágenes, los 12 parámetros de orientación externa de ambas imágenes y las
coordenadas terreno del punto.
Figura 2.12 Ecuación de colinealidad.
La condición de colinealidad, da cuenta de la relación entre varios puntos que habitualmente se

expresan en dos sistemas cartesianos. La condición de colinealidad expresa que el punto de
vista, cualquier punto de la placa y el homólogo de este último sobre el objeto pertenecen a una
línea recta.
Los elementos implicados son:
S, punto de vista, vinculado a dos sistemas cartesianos.
a, punto imagen, que se expresará en el sistema propio de la imagen (Fotocoordenadas).
19
A, punto objeto, que se expresará en el sistema propio del objeto.
La sencillez de la condición de colinealidad (implica a los elementos mínimos de un solo

fotograma) hace que tenga una gran versatilidad, como es el empleo para las fases de cálculo,
determinación de parámetros y de transformación en la Orientación Externa.
2.8 Cámara fotogramétrica de toma de vistas.
2.8.1 Cámara fotogramétrica:
Es una cámara fotográfica especialmente diseñada, donde los elementos de orientación interior
y su geometría son perfectamente conocidos y además el tipo de proyección central es ideal.
Sus principales componentes son:
Almacén: Lugar donde se aloja el rollo de la película aérea.
Cuerpo de la cámara: Aloja los mecanismos de maniobra de la película, la bomba de vacío que
deja perfectamente plano el negativo y las lentes del obturador.
Ensamble del lente u objetivo: En esta parte se encuentran las lentes, el filtro y el obturador,
todas estas debidamente calibradas y certificadas por el fabricante.
Figura 2.13 Cámara fotogramétrica de toma de vistas (análoga).
Fuente: PRINCIPIOS DE FOTOGRAMETRÍA. (1).
20
Figura 2.14 Partes de la cámara.
2.9 Elementos De Fotogrametría.
Plano focal: Representa el plano donde incide el haz luminoso al obturarse la cámara, y que son
plasmados en el negativo, generando así la imagen capturada. Además en él se dispone la
información complementaria de la fotografía como lo son las marcas fiduciales y la información
marginal.
Marcas fiduciales: Son indicaciones en los bordes de la película, normalmente son cuatro
flechas, puntos, etc. colocadas en forma opuesta y uniéndose con una línea indican el punto
principal de la fotografía. (Figura 2.15).
Figura 2.15 Marcas fiduciales.
Información marginal: Compuesta por una serie de datos de gran utilidad como la altura de
vuelo, reloj, nivel esférico de burbuja, identificación de la cámara de toma de vistas, número de
fotografía y datos de la misión como la zona y fecha que se realizó el vuelo, entre otras.
Punto principal: Representa el punto central de la fotografía, se obtiene luego de unir las marcas
fiduciales opuestas. En el caso de las fotografías verticales, debe coincidir con el nadir (o punto
en el terreno directamente debajo de la cámara).
21
Distancia Focal: También conocida como distancia principal, es la distancia que existe entre el
centro de la lente y el plano focal, donde se apoya la película; en otras palabras es la distancia
fija que existe entre el centro de la lente y la película.
Eje óptico: Es el eje que pasa por el centro geométrico de la cámara y es perpendicular al
negativo; en el caso de las fotografías verticales es coincidente con la vertical del lugar.
Altura de vuelo: Queda definida como la distancia que existe entre el terreno fotografiado y el
centro de la lente.
Escala: Es uno de los elementos más importantes de la fotogrametría. Puede definirse como la
relación que existe entre lo que mide un objeto en la fotografía y lo que representa realmente en
el terreno; en otras palabras, la relación que existe entre la distancia focal y la altura de vuelo.
Analizando la expresión E=f/H y considerando la existencia de diferentes elevaciones del
terreno (como valles y montañas) es posible darse cuenta que la altura de vuelo varía según la
elevación del objeto fotografiado, y esto conlleva a decir que en presencia de un terreno
accidentado la escala no es constante en todos los puntos de la fotografía.
Traslape longitudinal: En el traslape necesario entre fotografías aéreas sucesivas que permite la
visión estereoscópica.
Traslape lateral: Es el traslape entre líneas de vuelo, cuya finalidad es permitir unir las
fotografías para realizar los denominados foto mosaicos.
Línea de vuelo: Queda definida uniendo puntos principales de fotografías sucesivas, es decir
para poder realizar esta línea es imprescindible transferir los centros de la fotografía anterior y
posterior a la fotografía central.
Proyección central: Es la proyección que utilizan las fotografías, en donde el haz luminoso pasa
por un punto. Este tipo de proyección implica que un elemento vertical, sobre la superficie
fotografiada, como por ejemplo un poste de luz o un edificio, sea representado en la imagen
fotográfica como un segmento orientado desde el centro hacia la periferia.
Efecto de la deriva: Es muy común en la aviación y se da cuando sobre el avión inciden vientos
laterales que tienden a desviarlo. El piloto se ve obligado a realizar una maniobra de
compensación a fin de mantener el rumbo establecido o deseado, esta maniobra provoca que el
avión tenga un ángulo de ataque respecto de la trayectoria, por lo tanto, se en las fotografías no
se corrige este ángulo, toda la línea de vuelo capturada tendrán el mismo ángulo en las
fotografías.
22
Desviación cabeceo y alabeo: Efecto que se produce por los movimientos relativos de la
plataforma utilizada (avión), el cabeceo es el movimiento de la nariz del avión arriba y abajo;
mientras que el alabeo es el movimiento de las alas. (1).
Figura 2.16 Cabeceo y alabeo.
2.10 Calibración De La Cámara.
La relación métrica que existe entre la altura de vuelo y la distancia focal de la cámara, en la
que se funda toda la serie de relaciones que hacen posible el empleo de la fotografía aérea
para efectuar mediciones, depende de una semejanza de triángulos, uno de los cuales, al
interior de la cámara, tiene como cateto vertical la distancia focal, medible en milímetros. En
cambio, en el exterior, el cateto correspondiente es la altura de vuelo, que puede medir cientos
o miles de metros.
Siendo la proporción entre ambos factores tan desfavorable a la cámara, la única posibilidad de
que las relaciones establecidas sean válidas, consiste en la garantía de una calidad excepcional
en la cámara, no sólo en las lentes de su objetivo, sino en la distancia entre ellas y la que le
separa del plano focal, es decir es necesario un control exacto de las dimensiones internas de
la cámara.
Por otra parte, aún cuando en todos los esquemas explicativos se supone la existencia de un
foco de proyección que es vértice de dos ángulos opuestos en él, la realidad óptica es distinta
(figura 2.17); además, estos dobles focos de proyección, llamados “puntos nodales”, tampoco
son únicos, y debe determinarse su posición para distintos pares de puntos.
23
Figura 2.17 Calibración de la cámara.
Fuente: INTRODUCCIÓN A LA FOTOGRAMETRÍA. (4).
El fabricante calibra cada cámara antes de ponerla a la venta, pero esta operación debe
realizarse también con posterioridad, con la periodicidad que se establezca.
El calibrado completo debe comprender una serie de operaciones que son:
a) Determinación de la distancia focal del objetivo, con aproximación de la centésima de

mm.
b) Determinación de la resolución.
c) Situación de la posición del punto principal de la placa respecto a las marcas que le
localizan.
d) Evaluación de las distorsiones radiales y tangenciales.
e) Comprobación de la planeidad del plano focal.
f) Comprobación de las posiciones relativas entre las marcas fiduciales, o tamaño de la
imagen en caso de ser digitales.
g) Si la cámara tiene cuadrícula de referencia, hay que determinar además las posiciones
de las cruces respecto a las marcas.
Como puede suponerse, la realización de estas determinaciones sólo está al alcance de

laboratorios ópticos dotados de un instrumental de muy alta precisión. (4).
2.10.1 Cámara No Métrica.
Son las cámaras fotográficas convencionales, conocidas en el ámbito fotogramétrico como

cámaras amateur. Su aplicación principal no es la fotogramétrica y por tanto, no se conoce sus
datos internos. Además, por construcción, contienen grandes errores sistemáticos que hay que
conocer para su posterior corrección en la aplicación en Fotogrametría de objeto cercano.
24
Las más utilizadas son las cámaras réflex digitales (DSLR). Se trata de un tipo de cámara que
usa una única lente para visar el objeto y para realizar la toma. Esto es posible gracias a un
espejo y un pentaprisma, de forma que el encuadre observado por el visor es idéntico al que se
registrará en el plano focal, ya que es la imagen que ofrece el objetivo.
También son empleadas cámaras de reducido tamaño y automáticas que cuentan con la
ventaja de su tamaño y peso reducidos para ser incorporadas en vehículos aéreos no tripulados
(UAV), una de las últimas alternativas de plataformas para los sensores fotogramétricos que
utilizan la técnica de pares estereoscópicos donde se cuenta con dos fotografías con una zona
de recubrimiento común, gracias al cual se pueden reproducir en el espacio las intersecciones
de los rayos homólogos (los correspondientes al mismo punto de ambas fotografías). Si el
ángulo de convergencia es muy grande, las perspectivas pueden ser demasiado diferentes para
la identificación de puntos homólogos.
2.10.2 Calibración De Cámaras No Métricas.
La utilización de cámaras no métricas en aplicaciones de Fotogrametría de objeto cercano es

cada vez más frecuente, debido sobre todo a su bajo costo frente a las métricas. Ahora bien,
presentan grandes distorsiones en las ópticas de sus objetivos y no son estables a largo plazo.
Si se consigue controlar de forma precisa estas distorsiones, se puede alcanzar precisiones
altas. El proceso en el que se calcula la función de distorsión de un objetivo y, más
generalmente, todos los parámetros de su orientación interna y externa, se conoce como
Calibración geométrica.
La calibración se basa en la transformación geométrica, normalmente proyectiva, de puntos

situados en el espacio objeto, con coordenadas conocidas en un sistema de referencia objeto,
en sus correspondientes en el espacio imagen, con coordenadas en un sistema de referencia
imagen. Estas coordenadas imagen no son las correctas, puesto que, debido a las distorsiones
producidas por el objetivo de cámara, la localización de los puntos en el espacio imagen no es
la esperada. Por tanto, la transformación proyectiva ha de ser variada según un modelo
matemático que la aproxime a la realidad física de las lentes, conocido como modelo de
cámara.
25
Figura 2.18 Efectos de la distorsión.
Fuente: TESIS DOCTORAL Calibración geométrica de cámaras no métricas. Estudio de

metodologías y modelos matemáticos de distorsión. (5).
Muchos son los modelos desarrollados en los que se introducen más o menos parámetros y de
ellos, el seleccionado para un trabajo, o aplicación concreta, depende del proceso de formación
de imagen, de la precisión requerida y de la naturaleza de la aplicación. El más importante es el
modelo de proyección perspectiva o pinhole con parámetros adicionales para la distorsión radial
y tangencial.
Además existen numerosas metodologías de calibración, en las que se proponen diferentes

métodos de estimación de los parámetros y técnicas de optimización empleada. [Remondino &
Fraser, 2006].
 Las técnicas no lineales son una extensión de las ecuaciones de colinealidad, en las
que mediante un proceso iterativo, a partir de unos valores iniciales aproximados, se
llega al conocimiento de los parámetros internos, incluida la función de distorsión, con
gran precisión.
 Las técnicas lineales son más simples y rápidas, simplificando el modelo de cámara y la
función de distorsión (incluso anulándola), por lo que sus resultados son menos
precisos.
 Las técnicas en dos pasos usan una técnica lineal para obtener los parámetros iniciales
aproximados y una técnica no lineal iterativa para el cálculo definitivo de los parámetros.
En cuanto al patrón de calibración que se fotografía, son utilizados tableros de ajedrez, patrones
de puntos circulares o líneas de plomada, entre otros. (5).
26
2.11 Pose de la cámara.
El problema cuya solución tiene como objetivo determinar la orientación y localización de una
cámara respecto a un sistema de coordenadas, se denomina estimación de la pose de la
cámara.
La visión artificial es un ámbito que se denomina pose de la cámara o posición de la cámara. La

localización y orientación de la cámara se define en seis grados de libertad, de un movimiento
en un espacio tridimensional, es decir mediante los tres valores de traslación (X, Y, Z) y los tres
ángulos de la navegación, uno por cada eje: cabeceo, alabeo y guiñada.
La estimación de la pose de la cámara es un paso imprescindible en multitud de aplicaciones de

la visión artificial entre las que podemos destacar: realidad aumentada, localización y mapeo
simultáneo o reconstrucción tridimensional.
La pose de la cámara se puede llevar a cabo de distintas formas. Dependiendo de la fuente de

la información utilizada a partir de mecanismo software o a partir de imágenes. Dentro de la
opción de software podemos mencionar los sistemas de Inertial Navigation Sytems (INS) y de
Global Positioning Systems (GPS).
Figura 2.19 Movimientos angulares.
Fuente: TESIS CONTRIBUCIÓN A LA ESTIMACIÓN DE POSE DE CÁMARA, (6).

Al obtener la posición de la cámara mediante software obtenemos resultados precisos, aunque
tenemos dos inconvenientes, el elevado precio y sus limitaciones de uso.
Por el contrario de, las soluciones basadas en imágenes presentan como ventaja su bajo costo
y su factibilidad de implementación en cualquier tipo de entorno. El inconveniente de esta
opción es que la precisión se puede ver afectada debido a la presencia de ruidos en la imagen.
(6).
27
2.11.1 Referenciación Directa.
En algunos modelos de sensores, la pose de la cámara queda determinada mediante una

observación GNSS de alta precisión, más un sistema de posicionamiento inercial GNSS+IMU,
lo que garantiza que la pose quedará determinada de forma directa.
No es necesario realizar un procesamiento posterior para obtener los 6 grados de libertad (X, Y,
Z, ω, ϕ, К). En otros casos, la pose de la cámara quedará determinada de manera intermedia,
ya que solamente se obtiene la posición mientras que la orientación de la cámara se obtiene
mediante una aerotriangulación.
Otro ejemplo, en este caso de fotogrametría terrestre mediante estaciones totales, también se
dice que la referenciación es directa, ya que la estación puede estar instalada en un punto de
coordenadas conocidas, por lo tanto como su posición es conocida, la pose de la cámara queda
definida totalmente mediante la orientación que se mide posteriormente.
2.11.2 Referenciación Indirecta.
La referenciación indirecta, es la que se obtiene mediante la instalación de puntos de control en

terreno. Este procedimiento se realiza para proyectos de aerofotogrametría o fotogrametría
terrestre.
Los puntos de control instalados en el terreno, se obtienen mediante la tecnología de

observaciones GNSS con equipos GPS con la finalidad de determinar la escala de los
productos fotogramétricos.
2.12 Aerotriangulación.
La aerotriangulación tiene por objeto obtener las coordenadas de diversos puntos del terreno
mediante los procedimientos de la fotogrametría.
Fue concebida para efectuar los levantamientos topográficos por medio de la fotografía,
reduciendo al mínimo los trabajos a realizar en campo. Necesita, no obstante, apoyarse sobre
puntos de posición conocida en el terreno y que tendrán que determinarse en campo por
métodos geodésicos y topográficos.
El objetivo de la aerotriangulación es obtener la posición del mayor número posible de estos

puntos de apoyo mediante operaciones fotogramétricas de gabinete, reduciendo por tanto los
trabajos a realizar en campo.
28
La Aerotriangulación, también es conocida con el nombre de triangulación aérea o
fototriangulación. Este último término es quizás más general, ya que el procedimiento puede ser
aplicado tanto a fotos aéreas como terrestres.
Dentro del conjunto de tareas que conllevan las ejecuciones cartográficas por procedimientos
fotogramétricos se encuentra la fase de orientación absoluta, consistente en dar escala y nivelar
el modelo estereoscópico a partir de una serie de puntos de posición conocida.
Para grandes proyectos, el número de puntos de control (puntos de apoyo) necesarios es

enorme, y el coste de realización puede ser extremadamente alto si es realizado
exclusivamente por métodos de medición en campo. Muchos de estos puntos de control
necesarios se establecen rutinariamente por aerotriangulación desde una escasa conexión de
control terrestre de trabajos de campo y unos sustanciales ahorros en los costos. Una más
reciente innovación reside en el uso del GPS en las que nos provee de coordenadas a la
cámara en el momento de cada captación.
Además de tener una ventaja económica sobre las mediciones en campo, la aerotriangulación
aporta otros beneficios:
 La mayor parte del trabajo se hace en gabinete, minimizando retrasos por condiciones
adversas.
 No hay que acceder demasiado al área del proyecto.
 Se reduce mucho el trabajo de campo en áreas difíciles.
 El ahorro del trabajo de campo necesario para formar los puentes se verifica durante el
proceso de aerotriangulación y como consecuencia de esto crea posibilidades de
control de valores erróneos para después en la iniciación de la formación ser
minimizados y usualmente eliminados.
Figura 2.20 Representación de la aerotriangulación.
Fuente: LA AEROTRIANGULACIÓN, cátedra fotogrametría profesor Carlos Lizana (7).
29
El empleo de la aerotriangulación no solo reduce el número de puntos de control necesarios,
con respecto al apoyo de campo completo, sino también flexibiliza su distribución, ya que no
tenemos la limitación de situar forzosamente el punto de control en la zona común de
recubrimiento para varios modelos y pasadas. Y además el diseño de las cadenas de puntos a
lo largo del bloque puede ser variado para evitar zonas de dificultad topográfica. (7).
Figura 2.21 Puntos de control planimétricos.
Fuente: LA AEROTRIANGULACIÓN, (7).
2.12.1 Puntos de paso.
Es un punto en una imagen fotográfica la que representa la misma ubicación en una imagen
adyacente con hechas coincidir de tal modo que las estaciones de la fotografía aérea quedan
orientadas correctamente ente si, creando una referencia con el terreno según las posiciones
GNSS autónomas que se registraron al realizar la captura de imágenes. (Se busca corregir las
orientaciones relativas de las estaciones de cada imagen). Estas tienen un doble propósito, en
aerotriangulación se usan para enlazar modelos individuales para la formación de la pasada y
durante la fase de restitución servirán para realizar la orientación absoluta de los modelos.
Estos puntos se eligen en la zona de recubrimiento común entre dos modelos, es decir, deberán
aparecer en tres fotografías sucesivas de una pasada. (8).
2.13 Productos de la fotogrametría.
2.13.1 Nube De Puntos.
Una nube de puntos es un conjunto de posiciones tridimensionales en un sistema de

coordenadas, generalmente X, Y, Z.
La formación de una nube de puntos obtenida con imágenes de UAV, se realiza mediante
softwares que obtienen los centroides de cada pixel, a través de algoritmos, asignándoles a la
coordenada del eje Z el valor del nivel digital de cada pixel correspondiente, ya que el valor de X
30
e Y están relacionados a la orientación de cada imagen. Estos puntos son definidos por
coordenadas y están destinados a representar la superficie terrestre escaneada o fotografiada.
Las nubes de puntos son creadas mediante la tecnología de la fotogrametría o escáner laser,
las cuales, miden un gran número de puntos en la superficie y producen un archivo de datos
que representa el terreno en tres dimensiones.
Este archivo contiene toda la información métrica de las superficies levantadas, como por
ejemplo la relativa a su color, y por lo tanto tiene toda la información que puede ser de interés
para el análisis y estudios del terreno.
Las nubes de puntos tienen múltiples aplicaciones como la elaboración de modelos

tridimensionales, los cuales son indispensables para la medición y la representación virtual del
terreno levantado mediante sus atributos de reflectividad, color, amplitud, y excelente
descripción de geometrías complejas. Las nubes de puntos poseen diferentes atributos y
características, ya que al obtener una gran cantidad de información capturada, esta puede ser
filtrada, muestreada y clasificada, de acuerdo a la información requerida.
Los grandes objetivos de la nube de puntos, es facilitar el trabajo a los ingenieros, así como
también obtener rápidos resultados, de mejor calidad y con gran nivel de detalle, dimensiones
más precisas y poder obtener la toma de datos directamente desde el modelo 3D.
2.22 Nube de puntos.
Fuente: http://www.sitdrone.com/wp-content/uploads/Nuvol-de-punts-1.jpg.
31
2.13.2 Ortofoto.
La ortofoto es una imagen fotográfica del terreno, cuya proyección centra ha sido transformada
en una proyección ortogonal, eliminando así las distorsiones planimétricas causadas por la
inclinación de la cámara aérea y al desplazamiento debido al relieve. De este modo se elimina
la variación de escala existente en el fotograma no rectificado (debido a las diferencias de nivel
del terreno fotografiado y las inclinaciones de la cámara al momento de la toma) y se obtiene
una escala única y exacta para toda la superficie de la ortofoto. La transformación de una
proyección central a otra ortogonal se realiza mediante el procedimiento llamado rectificación.
Cuando el terreno presenta variaciones de pendiente y el grado de inclinación de la cámara con
respecto al terreno es apreciable, se aplica el procedimiento de rectificación diferencial, el que
consiste en corregir el modelo estereoscópico a través de áreas elementales de acuerdo con el
desnivel del terreno.
2.13.3 Uso De La Ortofoto.
La ortofoto puede utilizarse en todas las actividades donde se emplean fotografías aéreas y
cartografía sistemática o regular, con la ventaja de lograrse una gran exactitud planimétrica que
permite efectuar estudios monotemáticos fácilmente combinables en un estudio de un
determinado plan socioeconómico regional. Otra de las ventajas adicionales que ofrece la
ortofotografía, elaborada en base de placas o cintas magnéticas de almacenamiento, es la
posibilidad de elaborar con facilidad y sin mayor costo adicional una recopilación estadística que
registre los cambios experimentados por un área determinada, como también en otros casos se
utiliza para planificación y zonificación; seguridad pública y control de tránsito; protección contra
incendios; ayuda al cumplimiento de la ley; control de tierras y planos reguladores entre otros.
Uno de los usos más interesantes de la ortofoto en Chile, es el que lleva a cabo el CIREN
(Centro de Información de Recursos Naturales), aprovechando la ortofoto en positivos
reproducibles para agregar información sobre el desarrollo histórico del uso de la tierra; uso
general del suelo, identificación de cultivos; estudio de pastizales y dehesas; evaluación
estadística de cosechas; censos; explotación deficiente del suelo; etc.
2.13.4 Uso potencial de la ortofoto.
En la agricultura, la ortofoto puede ser usada en la planificación agrícola y en el estudio de la

capacidad de uso actual del suelo. En la Geomorfología y Geología, presta apoyo como base
cartográfica para estudio de determinadas áreas, siendo de especial utilidad la ortofoto infrarrojo
color. En Hidrología, puede ser usada como antecedente para planificar el uso de los sistemas
32
hídricos y la construcción de las obras civiles necesarias para optimizar el uso de suelo
(acueductos, canales, represas, tranques, etc.). En obras civiles la ortofoto puede reemplazar,
con algunas limitaciones, las cartas o planos topográficos en la planificación de estas obras,
como construcción de carreteras, vías férreas, etc. En la minería puede ser usada en la fase de
exploración de los yacimientos, aprovechando especialmente la ortofoto infrarrojo color,
permitiendo dimensionar dichos yacimientos.
2.13.5 Comparación de la ortofoto con la carta.
De manera general la ortofoto, cualitativamente, es más rica en información que el

levantamiento figura, pero por tratarse de un producto sujeto a interpretación o lectura, puede
presentar algunas dificultades al usuario no habituado a manejar imágenes fotográficas. En
cuanto a la carta, ésta presenta una naturaleza abstracta y subjetiva para cualquier usuario.
Desde el punto de vista métrico, la ortofoto constituye un documento fotográfico sobre el cual
todos los detalles se encuentran en su verdadera posición, permitiendo así efectuar mediciones
igual que sobre la carta.
2.13.6 Ejemplos de ortofoto.
Figura 2.23 Ortofoto Comuna de San Bernardo.
Fuente: CAPÍTULO 9 ORTOFOTO. Topografía para las tropas. (9).
33
Figura 2.24 Ortofoto Cavidad Río Blanco.
Fuente: CAPÍTULO 9 ORTOFOTO. Topografía para las tropas. (9).
2.13.7 Orto-imágenes digitales.
Una ortoimagen es una imagen digital que ha sido procesada para corregir desplazamientos
debido a la perspectiva del sensor y al relieve, es decir que se restituyen las distorsiones
existentes. De manera que la imagen obtenida tiene las características de una carta topográfica,
pasando de una proyección cónica o central, a una proyección ortogonal.
La calidad de la imagen depende principalmente de la calidad del modelo digital de terreno

elaborado y del tipo de algoritmo de restitución utilizado (para pasar de proyección cónica a
ortogonal). (9).
34
3 CAPÍTULO 3: DESARROLLO.
3.1 Misión de vuelo en Parque Cerrillos, Santiago de chile.
El objetivo de la misión realizada en el Parque Bicentenario de Cerrillos, era llevar a cabo un

levantamiento aerofotogramétrico con apoyo de puntos de control y de paso, considerando
siempre el marco regulatorio de la normativa de seguridad aeronáutica.
Misión de
Descarga de Vuelo
Imágenes
Preparación
en Oficina
Post-Vuelo
Inspección
Vuelo en Terreno
Planificación
Pre- Vuelo de Vuelo
Instalación de
Puntos de
Control (GCP)
Figura 3.1 Procedimiento de trabajo misión fotogramétrica.
FUENTE: Elaboración propia.
3.1.1 Planificación de la misión.
La planificación de la misión es el aspecto más importante para realizar un levantamiento

aerofotogramétrico, en este paso se define el proyecto especificando parámetros como lo son la
superficie a sobrevolar, cuántos vuelos se realizarán, la altura de vuelo, traslape, equipos a
utilizar, precisiones esperadas, punto despegue y aterrizaje del UAV, etc.
35
3.1.2 Preparación en Oficina.
La preparación en oficina se desarrolla un día antes de la misión propiamente tal. El operador

debe comprobar el estado y el funcionamiento del UAV verificando que no falte ningún elemento
y principalmente revisar el estado de las baterías disponibles del equipo.
3.1.3 Visión General del área.
Se efectúa una visita previa al lugar donde se realizará el vuelo, analizando en detalle las
condiciones que puedan influir de alguna manera en la operación segura del UAV, a la vez, se
comprueban posibles obstáculos en altura, consultar por el posible tráfico aéreo en el sector,
elegir punto de despegue y aterrizaje, y finalmente evaluar condiciones meteorológicas y de
viento en la zona de trabajo.
3.1.4 Planificación de vuelo.
Una vez chequeadas todas las condiciones antes mencionadas, se realiza la planificación de
vuelo en el software Altizure, el cual se encuentra disponible en la Tablet de control del UAV y
se detalla cómo sigue.
Para la obtención de la escala de una imagen, se utiliza la altura de vuelo (H) y la distancia focal
del sensor (f) en la siguiente fórmula:
Para la obtención del tamaño de píxel, se utiliza la escala obtenida y el CCD del sensor el cual,
según especificaciones técnicas del fabricante es de 1.55 micrones, en la siguiente fórmula:
36
Una vez que obtenemos estos parámetros de planificación, se realiza la generación de archivos
que darán origen al plan propiamente tal de trabajo para nuestro proyecto y podemos continuar
con la preparación del terreno para el trabajo.
3.1.5 Instalación de puntos de control Terrestre (GCP).
Los puntos de control terrestre (GCP) son marcas físicas instaladas en el área de vuelo, las
cuales deben ser fácilmente identificables en las imágenes. Estos puntos son medidos con alta
precisión mediante equipos GNSS para que en el procesamiento de los datos influyan en el
ajuste absoluto, georreferenciando espacialmente el levantamiento realizado.
3.1.6 Pre- Vuelo.
En esta etapa, se procede a armar el UAV, de tal forma que quede operativo para la ejecución
del vuelo planificado y se despliega la misión para chequear que no existan errores en dicho
proyecto.
3.1.7 Vuelo.
Una vez finalizada la etapa de pre vuelo, se realiza el despegue del UAV, el cual, activa sus
motores y se eleva rápidamente alcanzando la altura crucero en pocos segundos. En todo
momento se puede monitorear el recorrido del avión en la Tablet de control, chequeando
diferentes parámetros.
Figura 3.2 UAV.

37
3.1.8 Post-Vuelo.
Finalizada la etapa del vuelo propiamente tal, el UAV realiza la fase de aterrizaje en el punto
establecido previamente en la planificación, donde se apagaran los motores y se cortará la
energía del equipo para realizar una manipulación segura, luego se procede a la descarga de
las imágenes y finalmente se inspecciona el UAV.
3.2 Detalles de la planificación de vuelo.
3.2.1 Área de interés.
El levantamiento se realizará en el parque Bicentenario (Ex aeródromo Los Cerrillos), ubicado

en la comuna de Cerrillos, Santiago de Chile.
Figura 3.3 Parque Bicentenario de Cerrillos.
3.2.2 Ejecutar el Software Altizure y seleccionar el modelo UAV.
Al ejecutar el software Altizure se definió el UAV utilizado, el cual corresponde al modelo

INSPIRE 1 MARCA DJI.
38
Figura 3.4 Selección de modelo de UAV.
FUENTE: Elaboración propia en base a Software Altizure.
3.2.3 Software de campo.
Figura 3.5 Software Altizure.
FUENTE: Elaboración propia en base a software Altizure.
El software Altizure es una plataforma móvil que permite la obtención y colección de datos
fotográficos mediante vehículos aéreos no tripulados. Altizure controla el UAV para realizar la
captura de fotografías tanto verticales como oblicuas. Esta aplicación ha sido desarrollada
plataformas Android e iOS.
39
3.2.4 Misión de Vuelo.
Para generar la misión de vuelo, se debe activar la vista satelital, lo cual requiere conexión a
internet. Luego de esto, ejecutando el ícono “+” se generará en pantalla un nuevo bloque de
vuelo. Para editar, ajustar o rotar el bloque, basta con pinchar los puntos extremos y
desplazarlos.
Figura 3.6 Ventana de planificación de la misión de vuelo.
40
3.2.5 Edición de parámetros de la misión.
Ya definido el polígono de operación, se editaron los parámetros de vuelo, como la altura,

sensor, traslape, etc.
Figura 3.7 Edición de parámetros.
Altura de vuelo 100 m

Tamaño de píxel 4,3 cm
Definir área de cobertura por vuelo Polígono de 278m x 147m
Tipo de cámara DJI Inspire X3
Maniobras de intervención ante perdida de
Interrumpir la misión y regresar
señal
Traslape transversal y longitudinal 80 %
Inclinación de la cámara 0° (fotogrametría vertical)
Velocidad crucero 6 m/s (21.6 km/h)
Tabla 3.1 Parámetros de vuelo.
3.3 Medición e instalación de puntos de control (GCP).
La medición de los puntos de control se realizó con instrumentos geodésicos, los cuales se
detallan a continuación.
41
3.3.1 Receptor Trimble R6.
Este es un equipo receptor GNSS de doble frecuencia de tipo Geodésico. Algunas

características principales son:
CANALES 220
TECNOLOGÍA TRIMBLE R- Track
GPS: L1C/A, L1C, L2C, L2E, L5
GLONASS1: L1C/A, L1P, L2C/A, L2P, L3
SEÑALES DE SATÉLITE QUE SE SBAS: L1C/A, L5 (para satélites SBAS
RASTREAN SIMULTÁNEAMENTE compatibles con L5)
GALILEO1: E1, E5A, E5
BEIDOU (COMPASS)1 : B1, B2
HORIZONTAL: 8mm + 0.5 ppm RMS
PRECISIONES PARA RTK
VERTICAL: 15MM + 0.5 ppm RMS
TIEMPO DE INICIALIZACIÓN Típico de 99.9%
Tabla 3.2 Características técnicas receptor Trimble R6.
FUENTE: Elaboración propia en base a ficha técnica de Trimble GNSS-2.
3.3.2 Puntos de control.
Los puntos de control terrestre se materializaron mediante 8 marcas físicas colocadas dentro de
toda la extensión de área de vuelo. Se utilizaron para esto, dos tipos de marcas que se aprecian
en las figuras 3.8 y 3.9. Estas marcas, se escogieron debido a las características del terreno en
que se realizó el vuelo, ya que de acuerdo a sus tamaños y colores, serían perfectamente
identificables en las imágenes obtenidas, y de esa manera facilitan el post proceso del proyecto.
Figura 3.8 Marcas físicas para puntos de control.
42
Figura 3.9 Medición de puntos de control GCP.
3.3.3 Puntos de chequeo.
Del mismo modo que se midieron los puntos de control en el punto anterior, se realzó la
medición de puntos de chequeo. Estos puntos fueron medidos en lugares específicos del
terreno, como, por ejemplo, esquinas de calles, cámaras de agua, tachones visibles, bases de
postes de alumbrado, etc.
La técnica de medición de estos puntos fue mediante GPS cinemático en tiempo real (RTK), la
cual posee una alta precisión. El procedimiento anterior se llevó a cabo mediante la utilización
de un equipo receptor base y un equipo móvil o rover.
Figura 3.10 Instalación de receptor base.
43
3.3.4 Funcionamiento del Sistema GNSS.
El funcionamiento de un Sistema de Navegación por Satélite involucra los distintos segmentos

vistos anteriormente, de tal manera que se relacionan entre sí:
 Segmento espacial: Envía la señal que se recibe en los segmentos de control y usuario.
 Segmento de control: Recibe la señal del segmento de espacio, monitoriza y actualiza
información enviando correcciones a los satélites si es preciso.
 Segmento usuario: Recibe información procedente del segmento espacial y calcula su
posición.
Por ende el cálculo de la posición depende básicamente de dos parámetros que son la posición
del satélite y el reloj del mismo. Dicha información es recogida por el receptor de la señal
enviada por el satélite, siendo el proceso de cálculo el siguiente: (13).
1. La funcionalidad de los receptores GNSS dependen fundamentalmente del

conocimiento de las órbitas descritas por los satélites. Por ende, la situación de los
satélites es conocida por el receptor con base en las efemérides, parámetros numéricos
que describen las posiciones precisas de los satélites en función del tiempo. En GNSS
existen diversos tipos de efemérides las cuales se subdividen en:
 Efemérides transmitidas.
 Efemérides precisas:
o Ultrarrápidas
 Precisión de 0.25m.
 Se resuelven al acabar el día.
o Rápidas
 Precisión aproximada de 0.05m GPS.
 Se resuelven entre 17 a 41 horas.
o Finales
 Calculadas por el IGS
 Precisión aproximada de 0.025m GPS y 0.050m GLONASS
 Se resuelven a los 13 días o más.
2. El receptor GNSS mide su distancia de los satélites, y usa esa información para calcular
su posición. Esta distancia se mide calculando el tiempo que la señal tarda en llegar al
receptor.
3. Cada satélite indica que el receptor se encuentra en un punto en la superficie de la
esfera con centro en el propio satélite y de radio la distancia total hasta el receptor.
44
4. Son necesarios al menos cuatro satélites para obtener la posición, con tres satélites
somos capaces de calcular la posición en tres dimensiones.
3.3.5 ¿Cómo funciona RTK?
El sistema se basa principalmente en una estación base con una antena de radio, que recibe
señales de diferentes satélites, ya sea GPS, GLONASS, GALILEO, BEIDOU, las cuales son
conducidas por diferentes canales codificando cada una de ellas de forma particular. Por
ejemplo, si un satélite GPS envía 3 señales, el receptor utiliza 3 canales para conducirlo con la
finalidad de armar un archivo u obtener una corrección diferencial. Esto se realiza en forma
simultánea con todos los satélites que se están observando, por lo que la capacidad de
procesamiento que necesita el GNSS es muy importante.
El receptor calcula una corrección diferencial y se conecta a algún sistema de comunicación

(UHF, Internet), el cual transmite una corrección que finalmente recibe un instrumento móvil.
3.3.6 Procedimiento de medición.
Al levantar los puntos de control y de chequeo, mediante equipos geodésicos, se obtuvieron las
coordenadas de cada punto antes mencionado.
El proceso para registrar datos GNSS se conoce como medición. Los tipos de puntos que se
pueden medir, dependen del estilo y método del levantamiento utilizado.
En los levantamientos GNSS en tiempo real (RTK), se pueden medir los siguientes tipos de
puntos:
Punto topo (topo point): Este es un método de medición y almacenamiento de puntos

previamente configurados. El tiempo de ocupación y el número de mediciones definen el tiempo
durante el cual el receptor está estático mientras mide un punto y los criterios para ambos
deben cumplirse antes de poder almacenar el punto.
En un levantamiento RTK, el software calculará las tolerancias de precisión horizontal y vertical

que cumplen con las especificaciones RTK del receptor GNSS para la longitud de la línea base
que se está midiendo.
Punto de control observado: Método de medición y almacenamiento de puntos previamente

configurado. El software del sistema determina las mediciones de punto de control observado y
almacenar los resultados automáticamente cuando se han satisfecho los tiempos de ocupación,
el número de mediciones y las precisiones horizontal y vertical. El número de mediciones que
45
viene por defecto en este tipo de medición es de 180, por lo tanto si el modo anterior, punto
topo, fuese configurada para realizar 180 mediciones, el resultado posicional será muy similar.
Punto de calibración: Una calibración calcula los parámetros para transformar coordenadas
WGS-84 en coordenadas de cuadrícula locales. Esta calcula un ajuste horizontal, un ajuste
vertical, una proyección Mercator Transversal y una transformación de Datum de 3 parámetros,
dependiendo lo que se haya definido.
Para una calibración precisa, el ajuste debe estar dentro de por lo menos cuatro puntos de
control con coordenadas de cuadrícula 3D conocidas.
Punto rápido: Este es un método para medir puntos GNSS en tiempo real de forma rápida. El
punto se almacena cuando las precisiones predefinidas se hayan satisfecho, no existe un
tiempo de ocupación mínimo.
El software, captura tan sólo una época de datos cuando se logran las precisiones pre
configuradas, por lo tanto, los valores de precisión deberían idealmente ser más altos que para
otro tipo de medición de puntos. Esta única época capturada en la medición, se utiliza para
definir el punto, haciendo que el Punto Rápido sea el método de medición menos preciso.
Para realizar la medición de puntos del levantamiento, se utilizó la función de “Topo-Point” o

punto topo, la cual, fue configurada con un intervalo de grabación de datos de 15 segundos
para obtener una calidad precisa en la medición, es decir, mayor redundancia en las
observaciones.
La utilización de puntos de control permitirá realizar un ajuste posterior a la aerotriangulación en

el post-procesamiento de las imágenes obtenidas con el UAV de la zona levantada, mejorando
las precisiones de los puntos medidos en cada imagen y obteniendo un modelo digital de
terreno (MDT) que sea representativo del área.
Es importante indicar que la cobertura de una base RTK que emite por radio UHF depende de
varios factores, como por ejemplo la potencia comprobada de la radio, la posición de la antena,
los obstáculos topográficos, la verticalidad de la antena, la ganancia de la antena, estado de los
cables, el protocolo, formato y velocidades de transmisión, repetidoras, frecuencias armónicas
etc.
3.4 Misión de vuelo final.
El tiempo total de vuelo de esta misión, de acuerdo a la altura de vuelo, traslape y cámara del
UAV, es de 8:28 minutos.
46
La misión de vuelo, está compuesta por 7 líneas de vuelo en total, las cuales abarcan toda la
zona de interés delimitada en los procesos anteriores.
Figura 3.11 Líneas de vuelo.
3.5 Resultado del vuelo fotogramétrico.
Una vez finalizado el vuelo del UAV, se apagan los motores y se corta la energía del equipo
para una manipulación segura. Luego se procedió a realizar la descarga de las imágenes y
finalmente a la inspección del cuerpo del UAV para su posterior almacenamiento.
Figura 3.12 Inspección exterior del UAV.
El total de imágenes obtenidas por el UAV en la misión realizada en el parque Bicentenario de

Cerrillos fueron 74, las cuales satisfacen y comprenden la totalidad del levantamiento del área
de interés y se procesarán posteriormente en el software UAS-MASTER, modulo de
fotogrametría de Trimble Business Center.
47
3.6 Aplicación y explicación operativa del software TBC módulo de fotogrametría UAS
Master.
3.6.1 Iniciar un nuevo proyecto.
El primer paso para comenzar el desarrollo de post proceso, fue iniciar un nuevo proyecto en el
software TBC 4.0 el cual despliega la siguiente pantalla principal, donde se debe presionar la
opción “Iniciar un nuevo proyecto”. Una vez que se realizó esto, se despliega una plantilla en
blanco a la cual se le configuró el sistema de coordenadas correspondiente a la zona de trabajo,
que es la zona 19 sur del Sistema WGS-84.
Figura 3.13 Nuevo proyecto en TBC 4.0.
FUENTE: Elaboración propia en base a software TBC 4.0.
Figura 3.14 Plantilla en blanco software TBC 4.0.
48
Figura 3.15 Sistema de coordenadas de la zona de interés.
3.6.2 Importar puntos en TBC 4.0.
Antes de importar los puntos, se realizó un archivo .csv en plataforma Excel, el cual contenía
todas las observaciones de puntos de control y de paso, con la siguiente descripción: ID del
punto, coordenada norte, coordenada este y altura elipsoidal.
Luego de eso, se ejecutó la herramienta “importar”, donde se selecciona el archivo .csv y se le

asignó el formato de importación a los puntos, el cual, debe coincidir con la descripción
realizada en el archivo .csv.
Figura 3.16 Herramienta "Importar".
49
Figura 3.17 Formato de importación de puntos.
Una vez que se realizó la importación de puntos, la selección del sistema de coordenadas y el
formato de éstos, se despliega una pantalla principal de TBC donde se pueden observar los
puntos importados en su totalidad.
Figura 3.18 Vista principal con puntos importados.
50
3.6.3 Enviar puntos a UAS Master.
Para trabajar en el software UAS Master, se enviaron los puntos importados mediante la
herramienta “Enviar a UAS Master”, situada en la pestaña de Fotogrametría. Al ejecutar esta
opción, se debe asignar el nuevamente el sistema de coordenadas que poseen los puntos
importados.
Figura 3.19 Enviar puntos a UAS MASTER.
Figura 3.20 Selección del Sistema de Coordenadas en Software UAS MASTER.
FUENTE: Elaboración propia en base a software TBC 4.0 módulo de fotogrametría UAS
MASTER.
51
3.6.4 Importación de datos en UAS Master.
Una vez importados los puntos de control y de paso en el software UAS Master, se ejecutó el
menú editor del proyecto, donde se ingresan datos correspondientes al tipo de cámara utilizada,
parámetros de ésta, las imágenes capturadas, la información referida a la pose de la cámara,
desviación estándar, etc.
Figura 3.21 Editor de Proyectos de UAS MASTER.
MASTER.
3.6.5 Agregar nueva cámara.
Hoy en día se encuentra en el mercado gran variedad de cámaras digitales no-métricas, tanto
para el uso fotográfico profesional, como para uso familiar (amateur). Estas cámaras poseen
buena calidad radiométrica, pero mala calidad geométrica, provocada por la distorsión del
objetivo, que puede llegar a valores de hasta 500 μm. Por ello, antes de utilizar estas cámaras
en tareas fotogramétricas es necesario realizar la calibración de las mismas.
Para determinar los parámetros geométricos de la cámara fue creado un objeto de prueba, que
consiste en más de 100 puntos pre señalizados y un programa especial para determinar los
elementos de la orientación interna y distorsión del objetivo. Este programa se basa sobre la
resolución de las conocidas ecuaciones de colinealidad:
52
Donde dx, dy son las correcciones por las distorsiones del objetivo, calculadas a partir de:
x, y son las coordenadas de los puntos de la imagen; k1, k2 son coeficientes de distorsión radial;
p1, p2 son coeficientes de descentrado del objetivo (distorsión tangencial) y r es la distancia con
respecto al punto principal, y r0 la distancia que corresponde a la distorsión nula.
Para conocer en detalle el proceso de calibración de cámaras no métricas ver el punto 2.10.2
del marco teórico de esta tesis.
El primer paso en el editor de proyectos de UAS MASTER, es agregar la cámara que se utilizó.
Se despliega un cuadro donde se ingresó la información referida a la identificación del sensor.
Figura 3.22 Identificación del Sensor.
MASTER.
53
3.6.6 Datos técnicos del sensor.
A continuación en la pestaña Calibration Set 1, se ingresan los datos técnicos del sensor como
la distancia focal y tamaño del píxel.
Figura 3.23 Datos técnicos del sensor.
MASTER.
3.6.7 Calibración interna del sensor.
Como se puede apreciar en el punto 2.10.2, el procedimiento de calibración de cámara y

obtención de valores de distorsión, en este caso lo realiza internamente el software UAS
MASTER, lo que nos ayuda a poder optimizar este proceso obteniendo posteriormente un
reporte de calibración de cámara que nos entrega los valores de ancho y alto de pixeles, su
tamaño en micras, el tipo de distorsión, la focal del sensor, desviación estándar mm/pixel, punto
principal del sensor y los parámetros de distorsión propiamente tal de los resultados de las
ecuaciones antes vitas.
3.6.8 Importar imágenes.
Del mismo modo que se ingresaron los datos del sensor, se realiza la importación de los
archivos que contienen las imágenes capturadas por el UAV. En las siguientes figuras se
muestran los pasos para la importación de imágenes.
En la pestaña “Import”, se selecciona el directorio o la carpeta que contiene las imágenes y

luego se despliega una ventana donde también se le debe dar un formato de identificación a
cada imagen.
54
Figura 3.24 Importar Imagen.
MASTER.
Figura 3.25 Identificación de las imágenes.
MASTER.
55
Figura 3.26 Vista de Archivos de imágenes importados.
MASTER.
Al momento de realizar la importación, se debe tener en cuenta que hay que ingresar la altura
promedio de la zona de interés, que en este proyecto fue de 500 metros.
Figura 3.27 Altura promedio del terreno.
MASTER.
56
3.6.9 Importar datos GNSS/IMU.
El equipo UAV que se utilizó en este proyecto, realiza una entrega de valores aproximados con
respecto a los movimientos angulares que existieron al momento de la captura de cada imagen,
por lo que no vienen incluidos en los archivos de importación de las imágenes, sino que se
deben obtener mediante el siguiente procedimiento.
En la ventana principal de UAS MASTER, se debe ejecutar la herramienta “EXIF->GPS”, en la

cual se despliega una ventana donde se selecciona la carpeta o directorio que contiene todos
los archivos con las imágenes capturadas, luego se selecciona el sistema de coordenadas que
corresponde a la zona y se le asigna un nombre al archivo de salida que contendrá la
información GNSS/IMU requerida para los siguientes procesos.
Figura 3.28 Herramienta EXIF GPS.
MASTER.
Figura 3.29 Exif GPS Converter.
MASTER.
57
Una vez obtenido el archivo de salida, se debe importar desde el editor de proyectos de UAS
MASTER.
Luego de importar el archivo, se despliega una ventana donde se ingresa el formato de

importación e identificación de éste. Finalmente se observa una vista previa donde se muestran
los datos con sus respectivos campos de delimitación e identificación.
Figura 3.30 Importar GNSS/IMU
FUENTE: Elaboración propia en base a software TBC 4.0 módulo de fotogrametría UAS.
Figura 3.31 ID del archivo GNSS/IMU.
MASTER.
58
3.6.10 Desviación estándar.
La desviación estándar es la medida de dispersión más común, qué tan dispersos están los
datos con respecto a la media. Mientras mayor sea la desviación estándar, mayor será la
dispersión de los datos. También se define como la raíz cuadrada de la varianza.
Para conocer con detalle un conjunto de datos, no basta con conocer las medidas de tendencia
central, sino que también es necesario conocer la desviación que presentan éstos respecto al
promedio de la distribución.
El software UAS MASTER, ofrece la herramienta de obtención de la desviación estándar para

los puntos de control, como también la de los datos GNSS/IMU de las imágenes, obteniendo los
siguientes valores.
Figura 3.32 Desviación estándar datos GNSS/IMU.
MASTER.
Figura 3.33 Desviación estándar puntos de control.
MASTER.
59
Una vez que se realizaron todos los pasos anteriores, se observa en la pantalla principal del
editor de proyectos de UAS MASTER, un resumen de todos los datos y archivos que se
importaron en esta etapa del desarrollo del proyecto.
Figura 3.34 Resumen proyecto UAS MASTER.
MASTER.
3.7 Procesamiento UAS Master.
Una vez ingresados todos los datos, se puede procesar el proyecto mediante UAS MASTER.
Este programa, ofrece un flujo de trabajo o proceso completo para los trabajos fotogramétricos
de datos que provienen desde plataformas de vehículos aéreos no tripulados. El software posee
diferentes módulos para realizar el trabajo de procesamiento, como también, varias
herramientas de edición para la obtención del mejor resultado posible.
60
3.7.1 Módulos de UAS Master.
Básicamente el software UAS MASTER, se divide en dos grandes etapas de procesamiento

que son la georreferenciación y la generación de superficie y ortofotos. Dentro de estas dos
opciones encontramos los siguientes módulos.
Triangulación: Este módulo, tiene la funcionalidad de búsqueda gráfica de errores, como

también la extracción automática del punto de unión con operabilidad interactiva con el usuario.
DTM / DSM Editor: Dentro de las funciones que tiene este módulo, se encuentran la edición de
datos en estereoscopía, líneas de quiebre y soporte de datos morfológicos para el
procesamiento. Por otro lado, también cuenta con herramientas de edición semiautomáticas de
gran ayuda para el procesamiento de los datos.
Mosaico de Ortofotos: En este módulo se obtiene la generación automática de curvas de nivel y

la creación de mosaicos con corrección radiométrica.
Generación de nubes de puntos: este módulo en general se basa en la creación de la nube de

puntos, la cual se genera basado en la coincidencia de píxeles y objetos. También en este
módulo, se encuentran herramientas como la solución todo en uno para generación de DTM y
DSM y el soporte para datos morfológicos y procesamiento.
3.7.2 Módulos para georreferenciación.
En la etapa de georreferenciación, se pueden realizar diferentes etapas del proceso, como por
ejemplo, la adquisición de los puntos de unión, la medición manual de los puntos de control y el
cálculo de la orientación exterior mediante los datos de calibración de la cámara.
Figura 3.35 Proceso de georreferenciación.
MASTER.
61
3.7.3 Tie points (puntos de amarre).
Para la extracción de puntos de amarre se utiliza un operador sift. La correlación se llevará a

cabo en toda la imagen y los puntos de amarre se utilizarán para todo el proceso, por lo que no
se eliminará ningún punto de amarre del proyecto.
Se definió la estrategia de extracción de puntos de amarre por defecto. La cual consiste en

hacer la correlación con respecto a la precisión del sensor del UAV.
La correlación se realizó a un nivel de resolución media, los datos GNSS/IMU son de menor
precisión y se utilizó una aproximación solamente.
Figura 3.36 Tie points extraction.
MASTER.
62
Figura 3.37 Selección de estrategia de extracción.
MASTER.
Figura 3.38 Procesamiento de extracción Tie Points.
MASTER.
Cuando el proceso está terminado, la ventana de vista de bloque, muestra las imágenes
relativamente orientadas, las posiciones de los puntos de control, los puntos de amarre y las
líneas de vuelo. Todas las imágenes utilizadas en el ajuste que han sido modificadas por la
orientación exterior, están marcadas con un asterisco.
63
Figura 3.39 Vista general Puntos de Amarre.
MASTER.
3.7.4 Measure GCPs (Medición de puntos de control).
En el software UAS MASTER existen dos posibles flujos de trabajo. Uno mide todos los puntos
de control antes de comenzar la extracción automática de los puntos de amarre. El otro, el cual
se utilizó para la realización de este estudio, es realizar la extracción de los puntos de amarre,
antes de medir cualquier punto de control.
Una vez realizada la medición por parte del software, se procede a corregir manualmente los
puntos de control, en caso de que sea necesario.
64
Figura 3.40 Medir puntos de control.
MASTER.
Figura 3.41 Medición manual de puntos de control.
MASTER.
65
Figura 3.42 Corrección manual de puntos de control.
MASTER.
3.7.5 Orientation (Orientación exterior).
Al seleccionar la interfaz Orientación, se mejoró la actual orientación exterior que tienen las
imágenes.
Esta opción permite realizar un ajuste de los parámetros de orientación incluyendo la calibración
de la cámara.
La configuración que se utilizó fue estándar o default, debido a que los datos GNSS/IMU
utilizados en este proceso, eran de baja precisión, lo que no nos permitió realizar un ajuste de
conjunto o bloque, además de que el sensor no poseía una calibración.
66
Figura 3.43 Interfaz Orientation.
MASTER.
3.7.6 Report. (Reporte).
Los resultados más importantes de la georreferenciación, quedan registrados y se obtienen

mediante un informe o reporte de datos, el cual, llevará el mismo nombre del proyecto y es
entregado en formato PDF.
En este reporte, se despliega información general del proyecto, un resumen del vuelo, la
distribución de los puntos de amarre, el informe de calibración de cámara, los resultaos del
ajuste por bloque, y las estadísticas de la orientación exterior y de los datos GNSS.
Figura 3.44 Generación de reporte de post proceso.
MASTER.
67
A continuación se da a conocer el reporte obtenido en base al proyecto de tesis.
Figura 3.45 Reporte Información general del proyecto.
FUENTE: Reporte del proyecto obtenido del software UAS MASTER.
68
Figura 3.46 Imagen general del proyecto.
69
Figura 3.47 Descripción general del vuelo.
En la figura 3.47 se detalla información importante con respecto al proyecto, como la extensión
del terreno 515m x 548m, se muestran también las líneas de vuelo, la ubicación de 3356 tie
points o puntos de amarre.
= Ubicación de 73 imágenes ajustadas.
= Ubicación de 01 imagen eliminada.
70
Figura 3.48 Distribución de puntos de amarre Tie Points.
La distribución de estos puntos se detalla por colores que muestran lo siguiente:
Color Rojo: Representa los puntos que se encontraron entre 0 y 2 imágenes.
Color Naranjo: Representa los puntos que se encontraron entre 3 y 4 imágenes.
Color Verde: Representa los puntos que se encontraron entre 5 y 10 imágenes.
Color Azul: Representa los puntos que se encontraron en más de 10 imágenes.
71
Figura 3.49 Información de calibración de cámara.
72
Figura 3.50 Cámara DJI INSPIRE X3 data.
En la figura 3.50, se muestra al costado izquierdo la posición del punto principal del sensor, el
cual se encuentra ubicado en las coordenadas X= -0.018, Y: 0.036 del eje cartesiano.
En el costado derecho, se muestra mediante líneas punteadas de color verde, la magnitud del
descentramiento, o distorsiones en las cuatro diagonales de la imagen. Esto da la impresión de
que se perderá si sólo se utilizan componentes de distorsión radial.
73
Figura 3.51 Error de distorsión radial simétrica.
74
Figura 3.52 Promedio de vectores residuales en la imagen.
En la figura 3.52, se identifican los siguientes datos:
Promedio de los vectores residuales (mínimo= 0.001, promedio= 1.357, máximo= 7.987 (pixel)
para elementos de la matriz de la imagen. Un elemento de la matriz de imagen se define como
aproximadamente 100x100 pixeles y la imagen residual está definida como:
Residual=observado-ajustado.
= Escala para los vectores residuales. Está correlacionado o corresponde a 1 pixel en la

imagen.
Color rojo: Vectores residuales de imagen promedio para puntos entre 0 y 2 imágenes.
Color naranjo: Vectores residuales de imagen promedio para puntos entre 3 y 4 imágenes.
Color verde: Vectores residuales de imagen promedio para puntos entre 5 y 10 imágenes.
Color azul: Vectores residuales de imagen promedio para puntos en valores de > de 10
imágenes.
75
Figura 3.53 Configuración y resultados del ajuste del bloque.
76
Figura 3.54 Desviaciones estándar de la orientación exterior.
En la figura anterior, se muestran las 73 imágenes del proyecto. Las posiciones de la cámara se
muestran con sus desviaciones estándar para X, Y, Z.
= Escala para los símbolos. El cuadrado amarillo corresponde a 1.370m en el objeto.
= Desviación estándar XY para 73 centros de proyección (mínimo= 0.0531, promedio=

0.0668, máximo= 0.0929 m).
= Desviación estándar Z, para 73 centros de proyección (mínimo= 0.7120, promedio=

0.7278, máximo= 0.7432m)
= Ubicación o posición del punto de enlace para los 3356 puntos.
77
Figura 3.55 Desviaciones estándar en Omega, Phi y Kappa, de la orientación exterior.
En la figura 3.55, se muestra la ubicación de las 73 imágenes del proyecto con las desviaciones
estándar para omega, phi y kappa.
= Escala para los símbolos. El cuadrado amarillo corresponde a 0.06661° en el objeto.
= Desviación estándar omega (X) para 73 centros de proyección (mínimo= 0.01038°,

promedio= 0.01722°, máximo= 0.02519°).
= Desviación estándar phi (Y) para 73 centros de proyección (mínimo= 0.01102°, promedio=
0.01720°, máximo= 0.02298°).
= Desviación estándar kappa (Z) para 73 centros de proyección (mínimo= 0.00308°,

promedio= 0.00555°, máximo= 0.00911°).
= Ubicación de los puntos de amarre (3356 puntos).
78
Figura 3.56 Información residual de los puntos de control.
79
Figura 3.57 Residuales de los puntos de control.
En la figura anterior, se muestran los 10 puntos de control de terreno del proyecto con sus
residuales para el ajuste de XYZ.
= Residual XY para 10 puntos de control terrestres (mín= 0.0126m, promedio= 0.0318m,

máx= 0.0713m).
= Residual en Z (positivo: 4/ negativo: 6), para los puntos de control terrestres (mín= -
0.1051m, promedio= -0.0000m, máx= 0.2115m).
80
Figura 3.58 Desviación estándar de los puntos de control.
La figura 3.58 muestra los puntos 10 puntos de control con sus desviaciones estándar para el
ajuste de XYZ.
= Desviación estándar para XY de 10 puntos de control (mín= 0.0052m, prom= 0.0069m,

máx= 0.0085m).
= Desviación estándar Z, para 10 puntos de control (mínimo= 0.0075m, promedio= 0.0088,

máximo= 0.0102m).
81
3.7.7 Surface and ortho generation (Generación de superficie y ortoimagen).
Para la generación de superficie y ortoimágenes, es necesario tener bien orientadas las

imágenes aéreas. Para lo cual es importante haber realizado completamente el proceso de
georreferenciación en el software UAS MASTER.
La generación de superficies consiste en crear una nube de puntos desde las imágenes. Si
existen áreas de la zona de trabajo con una cobertura insuficiente, se generarán espacios sin
nube de puntos. Esto no es un error del software en sí, sino que una limitación de los datos
procesados.
En la generación de un orto mosaico, se pueden calcular solamente ortofotos teniendo la

información de altura. Si en algunas áreas no existe esta información, debido a zonas sin nube
de puntos, o en el caso de que las imágenes se encuentren en el borde exterior del bloque, no
se utilizarán para la creación del orto mosaico.
Figura 3.59 Interfaz Surface and Ortho Generation.
MASTER.
3.7.8 Generate Point Cloud (Generación de nube de puntos).
Para la generación de la nube de puntos, se debe ejecutar la función Generate Point Cloud, una
vez generada, se almacenará en una base de datos dentro de la carpeta del proyecto.
82
La densidad de la nube de puntos depende del método de extracción utilizado DTM o DSM.
El DTM utiliza dos algoritmos básicos de correlación, LSM que corresponde a mínimos
cuadrados y FBM basada en características.
La FBM es una estrategia de correlación rápida que solamente necesita aproximaciones

simples, es por esto que es la más utilizada al comienzo del proceso, generando rápidamente
una buena base con una precisión aproximada de 1/3 de pixel.
El proceso calcula los valores de una imagen que describe la característica de un objeto en
especial y lo busca en la imagen siguiente.
El LSM es una estrategia de correlación muy precisa pero necesita aproximaciones de mejor
calidad, por lo que es un proceso más lento que el FBM. Se utiliza generalmente al final del
proceso para perfeccionar el modelo o para obtener una mejor precisión en los puntos,
aproximadamente 1/10 de pixel.
El proceso consiste en crear una matriz de 21x21 pixeles que corresponden a una imagen y
superponerla en la matriz de la segunda imagen, realizando un cambio hasta que el valor torna
mínima la suma de los cuadrados de los residuos, lo que se conoce como un proceso iterativo.
Los modelos DSM, son calculados mediante una estrategia de correlación en base a función de
costos. De manera resumida este proceso es una técnica de correlación pixel por pixel, a
diferencia de las explicadas anteriormente. Para cada pixel en una imagen, el pixel
correspondiente en la imagen siguiente es buscado a través de un patrón denominado costo
cúbico tridimensional.
Cada dirección del costo cúbico tridimensional, representa un desplazamiento en la imagen en

los ejes X e Y a correlacionar. Encontrando el pixel con el menor costo se genera un modelo de
superficie tridimensional.
Figura 3.60 Surface Generation, Create new Point Cloud.
MASTER.
83
Figura 3.61 Surface Point Cloud.
MASTER.
3.7.9 Generate Orthomosaic (Generación de orto mosaicos).
Para realizar este proceso se utilizan dos métodos.
3.7.9.1 Ortho Mosaiking from digital terrain model (Orto mosaico desde modelo digital
de terreno).
Ortho Mosaiking, el cual, calcula para cada imagen una ortofoto y luego de manera automática
genera curvas de nivel para posteriormente crear el orto mosaico.
En nuestro caso, utilizamos la opción de ortofoto clásica, en la cual no se comprueba la oclusión

y utiliza solo el modelo digital de terreno DTM, sin información de los objetos, por ejemplo las
construcciones, y rectifica la imagen de acuerdo con el DTM.
Las ortofotos clásicas tendrán objetos más altos que la tierra fuera de lugar, dependiendo del
ángulo de visión desde el centro de proyección.
84
3.7.9.2 Ortho Mosaiking from Point Cloud (Orto mosaico desde la nube de puntos).
Ortho From Point Cloud, este método crea un orto mosaico desde el modelo de superficie digital
extraído de la nube de puntos, y utiliza la información de color de cada uno de los puntos.
Más en detalle, durante la ejecución de la extracción del DSM, se almacena para cada uno de
los puntos una información con respecto al color. Como la extracción del DSM crea una nube de
puntos densa distribuidos regularmente, es posible utilizar esta información para la creación de
un orto mosaico.
Figura 3.62 Orto mosaico.

MASTER.
4 CAPÍTULO 4 ANÁLISIS DE RESULTADOS.
En el siguiente capítulo del estudio, se darán a conocer los resultados obtenidos a lo largo del
trabajo. Éstos se muestran en figuras y tablas para poder concluir con mayor facilidad el
estudio.
Todo el proceso en general, ya sea el vuelo propiamente tal en el Parque Cerrillos, como la
obtención de los datos procesados, debe ser siempre monitoreado bajo un estricto control de
calidad, el cual, permite evaluar los resultaos monitoreados y registraos por los operadores,
como también por parte de los softwares utilizados en su procesamiento.
Los puntos de control medidos en la zona de trabajo, nos permiten realizar el control de calidad
de la misión de vuelo una vez terminado el procesamiento, mediante la comparación de
coordenadas obtenidas en la ortofoto y la observada en terreno mediante equipos GNSS, con lo
que se observarán las diferencias de desplazamientos de éstas, finalmente se evaluará la
precisión y tolerancia del proyecto.
85
4.1 Análisis de resultados con puntos de control.
4.1.1 Análisis de posición.
Figura 4.1 Punto de control en terreno.
MASTER.
Para desarrollar un procedimiento de generación de levantamiento, se procedió a la instalación

de 11 puntos de chequeo en una superficie real aproximada de 500m x 550m, cada uno
ubicado en lugares foto identificables. El proceso de medición de puntos de control, consistió en
definir una serie de coordenadas a través de observaciones realizadas con equipos GNSS
partiendo de un punto base, la precisión de estas mediciones es de un promedio de 1cm tanto
para este como para norte.
La muestra general de puntos del levantamiento sin contar los puntos de control, es de 96
puntos obtenidos mediante la medición de objetos en el terreno que sean identificables en las
imágenes.
En la figura 4.2, se aprecian los desplazamientos horizontales en términos de representatividad,

de los 96 puntos medidos en terreno. A simple vista se observa que la mayor parte de los
vectores de desplazamiento se comportan de manera similar en cuanto al error pero lo hacen
en diferentes direcciones.
El valor más grande de desplazamiento corresponde aproximadamente a 0.6m y el menor valor

corresponde a 0.013m.
86
Cabe señalar que las flechas no están dibujadas en la misma escala que el mapa, una escala
para el mapa base está en la parte central inferior de la figura, mientras que la simbología y
escala para las flechas se encuentra en la parte inferior derecha de ésta.
Figura 4.2 Desplazamiento de vectores.
FUENTE: Elaboración propia en base a software Arcgis.
87
Figura 4.3 Desplazamiento de vectores (acercamiento 1).
Figura 4.4 Desplazamiento de vectores (acercamiento 2).
Los datos que se muestran a continuación, fueron obtenidos mediante un proceso de

mediciones en terreno. La muestra corresponde a un total de 96 puntos medidos a través de
apoyo topográfico con equipos GNSS, con lo que resulta así la obtención de las coordenadas
de cada uno de ellos, luego al comparar cada punto con su par en el orto mosaico creado en el
88
procesamiento, se puede realizar un análisis y evaluación de los diferenciales en Este y Norte
de cada uno de los puntos.
COMPARACION DE PUNTOS EN NORTE Y ESTE GRAFICO N°1

0.15
0.1
0.05
METROS
DELTA N
DELTA E
0
-0.05
-0.1
Figura 4.5 Mayor desplazamiento en Este 0.114m, menor valor en Este -0.001m. Mayor
desplazamiento en Norte -0.087m menor valor en Norte 0.018m.

0.1
0.05
0
METROS
DELTA N
-0.05 DELTA E
-0.1
-0.15
89
0.1
0.05
0
METROS
DELTA N
-0.05
DELTA E
-0.1
-0.15
-0.2
desplazamiento en Norte -0.153m menor valor en Norte -0.028m.

0.1
0.05
0
METROS
DELTA N
-0.05
DELTA E
-0.1
-0.15
-0.2
90
0.15
0.1
0.05
METROS
0 DELTA N
-0.05 DELTA E
-0.1
-0.15
-0.2

0.2
0.15
0.1
0.05
METROS
DELTA N
0
DELTA E
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
91
0.06
0.04
0.02
0
-0.02
METROS
DELTA N
-0.04
DELTA E
-0.06
-0.08
-0.1
-0.12
-0.14

0.2
0.15
0.1
METROS
0.05 DELTA N
0 DELTA E
-0.05
-0.1
-0.15
desplazamiento en Norte 0.167m menor valor en Norte 0.001m.
92
0.15
0.1
0.05
METROS
DELTA N
0
16ESQ 16TC 17TC 18TC 19TC 20TC 21TC 22TC 23TC 24TC DELTA E
-0.05
-0.1
-0.15

0.8
0.6
0.4
METROS
DELTA N
0.2
DELTA E
0
25TC 26TC AV5 calce3 pc11 Tachon19
-0.2
-0.4
De la muestra total de 96 puntos, el error medio cuadrático (RMS) obtenido en Norte es de

0.0771m y en Este de 0.0867m. Por lo tanto y mediante el cálculo de √0.0771^2+0.0867^2=
RMS final de a cuerdo a la posición, =.0.11m.
93
Al observar las figuras anteriores, se puede apreciar que los puntos varían dentro de una
precisión del orden de 0.6m como máximo y 0.001m como mínimo.
De todos los valores expuestos anteriormente, solamente existen 02 que se disparan con
respecto a los demás 94. Al revisar la ubicación e estos puntos, se observa que fueron medidos
al costado de construcciones que superaban los 2 metros de altura, por lo que se deduce que
los 0.6m de variación que se aprecian en la figura 4.14, se deben a interferencias en la
medición con GNSS (ruido) por lo tanto disminuyó la precisión en la observación. De todos
modos el valor final es mínimo y no representa una gran desviación en la coordenada y en el
producto final.
Test ASPRS 1990: Este test especifica la exactitud de los mapas topográficos a gran escala,
esta norma fue desarrollada por la American Society of photogrammetry and Remote Sensing.
Para los mapas de mejor calidad, Clase 1, se establecen límites al RMSE para los componentes
X e Y según la escala del mapa.
Se calcula el RMSE para comparar los resultados con los valores tabulados. Se utiliza una
muestra de al menos 20 puntos de fácil determinación. La localización de los puntos sobre la
base de datos geoespaciales se compara con la localización de los mismos puntos en las
fuentes de mayor exactitud.
El proceso consta de los siguientes pasos:
1. Seleccionar una muestra de n puntos con n >= 20

2. Detectar y corregir los errores previos de inconsistencias, signos, etc.
3. Calcular el RMSE para cada componente. Por ejemplo para la componente x
Donde xti, coordenada del punto i sobre el terreno o sobre la fuente de mayor precisión.
xmi, coordenada del punto i sobre la base de datos geoespaciales.
n, tamaño de la muestra de puntos.
4. Comprobar el cumplimiento del estándar utilizando los límites de error marcados por la
siguiente tabla:
94
Escala típica del producto RMSE límite (m)
1:50 0.0125
1:100 0.025
1:200 0.050
1:500 0.125
1:1000 0.25
1:2000 0.50
1:4000 1.00
1:5000 1.25
1:10000 2.50
1:20000 5.00
Tabla 4.1 Requerimientos de exactitud planimétrica en coordenadas X o Y.
FUENTE: Calidad en Producción cartográfica, Fco. Javier Ariza. (14).
Según el RMS obtenido en X e Y del estudio anterior y la tabla 4.1, las posibles escalas donde
se enmarca este proyecto serían entre 1:200 y 1:500 según la normativa ASPRS de 1990 según
el libro Calidad en la Producción Cartográfica del autor Fco Javier Ariza.
En la figura 4.15, se puede observar los valores de precisión horizontal de acuerdo a la

normativa actualizada de la ASPRS del año 2014, donde se observan que de acuerdo al valor
de RMS obtenido en horizontal en el trabajo realizado, éste se enmarca dentro de los valores
destacados en la tabla, entregándonos valores máximos de desajuste de curvas de nivel en el
mosaico de ortoimágenes entre 15 y 20 cm, Todo esto dentro de un marco de precisiones al
95% de confianza.
Figura 4.15 Precisiones horizontales de acuerdo a la nueva estandarización.
FUENTE: ASPRS 2014.
95
El de GSD de nuestro proyecto es de 4.3cm. En la figura 4.16, se observan valores referidos a
la norma ASPRS de 1990 que se tomarán como referenciales para determinar una escala de
producto aproximada, debido al año de publicación de la normativa, la cual ya no se encuentra
vigente.
Figura 4.16 Escalas aproximadas de acuerdo al tamaño de pixel.
FUENTE: ASPRS 2014.
Como se mencionó anteriormente el tamaño de pixel del proyecto es de 4.3cm, y se encuentra

dentro del margen de los valores resaltados de la tabla, obteniéndose así una escala asociada
al mapa entre 1:200 a 1:400, con valores de RMS para X e Y en centímetros y en pixeles para
las diferentes clases de precisión. Todo eso es referencial debido a que estos valores
corresponden a la normativa ASPRS de 1990.
96
De acuerdo a los estándares de precisión posicional para data geoespacial digital, (ASPRS)
actualizada del año 2014, se establecen usos recomendados para los productos obtenidos ya
sean clase 1, clase 2 y clase 3 de acuerdo al tamaño de pixel de la ortoimagen y los valores de
RMS para X e Y en centímetros y pixeles.
De acuerdo al valor GSD de 4.3 cm de nuestro levantamiento, éste se encuentra enmarcado

dentro de los valores destacados en la figura 4.17, donde se observa por ejemplo que los
valores de RMS en centímetros para clase 1 para un GSD de 2.5cm deben ser menores o igual
a 2.5cm y su equivalente en pixeles debe ser menor o igual a 1, dando como resultado un
trabajo de alta precisión, Para clase 2, el RMS debe ser de 5 cm y el RMS en pixeles debe ser
de 2, resultando un trabajo estándar para GIS y Mapeo. Por otro lado, para trabajo de clase 3,
el RMS es mayor o igual a 7.5cm o mayor o igual a 3 pixeles, que se enmarca para trabajos de
visualización o menor precisión.
Figura 4.17 Ejemplos de valores de precisión Horizontal.
FUENTE: ASPRS 2014.
97
Como ya fue mencionado anteriormente, la normativa ASPRS, define clases de precisión
basadas en valores obtenidos de RMS para ortoimágenes digitales, datos planimétricos
digitales y datos de elevación digital. También afirma que la precisión horizontal debe ser
evaluada a través del RMS Este, RMS Norte y RMS total, tal y como fue calculado
anteriormente en el estudio, obteniendo un valor de 0.11m.
La figura 4.18 nos muestra la normativa actual de la estandarización de precisión posicional

para datos geoespaciales digitales (ASPRS) 2014, y sus equivalencias con respecto a la norma
de 1990 y la NMAS de 1947 con respecto a valores de precisión horizontal.
Los valores de nuestro levantamiento se encuentran dentro de los valores destacados en la

figura, con un RMS de 0.11m, el GSD aproximado debe ser entre 3.8cm y 7.5cm, demostrando
que el levantamiento cumple esta regla debido a que el GSD es de 4.3cm. Las equivalencias
para la norma ASPRS de 1990 clase 1 y clase 2 corresponden a escalas de 1:300 y 1:150
respectivamente, mientras que la escala para la norma NMAS de 1947 corresponde a 1:190.
Figura 4.18 Norma ASPRS 2014 y sus equivalencias a Normas anteriores.
FUENTE: ASPRS 2014.
98
La normativa en la que se basó el análisis nos indica que el RMS, se estima la precisión
posicional con un nivel de confianza del 95%, lo que significa que el 95% de las posiciones en el
conjunto de datos, tienen un error con respecto a la posición real en la Tierra, el cual, es igual,
mayor o menor de acuerdo al valor de precisión obtenido.
4.1.2 Análisis de Altura.
El análisis de altura se desarrolló mediante la obtención de la nube de puntos, con ésta, se

pudo extraer los valores de altura de cada uno de los puntos medidos en terreno.
Los valores de altura resultantes de las observaciones en terreno con equipos GPS, son
comparados con los valores de la nube de puntos, obteniendo de esta forma los valores delta
de altura de cada punto graficados a continuación.
COMPARACION DE ALTURAS GRAFICO N°1

544.6
544.4
544.2
544
METROS
ALTURA MEDIDA
543.8
ALTURA ORTOFOTO
543.6
543.4
543.2
Figura 4.19 Mayor valor diferencia de altura 0.183m, menor valor diferencia de altura
0.006m.
99
544.8
544.6
544.4
544.2
METROS
544
ALTURA MEDIDA
543.8
ALTURA ORTOFOTO
543.6
543.4
543.2
Figura 4.20 Mayor valor diferencia de altura 0.137m, menor valor diferencia de
altura0.017m.

544.6
544.4
544.2
METROS
544
543.8 ALTURA MEDIDA

ALTURA ORTOFOTO
543.6
543.4
543.2
0.019m.
100
544.2
544.1
544
METROS
543.9
543.8 ALTURA MEDIDA

ALTURA ORTOFOTO
543.7
543.6
543.5
0.003m.

544.2
544.1
544
METROS
543.9
543.8 ALTURA MEDIDA

ALTURA ORTOFOTO
543.7
543.6
543.5
0.002m.
101
544.2
544.1
544
543.9
METROS
543.8
ALTURA MEDIDA
543.7
ALTURA ORTOFOTO
543.6
543.5
543.4
0.013m.

545
544.8
544.6
544.4
544.2
METROS
544
ALTURA MEDIDA
543.8
543.6 ALTURA ORTOFOTO
543.4
543.2
543
0.016m.
102
545
544.8
544.6
544.4
544.2
METROS
544
ALTURA MEDIDA
543.8
ALTURA FOTO
543.6
543.4
543.2
543
0.005m.

544.1
544
543.9
METROS
543.8
ALTURA MEDIDA
543.7 ALTURA ORTOFOTO
543.6
543.5
0.017m.
103
544.8
544.6
544.4
544.2
METROS
544 ALTURA MEDIDA

ALTURA ORTOFOTO
543.8
543.6
543.4
543.2
tch13 tch12 av06 calce3 pc11
0.003m.
De la muestra total de 96 puntos, el error medio cuadrático (RMS) obtenido en altura es de

0.0814m.
Al observar las figuras anteriores, se puede apreciar que los puntos varían dentro de una
precisión del orden de 0.232m como máximo y 0.002m como mínimo.
La ASPRS establece que las precisiones de la aerotriangulación, se evalúan mediante el

siguiente procedimiento: Comparar los valores de las coordenadas leídas en la imagen (usando
mediciones estéreo fotogramétricas u otros métodos apropiados), con las coordenadas del
punto de control determinado como la fuente de mayor precisión. Procedimiento que fue
ejecutado en el presente estudio.
El valor de precisión vertical al 95% de confianza para un terreno sin vegetación se aproxima al
multiplicar el valor de precisión vertical o RMSE z por 1.9600. Este cálculo incluye el
levantamiento de los puntos de control en terreno abierto y urbano. Este valor debe ser utilizado
solamente en terrenos sin vegetación donde los errores de elevación siguen un error de
distribución normal, a diferencia de lo que ocurre en terrenos con vegetación.
El valor estándar de precisión vertical para terrenos con vegetación corresponde a 3 veces el
valor de precisión vertical de la clase correspondiente.
104
En la figura 4.31 se muestra los rangos de precisión vertical en los que se encuadra el
levantamiento del presente estudio, en el cual se obtuvo un RMS de 0.08m, según la normativa
actual de la ASPRS 2014, para un RMS entre 5 y 10cm sin vegetación con un nivel de
confianza del 95% y entre 15cm y 30cm en zonas con vegetación con respecto a la precisión
absoluta.
Figura 4.29 Precisión vertical según ASPRS 2014.
FUENTE: ASPRS 2014.
Por otro lado, la figura 4.32, muestra la comparación de los valores de la actual normativa
ASPRS, con la normativa de 1990 para clases 1 y 2, y la norma NMAS de 1947, donde el
levantamiento del presente estudio, que presenta un RMS de 0.08m, tiene una equivalencia
clase 1 de entre 15cm y 30cm, para clase 2 de entre 7.5cm y 15.cm, mientras que para la
norma NMAS tiene una equivalencia de 16.45cm y 32.90cm. Estos datos también dejan ver que
las normativas a medida que avanzan los años y las tecnologías, solicitan valores mucho
menores con respecto a los que normaban en sus inicios, esto ya que con mejor tecnología se
pueden lograr productos de mejor calidad.
105
Figura 4.30 Precisión vertical según normativa 1990 y NMAS.
FUENTE: ASPRS 2014.
Al igual que en el análisis de precisión horizontal, la normativa en la que se basó el análisis

vertical, nos indica que el RMS se estima en un nivel de confianza del 95%, lo que significa que
el 95% de las posiciones en el conjunto de datos, tienen un error con respecto a la posición real
en la Tierra, el cual, es igual, mayor o menor de acuerdo al valor de precisión obtenido.
106
Figura 4.31 Desplazamiento de vectores en altura.
En la figura 4.33 se muestra el desplazamiento vectorial con respecto a las alturas de cada
punto. Al igual que en la figura 4.2, las flechas no se encuentran en la misma escala que el
mapa, una escala para el mapa base está en la parte central inferior de la figura, mientras que
107
la simbología y escala para las flechas se encuentra en la parte inferior derecha de ésta y hace
referencia a un valor de 0.1m.
4.2 Análisis sin considerar los puntos de control.
El proceso de datos se desarrolló de dos maneras, una solamente con los puntos del
levantamiento propiamente tal y la otra con medición de puntos de control terrestres, lo que
permite conocer las diferencias que existen entre estos dos métodos de trabajo.
A modo de ejemplo y demostración de las diferencias obtenidas entre ambas modalidades de

trabajo y procesamiento, se muestra la figura 4.34, la cual, pertenece al punto de control PC09,
medido en el vértice de la marca visible en el terreno. Al realizar la comparación de los dos
métodos, el resultado del desplazamiento en las coordenadas Este y Norte del punto PC09 es
de 3.842m y 8.071m respectivamente.
Figura 4.32 Diferencia de Este y Norte PC09.
MASTER.
El proceso de comparación entre los puntos de control se llevó a cabo realizando mediciones
desde cada uno de los puntos de control a la totalidad de los demás puntos de control, desde el
PC01 hasta el PC11, con lo que se obtienen de esta forma deltas de altura, mediante la nube
108
de puntos, y deltas de distancia entre los puntos de control en la ortofoto. Todos estos datos se
comparan con los puntos de control medidos mediante instrumentos GNSS.
Al comparar la muestra completa de puntos de control, da como resultado una diferencia

aproximada promedio de 6 metros en la horizontal y 4 metros en la vertical.
Los valores de RMS en las diferencias de distancia son de 13.785m y 4.810m en diferenciales
de desnivel. Por otro lado, los valores de desviación estándar son 6.031m en distancia y 3.097m
en desnivel. Para éste análisis, se realizaron tablas de datos para los puntos de control con
respecto a la distancia y desnivel de cada uno de ellos entre los obtenidos con la medición de
topografía convencional (equipos GNSS), la ortofoto y nube de puntos obtenidos del modulo de
fotogrametría UAS Master del software TBC 4.0 obteniéndose los siguientes resultados:
DATOS ORTOFOTO DATOS GPS DIFERENCIAS
DESDE HASTA DISTANCIA DESNIVEL DESDE HASTA DISTANCIA DESNIVEL Δ DIST Δ DESN
PCT01 0 0 PC01 0 0 0 0
PCT02 134.023 8.433 PC02 147.944 0.034 13.921 -8.399
PCT03 143.290 6.581 PC03 157.919 0.804 14.629 -5.777
PCT04 151.972 7.852 PC04 167.490 0.659 15.518 -7.193
PCT05 59.006 0.907 PC05 64.653 0.456 5.647 -0.451
PCT01 PCT06 94.541 1.827 PC01 PC06 103.717 0.628 9.176 -1.199
PCT07 119.746 5.395 PC07 131.648 0.276 11.902 -5.119
PCT08 108.946 5.935 PC08 119.884 0.284 10.938 -5.651
PCT09 103.760 5.952 PC09 114.133 0.048 10.373 -5.904
PCT10 34.294 0.781 PC10 37.658 0.303 3.364 -0.478
PCT11 36.605 0.263 PC11 40.349 0.088 3.744 -0.175
Tabla 4.2 Comparación de puntos de control desde PC01.

109
PCT02 0 0 0 0 0 0
PCT01 134.023 8.433 PC01 147.944 0.034 13.921 -8.399
PCT03 58.394 1.852 PC03 64.277 0.838 5.883 -1.014
PCT04 95.487 0.581 PC04 105.523 0.625 10.036 0.044
PCT05 146.195 9.340 PC05 161.146 0.490 14.951 -8.850
PCT02 PCT06 165.520 6.606 PC06 182.297 0.594 16.777 -6.012
PC02
PCT07 244.889 3.038 PC07 269.869 0.310 24.980 -2.728
PCT08 241.825 2.498 PC08 266.587 0.250 24.762 -2.248
PCT09 237.763 2.481 PC09 262.058 0.014 24.295 -2.467
PCT10 155.369 9.214 PC10 171.356 0.269 15.987 -8.945
PCT11 101.618 8.696 PC11 112.234 0.054 10.616 -8.642
PCT03 0 0 0 0 0 0
PCT01 143.290 6.581 PC01 157.919 0.804 14.629 -5.777
PCT02 58.394 1.852 PC02 64.277 0.838 5.883 -1.014
PCT04 38.263 1.271 PC04 42.109 1.463 3.846 0.192
PCT05 130.626 7.488 PC05 143.957 0.348 13.331 -7.140
PCT03 PCT06 137.594 4.754 PC03 PC06 151.524 1.432 13.930 -3.322
PCT07 234.120 1.186 PC07 257.896 0.528 23.776 -0.658
PCT08 240.655 0.646 PC08 265.139 1.088 24.484 0.442
PCT09 241.119 0.629 PC09 265.590 0.852 24.471 0.223
PCT10 152.437 7.362 PC10 167.951 1.107 15.514 -6.255
PCT11 106.685 6.844 PC11 117.570 0.892 10.885 -5.952

110
DESDE HASTA DISTANCIA DESNIVEL DESDE HASTA PUNTOS DESNIVEL Δ DIST Δ DESN
PCT04 0 0 0 0 0 0
PCT01 151.972 7.852 PC01 167.490 0.659 15.518 -7.193
PCT02 95.487 0.581 PC02 105.523 0.625 10.036 0.044
PCT03 38.263 1.271 PC03 42.109 1.463 3.846 0.192
PCT05 123.875 8.759 PC05 136.653 1.115 12.778 -7.644
PCT04 PCT06 120.755 6.025 PC06 133.134 0.031 12.379 -5.994

PC04
PCT07 224.696 2.457 PC07 247.617 0.935 22.921 -1.522
PCT08 237.444 1.917 PC08 261.675 0.375 24.231 -1.542
PCT09 240.874 1.9 PC09 265.391 0.611 24.517 -1.289
PCT10 152.519 8.633 PC10 168.091 0.356 15.572 -8.277
PCT11 116.934 8.115 PC11 128.848 0.571 11.914 -7.544

PCT05 0 0 0 0 0 0
PCT01 151.972 7.852 PC01 167.490 0.659 15.518 -7.193
PCT02 95.487 0.581 PC02 105.523 0.625 10.036 0.044
PCT03 130.626 7.488 PC03 143.957 0.348 13.331 -7.140
PCT04 123.875 8.759 PC04 136.653 1.115 12.778 -7.644
PCT05 PCT06 35.58 2.734 PC05 PC06 39.116 1.084 3.536 -1.650
PCT07 103.497 6.302 PC07 113.945 0.18 10.448 -6.122
PCT08 113.637 6.842 PC08 125.089 0.74 11.452 -6.102
PCT09 118.263 6.859 PC09 130.102 0.504 11.839 -6.355
PCT10 35.665 0.126 PC10 39.049 0.759 3.384 0.633
PCT11 55.309 0.644 PC11 60.608 0.544 5.299 -0.100

111
PCT06 0 0 0 0 0 0
PCT01 151.972 7.852 PC01 167.490 0.659 15.518 -7.193
PCT02 95.487 0.581 PC02 105.523 0.625 10.036 0.044

PCT03 137.594 4.754 PC03 151.524 1.432 13.930 -3.322
PCT04 120.755 6.025 PC04 133.134 0.031 12.379 -5.994
PCT06 PCT05 35.58 2.734 PC06 PC05 39.116 1.084 3.536 -1.650
PCT07 106.852 3.568 PC07 117.630 0.904 10.778 -2.664
PCT08 128.124 4.108 PC08 140.983 0.344 12.859 -3.764
PCT09 137.159 4.125 PC09 150.860 0.580 13.701 -3.545
PCT10 67.857 2.608 PC10 74.422 0.325 6.565 -2.283
PCT11 87.218 2.09 PC11 95.644 0.540 8.426 -1.550

PCT07 0 0 0 0 0 0
PCT01 151.972 7.852 PC01 167.490 0.659 15.518 -7.193
PCT02 95.487 0.581 PC02 105.523 0.625 10.036 0.044
PCT03 234.120 1.186 PC03 257.896 0.528 23.776 -0.658
PCT04 224.696 2.457 PC04 247.617 0.935 22.921 -1.522
PCT07 PCT05 103.497 6.302 PC07 PC05 113.945 0.180 10.448 -6.122
PCT06 106.852 3.568 PC06 117.630 0.904 10.778 -2.664
PCT08 39.757 0.540 PC08 43.653 0.560 3.896 0.020
PCT09 58.043 0.557 PC09 63.787 0.324 5.744 -0.233
PCT10 90.394 6.176 PC10 99.458 0.579 9.064 -5.597
PCT11 144.216 5.658 PC11 158.654 0.364 14.438 -5.294

112
PCT08 0 0 0 0 0 0
PCT01 151.972 7.852 PC01 167.490 0.659 15.518 -7.193
PCT02 95.487 0.581 PC02 105.523 0.625 10.036 0.044
PCT03 240.655 0.646 PC03 265.139 1.088 24.484 0.442
PCT04 237.444 1.917 PC04 261.675 0.375 24.231 -1.542
PCT08 PCT05 113.637 6.842 PC08 PC05 125.089 0.740 11.452 -6.102
PCT06 128.124 4.108 PC06 140.983 0.344 12.859 -3.764
PCT07 39.757 0.540 PC07 43.653 0.560 3.896 0.020
PCT09 18.720 0.017 PC09 20.627 0.236 1.907 0.219
PCT10 88.548 6.716 PC10 97.544 0.019 8.996 -6.697
PCT11 140.506 6.198 PC11 154.692 0.196 14.186 -6.002

PCT09 0 0 0 0 0 0
PCT01 151.972 7.852 PC01 167.490 0.659 15.518 -7.193
PCT02 95.487 0.581 PC02 105.523 0.625 10.036 0.044
PCT03 241.119 0.629 PC03 265.590 0.852 24.471 0.223
PCT04 240.874 1.900 PC04 265.391 0.611 24.517 -1.289
PCT09 PCT05 118.263 6.859 PC09 PC05 130.102 0.504 11.839 -6.355
PCT06 137.159 4.125 PC06 150.860 0.580 13.701 -3.545
PCT07 58.043 0.557 PC07 63.787 0.324 5.744 -0.233
PCT08 18.720 0.017 PC08 20.627 0.236 1.907 0.219
PCT10 88.978 6.733 PC10 97.973 0.255 8.995 -6.478
PCT11 137.744 6.215 PC11 151.609 0.040 13.865 -6.175

113
PCT10 0 0 0 0 0 0
PCT01 151.972 7.852 PC01 167.490 0.659 15.518 -7.193
PCT02 95.487 0.581 PC02 105.523 0.625 10.036 0.044
PCT03 152.437 7.362 PC03 167.951 1.107 15.514 -6.255
PCT04 152.519 8.633 PC04 168.091 0.356 15.572 -8.277
PCT10 PCT05 35.665 0.126 PC10 PC05 39.049 0.759 3.384 0.633
PCT06 67.857 2.608 PC06 74.422 0.325 6.565 -2.283
PCT07 90.394 6.176 PC07 99.458 0.579 9.064 -5.597
PCT08 88.548 6.716 PC08 97.544 0.019 8.996 -6.697
PCT09 88.978 6.733 PC09 97.973 0.255 8.995 -6.478
PCT11 53.989 0.518 PC11 59.376 0.215 5.387 -0.303

PCT11 0 0 0 0 0 0
PCT01 151.972 7.852 PC01 167.490 0.659 15.518 -7.193
PCT02 95.487 0.581 PC02 105.523 0.625 10.036 0.044
PCT03 106.685 6.844 PC03 117.570 0.892 10.885 -5.952
PCT04 116.934 8.115 PC04 128.848 0.571 11.914 -7.544
PCT11 PCT05 55.309 0.644 PC11 PC05 60.608 0.544 5.299 -0.100
PCT06 87.218 2.090 PC06 95.644 0.540 8.426 -1.550
PCT07 144.216 5.658 PC07 158.654 0.364 14.438 -5.294
PCT08 140.506 6.198 PC08 154.692 0.196 14.186 -6.002
PCT09 137.744 6.215 PC09 151.609 0.040 13.865 -6.175
PCT10 53.989 0.518 PC10 59.376 0.215 5.387 -0.303

114
Queda claramente explicado y a la vista de los resultados obtenidos, que al realizar un
levantamiento fotogramétrico con esta técnica, se debe hacer mediante medición de puntos de
control para obtener una buena precisión en los resultados finales, ya que el orden de
diferencias de los resultados obtenidos con el levantamiento sin medición de puntos de control
supera los 10 metros de diferencia en distancia, y los 8 metros en altura en algunos de los
puntos analizados, lo que representa demasiado error.
No obstante, el procedimiento de levantamiento fotogramétrico sin medición de puntos de

control, no queda descartado de plano, debido a que una de sus ventajas son sus bajos costos
de ejecución, menores plazos de tiempo, mayor representatividad y pueden estar dentro de una
exactitud compatible con las necesidades de cualquier otro proyecto.
4.3 Limitaciones del trabajo.
En esta investigación se diseñó un plan de vuelo delimitado por los autores de acuerdo a las
características del terreno y del sensor elegido para el desarrollo de esta tesis, en conjunto con
un software e instrumentos topográficos específicos que permitieron la obtención de los
resultados requeridos, en base a solo un vuelo y a la utilización de un solo software de
procesamiento que a su vez, puede aportar a futuras investigaciones que permitan la utilización
de otros programas y recursos que entreguen resultados similares a los realizados en esta tesis
académica.
115
5 CAPÍTULO 5 CONCLUSIONES.
Los levantamientos fotogramétricos, han evolucionado a lo largo del tiempo, tanto en tecnología
como en su forma de trabajo y realización, ya que en sus inicios eran realizados por medio de
cámaras aéreas análogas con películas, las cuales se transportaban primeramente en globos
aerostáticos, pasando por diferentes plataformas aéreas incluso en aves como por ejemplo
palomas. Este método de trabajo, se realizó mediante cámaras de gran y medio formato
montadas en aeronaves, y con el paso de los años, todo el mundo ha sido testigo de la
renovación tecnológica de este rubro tan importante. La llegada de las cámaras digitales renovó
la industria fotogramétrica dando el gran salto tecnológico desde los materiales fotosensibles a
la era digital propia mente tal, donde se dejaron de lado equipamientos tanto de vuelo como de
post proceso. Siguiendo este camino en el tiempo, la llegada de los sistemas aéreos no
tripulados los que en su inicio fueron diseñados con otros fines, vuelve a dar un nuevo impulso
a la fotogrametría, reduciendo aún más los procesos de trabajo y en general los costos de
producción de ésta.
El mercado de los sistemas aéreos no tripulados es muy variado, existiendo unidades con
valores que superan los 30 millones de pesos, como por ejemplo el Microdrone MDMAPPER
1000DG, y otros que no alcanzan el millón de pesos, como es el utilizado en el estudio anterior.
Una de las principales ventajas de los sistemas UAV de bajo costo, son el poder realizar
levantamientos en zonas de pequeñas y medianas extensiones, como también de difícil acceso,
con lo que los costos de producción son más bajos y el nivel de detalle es superior al obtenido
con topografía convencional, reduciendo además los tiempos en trabajos de terreno y riesgos
asociados a los trabajadores que ejecutan estas obras en este tipo de zonas.
En el presente estudio, se utilizó el UAV DJI Inspire 1, el cual tiene un valor de mercado
aproximado de 1 millón de pesos, lo que quiere decir que está al alcance de un gran número de
personas que no poseen una gran experiencia en materias de fotogrametría propiamente tal, lo
que conlleva a que los trabajos realizados contengan un gran número de errores que se
originan a raíz del operador. No obstante existen variados softwares de procesamiento como es
el caso del utilizado en este estudio, UAS Master de TBC 4.0, el cual posee una interfaz muy
amigable a todo tipo de usuarios lo que trae consigo el no requerir de un operador con
conocimientos avanzados de fotogrametría, donde el procesamiento es casi en su totalidad
automático, ya que solamente en el proceso de ajuste mediante puntos de control el usuario
realiza un proceso de trabajo manual.
Como se representó en el desarrollo de la tesis, el procesamiento de datos total en un área de

trabajo cuya extensión fue de 515m X 548m con el software Uas Master, mediante un laptop
116
con procesador Intel Core i7, procesador de figuras independiente de 2gb, tomó un tiempo total
aproximado entre 120 y 150 minutos, lo que significa que se pueden realizar varios vuelos y
proyectos en un día, con lo que la productividad aumenta en grandes cantidades y resalta otra
de las ventajas de implementar estas técnicas, como lo es el corto tiempo de respuesta en la
obtención de resultados.
El reporte es un primer indicador que representa residuales y desviaciones estándar de cada

uno de los procesos realzados, ya sea de imágenes, puntos de control, puntos de amarre y del
proceso en general de levantamiento fotogramétrico con UAV.
El manual de carreteras en su volumen 2, no especifica tolerancias ni precisiones con respecto

a las crecientes tecnologías actuales para realizar fotogrametría, por lo que se puede concluir
que actualmente, en lo que refiere a las escalas obtenidas y a los procedimientos realizados,
este manual no puede ser usado para evaluar los trabajos realizados con UAV. Esto nos lleva a
una primera disyuntiva con respecto al objetivo general de la tesis, el cual, dicta comprobar
mediante productos fotogramétricos, si las precisiones obtenidas en los levantamientos
fotogramétricos de baja escala, cumplen con los estándares de calidad requeridos para trabajos
de ingeniería. Como se mencionó anteriormente, el manual de carreteras, no hace referencia
sobre estas precisiones con respecto a las tecnologías UAV, solamente especifica precisiones
para levantamientos de grandes extensiones de terreno, y además habla de procesamientos de
datos análogos que en la actualidad ya no son utilizados y fueron reemplazados por softwares
digitales que cumplen con las características técnicas requeridas para el procesamiento de los
datos obtenidos en terreno.
Los resultados obtenidos se evaluaron con la norma internacional ASPRS versión 1.0 año 2014,
que ha ido actualizándose a través de los años debido al gran salto tecnológico que cuenta la
fotogrametría a nivel mundial.
Bajo estos estándares, se llegó a la conclusión que el levantamiento realizado, y a las

precisiones obtenidas en el cual se destaca el RMS total obtenido de 0.11m y la GSD de 4.3 cm
se puede desarrollar cartografía en el orden de escala 1:200 a 1:400 según los valores que se
tomaron de manera representativa de la norma ASPR de 1990 ya que la ASPR 2014 se
estandariza mediante el RMS obtenido, el cual nos enmarca que nuestro presente estudio
cumple con las precisiones solicitadas para proyectos de ingeniería. Con estas precisiones se
podrán cumplir los requerimientos técnicos solicitados para distintos tipos de proyectos y
además se podrán obtener mejores resultados reduciendo el personal y en una menor cantidad
de tiempo.
Al evaluar los resultados en el levantamiento mediante referenciación indirecta, se concluye que

las precisiones obtenidas en vertical y horizontal, cumplen las demandas de la ingeniería de
117
acuerdo a la escala planteada anteriormente y a la norma ASPRS 1.0 2014. Por otro lado, la
referenciación directa, nos entregó valores fuera de la tolerancia, por lo que no cumple con las
precisiones demandadas por la gran mayoría de los proyectos de ingeniería, en este caso, los
resultados fueron utilizados para una mejor evaluación y comparación del proceso de
referenciación indirecta.
El realizar un levantamiento fotogramétrico nos asegura que en términos de representatividad,

que se podrá caracterizar en un 100% el terreno levantado y si a este procedimiento se le
complementa con topografía convencional utilizando apoyo de instrumentos como lo son la
Estación Total o GNSS, podremos obtener precisiones del orden requerido para proyecto de
ingeniería, estas dos mezclas de precisión y representatividad nos ayudarán a que los estudios
previos realizados para distintos tipos de proyectos puedan ser ejecutados de mejor manera, lo
que nos llevará a obtener una mayor información y por tal tomar las mejores decisiones posibles
en torno a éste. En el presente estudio realizado se obtuvieron como resultado un
levantamiento fotogramétrico del orden de una escala de 1/200 a 1/400 la cual nos entrega una
representatividad completa del terreno y precisión de los resultados obtenidos.
118
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14. Ariza, Fco. Javier: Calidad en la Producción Cartográfica, edición RA-MA 2002.
119

Comprobación de La Precisión de Un Levantamiento Fotogramétrico Realizado Con Vehículos Aéreos No Tripulados

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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

Departamento de Ingeniería Geográfica

Comprobación de la precisión de un levantamiento fotogramétrico

Cristian Manuel Gallardo Palma.

Juan Pablo Jara Cancino.

Profesor Guía: Ariel Ignacio Silva Hidalgo.

Trabajo de Titulación presentado en

© JUAN PABLO JARA CANCINO, 2017.

Algunos derechos reservados.

En la presente investigación, se pretenderá informar y desarrollar un estudio comparativo entre

Mediante esta investigación, se determinará si los resultados obtenidos en los trabajos de

Cristian Manuel Gallardo Palma.

Juan Pablo Jara Cancino.

Agradecemos a Oscar Moreno Ingeniero de soporte de Geocom, por facilitar equipos e

A todos nuestros amigos personales y profesionales que de alguna manera colaboraron en el

Para finalizar, gracias a Dios.

Tabla 2.1 Fotogrametría según su tratamiento......................................................................... 11

1.1 Razones para la realización de la investigación.

El alto costo de los levantamientos fotogramétricos de grandes extensiones de terreno ha

Como consecuencia de lo anterior es necesario elaborar un estudio de comparación entre

1.2 Hipótesis del trabajo.

“Los levantamientos fotogramétricos realizados a través de vehículos aéreos no tripulados que

1.3.1 Objetivo general:

Comprobar si las precisiones obtenidas en un levantamiento fotogramétrico de una pequeña

Realizar un levantamiento fotogramétrico mediante un vehículo aéreo no tripulado y apoyo

Evaluar las precisiones obtenidas en el levantamiento fotogramétrico.

Comparar ambos métodos de trabajo en términos de precisión y representatividad.

1.4 Metodología a desarrollar.

Figura 1.1 Metodología de trabajo.

Fuente: Elaboración propia.

1.5 Contribuciones y productos esperados.

La gran contribución de la investigación es otorgar al área de la Geomensura y Topografía, que

2 CAPÍTULO 2: MARCO TEÓRICO.

2.1 Aspectos geodésicos.

Los objetivos de la geodesia son la determinación de la forma y dimensiones de la Tierra (y

Definido como la superficie equipotencial, que en cualquier lugar es perpendicular a la vertical

Figura 2.1 Representación del Geoide, Superficie Terrestre y Elipsoide

Fuente: Apunte de Geodesia (11).

Como ya sabemos, la superficie de la Tierra es irregular, concretamente es un Geoide. Esto,

Se utiliza, por tanto, el Elipsoide de revolución. El elipsoide será la superficie geométrica

Existen diferentes modelos de elipsoides utilizados en geodesia, denominados elipsoides de

Figura 2.2 Parámetros Elipsoidales Según Datum.

Fuente: Apunte de Geodesia (11).

2.1.4 Sistema de referencia.

El sistema de referencia WGS-84 es un sistema geocéntrico global con origen en el centro de la

2.1.5 Sistema de referencia WGS-84.

El sistema de referencia WGS84 está asociado a las efemérides transmitidas por la

Figura 2.3 Parámetros sistema de referencia WGS-84.

Fuente: Apunte de Geodesia (11).

La diferencia de achatamiento con el elipsoide GRS80 produce una diferencia de 0.1mm en el

Fuente: Apunte de Geodesia (11).

La fotogrametría, como parte de la interpretación de imágenes, es una disciplina que permite

La fotogrametría es la técnica para estudiar y definir con precisión la forma, dimensiones y

2.3 Fundamento de la fotogrametría.

El principio en el que se basa la fotogrametría consiste en proyectar en forma ortogonal sobre

Una definición más actualizada que nos da la Sociedad Americana de Fotogrametría y

La fotogrametría gráfica, usando los principios de la geometría proyectiva, marcó el inicio de

La estereofotogrametría se basa en la visión estereoscópica para recrear en la mente del

Figura 2.5 Clasificación de la Fotogrametría.

Fuente: PRINCIPIOS DE FOTOGRAMETRÍA. Centro de Geociencias Aplicadas (1).

Fotogrametría terrestre: tiene su principal aplicación en la arquitectura y la arqueología, se basa

Fotogrametría analógica: surge en la década de los treinta basada en aparatos de restitución y

Según su tratamiento es posible resumir lo siguiente:

Tipo de fotogrametría Entrada Procesamiento Salida