UNIVERSIDAD CATÓLICA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERÍA Y CIENCIAS GEOLÓGICAS

Departamento de Ingeniería Metalúrgica y Minas

RESUMEN: “DESIGN, SIMULATION AND

COMPARISON OF CONTROLLERS FOR A
REDUNDANT ROBOT”

HUGO DAVID DELGADO AVALOS

Antofagasta, Chile
2016
 Desde hace ya más de 60 años que se comenzaron a usar robots (brazos
mecanizados principalmente) para procesos industriales ya que estos aceleran el
proceso productivo en las empresas, principalmente empresas de manufactura de
productos. Tienen un amplio campo de aplicación, ya sea desde hacer cosas de
plástico hasta la industria agrícola. Por ello de a poco se han ido perfeccionando
estos robots, aumentando sus grados de libertad. Estos robots funcionan con
leyes físicas ya programadas, por lo que es posible llegar a un modelo matemático
por el cual esté regido este robot para llevar a cabo sus acciones. Usando
herramientas de programación, como la simulación, es posible hacer que el robot
pueda seguir trayectorias, tomar objetos, etc.

Para e estudio se toma un modelo de un robot redundante. Hay seis

controladores que rigen a este robot y así probar los modelos de control:
hiperbólica seno-coseno, par calculado, modo deslizante hiperbolica, con
aprendizaje, y adaptativa. Todos estos modelos simulados mediante el software
Matlab/Simulink.

Los robots redundantes son los que poseen más grados de libertad, no
obstante a esto, estos robots están limitados a un espacio determinado de trabajo,
por lo que puede complicar a sus articulaciones, como brazos mecánicos, por lo
que ha motivado el estudio del comportamiento de estos manipuladores cuando se
agregan más grados de libertad para así cumplir con tareas adicionales definidas
por los usuarios.

Los resultados, luego de desarrollar el modelo de manipulador y el entorno

de simulación, funcionan de buena manera, llevando consigo un error asociado
bajo en general.

Finalmente se llegó a la conclusión de que el uso de un simulador en el

desarrollo de programas de control para robótica es bastante recomendable. El
modelo con controlador adaptativo tuvo un error máximo menos pronunciado que
los demás modelos, ya que el movimiento del actuador de este era más
homogéneo, siendo el de mayor error el modelo de par calculado.
 REFERENCIAS
URREA C. Y KERN J. 2015. Design, simulation and comparison of controllers for a
redundant robot. ELSEVIER. P. 9-21.