Cálculos cinemáticos del robot antropomórfico

Método de Denavit-Hartenberg

En el estudio de la Robótica, existe un algoritmo, llamado algoritmo de Denavit–

Hartenberg, que nos ayuda a establecer los sistemas de referencia para cada uno
de los eslabones con los que cuenta el robot.

El estudio de los parámetros Denavit-Hartenberg (DH) forma parte de todo curso

básico sobre robótica, ya que son un estándar a la hora de describir la geometría
de un brazo o manipulador robótico. Se usan para resolver de forma trivial el
problema de la cinemática directa, y como punto inicial para plantear el más
complejo de cinemática inversa.
Las reglas para la obtención de el algoritmo Denavit – Hartenberg son las

siguientes:

Modelo cinemático

El modelado cinemático del manipulador robótico se basó en la utilización de los

parámetros de Denavit-Hartenberg. Es un método matricial sistemático, que
permite establecer sistemas de coordenadas ligados a cada eslabón de un
mecanismo, para así determinar la cinemática completa del mismo.
Dibujo de los sistemas de cada eslabón
Matrices de los sistemas del robot antropomórfico