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Tema 4

DINÁMICA (CINÉTICA) PLANA DEL CUERPO RÍGIDO

CENTRO DE MASA DE UN CUERPO RÍGIDO (C): Se define como una partícula

ficticia perteneciente al cuerpo rígido, en la cual se considera en forma hipotética,
que su masa es igual a la masa total del cuerpo y que sobre la cual actúa una
fuerza igual a la resultante del sistema de fuerzas actuante.

ECUACIONES UNIVERSALES DE LA MECÁNICA

Si se considera un cuerpo rígido (2) en movimiento plano respecto a un marco

inercial (1), sujeto a la acción de un sistema plano de fuerzas externas (dicho
plano contiene al centro de masa (C) y constituye un plano de simetría para dicho
cuerpo), donde Q es una partícula cualquiera del cuerpo, P una partícula
cualquiera asociada al plano y la partícula O fija al marco (1).

 
P F1 F2
PQ (2)

dm F3
Q

F4
OP OQ

O
(1)

CANTIDAD LINEAL DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RÍGIDO: Se define como

una función vectorial evaluada mediante el producto simple de la masa de la
partícula por su vector velocidad absoluta. Para el cuerpo rígido (2) es el vector
 
p   V1Q 2 dm
m

Si en un momento dado Q = C (centro de masas del cuerpo), entonces

 
p  m V1C 2

Elaborado por la profesora Marianela Blanco

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COORDENADAS DEL CENTRO DE MASA

Xc 
 Xdm
m
Yc 
 Ydm
m

m m

CENTRO DE MASAS DE UNA FIGURA COMPUESTA (CUERPOS UNIDOS

RÍGIDAMENTE): Si se considera un cuerpo rígido formado por la unión de un
conjunto de cuerpos, cuyas masas y posiciones de sus centros de masas se
conocen; para calcular la ubicación del centro de masas del cuerpo compuesto
respecto a un punto cualquiera se utilizan las siguientes expresiones:
n

C1 C2 C3 Cn  PCi mi
PC  i 1
n
(4)
m1 m2 m3 mn
 mi
i 1
C

n n

 Xci mi  Yci mi
Xc  i 1
n
(5) Yc  i 1
n
(6)
 mi
i 1
 mi
i 1

MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RÍGIDO EN UN PLANO “XY”

RESPECTO A UN PUNTO CUALQUIERA DEL PLANO:

P
I ZZ
m

  x 2  y 2 dm 
TEOREMA DE STAINER: Si se conoce la masa de un cuerpo y el momento de
inercia respecto a su centro de masa; el momento de inercia respecto a un punto
P cualquiera del plano se calcula con las siguientes expresiones

P
I ZZ  I ZZ
C
 m (PC)2 (CUERPO RÍGIDO)
Elaborado por la profesora Marianela Blanco
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MOMENTO DE INERCIA DE UNA FIGURA COMPUESTA: Si se tiene un cuerpo

rígido formado por la unión de un conjunto de cuerpos cuyas masas y momentos
de inercia respecto a sus centros de masas se conocen, para determinar el
momento de inercia de la figura compuesta respecto a un punto P cualquiera del
P
plano se aplica la siguiente expresión: I ZZ
 n Ci
  I ZZ  2 
 miPCi   
 i 1 

EJEMPLO: ARO m
 M BC   m2R
(M, R)
 I ZZ
B C 2 2
C I ZZ
B

1ª ECUACIÓN UNIVERSAL

Se postula que para un cuerpo rígido, se cumple que la derivada de la cantidad

lineal de movimiento respecto al tiempo, es igual a la resultante de fuerzas
externas que actúan obre él.
   n 
dp
 F  F   Fi
dt 1 i 1

 

d m V1C 2   
De la expresión (8) se tiene que F F  m a1C 2
dt 1

El centro de masa de un cuerpo se mueve como una partícula cuya masa es igual
a la masa total del cuerpo y sobre la cual actúa una fuerza equivalente a la
resultante de fuerzas actuante.

PRINCIPIO DE LA CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD LINEAL DE

MOVIMIENTO: Si sobre un cuerpo, la resultante de fuerzas externas es nula, la
cantidad lineal de movimiento permanece constante y el centro de masa se mueve
con velocidad constante.

 dp   
Si F  0  p  ctte  V1C 2  ctte
dt 1

NOTA: SI Fx = 0 IMPLICA QUE V1CX 2  ctte , POR LO TANTO EN UN CUERPO

QUE PARTE DEL REPOSO, SOBRE EL CUAL ACTÚAN SOLAMENTE
FUERZAS VERTICALES, SE PUEDE CONCLUIR QUE EL VECTOR VELOCIDAD
DE SU CENTRO DE MASA SOLAMENTE POSEE COMPONENTE VERTICAL.
Elaborado por la profesora Marianela Blanco
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34

EJEMPLO: D.C.L (al cortar la cuerda)

W Fx = 0
V1CX 2  ctte = 0
(Parte del reposo)
c

V1C 2  V1C 2 ĵ

N 1C 2 es vertical

2ª ECUACIÓN UNIVERSAL

Sea M P la resultante de momentos respecto al punto P de todas las fuerzas
externas que actúan sobre el cuerpo.

 n 
M P   PQ i  Fi
i 1

Se postula que para un cuerpo rígido la resultante de momentos respecto a un

punto P del plano, se determina mediante la siguiente expresión:
 
M P   PQ  a1Q 2 dm
m

brazo fuerza

NOTA: SE DEBEN CUMPLIR SIMULTÁNEAMENTE LAS DOS CUACIONES DE

MOMENTO.

CANTIDAD ANGULAR DE MOVIMIENTO: Se define como una función vectorial

evaluada mediante el producto vectorial del vector de posición asociado a la
partícula por su cantidad lineal de movimiento. Para un cuerpo rígido (2) la
cantidad angular de movimiento respecto a un punto P cualquiera es el vector
 
hP   PQ  V1Q 2 dm
m

Como P y Q están relacionadas al cuerpo, entre ellas se puede aplicar la

distribución de velocidades (P es la partícula respecto a la cual se está trabajando
y Q representa las infinitas partículas del cuerpo rígido)
Elaborado por la profesora Marianela Blanco
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 35

  
V1Q 2  V1P 2   21  PQ

Sustituyendo, se tiene que:


m
 
hP   PQ  V1P 2 dm   PQ   21  PQ dm
m
 

hp   PQ dmV
m
1
P2
m
  

  PQ  PQ  21  PQ   21 PQ dm   
= 0 (perpendiculares)

l P   PQ dm  m PC
m

Si PQ  x iˆ  y ˆj  P
I ZZ
m

  x 2  y 2 dm 
  P 
h p  m PC  V1P 2  I ZZ  21

Derivando respecto al tiempo y al marco 1:

d OQ d OP d PQ d PQ  
OQ  OP  PQ      V1Q 2  V1P 2
dt dt dt dt
1 1 1 1


dh p d PC   P 
m  V1P 2  m PC  a1P 2  I ZZ  21
dt dt
1 1

d PC  
Si Q = C:   V1Q 2  V1P 2
dt
1

dh p     P 
 m V1C2  V1P 2  0  m PC  a1P 2  I ZZ  21
dt
1


  dh p d PQ  
hP   PQ  V1Q 2 dm    V1Q 2 dm   PQ  a1Q 2 dm
m dt m dt m
1 1

 
M P   PQ  a1Q 2 dm
m
Elaborado por la profesora Marianela Blanco
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36

 
dh p d PQ   dh p     
  V1Q 2 dm  M P    V1Q 2  V1Q 2 dm   V1P 2  V1Q 2 dm  M P
dt m dt dt m m
1 1 1


dh p   
Si Q = C    V1P 2  V1C 2 m  M P
dt
1

Igualando ambas expresiones, se tiene que:

    P 
  
m V1C2  V1P 2  0  m PC  a1P 2  I ZZ  21  m V1C 2  V1P 2  M P

  P 
M P  m PC  a1P 2  I ZZ  21

 C 
Si P = C  M C  I ZZ  21

Si P = I (I es una partícula fija a tierra o C.I.R en el instante que parte del reposo,
 
a1I 2  0 , porque la aceleración del C.I.R solamente depende de velocidades y
 P 
parámetros geométricos)  M P  I ZZ  21

NOTA: LA 2ª ECUACIÓN DE LA MECÁNICA ESTABLECE EL EFECTO QUE

TIENEN LAS FUERZAS EN LA ROTACIÓN DE LOS CUERPOS. POR LO TANTO
SE PUEDE DECIR QUE LA 1ª Y 2ª ECUACIÓNES UNIVERSALES DE LA
MECÁNICA, SON NECESARIAS Y SUFICIENTES PARA RESOLVER TODO
PROBLEMA DE DINÁMICA DE CUERPOS RÍGIDOS, PERO SU MEJOR
UTILIDAD ES LA DE DETERMINAR FUERZAS Y/O ACELERACIONES EN UN
INSTANTE DADO DEL MOVIMIENTO DEL CUERPO.

NOTA: SI SE TIENE UN SISTEMA FORMADO POR VARIOS CUERPOS,

ENTONCES A C/U DE ELLOS DEBE APLICARSE EL CONJUNTO DE
ECUACIONES INCOMPLETO, QUE SE COMPLEMENTA CON LAS
RELACIONES CINEMÁTICAS ENTRE LOS CUERPOS.

Elaborado por la profesora Marianela Blanco

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 37

3ª ECUACIÓN UNIVERSAL

ECUACIÓN DE LA ENERGÍA
Se considera un cuerpo rígido (2) en movimiento respecto a un marco inercial,
desde una posición inicial dada hasta otra final también dada, esto bajo la acción
de un sistema de fuerzas externas aplicadas al cuerpo.

Se postula que la forma de la ecuación de la energía dada para una partícula, es

válida para un cuerpo rígido.

Wi f  K f  K i

ENERGÍA CINÉTICA.
Se postula que la ecuación que
  evalúa la energía cinética para un
P F1 F2
cuerpo rígido es la siguiente:
QP (2)

 
 1  Q2  Q2
dm F3 K  V1  V1 dm
Q m
2
 Recordando que “P” es una
F4 partícula cualquiera del plano
OP OQ asociada al cuerpo, se tiene que:
  
V1Q 2  V1P 2   21  PQ
O
(1)

Sustituyendo:

K
2 m
 
1  P2
V1
2  
  1 


dm  2 V1P 2   21  PQ dm   21  PQ   21  PQ dm
2
 

l P   PQ dm  M PC
m

Si PQ  x iˆ  y ˆj  P
I ZZ
m

  x 2  y 2 dm 

K
2
   dm  V
1  P2
V1
2

m
 P2
1

m
1 
2 m


  21   PQ dm   21   PQ   21  PQ dm 
     
a b  c  a b c

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38

K
1
2
 

M V1P 2
2   1  

 V1P 2   21  M PC   21   PQ   21  PQ dm
2 m


K
1
2
 

M V1P 2
2   1 
 V1P 2   21  M PC   21 
2
 PQ  PQ   PQ    PQ dm
m
21 21

=0 (perpendiculares)
1
M  V1P2   V1P2   1 P 2
2
K 21  MPC  I zz 21
2 2

Traslación Término desviador Rotación

NOTA: NO SE RECOMIENDA EL USO DE ESTA ECUACIÓN.

CASOS PARTICULARES:

1) Si P = I (centro instantáneo de rotación, centro de rotación o partícula de

velocidad nula)

1 I 2
KI  I zz  21
2

2) Si P = C (centro de masa)

M  V1c2   I czz 221

1 2 1
KC 
2 2

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RECOMENDACIONES PARA RESOLVER PROBLEMAS DE DINÁMICA DE

SISTEMAS FORMADOS POR MECANISMOS DE DOS O MÁS CUERPOS.

1º. Dibujar las posiciones, inicial y final.

2º. Ubicar los C.I.R de todos los cuerpos que forman el sistema material.

3º. Dibujar los D.C.L de todos y cada uno de los cuerpos del sistema.

4º. Escribir las ecuaciones que contengan la incógnita o conlleven a obtenerla.

5º. Escribir solo aquellas ecuaciones de movimiento que contengan las incógnitas
comunes a cada par de cuerpos.

6º. Las Ecuaciones de movimiento se escriben para cada cuerpo.

7º. Si un cuerpo está en traslación pura, la ecuación útil es la suma de fuerzas en

la dirección del movimiento.

8º. Si un cuerpo está en rotación pura, se debe tomar momento en el centro de

rotación.

9º. Si un disco está en rodadura, es recomendable tomar momento en el C.I.R.

10º.El sistema de ecuaciones se completa con las relaciones cinemáticas entre

cada par de cuerpos.

Elaborado por la profesora Marianela Blanco

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