CASE 2: WIND TURBINE CONTROL

Saraí Daniela Carvajal Gómez – 2161338

Nicolas Pinilla Rodríguez-2171079
Diosa C. Rodríguez Yaruro-2170446

Resumen— En este caso de estudio se presenta el diseño de un
sistema de control de paso para regular el rotor, la velocidad de
una turbina eólica de velocidad variable entre un rango de
velocidad del viento de 12 y 17 ms.
Se tiene como objetivo principal en este estudio:
1. Controlar la velocidad del rotor para inclinar
simultáneamente los ángulos de las aspas.
2. Rechazar el efecto de las perturbaciones impredecibles
del viento.
3. Minimizar las oscilaciones de la torre de adelante hacia
atrás.
4. Atenuar las vibraciones de las palas en el sentido de la
vuelta.
Para ello se propuso en este caso un sistema de control 2DOF
clásico que incluye una retroalimentación de compensador G(s)
y un pre-filtro F(s).
En este informe encontraremos como se modelo, como se
analiza la dinámica y que método se utilizó para diseñar el
controlador para finalmente discretizarlo
directos son los molinos de viento que se empleaban para la
molienda y obtención de harina. En este caso, analizamos la
energía eólica, la energía cinética del aire en movimiento,
proporciona energía mecánica a un rotor hélice que, a través de
un sistema de transmisión mecánico, hace girar el rotor de un
generador, normalmente un alternador trifásico, que convierte
la energía mecánica rotacional en energía eléctrica.
La obtención de la potencia de un aerogenerador se consigue
convirtiendo la fuerza del viento en un torque que actúa las
palas del rotor, según la densidad del aire se genera la energía
transferida al rotor.
A mayor diámetro de palas, la superficie es mayor y por lo
tanto la energía que absorbe el rotor es mayor. La velocidad
del viento es un parámetro muy importante para la cantidad de
energía que un aerogenerador puede transformar en
electricidad.
¿Qué son las turbinas eólicas?

Abstrac- In this case study, the design of a pitch control Las turbinas eólicas son sistemas complejos con estructuras
grandes y flexibles que funcionan bajo condiciones
system is presented to regulate the rotor, the wind turbine’s
ambientales impredecibles y una red eléctrica variable.
speed is variable between a range of 12 and 17 ms.
Convirtiendo la energía cinética del viento en la energía
mecánica, movimiento de un eje.
The main objective of this study is:
1. Control the rotor speed simultaneously to tilt the
angles of the blades.
2. Decline the unpredictable disturbs of the wind.
3. Minimize tower’s oscillations to front to back.
4. Weaken the vibrations of the blades.

For this case was propose a control system called 2DOF

classic, it includes a feedback compensator G(s) and a
prefilter F(s).

In this report we will find the way it was create, how the
dynamic is analyzed, and the method used to design the
controller to finally discretize it.

INTRODUCCIÓN
En la industria de las energías renovables un aerogenerador es
un generador eléctrico movido por una turbina accionada por el
viento o también denominada turbina eólica. Sus precedentes

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 de la góndola, [m]

Yb Desplazamiento de vuelta de la punta de la hoja

Turbina eólica tipo 4 θr Posición angular del rotor[rad]
El modelo consideró cuatro grados de libertad: la rotación del
rotor θr( t), la rotación del generador θgramo(t), la vuelta- Θg Posición angular del generador[rad/seg]
flexión sabia de la hoja ysegundo( t), y la torre inclinada de
proa a popa yt ( t). Ωr=θr velocidad angular del rotor, [rad / s]

Ωg=θg velocidad angular del generador, [rad / s]

P potencia activa a la salida del inversor, [W]

Q potencia reactiva a la salida del inversor, [VA]

Parámetros del sistema

ρ densidad del aire
N Número de palas

Rb Radio de las palas

Rp distancia desde el centro del
rotor al centro de presión
Jg momento de inercia del
generador, en Ω g
Jh momento de inercia del buje,
en Ω r,
Jb momento de inercia de una
cuchilla, sobre la raíz, en Ω r,
Jr = Jh + N Jb momento de inercia del rotor,
en Ω r,
Entradas del sistema
Mb Masa de una pala
Velocidad del viento sin perturbaciones Mh Masa del cubo
V1
Mn masa de la góndola
FT Fuerza de empuje aplicada por el viento sobre el Mt masa de la torre
rotor Kt coeficiente de rigidez de
traslación de la torre de
avance a popa
Ta Torque aerodinámico aplicado por el viento
sobre el rotor Bt coeficiente de
amortiguamiento de
traslación de la torre de
Tg Torque eléctrico antagónico aplicado por el adelante hacia atrás
rectificador/ generador Kb coeficiente de rigidez
traslacional traslacional de la
β Angulo de inclinación de las balas hoja
Bb coeficiente de amortiguación
traslacional de la hoja
Tgd Par eléctrico deseado, salida del torque Ks coeficiente de rigidez
controlador torsional del eje
Bs coeficiente de amortiguación
Βd Angulo de inclinación, salida del controlador de torsional del eje
tono m1 = mn + mh + Masa equivalente en la punta
(1/3)mt + Nmb de la torre, de proa a popa y t
movimiento
Salidas del sistema M2= Jb/rb2 Masa equivalente en la punta
Yt Desplazamiento longitudinal de la torre a nivel de la hoja, para vueltas y

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 segundo movimiento

Ecuación general del movimiento

para el sistema mecánico

Ecuación de Euler-Lagrange

Reordenamos la ecuación del movimiento para quedar

como:

El sistema contiene las funciones cinéticas, potencial

y disipativa descritas por las siguientes ecuaciones.
Observe que consideramos disipadores lineales, lo que
significa que el Dd expresión o el contenido del
disipador es igual a la mitad de la potencia absorbida
por los disipadores.
Usando las anteriores expresiones y usando también
las ecuaciones CS1.6 a CS1.9, encontramos la
descripción del espacio de estados del sistema (x A ɺ
= + x Bu; y = Cx) con las expresiones,

Espacios de estados del sistema

Las fuerzas generalizadas aplicadas a la turbina eólica
son la fuerza de empuje FT(t) y par aerodinámico
Ta(t), ambos aplicados por el viento al rotor, y el
antagonista eléctrico torque Tg(t), aplicado por la
electrónica de potencia y el generador eléctrico. Ahora
usando las ecuaciones anteriores los términos para la
ecuación de Euler-Lagrange son:

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 Modelo de la planta

Parámetros inciertos

Fuerza de empuje y par

aerodinámico Coeficientes aerodinámicos

Frecuencias
Incluimos frecuencias que representan las resonancias
(picos) que aparecen en los diagramas, y que
representan los modos flexibles de la turbina eólica
para la torsión del eje, y los desplazamientos de la
torre hacia adelante y hacia atrás y la hoja en sentido
transversal.

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 dentro de la banda definida por los limites s δ6-up(ω) and δ6-
lo(ω).
Planta Nominal
Análisis preliminar
Antes de iniciar el diseño del controlador, realizamos un breve
análisis preliminar de la dinámica de la turbina eólica. Con dos
casos extremos dentro de la incertidumbre:
Diseño del controlador
Pre-filtro
Con el controlador G(s) recién diseñado, diseñamos un pre-
filtro F(s) para asegurar que todas las funciones de
entrada/salida desde bajas frecuencias hasta 0,5rad/s están
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Simulación
A continuación, se observa la simulación en el programa
simulink de Matlab, en la cual podemos observar el
comportamiento, de la perturbación del viento y del Tgd.
Diagrama de bloques implementado en simulink-matlab
Salida del scope.
Controladores lógicos programables
utilizados en proyectos de este alcance
El controlador de la turbina eólica consta de varios
ordenadores que continuamente supervisan las condiciones
de la turbina eólica, y recogen estadísticas de su
funcionamiento. Como su propio nombre indica, el
controlador también controla un gran número de
interruptores, bombas hidráulicas, válvulas y motores
dentro de la turbina.
 Existen varias empresas pioneras en el control de turbinas
eolicas en las cuales encontramos a SIEMENS y
EMERSON, esta ha estado potencialmente activa
ultimamente, en sus ultimos avances Emerson desarrolla
nuevos servicios de ciberseguridad. El sistema de control
de Ovation, el metodo de mejores practicas le ayuda a los
generadores a alcanzar una postura fuerte en seguridad,
cumplimiento con las regulaciones y garantia de
operaciones confiables. EMERSON PROCESS
MANAGEMENT ha desarrollado un portafolio completo
de servicios que ofrecen la confiabilidad necesaria a estos
procesos deterministicos y robustos en el area de control.
Emerson ofrece:
1. Evaluaciones de ciberseguridad: Evaluación anual
para identificar y crear un inventario de todos los
recursos cibernéticos de la planta, realizar
evaluaciones de la red de desempeño, exponer
vulnerabilidades y recomendar soluciones.
2. Servicios de seguridad programadas: Servicios
programados de rutina para desplegar parches y
definiciones de antivirus, verificar respaldos y
realizar otras actividades de mantenimiento
preventivo relacionado con la seguridad con el fin
de garantizar la solidez del sistema.
3. Programa de seguridad y servicios de
cumplimiento: Servicios que ayudan en la
creación, evaluación e implementación de
programas de seguridad y cumplimiento. Ayuda a
los clientes a cumplir con las obligaciones de
desempeño.
4. Servicios personalizados y de flotas: Servicios de
seguridad personalizados para cumplir con
necesidades específicas en una sola localización o
a lo largo de toda la flota. Consultivo por
naturaleza y diseñado para cumplir con las
necesidades de seguridad únicas de los clientes.
5. Servicios de respuesta ante incidentes: Servicios
de emergencia que brindan análisis de origen,
reconstrucciones de sistemas de soporte y
solidificación del sistema luego de que un
incidente cibernético haya sido detectado o
acontecido

CONCLUSIONES

El prototipo construido finalmente fue en ABS y de una

dimensión mucho más pequeño para así tener un mejor control
y no exceder el circuito. Donde vemos algo con mejor
movimiento mecánico gracias a que su peso minimizo y sus
motores pueden realizar un mejor trabajo y no exige un mayor
voltaje.

De este proyecto concluimos lo que se aprendió en electrónica

básica ya que conto su circuito con transistores, diodos, puente
H, Amplificadores; también se aprecia la electrónica pura ya
que se hizo el PCB.

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