LABORATORIO GEOMÁTICA

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

Prof. NIXON ALEXANDER CORREA
PROGRAMA INGENIERIA CIVIL
MUÑOZ

1. TÍTULO

Post-Processing of GNSS raw data (Diff-GNSS)

2. AUTOR

Juan Pablo Ortega Piamba

3. FECHA

17 de septiembre de 2020

4. INTRODUCCIÓN
Actualmente el posicionamiento geodésico es necesario en todo tipo de procesos, con el
fin de establecer una ubicación en la cual se posiciona un elemento o se desarrolla una
actividad importante, con la ayuda de los satélites que orbitan la tierra es posible ubicarse
en un elipsoide de referencia, de modo que en cualquier momento con dichas
coordenadas se puede tener conocimiento de la ubicación del sitio; sin embargo esta
tecnología GNSS está en un proceso de constante mejora con el fin de aumentar su
precisión y aplicación, es por ello que a día de hoy si se requiere conocer de manera más
precisa las coordenadas de un punto, es necesario realizar una serie de métodos para
corregir errores de distinta naturaleza, el método más usado es referenciarse por medio
de una estación de coordenadas conocidas CORS (Estación de referencia de
funcionamiento continuo), la cual proporcione un error en las señales que permita
modificar los datos crudos tomados en campo.

5. OBJETIVO
Reconocer los factores que componen al método diferencial para la corrección de datos
GNSS y la precisión que se puede lograr mediante el uso de software especializado en
el post procesamiento de datos crudos ayudados de una estación CORS de referencia.
.
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6. MARCO TEÓRICO
La necesidad de la precisión siempre ha sido un tema primario en los sistemas GNSS,
ya que la precisión de puntos no se puede lograr mediante un procedimiento que no sea
laborioso para el usuario, la poca cantidad de estaciones CORS en el país también
imposibilitan que los procesos de correcciones sean rápidos además estaciones a las
que no se puede acceder, “Una de las dificultades que presenta la red
geodésica en Colombia, es que hay instaladas y operativas varias estaciones de
referencia GPS Cors en entidades públicas y privadas que cubren la nación, pero
prestan un servicio privados o con costos adicionales donde no se tiene facilidad de
acceder a los datos para el pos procesamiento de la información de los datos
tomados en campo con equipos GPS para los profesionales del común”(1).
El uso de software especializado, permite realizar una corrección de datos mediante
diferenciación apoyado de una estación CORS de modo que se elimina gran parte de la
incertidumbre generada por distintos factores ionosféricos o troposféricos. “El pos
proceso, es la etapa en la que mediante la utilización del software apropiado, se procesan
los datos brutos almacenados en las unidades de memoria de cada receptor”(2), el pos
procesamiento de datos en bruto requiere un conocimiento de sistemas GNSS y se
necesita ser responsable en el manejo de las herramientas GNSS, además de una
correcta perspectiva a la hora de interpretar los resultados obtenidos; la tecnología GNSS
a día de hoy está centrando sus máximos esfuerzos en localizaciones de puntos
precisos. Los métodos y procedimientos para el cálculo de posiciones en todo el planeta,
a lo largo de la historia, han ido evolucionando con la finalidad de encontrar mejores
precisiones, disminuir los errores y mejorar la confiabilidad de los resultados obtenidos
en un procesamiento de datos GNSS
6.1. Glosario
 A:
Altura elipsoidal: Distancia entre la superficie del elipsoide de referencia y el punto de
medición.
 C:
COORDENADAS GEOGRÁFICAS: Valores de latitud y longitud que definen la posición
de un punto en la superficie de la tierra con respecto al elipsoide de referencia.
 D:
Datos crudos: Datos que se recogen desde una fuente que no han sido sujetos al
procesamiento
 E:
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Estación CORS: Equipo de alta tecnología permanentemente activo, constituido por una
antena, un receptor y paquetería informática con el fin de registrar y enviar información
GNSS, que sirve como referencia geográfica para la determinación de coordenadas
precisas
Espacio Geográfico: El espacio geográfico es el conjunto conformado por elementos
naturales como vegetación, suelo, montañas y cuerpos de agua, así como por elementos
sociales o culturales, es decir, la organización económica y social de los pueblos y sus
valores y costumbres.
 G:
GNSS: sistema global de navegación por satélite es una constelación de satélites que
transmite rangos de señales utilizados para el posicionamiento y localización en
cualquier parte del globo terrestre.
 I:
IGAC: El Instituto Geográfico Agustín Codazzi es la entidad encargada de producir el
mapa oficial y la cartografía básica de Colombia.
 L:
Latitud: distancia angular entre la línea ecuatorial, y un punto determinado
 M:
Método diferencial: utiliza dos equipos GNSS trabajando simultáneamente. Cada uno de
los equipos se situará en una posición, con la condición de que una de las posiciones
sea conocida.
 P:
Punto de referencia: Espacio que ocupa un observador dentro de un cierto contexto
 R:
RAW: Archivo de datos en bruto.
RINEX : Receptor de cambio independiente
 S:
Semana GPS: Número de semanas enteras desde que el Tiempo GPS fue cero
SATÉLITE: es un objeto que ha sido puesto en órbita intencionadamente
 T:
Topcon: Un software especializado en el análisis y manejo de datos topográficos.
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6.2 Fuentes de información

Hilla, S., & Cline, M. (2004). Evaluating pseudorange multipath effects at stations in the National
CORS Network. GPS Solutions, 7(4), 253-267.

Hans-Erik, A., Tobey, C., Ken, W. y Jacob, S. (2009). Una evaluación de precisión de Posiciones
obtenidas utilizando receptores del sistema de posicionamiento global de grado recreativo y
topográfico en una variedad de condiciones forestales dentro del valle de Tanana en el interior
de Alaska. West.J.Appl.For., 24 ( 3), 128-136.

Chávez, V. G., & Arce, R. S. COMPARACIÓN METODO GNSS MULTI-CONSTELACIÓN PPK

Y PPP: CASO DATOS PARA GEOMETRÍA VIAL EN CHILE COMPARISON GNSS METHOD
MULTI-CONSTELATION PPK AND PPP: CASE DATA FOR ROAD GEOMETRY IN CHILE.

7. MATERIALES Y MÉTODOS

7.1 Materiales

 Software Topcon
 Datos en crudo
 Información de datos de estaciones CORS
 Programa informático (Excel)
 Topcon Link
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7.2. Metodología

A continuación se presenta un mapa conceptual que resume la metodología del proceso del
presente laboratorio.

Mapa Conceptual 1. metodología

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8. RESULTADOS Y ANÁLISIS

PARTE A. Descarga e instalación del software

El software instalado fue Topcon, mediante la versión demo, de modo que el máximo de
puntos manejables es 5. Se procedió a la descarga de los archivos adjuntos en el
Classroom, de modo que no se requirió de una licencia para la instalación del uso de la
herramienta.

Imagen 1. Iconos programas TOPCON

El proceso que se llevó a cabo, instaló dos herramientas Topcon Tools y Topcon Link, el
primero con el fin de procesar datos en crudo para mejorar la precisión, y el segundo con
el fin de permitir convertir archivos de distinto formato, a un formato accesible para
importar en Topcon Tools.

PARTE B: Flujo de trabajo de datos brutos GNSS-RINEX

Luego de proceder a la instalación del software, se abrió el ejecutable, Indicando la

creación de un nuevo trabajo para el procesamiento de los datos, antes de crear una
copia del trabajo, se configuraron algunos parámetros según el objeto de estudio, de
modo que se controlaran unos estándares necesarios para cada pos proceso de
corrección.
Los parámetros configurados, antes de entrar en aplicación fueron:
 Configuración inicial: DGPS: Diferenciación Gps
 Tiempo > GMT-5:00, ya que el territorio se encuentra atrasado por 5 horas con
respecto al meridiano de Greenwich
 Sistema de Coordenadas > DATUM > WGS84
 Tipo de coordenada: WGS84 Lat, Lon, h elipsoidal
 Unidades: Longitud> metros, angular > DMS
 Proceso > 95% de nivel de confianza
 Proceso > Criterio de rechazo > Por calidad de control
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 Control de calidad > GPS observaciones de precisión > PP Static Horiz -0.03 m
PP Static Vertical  1 m
Continuando con el procedimiento indicado en la guía, se importaron datos al programa,
4 archivos, de los cuales se eliminaron los datos que tenían un tiempo de ocupación muy
corto de 1 segundo, además se importó, el archivo RINEX de la estación a manejar en
cada proceso, por ende, los puntos que se trabajaron como datos de entrada a corregir
fueron.

 Base 1
 Base 2
 Base 4

Con la ayuda de la opción visa de mapa se realizó una comprobación de si el archivo

RINEX cargado coincidía con el tiempo en que se tomaron los datos de los puntos, el
primer dato cargado no coincidía, en segudo lugar se cargó el dato RINEX del 28 agosto
de 2013 que logró coincidir con los puntos. Visualmente se representaba de la siguiente
manera en el software

Imagen 2. Estación BASE concordante POPA

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Para el procesamiento de datos en crudo, se realizaron diversas sensibilizaciones con el

fin de analizar desde distintas situaciones los resultados obtenidos, de modo que se
usaron 3 tipos de variable a considerar las cuales fueron

Estación CORS: En este caso se disponían de dos estaciones CORS con datos del día
en que se tomaron los puntos, escogidas por la cercanía que existía entre los puntos.
Las estaciones eran CALI CORS Y POPA CORS.

Ángulo de mascara: Se estudiaron 5 tipos de ángulo de máscara, 10˚ , 15˚, 20˚, 25˚,
30˚ para estudiar el cambio que existía en los datos al variarse este parámetro.

Satélites de disposición: Se estudiaron dos tipos de situaciones con respecto a la

variabilidad satelital, el GPS Only que es el recibir información únicamente de satélites
de la constelación GPS y la otra opción fue GPS+ que indicaba la adición de una
constelación más, la constelación GLONASS.

Dados los parámetros anteriormente especificados y las configuraciones del sistema, se

procedió a trabajar variando los datos de entrada y ejecutando GPS+ Postprocessing De
manera que los datos RAW en crudo, se mantienen estables para cada proceso ya sea
que se cambie de estación CORS o de ángulo de elevación de mascara. Los parámetros
principales de los puntos de entrada se presentan en la siguiente tabla.

Name WGS84 Latitude WGS84 Longitude WGS84 Ell.Height (m) Duration Method GPS week,day NEpoch
Base1 2°26'43,54100"N 76°35'51,35231"W 1793,273 0:15:19 Static 1755,24 919
Base2 2°26'43,50054"N 76°35'51,85239"W 1785,747 0:14:59 Static 1755,24 899
Base4 2°26'44,22483"N 76°35'52,72657"W 1773,35 0:14:57 Static 1755,24 897
POPA 2°26'35,11035N 76°36'04,43943W 1779,893

Tabla 1. Datos RAW

En primer lugar se tomó a GPS+ como una constante para disponibilidad de satélites que
brindaban información, variando la estación CORS y el ángulo de mascara de elevación,
esta configuración permitía un mejor análisis entre los resultados de la estación POPA y
la estación CALI.
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POPA CON GPS+

Para todos los ángulos de máscara de elevación tomados, las especificaciones de

precisión cumplieron, siendo de menos de 0.03 m, por lo que los valores se muestran
con un fondo color verde indicando que cumple con lo especificado en Colombia para
puntos geodésicos. De modo que entrar a analizar cada tabla resuelta poco práctico ya
que existe una cantidad considerable de estas, por lo que los resultados de una
configuración de ángulo se pueden extrapolar y tomar como representativos para cada
variación de ángulo.

Por ende, se analiza la tabla de POPA con una sensibilidad de 10˚ y la tabla de
sensibilización de 30˚.

Precision Metrics
Point From Point To Duration Horizontal Precision (m) Vertical Precision (m)
Base1 POPA 0:15:19 0,004 0,007
Base2 POPA 0:14:59 0,001 0,003
Base4 POPA 0:14:57 0,002 0,004

Tabla 2. Precisión POPA-10˚

Precision Metrics
Point From Point To Duration Horizontal Precision (m) Vertical Precision (m)
Base1 POPA 0:15:19 0,004 0,008
Base2 POPA 0:14:59 0,002 0,003
Base4 POPA 0:14:57 0,002 0,003

Tabla 3. Precisión POPA-30˚

Como se observan las cuestiones en los casos de ángulo 15˚ y 30˚ de sensibilización, la
precisión es milimétrica de modo que se puede evidenciar la poca influencia que tiene el
aumentar el ángulo de máscara para el procesamiento con esta base CORS, esto se
podría atribuir a una posible alta presencia de satélites en la zona de cobertura, ya que
se disponen de satélites Glonass como satélites GPS para este caso. Esta suposición
agregada a que los tiempos de duración de toma de coordenadas fueron del orden de 15
minutos y que la estación POPA se encontraba a tan sólo un promedio de 470 metros de
distancia de línea de base, influyen en la buena precisión que existe en la horizontal pues
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las condiciones son ideales, sin embargo esta situación no es común en el territorio ya
que generalmente la estación de POPA no está activa por lo que estas precisiones no se
pueden obtener constantemente en la zona y es por ello que se deben recurrir a otras
estaciones de orden privado o de servicio abierto pero a una distancia muy grande.

CALI CON GPS +

Para esta sensibilización con la estación CALI, es de vital importancia el tiempo de

duración de toma de datos para lograr una corrección relativamente buena. Analizando
lo sucedido para una máscara de elevación de 10˚, lo acontecido es que la precisión no
cumple con la especificación de calidad establecida de 3 cm.

Precision Metrics
Point From Point To Duration Horizontal Precision (m) Vertical Precision (m)
Base1 CALI 0:15:19 0,132 0,089
Base2 CALI 0:14:59 0,077 0,046
Base4 CALI 0:14:57 0,123 0,077

Tabla 4. Precisión CALI CORS GPS+

Esta precisión se incrementa en el caso del procesamiento con la estación CALI debido
a que la distancia a la línea base aumentó por lo que algunos errores no se pueden
corregir a estas distancias, como es el error por la ionósfera y el error troposférico,
seguramente porque el receptor móvil no está apuntando a los mismos satélites que a
los que apunta la estación CORS.
Analizando ahora con una sensibilización de 30˚ se presentan unos resultados que son
interesantes de analizar, debido a que por lógica se creería que a medida que se
aumente la máscara de elevación se presentarían resultados peores en cuanto a
precisión. Sin embargo en la tabla de sensibilización de 30˚ existe un punto que cumple
con la especificación dada de 3 cm, como se muestra a continuación.
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Precision Metrics
Point From Point To Duration Horizontal Precision (m) Vertical Precision (m)
Base1 CALI 0:15:19 0,149 0,096
Base2 CALI 0:14:59 0,022 0,043
Base4 CALI 0:14:57 0,141 0,102
Tabla 5. CALI GPS+ 30˚

Estos resultados que se establecen, se podrían explicar debido a que cuando la máscara
de elevación es baja, puede que sí se reciban más señales de satélites, pero también se
es más vulnerable a el efecto multitrayecto por el ruido causado producto de objetos o
construcciones cercanas al receptor, que hacen rebotar la señal. Mientras que al elevar
el ángulo de máscara se pueden evitar en parte efectos de este tipo.

Comparación general POPA vs CALI CON GPS+

En general podemos ver reflejado el funcionamiento óptimo de la corrección realizada

con los datos RINEX de la estación POPA, presentando un 100% de cumplimiento en
las especificaciones, datos que se pueden corroborar a profundidad en los anexos de
tablas, cumpliendo así para los 5 tipos de sensibilizaciones de ángulo, debido a la corta
distancia de línea base. En la corrección realizada con CALI, la solución que presenta es
una solución flotante contraria a la solución fija de la estación POPA, Se denomina
‘flotante’ porque la ambigüedad incluye una parte fraccionaria, por lo que los resultados
nos obligarían a realizar nuevamente la toma de coordenadas con un tiempo de duración
más largo, debido a que es la única solución posible si no está activa la estación POPA,
que casi nunca lo está, lo que genera problemas y estanca proyectos o investigaciones
que se quieran hacer pues un mayor tiempo de posicionamiento demandaría mayor
prestación de equipos y por ende un mayor gasto.

CALI CON GPS ONLY

Cuando se sensibiliza para la estación CALI CORS para señales provenientes de

únicamente satélites GPS, ya no hay ni un solo punto que cumpla con la precisión
requerida en Colombia, de modo que no es posible de ninguna manera trabajar con estos
datos y se requiere realizar de nuevo la toma de coordenadas en el campo, con una
mayor duración. Además, es necesario que la toma de señales se establezca tanto para
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GLONASS como para GPS pues el combinar las constelaciones se pueden erradicar
fallos por falta de señal.
Todos los análisis y conclusiones realizadas se pueden evidenciar a fondo en los
documentos anexos tipo Excel.

Parte C. Convierte otros formatos a archivos RINEX

Accediendo a la herramienta de Topcon - Topcon LINK , es posible convertir archivos

de un formato dado a un formato el cual es aceptado por Topcon Tools.
De modo que procediendo con lo establecido en la guía se convierte un archivo a formato
RINEX, como se muestra en la captura de pantalla tomada durante el proceso.

Imagen 3. Conversión de formato(Herramienta Torcon LINK)

Al convertir este archivo a un formato tipo RINEX, es posible importarlo a Topcon Tools y
trabajar con él según lo que se requiera en el software, esta herramienta que habilita Topcon
permite que información obtenida en formatos desconocidos se pueda representar en el
software, ampliando el campo de manejo de la herramienta.
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Imagen 3. Importando archivo convertido( Herramienta:TOPCON)

Parte D. Descarga de archivos RINEX de CORS – IGAC

Continuando con el procedimiento, se realizó una búsqueda de datos RINEX que se presentan
al público en dos bases de datos, de modo que quien necesite disponer de la información para
un fin determinado como el ingenieril, puede adentrarse en la página que da a disposición el
IGAC donde encontrará los archivos de los últimos 3 meses en variadas estaciones CORS O si
su necesidad requiere un periodo de recopilación de datos más amplia puede acceder a la
página web Encuesta geodésica nacional de NOAA (NGS) que permite una mayor amplitud en
registro de datos de estaciones CORS, en consecuencia tendrá a disposición parte de las los
elementos necesarios para un postprocesamiento de datos en bruto que le permitirán realizar
correcciones de coordenadas según la ubicación en la cual se realizaron la toma de señales
GNSS. Además el usuario puede acceder al calendario de la encuesta Nacional Geodésica
para reconocer en algún momento en qué tiempo se tomaron los datos con los que está
trabajando y referenciarse con respecto a la semana cero, de modo que puede conocer por
medio del dato de semana GNSS, la fecha en la cual los datos fueron tomados en campo, de
modo que así puede adentrarse más en la consulta de las estaciones que estuvieron disponibles
en ese periodo de tiempo y evaluar qué estación CORS le permite una corrección de datos con
más precisión; en caso de que no tenga el conocimiento del manejo de herramientas para hacer
una corrección de RAW data puede dirigirse a OPUS: Servicio de usuario de posicionamiento
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en línea el cual permite conocer una ubicación con precisión centimetrica tan solo con ingresar
como dato de entrada las coordenadas tomadas en campo ya que este servicio es capaz de
producir posicionamiento de precisión centimétrica de las observaciones GPS estáticas.

Todos estos servicios GNSS están disponibles para todo tipo de público pues son de dato
abierto, permitiendo que cualquier persona ya sea especializada o con interés en el tema pueda
adquirir más conocimientos acerca de la Geodesia, los sistemas GNSS, etc.

9. Conclusiones
 Se comprendió la importancia de la corrección de datos raw y cómo varía según la
sensibilización y la distancia a la base que existe
 La solución a problemas por falta de estaciones CORS cercanas, se soluciona tomando
como referencia otra estación no tan lejana y aumentando el periodo de ocupación.
 Los parámetros de calidad son necesarios para cumplir con la norma colombiana que
especifica que no debe existir una precisión que no esté por debajo de los 3 cm
 Para un correcto procesamiento de datos en bruto es necesario eliminar los puntos en
los cuales el tiempo de ocupación sea muy bajo.
 Los proyectos civiles requieren de una precisión centimétrica para ejecutarse, de maner
que la ingeniría civil está en constante uso de los sistemas GNSS.

10. Bibliografía

(1) Parga, M. G. A. (2017). Consolidación de la red de estaciones de referencia GPS CORS

del SENA a nivel nacional desde la plataforma IGAC. Revista Teinnova, 2, 21-24.
(2) Manso, M. Á., & Bernabé, M. Á. (2009). Metadatos implícitos de la información
geográfica: caracterización del coste temporal y de los tipos y tasas de errores en la
compilación manual. GeoFocus. Revista Internacional de Ciencia y Tecnología de la
Información Geográfica, (9), 317-336.
(3) Leiva, C., Tierra, A., & Silva, O. (2015). Correcciones Diferenciales vía ntrip para
dispositivo móvil con Aplicación Android
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