Introdución a la dinámica de los cuerpos rı́gidos.

José Marı́a Rico Martı́nez

Departamento de Ingenierı́a Mecánica
División de Ingenierı́as, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato.
Salamanca, Gto. 36730, México
E-mail: jrico@ugto.mx

Abstract
Estas notas tienen por objetivo enfatizar los conceptos fundamentales que se aplican en
el estudio de la Dinámica de los Cuerpos Rı́gidos. De modo que el lector centre su atención
en esos fundamentos y no se pierda en los detalles, no tan importantes, que se necesitan para
“resolver” problemas.

1 Fundamentos de la dinámica de los cuerpos rı́gidos

El estudio de la dinámica de los cuerpos rı́gidos está precedido del estudio de la dinámica de
las partı́culas, esta secuencia no es casual sino que refleja, de manera correcta, la sucesión de
conocimientos que es necesario dominar antes de embarcarse en el estudio de la dinámica de los
cuerpos rı́gidos.
Conviene pues, conectar los conceptos y habilidades aprendidas en la dinámica de las partı́culas
con los objetivos del estudio de la dinámica de los cuerpos rı́gidos, de manera que el lector tenga
una ı́dea clara del porqué la dinámica de las partı́culas juega un panel primordial en el estudio
de la dinámica de los cuerpos rı́gidos. Iniciemos esta conección con una definición de un cuerpo
rı́gido.
Definición: Cuerpo Rı́gido. Un cuerpo rı́gido es una agrupación, usualmente continua, de
partı́culas con una propiedad fundamental: La distancia entre dos partı́culas cualesquiera
del cuerpo rı́gido permanece invariable; es decir, constante. Otra manera de definir un
cuerpo rı́gido es decir que es un cuerpo que no admite deformación alguna; es decir, es indeformable.
Es importante señalar que en el curso de Dinámica de Cuerpos Rı́gidos, una partı́cula siempre se
considerará como un objeto de dimensiones tan pequeñas que es imposible que rote. La rotación
es un fenómeno que depende de la orientación de las lı́neas del objeto, de modo que si es imposible
dibujar lı́neas en el objeto es imposible determinar si el objeto ha sufrido una rotación. Debe
recordarse que en la cinemática de las partı́culas, algunos objetos tan grandes como un avión o un
auto, pueden considerarse como partı́culas. En la Dinámica de Cuerpos Rı́gidos, se mostrará el
porqué de esta consideración.
Desde el punto de vista de la mecánica de materiales, un cuerpo rı́gido requiere de constantes
elásticas infinitamente grandes. De modo que, sin importar las magnitudes de las fuerzas que
actuan sobre el cuerpo rı́gido, su deformación sea nula. Debe estar claro que el concepto de cuerpo
rı́gido es, únicamente, un concepto teórico o, bien, una aproximación ingenieril. Sin embargo, es
importante señalar que este concepto o aproximación, permite explicar de manera simple y bastante
exacta un porcentaje elevado de los comportamientos de las máquinas e invenciones desarrolladas
por el hombre hasta la actualidad.1
1 Los primeros fenómenos que, probablemente, requirieron abandonar el concepto de cuerpo rı́gido fue, por un

1
 A grandes rasgos, los temas y conceptos que se estudiaron en la cinemática de las partı́culas
son:

1. Cinemática de las partı́culas.

(a) Análisis de la velocidad y aceleración de partı́culas en el plano y en el espacio, respecto

a un sistema de referencia arbitrario; componentes cartesianas, normal-tangencial, ci-
lı́ndricas y esféricas.
(b) Análisis de la velocidad y aceleración de partı́culas respecto a un sistema de referencia
sujeto al movimiento, de traslación, de otra partı́cula; este tema frecuentemente se le
conoce con el nombre de movimiento relativo.

2. Cinética de las partı́culas.

(a) Aplicación de la segunda Ley de Newton para determinar el movimiento de una partı́cula
cuando está sujeta a una fuerza o a un conjunto de fuerzas. Este tema requiere del
conocimiento del concepto de un sistema de referencia newtoniano o inercial.
(b) Aplicación del método del trabajo y la energı́a al movimiento de una partı́cula.
(c) Aplicación del método del impulso y el ı́mpetu al movimiento de una partı́cula.

De manera semejante, la dinámica de cuerpos rı́gidos también se divide en:

1. La cinemática de cuerpos rı́gidos, que está interesada en el movimiento de las partı́culas que
forman un cuerpo rı́gido y las relaciones del movimiento entre ellas, sin considerar cuales son
las causas de esos movimientos. Además, en la cinemática de cuerpos rı́gidos estamos intere-
sados en analizar las propiedades del movimiento de un cuerpo rı́gido que son independientes
de las partı́culas del cuerpo. En otras palabras, estamos interesados en el movimiento de un
cuerpo rı́gido como un todo.

2. La cinética de cuerpos rı́gidos, en esta parte, el interés se centra en las relaciones entre las
fuerzas aplicadas a un cuerpo y el movimiento producido por esas fuerzas.
En la cinemática de cuerpos rı́gidos, un tema de la cinemática de partı́culas es de importancia
fundamental: El concepto de sistema de referencia, que conviene definirlo de manera explı́cita.
Definición: Sistema de Referencia. Un sistema de referencia es una persona con una regla
y un reloj. Las herramientas de la persona le permiten —aquı́ el lector debe usar la imaginación—
observar y cuantificar el movimiento de una o varias partı́culas, de manera que si una partı́cula
arbitraria se denomina P , la persona es capaz de determinar la función vectorial ~rP como función
del tiempo; es decir,
~rP = ~rP (t), (1)
donde el vector ~rP , conocido como vector de posición de la partı́cula P , va desde un origen predeter-
minado por la persona, por ejemplo, el centro de su mano, a la partı́cula P . Es importante señalar
que en el concepto de sistema de referencia no existe indicación alguna acerca del tipo de sistema
coordenado empleado por la persona, que define el sistema de referencia, para descomponer el vec-
tor.2 En otras palabras, la persona está en libertad de emplear coordenadas cartesianas, cilı́ndricas
o esféricas. Vea la figura 1.
Dependiendo del estado de movimiento de la persona que define el sistema de referencia, es
posible clasificar los sistemas de referencia en
lado, el comportamiento de las alas de los aviones, que empezaron a usar metal en su fabricación, alrededor de los
años 30’s del siglo pasado y, por el otro lado, el comportamiento de los arboles de levas en máquinas de combustión
interna de alta velocidad, estos análisis se empezaron a realizar en 1950.
2 Desafortunadamente, como los sistemas coordenados cartesianos son los más frecuentemente usados, los estu-

diantes de la cinemática asumen, de inmediato y de manera erronea, que un sistema de referencia implica necesa-
riamente el empleo de coordenadas cartesianas.

2
 Figure 1: Sistema de Referencia con Tres Posibles Sistemas Coordenados.

1. Sistemas de referencia fijos

2. Sistemas de referencia móviles

(a) Sistemas de referencia sujetos a movimiento de traslación.

(b) Sistemas de referencia sujetos a movimiento de rotación.
(c) Sistemas de referencia sujetos a movimiento general, una combinación de traslación y
rotación.

Dependiendo de si la persona está en reposo o en movimiento y si ese movimiento es de traslación,

rotación o una combinación de ambos.
En la dinámica de las partı́culas, el lector ya tuvo la oportunidad de considerar sistemas de
referencias fijos y sujetos a movimiento de traslación, en la cinemática de cuerpos rı́gidos, el lector
tendrá que emplear sistemas sujetos a movimiento de rotación.3
En la parte final del estudio de la dinámica de cuerpos rı́gidos, se extenderán los tres últimos
temas —la segunda Ley de Newton, el método del trabajo y la energı́a y el método del impulso y
el ı́mpetu— de una partı́cula a un cuerpo rı́gido; es decir, a una agrupación de partı́culas tal que
la distancia entre dos partı́culas cualesquiera del cuerpo rı́gido permanece invariable.

2 La cinemática de cuerpos rı́gidos.

Después de estos conceptos y comentarios fundamentales. Es posible ahora indicar el objetivo
fundamental del estudio de la cinemática de cuerpos rı́gidos.
Objetivo Fundamental de la Cinemática de Cuerpos Rı́gidos. Determinar rela-
ciones entre las velocidades y aceleraciones de las diferentes partı́culas que forman
3 El análisis de sistemas de referencia sujetos a movimiento de rotación es indispensable para determinar la

componente Coriolis de la aceleración de ciertas partı́culas.

3
parte de un cuerpo rı́gido sujeto a los diferentes tipos de movimiento que un cuerpo
rı́gido puede sufrir.4
Es, entonces, importante clasificar y definir los diferentes tipos de movimiento que un cuerpo
rı́gido puede sufrir, la clasificación que se presenta a continuación va de los casos más generales a
los casos más particulares;

Movimiento Espacial General. En este tipo de movimiento, un cuerpo rı́gido es completa-

mente libre de moverse en el espacio. En este caso, no se conoce, en general, ningún punto
cuya velocidad absoluta o aceleración absoluta5 sea ~0. El movimiento espacial general tiene
los siguientes casos particulares:

1. Rotación Alrededor de un Punto Fijo, Movimiento Esférico. En este tipo

de movimiento existe un punto del cuerpo, conocido como centro de rotación, que
permanece fijo6 —su vector de posición, respecto a un sistema de referencia apropiada-
mente seleccionado, es un vector constante. Es evidente que la velocidad y aceleración
absolutas de este punto fijo son igual al vector ~0. El resto de las partı́culas del cuerpo
se mueven en esferas concéntricas cuyo centro es el punto fijo, pues la distancia entre la
partı́cula y el punto fijo es la distancia entre dos partı́culas de un cuerpo rı́gido y debe
permanecer constante.7
2. Movimiento Plano General. En este tipo de movimiento, todas las partı́culas del
cuerpo se mueven en planos paralelos. En este tipo de movimiento no se conoce a priori
—es decir, de antemano— que punto del cuerpo tiene velocidad igual a ~0 o aceleración
igual a ~0.
3. Rotación Alrededor de un Eje Fijo. En este tipo de movimiento no solo un punto
del cuerpo permanece fijo sino toda una lı́nea del cuerpo permanece fija. De manera
semejante al caso de movimiento esférico, la velocidad y aceleración absolutas de todas
las partı́culas que forman parte del eje son nulas. Puesto que la distancia entre cualquier
otra partı́cula del cuerpo y el punto, del eje fijo, más cercano a la partı́cula original, es
también una distancia entre dos partı́culas de un cuerpo rı́gido, entonces esta distancia
debe permanecer fija. Por lo tanto, las trayectorias de las partı́culas del cuerpo son
cı́rculos concéntricos cuyos centros están localizados en el eje de rotación.8
4. Traslación. En este tipo de movimiento, todas las lı́neas del cuerpo conservan su
orientación. Puesto que el fenómeno de la rotación está asociado a un cambio en la
orientación de las lı́neas del cuerpo, la traslación puede definirse como un movimiento
sin presencia de rotación. Nuevamente, en este caso no se conoce a priori que punto del
cuerpo tiene velocidad igual a ~0 o aceleración igual a ~0. Dependiendo de las trayectorias
que siguen las partı́culas del cuerpo, la traslación puede clasificarse en:
(a) Traslación rectilı́nea. Cuando todas las partı́culas del cuerpo siguen una trayectoria
a lo largo de una lı́ınea recta o lı́neas rectas paralelas.
(b) Traslación plana. Cuando todas las partı́culas del cuerpo describen trayectorias
contenidas, cada una de ellas, en el mismo plano o planos paralelos. Este tipo de
traslación se conoce también como traslación curvilı́nea, en las que las partı́culas
4 Esta oración contiene un abuso del lenguaje que es muy común en dinámica, pero que el lector debe estar

conciente. En sentido estricto no existen velocidades y aceleraciones relativas entre dos partı́culas. La forma
correcta de decirlo es la velocidad y aceleración de una partı́cula como se observa desde un sistema de referencia
sujeto a traslación con la velocidad y aceleración de la otra partı́cula. Evidentemente, es más sencillo decir velocidad
o aceleración relativa.
5 Es decir respecto a un sistema de referencia fijo.
6 En ocasiones resulta que el punto fijo está fuera de los lı́mites fı́sicos del cuerpo, pero el lector debe suponer que

el cuerpo rı́gido se extiende a voluntad en la dirección necesaria.

7 Esta es la primera aplicación de la definición de un cuerpo rı́gido.
8 Esta es la segunda aplicación de la definición de un cuerpo rı́gido.

4
 del cuerpo describen curvas planas “congruentes”, es decir curvas que permiten
satisfacer la condición de que todas las lı́neas del cuerpo conservan su orientación.
(c) Traslación espacial. Cuando todas las partı́culas del cuerpo describen trayectorias
espaciales que no satisfagan los requisitos de los dos casos previos.

En un curso introductorio de dinámica de cuerpos rı́gidos no se estudian todos los tipos de

movimiento de un cuerpo rı́gido. Frecuentemente, estos cursos introductorios se denominaban
dinámica plana de cuerpos rı́gidos. Indicando, de esa manera, que el caso espacial no se incluye. A
continuación, se indican todos los tipos de movimiento que se van a estudiar, de los más sencillos
a los más complicados.

1. Traslación. Con todos sus casos especiales, incluyendo aquı́ por su sencillez el caso espacial.

2. Rotación Alrededor de un Eje Fijo.

3. Movimiento Plano General. Este es el caso más general que se tratará en este curso.

Como se indicó al inicio de esta sección, el objetivo fundamental de la cinemática de cuerpos

rı́gidos consiste en: Determinar relaciones entre las velocidades y aceleraciones de las
diferentes partı́culas que forman parte de un cuerpo rı́gido sujeto a los diferentes tipos
de movimiento que un cuerpo rı́gido puede sufrir.

Ahora, podemos ser más especı́ficos. En los casos, como traslación y movimiento plano
general, en que no se conoce a priori un punto del cuerpo cuya velocidad o aceleración es igual
a ~0, lo más que, por el momento, es posible aspirar es encontrar relaciones entre las velocidades y
aceleraciones de las diferentes partı́culas. Si, como en el caso de rotación alrededor de un eje
fijo, se conoce que todos los puntos del eje fijo tienen velocidad y aceleración absolutas igual a ~0,
es posible ser más ambiciosos y, en este caso, obtendremos expresiones que nos digan cual es la
velocidad y aceleración absolutas de las partı́culas del cuerpo rı́gido.9
La dinámica, en general, es una disciplina que no requiere de un gran número de definiciones,
postulados, técnicas, etc. que sea necesario aprender. En este tema de cinemática de los cuerpos
rı́gidos es importante observar como a partir de exclusivamente:

1. La definición de un cuerpo rı́gido.

2. La definición del tipo de caso especial del movimiento de un cuerpo rı́gido.

Es posible encontrar los resultados deseados. Es importante observar el bosque sin perderse en los
árboles.

3 Análisis del movimiento de traslación.

Considere el cuerpo rı́gido B, mostrado en la Figura 2, que está sujeto a movimiento de traslación
respecto a un sistema de referencia representado por el punto O y considere dos puntos arbitrarios
P y Q unidos al cuerpo rı́gido B. Los vectores de posición de los puntos P y Q respecto al punto
O están dados por
~rP/O y ~rQ/O , (2)
respectivamente.
Mas aún, estos vectores están relacionados entre si por

~rQ/O = ~rQ/P + ~rP/O , (3)

9 Si, por alguna razón, se desearan las relaciones entre las velocidades y aceleraciones de las partı́culas del cuerpo,

a partir de sus valores absolutos pueden encontrarse.

5
Figure 2: Cuerpo B sujeto a movimiento de traslación respecto a un sistema de referencia repre-
sentado por el punto O.

donde ~rQ/P es el vector de posición del punto Q respecto al punto P . Este es un vector que tiene
su origen en el punto P y finaliza en el punto Q.
La magnitud del vector ~rQ/P representa la distancia entre dos puntos de un cuerpo rı́gido y
es, por la definición de un cuerpo rı́gido, constante. Por otro lado, el vector ~rQ/P determina una
lı́nea del cuerpo rı́gido y, por la definición del movimiento de traslación, la orientación de todas
las lı́neas del cuerpo y, por consequencia, del vector ~rQ/P , con respecto al sistema de referencia
representado por el punto O, es también constante. Puesto que el vector ~rQ/P tiene magnitud y
orientación constante es un vector constante, en el sistema de referencia representado por O. De
aquı́ que
O n O 2 O
d ~rQ/P d ~rQ/P d ~rQ/P
= · · · = = = ~0 (4)
d tn d t2 dt
donde el superı́ndice O indica que la derivada respecto al tiempo es, también, respecto al sistema
de referencia representado por O.
Es ahora posible determinar las relaciones entre las velocidades y aceleraciones de dos puntos
arbitrarios, P y Q, del cuerpo rı́gido B. Derivando respecto al tiempo, y respecto al sistema de
referencia representado por el punto O, ambos lados de la ecuación (3), se tiene que
O O O
d ~rQ/O d ~rQ/P d ~rP/O
= + (5)
dt dt dt
Sustituyendo en la ecuación (5) el término apropiado de la ecuación (4); es decir
O
d ~rQ/P
= ~0,
dt
se tiene que
OO
O d ~rQ/O d ~rP/O
~vPB = = = O ~vQB (6)
dt dt
Aquı́, el superı́ndice B indica que los puntos P y Q pertenecen al cuerpo rı́gido B. La ecuación
(6) indica un resultado fundamental de la cinemática de cuerpos rı́gidos sujetos a movimiento de
traslación. En un cuerpo rı́gido sujeto a un movimiento de traslación respecto a un
sistema de referencia O, todas las partı́culas del cuerpo tienen la misma velocidad,
respecto a ese sistema de referencia.
Derivando, respecto al tiempo, y respecto al sistema de referencia representado por el punto O,
ambos lados de la ecuación (6), se tiene que
O
O
O
d O ~vPB O 2
d ~rQ/O O 2
d ~rP/O d O ~vQB
~aPB = = = = = O
~aQB (7)
dt d t2 d t2 dt

6
La ecuación (7) indica el otro resultado fundamental de la cinemática de cuerpos rı́gidos sujetos
a movimiento de traslación. En un cuerpo rı́gido sujeto a un movimiento de traslación
respecto a un sistema de referencia O, todas las partı́culas del cuerpo tienen la misma
aceleración, respecto a ese sistema de referencia.
Resumiendo en un cuerpo rı́gido sujeto a un movimiento de traslación respecto a un sistema
de referencia O, todas las partı́culas del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleración,
respecto a ese sistema de referencia. Por lo tanto, especificando la velocidad y la aceleración de un
punto, se especı́fica la velocidad y aceleración de todas las partı́culas del cuerpo y, por lo tanto,
del cuerpo como un todo.
Este resultado explica, también, el porqué en la cinemática de partı́culas es posible que,
un objeto de dimensiones considerables, tal como un auto, un avión o un buque trasatlántico
pueden, es ocasiones considerarse como partı́culas. Si un objeto está exclusivamente su-
jeto a movimiento de traslación, o bien, para el objetivo del estudio a realizar el
posible movimiento de rotación no es importante, entonces ese objeto puede conside-
rarse como una partı́cula. Finalmente, este resultado indica que todos los conocimientos de la
cinemática de partı́culas pueden extrapolarse, sin cambio alguno, al estudio de la cinemática de
cuerpos rı́gidos sujetos a movimiento de traslación.

4 Análisis del movimiento de rotación alrededor de un eje

fijo.
Considere el cuerpo rı́gido B, mostrado en la Figura 3, que está sujeto a un movimiento de rotación
alrededor de un eje fijo respecto a un sistema de referencia representado por el punto O. El eje fijo
de rotación está representado por la lı́nea L, E es un punto a lo largo del eje de rotación y û es un
vector unitario a lo largo del eje de rotación. Considere un punto arbitrario P unido rı́gidamente
al cuerpo rı́gido B. Sea Q la proyección del punto P a lo largo del eje de rotación. Desde el punto
de vista matemático, los vectores de posición de los puntos P y Q, respecto al punto E, satisfacen
la condición
~rP/E = ~rP/Q + ~rQ/E = ~rP/Q + λ û (8)
donde λ ∈ R y
~rP/Q · ~rQ/E = 0 = ~rP/Q · û. (9)
En simples palabras, los vectores ~rP/Q y ~rQ/E son perpendiculares.
Puesto que el punto Q también pertenece al cuerpo rı́gido B, la distancia QP es invariable y
puesto que el punto Q pertenece al eje de rotación, permanece fijo. Por lo tanto, la trayectoria del
punto P es un cı́rculo de radio QP y centro en el punto Q. Este resultado puede generalizarse para
todas las partı́culas del cuerpo B de la siguiente forma: Considere un cuerpo sujeto a rotación
alrededor de un eje fijo, la trayectoria de una partı́cula arbitraria del cuerpo es un cı́rculo cuyo
centro está localizado, a lo largo del eje de rotación, en la proyección de la partı́cula sobre el eje de
rotación y cuyo radio es la distancia mı́nima, o perpendicular, de la partı́cula al eje de rotación.
Como ya se indicó en la sección 2, en la rotación alrededor de un eje fijo respecto a un sistema
de referencia, se conocen no uno sino una infinidad de puntos, aquellos que forman el eje fijo de
rotación, cuya velocidad y aceleración son nulas. Ası́ pues, en este caso es posible determinar la
velocidad y aceleración, absolutas, de las partı́culas del cuerpo respecto al sistema de referencia,
con respecto al cual está sufriendo una rotación alrededor de un eje fijo.
Suponga que se desea encontrar la velocidad del punto P del cuerpo rı́gido B y considere el
sistema de referencia fijo localizado en el punto E. Debe notarse que tanto el sistema de referencia
localizado en el punto O como el sistema de referencia localizado en el punto E están fijos, de
manera que la velocidad de la partı́cula P con respecto a ambos sistemas es igual.

7
Figure 3: Cuerpo B sujeto a movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, respecto a un sistema
de referencia representado por el punto O.

Considere pues el vector de posición de la partı́cula P , respecto al sistema de referencia fijo

localizado en el punto E, para el tiempo t y para el tiempo t + ∆ t, dados respectivamente por

~rP/E (t) y ~rP/E (t + ∆ t). (10)

El incremento del vector de posicion ~rP/E , durante ese intervalo de tiempo, está dado por

∆~rP/E = ~rP/E (t + ∆ t) − ~rP/E (t), (11)

y la velocidad de la partı́cula P , respecto al sistema de referencia fijo localizado en el punto E,

está dada por
E B
~vP = O ~vPB = Lim∆ t→0 ∆ ~rP/E . (12)
Para determinar este vector, primero determinaremos su magnitud y, después, su dirección.
Para la magnitud, se tiene que

| E ~vPB |= Lim∆ t→0 | ∆ ~rP/E |, (13)

donde

| E ~vPB | = ~ | ∆θ =| QP
Lim∆ t→0 | ∆ ~rP/E |= Lim∆ t→0 | QP ~ | Lim∆ t→0 ∆θ

= ~ | d θ =| EP
| QP ~ | Sen φ d θ . (14)
dt dt
En cuanto a la dirección, la velocidad E ~vPB es perpendicular al vector unitario û, pues la
trayectoria circular del punto P está contenida en un plano perpendicular a û y es tangente a la
trayectoria circular y, por lo tanto, perpendicular a ~rP/Q y ~rP/E . Mas aún, el sentido de la velocidad
E B
~vP satisface la regla de la mano derecha que corresponde al producto vectorial û × ~rP/E .
Con esta información es posible determinar la velocidad de cualquier punto del cuerpo B, sin
embargo los cálculos seran muy complicados. En los siguientes párrafos se mostrará que existe

8
Figure 4: Determinación de la velocidad de una partı́cula P que pertenece a un cuerpo B sujeto a
movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, respecto a un sistema de referencia representado
por el punto O.

una manera mucho más conveniente de expresar esos resultados mediante la definición del vector
velocidad angular.
Ası́ pues, es posible definir el vector velocidad angular, O ω
~ B , del cuerpo rı́gido B respecto al
sistema de referencia representado por el punto E, o el punto O, de acuerdo con las siguientes
reglas:
O dθ
1. La magnitud del vector ~ B está dada por
ω dt.

2. La dirección del vector es la del eje de rotación del cuerpo, en este caso indicada por el vector
unitario û.
3. El sentido del vector velocidad angular, es tal que el vector está dirigido hacia el extremo del
eje de rotación desde donde se vea girar al cuerpo en sentido antihorario. Es fácil mostrar
que este sentido es independiente del observador o sistema de referencia.
O
Concluyendo, el vector velocidad angular, ~ B , está dado por
ω

O dθ
~ B = O ωB û = ω û =
ω û, (15)
dt
donde la magnitud del vector velocidad angular del cuerpo B respecto del sistema de referencia
representado por el punto O, está dada por
dθ
| Oω
~ B |= O ωB = ω = ,
dt
y el sentido del vector velocidad angular es, en este caso, hacia la parte superior del eje de rotación
de la Figura 4, desde donde se ve girar al cuerpo en sentido antihorario. El lector puede verificar
que la velocidad de la partı́cula P está dada por
E B
~vP = Oω
~ B × ~rP/E . (16)

9
Es fácil verificar que
dθ ~ | Sen φ
| E ~vPB | = | Oω
~ B || ~rP/E | Sen(û, ~rP/E ) = | EP (17)
dt
verificando de esa manera la ecuación (14). Por otro lado, O ω ~ B × ~rP/E es perpendicular a û y
perpendicular a ~rP/E , verificando la dirección de ~vP . Finalmente, el sentido del vector E ~vPB está
E B

dado por la regla de la mano derecha como se indica en la ecuación (16) y corresponde al sentido
que debe tener de acuerdo a la Figura 4.
Es importante reconocer que a diferencia de la velocidad de una partı́cula, que es la derivada
respecto al tiempo, y respecto a un sistema de referencia, del vector de posición de la partı́cula, que
es una función vectorial, la velocidad angular de un cuerpo B respecto a un sistema de referencia
O no es la derivada, respecto al tiempo, de ninguna función vectorial. En cursos más avanzados
de cinemática se propone una definición más formal de la velocidad angular.

4.1 La determinación de la velocidad angular es independiente de la

lı́nea del cuerpo que se emplee para determinar la rotación del
cuerpo.
Un lector suspicaz podrı́a pensar que la determinación de la velocidad angular de un cuerpo respecto
a un sistema de referencia depende de la lı́nea del cuerpo empleada para determinar la rotación del
cuerpo. Esta sección muestra que la determinación de la velocidad angular de un cuerpo respecto
a un sistema de referencia es independiente de la lı́nea, del cuerpo, considerada.
Una advertencia es necesaria, hay lı́neas del cuerpo que no experimentan rotación alguna,
como aquellas paralelas al eje de rotación del cuerpo, esto no significa que el cuerpo no este
rotando, unicamente indica que no seleccionamos adecuadamente la lı́nea. Suponga, sin pérdida
de generalidad, que se consideran exclusivamente lı́neas que yacen en planos perpendiculares al eje
de rotación.10
Como ya se indicó en la sección 4, empleando la lı́nea formada por el punto de interés P y su
proyección a lo largo del eje de rotación, punto Q, se determinó que en el intervalo de tiempo ∆ t,
el cuerpo rı́gido B ha rotado un ángulo ∆ θ. Considere ahora la lı́nea formada por los puntos C
y D. La Figura 5 muestra la localización de los dos puntos para el instante de tiempo t y para el
instante de tiempo t + ∆ t.
Suponga que para el tiempo t, el ángulo formado por las lı́neas QP y CD está dado por β,
entonces para el tiempo t + ∆ t, el ángulo formado por las lı́neas QP y CD seguirá dado por β. Si
no fuera ası́, la distancia entre dos partı́culas del cuerpo no se mantendrı́a constante.11
Además, se han dibujado con lı́nea punteada roja, dos lı́neas paralelas a QP . La primera pasa
por el punto A y la segunda pasa por el punto T . Por lo tanto, el ángulo entre QP (t) y C(t)D(t)
es igual al ángulo entre AP ∗ (t) y C(t)D(t).
Considere el ángulo < P ∗ (t), A, D(t + ∆ t), donde el punto A es el vértice, este ángulo está
dado por
< P ∗ (t), A, D(t + ∆ t) =< P ∗ (t), A, D(t)+ < D(t), A, D(t + ∆ t)
por lo tanto
< D(t), A, D(t + ∆ t) =< P ∗ (t), A, D(t + ∆ t)− < P ∗ (t), A, D(t) (18)
Sin embargo, empleando la lı́nea paralela a QP que pasa por el punto T .

< P ∗ (t), A, D(t + ∆ t) = < P ∗∗ (t), T, D(t + ∆ t)

= < P ∗∗ (t), T, P (t + ∆ t)+ < P (t + ∆ t)T, D(t + ∆ t) = ∆ θ + β. (19)
10 Toda lı́nea que no sea paralela al eje de rotación tiene una proyección en el plano perpendicular al eje de rotación

que puede usarse de la manera descrita en esta sección.

11 En cursos más avanzados de cinemática es tarea estándar mostrar que un desplazamiento de cuerpo rı́gido en

general preserva no sólo la distancia entre partı́culas sino también los ángulos entre dos lı́neas arbitrarias del cuerpo.

10
Figure 5: Un cuerpo rı́gido B y dos lı́neas perpendiculares al eje de rotación empleadas para
determinar la velocidad angular del cuerpo B respecto a un sistema de referencia representado por
el punto O.

Sustituyendo la ecuación (19) en la ecuación (18), se tiene que

< D(t), A, D(t + ∆ t) =< P ∗ (t), A, D(t + ∆ t)− < P ∗ (t), A, D(t) = ∆ θ + β − β = ∆ θ. (20)
Por lo tanto, este análisis muestra que sin importar cual sea la lı́nea que se analize, desde un
sistema de referencia especificado, la determinación del ángulo de rotación de un cuerpo rı́gido es
el mismo.

4.2 Determinación de la aceleración de un punto fijo a un cuerpo sujeto

a rotación alrededor de un eje fijo.
Considere ahora el problema de determinar la aceleración del punto P fijo en el cuerpo B que está
sujeto a rotación alrededor de un eje fijo. De la cinemática de la partı́cula se sabe que
E
E B d E ~vPB E
d O
~ B × ~rP/E .


~aP = = ω (21)
dt dt
y aplicando las propiedades de la derivación de funciones vectoriales se tiene que
E E
E B d Oω
~B d ~rP/E
~aP = × ~rP/E + O ω
~B × , (22)
dt dt
donde, por un lado, puesto que el movimiento del cuerpo B es de rotación alrededor de un eje
fijo, la dirección del vector O ω
~ B permanece siempre igual a û, por lo tanto, se define la aceleración
angular del cuerpo B respecto al sistema de referencia O como
E
O d Oω
~B d dθ d2 θ
~B ≡
α = û = û,
dt dt dt d t2
pues
E
d û ~
= 0.
dt

11
 Por el otro lado, se tiene que
E
d ~rP/E
= E ~vPB = O ω
~ B × ~rP/E .
dt

Figure 6: Aceleración tangencial y normal de una partı́cula P que pertenece a un cuerpo B sujeto
a movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, respecto a un sistema de referencia representado
por el punto O.

Sustituyendo estos dos resultados anteriores en la ecuación (22), se tiene que

E B
~aP = O α
~ B × ~rP/E + O ω
~ B × Oω
~ B × ~rP/E .


(23)

De las reglas del producto vectorial, puede determinarse que el primer término del lado derecho de
la ecuación (23), dado por
E B
~aP t = O α
~ B × ~rP/E ,
es tangente a la trayectoria de la partı́cula P , el sentido depende del valor algebraico de O α
~ B,
E B
por lo tanto, esta componente de la aceleración ~aP , del punto P se le conoce como aceleración
tangencial; de manera más correcta este término deberı́a llamarse componente tangencial de la
aceleración. Mas aún, la magnitud de la componente tangencial está dado por

| E~aB O B
~ || ~rP/E | sin φ =| O α
P t |=| α ~ B || ~rP/Q |

De manera semejante, puede probarse que el segundo término del lado derecho de la ecuación
(23), dado por
E B
~aP n = O ω
~ B × Oω~ B × ~rP/E ,

o bien, por O ω
~ B × E ~vPB , está siempre dirigido del punto P al centro de curvatura de la trayectoria
de la partı́cula P , en este caso el punto Q y esta componente de la aceleración E~aB P , del punto
P se le conoce como aceleración normal. de manera más correcta este término deberı́a llamarse
componente normal de la aceleración. Mas aún, la magnitud de la componente normal está dado
por
| E~aB O B 2
~ | | ~rP/E | sin φ =| O ω
P n |=| ω ~ B |2 | ~rP/Q | .

12
 Es importante notar que en toda esta sección, el punto a lo largo del eje, fijo, de rotación a
partir del cual se determina el vector de posición de la partı́cula cuya velocidad y aceleración se
desea, en este caso el punto E, es arbitrario. La siguiente sección 4.3 muestra como una juiciosa
selección de este punto permite reducir ventajosamente algunos de los términos de la ecuación (23)
y de las magnitudes de las componentes.

4.3 El concepto de placa representativa.

Considere ahora los cambios que ocurren cuando el punto arbitrario E, que permite escribir las
ecuaciones de esta sección, se selecciona de manera tal que el punto se mueve del punto E al punto
Q. El primer efecto patente es que el ángulo φ se incrementa de manera continua hasta llegar a un
valor de 90◦ cuando el punto E se funde con el punto Q. Analizemos ahora las magnitudes de las
componentes tangencial y normal cuando el punto E se funde con el punto Q. Para la componente
tangencial, su magnitud está dada por

| E~aB O B
P t |=| α
~ || ~rP/Q |,

este resultado simplifica el resultado obtenido para un punto arbitrario E. Para la componente
normal, su magnitud está dada por

| E~aB O B 2
P n |=| ω
~ | | ~rP/Q | .

Sin embargo, en este caso, además de la simplificación en la magnitud de la componente resulta

que E~aBPn y ~rP/Q tienen sentidos opuestos, por lo tanto, se tiene que cuando el punto arbitrario
a lo largo del eje de rotación, E, se selecciona el punto del eje rotación, Q, más cercano al punto
P cuya velocidad y aceleración se desea determinar P , se tiene que la componente normal de la
aceleración está dada por
E B
~aP n = − | O ω
~ B |2 ~rP/Q . (24)
Bajo estas condiciones, la aceleración del punto P , como parte del cuerpo rı́gido B puede
escribirse como
E B
~aP n = O α
~ B × ~rP/Q − | O ω
~ B |2 ~rP/Q (25)
Estas son las bases del concepto de placa representativa, si es posible mentalmente “aplanar”
un cuerpo rı́gido en la dirección del eje de rotación. El único punto del eje de rotación “aplastado”
satisface las propiedades del punto Q respecto a todos los puntos P , del cuerpo rı́gido, cuya
velocidad y aceleración se desean determinar.

4.3.1 Una diferente alternativa para llegar al concepto de placa representativa.

Considere la ecuación de la aceleración de la partı́cula, P , que forma parte de un cuerpo B que
está sujeto a rotación alrededor de un eje fijo, (23)
E B
~aP = O α
~ B × ~rP/E + O ω
~ B × Oω~ B × ~rP/E .

vea la figura 4.2. De la figura resulta que

~rP/E = ~rP/Q + ~rQ/E = ~rP/Q + | ~rQ/E | û

mientras que
O
~ B = O αB û
α O
~ B = O ωB û
ω
Sustituyendo estos resultados en la ecuación (23), se tiene que
E B


~aP = O αB û × (~rP/Q + | ~rQ/E | û) + O ωB û × O ωB û × (~rP/Q + | ~rQ/E | û) .

13
Puesto que û × û = ~0, se tiene que
E B


~aP = O αB û × ~rP/Q + O ωB û × O ωB û × ~rP/Q .
Empleando la identidad del triple producto vectorial, se tiene que
   
~a × ~b × ~c = ~b (~a · ~c) − ~c ~a · ~b

Por lo tanto



O ωB û × O ωB û × ~rP/Q = O ωB û O ωB û · ~rP/Q − ~rP/Q (O ωB û · O ωB û)
Sin embargo, de la figura 4.2, se tiene que û y ~rP/Q son perpendiculares y por otro lado û · û = 1.
Por lo tanto, sustituyendo estos resultados en la ecuación anterior, se tiene que
rP/Q = O ωB û O ωB û · ~rP/Q − ~rP/Q (O ωB û · O ωB û) = −O ωB 2 ~rP/Q



O ωB û × O ωB û × ~

y finalmente, sustituyendo los resultados anteriores en la ecuación (23), se obtiene que

E B
~aP = Oα
~ B × ~rP/Q − O ωB 2 ~rP/Q
Este resultado indica que si el sistema de referencia fijo, representado por el punto E localizado a
lo largo del eje de rotación, se selecciona en el punto del eje de rotación más cercano al punto P ,
en este caso el punto Q, la expresión de la aceleración del punto P , se reduce considerablemente.
Note que en este caso el ángulo ϕ = 90◦ y las expresiones para las magnitud de la aceleración
tangencial se reduce considerablemente.

4.4 El análisis del movimiento de rotación del cuerpo rı́gido como un

todo.
Finalmente, en esta sección se analiza el movimiento del cuerpo, sujeto a movimiento de rotación
alrededor de un eje fijo, como un todo. La orientación del cuerpo rı́gido sujeto a movimiento de
rotación alrededor de un eje fijo y, por lo tanto, la posición del cuerpo rı́gido está determinada
por el ángulo θ que forma una lı́nea fija al cuerpo con respecto a otra lı́nea fija en el sistema de
referencia, que para el tiempo t = 0 es paralela a la lı́nea fija al cuerpo.
Puesto que el eje de rotación permanece fijo, entonces la velocidad y la aceleración del cuerpo
rı́gido están dados por
dθ
ω= (26)
dt
y
dω d2 θ
α= = (27)
dt d t2
Por otro lado, es posible encontrar otra relación entre la aceleración angular y el ángulo de rotación,
a partir de la ecuación (26), se tiene que
dθ
dt =
ω
sustiyuyendo está relación en la ecuación (27), se tiene que
dω dω dω
α= = dθ = ω (28)
dt ω
dθ
Es importante notar la analogı́a entre el movimiento de una partı́cula sujeta a movimiento de
traslación rectilı́nea —donde las variables son: s, v, a el desplazamiento, velocidad y aceleración
de la partı́cula respectivamente— y el movimiento de rotación alrededor de un eje fijo —donde
las variables son: θ, ω, α el desplazamiento, velocidad y aceleración angular del cuerpo rı́gido
respectivamente. Ası́ pues, es posible extrapolar todos los métodos de análisis de una partı́cula
sujeta a traslación rectilı́nea al análisis de un cuerpo rı́gido sujeto a rotación alrededor de un eje
fijo.

14
5 Relación entre las derivadas de un vector respecto a un
sistema de referencia sujeto a traslación.
Previo al análisis del movimiento de un cuerpo rı́gido sujeto a movimiento plano general, es
necesario determinar la relación entre la velocidad de una función vectorial, tal como se observa
desde dos sistemas de referencia un sistema de referencia fijo y otro sistema de referencia sujeto a
movimiento de traslación respecto al sistema de referencia original.
Considere los dos sistemas de referencia mostrados en la Figura 7. El sistema de referencia
representado por el punto O está fijo, mientras que el sistema de referencia representado por el
punto A, fijo en el cuerpo mostrado en la figura 7, está sujeto a traslación con respecto al sistema
representado por el punto O con la velocidad y aceleración del punto A. Es importante señalar
que, en este caso, los sistemas de referencia tienen incluidos sistemas coordenados cartesianos,
que no son necesarios, pero que en este caso se incluyen para resaltar el hecho de que el sistema
representado por el punto O está fijo y el sistema de referencia representado por el punto A está
sujeto a traslación con respecto al sistema de referencia representado por el punto O.

Figure 7: Dos Sistemas de Referencia para Relacionar la Derivada del Vector ~rP/A .

El objetivo de este análisis es relacionar las derivadas de una función vectorial, en este caso
~rP/A , tal como se determina desde los sistemas de referencia representados por los puntos O y A.
Es decir, relacionar
O A
d ~rP/A d ~rP/A
y .
dt dt
Represente el vector ~rP/A en términos de sus componentes cartesianas como

~rP/A = rP/Ax î + rP/Ay ĵ + rP/Az k̂. (29)

donde rP/Ax , rP/Ay y rP/Az representan las componentes cartesianas12 del vector ~rP/A y î, ĵ y k̂
representan los vectores unitarios a lo largo de los ejes coordenados. Es importante notar que estos
vectores unitarios tienen dirección constante en ambos sistemas de referencia.
Considere ahora las derivadas del vector ~rP/A con respecto al tiempo y con respecto a los
diferentes sistemas de referencia. Es importante recordar que los vectores unitarios î, ĵ y k̂ son
12 Es importante notar que estas componentes son cantidades escalares.

15
constantes en ambos sistemas de referencia.
O O 
d ~rP/A d 
= rP/Ax î + rP/Ay ĵ + rP/Az k̂
dt dt ! !
O O O O O O
d rP/Ax d rP/Ay d rP/Az d î d ĵ d k̂
= î + ĵ + k̂ + rP/Ax + rP/Ay + rP/Az
dt dt dt dt dt dt
O O O
d rP/Ax d rP/Ay d rP/Az
= î + ĵ + k̂ (30)
dt dt dt
De manera semejante, se tiene que

A A
d ~rP/A d  
= rP/Ax î + rP/Ay ĵ + rP/Az k̂
dt dt ! !
A A A A A A
d rP/Ax d rP/Ay d rP/Az d î d ĵ d k̂
= î + ĵ + k̂ + rP/Ax + rP/Ay + rP/Az
dt dt dt dt dt dt
A A A
d rP/Ax d rP/Ay d rP/Az
= î + ĵ + k̂ (31)
dt dt dt
Puesto que las derivadas de cantidades escalares son independientes del sistema de referencia
con respecto al cual se derivan, se tiene que
O A O A O A
d rP/Ax d rP/Ax d rP/Ay d rP/Ay d rP/Az d rP/Az
= = = k̂.
dt dt dt dt dt dt
Por lo tanto, la derivada de una función vectorial respecto a dos sistemas de referencia uno fijo
y otro sujeto a movimiento de traslación respecto son iguales. En términos de ecuaciones, se tiene
que
O A
d ~rP/A d ~rP/A
= . (32)
dt dt

6 Análisis del movimiento plano general.

En esta sección, se analizarán las velocidades y aceleraciones de las partı́culas de un cuerpo rı́gido
sujeto a movimiento plano general. Como, en general, no se conoce algún punto del cuerpo rı́gido
que tenga velocidad igual a ~0, a lo más que podemos aspirar es determinar relaciones entre las
velocidades de las partı́culas del cuerpo rı́gido.13
Considere el cuerpo B sujeto a movimiento plano general, donde la lı́nea mostrada en la figura
8 que corta al cuerpo B es perpendicular a los planos de movimiento de las partı́culas de cuerpo
rı́gido. Considere las partı́culas P y R que pertenecen al cuerpo rı́gido B. Para este análisis se
considerarán dos diferentes sistemas de referencias:
1. Un sistema de referencia fijo representado por el punto O.
2. Un sistema de referencia móvil, sujeto a movimiento de traslación, representado por el
punto P y cuya velocidad y aceleración es la del punto P .
Los vectores de posición de los puntos P y R respecto al punto O están dados por
~rP/O y ~rR/O , (33)
respectivamente. Mas aún, estos vectores están relacionados entre si por
~rR/O = ~rP/O + ~rR/P , (34)
13 Esta situación se repite durante el análisis de aceleración de las partı́culas del cuerpo rı́gido.

16
Figure 8: Cuerpo B sujeto a movimiento plano general respecto a un sistema de referencia repre-
sentado por el punto O.

donde ~rR/P es el vector de posición del punto R respecto al punto P . Este es un vector que tiene
su origen en el punto P y finaliza en el punto R.
La magnitud del vector ~rR/P representa la distancia entre dos puntos de un cuerpo rı́gido y
es, por la definición de un cuerpo rı́gido, constante. Sin embargo, a diferencia del análisis del
movimiento de traslación, la orientación del vector ~rR/P no permanece constante. Por lo tanto
O
d n ~rR/P O 2
d ~rR/P O
d ~rR/P
= ··· = = 6= ~0 (35)
d tn d t2 dt
donde el superı́ndice O indica que la derivada respecto al tiempo es, también, respecto al sistema
de referencia representado por O.

Figure 9: Determinación del movimiento de la partı́cula R respecto de la partı́cula P en un cuerpo

rı́gido sujeto a movimiento plano general.

Para determinar como es el movimiento de la partı́cula R con respecto a la partı́cula P ambas

fijas a un cuerpo rı́gido sujeto a movimiento plano general, es necesario notar que puesto que
la distancia P R es la distancia entre dos partı́culas de un cuerpo rı́gido es invariable. Por lo
tanto la partı́cula R debe moverse en la superficie de una esfera de radio igual a P R, esta es una
aplicación de de definición de un cuerpo rı́gido— vea la figura 9. Sin embargo, puesto que es
cuerpo rı́gido está sujeto a movimiento plano general, todas las partı́culas del cuerpo se mueven
en planos paralelos. Considere el eje mostrado en la figura 9 que es perpendicular a todos los
planos de movimiento de las partı́culas del cuerpo, entonces el movimiento de la partı́cula R está

17
contenido en el plano perpendicular al eje que pasa por la partı́cula R —esta es una aplicación
de la definición de movimiento plano general de un cuerpo rı́gido. Como resultado de estos dos
razonamientos, la desplazamiento de la partı́cula R respecto a la partı́cula P está contenido en la
intersección de la esfera y el plano mostrados en la figura 9. Esta intersección está constituida por
un cı́rculo cuyo radio es la proyección del radio de la esfera sobre uno, cualquiera, de los planos de
movimiento de la partı́cula, además, el centro de ese cı́rculo está localizado en el eje perpendicular
a los planos de movimiento de las partı́culas del cuerpo que pasa por el punto P . Concluyendo, el
movimiento del cuerpo rı́gido respecto a un sistema de referencia sujeto a la traslación del punto
P es rotación alrededor de un eje fijo que pasa por P .
De manera que para determinar la velocidad y aceleración de la partı́cula R respecto al sistema
de referencia móvil indicado por P es posible emplear las ecuaciones asociadas al movimiento de
rotación alrededor de un eje fijo.

6.1 Velocidad de un punto fijo a un cuerpo sujeto a movimiento plano

general.
A partir de estas suposiciones, se tiene que para realizar el análisis de velocidad de un cuerpo rı́gido
sujeto a movimiento plano general, es necesario derivar con respecto al tiempo t y con respecto al
sistema de referencia fijo representado por el punto O, la ecuación (34).
O O O O


d ~rR/O d ~rP/O + ~rR/P d ~rP/O d ~rR/P
= = + . (36)
dt dt dt dt
Sin embargo de la sección 5, acerca de sistemas de referencia sujetos a movimiento de traslación,
y del análisis del movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, vea la sección 4.
O P
d ~rR/P d ~rR/P
= =ω
~ × ~rR/P , (37)
dt dt
donde ω~ es la velocidad angular del cuerpo B respecto al sistema de referencia fijo representado
por el punto O. Además se sabe que
O O
d ~rR/O d ~rP/O
~vR = y ~vP = (38)
dt dt
Por lo tanto, la relación entre las velocidades de dos puntos P y R que pertenecen a un cuerpo
rı́gido sujeto a movimiento plano general está dado por

~vR = ~vP + ω
~ × ~rR/P . (39)

6.2 Aceleración de un punto fijo a un cuerpo sujeto a movimiento plano

general.
De manera semejante, para encontrar la relación entre las aceleraciones de dos puntos P y Q que
pertenecen a un cuerpo rı́gido sujeto a movimiento plano general es necesario derivar con respecto
al tiempo t y con respecto al sistema de referencia fijo representado por el punto O, la ecuación
(39).
O O


O O d ω ~ × ~rR/P O O d ~rR/P
d ~vR d ~vP d ~vP dω
~
= + = + × ~rR/P + ω
~×
dt dt dt dt dt dt
O O P O O
d ~vP dω~ d ~rR/P d ~vP dω
~

= + × ~rR/P + ω~× = + × ~rR/P + ω ~× ω
~ × ~rR/P
dt dt dt dt dt
(40)

18
 Finalmente, recordando el significado de los términos en la ecuación (40), se tiene que


~aR = ~aP + α~ × ~rR/P + ω~× ω ~ × ~rR/P . (41)

Esta ecuación constituye la relación entre las aceleraciones de dos puntos P y R que pertenecen
a un cuerpo rı́gido sujeto a movimiento plano general.
Es importante recordar que, en el caso de un cuerpo sujeto a movimiento plano general, es
igualmente posible emplear el concepto de placa representativa, de manera que la ecuación (41)
puede escribirse de manera mucho más simple como

~ × ~rR/P − ω 2~rR/P .
~aR = ~aP + α (42)

7 Movimiento entre dos cuerpos sin deslizamiento.

Frecuentemente, en problemas de cinemática de cuerpo rı́gido se presentan situaciones en las cuales
un cuerpo rı́gido se mueve con respecto a otro cuerpo, de manera que no existe deslizamiento. El
deslizamiento se presenta de manera frecuente en nuestra vida diaria, por ejemplo:

1. Para que un gis pueda escribir sobre un pizarrón tradicional, es necesario que exista desliza-
miento entre el gis y el pizarrón.
2. Se presenta deslizamiento cuando un carro acelera rapidamente, o bien cuando frena de ma-
nera repentina. Estas situaciones aparecen en carreras de autos conocidas como “dragsters”
o bien cuando el conductor debe frenar para evitar un accidente.

Figure 10: Dos cuerpos A y B sujetos a movimiento sin deslizamiento.

Ahora bien, ¿Cuales son las condiciones para que el movimiento entre dos cuerpos se realize sin
deslizamiento?, la respuesta es relativamente simple. Para que el movimiento entre dos cuerpos se
realize sin deslizamiento es necesario que:
Las velocidades de los dos partı́culas, que en el instante considerado, están en contacto, sean
iguales, vea la figura 10. Es decir, si los puntos que están en contacto son PA , como parte del
cuerpo rı́gido A, y PB , como parte del cuerpo rı́gido B, están en contacto, entonces

~vPA = ~vPB . (43)

19
 Las aceleraciones tangenciales de las partı́culas, que en el instante considerado, están en con-
tacto, sean iguales. Es decir, si los puntos que están en contacto son PA , como parte del cuerpo
rı́gido A, y PB , como parte del cuerpo rı́gido B, están en contacto, entonces

~atPA = ~atPB . (44)

Debe notarse que no hay ninguna restricción sobre las componentes normales de
la aceleración de los puntos que están en contacto en el instante considerado.

8 Otra Vision de la Transmisión de Movimiento Sin Desli-

zamiento y con Deslizamiento.
Considere dos cuerpos rı́gidos 1 y 2 que rotan alrededor de ejes fijos perpendiculares al plano del
papel, que intersectan el plano del papel en los puntos M = O10 y N = O20 respectivamente, vea la
Figura 1, el eslabón fijo de denota por 0. Suponga además que los cuerpos están permanentemente
en contacto y que, en el instante considerado, el contacto ocurre en el punto P . De manera mas
especı́fica, existen dos puntos coincidentes, P1 que pertenece al cuerpo 1 y P2 que pertenece al
cuerpo 2. En ese punto P los lı́mites geométricos de los dos cuerpos determinan una lı́nea tangente
común, que pasa por el punto P y determinada por el vector unitario t̂ y una lı́nea normal común,
que también pasa por el punto P y que está determinada por el vector unitario n̂. Obviamente, la
tangente común y la normal común son perpendiculares. El objetivo del dispositivo es transmitir
movimiento de un cuerpo al otro.

Figure 11: Dos Cuerpos Rı́gidos en Contacto Transmitiendo Movimiento.

La transmisión del movimiento de puede realizarse de dos diferentes maneras.

1. Mediante rodadura; es decir, sin deslizamiento o velocidad relativa entre los puntos de con-
tacto.

2. Mediante deslizamiento; es decir con velocidad relativa entre los puntos de contacto.

Para determinar de manera más formal cuales son las condiciones bajo las cuales se transmite
movimiento de rotación mediante rodadura o mediante deslizamiento, es necesario realizar un
sencillo análisis.

20
 Las velocidades de los puntos P1 y P2 están dadas por

~vP 1 = ω
~ 1 × ~rP 1/M y ~vP 2 = ω
~ 2 × ~rP 2/N (45)

donde ω~ 1 and ω
~ 2 son las velocidades angulares, absolutas, de los cuerpos 1 y 2 respectivamente.
Puesto que los puntos P1 y P2 están en contacto y los cuerpos 1 y 2 son rigı́dos y permanecen en
contacto, las componentes de las velocidasdes ~vP 1 y ~vP 2 a lo largo de la normal comun n̂ deben
ser iguales tanto en magnitud como en sentido; es decir

vPn 1 = ~vP 1 · n̂ = ~vP 2 · n̂ = vPn 2 . (46)

Los vectores velocidad se pueden descomponer en sus componentes normales y tangenciales

~vP 1 = vPn 1 n̂ + vPt 1 t̂ y ~vP 2 = vPn 2 n̂ + vPt 2 t̂ (47)

Por lo tanto, la velocidad relativa entre los puntos está dada por

~vP 1/P 2 = ~vP 1 − ~vP 2 = (vPn 1 n̂ + vPt 1 t̂) − (vPn 2 n̂ + vPt 2 t̂) = vPt 1 − vPt 2 t̂


(48)

De esa manera, se ha probado el siguiente resultado.

Proposición 1. Considere dos cuerpos rı́gidos 1 y 2 que rotan alrededor de ejes fijos perpendi-
culares al plano del papel, que intersectan el plano del papel en los puntos M y N respectivamente.
Suponga además que los cuerpos están permanentemente en contacto y que, en el instante conside-
rado, el contacto ocurre en el par de puntos coincidentes P1 y P2 . Entonces, la velocidad relativa
entre los puntos P1 y P2 tiene la dirección de la tangente común.
Con la proposición 1, es posible determinar un sencillo resultado que determina bajo que condi-
ciones la transmisión de movimiento se lleva a cabo mediante rodadura pura o mediante desliza-
miento.
Proposición 2. Considere dos cuerpos rı́gidos 1 y 2 que rotan alrededor de ejes fijos perpendi-
culares al plano del papel, que intersectan el plano del papel en los puntos M y N respectivamente.
Suponga además que los cuerpos están permanentemente en contacto y que, en el instante consi-
derado, el contacto ocurre en el par de puntos coincidentes P1 y P2 . Entonces, la transmisión de
movimiento se realiza mediante rodadura pura; es decir, sin deslizamiento, cuando

vPt 1 = vPt 2 . (49)

En caso contrario; es decir cuando

vPt 1 6= vPt 2 , por lo tanto ~vP 1 6= ~vP 2 (50)

la transmisión de movimiento se realiza mediante deslizamiento.

Prueba: Si la transmisión de movimiento se realiza mediante rodadura pura, entonces por
definición
~vP 1 = ~vP 2 (51)
Entonces, sustituyendo la ecuación (51) en la ecuación (48), se tiene que

vPt 1 − vPt 2 t̂ = ~0 por lo tanto vPt 1 − vPt 2 = 0

o
vPt 1 = vPt 2
En caso contrario, es decir si
vPt 1 6= vPt 2 .
Entonces, es evidente que
~vP 1 6= ~vP 2
y la transmisión de movimiento se realiza mediante deslizamiento.

21
9 Movimiento de Rodadura.
El movimiento de rodadura, es un caso especial de movimiento plano general, con caracterı́sticas
muy especiales que pueden analizarse desde la posición o desde la velocidad. Aquı́, se decidió
analizarlo a partir del análisis de velocidad.
Definición. Un movimiento se define como de rodadura, si los dos cuerpos que están en
contacto satisfacen la propiedad de que los puntos de contacto cumplen con la condición

~vA1 = ~vA2 ~atA1 = ~atA2 .

Uno de los casos más sencillos e importantes del movimiento de rodadura es el de un ciı́ndro de
radio r rodando sobre una superficie plana. La figura 12 muestra los elementos principales del
análisis de este caso del movimiento de rodadura.

Figure 12: Movimiento de rodadura.

Suponiendo que la superficie plana 1 está fija, se tiene que

~vA2 = ~0 ~atA2 = ~0.

Análisis de velocidad. Suponga que la velocidad angular del cilı́ndro, está dada por
dθ
ω
~ = k̂
dt

donde k̂ representa un vector unitario perpendicular al plano del papel. Por otro lado, se sabe que
el centro del cilı́ndro, se mueve a lo largo de una lı́nea recta horizontal, de manera que

~vO = vO î

Por lo tanto, se tiene que

   
~vO = ~vA + ω
~ × ~rO/A vO î = ~0 + ω k̂ × r ĵ = −ω rî

Por lo tanto
vO = −ω r

22
Este resultado, indica que si la velocidad angular es positiva, antihoraria, la velocidad del punto
O es a la izquierda y si la velocidad angular es negativa, horaria, la velocidad del punto O es a la
derecha.
Análisis de aceleración. Suponga que la aceleración angular del cilı́ndro, está dada por

dω
~ d2 θ
α
~= k̂ = 2 k̂ = α k̂
dt dt
De las condiciones del movimiento de rodadura, se sabe que

~aA = aAy ĵ ~aO = aOx î

Por lo tanto, se tiene que

~ × ~rO/A − ω 2 ~rO/A
~aO = ~aA + α
o, desarrollando la ecuación
     
aOx î = aAy ĵ + α k̂ × r ĵ − ω 2 r ĵ

Por lo tanto
aOx = −α r î 0 = aAy − ω 2 r ĵ.
De esta manera
~aO = −α r î ~aA = ω 2 r ĵ
Este resultado, indica que si la aceleración angular es positiva, antihoraria, la aceleración del punto
O es a la izquierda y si la aceleración angular es negativa, horaria, la aceleración del punto O es a
la derecha. Además, debe notarse que el punto A tiene una acceleración hacia arriba del plano.
Análisis de posición. Si se integra la ecuación de la velocidad del punto O, se tiene que
Z  
d ~rO dθ
Z Z Z Z Z
~vO dt = −ω î r dt dt = − î r dt d ~rO = −r î d θ
dt dt

Finalmente
~
~rO = −θ rî + C
La constante de integración, se puede determinar a partir de la condición

~rO = ~0 para θ=0

De aquı́ que
~ = ~0
C
La ecuación final resulta ser
~rO = −θ rî
Nuevamente, esta ecuación indica que si la rotación del cilı́ndro es positiva, antihoraria, el punto
O se desplaza a la izquierda, si la rotación del cilı́ndro es negativa, horaria, el punto O se desplaza
a la derecha.

10 Problema Interesante.
En esta sección se presenta un problema que rompe con las convenciones casi universales de los
libros de Mecánica Vectorial y además muestra como las respuestas proporcionadas por los libros
de texto no son necesariamente completas.

23
 Figure 13: Problema 5/145 del libro Meriam and Kraige.

Ejemplo. Para el eslabonamiento mostrado, si v = 20 in/s y es constante cuando los dos

eslabones se hacen perpendiculares entre sı́, determine las aceleraciones angulares del eslabón CB
para esta posición.14 .
El problema es interesante por dos razones,

1. La gran totalidad de los libros de texto de Dinámica analizán el comportamiento cinemático

de eslabonamientos o mecanismos; sin embargo este es el primer caso, que el autor de estas
notas conoce, en la que se solicita al lector a realizar el análisis de posición correspondiente;
es decir, en todos los restantes casos los libros proveen la solución del análisis de posición del
eslabonamiento y, por lo tanto, la determinación de los vectores de posición correspondientes
es simple e inmediato.

2. Como se aprenderá en el estudio del análisis cinemático de mecanismos, el análisis de posición

de un eslabonamiento puede tener múltiples soluciones, desafortunadamente los autores del
libro parecen desconocer esta situación y proporcionan exclusivamente los resultados corres-
pondientes a una de las dos posibles soluciones del análisis de posición.

Debe notarse que la figura 13 muestra que los puntos A y C yacen sobre una misma lı́nea recta
vertical, de manera que la figura mostrada no corresponde a la solución del análisis de posición
pues, si la figura mostrará esta solución, las barras CB y AB serı́an perpendiculares y el triángulo
ABC serı́a un triángulo rectángulo y deberı́a satisfacer el teorema de Pitágoras, es decir

(AC)2 = (AB)2 + (CB)2 72 = 52 + 52 sin embargo 49 6= 25 + 25 = 50

14 Este es el problema 5/145 del libro Meriam J.L. y Kraige L.G., [2012], Engineering Mechanics: Dynamics,

Seventh Edition, New York: John Wiley and Sons

24
 Figure 14: Análisis de Posición del Problema 5/145 del libro Meriam and Kraige.

La figura 14 muestra los dos posibles soluciones del análisis de posición del mecanismo prop-
uesto.

10.1 Análisis de Posición del Mecanismo.

Si se denomina a h = 7” y a = 5”, y si el ángulo entre la barra CB, denominada eslabón 2, y la
barra AB, denominada eslabón 3, es de 90◦ se tiene que la localización de las posibles posiciones
del punto A están dadas por la intersección de√la lı́nea de movimiento del pistón, cuyo vastago
se denomina eslabón 4, y un cı́rculo de radio 2 a2 con centro en el punto C. Por lo tanto, la
distancia horizontal d a partir de la vertical que pasa por el punto C debe satisfacer la condición
√ 2 r
√ 2 p √
2 2 2
h +d = 2a d= 2 a2 − h2 = 2 a2 − h2 = 50 − 49 = ±1.

Por lo tanto, los dos posibles vectores de posición del punto A respecto del punto C =, están dados
por
~r1A/C = 1 î − 7 ĵ ~r2A/C = −1 î − 7 ĵ
Entonces el análisis de posición se formula como

~rB/C = a Cos θ î − a Sen θ ĵ ~rA/B = −a Sen θ î − a Cos θ ĵ

• Primera solución ~r1A/C

   
1 î − 7 ĵ = ~rA/C = ~rB/C + ~rA/B = a Cos θ î − a Sen θ ĵ + −a Sen θ î − a Cos θ ĵ

Las ecuaciones escalares son

1 = a Cos θ − a Sen θ − 7 = −a Sen θ − a Cos θ

Sumando y restando las ecuaciones, se llega a los siguientes expresiones para el Seno y Coseno
del ángulo θ
−6 3 8 4
−6 = −2 a Sen θ o Sen θ = = 8 = 2 a Cos θ o Cos θ = =
−2 a 5 2a 5

25
 Debe notarse que estos resultados satisfacen las identidad trigonométrica
 2  2
3 4
Sen2 θ + Cos2 θ = + =1
5 5

• Segunda solución ~r2A/C

   
−1 î − 7 ĵ = ~rA/C = ~rB/C + ~rA/B = a Cos θ î − a Sen θ ĵ + −a Sen θ î − a Cos θ ĵ

Las ecuaciones escalares son

−1 = a Cos θ − a Sen θ − 7 = −a Sen θ − a Cos θ

Sumando y restando las ecuaciones, se llega a los siguientes expresiones para el Seno y Coseno
del ángulo θ
−8 4 6 3
−8 = −2 a Sen θ o Sen θ = = 6 = 2 a Cos θ o Cos θ = =
−2 a 5 2a 5
Debe notarse que estos resultados satisfacen las identidad trigonométrica
 2  2
4 3
Sen2 θ + Cos2 θ = + =1
5 5

10.2 Análisis de Velocidad y Aceleración para la Primera Solución del

Análisis de Posición.
Los datos para el análisis de velocidad y aceleración son

~vA = −20”/s î ~aA = ~0.

Para esta solución del análisis de posición se tiene que se tiene que
4 3 3 4
~rB/C = 5” î − 5” ĵ = 4” î − 3” ĵ ~rA/B = −5” î − 5” ĵ = −3” î − 4” ĵ
5 5 5 5
Además, se tiene que

~ 2 = ω2 k̂
ω ~ 3 = ω3 k̂
ω ~ 2 = α2 k̂
α ~ 3 = α3 k̂
α

Entonces, las ecuaciones que conducen al análisis de velocidad son

 
~ 2 × ~rB/C = ω2 k̂ × 4” î − 3” ĵ = ω2 3” î + ω2 4” ĵ
~vB3 = ~vB2 = ω

y
   
−20”/s î ~ 3 × ~rA/B = ω2 3” î + ω2 4” ĵ + ω3 k̂ × −3” î − 4” ĵ
= ~vA4 = ~vA3 = ~vB3 + ω
= (ω2 3” + ω3 4”) î + (ω2 4” − ω3 3”) ĵ

las ecuaciones escalares son

20”/s = ω2 3” + ω3 4” 0 = ω2 4” − ω3 3”

De la segunda ecuación, se tiene que

4
ω3 = ω2
3

26
Sustituyendo este resultado en la primera ecuación se tiene que
 
4 16 25
20”/s = ω2 3” + ω2 4” = ω2 3” + ” = ω2 ”
3 3 3
Por lo tanto,
60 4
ω2 = rad/seg = 2.4 rad/seg ω3 = (2.4 rad/seg) = 3.2 rad/seg.
25 3
Para el análisis de aceleración, se tiene que las ecuaciones son
   
2
~aB3 = ~aB2 = α ~ 2 × ~rB/C − ω22 ~rB/C = α2 k̂ × 4” î − 3” ĵ − (2.4 rad/seg) 4” î − 3” ĵ
= α2 3” − 23.04”/s2 î + α2 4” + 17.28”/s2 ĵ

y
~0 = ~aA4 = ~aA3 = ~aB3 + α~ 3 × ~rA/B − ω32 ~rA/B
   
2
= α2 3” − 23.04”/s2 î + α2 4” + 17.28”/s2 ĵ + α3 k̂ × −3” î − 4” ĵ − (3.2 rad/seg) −3” î − 4” ĵ

= α2 3” − 23.04”/s2 + α3 4” + 30.72”/s2 î + α2 4” + 17.28”/s2 − α3 3” + 40.96”/s2 ĵ

De manera que las ecuaciones que resuelven el sistema en forma matricial

−7.68”/s2
    
3” 4” α2
=
4” −3” α3 −58.24”/s2

El determinante de la matriz de coeficientes está dado por

 
 3” 4” 
∆=   = −9”2 − 16”2 = −25”2 .
4” −3” 

De manera que la solución del análisis de aceleración está dado por

   
 −7.68”/s2 4”   3” −7.68”/s2 
 
 −58.24”/s2 −3”  2 2
256” /s  4” −58.24”/s2  −144”2 /s2
2
α2 = = 2
= −10.24 rad/s α3 = = = −5.76 rad/s2
∆ −25” ∆ −25”2

10.3 Análisis de Velocidad y Aceleración para la Segunda Solución del

Análisis de Posición.
Los datos para el análisis de velocidad y aceleración son

~vA = −20”/s î ~aA = ~0.

Para esta solución del análisis de posición se tiene que se tiene que
3 4 4 3
~rB/C = 5” î − 5” ĵ = 3” î − 4” ĵ ~rA/B = −5” î − 5” ĵ = −4” î − 3” ĵ
5 5 5 5
Además, se tiene que

~ 2 = ω2 k̂
ω ~ 3 = ω3 k̂
ω ~ 2 = α2 k̂
α ~ 3 = α3 k̂
α

Entonces, las ecuaciones que conducen al análisis de velocidad son

 
~ 2 × ~rB/C = ω2 k̂ × 3” î − 4” ĵ = ω2 4” î + ω2 3” ĵ
~vB3 = ~vB2 = ω

27
y
   
−20”/s î ~ 3 × ~rA/B = ω2 4” î + ω2 3” ĵ + ω3 k̂ × −4” î − 3” ĵ
= ~vA4 = ~vA3 = ~vB3 + ω
= (ω2 4” + ω3 3”) î + (ω2 3” − ω3 4”) ĵ

las ecuaciones escalares son

20”/s = ω2 4” + ω3 3” 0 = ω2 3” − ω3 4”

De la segunda ecuación, se tiene que

3
ω2
ω3 =
4
Sustituyendo este resultado en la primera ecuación se tiene que
 
3 9 25
20”/s = ω2 4” + ω2 3” = ω2 4” + ” = ω2 ”
4 4 4

Por lo tanto,
80 3
ω2 = rad/seg = 3.2 rad/seg ω3 = (3.2 rad/seg) = 2.4 rad/seg.
25 4
Para el análisis de aceleración, se tiene que las ecuaciones son
   
2
~aB3 = ~aB2 = α ~ 2 × ~rB/C − ω22 ~rB/C = α2 k̂ × 3” î − 4” ĵ − (3.2 rad/seg) 3” î − 4” ĵ
= α2 4” − 30.72”/s2 î + α2 3” + 40.96”/s2 ĵ

y
~0 = ~aA4 = ~aA3 = ~aB3 + α~ 3 × ~rA/B − ω32 ~rA/B
   
2
= α2 4” − 30.72”/s2 î + α2 3” + 40.96”/s2 ĵ + α3 k̂ × −4” î − 3” ĵ − (2.4 rad/seg) −4” î − 3” ĵ

= α2 4” − 30.72”/s2 + α3 3” + 23.04”/s2 î + α2 3” + 40.96”/s2 − α3 4” + 17.28”/s2 ĵ

De manera que las ecuaciones que resuelven el sistema en forma matricial

7.68”/s2
    
4” 3” α2
=
3” −4” α3 −58.24”/s2

El determinante de la matriz de coeficientes está dado por

 
 4” 3” 
∆=   = −16”2 − 9”2 = −25”2 .
3” −4” 

De manera que la solución del análisis de aceleración está dado por

   
 7.68”/s2 3”   4” 7.68”/s2 
  
 −58.24”/s2 −4”  2 2
144” /s  3” −58.24”/s2  −256”2 /s2
2
α2 = = = −5.76 rad/s α 3 = = = 10.24 rad/s2
∆ −25”2 ∆ −25”2
Este es el resultado del libro reportado. Debe ser evidente que esta solución unicamente repre-
senta una solución parcial y arbitrariamente seleccionada por los autores.

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