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CAPÍTULO 1
SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
RESUMEN
Se inicia el capítulo con el estudio de Vibraciones Libres en un sistema de un grado de

libertad, para el efecto se analizan cuatro casos en función del valor del factor de
amortiguamiento. Estos casos son: sin amortiguamiento; sub amortiguada; críticamente
amortiguada y sobre amortiguada. Las definiciones que se presentan son muy útiles en la
Ingeniería Sismo Resistente.
Posteriormente se presenta el caso de resortes en serie y en paralelo, se resuelven

algunos ejemplos y como aplicación se indica el cálculo de la rigidez tangente en un aislador de
péndulo de fricción FPS, de la segunda generación, para que el lector observe la gran aplicación
que tiene el estudio de resortes en serie y en paralelo.
Luego se resuelven algunos problemas en que se determina la ecuación del movimiento

de sistemas de un grado de libertad aplicando los principios de Cantidad de Movimiento y
Conservación de energía. En estos ejemplos a más de aplicar la física se resuelven ecuaciones
diferenciales de segundo orden.
El estudio de vibraciones libres sin amortiguamiento aparentemente no es importante

pero si lo es ya que con un modelo sencillo puede servir para resolver problemas complejos como
es la energía sísmica que ingresa a una estructura o el caso de vibración libre considerando
fricción en el suelo. Estos temas son abordados en el libro.
Finalmente, se termina el capítulo con el estudio del factor de amortiguamiento

presentando el trabajo clásico de Newmark y Hall (1982) y luego tres trabajos desarrollados en
edificios de altura y son las contribuciones científicas de: Jeary (1986); Lagomarsino (1993) y
Naoki et al. (2003). Para no alargar la exposición en cada uno de estos trabajos se ha presentado
lo más notable a criterio del autor del libro.
1.1 VIBRACIONES LIBRES

En las estructuras se tienen dos tipos de vibraciones que son: vibración libre y vibración
forzada. En el primer caso, que se presenta en este apartado, la estructura vibra debido a
condiciones iniciales. Para deducir la ecuación diferencial que gobierna el comportamiento de
2 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
vibración libre en un sistema de un grado de libertad, en la figura 1.1 se indica el modelo numérico
de cálculo; en la parte superior izquierda se tiene un resorte que tiene una rigidez k como se
aprecia en la posición (1), se ha notado por P.I. a la posición inicial del sistema.
Se considera que la fuerza que se genera en el resorte es proporcional a la deformación

del mismo, con ésta hipótesis, se pasa a la posición (2) en que coloca la masa del sistema m
sobre el resorte, se lo hace de tal manera que el sistema no vibre al terminar de colocar la masa
el resorte se ha deformado una cantidad  y ahora la Posición Inicial P.I., pasa a la Posición de
Equilibrio Estático que se ha llamado P.E.E. En la posición (2) del equilibrio de fuerzas verticales
se tiene:
mgk (1.1)
Figura 1.1 Descripción del modelo numérico para vibración libre.
En la posición (3) se ha colocado el amortiguador c que entrará en funcionamiento

cuando el sistema se encuentre en movimiento. La fuerza del amortiguador se considera
proporcional a la velocidad. En (3) se dan las condiciones iniciales del sistema, para un tiempo
t  0 , la masa se desplaza una cantidad 𝑞0 con una velocidad 𝑞̇ 0 . Si existe velocidad la masa
se desplaza hacia abajo, antes de regresar.
Se debe recalcar que el desplazamiento en un instante cualquiera 𝑞(𝑡) se mide a partir

de P.E.E. Finalmente en (4) se presenta una posición genérica del movimiento en la que se ha
colocado que la fuerza en el resorte vale 𝑘 (𝑞 + 𝛿) hacia arriba, el peso del sistema vale 𝑚 𝑔
hacia abajo, la fuerza en el amortiguador 𝑐 𝑞̇ hacia arriba y la fuerza inercial 𝑚 𝑞̈ hacia arriba.
Del equilibrio, de fuerzas verticales, se tiene:
ROBERTO AGUIAR FALCONI 3
CEINCI-ESPE
𝑘 (𝑞 + 𝛿) + 𝑐 𝑞̇ + 𝑚 𝑞̈ – 𝑚𝑔 = 0
Al sustituir (1.1) en ésta última ecuación, se tiene:
𝑚 𝑞̈ + 𝑐 𝑞̇ + 𝑘 𝑞 = 0 (1.2)
Se conoce que la frecuencia natural Wn , frecuencia 𝑓, y el período de vibración T,

valen:
𝑘 𝑊𝑛 1 2𝜋 (1.3)
𝑊𝑛 = √ 𝑓= 𝑇= =
𝑚 2𝜋 𝑓 𝑊𝑛
Por otra parte, se define el factor de amortiguamiento  como:

c
 (1.4)
2 mk
Si la ecuación diferencial (1.2) se divide para m se tiene:

c
.. .
q q  Wn2 q  0
m
Al multiplicar y dividir el término c/m por 2 mk y al utilizar la ecuación (1.4) se tiene:
c c 2 mk
  2  Wn
m 2 mk m
Luego otra forma de presentar la ecuación diferencial del movimiento es:
.. .
q  2 Wn q  Wn2 q  0 (1.5)
1.1.1 Solución de la ecuación diferencial
Se plantea la solución de la ecuación diferencial (1.5) de la siguiente forma:
q(t )  a e  t (1.6)
Donde a es una constante de integración y  es una variable a determinar. Al derivar

la ecuación (1.6) con respecto al tiempo y reemplazar en (1.5) se tiene:
𝑞̇ = 𝑎 𝜆 𝑒 𝜆𝑡
𝑞̈ = 𝑎 𝜆2 𝑒 𝜆𝑡
Al reemplazar en la ecuación diferencial, se tiene:
a 2 e  t  2  Wn a  e  t  Wn2 a e  t  0

a e  t 2  2  Wn   Wn2  0 
Para que la última ecuación sea igual a cero es necesario que la cantidad del paréntesis
sea cero.
2  2  Wn   Wn2  0
 2 Wn  4 2 Wn2  4 Wn2

2
   Wn  Wn  2  1 (1.7)
Las raíces de  dependen del valor de  ya que el radical puede ser positivo, cero o
negativo.
1.1.2 Vibración libre sin amortiguamiento
En este caso   0 , es un caso ideal que significa que la estructura queda vibrando
indefinidamente. Al ser   0 las raíces que se obtienen de (1.7) son:
  Wn  1
Luego la solución se transforma en:
q(t )  A cosWn t   B senWn t   C senWn t   

(1.8)
C  A2  B 2
Siendo  el ángulo de fase y 𝐶 la amplitud máxima. Se deja al lector indicar el significado
del ángulo de fase para ello se recomienda dibujar un círculo de radio 𝐶, en el eje de la Y se mide
el desplazamiento, de tal manera que el desplazamiento máximo tanto positivo como negativo
se tiene sobre el eje Y. En ese círculo colocar un ángulo 𝑊𝑛 𝑡 y a continuación el ángulo 𝛾.
 EJEMPLO 1
Encontrar la respuesta en el tiempo de un sistema de un grado de libertad cuyo período

de vibración es 0.2 s., que no tiene amortiguamiento y que en el tiempo igual a cero el
desplazamiento inicial es de 2.cm., y la velocidad inicial es 10 cm/s. Determinar además la
amplitud máxima 𝐶 y el ángulo de fase 𝛾
𝑡=0 𝑞0 = 2 𝑐𝑚; 𝑞̇ 0 = 10 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
 SOLUCIÓN
2 2 1
Wn    31.416
T 0.2 s
q(t )  A cosWn t   BsenWn t 
q(t )   A Wn senWn t   B Wn cosWn t 

.
Para t  0 se tiene:
CEINCI-ESPE
2 A
10 10
10  B Wn B   0.3183
Wn 31.416
Luego:
q(t )  2 cos(31.416 t )  0.3183 sen31.416 t 
𝐶 = √22 + 0.31832 = 2.03 𝑐𝑚.
2
𝛾 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 1.413 𝑟𝑎𝑑 = 80.9570
0.3183
Figura 1.2 Respuesta en el tiempo de sistema de 1 gdl sin amortiguamiento.
En la figura 1.2 se tiene la respuesta en el tiempo y es importante tener en cuenta los

siguientes comentarios:
 La respuesta empieza en 2 cm., por la condición inicial.

 Como la velocidad inicial es positiva, la pendiente de la figura 1.2 en t=0 es positiva razón
por la cual la trayectoria va hacia arriba, hasta un valor máximo de 2.03 cm.
 El tiempo que se demora en una oscilación completa es igual a 0.2 s., que corresponde
al período de vibración.
 Como el sistema no tiene amortiguamiento la amplitud de la oscilación no decrece.
1.1.3 Vibración libre sub amortiguada
Corresponde al caso real en el cual vibran las estructuras, el valor de 0    1 . En este

caso las raíces son también números complejos.
Las raíces son:

   Wn  Wa  1
Wa  Wn 1   2 (1.9)
Luego la solución es:
q(t )  e  Wnt A senWa t   B cosWa t  (1.10)

q(t )  exp( Wn t )A senWa t   B cosWa t 
La respuesta en el tiempo para el caso de vibración libre sin amortiguamiento se ha

escrito de dos formas en la ecuación (1.10) toda vez que en la primera no se ve tan claro el
exponente. Al igual que el caso anterior la suma de dos armónicos es otro armónico por lo que
la ecuación (1.10) en función del ángulo de fase queda:
−  Wn 𝑡 (1.11)
𝑞(𝑡) = 𝐶 𝑒 𝑠𝑒𝑛 (𝑊𝑎 𝑡 + 𝛾)
𝐶 = √𝐴2 + 𝐵2 𝑡𝑔 𝛾 = 𝐵/𝐴
 EJEMPLO 2
Encontrar la respuesta en el tiempo del ejemplo anterior sí   0.05 . El período del

sistema es 0.2 s. Además hallar la amplitud máxima.
𝑡=0 𝑞0 = 2 𝑐𝑚; 𝑞̇ 0 = 10 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
 SOLUCIÓN
q(t )  exp( Wn t )A sen(Wa t )  B cos(Wa t )
q(t )  Wn exp( Wn t )A sen(Wa t )  B cos(Wa t ) 

.
exp(Wn t )A Wa cos(Wa t )  B Wa sen(Wa t )

Wa  31.416 1  0.05 2  31.3767
Para t=0 se tiene:
2B
10  0.05  31.416  2  A  31.3767 A  0.41883
𝐶= √0.418832 + 22 = 2.03 cm.
Luego la respuesta en el tiempo es:
q(t )  exp 1.5708  t   0.41883 sen31.3767 t   2 cos31.3767 t 
En la figura 1.3 se presenta la respuesta en el tiempo para el ejemplo 2 que tiene 5% de

amortiguamiento.
Los comentarios que se hacen al ejemplo 2, son los siguientes:

 La pendiente en t=0 es positiva, por este motivo se llega a la amplitud máxima.
CEINCI-ESPE
Figura 1.3 Respuesta en el tiempo para sistema con   0.05 . Movimiento sub amortiguado.
 El período de la oscilación en este caso vale:
2
Ta 
Wa
 Conforme transcurre el tiempo el desplazamiento tiende a cero.
1.1.4 Vibración libre sobre amortiguada
Corresponde al caso en que  es mayor que la unidad. En este caso las dos raíces son
reales. Luego la respuesta en el tiempo es:
  
q(t )  A exp   Wn  Wn  2  1 t  B exp   Wn  Wn  2  1 t 
 EJEMPLO 3
Encontrar la respuesta en el tiempo del ejemplo 1 sí   1.2 . El período del sistema es

0.2 s. Las condiciones iniciales son las siguientes:
𝑡=0 𝑞0 = 2 𝑐𝑚; 𝑞̇ 0 = 10 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
 SOLUCIÓN
Se procede en forma similar a los ejercicios anteriores y la respuesta que se obtiene es

la siguiente:
q(t )  3.049 exp 16.8602 t   1.049 exp 58.5382 t 
En la figura 1.4 se presenta la respuesta encontrada y los comentarios son:


 La pendiente en t=0 es positiva.
 El sistema tiene tanto amortiguamiento que no oscila.
Figura 1.4 Respuesta en el tiempo para   1.2 . Movimiento sobre amortiguado.
1.1.5 Vibración libre críticamente amortiguada
En éste caso   1 . El radical de la ecuación (1.7) es cero y las dos raíces son iguales.
Por lo tanto, la respuesta en el tiempo es:
q(t )   A t  B exp Wn t 
 EJEMPLO 4
Encontrar la respuesta en el tiempo del ejemplo 1 sí   1.0 . El período del sistema es

0.2 s. Las condiciones iniciales, son las siguientes:
𝑡=0 𝑞0 = 2 𝑐𝑚; 𝑞̇ 0 = 10 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
 SOLUCIÓN
q(t )  exp Wn t  A   A t  B Wn 
.
Al reemplazar las condiciones iniciales se encuentra:
A  72.832 B2
La respuesta en el tiempo viene dada por:
q(t )  72.832 t  2 exp 31.416 t 
La gráfica de la respuesta es similar a la de la figura 1.4

CEINCI-ESPE
1.2 PROGRAMA v_libre Y COMENTARIOS
El programa v_libre encuentra la respuesta en el tiempo de un sistema de un grado de

libertad, sometida a vibración libre. Se puede tener cualquiera de los cuatro casos indicados en
el apartado anterior o una combinación de ellos. Los datos de entrada del programa, son:
zi Es un vector que contiene los factores de amortiguamiento. Está programado

para que dibuje la respuesta en el tiempo para 2 valores de  . Si solo se tiene
un solo valor de  , copiar dos veces ese valor.
w Frecuencia natural de vibración.
qo Desplazamiento inicial para 𝑡 = 0
qpo Velocidad inicial para 𝑡 = 0
function v_libre(zi,w,qo,qpo)
%
% Vibraciones libres en sistemas de un grado de libertad
%
% Por: Roberto Aguiar Falconi
% CEINCI-ESPE
% 5 de octubre de 2011
%-------------------------------------------------------------
% vlibre(zi,w,qo,qpo)
%-------------------------------------------------------------
% zi: Vector que contiene dos factores de amortiguamiento para
% los cuales se encuentra la respuesta en el tiempo.
% w : frecuencia natural del sistema de 1 gdl.
% qo: desplazamiento en t=0
% qpo: velocidad en t=0
% tmax: tiempo maximo de la respuesta igual a 0.6 segundos.
t=linspace(0,0.6,1000)';
np=length (zi); % np es el número de factores de amortiguamiento
for i=1:np
if zi(i)<1
wa=w*sqrt(1-zi(i)*zi(i));
B=qo;A=(qpo+zi(i)*w*B)/wa;q1=(A*sin(wa*t)+B*cos(wa*t));
q2=exp(-zi(i)*w*t); q(:,i)=q2.*q1;
elseif zi(i)==1
B=qo; A=qpo+B*w;q(:,i)=(A*t+B).*exp(-w*t);
else
landa1=-zi(i)*w+w*sqrt(zi(i)*zi(i)-1);
landa2=-zi(i)*w-w*sqrt(zi(i)*zi(i)-1);
C=[1 1; landa1 landa2]; D=[qo; qpo];
X=C\D; A=X(1); B=X(2);
q(:,i)=A*exp(landa1*t)+B*exp(landa2*t);
end
end
plot (t,q(:,1),'r','LineWidth',2); hold on; plot (t,q(:,2), 'LineWidth',2)
xlabel ('Tiempo'); ylabel ('Desplazamiento')
title ('Vibracion libre en sistema de 1 gdl')
%---fin---
 EJEMPLO 5
Encontrar la respuesta en el tiempo de la estructura que se ha venido analizando pero

para dos casos de amortiguamiento 𝜉 = 0.05 y 𝜉 = 0.25. Comentar los resultados orientados al
Diseño Sismo Resistente.
𝑡=0 𝑞0 = 2 𝑐𝑚; 𝑞̇ 0 = 10 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔
 SOLUCIÓN
>> zi=[0.05;0.25]; w=31.416; qo=2;qpo=10;

>> v_libre(zi,w,qo,qpo)
Figura 1.5 Respuesta en el tiempo que se obtiene con programa v_libre
En la figura 1.5 se indica lo que reporta el programa v_libre. Si bien es cierto la gráfica
corresponde a un caso de vibración libre, no es menos cierto que los comentarios que se indican
a continuación son aplicados a la Ingeniería Sismo Resistente, en lo referente al
amortiguamiento.
 La diferencia entre las dos curvas de la figura 1.5, es notable. Mientras más
amortiguamiento tiene la estructura menor es la respuesta. Por lo tanto, se debe conferir
amortiguamiento a la estructura para que se mueva menos durante un sismo y la forma
de hacerlo es mediante la incorporación de disipadores de energía visco elásticos
(Aguiar, 2008) o aisladores de base (Aguiar et al. 2008).
CEINCI-ESPE
 En las estructuras sin sistemas de control pasivo, se verá más adelante que a mayor
amortiguamiento, más daño se espera en la estructura. De esta manera se comportan
las estructuras tradicionales, en este caso no conviene que la estructura incursione
demasiado en el rango no lineal; no conviene que tenga un 𝜉 alto debido a que se tiene
más daño.
1.3 RESORTES EN SERIE Y EN PARALELO
Es muy común utilizar modelos sencillos para representar el comportamiento de algo

complejo, por ejemplo para un aislador FPS por sus siglas en Inglés (Friction Pendulum System)
de doble curvatura (segunda generación) se obtiene la rigidez tangente basado en un modelo en
el cual sus componentes trabajan como resortes en serie (ver figura 1.12). Por este motivo con
el desarrollo de un ejemplo se deducen las ecuaciones con las que se encuentra la rigidez
equivalente para resortes en paralelo y en serie.
 EJEMPLO 6
Determinar la rigidez efectiva de los siguientes sistemas y escribir la ecuación de

movimiento.
Figura 1.6 Sistemas de un grado de libertad de Ejemplo 6.
 SOLUCIÓN
 Sistema 1
Sea 𝐹𝑅 la fuerza, en los resortes que actúa en el sistema 1, la misma que genera un
desplazamiento 𝑞. Esta fuerza es igual a la rigidez equivalente de los resortes por el
desplazamiento 𝑞.
𝐹𝑅 = 𝑘𝑒𝑞 𝑞 = 𝑘1 𝑞 + 𝑘2 𝑞
Al simplificar el desplazamiento se tiene:
𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2 (1.12)
Por lo tanto, si los resortes están en paralelo, la rigidez equivalente es la suma de las
rigideces. Por otro lado, la cuación diferencial del movimiento, es:
𝑚 ∗ 𝑞̈ + 𝑘𝑒𝑞 ∗ 𝑞 = 𝑝(𝑡)
 Sistema 2
En este caso el resorte 1 se desplaza 𝑞1 ; y el resorte 2 se desplaza 𝑞2 ; la suma de estos

desplazamientos es 𝑞.
𝐹𝑅 𝐹𝑅 𝐹𝑅
𝑞= 𝑞1 = 𝑞2 =
𝑘𝑒𝑞 𝑘1 𝑘2
Al reemplazar en:
𝑞 = 𝑞1 + 𝑞2
𝐹𝑅 𝐹𝑅 𝐹𝑅
= +
De donde:
1 1 1
= +
𝑘1 𝑘2 (1.13)
𝑘𝑒𝑞 =
𝑘1 + 𝑘2
La ecuación del movimiento, resulta.
𝑚 ∗ 𝑞̈ + 𝑘𝑒𝑞 ∗ 𝑞 = 𝑝(𝑡)
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 Sistema 3
Primero 𝑘1 y 𝑘2 son resortes en paralelo entonces:
𝑘𝑒𝑞1 = 𝑘1 + 𝑘2
Ahora keq1 y k3 son resortes en serie entonces:
𝑘𝑒𝑞1 ∗ 𝑘3
𝑘𝑒𝑞 =
𝑘𝑒𝑞1 + 𝑘3
(𝑘1 + 𝑘2) ∗ 𝑘3
𝑘𝑒𝑞 =
𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘3
𝑘1 ∗ 𝑘3 + 𝑘2 ∗ 𝑘3
𝑘𝑒𝑞 =
𝑘1 + 𝑘2 + 𝑘3
La ecuación diferencial del movimiento es la misma.
𝑚 ∗ 𝑞̈ + 𝑘𝑒𝑞 ∗ 𝑞 = 𝑝(𝑡)
 EJEMPLO 7
En la figura 1.7 se tiene una viga en voladizo de longitud 𝐿/2 y una viga apoyada de
longitud 𝐿; las dos tienen una rigidez a flexión 𝐸𝐼; en estas vigas se encuentran dos resortes de
rigidez 𝐾. El sistema tiene un grado de libertad y es el desplazamiento vertical del punto donde
se encuentra una masa 𝑚. Se pide encontrar la rigidez equivalente del sistema.
L/2
m
L/2 L/2
Figura 1.7 Estructura de Ejemplo 7, con resortes en serie y en paralelo.

 SOLUCIÓN
Se recuerda que la rigidez es la fuerza necesaria para tener un desplazamiento unitario.

Sea 𝐾𝑣 1, la rigidez vertical de la viga en voladizo, mostrada en la figura 1.8. Esta rigidez se
obtiene por el método de la viga conjugada y vale.
3 𝐸𝐼
𝐾𝑣 1 =
𝐿 3
( )
2
Figura 1.8 Viga en voladizo
Esta viga trabaja en serie con el resorte que se encuentra en la parte inferior, ver figura
1.9. Por lo tanto, la rigidez equivalente superior; 𝐾𝑒𝑞𝑠 vale:
𝐾𝑣 1 ∗ 𝐾
𝐾𝑒𝑞𝑠 =
𝐾𝑣 1 + 𝐾
Figura 1.9 Sistema que trabaja en serie.
Por otra parte, la rigidez vertical en el centro de luz, de la viga de la figura 1.10, vale:
48 𝐸𝐼
𝑘𝑣 2 =
𝐿3
Figura 1.10 Rigidez 𝐾𝑣 2 de una viga en el centro de luz.

CEINCI-ESPE
La viga simplemente apoyada trabaja en serie con el resorte inferior 𝐾, ver figura 1.11.
Por lo tanto la rigidez equivalente, 𝐾𝑒𝑞𝑖 es:
Figura 1.11 Sistema en serie de la viga apoyada con resorte inferior.
𝐾𝑣 2 ∗ 𝐾
𝐾𝑒𝑞𝑖 =
𝐾𝑣 2 + 𝐾
Finalmente, el sistema equivalente superior trabaja en paralelo con el sistema

equivalente inferior y la rigidez equivalente 𝐾𝑒𝑞 es la siguiente.
𝐾𝑒𝑞 = 𝐾𝑒𝑞𝑠 + 𝐾𝑒𝑞𝑖
Figura 1.12 Aislador FPS de doble curvatura y modelo de cálculo.

 EJEMPLO 8
En la parte superior de la figura 1.12 se presenta un aislador FPS de doble curvatura, en

la cual se han separado sus superficies para ver lo fácil que es construir un aislador de estas
características. En la parte inferior se presenta el modelo de este dispositivo de control pasivo a
la superficie superior se la ha identificado con el número 1 y tiene un radio de curvatura 𝑅1 , lo
propio se ha realizado con la superficie inferior que tiene un radio 𝑅2 . En base a estos radios y a
la geometría del cojinete central (Deslizador articulado) se determina el radio efectivo
𝑅𝑒𝑓1 , 𝑅𝑒𝑓2 .La curvatura que tienen estas superficies de acero inoxidable hace que cuando la
estructura se desplaza por efecto del sismo, vuelva a la posición inicial por eso se denominan
aisladores autocentrantes. (Aguiar et al. 2008)
La rigidez tangente de cada una de estas superficies es:
𝑊 𝑊
𝐾𝑑1 = 𝐾𝑑2 =
𝑅𝑒𝑓1 𝑅𝑒𝑓2
Donde 𝑊 es el peso que gravita sobre el aislador. Se pide demostrar que la rigidez
tangente, mostrada en el diagrama de histerésis de la figura 1.13 vale.
𝑊
𝐾𝑑 =
𝑅𝑒𝑓1 + 𝑅𝑒𝑓2
2Ff1
2Ff2
W
Ref 1+Ref 2 KF*q
Ff2 Ref 1
W
ueW
Ff1
KF
q* 2q*
Figura 1.13 Diagrama de histéresis de un aislador FPS de la segunda generación que

relaciona la fuerza horizontal sobre el aislador con el desplazamiento lateral.
CEINCI-ESPE
 SOLUCIÓN
De acuerdo a la nomenclatura de la figura 1.13, inicialmente trabaja solo la superficie de

radio efectivo 𝑅𝑒𝑓1 (ver líneas entrecortadas de la figura 1.13). Posteriormente cuando el sismo
es intenso ingresa a trabajar en la curva de línea continua y se tiene la rigidez tangente que está
𝑊
marcada en la figura como
Al desplazarse lateralmente el aislador las dos superficies trabajan en serie, luego de

tiene al utilizar la ecuación (1.13).
𝐾𝑑1 𝐾𝑑2
𝐾𝑑 =
𝐾𝑑1 + 𝐾𝑑2
𝑊 𝑊 𝑊 𝑊
𝑅𝑒𝑓1 𝑅𝑒𝑓2 𝑅𝑒𝑓1 𝑅𝑒𝑓2
𝐾𝑑 = =
𝑊 𝑊 𝑊𝑅𝑒𝑓2 + 𝑊 𝑅𝑒𝑓1
+
𝑅𝑒𝑓1 𝑅𝑒𝑓2 𝑅𝑒𝑓1 𝑅𝑒𝑓2
𝑊
𝐾𝑑 =
El objetivo del Ejemplo era mostrar que en la Ingeniería Sismo Resistente tiene bastante
aplicación el modelar un dispositivo, en este caso un aislador FPS de la segunda generación
como resortes en serie. En otros dispositivos se modela como resortes en paralelo y en serie.
1.4 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO
En este apartado se obtiene la ecuación del movimiento en sistemas de un grado de

libertad, con el propósito de que el lector repase un poco la física y la solución de las ecuaciones
diferenciales ordinarias de segundo orden. Se destaca que en vibración libre la ecuación
diferencial es igualada a cero; en los ejemplos de este apartado no lo es.
Por lo tanto, se debe recordar que la solución de una ecuación diferencial es igual a la
solución homogénea (igualada a cero) más la solución particular. La forma de la solución
particular depende del término independiente de la ecuación diferencial.
Antes de realizar los Ejemplos, es importante manifestar que en dinámica se necesita

definir la posición de la masa y para ello utilizamos coordenadas, de igual manera se recuerda
que las coordenadas son independientes. Aguiar (2014)
 EJEMPLO 9
La masa m, del sistema indicado a la izquierda de la figura 1.14, está en esa posición
soportada por un resorte de constante k y parcialmente soportada por dos topes. En la posición
mostrada, el resorte tiene una fuerza de m g/2. Siendo 𝑔 la aceleración de la gravedad. En el
tiempo 0, los topes son rotados, dejando en libertad la masa. Determinar la ecuación de
movimiento si el sistema no tiene amortiguamiento.
Figura 1.14 Sistema de un grado de libertad de Ejemplo 9 masa con soportes que luego se
liberan y empieza a oscilar la masa.
 SOLUCIÓN
A la derecha de la figura 1.14 se presentan las fuerzas que actúan en el sistema que no
tiene amortiguamiento. La ecuación del movimiento resulta:
𝑚∗𝑔
𝑚 ∗ 𝑞̈ + +𝑘∗𝑞−𝑚∗𝑔 = 0
2
𝑚∗𝑔
𝑚 ∗ 𝑞̈ + 𝑘 ∗ 𝑞 =
2
𝑞̈ + 𝑊𝑛2 𝑞 = 0.5 𝑔
En este caso la solución de la ecuación diferencial es igual a la solución homogénea ya

estudiada (igualada a cero) más la solución particular, como el término de la derecha es una
constante la forma de la solución particular es otra constante.
𝑞𝑝 = 𝐶
La derivada de una constante es cero; luego, al reemplazar en la ecuación diferencial se

tiene.
0.5 𝑔
𝑊𝑛2 𝐶 = 0.5 𝑔 →𝐶=
𝑊𝑛2
0.5 𝑔
𝑞𝑝 =
𝑊𝑛2
Por lo tanto, la solución de la ecuación diferencial es:
0.5 𝑔
𝑞(𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 cos 𝑊𝑛 𝑡 +
𝑊𝑛2
CEINCI-ESPE
Donde 𝐴, 𝐵 son las constantes de integración, que se halla con las condiciones iniciales
siguientes: 𝑞0 = 0; 𝑞̇ 0 = 0.
0.5 𝑔
𝑞(𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 cos 𝑊𝑛 𝑡 +
𝑊𝑛2
𝑞̇ (𝑡) = 𝐴 𝑊𝑛 𝑐𝑜𝑠 𝑊𝑛 − 𝐵 𝑊𝑛 sen 𝑊𝑛 𝑡
Al remplazar las condiciones iniciales, se halla:
0.5 𝑔
𝐴=0 𝐵= −
𝑊𝑛2
De donde.
0.5 𝑔 0.5 𝑔 0.5 𝑔

𝑞(𝑡) = − 2
cos 𝑊𝑛 𝑡 + 2
= (1 − cos 𝑊𝑛 𝑡)
𝑊𝑛 𝑊𝑛 𝑊𝑛2
 EJEMPLO 10
La masa m1 está en equilibrio estático, suspendida sobre un resorte de rigidez k; una

segunda masa m2 cae desde una altura h, sin rebotar. Ver figura 1.15. Determinar la ecuación
de movimiento desde la posición de equilibrio estático de la masa m1.
Figura 1.15 Sistema de un grado de libertad de Ejemplo 7. Lo interesante es determinar la

velocidad inicial del sistema aplicando el principio de la Cantidad del Movimiento.
 SOLUCIÓN
El tiempo que se demora en caer la masa 𝑚2 y la velocidad final con la que llega a la
masa 𝑚1 , se obtienen de la siguiente manera
1 2ℎ
ℎ = 𝑣𝑜 𝑡 + 𝑔 𝑡2 → 𝑡=√ (𝑣0 = 0)
2 𝑔
2ℎ
𝑣𝑓 = 𝑣0 + 𝑔 𝑡 → 𝑣𝑓 = 𝑔 √ = √2 ℎ 𝑔 (𝑣0 = 0)
𝑔
Luego las condiciones iniciales, para la masa 𝑚2 cuando el sistema empieza a moverse
son:
𝑞0 = 0 𝑞̇ 0 = √2 ℎ 𝑔
Ahora bien, lo que interesa es definir la velocidad inicial del sistema cuando están en
contacto, las dos masas y para eso se recurre a la Cantidad de Movimiento o momento lineal
que se define como el producto de la masa por la velocidad. Para el ejemplo se tiene:
𝑚1 0 + 𝑚2 √2 ℎ 𝑔 = (𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑞̇ 0
𝑚2 √2 ℎ 𝑔
𝑞̇ 0 =
(𝑚1 + 𝑚2 )
Por otra parte, al estar la masa 𝑚1 en equilibrio estático se tiene:
𝑚1 𝑔 = 𝑘𝛿
A continuación se indica el diagrama de fuerzas cuando las dos masas están unidas.
(𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑞̈ + 𝑘 (𝑞 + 𝛿) = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔
(𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑞̈ + 𝑘 𝑞 = 𝑚2 𝑔
Al dividir para (𝑚1 + 𝑚2 ) se tiene:

𝑚2
𝑞̈ + (𝑊𝑛∗ )2 𝑞 = 𝑔
𝑚1 + 𝑚2
𝑘
𝑊𝑛∗ = √
𝑚1 + 𝑚2
CEINCI-ESPE
𝑚2
𝑔
𝑚1 + 𝑚2
𝑞(𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛∗ 𝑡 + 𝐵 cos 𝑊𝑛∗ 𝑡 +
(𝑊𝑛∗ )2
𝑚2 𝑔
𝑞(𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛∗ 𝑡 + 𝐵 cos 𝑊𝑛∗ 𝑡 +
𝑘
𝑞̇ (𝑡) = 𝐴 𝑊𝑛∗ cos 𝑊𝑛∗ 𝑡 − 𝐵 𝑊𝑛∗ sen 𝑊𝑛∗ 𝑡
Al remplazar las condiciones iniciales, se tiene:
𝑚2 √2𝑔ℎ 𝑚2 √2𝑔ℎ
𝐴= =
(𝑚1 + 𝑚2 )𝑊𝑛∗ √𝑘(𝑚1 + 𝑚2 )
𝑚2 𝑔
𝐵=−
𝑘
𝑚2 √2𝑔ℎ 𝑚2 𝑔 𝑚2 𝑔
𝑞(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(𝑊𝑛∗ 𝑡) − cos(𝑊𝑛∗ 𝑡) +
√𝑘(𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑘 𝑘
𝑚2 √2𝑔ℎ 𝑚2 𝑔
𝑞(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(𝑊𝑛∗ 𝑡) + [1 − cos(𝑊𝑛∗ 𝑡) ]
√𝑘(𝑚1 + 𝑚2 ) 𝑘
 EJEMPLO 11
El cuerpo A que se encuentra en una posición de equilibrio estático, ver figura 1.16, tiene
un peso W= 445 N y está conectado a un resorte de rigidez 𝑘1 =3.5 N/mm. A la derecha del cuerpo
A hay un segundo resorte de rigidez 𝑘2 =8.8 N/mm, con un espaciamiento de 50 mm como se
muestra en la figura 1.16.
Al cuerpo A se le mueve hacia la izquierda 150 mm y se le suelta. El cuerpo A viaja una

distancia de 200 mm y comprime al resorte k2. Escribir la ecuación de movimiento del cuerpo A,
válida a partir de la liberación del cuerpo para el instante de máxima deformación del resorte k2
y calcular la máxima deformación considerando el Principio de Conservación de Energía.
Figura 1.16 Sistema de un grado de libertad de Ejemplo 11. El ejercicio ilustra el Principio de
Conservación de Energía.
 SOLUCIÓN
El ejemplo tiene dos etapas de solución, la primera cuando el resorte se comprime 0.15
m., y se suelta el cuerpo A, solo trabaja la rigidez 𝑘1 . La segunda etapa se da cuando el resorte
de rigidez 𝑘2 empieza a moverse para ese caso se deben encontrar las nuevas condiciones
iniciales. Los datos son los siguientes:
𝑁 𝑁
𝑊 = 445 𝑁. 𝑘1 = 3500 𝑘2 = 8800 𝑞𝐺𝐴𝑃 = 0.05 𝑚.
𝑚 𝑚
Primera Etapa
𝑞0 = −0.15 𝑚. 𝑞̇ 0 = 0
𝑊
𝑞̈ + 𝑘1 𝑞 = 0
𝑔
𝑘1 𝑔 𝑘1 𝑔 3500 ∗ 9.8 𝑟𝑎𝑑

𝑞̈ + 𝑞=0 → 𝑊𝑛 = √ = √ = 8.78
𝑊 𝑊 445 𝑠
𝑞(𝑡) = 𝐴 cos 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡
𝑞̇ (𝑡) = −𝐴 𝑊𝑛 sen 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 𝑊𝑛 𝑐𝑜𝑠 𝑊𝑛 𝑡
Al reemplazar las condiciones iniciales se halla:
𝐴 = −0.15 𝐵=0
De donde:
𝑞(𝑡) = −0.15 cos 8.78 𝑡
Condiciones iniciales para segunda etapa
Sea 𝑡𝐺𝐴𝑃 el tiempo en que el cuerpo llega a topar el resorte de rigidez 𝑘2 .
𝑞𝐺𝐴𝑃 = −0.15 cos(8.78 ∗ 𝑡𝐺𝐴𝑃 ) = 0.05
De donde:
𝑞̇ 𝐺𝐴𝑃 = −0.15 ∗ 8.78 sen(8.78 ∗ 0.218) = 1.242 𝑚/𝑠

CEINCI-ESPE
Por otra parte, la fuerza en el resorte de rigidez 𝑘1 cuando topa al otro resorte es:
𝐹𝑅1 = 𝑘1 𝑞𝐺𝐴𝑃 = 3500 ∗ 0.05 = 175 𝑁
Segunda Etapa
𝑞0 = 0 𝑞̇ 0 = 1.242 𝑚/𝑠
𝑊
𝑞̈ + (175 + 𝑘1 𝑞) + 𝑘2 𝑞 = 0
𝑔
𝑊
𝑞̈ + (𝑘1 + 𝑘2 ) 𝑞 = −175
𝑔
Al dividir para 𝑊/𝑔 se tiene.
𝑔
𝑞̈ + (𝑊𝑛∗ )2 𝑞 = −175
𝑊
(𝑘1 + 𝑘2 )𝑔 𝑟𝑎𝑑
𝑊𝑛∗ = √ = 16.47
𝑊 𝑠
175
𝑞(𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 cos 𝑊𝑛 𝑡 −
𝑘1 + 𝑘2
𝑞̇ (𝑡) = 𝐴 𝑊𝑛 𝑐𝑜𝑠 𝑊𝑛 𝑡 − 𝐵 𝑊𝑛 sen 𝑊𝑛 𝑡
Con la ecuación de desplazamiento se halla.
175
0=𝐵− → 𝐵 = 0.01423 𝑚
𝑘1 + 𝑘2
Con la ecuación de velocidad se encuentra.
0.1242 = 𝐴 ∗ 16.47 → 𝐴 = 0.07541 𝑚
𝑞(𝑡) = 0.07541 𝑠𝑒𝑛 (16.47 𝑡) + 0.01423 cos(16.47 𝑡) − 0.01423

Desplazamiento Máximo
𝑞𝑀𝐴𝑋 = √0.075412 + 0.014232 − 0.01423
𝑞𝑀𝐴𝑋 = 0.0625 𝑚
1.5 TEMAS COMPLEMENTARIOS DE SISTEMAS DE UN GDL.
Aparentemente no tiene sentido estudiar sistemas sin amortiguamiento, ya que todo

tiene amortiguamiento. Sin embargo se lo estudia, ya que como se vio en el caso de vibración
libre la solución es sencilla.
Por este motivo se utiliza el modelo de un grado de libertad sin amortiguamiento para
entender con relativa facilidad otro tipo de problemas, como la energía sísmica que ingresa a una
estructura o el caso de vibración libre con fricción en la base. Este último tema corresponde a
otra forma de amortiguamiento, diferente al viscoso y se utiliza en los aisladores FPS.
1.5.1 Energía de entrada a un sistema de un grado de libertad
Con el propósito de que el lector empiece a familiarizarse con lo que es energía cinética
y energía potencial. En este apartado se obtiene la energía total que ingresa a un sistema de
1gdl., sin amortiguamiento. Si en el tiempo igual a cero, el desplazamiento vale 𝑞0 y la velocidad
𝑞̇ 0 . Por lo tanto, se recuerda la solución del caso de vibración libre sin amortiguamiento.
𝑞(𝑡) = 𝐴 cos 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡
𝑞̇ (𝑡) = −𝐴 𝑊𝑛 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 𝑊𝑛 cos 𝑊𝑛 𝑡
 Condiciones iniciales
𝑡=0 𝑞(0) = 𝑞0 𝑞̇ (0) = 𝑞̇ 0
 Constantes de Integración
𝑞̇ 0
𝐴 = 𝑞0 𝐵=
𝑊𝑛
 Respuesta en el tiempo
𝑞̇ 0
𝑞(𝑡) = 𝑞0 cos 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡
𝑊𝑛
𝑞̇ (𝑡) = −𝑞0 𝑊𝑛 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑞̇ 0 cos 𝑊𝑛 𝑡
 Energía cinética 𝐸𝑐
1
𝐸𝑐 = 𝑚 [𝑞̇ (𝑡)]2
2
1
𝐸𝑐 = 𝑚 [−𝑞0 𝑊𝑛 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑞̇ 0 cos 𝑊𝑛 𝑡 ]2
2
CEINCI-ESPE
 Energía Potencial 𝐸𝑝
La relación fuerza desplazamiento es lineal y la energía potencial es el área bajo esta

gráfica con lo que se tiene:
1
𝐸𝑝 = 𝑘 [𝑞(𝑡)]2
2
2
1 𝑞̇ 0
𝐸𝑝 = 𝑘 [𝑞0 cos 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 ]
2 𝑊𝑛
 Energía Total 𝐸𝑇
𝐸𝑇 = 𝐸𝑐 + 𝐸𝑝
2
1 1 𝑞̇ 0
𝐸𝑇 = 𝑚 [−𝑞0 𝑊𝑛 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑞̇ 0 cos 𝑊𝑛 𝑡 ]2 + 𝑘 [𝑞0 cos 𝑊𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 𝑡 ]
2 2 𝑊𝑛
Al desarrollar los cuadrados y simplificar términos se tiene:

1 1
𝐸𝑇 = 𝑘 [𝑞0 ]2 + 𝑚 [𝑞̇ 0 ]2 (1.14)
2 2
Al analizar el resultado obtenido, se concluye que la energía de entrada en un sistema

de un grado de libertad sin amortiguamiento (para vibración libre) no depende del tiempo,
depende únicamente de las condiciones iniciales. Jerome (2004).
1.5.2 Energía disipada en un sistema de un grado de libertad
Cuando se habla de energía disipada se hace referencia a sistemas con amortiguamiento

𝒄. En este caso la energía disipada 𝐸𝐷 es.
𝑡
𝐸𝐷 = ∫ 𝐹𝐴 𝑑𝑞
0
Donde 𝐹𝐴 es la fuerza en el amortiguador. 𝐹𝐴 = 𝑐 𝑞̇ . Por otra parte: 𝑑𝑞 = 𝑞̇ 𝑑𝑡. Luego:
𝒕
𝐸𝐷 = ∫ 𝑐 [𝑞̇ (𝑡)]2
𝟎
Durante un sismo la estructura trabaja en el rango elástico pero conforme se incrementan

las fuerzas sísmicas, la estructura empieza a disipar energía produciéndose fisuras y grietas en
los elementos estructurales. Un buen diseño sísmico es aquel que permite disipar la mayor
cantidad de energía sísmica sin que la estructura colapse.
1.5.3 Vibración libre en sistemas sin amortiguamiento pero con fricción
Esta es una pequeña introducción a los sistemas estructurales que tienen aisladores
sísmicos o disipadores de energía friccionales. En este apartado se va a estudiar el caso de
vibración libre de un sistema de 1 gdl, sin amortiguamiento pero considerando la fricción en la
base como lo ilustra la figura 1.17, con las siguientes condiciones iniciales. (Constantinou 2014)
𝑡=0 𝑞(0) = 𝑞0 𝑞̇ (0) = 0

Figura 1.17 Sistema de un grado de libertad con fricción en su base
Al no tener velocidad inicial el sistema se mueve desde la derecha (por la condición inicial
de desplazamiento) llega a la parte central y va hacia la izquierda, con velocidad negativa y
demorándose en este recorrido 𝑇/2. Siendo 𝑇 el período; luego el sistema empieza en la
izquierda llega a la posición de equilibrio y va hacia la derecha con velocidad mayor a cero y
termina un ciclo de período 𝑇. Entonces se tienen dos ecuaciones diferenciales a resolver.
𝑚 𝑞̈ + 𝑘 𝑞 − 𝜇 𝑚 𝑔 = 0 𝑞̇ < 0
𝑚 𝑞̈ + 𝑘 𝑞 + 𝜇 𝑚 𝑔 = 0 𝑞̇ > 0
Donde 𝜇 es el coeficiente de fricción entre el sistema y el piso o el coeficiente de fricción

que se coloca bajo el sistema mediante un dispositivo de control pasivo; 𝑚 es la masa; 𝑔 es la
gravedad.
 Solución de primera ecuación diferencial 𝑞̇ < 0
La ecuación se escribe de la forma:

𝜇𝑚𝑔
𝑚 𝑞̈ + 𝑘 (𝑞 − )=0
𝑘
Se hace un cambio de variable y se obtiene las condiciones iniciales en esta nueva

variable.
𝜇𝑚𝑔
𝑞− =𝑧 → 𝑧̇ = 𝑞̇ → 𝑧̈ = 𝑞̈
𝑘
𝜇𝑚𝑔 𝜇𝑔
𝑡=0 𝑧0 = 𝑞0 − = 𝑞0 − 2
𝑘 𝑊𝑛
𝑧̇0 = 0
La ecuación diferencial en 𝑧 y su solución se indican a continuación.
𝑚 𝑧̈ + 𝑘 𝑧 = 0
𝑧(𝑡) = 𝐴 cos 𝑊𝑛 𝑡 + 𝐵 𝑠𝑒𝑛𝑊𝑛 𝑡
𝜇𝑔
𝐴 = 𝑞0 − 𝐵=0
𝑊𝑛2
𝜇𝑔 𝜇𝑔
𝑞(𝑡) = (𝑞0 − ) cos 𝑊𝑛 𝑡 + 2 𝑞̇ < 0 (1.15)
𝑊𝑛2 𝑊𝑛
CEINCI-ESPE
 Desplazamiento y velocidad en 𝒕 = 𝑻/𝟐
Se necesita conocer el desplazamiento y velocidad en el tiempo 𝑡 = 𝑇/2 que serán las

condiciones iniciales para resolver la segunda ecuación diferencial. Para esto se debe tener
presente lo siguiente:
𝑇 2𝜋𝑇
𝑊𝑛 = =𝜋 cos 𝜋 = −1 𝑠𝑒𝑛 𝜋 = 0
2 𝑇 2
𝑇
Al derivar la ecuación (1.12) se tiene la velocidad pero en 𝑡 = 𝑇/2, el 𝑠𝑒𝑛 𝑊𝑛 = 0 con lo
2
que la condición de velocidad en 𝑡 = 𝑇/2 es cero, solo se tiene desplazamiento el mismo que se
halla sustituyendo 𝑡 = 𝑇/2 en ecuación (1.12) y se tiene.
𝑇 2 𝜇𝑔
𝑞 ( ) = −𝑞0 +
2 𝑊𝑛2
𝑇
𝑞̇ ( ) = 0
2
 Solución de segunda ecuación diferencial 𝑞̇ > 0

𝜇𝑚𝑔
𝑚 𝑞̈ + 𝑘 (𝑞 + )=0
𝑘
𝜇𝑚𝑔
𝑞+ =𝑧 → 𝑧̇ = 𝑞̇ → 𝑧̈ = 𝑞̈
𝑘
𝑇 3𝜇 𝑔
𝑡= 𝑧0 = −𝑞0 +
2 𝑊𝑛2
𝑧̇0 = 0
𝑚 𝑧̈ + 𝑘 𝑧 = 0
𝑇 𝑇
𝑧(𝑡) = 𝐷 cos 𝑊𝑛 (𝑡 − ) + 𝐸 𝑠𝑒𝑛𝑊𝑛 (𝑡 − )
2 2
𝑇
Al reemplazar las condiciones iniciales en 𝑡 = se encuentra:
2
3𝜇𝑔
𝐷 = −𝑞0 +
𝑊𝑛2
𝐸=0
Con lo que se obtiene primero la respuesta en 𝑧(𝑡) y luego en 𝑞(𝑡)
3𝜇𝑔 𝑇 𝜇𝑔 (1.16)
𝑞(𝑡) = (−𝑞0 + ) cos 𝑊𝑛 (𝑡 − ) − 2
𝑊𝑛2 2 𝑊𝑛
 EJEMPLO 12
En un sistema de un grado de libertad que tiene un período 𝑇 = 0.2 𝑠., y sin

amortiguamiento 𝑐 = 0; se ha colocado un dispositivo en su base que tiene un coeficiente de
fricción 𝜇 = 0.1. Se pide resolver el problema de vibración libre si en 𝑡 = 0; 𝑞0 = 2 𝑐𝑚; 𝑞̇ 0 = 0; y
presentar en un gráfico la respuesta en el tiempo para dos condiciones: i) cuando no hay el

dispositivo en la base, es decir 𝜇 = 0; ii) cuando existe el dispositivo que tiene 𝜇 = 0.1
 SOLUCIÓN
1
Para 𝑇 = 0.2 𝑠., la frecuencia natural de vibración 𝑊𝑛 = 31.416 . Para la primera parte
𝑠
del ejercicio cuando 𝜇 = 0 se deja al lector que mire el Ejemplo 1 de vibración libre sin
amortiguamiento pero ahora la velocidad inicial es cero.
Para la segunda parte se grafican las ecuaciones (1.15) y (1.16). Los resultados se
presentan en la figura 1.18.
Se ha presentado únicamente la respuesta en un ciclo y se observa que el

4𝜇𝑔
desplazamiento disminuye al final del ciclo 2 ; (gráfica superior). Esta misma cantidad
𝑊𝑛
disminuye en los siguientes ciclos (gráfica inferior). Constantinou (2013).
Figura 1.18 Vibración libre en un sistema sin amortiguamiento y con fricción en su base.
CEINCI-ESPE
1.6 EJEMPLOS COMPLEMENTARIOS
En el presente apartado se resuelven dos Ejemplos que fueron tomados en exámenes

en la Universidad de Ilinois en 2008 al Dr. Pablo Caiza en la materia de Dinámica de Estructuras
y en la Universidad Central de Venezuela en 1981 al autor de este libro en la materia de
Vibraciones Mecánicas. En los dos casos los exámenes tenían otros ejercicios y el tiempo de
duración total del examen era de 60 minutos. De tal manera que los Ejemplos 13 y 14 deben ser
resueltos máximo en 25 minutos.
 EJEMPLO 13
La barra vertical mostrada en la figura 1.19 es completamente rígida y tiene una masa
𝑚𝑏𝑎𝑟 , en el punto B se encuentra otra masa de magnitud 𝑚𝑏 y además hay una fuerza horizonta
𝑃(𝑡). Si el sistema rota con respecto al punto pivote O. Se pide (Caiza, 2008)
i) Encontrar la ecuación diferencial del movimiento en función de la rotación 𝜃.

Considerar antihorario positivo y pequeña rotación.
𝑠2 𝑠2 𝑘𝑔
ii) Si 𝑚𝑏𝑎𝑟 = 3 𝑘𝑔 ; 𝑚𝑏 = 4 𝑘𝑔 ; 𝑘 = 400 ; 𝐿 = 3 𝑚. Encontrar el
𝑚 𝑚 𝑚
amortiguamiento 𝑐 si el factor de amortiguamiento es 𝜉 = 0.08
iii) Determinar la frecuencia natural y frecuencia natural amortiguada. Por un lado y
por otro el período y frecuencia, sin/considerando amortiguamiento.
Figura 1.19 Sistema que rota con respecto al punto O como péndulo.
 SOLUCIÓN
i) Ecuación Diferencial
La longitud total de la barra es 1.25 𝐿 su centro de masa se encuentra en la mitad

1.25𝐿/2 = 0.625𝐿. Pero interesa definir este centro de masa con respecto al punto pivote O. Para
ello se tiene 0.625𝐿 − 0.25𝐿 = 0.375 𝐿. En la figura 1.20 se muestra una deformada general y en
ella se ha indicado que el peso total de la barra vale 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔 y su resultante se encuentra a 0.375 𝐿
con respecto al punto pivote. Ahora bien:
∑ 𝑀0 + 𝐼0 𝜃̈ = 0
Donde ∑ 𝑀0 es la sumatoria de momentos con respecto al punto pivote; 𝐼0 es el momento

de inercia de las masas; 𝜃̈ es la aceleración angular.
𝐿 𝐿
∑ 𝑀0 = 𝑓𝑟 + 𝑓𝑎 − 𝑃(𝑡) ∗ 𝐿 + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔 (0.375 𝐿 𝜃) + 𝑚𝑏 𝑔 (𝐿𝜃) +𝐼0 𝜃̈ = 0
4 3
𝐿𝜃 𝐿 𝜃̇
𝑓𝑟 = 𝑘 𝑓𝑎 = 𝑐
4 3
𝑚𝑏𝑎𝑟 (1.25 𝐿)2

𝐼0 = + 𝑚𝑏𝑎𝑟 (0.375 𝐿)2 + 𝑚𝑏 𝐿2 = 0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝐿2 + 𝑚𝑏 𝐿2
12
Figura 1.20 Deformada general del sistema.
Al reemplazar se tiene:
𝑘𝐿𝜃 𝐿 𝐿 𝐿
+ 𝑐 𝜃̇ − 𝑃(𝑡)𝐿 + 𝐿𝜃 (𝑚𝑏 𝑔 + 0.375 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔) = −(0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 + 𝑚𝑏 ) 𝐿2 𝜃̈
4 4 33
𝐿2 𝐿2 ̇
(0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 + 𝑚𝑏 ) 𝐿2 𝜃̈ + 𝑐 𝜃̇ + [𝑘 + 𝐿 (𝑚𝑏 𝑔 + 0.375 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔)] 𝜃 = 𝑃(𝑡)𝐿
9 16
Al simplificar la 𝐿 se encuentra:
CEINCI-ESPE
𝐿 𝐿 ̇
(0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 + 𝑚𝑏 ) 𝐿 𝜃̈ + 𝑐 𝜃̇ + [𝑘 + (𝑚𝑏 𝑔 + 0.375 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔)] 𝜃 = 𝑃(𝑡)
9 16
Por lo tanto, la masa equivalente 𝑚𝑒𝑞 ; amortiguamiento equivalente 𝑐𝑒𝑞 ; y rigidez

equivalente 𝑘𝑒𝑞 , son:
𝑚𝑒𝑞 = (0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 + 𝑚𝑏 ) 𝐿
𝑐𝐿
𝑐𝑒𝑞 =
9
𝐿
𝑘𝑒𝑞 = 𝑘 + (𝑚𝑏 𝑔 + 0.375 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔)
16
𝑚𝑒𝑞 𝜃̈ + 𝑐𝑒𝑞 𝜃̇ + 𝑘𝑒𝑞 𝜃 = 𝑃(𝑡)
ii) Amortiguamiento del sistema
Al reemplazar los datos se encuentra que: 𝑚𝑒𝑞 = 14.4372 𝑘𝑔 𝑠 2 ; 𝑘𝑒𝑞 = 125.225 𝑘𝑔
𝑐𝑒𝑞 = 2 𝜉 √𝑚𝑒𝑞 𝑘𝑒𝑞 = 2 ∗ 0.08 ∗ √14.4372 ∗ 125.225 = 6.8031 𝑘𝑔 𝑠
𝑐𝐿 9 𝑐𝑒𝑞 𝑘𝑔 𝑠
𝑐𝑒𝑞 = ⟹𝑐= = 20.4093
9 𝐿 𝑚
iii) Frecuencias naturales y amortiguada
𝑘𝑒𝑞 1
𝑊𝑛 = √ = 2.9451
𝑚𝑒𝑞 𝑠
1
𝑊𝑎 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜉 2 = 2.9451 √1 − 0.082 = 2.9357
𝑠
2𝜋 1
𝑇= = 2.1334 𝑠𝑒𝑔 ⟹ 𝑓 = = 0.4687 𝐻𝑧
𝑊𝑛 𝑇
2𝜋 2𝜋 1
𝑇𝑎 = = = 2.1403 𝑠 ⟹ 𝑓𝑎 = = 0.4672 𝐻𝑧
𝑊𝑎 2.9357 𝑇𝑎
 EJEMPLO 14
La barra AB, del sistema mostrado en la figura 1.21, es completamente rígida, tiene una
masa total 𝑚𝑏𝑎𝑟 ; en el punto O se aplica un desplazamiento 𝑧(𝑡) = 𝑍 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡, de tal manera que
este desplazamiento es conocido. El Centro de Masa, CM, de la barra está ubicado a 1.25 L /2.
Si 𝑧(𝑡) se aplicara en el centro de masa, el sistema solo se trasladaría pero como se aplica en
L / 4. Existe rotación con respecto a este punto; la rigidez del resorte es 𝑘, y el amortiguamiento
𝑐. Se pide encontrar la ecuación diferencial del movimiento en función de la rotación 𝜃 que es el
ángulo de rotación en el punto pivote O. Se considera pequeñas rotaciones. Aguiar (1981)
Figura 1.21 Sistema sometido a un desplazamiento lateral 𝑧(𝑡)
 SOLUCIÓN
En la figura 1.22 se presenta una deformada del sistema. El punto pivote se traslada una
𝐿
distancia 𝑧 y rota un ángulo 𝜃. Por otro lado la distancia entre el CM., y el punto O es 1.25 −
2
𝐿
= 0.375 𝐿, esta cantidad se necesita para hallar el momento de inercia de la masa 𝐼0 .
4
El desplazamiento del resorte es 𝑧 − 0.25 𝐿 𝜃, y el desplazamiento horizontal del centro

de masa es 𝑧 + 0.375 𝐿 𝜃. La ecuación de equilibrio de momentos debe cumplir que:
𝐿
∑ 𝑀0 − 𝐼0 𝜃̈ + 𝑚 𝑧̈ = 0
4 𝑏𝑎𝑟
Donde 𝑀0 es la sumatoria de momentos con respecto al punto pivote; 𝐼0 es el momento

de inercia de la masa 𝑚𝑏𝑎𝑟 ; 𝜃̈ es la aceleración angular; 𝑧̈ es la aceleración de 𝑧(𝑡) que es dato.
𝐿 𝐿
∑ 𝑀0 = 𝑓𝑟 + 𝑓𝑎 + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔 (𝑧 + 0.375 𝐿 𝜃)
4 4
𝐿 𝐿
𝑓𝑟 = 𝑘 (𝑧 − 𝜃) 𝑓𝑎 = 𝑐 (𝑧̇ − 𝜃̇ )
4 4
𝑚𝑏𝑎𝑟 (1.25 𝐿)2

𝐼0 = + 𝑚𝑏𝑎𝑟 (0.375 𝐿)2 = 0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝐿2
12
Al reemplazar en la ecuación de equilibrio de momentos se halla.
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
𝑘 (𝑧 − 𝜃) + 𝑐 (𝑧̇ − 𝜃̇ ) + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔 (𝑧 + 0.375 𝐿 𝜃) − 0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝐿2 𝜃̈
4 4 4 4
𝐿
+ 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑧̈ = 0
4
CEINCI-ESPE
Figura 1.22 Deformada general del sistema.
De donde:
𝑐 𝐿2 𝑘 𝐿2
(0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝐿2 ) 𝜃̈ + 𝜃̇ + ( + 0.375 𝐿 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔) 𝜃
16 16
𝑘𝐿 𝑐𝐿 𝐿
= ( + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔) 𝑧 + 𝑧̇ + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑧̈
4 4 4
Al reemplazar 𝑧 = 𝑍 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 y sus derivadas se encuentra:
𝑐 𝐿2 𝑘 𝐿2
(0.2708 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝐿2 ) 𝜃̈ + 𝜃̇ + ( + 0.375 𝐿 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔) 𝜃
16 16
𝑘𝐿 𝐿 𝑐𝐿
= ( + 𝑚𝑏𝑎𝑟 𝑔 − 𝑚𝑏𝑎𝑟 Ω2 ) 𝑍 𝑠𝑒𝑛 Ω𝑡 + Ω 𝑍 cos Ω𝑡
4 4 4
1.7 FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO

Una de las aplicaciones del caso de vibración libre sub amortiguada se presenta en el
cálculo del factor de amortiguamiento  para el efecto se mide el decremento logarítmico  
del movimiento, mediante la siguiente ecuación:
𝑞𝑡 2𝜋𝑛𝜉 (1.17)
∆𝜉 = 𝑙𝑛 ( )=
𝑞(𝑡 + 𝑛 𝑇𝑎 ) √1 − 𝜉 2
Donde n es el número de períodos que se considera para la medición, q (t ) es la

amplitud en un instante de medición y q(t  nTa ) es la amplitud luego de n períodos. El valor
de Ta es el período de la vibración amortiguada. En la figura 1.23 se ilustra el cálculo del
decremento logarítmico, en este caso se ha medido las amplitudes en un período Ta . En este
caso se puede escribir la ecuación (1.17) de la siguiente manera, en forma compacta.
𝑞𝑡 2𝜋 𝜉
∆𝜉 = 𝑙𝑛 ( )=
𝑞𝑡+1 √1 − 𝜉 2
Las estructuras tienen por lo general un valor de 𝜉 < 0.2 y para este rango se cumple:
Δ𝜉 ≈ 2 𝜋 𝜉 (1.18)
Figura 1.23 Cálculo del decremento logarítmico.
En la figura 1.24 se han dibujado las ecuaciones (1.17) y (1.18) que corresponden a las
expresiones exacta y aproximada para calcular Δ𝜉 . Se aprecia que para valores del factor de
amortiguamiento menores a 0.2, la ecuación (1.18) es una muy buena aproximación.
Las estructuras cuando incursionan en el rango elástico tienen un factor de

amortiguamiento que es menor a 0.2, de tal manera que la ecuación (1.18) es una buena
aproximación para calcular el decremento logarítmico. Para valores de 𝜉 entre 0.2 y 0.40 se tiene
una diferencia que no es mayor, para valores 𝜉 > 0.4,la diferencia si es notable.
CEINCI-ESPE
Figura 1.24 Fórmula exacta y aproximada del decremento logarítmico.
1.7.1 Trabajo de Newmark y Hall 1982
El trabajo de Newmark y Hall (1982) sobre el factor de amortiguamiento 𝜉, se resume en

la Tabla 1.1, destacando que son bajos sus valores, sin embargo su aporte a la Ingenería Sísmica
fue muy notable. Los comentarios que se hacen al contenido de la tabla son los siguientes.
Tabla 1.1 Valores recomendados de  en porcentaje.

Material y/o sistema estructural Nivel de esfuerzos o deformaciones  %
Columnas aisladoras de porcelana Deformaciones elásticas 0.5 a 1
Sistemas de tuberías que pueden Esfuerzos admisibles;  0.5  y 1a2
vibrar libremente
Cercanos a  y , sin excederlo 2a3
Sistemas estructurales de acero Esfuerzos admisibles;  0.5  y 2a3
soldado
Cercanos a  y , sin excederlo 5a6
Concreto pretensado Esfuerzos admisibles;  0.5  y 2a3
Cercanos a estados últimos, 5a7
Sin pérdida de pretensión
Sin pretensión residual 7 a 10
Sistemas estructurales de Hormigón Esfuerzos admisibles sin agrietamiento 2a3
Armado visible
Agrietamiento visible generalizado 3a5
Cercanos a estados últimos 7 a 10
Estructuras de acero apernadas Esfuerzos admisibles;  0.5  y 5a6
Esfuerzos a nivel de cadencia 8 a 12
Sistemas estructurales de madera, con Esfuerzos admisibles 5a7
elementos clavados o apernados. Cercano a estados últimos, con juntas 10 a 15
apernadas
Estado de agotamiento con juntas 15 a 20
clavadas
 El valor de depende del tipo de material y del sistema estructural.

 El valor de  depende del nivel de esfuerzos, mientras más bajo sea el nivel de
esfuerzos menor será  .
 Para estructuras de Hormigón Armado el valor de  es superior a 10 si el nivel de daño
en la estructura es grande. Chopra (1996).
 Normalmente los espectros de diseño se presentan para   0.05 lo que implica que
existe un agrietamiento visible en la estructura.
1.7.2 Otros trabajos para calcular el factor de amortiguamiento
Importantes trabajos se han realizado a nivel mundial para determinar el factor de

amortiguamiento en edificios de gran altura y midiendo a escala natural, para ello previamente
en estos edificios se colocaron instrumentos sísmicos como sismógrafos y acelerógrafos y
posteriormente en base a microsismos, básicamente se obtuvo el valor de 𝜉. En este artículo se
presentan los resultados hallados en tres trabajos y son los desarrollados por Jeary (1986);
Lagomarsino (1993) y Naoki et al. (2003).
 Trabajo de Jeary (1986)
Este trabajo fue desarrollado entre 1960 y 1970, en edificios de hormigón armado con
altura total 𝐻 menor a 130 m. Y en edificios de acero con altura total variando entre 30 y 200 m.
Las ecuaciones a las que llegan para determinar el factor de amortiguamiento en el primer modo
de vibración ℎ1 son las siguientes.
Para edificios de Hormigón Armado

𝑥
ℎ1 = 0.014 𝑓1 + 470 − 0.0018
𝐻
Para edificios de acero

𝑥
ℎ1 = 0.013 𝑓1 + 400 − 0.0029
𝐻
Donde 𝑓1 es la frecuencia natural; 𝑥 es la amplitud; 𝐻 es la altura total; de tal manera que

la relación 𝑥/𝐻 es adimensional. La propuesta es válida para desplazamientos laterales 𝑥 de
pequeña amplitud. Por lo tanto son ecuaciones para cuando la estructura trabaja en rango
elástico, básicamente.
 Trabajo de Lagomarsino (1993)
En base a la información registrada en 182 edificios de varios países. Lagomarsino

propone el cálculo del factor de amortiguamiento para el primer modo de vibración ℎ1 en función
del período fundamental 𝑇1 , de la siguiente manera.
𝑩
𝒉𝟏 = 𝜶 𝑻𝟏 + ( )
𝑻𝟏
Para edificios de Hormigón Armado
𝛼 = 0.0072 𝐵 = 0.0070
Para edificios de Acero
CEINCI-ESPE
𝛼 = 0.0032 𝐵 = 0.0078
 Trabajo de Naoki et al. (2003)
Un grupo de científicos del “Comité de Evaluación del Amortiguamiento” del Instituto de

Arquitectura del Japón IAJ, analizaron los registros de 137 edificios de Acero con alturas
comprendidas entre 50 y 150 m; de 25 edificios de Hormigón Armado con alturas entre 50 y 100
m., 43 estructuras mixtas de Hormigón y Acero y 79 estructuras tipo torre. Registros ante
microsismos y ante vibraciones provocadas y obtuvieron resultados muy interesantes entre los
que se destacan los siguientes.
 El factor de amortiguamiento depende del número de pisos, mientras más alto es el

edificio menor es el amortiguamiento.
 El factor de amortiguamiento en sentido transversal es menor del factor de

amortiguamiento en sentido longitudinal.
 El factor de amortiguamiento depende del tipo de cimentación.
 El factor de amortiguamiento depende del uso de la edificación. Para edificaciones de

vivienda y hoteles se tiene un mayor factor de amortiguamiento debido a la presencia de
una mayor cantidad de paredes.
Un resultado que es muy interesante es el proporcionar factores de amortiguamiento

para los modos superiores. Cuando se encuentra la respuesta en el tiempo en estructuras de
múltiples grados de libertad se requiere el factor de amortiguamiento en cada uno de los modos
de vibración. Normalmente se tiene este valor para el primer modo y nada más. Por esto, a
criterio del autor del libro, parece muy importante la siguiente propuesta para hallar el factor de
amortiguamiento para los modos superiores.
Para estructuras de Acero
ℎ𝑛 = (1.3 𝑎 1.4)ℎ𝑛−1
Para estructuras de Hormigón Armado
ℎ𝑛 = 1.4 ℎ𝑛−1
Para estructuras mixtas
ℎ𝑛 = (1.7 𝑎 1.8)ℎ𝑛−1
Donde ℎ𝑛 es el factor de amortiguamiento en el modo 𝑛; ℎ𝑛−1 es el factor de

amortiguamiento en el modo 𝑛 − 1.
Se ha presentado los aspectos más importantes, a criterio del autor de este libro sobre
tres trabajos de investigación realizados para determinar el factor de amortiguamiento en
estructuras a escala natural. Indudablemente que hace falta más investigación pero ya se tienen
aportes notables que ayudarán en los modelos numéricos de cálculo.
REFERENCIAS
1. ACI (2005), Requisitos de Reglamento para Concreto Estructural y Comentario (ACI

318S-05). American Concrete Institute, 490 p.
2. Aguiar R., (2008), Análisis Sísmico de Edificios, Centro de Investigaciones Científicas.

Escuela Politécnica del Ejército, 322 p., Quito, Ecuador.
3. Aguiar R., Almazán J. L., Dechent P., Suárez V., (2008), Aisladores de base
elastoméricos y FPS, Centro de Investigaciones Científicas. Escuela Politécnica del
Ejército, 292 p., Quito, Ecuador.
4. Aguiar R., (2006), Análisis Estático de Estructuras, Centro de Investigaciones Científicas.
Escuela Politécnica del Ejército. Colegio de Ingenieros Civiles de Pichincha, 161 p.,
Quito.
5. Aguiar R., (1981), Vibraciones Mecánicas, Materia de Curso de Post Grado en Ingeniería
Sismo Resistente. Universidad Central de Venezuela, Caracas.
6. Barbat A., Canet J., (1994), Estructuras sometidas a acciones sísmicas. Cálculo por
ordenador, Centro Internacional de Métodos Numéricos en Ingeniería. Universidad
Politécnica de Cataluña. Segunda Edición, 809 p., Barcelona, España.
7. Barbat A., Caicedo C., (1992), “Dos soluciones exactas para la ecuación del movimiento”,
Trabajo presentado en el Curso de Post grado Ingeniería Sísmica y Dinámica Estructural.
Universidad Politécnica de Cataluña, 8 p., Barcelona, España.
8. Caiza P., (2009), Dinámica de Estructuras, Materia de Curso de Post grado en Ingeniería
Estructural. Universidad de Illinois en Urbana-Champaign, USA.
9. Constantinou M., (2013), Structural Dynamic and Earthquakes Engineering, Notas de
Clase del Curso dictado en 2013 en la Universidad de Buffalo, USA.
10. Chopra A., (1996), Dynamics of structures: Theory and applications to earthquakes
engineering, Prentice Hall, N.J.
11. Chopra A., (2001), Dynamics of structures: Theory and applications to earthquakes
engineering, Prentice Hall, N.J.
12. Jeary A. P. (1986), “Damping in tall buildings-A mechanism and a predictor”, Earthquake
Engineering and Structural Dynamic, 14, 733-750.
13. Jerome P. (2004), Structural Dynamic, Notas de clase del Curso 2004-2005 dictado en
la Universidad de Michigan, USA.
14. Lagomarsino S., (1993), “Forecast models for damping and vibration periods pf
buildings”, Journal Eind. Eng. Ind. Aerodyn., 48, 221-239.
15. León J., (1981), Introducción a las Vibraciones Mecánicas, Materia del Curso de Post
grado en Ingeniería Sismo Resistente. Universidad Central de Venezuela, Caracas,
Venezuela.
16. Merchán P. (2011), Vibraciones Libres. Clase de Física en la Carrera de Mecatrónica.
Escuela Politécnica del Ejército, Quito, Ecuador.
17. Naoki Satake; Ken-ichi Suda; Toshiharu Arakawa; Atsushi Sasaki; and Yukio Tamura,
(2003), “Damping evaluation using full-scale data of buildings in Japan”, Journal of
Structural Engineering, 470-477, ASCE.
18. Newmark N., and Hall W., (1982), Earthquake Spectra and Design. California, United
States of America: Earthquake Engineering Research Institute.
19. Park R., Paulay T., (1979), Estructuras de concreto reforzado, Editorial Limusa, 796 p.,
México.

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CAPÍTULO 1

SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

Se inicia el capítulo con el estudio de Vibraciones Libres en un sistema de un grado de

Posteriormente se presenta el caso de resortes en serie y en paralelo, se resuelven

Luego se resuelven algunos problemas en que se determina la ecuación del movimiento

El estudio de vibraciones libres sin amortiguamiento aparentemente no es importante

Finalmente, se termina el capítulo con el estudio del factor de amortiguamiento

1.1 VIBRACIONES LIBRES

Se considera que la fuerza que se genera en el resorte es proporcional a la deformación

Figura 1.1 Descripción del modelo numérico para vibración libre.

En la posición (3) se ha colocado el amortiguador c que entrará en funcionamiento

Se debe recalcar que el desplazamiento en un instante cualquiera 𝑞(𝑡) se mide a partir

Al sustituir (1.1) en ésta última ecuación, se tiene:

Se conoce que la frecuencia natural Wn , frecuencia 𝑓, y el período de vibración T,

Por otra parte, se define el factor de amortiguamiento  como:

Si la ecuación diferencial (1.2) se divide para m se tiene:

Luego otra forma de presentar la ecuación diferencial del movimiento es:

1.1.1 Solución de la ecuación diferencial

Se plantea la solución de la ecuación diferencial (1.5) de la siguiente forma:

Donde a es una constante de integración y  es una variable a determinar. Al derivar

Al reemplazar en la ecuación diferencial, se tiene:

1.1.2 Vibración libre sin amortiguamiento

Luego la solución se transforma en:

q(t )  A cosWn t   B senWn t   C senWn t   

Encontrar la respuesta en el tiempo de un sistema de un grado de libertad cuyo período

𝑡=0 𝑞0 = 2 𝑐𝑚; 𝑞̇ 0 = 10 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔

q(t )   A Wn senWn t   B Wn cosWn t 

𝐶 = √22 + 0.31832 = 2.03 𝑐𝑚.

Figura 1.2 Respuesta en el tiempo de sistema de 1 gdl sin amortiguamiento.

En la figura 1.2 se tiene la respuesta en el tiempo y es importante tener en cuenta los

 La respuesta empieza en 2 cm., por la condición inicial.

1.1.3 Vibración libre sub amortiguada

Corresponde al caso real en el cual vibran las estructuras, el valor de 0    1 . En este

Las raíces son:

Luego la solución es:

q(t )  e  Wnt A senWa t   B cosWa t  (1.10)

La respuesta en el tiempo para el caso de vibración libre sin amortiguamiento se ha

Encontrar la respuesta en el tiempo del ejemplo anterior sí   0.05 . El período del

𝑡=0 𝑞0 = 2 𝑐𝑚; 𝑞̇ 0 = 10 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔

q(t )  exp( Wn t )A sen(Wa t )  B cos(Wa t )

q(t )  Wn exp( Wn t )A sen(Wa t )  B cos(Wa t ) 

exp(Wn t )A Wa cos(Wa t )  B Wa sen(Wa t )

Para t=0 se tiene:

Luego la respuesta en el tiempo es:

q(t )  exp 1.5708  t   0.41883 sen31.3767 t   2 cos31.3767 t 

En la figura 1.3 se presenta la respuesta en el tiempo para el ejemplo 2 que tiene 5% de

Los comentarios que se hacen al ejemplo 2, son los siguientes:

 La respuesta empieza en 2 cm., por la condición inicial.

1.1.4 Vibración libre sobre amortiguada

Encontrar la respuesta en el tiempo del ejemplo 1 sí   1.2 . El período del sistema es

𝑡=0 𝑞0 = 2 𝑐𝑚; 𝑞̇ 0 = 10 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔

Se procede en forma similar a los ejercicios anteriores y la respuesta que se obtiene es

q(t )  3.049 exp 16.8602 t   1.049 exp 58.5382 t 

En la figura 1.4 se presenta la respuesta encontrada y los comentarios son:

 La respuesta empieza en 2 cm., por la condición inicial.

Figura 1.4 Respuesta en el tiempo para   1.2 . Movimiento sobre amortiguado.

1.1.5 Vibración libre críticamente amortiguada

Encontrar la respuesta en el tiempo del ejemplo 1 sí   1.0 . El período del sistema es

𝑡=0 𝑞0 = 2 𝑐𝑚; 𝑞̇ 0 = 10 𝑐𝑚/𝑠𝑒𝑔

Al reemplazar las condiciones iniciales se encuentra:

La respuesta en el tiempo viene dada por:

q(t )  72.832 t  2 exp 31.416 t 

La gráfica de la respuesta es similar a la de la figura 1.4