Inicio 

 Autómatas Secuenciales Finitos

Autómatas secuenciales finitos

Detalles
Escrito por Biblioman

En este artículo vamos a ver como implementar con un ejemplo

práctico un autómata secuencial finito paso a paso, empezando por el desarrollo del 
DTE (Diagrama de Transición de Estados), construcción de la tabla de verdad, 
simplificación a través de los diagramas de Karnaugh, obtención de las ecuaciones de
salida e implementación y simulación del circuito resultante. El desarrollo de circuitos
con autómatas secuenciales es una herramienta muy potente y cuya comprensión abre
el camino a otras técnicas de desarrollo como son por ejemplo en los Microcontroladores
los RTOS (Sistemas Operativos en Tiempo Real).
 
 
En el desarrollo de sistemas digitales combinacionales las salidas de nuestro circuito en
un momento dado dependen únicamente de los valores de las entradas en ese
momento. En un sistema secuencial además del valor de las entradas en un instante
dado tenemos que tener en cuenta  también el estado anterior por el que ha pasado el
sistema, por lo que ha estos circuitos se les suele llamar sistemas con memoria. Para
implementar esa memoria se suele utilizar biestables (flip-flop) ó memorias ROM.
Pero...

¿A que se le llama un autómata secuencial finito?

Una definición podría ser la siguiente: Un autómata es una máquina secuencial síncrona
(controlada por una señal de reloj) que se puede encontrar en uno de entre un número
posible de estados, recibe una serie de entradas binarias y en función de estas entradas
y del estado particular en el que se encuentra, genera una o varias salidas binarias
determinadas. Se le llama finito por que el número de estados en el que puede
encontrarse el autómata tiene que quedar  perfectamente determinado, de ahí que a
estos sistemas se les llame también deterministas.

Siempre que hagamos  el diseño de un circuito con autómatas secuenciales finitos

podremos diferenciar en él los siguientes elementos:
 Una memoria que permite almacenar el estado actual del autómata.
 Dos circuitos combinacionales, uno para calcular el estado siguiente del
autómata y el otro para  hallar la salida.
Un diagrama de bloques del circuito sería el siguiente:
 
  
 
Básicamente existen dos tipos de autómatas finitos: el autómata de Mealy y el
autómata de Moore.
 

Autómatas de Mealy
En un Autómata de Mealy, tanto la salida del autómata como su estado siguiente, en un
instante determinado, depende tanto del estado en el que se encuentra el autómata en
ese instante como de la entrada ó entradas binarias introducidas.
Esto implica que un autómata de Mealy, estando en un determinado estado, puede
evolucionar hacia estados siguientes distintos y producir salidas distintas si se introduce
una ó varias entradas binarias distintas.

Un ejemplo en el que podemos ver los diferentes elementos que componen un diagrama
de Transición de Estados de un Autómata de Mealy sería el siguiente:
 

 
En el podemos distinguir los siguientes elementos:
 Estados: que se pueden definir como las posibles situaciones a las que
puede llegar el autómata.
 Transiciones: son los eventos producidos por las entradas y que producirán
el cambio de un estado a otro, en el sentido indicado por las flechas.
Un ejemplo de cómo debe leerse  el diagrama para su comprensión sería el siguiente:
desde el estado Q0, con entradas 11, se pasa al estado Q1 y produce salida 0; desde el
estado Q1, con entradas 00 se pasa al estado Q0, y la salida será igual a "1", y así para
todas las posibles transiciones.
Para que el autómata sea determinista de cada estado deben de salir 2 elevado a n
transiciones donde n es el número de entradas.

Como vemos en el DTE (Diagrama de Transición de Estados), la salida depende del

estado en que nos encontremos y del valor de las entradas.
 

Autómatas de Moore
Son aquellos en los cuales el estado siguiente, en un instante determinado, depende
tanto del estado en el que se encuentra el autómata como de la entrada o entradas
binarias introducidas, pero la salida en ese mismo instante sólo depende del estado en
el que se encuentra el autómata.
Esto implica que un autómata de Moore, estando en un determinado estado, produce
siempre la misma salida, independientemente de cuál sea la entrada ó entradas de
datos en ese estado.

Un ejemplo de un Diagrama de Estados de un Autómata de Moore sería el siguiente:

 

 
Como vemos en el DTE la salida depende del estado en que nos encontremos pero no
del valor de la entrada ó entradas de ese estado.

El diagrama  debe de interpretarse de la siguiente forma: desde el estado 00 (en el cual

siempre se da salida 0) y con entrada E0=1 se pasa al estado 01 (en el que siempre
tenemos salida 0), una vez que el sistema a evolucionado a este nuevo estado y con
entrada E0=1 se pasa al estado 10 con salida 0), y así para todas las posibles
transiciones.

Al igual que el autómata de Mealy de cada estado debe salir 2 elevado a n transiciones
donde n es el número de entradas.
 

¿Pero qué Autómata elegir para mis diseños?

La mayoría de las veces suele ser una cuestión de gustos. Algunos puntos prácticos que
diferencian a ambos autómatas son los siguientes:
 En Mealy la salida es obtenida antes que en Moore.
 Mealy es más ágil y nervioso que Moore, que es más ordenado y tranquilo.
 Los diseñadores tienen a Mealy por peligroso, ya que tiene cierto carácter
asíncrono.
 Los estados en Mealy suelen o pueden ser más abstractos que en Moore.
 Mealy suele o puede tener menos estados que Moore, por tanto su
implementación resulta  más económica.
 Suele ser más cómodo obtener el DTE de Moore que el de Mealy, pero como
he dicho antes suele ser una cuestión de gustos. En el ejemplo práctico que
vamos hacer utilizaremos a Moore.

Tablas de excitación de los biestables

Si utilizamos biestables como dispositivo de memoria para almacenar el estado actual
del autómata, estas tablas nos sirven para relacionar el estado actual y el estado
siguiente en que se encuentre el autómata con las entradas del biestable. En el ejemplo
práctico que vamos hacer veremos cómo utilizarlas para hacer la tabla de verdad de
nuestro autómata. Cada biestable tiene su propia tabla de excitación, en la figura de
abajo se nuestra la tabla de excitación para cada uno de los biestables existentes.
 

Ejemplo práctico
Vamos hacer un ejemplo práctico y lo vamos a resolver utilizando el modelo del
autómata de Moore.

Se trata de resolver la parte de control de un pequeño robot de juguete que funciona a

través de un mando a distancia. La caja de control dispone de dos pulsadores (I1 y I2)
como entradas del sistema y de dos salidas S0 y S1.
Se deben de cumplir  las siguientes condiciones:
 En estado de reposo (I1=I2=0) el robot no se moverá.
 Si se pulsa el pulsador I1 el robot se moverá hacia adelante, continuando el
movimiento al dejar de presionar dicho pulsador.
 Si se pulsan ambos pulsadores I1 y I2 a la vez el robot se moverá hacia
atrás, continuando el movimiento al dejar de pulsarlos.
 Si se pulsa el pulsador I2 el robot se parará.
Las señales de salida en función del movimiento del robot deberán de ser las siguientes:
 Si el robot está parado S0=S1=0
 Si el robot se mueve hacia atrás S0=0 y S1=1
 Y si el robot  se mueve hacia adelante S0=1 y S1=0

Resolución del ejemplo

Lo primero y más importante que tenemos que hacer es dibujar nuestro diagrama de
estados de transición (DTE), lo podemos dibujar directamente en un papel ó ayudarnos
de algún software de los muchos que hay, para la realización de este paso (al final del
artículo pondré los enlaces de algunos de ellos). Hay que tener en cuenta, que si nos
equivocamos aquí, todo lo que hagamos después no servirá de nada. Una cosa que
siempre tenemos que comprobar es que sea un autómata determinista, para ello hay
que comprobar que no queden posibles estados sin definir. El DTE del ejemplo es el
siguiente:
 
  
Como se ve en la figura nuestro DTE tiene tres estados llamados (Para, Adel, Atrás),
que definen los tres posibles estados de movimiento en los que se puede encontrar el
robot.  
Como vemos de cada estado salen 4 transiciones, contándose también las que salen y
entran al mismo estado. Como tenemos dos entradas, nuestro autómata es
determinista (2 elevado a 2 igual a 4). Vamos a ver un ejemplo de cómo habría que ir
construyendo nuestro DTE.

Partimos  del estado (Para) con entradas I1=I2=0 donde las salidas son S0=0 y S1=0,
si pulsamos I1 (I1=1 , I2=0), se producirá la transición al estado (Adel) y la salida
cambiará a S0=1 y S1=0 y el robot se moverá hacia adelante. Si ahora soltamos el
pulsador (I1=0, I2=0), vemos que continuamos en el mismo estado y por tanto el robot
continuará moviéndose en la misma dirección, que es como se había definido en las
condiciones del ejemplo. Pues de esta forma hay que ir comprobando todos los estados
que definamos y comprobando todas las posibles transiciones entre ellos.

Una vez dibujado y comprobado nuestro DTE. Debemos de construir la tabla de verdad,
que en este ejemplo será la siguiente:
 
 
Vamos a ir viendo poco a poco como se ha construido esta tabla. En otros ejemplos los
nombres de los campos se mantendrán, aunque el número de columnas  dependerá del
número de estados que tenga nuestro DTE así como del tipo de biestable que
utilicemos.

Lo primero que tenemos que hacer es codificar los estados, resultado de hacer nuestro
DTE. Como tenemos tres estados (paro, adel y atrás) necesitaremos 2 bits.
 
Q1 Q0 Estado

0 0 paro

0 1 adelante

1 0 atras

1 1 X
 
Nos sobra la combinación (1,1), hay que ponerla porque nos servirá para simplificar las
funciones de salida.
Las variables Q1 y Q0 necesarias para representar en binario cada uno de los estados,
pasaran a formar parte de las entradas de nuestro autómata y forman parte del circuito
combinacional que habíamos visto en el diagrama de bloques para determinar el estado
siguiente del autómata.

Otro dato a tener en cuenta y que ya podemos deducir con lo que llevamos hecho es
que: el número de Biestables necesarios en nuestro circuito depende de los bits en
binario necesarios para representar todos los estados. En este ejemplo como el número
de estados necesita dos bits para su codificación, necesitaremos dos biestables.
También tendremos que decidir ahora el tipo de biestable que deseamos utilizar, yo he
utilizado el flip-flop tipo D, luego en el campo flip-Flop de la tabla añadiremos las
columnas D0 y D1, que corresponden a las salidas de estos flip-flop y que pasaran a
formar parte de las funciones de salida de nuestro autómata.
Para tener los campos de las columnas de la tabla completa, tendremos que añadir
como entradas I1 y I2 definidas como variables de entrada en nuestro ejemplo y como
variables de salida añadiremos S0 y S1, definidas también en el ejemplo. Añadiremos
también las columnas del campo correspondiente al estado siguiente de los flip-flop,
que aunque no las he definido ni como entradas ni como salidas son necesarias, para
hallar el valor de las entradas de los biestables (veremos un ejemplo de cómo hacer
esto).

Pues bien, una vez definidas todas las columnas que tendrá nuestra tabla de verdad, es
hora de empezar a insertar filas con datos. Empezaremos con las variables de entrada:
como tenemos cuatro (Q1, Q0, I2, I1) necesitaremos 16 combinaciones para poder
representar todos sus posibles valores, luego empezaremos a rellenar las filas
correspondiente a estas columnas, empezando con el valor (0000) y terminando con
(1111).

El siguiente paso es rellenar las filas correspondientes a las columnas del campo estado
siguiente.
 
¿Cómo se hace esto?, pues con ayuda del DTE. Por ejemplo estoy en el estado
presente paro (Q1=0, Q1=0) si las variables de entrada son (I1=0, I2=0), miro en el
DTE cuál sería el estado siguiente, como la transición sale y entra al mismo estado, en
las variables (t+1) de Q1 y Q0 tendré que poner cero en ambas también y así igual para
todas las combinaciones posibles de Q1 Q0 correspondientes al estado presente.

Los siguientes campos a rellenar son las entradas de los Flip-Flop en este caso D0 y D1,
para ello necesitamos la ayuda de la tabla de excitación del biestable. Mira la figura de
abajo, donde se calcula el valor que tiene que tener D1 para una fila en concreto:
 

 
Como veis se trata de ir viendo que valores le corresponde a la entrada del flip-flop
según los valores Q(t) y Q(t+1) que tengamos en cada fila.

Ya solo queda rellenar los valores del campo variables de salida (S1 y S0). Lo podemos
hacer fácilmente mirando el DTE. Y poniendo los valores de la salida en función del
estado presente en que nos encontremos.

Nota: en este ejemplo coincide por casualidad la codificación del estado con el valor de
las variables de salida, pero es una simple coincidencia.

Pues ya tenemos nuestra tabla de verdad completa. Ahora toca obtener las funciones de
salida, previamente es aconsejable obtener las expresiones mínimas por un método de
simplificación como los diagramas de Karnaugh.
 

 
Una vez obtenida las funciones de salida simplificadas, ha llegado la hora de construir
nuestro circuito y simularlo. Lo podemos hacer con Proteus, pero existe otro IDE que es
perfecto por su sencillez para este tipo de circuitos. Se trata logisim, que además se
puede descargar de forma gratuita desde la página del autor, el circuito terminado sería
el siguiente:
 

Fuentes de información
Autómatas finitos (wikipedia)
IDE chalchalero
IDE BOOLE-DEUSTO
Logisim

El DTE y el esquema del circuito con logisim lo tenéis aquí.

 
Para saber como implementar un autómata secuencial finito en un PIC mirar este
artículo.
 
Un saludo y hasta pronto.