LABORATORIO DE CONTROL DE MAQUINAS, GR3, INFORME N° 6, URIBE J.

Uribe J., Escuela Politécnica Nacional, Quito-Ecuador

ACCIONAMIENTOS COMERCIALES DE
VELOCIDAD VARIABLE PARA
MÁQUINAS
ASÍNCRONAS CON CONTROL ESCALAR Y
VECTORIAL FOC Y ARRANCADORES
SUAVES


Abstract—En este documento se muestra el informe del

desarrollo practica seis del laboratorio de control de máquinas.
Se muestran los resultados obtenidos en el transcurso de la
práctica y un análisis de los mismos. Se presenta el esquema de
conexión de un arrancador suave a un motor de inducción
trifásico. Además, se muestran algunas de las fallas que pueden
ocurrir cuando se trabaja con un arrancador suave y cuáles son
las posibles causas de las mimas. También se muestran algunas
de las fallas y posibles causas de las mismas en el momento de
operar un variador de velocidad. De igual forma se incluyen
ciertos tipos de modulación y técnicas para eliminar armónicos
en un inversor. Finalmente se incluyen conclusiones y
recomendaciones.

Index Terms— Control vectorial, arrancador suave, motor

trifásico.

I. INTRODUCCIÓN

E
Fig. 1. Diagrama de conexión
n la industria es de suma importancia cuidar la vida
útil de los motores y a su vez tener un buen factor de B. Presentar las formas de onda realizadas en el
potencia para así evitar gastos de mantenimiento y sanciones. procedimiento para el arrancador suave. Y, comparar las
Para solucionar estos problemas se utilizan arrancadores mencionadas formas de onda con las expuestas en el
suaves, cuando no es necesario controlar la velocidad de los trabajo preparatorio y analizar los resultados.
motores, o variadores de frecuencia, si se requiere alto nivel
de control de los motores. Por estas razones es importante Para el desarrollo de la práctica se realizó la simulación de
saber utilizar arrancadores suaves y variadores de frecuencia. un arrancador suave. En la figura 2 se muestra el esquema
utilizado.
II.ARRANCADOR SUAVE. Para observar la evolución del voltaje entre las fases del
motor entonces se conectó un voltímetro entre las líneas que
A. Elaborar el diagrama de conexiones (En AutoCAD, lo alimentan. En la figura 3 se muestra la evolución del
Visio o algún editor de gráficos) del arrancador suave voltaje en el motor medido entre las líneas A y B.
SSW-05 y el motor de inducción. En el esquema se debe
diferenciar cada borne utilizado del arrancador.
El diagrama de conexiones se muestra en la figura 1. Se
puede observar como la fuente trifásica (R-S-T) se conecta
en los bornes superiores del arrancador y como el motor es
alimentado desde las salidas (U-V-W) del arrancador. [1]

Uribe J. es estudiante de la carrera de Ingeniería y Control en la Escuela



Politécnica Nacional, Quito, Ecuador (e-mail: jorge.uribe@epn.edu.ec).

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Fig. 3. Evolución del voltaje entre líneas Fig. 4. Evolución de la velocidad del rotor

En la figura 4 se muestra cómo evoluciona la velocidad del
rotor. Se puede observar que el motor empieza a acelerar en
el instante 0.65 segundos y que al llegar al instante 3.5
segundos el motor ya alcanza su velocidad nominal por lo
cual se hace una conmutación para que los tiristores dejen de
actuar y se conecte de manera directa el motor a la red a
través de un contactor trifásico.
Para poder ver de mejor manera como estos cambios de
velocidad se reflejan en la alimentación del motor entonces
se hace un acercamiento en el voltaje medido entre las líneas
del motor. En la figura 5 se muestra este acercamiento y se
puede observar como el voltaje entre líneas empieza a
aumentar, lo que significa que el ángulo de disparo de los
tiristores disminuye.
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Fig. 5. Evolución del voltaje de alimentación del motor cuando empieza a
disminuir el ángulo de disparo
Finalmente, en la figura 6 se muestra el efecto que causa la
actuación del contactor trifásico en la alimentación del
motor.
Fig. 6. Efecto de la actuación del contactor
C. Realizar un resumen para las siguientes posibles fallas
que puedan presentarse en el módulo, cómo pueden ser
detectadas en el panel del arrancador y sus posibles causas
En la figura 7 se muestra el panel de protección del motor,
mismo que cuenta con leds indicadores de las posibles fallas
que pueden ocurrir durante el funcionamiento del arrancador
suave. [1]
3
Fig. 7. Panel indicador de Fallas
Perdida de fase.
La pérdida de fase se la puede observar en el led phase
loss (ver figura 7). Este tipo de falla puede ocurrir por alguna
de las siguientes causas:
 Ausencia de fase en la red trifásica
 Corto circuito o intermitencia en el tiristor
 Conexión errónea del motor
 Fallas en el accionamiento del contactor de entrada
 Fusible quemados
 Incorrecta parametrización del trimpot Motor Current
 El motor consume una corriente inferior al límite para
actuación de la protección de falta de fase.
El funcionamiento de un arrancador suave se basa en un
conversor AC-AC que recorta la fase para así tener un
crecimiento y decrecimiento progresivo de la tensión de
alimentación del motor
Sobrecarga del motor
La falla de sobrecarga se la puede observar en el led
Overload (ver figura 7). Este tipo de falla puede ocurrir por
alguna de las siguientes causas:
 Parametrización incorrecta del trimpot Motor Current.
El valor de referencia es demasiado bajo para el motor
utilizado.
 Existe una carga demasiada alta para la capacidad del
motor
 Exceso de partidas sucesivas
 Actuación de la protección térmica sobre el control
Rotor bloqueado
La falla de rotor boqueado se la puede observar en el led
Stall (ver figura 7). Este tipo de falla puede ocurrir por
alguna de las siguientes causas:
 El tiempo de la rampa de aceleración programado es
inferior al tiempo real en el que acelera el motor.
 El eje del motor está trabado
Sobrecarga del elemento de potencia (tiristor)
La falla de sobrecarga de los tiristores se la puede observar
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en el led Internal Fault (ver figura 7). Cuando ocurre esta III. VARIADOR DE FRECUENCIA
falla el led titila 6 veces. Este tipo de falla puede ocurrir por
alguna de las siguientes causas: A. Presentar las formas de onda indicadas en el
 La carga del eje es demasiado alta procedimiento en los variadores de frecuencia. Comparar
 Exceso de partidas sucesivas las mencionadas formas de onda y analizar los resultados.
Para el desarrollo de la práctica se utilizó el ejemplo
Bajo nivel de corriente ac3_example provisto por Simulink de Matlab. En la figura 8
La falla de sub corriente se la puede observar en el led e muestra el esquema de este ejemplo.
Internal Fault (ver figura 7). Cuando ocurre esta falla el led
titila 8 veces. Este tipo de falla puede ocurrir por alguna de
las siguientes causas:
 Parametrización incorrecta del valor de corriente
(P610). El valor de la corriente está muy por encima
de la corriente de funcionamiento mínima del motor.
 Ausencia de carga en el eje del motor
 En aplicaciones con bombas hidráulicas cuando estas
pueden estar girando sin carga. Fig. 8. Ejemplo ac3_example

Secuencia de fases incorrecta Previo a realizar la simulación del circuito se obtuvo el

La falla de secuencia de fase incorrecta se la puede voltaje entre dos líneas de alimentación del motor para así
observar en el led Phase Seq (ver figura 7). Este tipo de falla poder observar la evolución del voltaje entre las líneas y a su
puede ocurrir por alguna de las siguientes causas: vez ver el equivalente RMS del mismo.
 La secuencia de fase de la red esta invertida. Se procedió a dar una referencia de velocidad 3500 rpm y
un torque de carga de 798 Nm. En la figura 9 se muestran las
Frecuencia de trabajo fuera de los límites de tolerancia respuestas de corriente de armadura, velocidad del rotor,
torque generado y voltaje del bus DC.
Esta falla se la puede observar en el led Internal Fault (ver
figura 7). Cuando ocurre esta falla el led titila 1 vez. Este
tipo de falla puede ocurrir por alguna de las siguientes
causas:
 La frecuencia de la red está fuera de los límites +/-
10% en relación con los valores nominales de 50 y 60
Hz.

D. Realizar un resumen de las aplicaciones industriales

que requieren arrancadores suaves.
Un arrancador suave está destinado a realizar aplicaciones
simples donde no se requiera un elevado nivel de control o
automatización. [2]
Las aplicaciones en la cuales se utilizan comúnmente
arrancadores suaves son:
 Aplicaciones en la cuales se tiene un torque de
arranque bajo o medio
 Cuando el perfil de carga es ligero
 Cuando no se necesita control de velocidad
Fig. 9. Respuestas del sistema
 Cuando se necesita reducir los degastes mecánicos y
daños del sistema que son el resultado de arranques En la figura 9 se puede observar que existe una caida en el
bruscos. torque, esto se debe a que la velocidad de referencia es
 Cuando se requiere controlar la corriente en el superior a la velocidad nominal de la maquina y por ende se
arranque del motor trabaja en la zona de debilitamiento de campo por lo cual el
 Cuando se requiere monitorear la alimentación del torque se reduce.
motor.
En la figura 10 se muestra cómo evoluciona el voltaje
entra las líneas de alimentación del motor. La figura 11
muestra el voltaje RMS medido entre las líneas de
alimentación del motor.
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Falla del encoder

Cuando ocurre esta falla se presenta el código E07 en la
pantalla del inversor. Este tipo de falla puede ocurrir por
alguna de las siguientes causas:
 Desconexión del encoder
 Encoder defectuoso

Sobrecarga de la resistencia de freno

Fig. 10. Evolución del voltaje d alimentación del motor Cuando ocurre esta falla se presenta el código E12 en la
pantalla del inversor. Este tipo de falla puede ocurrir por
alguna de las siguientes causas:
 Cuando la carga tiene una inercia demasiado alta o si
la rampa de desaceleración es muy corta
 Cuando la carga en el eje del rotor es muy elevada
 Cuando se parametriza incorrectamente a P154 y P155

Falla por velocidad demasiada alta

Cuando ocurre esta falla se presenta el código E17 en la
Fig. 11. Voltaje RMS entre las líneas de alimentación del motor
pantalla del inversor. Este tipo de falla puede ocurrir por
alguna de las siguientes causas:
 Cuando la velocidad real sobrepasa el valor de
B. Realizar un resumen para las siguientes posibles fallas P134+P132 por más de 20 ms.
que puedan presentarse en el módulo, cómo pueden ser
detectadas en el panel del variador de frecuencia y sus Velocidad sin control
posibles causas: Cuando ocurre esta falla se presenta el código E33 en la
Cuando ocurre algún tipo de falla en sistema el convertidor pantalla del inversor. Este tipo de falla puede ocurrir por
en la mayor parte de ocasiones se bloquea y el error se alguna de las siguientes causas:
presenta en la pantalla como EXX, siendo XX el código del  Exceso de peso en el motor
error. [3]  Falla del freno mientras la carga es usada
Perdida de fase
Cuando ocurre esta falla se presenta el código E03 en la
pantalla del inversor. Este tipo de falla puede ocurrir por C. Realizar una tabla en la cual se presente el valor de
alguna de las siguientes causas: voltaje y frecuencia del motor, para cinco velocidades
 La alimentación es inferior al mínimo valor necesario diferentes. Comentar los resultados.
para el funcionamiento del sistema
 Ausencia de fase en la entrada del conversor En la tabla 1 se muestra lo solicitado. Para calcular la
frecuencia del motor se aplica la ecuación 1, teniendo en
Temperatura demasiado alta en el inversor cuenta que el motor es de 2 polos. Además, el torque de
Cuando ocurre esta falla se presenta el código E04 en la carga es 500 [Nm]. Se puede comprobar que la frecuencia del
pantalla del inversor. Este tipo de falla puede ocurrir por motor es la misma que la referencia por lo cual se puede
alguna de las siguientes causas: decir que el control es preciso y funciona correctamente.
 Cuando la temperatura ambiente es mayor a 40ºC y la np
corriente de salida es elevada. O si la temperatura f  (1)
ambiente es inferior a -10ºC
60
TABLA I
 Cuando el ventilador esta obstruido o dañado COMPARACIÓN DE VOLTAJE Y VELOCIDAD DEL MOTOR
 Cuando el fusible de precarga este quemado Referencia Voltaje entre líneas Frecuencia del motor
 Cuando existen problemas con la alimentación [rpm] [VRMS] [Hz]
(ausencia de fase) 1000 342.3 16.67
 Cuando se tiene una señal con polaridad invertida en 1250 374.5 20.83
1500 390.1 25
las entradas analógicas AI1/AI2 1750 441.4 29.17
2000 455.1 33.33
Sobrecarga del motor
Cuando ocurre esta falla se presenta el código E05 en la
pantalla del inversor. Este tipo de falla puede ocurrir por
alguna de las siguientes causas:
 Cuando se parametriza con valores muy bajos a
P156/P157 y P158 con respecto al motor utilizado.
 Cuando la carga en el eje es demasiado alta
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D. Consultar técnicas de modulación para inversores que
permitan la eliminación de armónicos. Así mismo consultar
técnicas de eliminación de armónicas a la salida de los
inversores.
Modulación PWM para eliminación de armónicos
específicos
Este tipo de modulación se crea una forma de onda en la
cual se tiene un contenido armónico calculado o deseado.
El proceso para crear la forma de onda se basa en
determinar los coeficientes de Fourier de una forma de onda
cuya simetría es conocida. [4]
Modulación SPWM
Esta técnica al generar una forma de onda a partir de la
comparación de una señal triangular y una sinusoidal permite
reducir el contenido armónico en la salida del inversor. [5]
Eliminación de armónicos a la salida del inversor
Una técnica para eliminar armónicos en inversores
trifásicos es no conectar la salida con el neutro, esto permite
eliminar los armónicos múltiplos de 3. [4]
Otra técnica es conectar el inversor con el motor a través
de un transformador para así reducir de manera significativa
el contenido armónico.
E. Indicaciones adicionales que solicite el instructor.
Configurar una rampa de aceleración y modificar el
tiempo del bypass
Se configuro una rampa de aceleración con la pendiente
descrita por (2). Esta rampa es para 4 segundos por los cual
el tiempo del bypass debe ser modificado. Como el sistema
original tiene una rampa de 3 segundos y la modificada una
rampa de 4 segundos, entonces se sumará un segundo para la
actuación del bypass.
1 detecta algún tipo de falla en el sistema.
m (2)
4 motores de inducción trifásicos y se identificó como
En la figura 12 su muestra la configuración del bypass,
mientras que en la figura 13 se indica la respuesta de
velocidad del motor.
[1]
[2]
[3]
Fig. 12. Configuración del bypass
6
Fig. 13. Respuesta de velocidad del motor
IV. CONCLUSIONES
 Se aprendió a utilizar el manual un arrancador suave
para de esta manera poder utilizar de manera correcta
un arrancador y en caso de tener algún tipo de falla
poder identificarla y solucionarla
 Se observó cómo funciona un arrancador suave y
como es el esquema del mismo para aumentar su
eficiencia mediante la utilización de un contactor que
sirve como bypass y actúa en el momento en el cual el
motor alcanza su velocidad nominal
 Se aprendió a utilizar el manual de un variador de
frecuencia y a partir de esto se observó cómo
parametrizar un variador de manera correcta y saber
qué tipo de códigos muestra el variador cuando se
 Se aprendió sobre los tipos de modulaciones para
eliminar armónicos con la selección adecuada del tipo
de modulación.
V.RECOMENDACIONES
 Se recomienda revisar los manuales de los equipos
antes de intentar configurarlos puesto que una mala
parametrización puede afectar tanto al equipo de
control como al motor y esto puede ocasionar algún
tipo de accidente.
VI. REFERENCIAS
Manual de usuaria del arrancador suave WEG SSW-05. [online]. Fecha
de visita: 3 de agosto del 2020. Disponible en:
https://static.weg.net/medias/downloadcenter/hde/h53/WEG-SSW05-
user-manual-0899.5119-en.pdf
S y Z COMINZA, ¿Cuando es necesario usar un arrancador suave?
[online]. Fecha de visita: 3 de agosto del 2020. Disponible en:
https://syzcominsa.pe/blog/cuando-es-necesario-usar-un-arrancador-
suave
MANUAL DEL CONVERTIDOR DE FRECUENCIA WEG CFW-09.
[online]. Fecha de visita: 3 de agosto del 2020. Disponible en:
https://static.weg.net/medias/downloadcenter/h55/h17/WEG-cfw-09-
manual-del-usuario-0899.5307-4.4x-manual-espanol.pdf
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[4] Técnicas de modulación de la forma de onda de salida en conversores

DC-AC. [online]. Fecha de visita: 4 de agosto del 2020. Disponible en:
http://www.labc.usb.ve/paginas/EC6135/ModDC-AC.pdf
[5] Gómez Javier, “Análisis de las Modulaciones SPWM y SHE en
Convertidores Fuente de Corriente Multinivel y Control De Corriente
DC”. [online]. Fecha de visita: 4 de agosto del 2020. Disponible en:
http://repositorio.udec.cl/bitstream/11594/1982/3/Tesis_Analisis_de_las
_Modulaciones_SPWM_y_SHE.pdf

VII. BIOGRAFÍA
Jorge Uribe, nació en Santo Domingo de los Tsáchilas-Ecuador el 20 de
septiembre de 1996. Realizó sus estudios secundarios en el Instituto
Tecnológico Superior Ramón Barba Naranjo y obtuvo su título de Bachiller
Técnico en Electrónica y Consumo. Actualmente
es estudiante de la carrera de Ingeniería en
Electrónica y Control en la Escuela Politécnica
Nacional. Áreas de interés: automatización,
sistemas microprocesados y control industrial.
(jorge.uribe@epn.edu.ec).