LABORATORIO DE CONTROL DE MAQUINAS GR4, TRABAJO PREPARATORIO PRÁCTICA N° 4 1

INSTRUMENTACIÓN EN
Jorge Alexander Uribe Herrera, Escuela Politécnica Nacional, Quito-Ecuador

ACCIONAMIENTOS ELÉCTRICOS PARTE 2:

SENSORES DE POSICIÓN Y DE
VELOCIDAD ANGULAR (ENCODERS Y
TACOGENERADORES)
Abstract— En este documento se presenta el desarrollo del
trabajo preparatorio número cuatro del laboratorio de
Control de Máquinas. Se muestran las características del
encoder incremental y del tacogenerador, además se realiza el
acondicionamiento de estos dispositivos para poder medir
velocidad con los mismos.

Index Terms— Instrumentación, posición y velocidad

angular, encoder, taco generador.

I. INTRODUCCION

L os sistemas de potencia requieren ser controlados, para
lo cual se necesita medir sus variables. Para ello se
han creado sensores que permiten obtener la información
de los mismos, y esta información debe ser acondicionada
para poder utilizarla con los diferentes microcontroladores
que existen en el mercado. Dentro de estas variables se
tienen a las velocidad y posición angular del eje del motor,
estas variables pueden ser medidas mediante un encoder,
para posición y velocidad, y por en tacogenerador, para
medir velocidad únicamente.
II. CONSULTAR EL PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN
ENCODER INCREMENTAL DE SALIDA TIPO PULSO QUE POSEA
6 SALIDAS: CANAL “A”, CANAL “B” Y REFERENCIA “Z” Y
SUS RESPECTIVAS SEÑALES COMPLEMENTADAS.
A. Principio de funcionamiento
Un encoder es un tipo de transductor que hace posible la
transformación de una señal rotacional de movimiento
angular en una serie de impulsos digitales. Estos impulsos
son generados mediante la interrupción del haz de luz del
disco óptico del encoder debido al movimiento rotacional.
En la figura 1 se observa el disco óptico y las señales que
posee el encoder incremental.
Fig. 1. Representacion de las señales del encoder incremental
El encoder incrementar proporciona dos formas de ondas
desfasadas 90º eléctricos entre ellas, estas señales son
generalmente “canal A” y “canal B”, con estas señales se
obtiene la posición y sentido de giro del rotor, y además
posee otra señal llamada canal Z, ver figura 1, el cual
proporcional la posición absoluta del encoder. [1]
III. DISEÑAR EL CIRCUITO DE ACOPLAMIENTO PARA
VERIFICAR EL FUNCIONAMIENTO DE UN ENCODER
INCREMENTAL DE SALIDA TIPO PULSO (1024 PULSOS POR
REVOLUCIÓN/VIN=5V) PARA UN SENTIDO DE GIRO HORARIO
Y ANTIHORARIO, QUE PRESENTA 6 SALIDAS.
A. Acondicionamiento
El encoder incremental a utilizar tiene un nivel de voltaje
de 5 voltios DC y la tarjeta de desarrollo utilizada es de
3.3V, por lo cual se debe bajar el nivel de voltaje. En 1 se
observa la ecuación de acondicionamiento
Vout 3.3
=
Vin 5
(1)
Donde:
Vin= salidas diferenciales del encoder
Vout= voltaje en la salida del amplificador

En la figura 2 se muestra el esquema del amplificador

diferencial a utilizarse.
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Fig. 2. Amplificador diferencial

A partir de la figura 2 se obtiene la ecuacion 2, misma

que se relaciona con 1 Fig. 5. Acondicionamiento para la señal Z
R2
Vout = Vin IV. DISEÑAR UN CONTADOR USANDO EL SISTEMA
R1 MICROPROCESADO Y UN INTERFAZ GRÁFICA (LCD, DISPLAY,
(2) ETC.) PARA VERIFICAR LOS PULSOS ENTREGADOS POR EL
A partir de las ecuaciones 1 y 2 se obtiene que la ENCODER. ADEMÁS, SE DEBE CALCULAR Y MOSTRAR LA
ganancia esta descrita por 3. VELOCIDAD DEL EJE DEL MOTOR.
R 2 3.3
= A. Configuración de la Tarjeta STM32F407VG
R1 5
(3) En la figura 6 se observa la configuración de los pines
para desarrollar la aplicación solicitada.
B. Esquemas
Una vez realizado el cálculo de la ganancia del
amplificador se implementa el esquema del
acondicionamiento para las señales A, B y Z del encoder.
Estos circuitos se muestran en las figuras 3, 4 y 5
respectivamente.

Fig. 6. Configuracion de los pines de la tarjeta STM32F407VG

Fig. 3. Acondicionamiento para la señal A.

V. CONSULTAR EL PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN

SENSOR DE VELOCIDAD ANGULAR TIPO TACOGENERADOR.

A. Principio de Funcionamiento
El funcionamiento del sensor de basa en convertir la
energía rotacional del eje en energía eléctrica, la misma
que es proporcional a la velocidad del rotor. Este sensor
genera corriente a partir del giro del eje del motor, tiene
una espira situada dentro de un campo magnético fijo, al
girar el motor entonces la espira girara dentro del campo y
así se genera un corriente y con ello un gradiente de
potencial. [2]
Fig. 4. Acondicionamiento para la señal B
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VI. CONSULTAR EL DIAGRAMA DE BLOQUES PARA UN

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA CON REALIMENTACIÓN
TACOMÉTRICA.
En la figura 6 se observa el diagrama de bloques
solicitado, cabe recalcar que en el esquema se tiene un
procesador analógico, pero se lo puede reemplazar por uno
digital.
Se observa que tiene un taco generador el cual
proporciona la realimentación de velocidad para que el
sistema pueda cerrar el lazo de control.

Fig. 8. Respuesta de voltaje del tacogenerador en funcion a la velocidad

B. Acondicionamiento
Fig. 7. Diagrama de bloques delcontrol de velocidad de un motor DC con
A partir de la tabla 1 se tiene la función de transferencia
realiemntacion de velocidad a traves de un tacogenerador. [3] del tacogenerador, la cual esta descrita por 4.
10.98
VII. DISEÑAR EL CIRCUITO DE ACONDICIONAMIENTO PARA V= W (4)
EL TACOGENERADOR A USARSE EN EL CONTROL DE
1995
VELOCIDAD. LA SEÑAL DEBERÁ SER VARIABLE DE 0 A 3.3V
(O AL VALOR ADMITIDO POR EL SISTEMA MICROPROCESADO) Donde:
A LA VELOCIDAD CORRESPONDIENTE ENTRE -2000 RPM A
V= voltaje generado por el tacogenerador
2000 RPM, ES DECIR SENTIDO HORARIO Y ANTI HORARIO. Ω= velocidad del eje del motor
La tabla de datos fue compartida por la señorita Ana Teniendo en cuenta que la velocidad está comprendida
Bastidas previo a la autorización del instructor del entre -2000 y 2000 rpm, entonces el voltaje variara entre
laboratorio de Control de Maquinas -11 y 11 voltios DC. Esto nos sirve para acondicionar el
A. Obtención de datos voltaje entre 0 y 3.3 Vdc.
La ecuación 5 muestra la función de transferencia entre
Los datos del tacogenerador asociado al motor designado el voltaje generado por el tacogenerador y el voltaje
a mi grupo se observan en la tabla 1, donde se muestra la acondicionado para la tarjeta STM32F407VG.
evolución del voltaje generado en función a la velocidad
del eje de la máquina. [4] 3
Vout = V + 1.65
20
TABLA 1
RESPUESTA DEL VOLTAJE EN FUNCIÓN A LA VELOCIDAD
(5)
En la figura 9 se muestra el circuito de
Nº de muestra Velocidad [rpm] Voltaje [Vdc] acondicionamiento correspondiente a la ecuación 5.
1 0 0
2 212,3 1,19
3 376 2,12
4 627,4 3,54
5 940,5 5,36
6 1158 6,46
7 1370 7,58
8 1512 8,16
9 1567 8,39
10 1603 8,88
11 1621 8,98 Fig. 9. Acondicionamiento del tacogenerador
12 1682 9,32
13 1743 9,65
14 1792 9,92 C. Sistema microprocesado
15 1842 10,16
16 1884 10,39
En la figura 10 se observa la configuración de la tarjeta
17 1940 10,67 STM32F407VG, donde se configuran los pines para una
18 1983 10,89 entrada analógica y para escribir en un LCD.
19 1995 10,98
20 2042 11,4

A partir de la tabla 1, se obtiene la curva de voltaje vs

velocidad, ver figura 8, donde se observa que se tiene una
respuesta bastante lineal por lo que para el
acondicionamiento se tratara al sistema como totalmente
lineal
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}
}
void
HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef*
hadc){
UNUSED(hadc);
adcVal=HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
}

VIII.REFERENCIAS
[1] Encoder Incremental, Principio de funcionamiento. [online]. 18 de
noviembre del 2019. Disponible en:
http://www.guemisa.com/sicod/docus/ENCODER-TEC.pdf
[2] Mediciones Industriales, Sensor Tacogenerador. [online]. 18 de
noviembre del 2019. Disponible en:
http://miluisyedgar.blogspot.com/2007/05/sensor-tacogenerador.html
[3] Instalaciones mecánicas, Control de velocidad de un motor de CC.
[online]. 18 de noviembre del 2019 Disponible
Fig. 10. Configuracion de los pines de la tarjeta STM32F407VG
en: http://pulsoelectro.blogspot.com/
[4] Ana Bastidas, Tabla de datos del tacogenerador
D. Código del laboratorio de Control de Máquinas. 19 de
noviembre del 2019.
#include "main.h"
#include "STM_MY_LCD16X2.h"
uint16_t adcVal; IX. BIOGRAFÍA
float velocidad;
int main(void) { Jorge Uribe, nació en Santo Domingo de los
Tsáchilas-Ecuador el 20 de septiembre de
HAL_Init(); 1996. Realizó sus estudios secundarios en el Instituto Tecnológico
SystemClock_Config(); Superior Ramón Barba Naranjo y obtuvo su título de Bachiller
MX_GPIO_Init(); Técnico en Electrónica y Consumo. Actualmente es estudiante de
MX_ADC1_Init(); la carrera de Ingeniería en Electrónica y Control en la Escuela
MX_TIM2_Init(); Politécnica Nacional.
HAL_TIM_Base_Start(&htim2); Áreas de interés: automatización, sistemas microprocesados y
control industrial. (jorge.uribe@epn.edu.ec).
HAL_ADC_Start_IT(&hadc1);
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D4_GPIO_Port,D4_Pin,D5_Pin,D6_Pin,D7_Pin);
LCD1602_noBlink();
LCD1602_noCursor();

while (1) {
velocidad=(4000.0/4095.0)*adcVal-2000.0;
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LCD1602_clear();