LABORATORIO DE CONTROL DE MAQUINAS, GR3, INFORME N° 4, URIBE J.

Uribe J., Escuela Politécnica Nacional, Quito-Ecuador

SIMULACIÓN DE ACCIONAMIENTOS DE
VELOCIDAD VARIABLE PARA
MÁQUINAS SÍNCRONAS Y DE
INDUCCIÓN, CON CONTROL VECTORIAL
(DTC Y FOC)

maquina ya se encuentra magnetizada y su campo es
Abstract—En este documento se presenta el informe de la constante.
practica número cuatro del laboratorio de control de máquinas.
Se muestran los resultados obtenidos durante el desarrollo de la
práctica y un análisis de los mismos. Se muestra también una
comparación de ventajas y desventajas que presentan los
controles FOC y DTC entre sí. Además, se incluyen algunas
aplicaciones industriales de variadores de frecuencia con
control vectorial y tres ejemplos de variadores con control
DTC.

Index Terms— Control vectorial, DTC y FOC.

I. INTRODUCCIÓN

E L control vectorial de máquinas eléctricas permite

que la mayoría de aplicaciones industriales sean
posibles, esto se debe a la precisión y robustez que presenta
este tipo de control.

II.PRESENTAR Y ANALIZAR LAS FORMAS DE ONDA OBTENIDAS

EN EL PROCEDIMIENTO DE LA PRÁCTICA. Fig. 2. Corrientes id e iq

A. Control FOC En la figura 3 se indican las respuestas de corriente de

Se inició configurando los parámetros de referencia tanto armadura, velocidad del rotor, torque electromagnético y
para velocidad como para torque. En la figura 1 se muestra la voltaje del bus DC de la máquina. Se puede observar como la
configuración de velocidad. El torque de carga es nulo. maquina sigue la referencia de velocidad.

Fig. 1. Parámetros de velocidad

En la figura 2 se presentan las respuestas de las corrientes

id e iq. Se observa como la corriente id, relacionada con el
campo, se mantiene prácticamente en cero, esto se debe a la
Fig. 3. Formas de onda del sistema

Uribe J. es estudiante de la carrera de Ingeniería y Control en la Escuela

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A partir de la figura 3 se puede decir que el motor ha
Politécnica Nacional, Quito, Ecuador (e-mail: jorge.uribe@epn.edu.ec).
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trabajado en cuatro cuadrantes. Esto se puede verificar en la

figura 4 donde se muestra la característica de velocidad
versus torque de la máquina para la referencia de velocidad
dada.

Fig. 4. Característica de velocidad vs torque

Fig. 6. Formas de onda del sistema
Se procedió a variar los parámetros del torque de carga,
En la figura 7 se muestra la característica de velocidad
ver figura 5, y se mantienen los parámetros de referencia de
versus torque de la maquina con este tipo de carga.
velocidad, ver figura 1.

Fig. 7. Caracteristica de velocidad vs torque

Fig. 5. Parametros de torque

B. Control DTC
Las respuestas que se obtuvieron se muestran en la figura 6 Se procedió parametrizando la referencia de velocidad, ver
donde se puede observar que el motor sufre más esfuerzos figura 9, y la entrada de carga de la máquina, ver figura 8.
debido al tipo de carga que se tiene y además se observa que
el sistema no alcanza a seguir de una manera rápida a la
referencia, esto se lo puede apreciar en cuando se da un
cambio de velocidad.
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Fig. 8. Parámetros de carga
Fig. 9. Parámetros de velocidad
La figura 10 muestra las respuestas de corriente de estator,
velocidad del rotor, torque electromagnético y voltaje del bus
DC del sistema. Se puede observar cómo tanto la velocidad
como el torque siguen de buena manera sus referencias, esto
se debe a que se hace un control directo sobre las variables
de interés.
Fig. 10. Formas de ondas del sistema
Para verificar el movimiento de la máquina a través de los
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cuadrantes de control se realizó la característica de velocidad
versus torque de la maquina con los parámetros de velocidad
y carga previamente definidos. Esta característica se puede
apreciar en la figura 11.
Fig. 11. Característica de velocidad vs torque
III. EXPLICAR CADA UNA DE LAS PARTES QUE CONFORMAN
EL CIRCUITO FINAL SIMULADO EN LA PRÁCTICA EN CADA CASO
DE ESTUDIO
A. Control FOC
La figura 12 muestra el ejemplo ac6_example que se
utilizó en el desarrollo de la práctica. En este ejemplo se
desarrolla el control FOC para una máquina de sincrónica de
imanes permanentes. El esquema consta de una fuente
trifásica, parámetros de velocidad (referencia), parámetros de
carga (perfil de carga), un bloque denominado AC6 PM
Synchronous Motor Drive que es donde se desarrolla todo el
control FOC, un bloque demux que sirve para separar y
seleccionar las formas de onda de interés y finalmente un
bloque visualizador para poder observar las respuestas del
sistema.
Fig. 12. Esquema utilizado para control FOC
El bloque PM Synchronous Motor Drive a su vez está
compuesto por bloques de rectificación de onda, chopper de
frenado, controlador de velocidad, inversor trifásico,
medición, control vectorial, y la maquina sincrónica, como se
muestra en la figura 13.
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Fig. 13. Interior del bloque

Los componentes del bloque VECT se muestran en la Fig. 18. Bloque DTC Induction Motor Drive
figura 14.
La figura 19 muestra el control por histéresis para el flujo
y torque de la máquina. En la figura 20 se indica el esquema
del controlador de velocidad.

Fig. 14. Bloque VECT

El controlador de corriente se muestra en la figura 15 y el

controlador de velocidad en la figura 16. Fig. 19. Control de flujo y torque

Fig. 15. Controlador de corriente

Fig. 20. Controlador de velocidad

IV. CONSULTAR APLICACIONES INDUSTRIALES DE MÁQUINAS

Fig. 16. Controlador de velocidad ELÉCTRICAS TRIFÁSICAS DE INDUCCIÓN Y PMSM
COMANDADAS CON CONTROL VECTORIAL (FOC Y DTC).
B. Control DTC
Con control FOC o DCT se tiene una amplia gama de
La figura 17 muestra el esquema del control DTC para un aplicaciones a nivel industrial, donde comúnmente se tiene:
motor de inducción utilizado en el desarrollo de la práctica.
 Bandas transportadoras
Este esquema es similar al anterior puesto que tiene la misma
 Montacargas
arquitectura con la diferencia del bloque AC4 DTC Induction
 Ventiladores de calderas
Motor Drive.
 Marcha y paro de ascensores y elevadores
 Bombas centrifugas
 Compresores
 Grúas [1]

V.REALIZAR UNA TABLA COMPARATIVA ENTRE CONTROL FOC

Y DTC, INCLUIR LAS VENTAJAS Y DESVENTAJAS

Fig. 17. Esquema utilizado para control DTC

DTC FOC
El interior bloque DTC Induction Motor Drive se muestra Rizado Bajo Rizado Rizado mayo que DTC
Implementación Sencilla Compleja
en la figura 18 donde se puede observar toda la arquitectura Control de par Directo Indirecto
necesaria para el desarrollo del control DCT. Control de flujo Directo Indirecto
Tiempo de Rápido Mayor tiempo de
respuesta respuesta
Perturbaciones Más sensible Más robusto
Armónicos Produce armónicos Permite eliminar
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armónicos VIII.INDICACIONES ADICIONALES QUE SOLICITE EL

Conmutación Desconocida Fija INSTRUCTOR
Procesador Rápido debido a la Gran capacidad de
conmutación procesamiento
A. Variación del parámetro proporcional del controlador
de velocidad del control FOC
VI. CONSULTAR Y DESCRIBIR AL MENOS TRES EJEMPLOS DE Se procedió aumentado el valor de la ganancia
VARIADORES DE FRECUENCIA UTILIZADOS PARA EL CONTROL proporcional de 5 a 50. La respuesta de velocidad se muestra
DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS QUE EMPLEEN LA TÉCNICA DTC. en la figura 21. Se puede observar como el seguimiento de la
referencia mejora en comparación con la figura 6.
VII.

A. Variador ABB ACS380

Es un tipo de variador de frecuencia que sirve para
maquinaria modular. Permite una alta integración con las
maquinas eléctrica y se conecta de manera óptima al sistema
Fig. 21. Respuesta de velocidad
de control. Este variador está orientado al trabajo dentro de
industrias de alimento, bebidas, manejo de materiales, e
industria textil. [2] B. Variación del rango de histéresis en control DTC
Características: Se procedió a variar la banda de histéresis de 0.5 Nm a 1
 Gama desde un tercio de hp hasta 30 hp con una Nm. En la figura 22 se muestra la respuesta de torque del
alimentación de 200 a 480 voltios. sistema. Se puede observar como el sistema sigue la
 Altura y profundidad uniforme dentro de la gama referencia de torque y además que presenta más oscilaciones
IP20. al compararlo con la respuesta de torque de la figura 10.
 Funciones pre configuradas
 Permite una programación adaptativa
 Interfaz sencilla e intuitiva
 Seguridad integrada

B. Variador ABB ACS480 Fig. 22. Respuesta de torque

Es un tipo de variador de propósito general, esto es, tiene
los elementos necesarios para ser utilizado en bandas
transportadoras, bombas, ventilación, compresores, entre
otras aplicaciones denominadas básicas. [3]
Características:
 Gama desde 1 hp a 30 hp para una alimentación entre
380 y 480 voltios.
 Estructura IP20
 De instalación sencilla y fácil de utilizar
 Eficiencia energética
 Compatible con sistemas de automatización comunes
C. Variador ABB ACS580
Es un tipo de variador orientado a dar confort a los
sistemas de aire acondicionado donde se lo utilice. Este
variador está enfocado en la calidad, fiabilidad,
mantenimiento sencillo y en el ahorro energético. [4]
Características:
 De fácil instalación y utilización
 Específico para sistemas de aire acondicionado HVAC
 Interfaz de usuario sencilla y con capacidad de
Bluetooth
 Comunicación robusta
 Eficiente
Se cambió el valor de la banda de histéresis a 400 Nm. La
respuesta de torque es la mostrada en la figura 23. Se observa
como el sistema trata de seguir la referencia de torque, pero
es más oscilatorio que la respuesta observada en la figura 22.
Se observa también que, aunque se haya aumentado la banda
de histéresis en un 8000% el sistema sigue siendo estable o
cual demuestra la robustez del control DTC.
Fig. 23. Respuesta de torque.
I. CONCLUSIONES
 Se simulo el control FOC para una maquina síncrona y
se observó como con este tipo de control no se
controla de buena manera el seguimiento de torque,
esto se debe a que este tipo de control es indirecto por
lo cual no sigue de forma rápida y exacta las
referencias de torque y flujo.
 Se observó como con el control DTC se sigue de
manera precisa tanto las referencias de velocidad
como las referencias de torque y flujo, esto se debe a
que este tipo de control actúa de manera directa sobre
las variables de interés.
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 Se observó como el control DTC tiene una respuesta

más rápida que el control FOC y a su vez que en lo
que respecta a torque este control es más robusto.

II.REFERENCIAS
[1] Grupo Delpin, Usos de variadores de frecuencia. [online]. Fecha de
visita: 14 de julio del 2020. Disponible en:
https://www.grupodelpin.com/usos-de-variadores-de-frecuencia/
[2] ABB, Convertidores de frecuencia ACS380 para maquinaria. [online].
Fecha de visita: 15 de julio del 2020. Disponible en:
https://new.abb.com/drives/es/convertidores-baja-tension-
ca/maquinaria/acs380
[3] ABB, Nuevo convertidor de frecuencia de propósito general ACS480.
[online]. Fecha de visita: 15 de julio del 2020. Disponible en:
https://new.abb.com/drives/es/convertidores-baja-tension-ca/proposito-
general/acs480
[4] ABB, Nuevo convertidor de frecuencia ACH580 para HVAC. [online].
Fecha de visita: 15 de julio del 2020. Disponible en:
https://new.abb.com/drives/es/convertidores-baja-tension-ca/industrias-
especificas/ach580

III. BIOGRAFÍA
Jorge Uribe, nació en Santo Domingo de los Tsáchilas-Ecuador el 20 de
septiembre de 1996. Realizó sus estudios secundarios en el Instituto
Tecnológico Superior Ramón Barba Naranjo y obtuvo su título de Bachiller
Técnico en Electrónica y Consumo. Actualmente es estudiante de la carrera de
Ingeniería en Electrónica y Control en la Escuela Politécnica Nacional.
Áreas de interés: automatización, sistemas microprocesados y control
industrial. (jorge.uribe@epn.edu.ec).