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CIRCUITOS DE SEGUNDO ORDEN LC Y
RLC
9.1. INTRODUCCIÓN
En el capítulo anterior vimos como los circuitos resistivos con capacitancias o los
circuitos resistivos con inductancias tienen variables que son calculadas mediante
ecuaciones diferenciales de primer orden. Ahora vamos a ver que cuando en el
mismo circuito tenemos inductancias y capacitancias las ecuaciones diferenciales
resultantes serán de segundo orden, por lo cual los denominamos circuitos de
segundo orden.
También veremos cómo en circuitos con inductancias y capacitancias la energía
almacenada por uno de estos elementos puede ser transferida al otro. Esto puede
producir repuestas de tipo oscilatorio, incluso cuando no hay fuentes en el sistema.
El procedimiento para encontrar las ecuaciones diferenciales de estos circuitos es
el mismo que para los casos de orden uno. La solución de las ecuaciones
diferenciales también es muy similar, pero ahora tendremos dos raíces de la
ecuación característica, las cuales pueden ser reales diferentes, reales iguales o
complejas conjugadas (con parte real igual o diferente de cero). En función de esto
tendremos cuatro tipos de respuesta de estado cero: oscilatoria, subamortiguada,
sobreamortiguada y críticamente amortiguada. Lo que será un poco más complejo
ahora será el cálculo de las condiciones iniciales, ya que necesitaremos
adicionalmente las condiciones iniciales de la primera derivada de la variable de
interés.
9.2. CIRCUITO LC – RESPUESTA DE ENTRADA CERO
El circuito de la Figura 9-1 muestra un circuito muy simple de segundo orden
conformado por una capacitancia y una inductancia. Aunque este circuito no tiene
fuentes, puede tener energía almacenada (condiciones iniciales) en cualquiera de
los dos elementos o en ambos simultáneamente. La condición inicial del voltaje en
la capacitancia nos fija el valor del voltaje en la inductancia, así como la condición
inicial de la corriente en la inductancia nos determina la corriente en la capacitancia
(pero con signo contrario).
Voltaje en la capacitancia
Vamos a encontrar la ecuación diferencial del voltaje en la capacitancia y resolverla
(respuesta de entrada cero).
Figura 9-1
dVC
i L = −i C = −C
dt
Nodo: Derivando
di L d 2VC
= −C
dt dt 2
− VC + VL = 0
diL
Malla: VC = VL = L
dt
di L 1 1
= V L = VC
dt L L
diL d 2VC 1
= −C = VC
dt dt 2 L
d 2VC 1
C + VC = 0
dt 2 L
d 2VC 1
2
+ VC = 0
dt LC
Como no hay entrada la respuesta depende exclusivamente de las condiciones
iniciales con dos constantes indeterminadas A y B:
VC (t ) = Ae λ1t + Be λ2t
Para encontrar la solución homogénea para el voltaje en la capacitancia
dVC (t o )
necesitamos conocer dos condiciones iniciales que pueden ser VC (t o ) y .
dt
Para simplificar vamos a suponer que conocemos las condiciones iniciales del
circuito en cero para el voltaje de la capacitancia ( )
VC 0 − = VC 0 y la corriente en la
inductancia i L 0( )= i
−
L0 . A partir de estas condiciones debemos encontrar la
dVC (0 )
condición inicial de . Para esto hacemos uso de las relaciones entre
dt
voltaje y corriente en la capacitancia:
dVC (t )
iC (t ) = C
dt
Despejando la derivada del voltaje tenemos:
dVC (t ) iC (t )
=
dt C
En el tiempo cero tenemos:
dVC (0 + ) iC (0 + )
=
dt C
Ahora debemos conocer la corriente inicial en la capacitancia, y teniendo en cuenta
que iC = −i L y que la corriente en la inductancia es continua:
dVC (0 + ) iC (0 + ) i L (0 + ) i L (0 − ) i
= =− =− = − L0
dt C C C C
De manera que ya tenemos las dos condiciones iniciales necesarias para resolver
la ecuación:
VC (0 + ) = VC 0
dVC (0 + )
VC′ (0 + ) =
i
= − L0
dt C
Ahora encontramos la ecuación característica a partir de la ecuación diferencial
⎛ 2 1 ⎞
⎜D + ⎟VC = 0 :
⎝ LC ⎠
⎛ 2 1 ⎞
⎜λ + ⎟=0
⎝ LC ⎠
1
λ2 = −
LC
La solución tiene por supuesto dos raíces complejas conjugadas:
1
λ1 = + j
LC
1
λ2 = − j
LC
Así se obtiene la siguiente solución homogénea:
1 1
j t −j t
VC (t ) = Ae LC
+ Be LC
VC (0 + ) = VC 0 = Ae 0 + Be 0 = A + B
( )
VC′ 0 + = −
iL0
C
= j
1
Ae 0 − j
1
Be 0 = 0 ⇒ A− B = 0 ⇒ A=B
LC LC
Reemplazando en la primera condición:
A + A = VC 0
VC 0
A=
2
Solución final:
1 1
VC 0 j LC t VC 0 − j LC t
VC (t ) = e + e
2 2
V ⎛ j t t ⎞
1 1
−j
= C 0 ⎜ e LC + e LC ⎟
2 ⎜⎝ ⎟
⎠
Usando la relación de Euler,
e jx + e − jx e jx − e − jx
e jx = cos( x) + jsen( x); cos( x) = ; sin( x) = ,
2 2
podemos escribir:
VC 0 ⎡ ⎛ t ⎞⎤
VC (t ) = ⎢2 cos⎜ ⎟⎥
2 ⎣ ⎝ LC ⎠⎦
1
⎛ t ⎞ ω=
VC (t ) = VC 0 cos⎜ ⎟ LC
⎝ LC ⎠
θ =0
Como se aprecia la respuesta es una señal oscilatoria de tipo AC con la amplitud
de la condición inicial. La frecuencia de oscilación depende de los valores de L y C
y no de las condiciones iniciales.
Otra manera de resolverlo, dado que las raíces son complejas conjugadas, es
asumir una solución de tipo senoidal con constantes indeterminadas A y φ :
VC (t ) = A cos(ωt + φ )
1
con ω igual a la parte imaginaria de la raíz ω= .
LC
De manera que VC (t ) = −ωA sen (ωt + φ )
'
VC (0 + ) = A cos(φ ) = VC 0
VC 0
A=
cos(φ )
iL0
VC (0 + ) = −ωA sen (φ ) = −
'
C
iL0
sen (φ ) =
ωCA
De la segunda ecuación seno se concluye que si i L 0 = 0 entonces φ = 0 , y que
A = VC 0 . Así que
VC (t ) = A cos(ωt + φ )
⎛ t ⎞
VC (t ) = VC 0 cos⎜ ⎟
⎝ LC ⎠
tal como lo habíamos encontrado anteriormente.
Si la corriente inicial en la inductancia no es cero, un análisis similar nos lleva al
siguiente resultado:
⎛ 2 L⎞ ⎛ t ⎞
+φ⎟
2
VC (t ) = VC 0 + ⎜ i L 0 ⎟ ⋅ cos⎜
⎝ C⎠ ⎝ LC ⎠
⎛ iL0 ⎞
φ = tan −1 ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωCVC 0 ⎠
1
ω=
LC
En esta última formulación vemos que si i L 0 = 0 tenemos el mismo resultado
inicial.
Corriente en la inductancia
Con el resultado del voltaje sobre el condensador se puede obtener la corriente en
la inductancia i L (t ) :
dVC
i L = −i C = −C
dt
Para el caso en que i L 0 ( )= i
−
L0 tenemos:
d ⎡ ⎛ t ⎞⎤
i L = −C ⎢VC 0 cos⎜ ⎟⎥
dt ⎣ ⎝ LC ⎠⎦
C ⎛ t ⎞
= VC 0 ⋅ sen⎜ ⎟
LC ⎝ LC ⎠
C ⎛ t ⎞
i L (t ) = VC 0 ⋅ sen⎜⎜ ⎟⎟
L ⎝ LC ⎠
9.3. CIRCUITO RLC SERIE
Figura 9-2
Nodo:
i R = iC = i L
V R + V L + VC = 0
Malla:
iC
Ri R + LDi L + =0
CD
iL
Ri L + LDi L + =0
CD
1
LD 2 i L + RDi L + i L =0
C
R 1
D 2 i L + Di L + iL =0
L LC
⎛ 2 R 1 ⎞
⎜D + D + ⎟i L =0
⎝ L LC ⎠
d 2iL R di L 1
2
+ + iL = 0
dt L dt LC
9.4. CIRCUITO RLC PARALELO
Figura 9-3
i R + i L + iC = 0
VR VL V
Nodo: + + C =0
R LD 1
CD
VR VL
+ + CDVC = 0
R LD
KVL:
V R = V L = VC
9.5. COMPORTAMIENTO DE LA RESPUESTAS DE SEGUNDO ORDEN – ENTRADA
CERO
La forma general de ecuación diferencial homogénea de segundo orden es:
d 2 x(t ) dx(t )
2
+b + cx(t ) = 0
dt dt
la cual se puede escribir usando el operador D como:
(D 2
)
+ bD + c x = 0
λ2 + bλ + c = 0
cuya solución es:
− b + b 2 − 4c − b − b 2 − 4c
λ1 = y λ2 =
2 2
De acuerdo a los valores que tengan λ1 y λ 2 la respuesta homogénea puede tener
distintas formas, como lo muestra la siguiente tabla.
Sobre-
amortiguada
λt λt
Raíces reales x(t ) = k1e + k 2 e
1 2
b 2 − 4c > 0
Críticamente
amortiguada
x(t ) = (k1 + k 2 t )e λt
Raíces reales
iguales: Condiciones iniciales:
λ =λ =λ x(0) = k1
1 2
λ∈ℜ x ′(0) = λk1 + k 2
2
b − 4c = 0
x(t ) = k1e
(σ + jω )t + k e (σ − jω )t
2
Subamortigu x(0) = A
ada x ′(0 ) = σA + ωB
Raíces
complejas Otra forma:
conjugadas:
x(t ) = Keσt cos(ωt + θ )
λ1 = σ + jω
Condiciones iniciales:
λ 2 = σ − jω
x(0 ) = K cos(θ )
b 2 − 4c < 0
b≠0 x ′(0 ) = θK cos(θ ) − ωKsen (θ )
K = A2 + B 2
⎛ B⎞
θ = tan −1 ⎜ − ⎟
⎝ A⎠
No
amortiguada
x(t ) = k1e jωt + k 2 e − jωt
Raíces
puramente x(t ) = A cos(ωt ) + Bsen (ωt )
x(t ) = K cos(ωt + θ )
complejas:
λ1 = jω
Condiciones iniciales:
λ 2 = − jω
x(0) = A ; x ′(0) = B
b 2 − 4c < 0
b=0
9.6. CIRCUITO RLC SERIE CON ENTRADA CONSTANTE
Figura 9-4
Nodo:
i R = iC = i L
Malla: Vin = V R + V L + VC
= Ri R + LDi L + VC
iC = CDVC
R 1
donde b = y c=
L LC
La solución de esta ecuación diferencial es de la forma:
x = xh + x p
Solución homogénea:
De la ecuación diferencial se obtiene la siguiente ecuación característica:
λ 2 + bλ + c = 0
− b ± b 2 − 4c
λ1, 2 =
2
Si λ1 ≠ λ 2 Y se obtiene la siguiente solución homogénea:
λ1t λ2t
x h (t ) = Ae + Be
Solución particular:
La solución particular es de la forma de la fuente, es decir, una constante:
x p = Kte
x& p = 0
&x& p = 0
&x& p + bx& p + cx p = F
cx p = F
F
xp =
c
Solución completa:
La solución completa de la ecuación diferencial es:
λ1t λ2t F
x(t ) = x h (t ) + x p = Ae + Be +
c
Reemplazando los valores de la ecuación diferencial del voltaje en el condensador
se obtiene:
Vin
λ1t λ2t
VC (t ) = Ae + Be + LC
1
LC
λ1t λ2t
VC (t ) = Ae + Be + Vin
Condiciones iniciales:
(
Caso 1: Raíces reales diferentes b 2 − 4c > 0 )
λ1t λ2t
VC (t ) = Ae + Be + Vin
VC (0 ) = A + B + Vin
λt λt
V&C (t ) = λ1 Ae 1 + λ 2 Be 2
V& (0 ) = λ A + λ B
C 1 2
Figura 9-5
( ) e i′ (0 ) al cerrar el
c. vc′ 0 + L
+
interruptor si las condiciones iniciales son
v (0 ) = V y i (0 ) = I .
c
−
c0 L
−
L0
Solución
Parte a)
1
⋅ LD
CD LD
L // C : =
1 2
+ LD 1 + LCD
CD
⎛ LD ⎞
⎜ ⎟
vin ⋅ ⎜ 1 + LCD
2
⎟
⎜ LD ⎟ LD
⎜ R+ ⎟
v ⎝ 1 + LCD 2 ⎠ =v ⋅
1 + LCD 2
iL = L = in
ZL LD ⎛ LD ⎞
LD ⋅ ⎜ R + ⎟
⎝ 1 + LCD 2 ⎠
1 vin
i L = vin ⋅ =
( )
R 1 + LCD + LD RLCD + LD + R
2 2
(RLCD + LD + R )⋅ i
2
L = v in
⎛ 2 1 1 ⎞ v
⎜D + D+ ⎟ ⋅ i L = in
⎝ RC LC ⎠ RLC
d 2iL (t ) 1 diL (t ) 1 v
2
+ + iL (t ) = in
dt RC dt LC RLC
Parte b)
⎛ LD ⎞
Z L // C ⎜ ⎟
LD
= vin ⋅ ⎜ 1 + LCD
2
vC = vin ⎟ = vin
R + Z L // C ⎜ LD ⎟ LD + R + RLCD 2
⎜R+ ⎟
⎝ 1 + LCD 2 ⎠
(RLCD 2
)
+ LD + R vc = LDvin
⎛ 2 1 1 ⎞ 1
⎜D + D+ ⎟v c = Dvin
⎝ RC LC ⎠ RC
d 2 vc (t ) 1 dvc (t ) 1 1 dvin (t )
2
+ + vc (t ) =
dt RC dt LC RC dt
Parte c)
−
El circuito equivalente, antes de cerrar el interruptor t = 0 , se muestra en la
Figura 9-6(a). Como el interruptor está abierto no hay corriente por la resistencia y
la fuente de voltaje no tiene efecto, así que solo debemos examinar lo que ocurre
con la inductancia y la capacitancia. Las condiciones iniciales son v c 0 ( )=V
−
c0 e
( )
iL 0 − = I L 0 . Ahora debemos encontrar las condiciones en t = 0 , al cerrar el
+
( ) ( )
vc 0 − = VC 0 = v c 0 + y I L (0 − ) = I L 0 = I L (0 + )
+
A partir de estos valores podemos encontrar las condiciones en t = 0
(a) (b)
Figura 9-6
i. i L′ (0 + )
di L (t ) 1
vC (t ) = v L (t ) = L = Li L′ (t ) ⇒ iL′ (t ) = vC (t )
dt L
( )
i L′ 0 + =
1
L
( )
vC 0 +
( )
i L′ 0 +
1
= VC 0
L
ii. ( )
v c′ 0 +
dVC (t )
iC (t ) = C
dt
dVC (t ) 1 1
v c′ (t ) = = iC (t ) = [i R (t ) − i L (t )]
dt C C
1 ⎡ v (t ) − vC (t ) ⎤
vc′ (t ) = ⎢ in − i L (t )⎥
C⎣ R ⎦
( )
vc′ 0 + =
( )
1 ⎡ vin 0 + − vC 0 + ( ) ⎤
− iL 0 + ⎥ ( )
⎢
C⎣ R ⎦
1 ⎡ v − VC 0
( )
vc′ 0 + = ⎢ in
C⎣ R
⎤
− iL0 ⎥
⎦
El circuito de la Figura 9-7 tiene una fuente de voltaje Vs de tipo D.C.; el interruptor
ha estado cerrado por un largo tiempo antes de t 0 = 0 y alcanzó el estado estable.
En t0 se abre el interruptor y se deja así por un corto tiempo hasta el instante t1
(sin llegar a estado estable). Encontrar para t ≥ t 0 :
d. vC (t ≥ t1 ) , si R = 2 Ω, L = 1 H y C = 1/8 F y Vs = 10V.
Figura 9-7
Solución
Parte a)
[ ]
En t 0 ,t1 :
dvC (t ) 1
+ vC (t ) = 0
dt RC
Figura 9-8
+
Para resolver esta ecuación vamos a necesitar la condición inicial en t 0 : vC (t 0 ) .
Para t ≥ t1 :
Figura 9-9
− VS + vC + v L = 0
v L = VS − vC
i R + iC − i L = 0
⎛ ⎞
⎛ VC ⎞ ⎜ vC ⎟ ⎛ v L ⎞
⎜ ⎟+⎜ ⎟⎟ − ⎜⎝ LD ⎟⎠ = 0
⎝ R⎠ ⎜1
⎝ CD ⎠
⎛ ⎞
⎛ VC ⎞ ⎜ vC ⎟ ⎛ VS − vC ⎞
⎜ ⎟+⎜ ⎟⎟ − ⎜⎝ LD ⎟⎠ = 0
⎝ R⎠ ⎜1
⎝ CD ⎠
⎛1 1 ⎞ V
⎜ + CD + ⎟VC = S
⎝R LD ⎠ LD
⎛1 1 ⎞ V
RLD⎜ + CD + ⎟VC = RLD S
⎝R LD ⎠ LD
( )
LD + RLCD + R ⋅ VC = RVS
2
⎛ 2 D 1 ⎞ 1
⎜D + + ⎟ ⋅ VC = VS
⎝ RC LC ⎠ LC
Pasando al dominio del tiempo tenemos entonces la siguiente ecuación diferencial
de orden dos:
d 2VC (t ) 1 dVC (t ) 1 1
2
+ + VC (t ) = VS
dt RC dt LC LC
Para resolver esta ecuación vamos a necesitar las condiciones iniciales en
+ +
t1 : vC (t1 ) y vC ' (t1 ) .
Parte b)
Figura 9-10
− +
vC (t 0 ) = VS = vC (t 0 ) = vC 0
− −
− vR (t0 ) VS (t0 ) VS
iL (t0 ) = = =
R R R
+
En t 0 :
Figura 9-11
+ −
vC (t 0 ) = vC (t 0 ) = vC 0 = VS
Aquí ya no es válida la continuidad de la corriente en la inductancia ya que el
interruptor está abierto y se debe respetar KCL:
− VS +
i L (t 0 ) = ≠ i L (t 0 ) = 0
R
+
Para encontrar vC ' (t 0 ) usamos la relación entre corriente y voltaje en la
inductancia y el hecho de que el interruptor está abierto que implica que iC = −i R :
dvC (t )
iC (t ) = C
dt
dvC (t ) iC (t )
=
dt C
+
v R (t 0 )
+ + + +
+ ' dvC (t 0 ) iC (t 0 ) i R (t 0 ) R v R (t 0 )
vC (t 0 ) = = =− =− =−
dt C C C RC
Como R y C están en paralelo:
+
+ vC (t 0 ) V
vC (t 0 ) ' = − =− S
RC RC
Parte c)
dvC (t ) 1
+ vC (t ) = 0
dt RC
+
vC (t 0 ) = VS
Ya vimos en el capítulo anterior que la solución es:
1
− (t −t0 )
vC (t ) = VC 0 e RC
[ ]
En t 0 ,t1 :
1
− (t −t0 )
vC (t ) = VS e RC
Evaluando en t1 :
1
− (t1 −t0 )
VC1 = VC (t1 ) = VS e RC
1
− (t −t0 )
1
vC ' (t ) = − VS e RC
RC
1
− (t1 −t0 )
1 1
vC ' (t1 ) = − VS e RC =− VC1
RC RC
Parte d)
[ ]
La solución de vC (t ) en el intervalo t 0 ,t1 dependerá de las raíces de la ecuación
característica de la ecuación diferencial encontrada para este intervalo de tiempo
con R = 2 Ω, L = 1 H y C = 1/8 F y Vs = 10V.
d 2 vC (t ) 1 dvC (t ) 1 1
2
+ + vC (t ) = VS
dt RC dt LC LC
La solución homogénea será:
1 1
λ2 + λ+ =0
RC LC
1 1
λ2 + λ+ =0
1 1
2⋅ 1⋅
8 8
λ + 4λ + 8 = 0
2
− 4 + 42 − 4 ⋅ 8 − 4 − 42 − 4 ⋅ 8
λ1 = y λ2 =
2 2
λ1 = −2 + j 2 y λ2 = −2 − j 2
Como las raíces son de la forma λ1 , 2 = σ ± jω la solución homogénea tendrá la
forma
⎛ 1 ⎞
⎜ VS ⎟
F LC ⎠
vCh (t ) = = ⎝ = VS
c 1
LC
Así que la solución completa es para t ≥ t1 :
vC (t ) = Ke −2t cos(2t + θ ) + VS
1
− (t1 −t0 )
VC1 = vC (t1 ) = VS e RC
1
− (t1 −t0 )
1 1
vC ' (t1 ) = − VS e RC =− VC1 = −4VC1
RC RC
1
− (t1 −t0 )
vC (t1 ) = Ke − 2 t1
cos(2t1 + θ ) + VS = VC1 = VS e RC
9.7. SIMULACIONES
9.7.1. RESPUESTA DE CIRCUITO RLC A DIVERSAS ENTRADAS.
Figura 9-12
Descripción
Esta simulación permite mostrar el comportamiento de circuitos RLC de segundo
orden, las raíces de la ecuación característica, y el comportamiento del circuito en
función del tipo de raíces obtenidas. También permite analizar el comportamiento
en función de los parámetros de los componentes RLC, de las condiciones iniciales
y del tipo de entrada AC y DC.
Uso educativo
Esta simulación se presenta como un complemento a la clase presencial, para
estudiantes de primeros semestres de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Mecánica.
Una vez los estudiantes manejan los conceptos de circuitos RLC o segundo orden,
representación de circuitos por ecuaciones diferenciales, condiciones iniciales,
respuesta natural y respuesta particular, el estudiante puede variar las condiciones
iniciales en la inductancia y la capacitancia y la señal de entrada y observar sus
efectos en la respuesta del circuito en tiempo real. Los cambios se pueden dar el