Prácticas de la Materia de Control Digital

Portafolio de Evidencias
Profesor: Oscar Fuentes Samaniego

Cel : 8712502128 Cubículo 31-C

Nombre Alumno:_______________________________________

Núm. Control __________________________________________

Todas las prácticas se revisarán y se calificarán en forma individual para formar el
Portafolio de Evidencias de la materia. Al final de la Unidad se entregaran la hojas del
portafolio de evidencias correspondientes, el cual sumado con el examen escrito
obtendrá la calificación parcial de la unidad. La calificación final será el promedio de
todas las calificaciones parciales. La firma del profesor se pondrá en el espacio
asignado para ello, la práctica no tiene validez sin firma.

UNIDAD I Repaso de Control continúo

Practica 1. Simulación de ecuaciones diferenciales.

En WorkBench, Simulink y Labview grafique la respuesta de las siguientes ecuaciones:

1.- y”` +5 y” +2 y´ +3y = 1 WB ________Simulink _______Labview _______

2.- y “+y´+2y = 1 WB ________ Simulink _______ Labview _______

3.- y” +0.3y´ +3y = 1 WB ________ Simulink _______ Labview ______

4.- y”+2y´+y = 1 WB ________ Simulink _______ Labview _______

Practica 2 Controladores PID

Graficar en WorkBench,Simulinky Labviewlas siguientes graficas usando la planta

1/((s+1)*(s+3)*(s+4))

2.1.- En un circuito de lazo cerrado tipo PID , elimine el ID y encuentreen Simulink, el

valor de Kp tal que la respuesta en estado estacionario valga 0.1

SIMULINK _________WorkBench ____________Labview ________

2.2,. Añada la parte integral y verifique que Mp = 0.80 guarde el valor del tiempo de
picocompruebe en:

SIMULINK _________WorkBench ____________ Labview ________

2.3.- Con ese valor de Ki y Kp, añada la parte derivativa y haga que la repuesta se
estacione en 1.12 con entrada de 1.

SIMULINK _________WorkBench ____________Labview _______

2.4 Grafique todos los estados en Simulink usando las 3 tipos de representaciones
vistos en clase de las siguientes ecuaciones de estado. Diga si es un sistema estable
encontrando sus eigenvalores y comprobándolo en la gráfica en Simulink

1.- ______________

0 1 0  0
A   0 0 1 
B   0 
C  ( 1 0 0 ) D  0
   
 1 2 2  1

2.- ____________

0 1 
A    0 C  ( 1 0 ) D  0
 1 0.5  B   
1

3.- ____________

 0 1 0 0  0 
0 0 1 0  0 C  ( 1 0 0 0 ) D  0
A   B   
0 0 0 1  0
 1  5
 2 2.6 1   

Unidad I Construcción de funciones continuas y discretas en base a funciones de

prueba, utilizar para ello Mathcad

Practica 3 Construcción de señales continuas. Encuentre la función que corresponda

a las gráficas continuas dadas en clase (aplique las propiedades de escalamiento,
corrimiento, compresión, expansión, negación, inversión, combinación con otras
señales, integración, derivación etc.))

3.1.- Escalones 8 figuras ______________

3.2.- Carritos 8 figuras _____________

3.3.- Pastelitos 8 figuras _____________

3.4.- Triangulo

3
2
1 1
____________
k( t ) 1
0 3.5.- Trapecio, derivada _________
2 0 2 _________
1

t 3
1 3 1

l( t ) 0 2 4 6

1 3 2

d
r( t )
dt 0 3 5

3.6 Seno cortado 3.7.- Cuadrados usando serie desde n= -10 hasta n=10

1 2

 1 2 1
4
f ( t)
h( t)
0 5

1 5 0 5

t
4 t

3.8.- Figura A______derivada_____ Figura B___ derivada _______

 2
1 1 1 1 1
i( t )
j( t )
2 0 2 0
1

2
t
t

3.9.- Figura C______derivada_______3.10 Figura D _______

5
1 3
2

3 k( t )
2 4 1 0 2 4 2 6
g( t )
10 0

t t

3.11 De la figura C Hacer 4 incisos

f ( t )  t f (
t ) (
t ) t (t (t )1)  (
t ( t 1) 1 )( t2 (1t)  22)  (
t ( t 2) 2 )( t3 (2t)  33)  (
t ( t 3) 3 )( t3 3( t)  43)  (
t ( t 4) 4 ) ( t  4)

a) f(t)( (t-1)- (-t-2)))  _________

b) f ( t/2 ) ________

c) f (2t) ________
f ( t )  t   ( t )  ( t  1)   ( t  1)  2  ( t  2)   ( t  2)  3  ( t  3)   ( t  3)  3  ( t  4)   ( t  4)
d) 2f ( t/2 )* (t-4) ________

3.12 De la figura C construir estas graficas ________ ________

 5
1 2
4
2 2 m( t )
10 5 0 5 10
u( t ) 2 1

5
5 0 5
t t

3.13 De la figura A obtener esta grafica

3
0
g( t )
10

t
Practica 4 Construcción de señales discretas

4.1 Dado x(t) = {1, 1, 1, 0 ,-1 ,-1, -1} encuentre

f ( t )  t   ( t )  ( t  1)   ( t  1)  2  ( t  2)   ( t  2)  3  ( t  3)   ( t  3)  3  ( t  4)   ( t  4)
1.- x(t) ( t-1 ) _______ 2.- x( -t ) _______ 3.- - x( -t ) _______
f ( t )  t   ( t )  ( t  1)   ( t  1)  2  ( t  2)   ( t  2)  3  ( t  3)   ( t  3)  3  ( t  4)   ( t  4)
4.- x(t) ( -t-1) _______ 5.- x( t-2 ) _______ 6.- x(- t- 2 ) _______

7.- x( t / 2 ) ________8 .- x( 2 t ) _______ 9.- x(t2 ) ________

4.2 Dado x(t) = { 4, 3, 2, 1, 0 , -1 , -2, -3, -4 }encuentre :

f ( t )  t   (ft )( t) 
( t t 1) (t )( t (t 1)1) 2 ( t  12) 2(t (t 2)2) 3 ( t  23) 3(t
1.- x( t + 2 ) + x(- 1- t ) _________ 2.- x( t ) ( ( t + 1)-2 ( -t- 2) ) _______


3.- - x(t) +2 x(-2t) _________ 4.- x(t 3 ) ________

f ( t )  t  
f ((t )t ) t(t 
 (1t) ((t t 11)) 2( t ( t 1) 2) 2 ((t t 22)) 3( t ( t 2) 3) 3 ((t t 33))  3( t ( t 3) 
4) 3 
 ((t t 44))  ( t  4)
 
5.- x(t) ( ( -t ) -2 ( t )) __________

4.3 . Dado x(t) = { 4, 3, 2, 1, 0 , -1 , -2, -3, -4 } encuentre la función que generó

estas graficas :
 5 4
6 3
4
3
1
-8 6
g( t )
10 0 10 m( t )
10 0 10

t
t

Unidad II Convertidores A/D, D/A

Practica 5

5.1.- En WorkBench construya un convertidor D/A de 8 bits de resistencias

ponderadas de 8 bits y uno de R - 2R . Use el siguiente esquema

Resistencias ponderadas ________________ R- 2R _____________

Fuente Resistenci Convertid Converti

de 5 volts a variable or A/D dor D/A Multímetro

ti dor D/A

En esta misma grafica pero usando como convertidor el propio de WB e insertando

después en paralelo 2 displays de 4 bits para monitorear el dato en forma hexadecimal.
Realice las siguientes operaciones moviendo las conexiones de los pines de la salida del
A/D para que muestre los valores adecuados en el D/A y se comprueban con la lectura
de los displays y el multímetro.
Display Display

Fuente Resistenci Convertid Convertid

de 5 volts a variable or A/D or D/A Multímetro

5.2.- Multiplicar por 2 _______ 5.3.- Multiplicar por 4 _________

5.4.- Dividir entre 2 ________ 5.5.- Dividir entre 4 _________

Practica 6 Realice la práctica explicada en clase en el laboratorio en grupos de 3

personas (el que no esté no se le califica).
Circuito de control de lazo cerrado con operacionales para el caso que incluya un
controlador Integral que haga que la respuesta tenga un sobre-impulso de 0.8, la planta
es un circuito RC con valores calculados para que la constante de tiempo sea 3
segundos, además incluye en paralelo la simulación de la ecuación de la planta y las 2
respuestas deben coincidir. En la retroalimentación agregar un convertidor A /D y un
D/A como en el caso de la práctica 5.2.

En el caso 6.2 y 6.3 se elimina el circuito RC, y los convertidores .Lo demás es igual

6.1.- En Work Bench _________

6.2.- En Simulink _________

6.3.- En Labview _________

6.4.- En Protoboard _________

Practica 7 .- Modulación de señales en Mathcad

7.1 Modulación de Amplitud AM f(t)*g(t) f(t) = seno(t). g(t) = cos(10t) _______

7.2 Modulación en frecuencia FM

1.- f(t)=seno(10t + d(g(t)/dt)) donde g(t) = 3 cos(t) _______

2.- z(t) = seno(5t + ∫g(t)dt ) _______

7.3 Modulación PAM (seno (10t) + tren de impulsos de n= -10 hasta n=10) _______

7.4 Modulación triangulo (serie de Fourier) modulado con coseno _______

7.5 Modulación cuadrado (serie de Fourier) modulado con coseno _______

7.6 Modulación ASK -----------

7.7 Modulación PSK _______

7.8 Modulación FSK _______

Unidad III Transformada Z y Ecuaciones de Diferencia

Practica 8 . Presentar en WorkBench los 2 retenedores propuestos para

reconstrucción de señales
8.1 Retenedor RC ____________

8.2 Retenedor Butterworth ____________

Practica 9 Obtener la transformada Z y Z-1 en Mathcad y en Matlab de las

siguientes funciones y grafíque Z-1 en Mathcad y Matlab

Mathcad Matlab

9.1.- f(k) = 2k __________ _________

9.2.- f(k) = e-3k __________ _________

9.3.- f(k) = k __________ _________

9.4.- f(k) = k2 __________ ________

9.5.- f(k) = 1 – e-k __________ ________

9.6 f(k) = sin (50k) __________ ________

Practica 10.- Encontrar en forma analítica la respuesta usando descomposición en

fracciones parciales y compruebe en Mathcad y en Matlab la transformada inversa
de:

10.1 G(z) = (2z3 +z )/ ((z-3)2 (z-1)) ___________

10.2 G(z) = (z+2)/ ((z-2) z2 ) ___________

10.3 G(z) = (.368 z2 +.478z +.154 )/ ((z-1) z2 _______________

Practica 11 Ecuaciones de diferencia

Encuentre la ecuación de diferencia que represente a las siguientes ecuaciones en el

tiempo.

Grafica

Ec de diferencia Mathcad Matlab Diagrama

_____________ _________ ___________ _____________
11.1 y(t) = e−t

_____________ _________ ___________ _____________

11.2 y(t) = 1 -e−0.1t
_____________ _________ ___________ _____________
11.3 y(t) = seno(100t)
 _____________ _________ ___________ _____________
11.4 y(t) = cos(100t)

11.5 y(t) =1 - e−2 t cos (100t) _____________ _________ ___________ _____________

_____________ _________ ___________ _____________

11.6 y(t) = 2 - cos(t)

11.7 y(t) = 1 - e 0.1t _____________ _________ ___________ _____________

Practica 12.- Resuelva los siguientes diagramas de bloques

1.- ____________

R + C
G

__

2.- ___________

R + C
G

---

HH
3.- ________

+ + C

G1 +G2
__

HH

Practica 13 Estabilidad algebraica

Encontrar algebraicamente las raíces y explicar la estabilidad por la colocación de las

raíces en el plano z, graficar en Simulink cada una de ellas para comprobarlo.

13.1 C(z) /R(z) = 1/ (z2 + 5z + 6) ________

13.2 C(z)/R(z) = 1 / (z2+ 1) ________

13.3 C(z)/R(z) = (-3z2+1) / (4z2+2z - 1) ________

13.4 C(z)/R(z) = 6 / ( 6 z2- 5z + 1) ________

Practica 14 Estabilidad por el método de transformación bilineal y el criterio de

Jury

Establezca si el sistema es estable o inestable usando los 2 métodos, muestre la solución

ya resuelta en su cuaderno y además graficarla en Simulink para comprobarlo.

Bilineal Jury
14.1 C(z) /R(z) = 5 (z -0.2)/ (z3 -2.8 z2 +1.75 z -0.3) _______ _______

14.2 C(z) /R(z) = 1 / (z3 +2.1z2 +1.44z + 0.32) ________ _______

14.3 C(z) /R (z) = z-3 /(1+0.5 z-1-1.34 z-2+0.24 z-3 ) ________ _______

14.4 C(z)/R(z) =(8z3-3z2+z)/(z3+ 0.4z2- 0.25z - 0.1) ________ ________

14.5C(z)/R(z) = 1 / (z2 + ((0.368K -1.368 )z +(0.368 + 0.264K)) __________ ____________

Practica 15.- Controladores digitales _____________

Diseñe un controlador PI discreto con una

Planta Gp(s) = 5 / ((s+2)*(s+3)) T= 0.1 segundos (periodo de muestreo)

15.1 Resuelva con la transformada z y grafique la respuesta en SIMULINK en lazo

cerrado sin controlador y usando un retenedor de orden 1 y compare el esscon el
encontrado con el teorema del valor final, igual al resuelto en clase

15.2 Añada un controlador PI usando como única característica de diseño la

cancelación de un polo de la planta (el más cercano al círculo unitario) . Grafique en
SIMULINK .

Encuentre los polos de lazo cerrado y diga si son polos estables o no, grafique la
respuesta y aplique el teorema del valor final para demostrar que el ess= 0

Unidad IV Análisis en el espacio de estado discreto

Practica 16 .- Resuelva la siguiente ecuación de diferencia y encuentre Y(0), Y(1),

Y(2)

______________
  x1( k  1)   2 1   x1( k)   1 
      U ( k)
 x2( k  1)   1 3   x2( k)   2 

 x1( k) 
Y ( k)  ( 1 1)  
 x2( k) 
x1( 0)  2 U ( k)  k
x2( 0)  2

Practica 17 Resuelva para Observabilidad y Controlabilidad por el método de

diagonalizacion( grafique) y usando las matrices de Controlabilidad y Observabilidad ,
encuentre también los eigenvalores y discuta la estabilidad con la gráfica en Simulink
de esas matrices

17.1.- ____________

0 1  1
G    C  ( 1 .6321) H  
 1 5  1

17.2.- ____________

 0 1
G  
 1 
 C  ( 1 0 ) H   
 .16 1   0.8 

17.3.- ___________

0 1 0  1
G   0 0 1  C  ( 1 1 1 ) H   2 
   
 2 10 8  3

17.4.- ____________

 0 1 2  0
G   0 16 21  C  ( 7 2 4 ) H   2 
   
 0 8 10  1
Practica 18.- Ubicación de polos por Retroalimentación de Estado, con entrada de
referencia. En sistemas discretos

De la siguiente ecuación de estado diseñe un sistema cuyo comportamiento

corresponda a polos ubicados en:

S1 = --0.2 + J 0.2 √ 3 S2 = --2 -- J 0.2 √ 3 S3 = --10

Condiciones iniciales iguales a 0 , entrada de referencia u(t) = 1

Obtenga los valores de K (Matriz de ganancias de la retroalimentación de estado) en

forma manual y compruébelo en Matlab, usando la matriz de Ackerman. Grafique
X1(t), X2(t) y X3(t) en SIMULINK usando el diagrama del sistema con
retroalimentación de estado, y grafique X1(t) , X2(t) , y X3(t).

Ecuación de estado a cambiar: Grafíquelo primero con los 3 métodos anteriores de la

practica 2.4, y diga si es o no estable, controlable u observable totalmente

X1 0 1 0 x1 0

X2 = 0 0 1 x2 0 U

X3 -1 -5 --6 x3 1

X1

Y= 1 0 0 X2

X3
PROYECTO FINAL

Se pide hacer un proyecto para la calificación de la última unidad en grupos de 3

personas, debe incluir Labview, tarjeta adquisitora de datos y un control ON-OFF o PID
(no se acepta control de temperatura o control de velocidad de un motor).

__________________

EVALUACION

La evaluación del curso se hará de la siguiente manera:

1er Calificación portafolio de evidencias 70 o 75 puntos según faltas

Unidades I y II

Presentación de examen 30 puntos. Los que no muestren el portafolio de evidencias

hasta la unidad pedida están reprobados y su examen de regularización será el mismo
que el propuesto

2aCalificación Portafolio de evidencias 70 o 75 puntos según faltas

Unidades III y IV

Presentación de examen 30 puntos. Los que no muestren el portafolio de evidencias

hasta la unidad pedida están reprobados y su examen de regularización será el mismo
que el propuesto

3 a Calificación Proyecto Final La calificación será de acuerdo a la calidad del

proyecto. Se entrega reporte y debe estar aprobado por el maestro antes de hacerlo. La
aprobación se hará a mediados de curso

Si reprobaron una calificación incluida la regularización, se hará un examen teórico de

recuperación que incluye todas las unidades en una misma sesión.

Se consideran las faltas, si acumulan 8 faltas se dará de baja del curso sin derecho a
presentar exámenes o trabajo final.