DINÁMICA

2. Cinemática del cuerpo rígido

2.1 Cuerpos rígidos y tipos de movimientos.

Trayectoria de traslación curvilínea

Trayectoria de traslación rectilínea

Rotación con respecto a un eje fijo

Movimiento Plano General

DINÁMICA
2. Cinemática del cuerpo rígido

2.1 Cuerpos rígidos y tipos de movimientos.

Traslación curvilínea
Movimiento plano general

𝑟
𝑟

Traslación rectilínea
Rotación con respecto a un eje fijo
DINÁMICA
𝑦´
2. Cinemática del cuerpo rígido
𝒓𝐵 = 𝒓𝐴 + 𝒓𝐵/𝐴
2.2 Traslación.
𝒗𝐵 = 𝒗𝐴 + 𝑑𝒓𝐵/𝐴 /𝑑𝑡
𝑦 𝐵
𝒗𝐵 = 𝒗𝐴

𝒂𝐵 = 𝒂𝐴
𝒓𝐵/𝐴
𝒓𝐵 𝑥´

𝐴 𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛

𝒓𝐴
𝑥

𝑂
𝑆𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑜 𝑓𝑖𝑗𝑜
DINÁMICA
2. Cinemática del cuerpo rígido 𝑑𝜃
𝜔= 𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑐 𝑡
2.3 Rotación con respecto a un eje fijo. 𝑑𝑡
𝑑𝜔 1
𝛼= 𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑐 𝑡 2
𝑑𝑡 2
𝜔 𝛼 𝑑2𝜃
𝛼= 2 𝜔2 = 𝜔02 + 2𝛼𝑐 (𝜃 − 𝜃0 )
𝑑𝜃 𝑑𝑡
𝛼
𝛼 𝑑𝜃 = 𝜔 𝑑𝜔
𝜔
𝑟
𝑟
𝑃
𝑃
𝑑𝜃
𝜃
𝜃
DINÁMICA
2. Cinemática del cuerpo rígido
𝑣 = 𝜔𝑟
𝑣𝑟 = 𝑟ሶ 𝑣𝜃 = 𝑟𝜃ሶ
2.3 Rotación con respecto a un eje fijo.
𝒗 = 𝝎𝑥𝒓𝑝
𝑣𝑟 = 𝑟ሶ = 0
𝑣 = 𝑣𝜃 = 𝑟𝜃ሶ 𝝎𝑥𝒓𝑝 ≠ 𝒓𝑝 𝑥𝝎

𝑣 = 𝜔𝑟𝑝 𝑠𝑒𝑛∅ 𝑟 = 𝑟𝑝 𝑠𝑒𝑛∅

𝜔
𝑣 = 𝜔𝑟
𝒗
𝑂 𝒗 = 𝝎𝑥𝒓
𝑂 𝒓 𝒗
𝒓
∅ 𝑃
𝒓𝑝
𝑃
DINÁMICA
2. Cinemática del cuerpo rígido 𝑑𝑣 𝑣2 𝑎𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2
𝑎𝑡 = 𝑎𝑛 =
𝑑𝑡 𝜌
2.3 Rotación con respecto a un eje fijo. 𝑎𝜃 = 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ
𝜌 = 𝑟, 𝑣 = 𝜔𝑟 𝑦 𝛼 = 𝑑𝜔/𝑑𝑡 𝑟ሶ = 𝑟ሷ = 0
𝑎𝑡 = 𝛼𝑟 𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑟 𝜃ሶ = 𝜔
𝜃ሷ = 𝛼
𝑑𝒗 𝑑𝝎 𝑑𝒓𝑃
𝜔, 𝛼 𝒂 𝒂 𝒂= = 𝑥𝒓𝑃 + 𝝎𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒂 𝑂 𝑑𝝎 𝑑𝒓𝑃
𝑂 𝒓 𝑛 𝒂𝑡 𝜶= = 𝒗 = 𝝎𝑥𝒓𝑃
𝒂𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑃 𝒂𝑛
∅ 𝒓𝑝 𝒂 = 𝜶𝑥𝒓𝑃 + 𝝎𝑥(𝝎𝑥𝒓𝑃 )
𝑃
𝑎𝑡 = 𝛼𝑟𝑝 𝑠𝑒𝑛∅ = 𝛼𝑟 𝜶𝑥𝒓𝑃 𝒂𝑡
𝑎𝑛 = 𝜔2 𝑟𝑃 𝑠𝑒𝑛∅ = 𝜔2 𝑟
𝒂 = 𝒂𝑡 + 𝒂𝑛 = 𝜶𝑥𝒓 − 𝜔2 𝒓
𝒗𝑃 = 𝝎𝑥𝒓𝑃 𝝎𝑥𝒗𝑃 𝒂𝑛 −𝒓
𝒂𝑛 = −𝜔2 𝒓 𝑎 = 𝑎𝑛2 + 𝑎𝑡2
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𝑦´
2. Cinemática del cuerpo rígido 𝑦
𝐴 𝑥´
2.4 Movimientos generales: Velocidades. 𝒓𝑩/𝑨 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝒓𝑨
a) Relativos
𝐵
𝒓𝑩
𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝒓𝑩/𝑨 𝑂 𝑥
𝑑𝒓𝐵 = 𝑑𝒓𝐴 + 𝑑𝒓𝐵/𝐴 𝑑𝑟𝐵/𝐴 = 𝑟𝐵/𝐴 𝑑𝜃 𝑅𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑓𝑖𝑗𝑎
𝑦´ 𝑦´
𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑐𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎 𝐴
𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝐴 𝑑𝒓𝐴 𝑑𝒓𝐴
𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑦 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑨 𝑨 𝑨 𝑨 𝑥´
𝑥´
𝒓𝐵/𝐴 𝒓𝐵/𝐴 𝒓𝐵/𝐴
𝑑𝜃
𝑩 𝑩 𝑩 𝑑𝒓𝐴 𝑩´
𝑑𝒓𝐵 𝑑𝒓𝐵 𝑩
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑡 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑡 + 𝑑𝑡
𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑀𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙
DINÁMICA
2. Cinemática del cuerpo rígido
𝑇𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝐴
2.4 Movimientos generales: Velocidades.
𝐴 𝒗𝐴 𝐴
b) Angulares. 𝒗𝐴 𝐴
𝜔 +
𝑑𝒓𝐵 𝑑𝒓𝐴 𝑑𝒓𝐵/𝐴
= + 𝒗𝐵 𝐵 𝐵 𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐵
𝒗𝐴
𝑑𝒓𝐵 𝑑𝒓𝐴 𝑇𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝐵
= 𝒗𝐵 = 𝒗𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑀𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛
𝑑𝜃
𝒓𝐵/𝐴 = 𝑟𝐵/𝐴 𝜃ሶ = 𝑟𝐵/𝐴 𝜔 𝑅𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑐𝑜𝑛 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝐴
𝑑𝑡
𝒗𝐵/𝐴
𝒗𝐵/𝐴 = 𝝎𝑥𝒓𝐵/𝐴
𝒗𝐵/𝐴 𝑣𝐵/𝐴 = 𝜔𝑟𝐵/𝐴 𝒗𝐵 = 𝒗𝐴 + 𝒗𝐵/𝐴

𝒗𝐵 = 𝒗𝐴 + 𝒗𝐵/𝐴 𝒗𝐴 𝒗𝐵 = 𝒗𝐴 + 𝝎𝑥𝒓𝐵/𝐴
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2. Cinemática del cuerpo rígido
𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝑑𝑒
2.4 Movimientos generales: Velocidades.
𝒗𝐴 𝐴
c) Centro instantáneo
𝜔 𝒓𝐴/𝐶𝐼
𝑣𝐵 = 𝜔𝑟𝐵/𝐶𝐼 𝜔 𝑣𝐶𝐼 = 0
𝜔 𝐶𝐼
𝐵 𝜔 𝑣𝐶𝐼 = 0
𝐵 𝑣𝑂 = 𝜔𝑟𝑂/𝐶𝐼 𝒗𝐴
𝒓𝐵/𝐶𝐼 𝑂 𝒓𝐴/𝐶𝐼 𝐶𝐼
𝐴
𝑂 𝒓𝑂/𝐶𝐼 𝒓𝐵/𝐶𝐼
𝐶 𝐵

𝒗𝑨 = 𝟎 𝒓𝐶/𝐶𝐼 𝑈𝑏𝑖𝑐𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝐶𝐼

𝐶𝐼
𝒗𝐵 = 𝒗𝐴 + 𝝎𝑥𝒓𝐵/𝐴 𝑣𝐶 = 𝜔𝑟𝐶/𝐶𝐼 𝑐𝑜𝑛𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑠 𝒗𝐴 𝑦 𝝎 𝒗𝐵
𝒗𝐵 = 𝝎𝑥𝒓𝐵/𝐴
𝑈𝑏𝑖𝑐𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝐶𝐼
𝒗𝐵 = 𝝎𝑥𝒓𝐵/𝐶𝐼
𝑣𝐵 = 𝜔𝑟𝐵/𝐶𝐼 𝑐𝑜𝑛𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑠 𝑙𝑎𝑠 𝑙í𝑛𝑒𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑎𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝒗𝐴 𝑦 𝒗𝐵
DINÁMICA
𝐶𝐼
2. Cinemática del cuerpo rígido
2.4 Movimientos generales: Velocidades.
𝐶𝐼
c) Centro instantáneo
𝒓𝐴/𝐶𝐼
𝐴 𝒗𝐴
𝒓𝐴/𝐶𝐼 𝒓𝐶/𝐶𝐼
𝒓𝐴/𝐶𝐼 𝒓𝐵/𝐶𝐼
𝜔 𝐵
𝑑 𝐶𝐼 𝑣𝐵 = 𝜔𝑟𝐵/𝐶𝐼
𝒗𝐴
𝜔 𝐶
𝒓𝐵/𝐶𝐼 𝒓𝐵/𝐶𝐼 𝑑 𝑣𝐶 = 𝜔𝑟𝐶/𝐶𝐼
𝒗𝐵 𝐴
𝜔 𝑈𝑏𝑖𝑐𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝐶𝐼 𝑣𝐴 = 𝜔𝑟𝐴/𝐶𝐼
𝒗𝐵 𝐵
𝑐𝑜𝑛𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑠 𝒗𝐴 𝑦 𝒗𝐵
DINÁMICA
2. Cinemática del cuerpo rígido
2.5 Movimientos generales: Velocidad y Aceleración.
𝒗𝐵 = 𝒗𝐴 + 𝒗𝐵/𝐴
𝑑𝒗𝐵 𝑑𝒗𝐴 𝑑𝒗𝐵/𝐴
= + 𝑇𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒂𝐴
𝑑𝒗𝐵 𝑑𝒗𝐴 𝒂𝐴
= 𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 𝑨 𝑨 𝜔 𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑎𝐵/𝐴 𝛼
𝑎𝐵/𝐴 = (𝑎𝐵/𝐴 )𝑡 + (𝑎𝐵/𝐴 )𝑛 𝒂𝐵
𝜔 𝛼 𝒓𝑩/𝑨
𝑎𝐵/𝐴 𝑡 = 𝛼𝑟𝐵/𝐴 𝒂𝐴
𝑩 𝑩
𝑎𝐵/𝐴 𝑛 = 𝜔2 𝑟𝐵/𝐴 𝑎𝐵/𝐴
𝑇𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝐵 𝑎𝐵/𝐴 𝑛
𝑡
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵/𝐴 𝑡 + 𝑎𝐵/𝐴 𝑛 𝐵
𝑀𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙 𝑇𝑟𝑎𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛
DINÁMICA
2. Cinemática del cuerpo rígido

2.5 Movimientos generales: Velocidad y Aceleración.

𝑇𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝐵
𝐵 𝐵
𝐵
𝑎𝐵 𝑛 𝑎𝐵 𝑡

𝐶 𝑎𝐶
𝐴 𝛼 𝐴
𝑎𝐵 𝐶
𝜔 𝑎𝐵

𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + 𝜶𝒙𝒓𝑩/𝑨 − 𝜔2 𝒓𝑩/𝑨
𝒂𝑩/𝑨 = 𝜶𝒙𝒓𝑩/𝑨 𝒂𝑩/𝑨 = −𝜔2 𝒓𝑩/𝑨
𝒕 𝒏
DINÁMICA
2. Cinemática del cuerpo rígido

2.5 Movimientos generales: Velocidad y Aceleración.

𝒂𝑨 𝐴´ 𝒂𝑨´ 𝒏
𝐴´ 𝒏 𝐴

𝐴
𝐶 𝐵 𝐶
𝐵

𝒂𝑨´ 𝒂𝑨´
𝒂𝑨 = 𝒂𝑨´ 𝒂𝑨 𝒂𝑨 𝒕 𝒕
𝑡 𝑡
𝒂𝑨 𝑛 ≠ 𝒂𝑨´ 𝑛

𝒂𝑨 ≠ 𝒂𝑨´
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2. Cinemática del cuerpo rígido

2.6 Análisis de movimiento relativo plano con relación a un sistema de rotación.

Ω 𝒓𝑩/𝑨 = 𝑥𝐵 𝒊 + 𝑦𝐵 𝒋 𝑑𝒓𝐵/𝐴 𝑑
𝑦 = (𝑥𝐵 𝒊 + 𝑦𝐵 𝒋)
Ωሶ 𝒓𝑩 = 𝒓𝑨 + 𝒓𝑩/𝑨 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑥𝐵 𝐵 𝑑Ω 𝑑𝑥𝐵 𝑑𝒊 𝑑𝑦𝐵 𝑑𝒋
𝑦 Ω Ωሶ = = 𝒊 + 𝑥𝐵 + 𝒋 + 𝑦𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑦𝐵 𝑥
𝑑𝒓𝐵/𝐴
𝒓𝑩/𝑨 𝒗𝐵 = 𝒗𝐴 + 𝑑𝑥𝐵 𝑑𝑦𝐵 𝑑𝒊 𝑑𝒋
𝒓𝑩 𝑑𝑡 = 𝒊+ 𝒋 + 𝑥𝐵 + 𝑦𝐵
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝒓𝑨

𝑥
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2. Cinemática del cuerpo rígido

2.6 Análisis de movimiento relativo plano con relación a un sistema de rotación.

𝑦 𝒊´ = 𝒊 + 𝒅𝒊 𝒋´ = 𝒋 + 𝒅𝒋 𝑑𝒊 𝑦 𝑑𝒋 1(𝑑𝜃)

𝑖 = 𝑖´ = 𝑗 = 𝑗´ = 1 𝑑𝒊 𝑎𝑐𝑡ú𝑎 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 + 𝒋
𝑑𝜃 𝑑𝒋 𝑎𝑐𝑡ú𝑎 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑐𝑖ó𝑛 − 𝒊
𝑑𝜃 𝑥 𝑑𝒊 𝑑𝜃
𝑑𝒋 = 𝒋 = Ωj 𝑑𝒋 𝑑𝜃
𝑑𝒊 𝑑𝑡 𝑑𝑡 = −𝒊 = −Ωi
𝒋 𝒊´ 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑧 Ω
𝒋´ 𝑑𝒊 𝑑𝒋 𝑥
𝒊 Ω=Ωk = Ωxi = Ωxj
𝑗=1 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑖=1 𝒌
Ω 𝑦 𝒊
𝑑𝑟𝐵/𝐴
= 𝒗𝐵/𝐴 + Ωx(𝑥𝐵 𝒊 + 𝑦𝐵 𝒋) = 𝒗𝐵/𝐴 + Ωx𝒓𝐵/𝐴 𝒋
𝑑𝑡 𝑥𝑦𝑧 𝑥𝑦𝑧
DINÁMICA
2. Cinemática del cuerpo rígido

2.6 Análisis de movimiento relativo plano con relación a un sistema de rotación.

𝒗𝑩 = 𝒗𝑨 + Ωx𝒓𝑩/𝑨 + 𝒗𝑩/𝑨 𝒗𝐵/𝐴 = 𝑣𝐵/𝐴 𝒊 + 𝑣𝐵/𝐴 𝒋

𝒙𝒚𝒛 𝑥𝑦𝑧 𝑥 𝑦

𝑑𝒗𝐵 𝑑𝒗𝐴 𝑑Ω 𝑑𝒓𝐵/𝐴 𝑑 𝒗𝐵/𝐴 𝑥𝑦𝑧

𝑑 𝒗𝐵/𝐴
𝑥𝑦𝑧
𝑑 𝑣𝐵/𝐴
𝑥
𝑑 𝑣𝐵/𝐴
𝑦 𝑑𝒊 𝑑𝒋
= + 𝑥𝒓𝐵/𝐴 + Ωx + = 𝒊+ 𝒋 + 𝑣𝐵/𝐴 + 𝑣𝐵/𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑥 𝑑𝑡 𝑦 𝑑𝑡

𝒂𝐵/𝐴
𝑑𝒓 𝑑 𝒗𝐵/𝐴 𝑥𝑦𝑧
ሶ 𝐵/𝐴 + Ωx 𝐵/𝐴 +
𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + Ω𝑥𝒓
𝑥𝑦𝑧
𝑑 𝒗𝐵/𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑥𝑦𝑧
= 𝒂𝐵/𝐴 + Ωx 𝒗𝐵/𝐴
𝑑𝑡 𝑥𝑦𝑧 𝑥𝑦𝑧
𝑑Ω 𝑑𝒓𝐵/𝐴 ሶ 𝐵/𝐴 + Ωx(Ωx𝒓𝐵/𝐴 ) + 2Ωx 𝒗𝐵/𝐴
Ωሶ = 𝒂𝐵 = 𝒂𝐴 + Ω𝑥𝒓 + 𝒂𝐵/𝐴
𝑑𝑡 𝑥𝑦𝑧 𝑥𝑦𝑧
𝑑𝑡
𝑑𝒓𝐵/𝐴 𝒂𝐵/𝐴
Ωx = Ωx 𝒗𝐵/𝐴 + Ωx(Ωx𝒓𝐵/𝐴 ) ሶ 𝑩/𝑨 + Ωx(Ωx𝒓𝑩/𝑨 )
𝒂𝑩 = 𝒂𝑨 + Ωx𝒓 2Ωx 𝒗𝑩/𝑨 𝑥𝑦𝑧
𝑑𝑡 𝑥𝑦𝑧 𝒙𝒚𝒛