Fundamentos de Robótica

Evaluación continua 1

Nombres y apellidos: Rodriguez Beltran Cesar Armando

Carrera: Mecatronica Industrial

Sección: I501

1.-Realice una búsqueda por internet de un robot industrial, enumere y describa 5 características
técnicas y las posibles aplicaciones que pudiera tener.

ROBOT FANUC P-200E

1. Capacidad de carga máxima: 30 kg

2. Alcance máximo: 2 800 mm
3. Precisión en la repetición: 0.5 mm
4. Controlador: RJ3iB
5. Número de ejes: 6
 Eje 1: 96º/seg.
 Eje 2: 119º/seg.
 Eje 3: 150º/seg.
 Eje 4: 353º/seg.
 Eje 5: 429º/seg.
 Eje 6: 364º/seg.

Este robot puede ser usado en trabajos de pintura en muchos tipos de materiales como plástico,
metal y madera. También puede ser usado en trabajos de revestimiento.
2.-Comente con detalle 5 tipos de sensores que podría tener un robot industrial.

 Sensor Capacitivo: Es usado para detectar la presencia de objetos. Funciona emitiendo un

campo eléctrico, si este se ve interrumpido por un objeto emite una señal eléctrica para
indicar el cambio. Puede ser usado para confirmar la presencia de un objeto y que el robot
realice su trabajo.
 Sensor de Ultrasonido: Es usado para calcular distancias. Funciona enviando ondas de
sonido, las cuales rebotan hasta encontrar un objeto enviando una señal al sensor. Puede
ser usado robots móviles para evitar que choquen con algún objeto.
 Sensor de Colores: Es un sensor tipo fotoeléctrico, usado para detectar colores. Funciona
emitiendo luz con un transmisor, luego con un receptor detecta la intensidad de luz de los
colores, con lo que se puede saber el color del objeto. Puede ser usado en un sistema de
clasificación automático por color para que los brazos robóticos sepan que objeto deben
manipular.
 Sensor Inductivo: Es usado para detectar objetos metálicos. Funcionan con una bobina
osciladora alimentada con un circuito oscilador, esta bobina genera un campo
electromagnético. Cuando un objeto metálico entra en contacto con este campo se induce
una corriente parásita en el objeto, haciendo que el circuito oscilador pierda energía, este
cambio es detectado por un circuito comparador, el cual emite una señal ON/OFF a la
 salida del sensor. Puede ser usado para el conteo de objetos metálicos para que un brazo
robótico mueva una cantidad de objetos cuando se llega al número de objetos deseado.
 Sensor de Barrera: Es un sensor fotoeléctrico, consta de dos componentes un emisor, el
cual emite un haz de luz y un receptor, el cual la recibe. Cuando el haz de luz se
interrumpe la señal del receptor cambia. Puede ser usado para cerrado de botellas, ya que
una botella sin tapa no cortaría el haz de luz, por lo tanto, un robot realizara el cerrado de
esta.

3.-Realice un programa en Arduino que encienda 3 leds de acuerdo a la siguiente tabla de verdad:

Entradas Salidas
Pulsador 1 Pulsador 2 Led 1 Led2 Led 3
0 0 0 0 0
0 1 1 1 0
1 0 1 1 1
1 1 1 0 0

void setup() {

pinMode(13, OUTPUT);

pinMode(12, OUTPUT);

pinMode(11, OUTPUT);

pinMode(2, INPUT);

pinMode(3, INPUT);

void loop() {

if (digitalRead(3) == HIGH && digitalRead(2) == LOW) {

digitalWrite(13, HIGH);

delay(10);

digitalWrite(12, HIGH);

delay(10);
 digitalWrite(11, LOW);

else if (digitalRead(2) == HIGH && digitalRead(3) == LOW){

digitalWrite(13, HIGH);

delay(10);

digitalWrite(12, HIGH);

delay(10);

digitalWrite(11, HIGH);

else if (digitalRead(2) && digitalRead(3)== HIGH){

digitalWrite(13, HIGH);

delay(10);

digitalWrite(12, LOW);

digitalWrite(11, LOW);

else if (digitalRead(2) && digitalRead(3)== LOW){

digitalWrite(13, LOW);

digitalWrite(12, LOW);

digitalWrite(11, LOW);