TEMA:

Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo (LTI)

1.1 Introducción. Sistemas LTI ................................................................................................. 1
1.2 Función de Transferencia y Respuesta Impulsional ................................................ 1
1.2.1 Respuesta ideal de un sistema sin distorsión (retraso puro). .................... 2
1.3 Circuitos LTI .............................................................................................................................. 3
1.4 Cálculo de la respuesta temporal de un sistema LTI en el dominio del
tiempo ..................................................................................................................................................... 3
1.4.1 Ejemplo de cálculo de la respuesta temporal de un circuito LTI en el
dominio del tiempo. ..................................................................................................................... 3
1.5 Cálculo de la respuesta temporal de un sistema LTI en el dominio
transformado ....................................................................................................................................... 5
1.5.1 Ejemplo de cálculo de la respuesta temporal de un circuito LTI en el
dominio transformado (en la frecuencia) ........................................................................... 7
1.6 Estabilidad ................................................................................................................................. 8
1.7 Ecuaciones de un circuito RLC en el dominio transformado ............................... 9
1.8 Cálculo de la respuesta forzada de un circuito LTI en régimen permanente
senoidal ............................................................................................................................................... 10
1.9 Bibliografía ............................................................................................................................. 11

1.1 Introducción. Sistemas LTI

Un sistema lineal invariante en el tiempo (Linear Time-Invariant System, o LTI)
puede describirse por un conjunto de ecuaciones diferenciales
𝑑! 𝑦 𝑡 𝑑 !!! 𝑦 𝑡
𝑏! + 𝑏!!! + ⋯ + 𝑏! 𝑦 𝑡
𝑑𝑡 ! 𝑑𝑡 !!!
𝑑! 𝑥 𝑡 𝑑 !!! 𝑥 𝑡
= 𝑎! + 𝑎 !!! + ⋯ + 𝑎! 𝑥 𝑡
𝑑𝑡 ! 𝑑𝑡 !!!
(con m ≤ n), más un conjunto de condiciones iniciales
𝑑 !!! 𝑦 0
,…,𝑦 0
𝑑𝑡 !!!

1.2 Función de Transferencia y Respuesta Impulsional

Sea Y(s) la transformada de Laplace de la función y(t) ( 𝑌 𝑠 = ℒ 𝑦 𝑡 ) .

Recordando las propiedades de la transformada de Laplace:
𝑑! 𝑦 𝑡 ! !!! !!!
𝑑𝑦 0 𝑑 !!! 𝑦 0
ℒ = 𝑠 𝑌 𝑠 − 𝑠 𝑦 0 − 𝑠 − ⋯ −
𝑑𝑡 ! 𝑑𝑡 𝑑𝑡 !!!

𝑏! 𝑠 ! + 𝑏!!! 𝑠 !!! + ⋯ + 𝑏! 𝑌 𝑠 + 𝐼𝐶! 0

= 𝑎! 𝑠 ! + 𝑎!!! 𝑠 !!! + ⋯ + 𝑎! 𝑋 𝑠 + 𝐼𝐶! 0

donde ICx(0) e ICy(0) son dos polinomios que agrupan los términos que
dependen de las condiciones iniciales en x e y, respectivamente.

1
Para condicionales iniciales nulas podemos obtener la función de
transferencia, que relaciona la entrada y salida del sistema en el dominio
transformado:

𝑌 𝑠 𝑎! 𝑠 ! + 𝑎!!! 𝑠 !!! + ⋯ + 𝑎!
𝐻 𝑠 = =
𝑋 𝑠 𝑏! 𝑠 ! + 𝑏!!! 𝑠 !!! + ⋯ + 𝑏!

Podemos avanzar en el entendimiento de la función de transferencia, si

consideramos que, de la propia definición de la delta de Dirac δ(t), toda señal
arbitraria x(t) (con x(t)=0 para t<0) puede expresarse como1
!!
𝑥 𝑡 = 𝑥 𝜏 𝛿 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏 ; 𝑡≥0
!

De acuerdo con esta expresión, la entrada x(t) de nuestro sistema LTI puede
describirse como una suma infinita de impulsos.

Como la transformada de Laplace es un operador lineal, al aplicar x(t) a

nuestro sistema LTI, aplicando el principio de superposición, su respuesta se
podrá describir como:
!!
𝑦 𝑡 = ℎ 𝜏 𝑥 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏 ; 𝑡≥0
!
siendo h(t) la respuesta del sistema frente al impulso δ(t), también llamada
respuesta impulsional del sistema.

De las propiedades de la transformada de Laplace (es un operador lineal y,

además, la transformada de una convolución de dos señales es el producto de
sus transformadas),

𝑌 𝑠 =𝐻 𝑠 𝑋 𝑠 → 𝐻 𝑠 =ℒ ℎ 𝑡
siendo H(s) la transformada de la respuesta impulsional del sistema.

Comparando con expresiones anteriores, también podemos deducir que la

función de transferencia de un sistema LTI con condiciones iniciales
nulas es la transformada de su respuesta impulsional.

1.2.1 Respuesta ideal de un sistema sin distorsión (retraso puro).

Consideremos ahora un sistema H(s) que no introduce distorsión ni en

magnitud ni en fase, es decir que se comporta como un retraso puro. Entonces
su salida frente a una entrada arbitraria x(t) vendrá dada por:

𝑦 𝑡 = 𝐾𝑥 𝑡 − 𝑡! → 𝑌 𝑠 = 𝐾𝑒 !!! 𝑋 𝑠

por lo que la función de transferencia del sistema será 𝐻 𝑠 = 𝐾𝑒 !!!

1 De la definición se puede deducir que 𝛿 𝑡 = 0 para 𝑡 ≠ 0, y que
!!
!!
𝛿 𝑡 = 1

2

Como la función exponencial no es realizable a partir de funciones
polinomiales, se deduce que un sistema que actúe como un retraso puro no es
realizable con una red LTI con un número finito de elementos de parámetros
concentrados. En la práctica y, dentro de ciertos márgenes, es posible
aproximar el comportamiento de un retraso puro por una función de red
racional.

1.3 Circuitos LTI

Puede demostrarse que todos los circuitos continuos invariantes en el tiempo

de parámetros concentrados RLC lineales pueden describirse como un sistema
LTI, cuya función de transferencia H(s) es una función racional real (es decir,
donde todos sus coeficientes ai y bj son números reales).

1.4 Cálculo de la respuesta temporal de un sistema LTI en el dominio del

tiempo

La respuesta temporal de un sistema LTI se obtiene resolviendo la ecuación

diferencial resultante con sus condiciones iniciales empleando los métodos ya
conocidos.

1.4.1 Ejemplo de cálculo de la respuesta temporal de un circuito LTI en el dominio

del tiempo.

En el caso de un circuito de parámetros RLC concentrados lineal, invariante en

el tiempo, las ecuaciones diferenciales se obtienen aplicando las leyes de
Kirchhoff con las ecuaciones de rama correspondientes.

Como ejemplo, consideremos el circuito de la Figura 1

iC(t) iR(t) iL(t)

iL(0)=I0
vC(t) C R L
vC(0)=V0

Figura 1. Circuito RLC con condiciones iniciales no nulas

Aplicando la primer ley de Kirchhoff

3
 𝑖! 𝑡 + 𝑖! 𝑡 + 𝑖! 𝑡 = 0
con las ecuaciones de rama

𝑑𝑣! 𝑡 𝑣! 𝑡 𝑑𝑖! 𝑡
𝑖! = 𝐶 ; 𝑖! = ; 𝑣! = 𝐿
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡

Tomando como variable independiente iL(t) y sustituyendo:

𝑑 ! 𝑖! 𝑡 𝐿 𝑑𝑖! 𝑡
𝐿𝐶 + + 𝑖! = 0
𝑑𝑡 ! 𝑅 𝑑𝑡
con las condiciones iniciales
𝑑𝑖! 0 𝑉!
𝑖! 0 = 𝐼! ; =
𝑑𝑡 𝐿

Tenemos una ecuación diferencial lineal homogénea de segundo orden, cuya

respuesta temporal (para t >0) tiene la forma:

𝑘! 𝑒 !! ! + 𝑘! 𝑒 !! ! 𝛼! ≠ 𝛼!
𝑖! 𝑡 =
𝑘! + 𝑘! 𝑡 𝑒 !" 𝛼! = 𝛼!

donde α1,2 se obtienen sustituyendo las soluciones en la ecuación diferencial, y

k1 y k2 de aplicar las condiciones iniciales.

Para el caso α1 ≠ α2

Al sustituir la solución prototipo en la ecuación diferencial obtenemos una

ecuación de segundo grado en α, cuyas soluciones son:

1 1 4𝑅! 𝐶
𝛼!,! = − ± 1−
2𝑅𝐶 2𝑅𝐶 𝐿

aplicando las condiciones iniciales, obtenemos:

𝑉! 𝑉!
−𝛼! 𝐼! + 𝐿 𝛼! 𝐼! − 𝐿
𝑘! = ; 𝑘! =
𝛼! − 𝛼! 𝛼! − 𝛼!

Para el caso α1 = α2

1 𝑉!
𝛼=− ; 𝑘! = 𝐼! ; 𝑘! = −𝛼𝐼! + 𝐿
2𝑅𝐶

A veces resulta conveniente sustituir los elementos con condiciones iniciales no

nulas por otros con condiciones iniciales nulas más unas excitaciones
independientes. La Figura 2 muestra el circuito equivalente con condiciones
iniciales nulas para un condensador y una bobina que parten con una tensión o
intensidad inicial no nulas. La función u0(t) es el escalón unitario.

4
 L L
iL(t) iL(t)

iL(0-)=I0 iL(0-)=0
I0 u0(t)

C C V0 u0(t)

vC(t) vC(t)
vC(0-)=V0 vC(0-)=0
Figura 2. Fuentes de excitación equivalentes para una bobina y un condensador con condiciones
iniciales no nulas. (Nótese que iL y vC no son idénticas en los circuitos equivalentes, ya que difieren en
las condiciones iniciales).

En la resolución del circuito de la Figura 1 podríamos haber considerado

alternativamente que las condiciones iniciales eran nulas y haber introducido
unas fuentes de excitación independientes que tuvieran en cuenta esas
condiciones iniciales. El resultado habría sido el mismo y la comprobación se
deja para el lector.

1.5 Cálculo de la respuesta temporal de un sistema LTI en el dominio

transformado

Sabemos que, para un circuito de parámetros concentrados lineal invariante en

el tiempo, la función de transferencia H(s) es racional y real. Si la excitación
X(s) es también racional y real, entonces la respuesta del sistema en el
dominio transformado

𝑁! 𝑠 𝑁! 𝑠 𝑁 𝑠
𝑌 𝑠 =𝐻 𝑠 𝑋 𝑠 = =
𝐷! 𝑠 𝐷! 𝑠 𝐷! 𝑠 𝐷! 𝑠
es también racional y real.

Para el caso en que todos los polos del sistema sean simples,
descomponiendo en fracciones simples

𝑁 𝑠 𝑘! 𝑘! 𝑘!!! 𝑘!!!
𝑌 𝑠 = = + ⋯+ + + ⋯+
𝐷! 𝑠 𝐷! 𝑠 𝑠 − 𝛼! 𝑠 − 𝛼! 𝑠 − 𝛼!!! 𝑠 − 𝛼!!!
= 𝑌! 𝑠 + 𝑌! 𝑠

siendo α1 … αn los polos de la función de transferencia (las raíces de DH(s)) y

αn+1 … αn+p los polos X(s) (las raíces de DX(s)). ki es el residuo del i-ésimo polo:

5
 𝑘! = 𝑠 − 𝛼! 𝑌 𝑠 !!!!

Nótese que las fracciones simples pueden agruparse en un primer término

Yn(s) (llamado respuesta natural del sistema) que engloba a todos los polos
de la función de transferencia, más un segundo término Yf(s) (llamado
respuesta forzada del sistema) que engloba a todos los polos de la excitación.

Antitransformando obtenemos la respuesta temporal

𝑦 𝑡 = 𝑘! 𝑒 !! ! + ⋯ + 𝑘! 𝑒 !! ! + 𝑘!!! 𝑒 !!!! ! + ⋯ + 𝑘!!! 𝑒 !!!! ! = 𝑦! 𝑡 + 𝑦! 𝑡

Nuevamente podemos distinguir la respuesta natural y forzada del sistema,

ahora en el dominio del tiempo.

Si el polo i-ésimo hubiera sido un polo múltiple de multiplicidad r, entonces la

expansión en fracciones correspondiente a ese polo sería:

𝑘!! 𝑘!! 𝑘!"

+ !
+ ⋯+ !
𝑠 − 𝛼! 𝑠 − 𝛼! 𝑠 − 𝛼!

siendo los residuos

𝑘!" = 𝑠 − 𝛼! ! 𝑌 𝑠 !!!!
!
1 𝑑
𝑘!,!!! = 𝑠 − 𝛼! ! 𝑌 𝑠 , 𝑗 = 1…𝑟 − 1
𝑗! 𝑑𝑠 ! !!!!

Finalmente, la antitransformada de kir /(s – αi)r viene dada (para t > 0) por:

𝑘!" 𝑡 !!! 𝑒 !! !
𝑟−1 !

En una función racional real todos los polos son reales o complejos. Pero si
hay algún polo complejo, entonces es fácil demostrar que su conjugado
también es un polo del sistema. Es más, los residuos de dos polos complejos
conjugados son igualmente dos números complejos conjugados.

Teniendo esto en cuenta, consideremos que los polos αq y αr son polos simples
complejos conjugados, entonces sumando sus respuestas temporales:
∗
𝑘! 𝑒 !! ! + 𝑘! 𝑒 !! ! = 𝑘! 𝑒 !! ! + 𝑘!∗ 𝑒 !! !
= 𝑘! 𝑒 !"#$ !! 𝑒 !" !! !!"# !! ! + 𝑘! 𝑒 !!"#$ !! 𝑒 !" !! !!"# !! !

= 𝑘! 𝑒 !" !! ! 𝑒 ! !"# !! !!" !! ! + 𝑒 !! !"# !! !!" !! !

= 2 𝑘! 𝑒 !" !! !
cos 𝐼𝑚 𝛼! 𝑡 + 𝐴𝑟𝑔 𝑘!

la respuesta temporal es un seno amortiguado.

6
1.5.1 Ejemplo de cálculo de la respuesta temporal de un circuito LTI en el dominio
transformado (en la frecuencia)

Las ecuaciones de rama del circuito de la Figura 1 en el dominio s con sus
condiciones iniciales son:

𝑉! 𝑠
𝐼! 𝑠 = 𝐶 𝑠𝑉! 𝑠 − 𝑉! ; 𝐼! 𝑠 = ; 𝑉! 𝑠 = 𝐿 𝑠𝐼! 𝑠 − 𝐼!
𝑅

Aplicando la primera ley de Kirchhoff en el dominio transformado,

𝐼! 𝑠 + 𝐼! 𝑠 + 𝐼! 𝑠 = 0

y, sustituyendo

𝑠𝐿𝐼! 𝑠 − 𝐿𝐼!
𝑠𝐶 𝑠𝐿𝐼! 𝑠 − 𝐿𝐼! − 𝐶𝑉! + + 𝐼! 𝑠 = 0
𝑅
𝐼! 𝑠 1 1 1
→ 𝑠 ! 𝐼! 𝑠 + 𝑠 − 𝐼! + 𝐼! 𝑠 − 𝐼! + 𝑉! = 0
𝑅𝐶 𝐿𝐶 𝑅𝐶 𝐿

Ahora despejamos IL(s) y descomponemos en fracciones simples.

Caso 1:
1 1
𝑠 + 𝑅𝐶 𝐼! + 𝐿 𝑉! 𝑘! 𝑘!
𝐼! 𝑠 = = + 𝑠𝑖 𝛼! ≠ 𝛼!
1 1 𝑠 − 𝛼! 𝑠 − 𝛼!
𝑠 ! + 𝑠 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶

Resolviendo las raíces del denominador,

1 1 4𝑅! 𝐶
𝛼!,! =− ± 1−
2𝑅𝐶 2𝑅𝐶 𝐿

y, calculando los residuos,

𝑉! 𝑉!
−𝛼! 𝐼! + 𝐿 𝛼! 𝐼! − 𝐿
𝑘! = ; 𝑘! =
𝛼! − 𝛼! 𝛼! − 𝛼!

La antitransformada es

𝑖! 𝑡 = 𝑘! 𝑒 !! ! + 𝑘! 𝑒 !! !

Caso 2:
1 1
𝑠 + 𝑅𝐶 𝐼! + 𝐿 𝑉! 𝑘! 𝑘!
𝐼! 𝑠 = = + 𝑠𝑖 𝛼! = 𝛼!
1 1 𝑠−𝛼 𝑠−𝛼 !
𝑠 ! + 𝑠 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶

Calculando la raíz doble y los residuos,

7
 1 𝑉!
𝛼=− ; 𝑘! = 𝐼! ; 𝑘! = −𝛼𝐼! + 𝐿
2𝑅𝐶

cuya antitransformada es:

𝑖! 𝑡 = 𝑘! + 𝑘! 𝑡 𝑒 !"

Para la resolución de este ejercicio podríamos haber considerado igualmente

condiciones iniciales nulas introduciendo fuentes de excitación independientes
que representaran las condiciones iniciales (Figura 2). El resultado habría sido
el mismo y la comprobación se deja para el lector.

1.6 Estabilidad

La respuesta temporal del sistema contiene dos partes: la respuesta natural

que resulta de los polos de la función de transferencia y la respuesta forzada
que resulta de los polos de la excitación.

Al analizar la respuesta temporal correspondiente a cada polo (real o complejo)

αi, aparece un factor 𝑒 !" !! ! .

Si consideramos la estabilidad BIBO (Bounded Input-Bounded Output) del

sistema, que se obtiene cuando la respuesta del sistema permanece acotada
frente a cualquier entrada acotada, entonces la condición de estabilidad fuerza
a que todos los polos de Y(s) se encuentren en el semiplano real negativo.

Como la entrada se supone acotada, entonces basta con asegurar que todos
los polos de la función de transferencia H(s) se encuentren en el
semiplano real negativo.

Una segunda condición surge cuando existen polos múltiples. Aunque no lo

vamos a demostrar aquí, una segunda condición de estabilidad es que Y(s) no
tenga polos múltiples (conjugados) en el eje imaginario.

IR(s) IL(s) IC(s)

R VR(s) L VL(s) C VC(s)

VR(s) = R IR(s) VL(s) = sL IL(s) IC(s) = sC VC(s)

Figura 3. Ecuaciones de rama RLC en el dominio transformado con condiciones iniciales nulas.

8
1.7 Ecuaciones de un circuito RLC en el dominio transformado

Como hemos visto en el ejemplo anterior, para un circuito RLC, es posible

obtener unas ecuaciones lineales en el dominio transformado cuando
aplicamos las leyes de Kirchhoff junto con las ecuaciones de rama en el
dominio transformado, las cuales se muestran en la Figura 3

Si las condiciones iniciales en bobinas y condensadores fueran no nulas,

podríamos incluir un término para las condiciones iniciales en las ecuaciones
de rama correspondientes, o sustituir cada elemento por otro igual con
condiciones iniciales nulas más una fuente de excitación que representara sus
condiciones iniciales.

Como ejemplo vamos a considerar el circuito de la Figura 4, que es un filtro LC

en escalera doblemente terminado. Por simplicidad, consideraremos
condiciones iniciales nulas.

L2
RS A
VO
C2
L3
C3 RL
VS L1

Figura 4. Filtro LC en escalera doblemente terminada

Aplicando ecuaciones en los nodos del circuito

!! ! !!! ! !! ! !
Nodo A: !!
− !"!
+ 𝑉! 𝑠 − 𝑉! 𝑠 𝑠𝐶! + !! =0
!
! ! !! !
Nodo O: 𝑉! 𝑠 − 𝑉! 𝑠 𝑠𝐶! + !! − 𝑉! 𝑠 𝑠𝐶! + !! − !!
=0
! !

Despejando se obtiene la función de transferencia H(s) = VO(s) / VS(s)

1
𝑉! 𝑠 𝑅!
𝐻 𝑠 = =
𝑉! 𝑠 1 1
1 1 1 1 𝑅 + 𝑠𝐿!
+ + 𝑠𝐶! + + 1+ ! 1
𝑅! 𝑠𝐿! 𝑠𝐿! 𝑅!
𝑠𝐶! + 𝑠𝐿
!

9
1.8 Cálculo de la respuesta forzada de un circuito LTI en régimen
permanente senoidal

Cuando un circuito LTI se excita con una señal senoidal del tipo

!" !"
𝑒! !"!!
− 𝑒 !! !"!!
𝑥 𝑡 = 𝐴𝑒 sin 𝜔𝑡 + 𝜃 = 𝐴𝑒
2𝑗
𝐴 !" !!!" !
= 𝑒 𝑒 − 𝑒 !!" 𝑒 !!!" !
2𝑗

la respuesta está formada, como ya sabemos, por dos términos: la respuesta

natural y la respuesta forzada.

Cuando el sistema se deja evolucionar, la respuesta natural, que procede de

polos con parte real negativa, desaparece al alcanzar el régimen estacionario
(o permanente) y tan sólo queda la respuesta forzada.

La transformada en s de la excitación viene dada por:

𝐴 𝑒 !" 𝑒 !!"
𝑋 𝑠 = −
2𝑗 𝑠 − 𝑎 + 𝑗𝜔 𝑠 − 𝑎 − 𝑗𝜔

cuyos polos están en

𝛼!,! = 𝑎 ± 𝑗𝜔

La respuesta forzada, que es la única que queda en régimen estacionario,

viene dada en el dominio transformado por:

𝑘 𝑘∗
𝑌! 𝑠 = −
𝑠 − 𝑎 + 𝑗𝜔 𝑠 − 𝑎 − 𝑗𝜔

donde, como ya sabemos:

𝐴 !"
𝑘 = 𝑠 − 𝑎 + 𝑗𝜔 𝐻 𝑠 𝑋(𝑠) !!!!!" = 𝐻 𝑎 + 𝑗𝜔 𝑒
2𝑗
𝐴
= 𝐻 𝑎 + 𝑗𝜔 𝑒 ! !"#(! !!!" )!!
2𝑗

Antitransformando, la respuesta forzada en el dominio del tiempo viene dada

por:

𝐴
𝑦! 𝑡 = 𝐻 𝑎 + 𝑗𝜔 𝑒 ! !"# ! !!!" !! 𝑒 !!!" ! − 𝑒 !! !"# ! !!!" !! 𝑒 !!!" !
2𝑗
𝐴
= 𝐻 𝑎 + 𝑗𝜔 𝑒 !! 𝑒 ! !"#(! !!!" )!!!!" − 𝑒 !! !"#(! !!!" )!!!!"
2𝑗
= 𝐻 𝑎 + 𝑗𝜔 𝐴𝑒 !" sin 𝜔𝑡 + 𝜃 + 𝐴𝑟𝑔 𝐻 𝑎 + 𝑗𝜔

10
Por tanto, la respuesta forzada del sistema, que es la que predomina en
régimen estacionario, contiene la misma senoide de la excitación:
1. Multiplicada su amplitud por 𝐻 𝑎 + 𝑗𝜔
2. Desplazada su fase en 𝐴𝑟𝑔 𝐻 𝑎 + 𝑗𝜔

Si la señal es puramente senoidal (a=0), entonces la respuesta forzada, que es

la que domina en régimen permanente, vendrá dada por:

𝑦 𝑡 = 𝐴 𝐻 𝑗𝜔 sin 𝜔𝑡 + 𝜃 + 𝐴𝑟𝑔 𝐻 𝑗𝜔

por lo que el sistema LTI de función de transferencia H(s) excitado por una
entrada senoidal, en régimen permanente
1. Multiplica su amplitud por 𝑯 𝒋𝝎
2. Desplaza su fase en 𝑨𝒓𝒈 𝑯 𝒋𝝎

1.9 Bibliografía

11