ROBOTICA

MODELO
DINAMICO
Segunda parte

Ing. Iván A. Calle Flores

1
 Contenido

1. Propiedades de vectores y matrices

2. Derivación de las ecuaciones de movimiento
3. Propiedades de las ecuaciones de movimiento
 1. PROPIEDADES DE VECTORES Y
MATRICES
• Para la derivación del modelo
dinámico se requiere conocer las
propiedades matemáticas de
vectores y matrices

• Estas propiedades también se

usaran mas adelante en la
derivación de algoritmos de control.
 Terminología básica

Casos especiales de partición de matrices

Terminología básica
Terminología básica
Terminología básica
Normas
 Derivadas de funciones

 ∂f 
• Para una función multivariable  ∂x 
de un solo valor real el vector ∂  1

f(x) =  
gradiente esta dado por: ∂x  
f = f(x), x =  x1 ... xn 
T  ∂f 
 ∂x n 

T
 ∂f 
 ∂x 
• Y también se tiene:  1
∂
T
f(x)=  ... 
∂x  
 ∂f 
 ∂xn 
 Derivadas de funciones

• Para una función multivariable la matriz Hessiana (segunda

derivada) esta dada por:
f = f(x), x =  x1 ... xn 
T

 ∂ 2f(x) ∂ 2f(x) 
 ∂x ∂x ... ∂x ∂x 
∂ f
2
∂ f(x)
2  ∂ f(x)
2   1 1 1 n

T
= T
= = ... ... 
∂x∂x ∂x∂x  ∂xi∂x j   2 
 ∂ f(x) ... ∂ f(x) 
2

 ∂x ∂x ∂x ∂x 
 n 1 n n 
 Derivadas de funciones

 da11 da1n 
• La derivada de una matriz  dx
cuyos elementos dependen dA(x) dA  dx 

de una sola variable “x” = = 
dx dx 
dam1 damn 

x A(x)= a(x) ij  
 dx dx 

 Gradientes de funciones de valor real con
argumentos vectores

Condiciones
x ∈ Rnx1 f(x), g(x) ∈ R

∂c
= 0n×1
∂x

∂ ∂g(x) ∂f(x)
∂x
( f(x)g(x) ) = f(x)
∂x
+g(x)
∂x
Gradientes de funciones de valor real con
argumentos vectores
 Gradientes de funciones de valor real con
argumentos vectores

∂ T ∂ T
• Para los vectores x,a∈ R nx1

∂x
( x a) = ( a x ) = a
∂x

∂ T ∂(y(x))T
• Si x ∈ Rnx1 a, y ∈ R
mx1

∂x
( a y(x) ) =
∂x
a

∂ T
• Para x ∈ R , A ∈ R
nx1 nxn

∂x
( x Ax ) =(A+A T
)x
 Derivadas de funciones y matrices

1 T
• Para la función cuadrática V = x Ax
x ∈ Rnx1 , A ∈ Rnxn 2

dV 1 T
La derivada respecto al
= V = x Ax+x T Ax
tiempo es:
dt 2

dV
= V = x Kx
T
Si A esta dado por una matriz
constante

A =K dt
 2. EQUACIONES DE MOVIMIENTO
• Una vez calculados las energías lo
que sigue es hallar las ecuaciones de
movimiento.

L(q,q)= T(q,q)-U(q)
 ECUACIONES DE MOVIMIENTO

• Reemplazando el Lagrangiano
L(q,q)= T(q,q)-U(q)
en la ecuación de movimiento
se tiene:

d  ∂T(q,q)  ∂T(q,q) ∂U(q)

ψi =  - +
dt  ∂qi  ∂qi ∂qi
Donde:
1
T(q,q)= qTD(q)q
2

( )
n
U(q) =- mL i g0TpL i + mm i g0Tpm i
i=1
 ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Para la derivación del modelo dinámico se va a trabajar con la representación

en base a sumatorias

Ver el repaso de
sumatorias

( )
n
U(q) =- mL i g0TpL i + mm i g0Tpm i
i=1
 ECUACIONES DE MOVIMIENTO

d  ∂T(q,q)  ∂T(q,q) ∂U(q)

• Hallando el primer termino ψi =  - +
de la ecuación de Lagrange dt  ∂qi  ∂qi ∂qi
 ECUACIONES DE MOVIMIENTO

• Nótese que también este termino se puede hallar de manera vectorial.

 1 T 
 ∂  q D(q)q  
d
 2 
dt  ∂q 
  ∂ T
( x Ax ) =(A+A T )x
  ∂x

d
(D(q)q)
dt
D(q)q+D(q)q
 ECUACIONES DE MOVIMIENTO

d  ∂T(q,q)  ∂T(q,q) ∂U(q)

• Hallando el segundo termino ψi =  - +
de la ecuación de Lagrange. dt  ∂qi  ∂qi ∂qi

Nótese que los índices se

han intercambiado
 ECUACIONES DE MOVIMIENTO

d  ∂T(q,q)  ∂T(q,q) ∂U(q)

• Hallando el tercer termino ψi =  - +
de la ecuación de Lagrange. dt  ∂qi  ∂qi ∂qi

( )
n
U(q) =- mL i g0TpL i + mm i g0Tpm i
i=1
 ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Reemplazando todos los términos tenemos

- El termino bii representa el momento de

inercia en la junta “i” cuando las otras juntas
están bloqueadas.
- El termino bij describe el efecto de la
aceleración de la junta “j” en la junta “i”.
 ECUACIONES DE MOVIMIENTO

El modelo dinámico completo del manipulador tiene la forma

ψ=D(q)q+C(q,q)q + g(q)
ψ= τ- J (q)he -Fvq-Fssign(q)
T

Torque de los Termino debido Torques de Torques de

actuadores al contacto con fricción viscosa fricción estática
fuerzas externas

• Donde las matrices F, son matrices

diagonales de coeficientes de fricción.
 3. PROPIEDADES DE LAS
EQUACIONES DE MOVIMIENTO
• Una vez obtenido las ecuaciones de
movimiento lo que sigue es analizar
sus propiedades matemáticas.

• Estas propiedades son muy útiles en

el desarrollo de algoritmos y técnicas
de control.
 PROPIEDADES DE LAS ECUACIONES DE
MOVIMIENTO

1. Anti simetría de la matriz N(q,q)=B- 2C

• Existen diversas maneras

de definir la matriz C.

• Se puede demostrar que:

 PROPIEDADES DE LAS ECUACIONES DE
MOVIMIENTO

• De donde se tiene los “símbolos de Christoffel del primer tipo”.

n
1  ∂bij ∂bik ∂b jk 
cij =  cijk qk cijk =  + - 
k=1 2  ∂qk ∂q j ∂qi 

Nótese que en otros libros se muestra un poco diferente

• Además debido a la simetría de la matriz de Inercia B se tiene:

cijk = cikj
 PROPIEDADES DE LAS ECUACIONES DE
MOVIMIENTO

• Bajo esta definición de la matriz “C” se tiene que la siguiente matriz es

antisimétrica

w ∈ R n×1

La demostración es:
 PROPIEDADES DE LAS ECUACIONES DE
MOVIMIENTO

2. La matriz de Inercia es simétrica positiva definida B(q)=BT (q)

λmI≤ B(q)≤ λMI

Eigenvalor mínimo Eigenvalor máximo
estrictamente estrictamente
positivo de B(q) positivo de B(q)

• La demostración es: D(q)=DL (q)+Dm(q)

n n
DL (q)=  mLi JvTCMi JvCMi +  JwT iR i ILiiR iT Jwi
i=1 i=1
PROPIEDADES DE LAS ECUACIONES DE
MOVIMIENTO
PROPIEDADES DE LAS ECUACIONES DE
MOVIMIENTO