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Conceptos básicos de sistemas dinámicos

Cristian Rodrigo Bustamante Porras, Vivian Lizeth Toca Dı́az, Ivan Andres Betancourt Bernal
Universidad Nacional de Colombia
Departamento de Ingenierı́a Mecánica y Mecatrónica
Análisis de Sistemas Dinámicos
Sede Bogotá - Colombia
7 de Septiembre de 2020

Resumen— En la teorı́a de control moderna el estado de un sistema se puede representar mediante un conjunto
de variables que determinan su comportamiento, que se denominan variables de estado. La descripción del espacio
de estados y la asignación de sus variables permiten el análisis del sistema dinámico.
Palabras clave— Variables de estado, Espacio de estado, Modelación, representación, sistemas dinámicos.

Abstract— In modern control theory it’s possible to representate the state of a system by a set of variables that
determines it’s behavior, called state variables. The state-space description and their variable assignation allows
analysis of the dynamic system.
Keywords— State variables, Space of state, Modeling, Represent, Dynamics Sistem.

I. VARIABLES DE ESTADO

El conjunto más pequeño de variables del sistema linealmente independientes de modo que los valores de los miembros del
conjunto en el tiempo t0 junto con las funciones de forzamiento conocidas determinan completamente el valor de todas las
variables del sistema para todo t > t0 [1].

I-A. Estado

Estado: El estado de un sistema dinámico es el conjunto de variables mas pequeño (llamadas variables de estado), de forma que
el conocimiento de estas variables en t = t0 , junto con el conocimiento de la entrada para t > t0 , determinan completamente
el comportamiento del sistema en cualquier t > t0 . [2].

El número de variables de estado es el mismo que las condiciones iniciales necesarias para resolver el modelo del
sistema [3].
Las variables de estado son exactamente esas variables para las cuales se requiere valor inicial [3].

I-B. Vector de estado

Vector de estado. Si se necesitan n variables de estado para describir completamente el comportamiento de un sistema dado,
entonces esas n variables de estado se pueden considerar como las n componentes de un vector x. Este vector se denomina
vector de estado. Un vector de estado es, por lo tanto, un vector que determina unı́vocamente el estado del sistema x(t) en
cualquier instante del tiempo t > t0 , una vez que se conoce el estado en t = t0 y se especifica la entrada u(t) para t > t0
[2].

I-C. Espacio de estados

Espacio de estados. El espacio n -dimensional cuyos ejes de coordenadas están formados por el eje x1 , eje x2 , . . . , eje xn ,
donde x1 , x2 , . . . , xn son las variables de estado, se denomina espacio de estados. Cualquier estado se puede representar
como un punto en el espacio de estados. [2].

ẋ(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) (1)

y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t) (2)

 2

I-D. Asignación de variables de estado

Entender la asignación de variables no depende de que estas presenten condiciones de representación fı́sica o medibles,
si no que ayudan a la compresión de se comporta del sistema como también la salida del sistema, esencialmente se pueden
tener representaciones desde el estado de EDO (ecuaciones diferenciales) o de las leyes que se tienen actualmente para la
descripción de fenómenos, un ejemplo de estas son la leyes de la conservación de la energı́a o las leyes de Krichoff, genere
lamente se tiene tratamientos matemáticos, pero lo que se busca siempre es llegar a estado de variables anteriormente
descrito. A continuación se muestra uno de los tratamientos matemáticos.

Un sistema definido mediante la ecuación diferencial:

(n) (n−1) (n) (n−1)
y +a1 y + · · · + an−1 ẏ + an y = b0 u +b1 u + · · · + bn−1 u̇ + bn u (3)
También puede representarse mediante su función de transferencia:

Y (s) b0 sn + b1 sn−1 + · · · + bn−1 s + bn

= n (4)
U (s) s + a1 sn−1 + · · · + an−1 s + an
A continuación se muestra sus diferentes representaciones en el espacio de estados según la asignación de sus variables
de estado.
I-D1. Forma canónica controlabe: Para la forma canónica controlable se asignan las variables de la siguiente manera:

X1 (s) = Q(s)
X2 (s) = sQ(s)
X3 (s) = s2 Q(s) (5)
..
.
Xn (s) = sn−1 Q(s)

sXn (s) = −an Xn (s) − an−1 Xn−1 (s) − · · · − a2 X2 (s) − a1 X1 (s) + U (s) (6)
Dada dicha asignación, la representación en espacio de estados del sistema con la función de transferencia dada por la
ecuación 4 es:
      
ẋ1 0 1 0 ··· 0 x1 0
 ẋ2   0
   0 1 · · · 0   x2   0 
   
 ..   .. .. .. ..   ..  +  ..  u
 . = . . . .  .  (7)
  . 
   
  
 ẋn−1   0 0 0 ··· 1   xn−1   0 
ẋn −an −an−1 −an−2 · · · −a1 xn 1
 
x1
 x2 
y = [bn − an b0 | bn−1 − an−1 b0 | · · · | b1 − a1 b0 ]  .  + b0 u (8)
 
 .. 
xn
I-D2. Forma canónica observable: Para la forma canónica observable se asignan las variables de la siguiente manera:
1
X1 (s) = (bn U (s) − an Y (s))
s 
1 1 1
X2 (s) = bn−1 U (s) − an−1 Y (s) + (bn U (s) − an Y (s)) = (bn−1 U (s) − an−1 Y (s) + X1 (s))
s s s
.. (9)
.
  
1 1 1
Xn (s) = b1 U (s) − a1 Y (s) + b2 U (s) − a2 Y (s) + · · · + (bn U (s) − an Y (s)) = Y (s)
s s s
1
= (b1 U (s) − a1 Y (s) + Xn−1 (s))
s
Dada dicha asignación, la representación en espacio de estados del sistema con la función de transferencia dada por la
ecuación 4 es:
 3

      
ẋ1 0 0 ··· 0 −an x1 bn − an b0
 ẋ2   1 0 ··· 0 −an−1  x2   bn−1 − an−1 b0 
= + u (10)
      
 .. .. .. .. ..  .. ..
 .   . . . .  .   . 
ẋn 0 0 ··· 1 −a1 xn b1 − a1 b0
 
x1
 x2 
 
1  ...

y= 0 0 ··· 0  + b0 u (11)
 
 
 xn−1 
xn
I-D3. Forma canónica de Jordán: Otra forma de expresar la ecuación 4 es la siguiente:

Y (s) b0 sn + b1 sn−1 + · · · + bn−1 s + bn

= 3 (12)
U (s) (s + p1 ) (s + p4 ) (s + p5 ) · · · (s + pn )
Y (s) c1 c2 c3 c4 cn
= b0 + 3 + 2 + + + ··· + (13)
U (s) (s + p1 ) (s + p1 ) s + p1 s + p4 s + pn
De esta forma, la representación en espacio de estados del sistema con la función de transferencia dada por la ecuación
4 es:
      
ẋ1 −p1 1 0 0 ··· 0 x1 0
 ẋ2   0
   −p1 1 0 0   x2   0 
   
 ẋ3   0 0 −p 1 0 . . . 0   x3   1 
 ẋ4  =  · · ·   x4  +  1  (14)
      
   ··· 0 −y4 0    
 ..   .. .. ..   ..   .. 
 .   . . .  .   . 
ẋn 0 ... 0 0 −pn xn 1
 
x1
   x2 

y = c1 c2 · · · cn  .  + b0 u (15)

 .. 
xn

I-E. Trayectoria de Estado

Cuando uno describe un sistema dinámico usamos gráficos descritos como serie de tiempo y/o un espacio fase, en este
se representa cada posible estado de las variables, este se realiza en un campo vectorial para ver el recorrido que sufren
esta lo cual se conoce como la trayectoria de estado. [4].

II. C ONTROLABILIDAD DE UN SISTEMA

Se dice que un sistema es controlable en el tiempo t0 si se puede transferir desde cualquier estado inicial x (t0 ) a cualquier
otro estado, mediante un vector de control sin restricciones, en un intervalo de tiempo finito [2]. La noción de controlabilidad
de un sistema está asociada con la posibilidad de hacer que sus variables de estado tomen cualquier valor deseado, no importa
cuales sean las condiciones iniciales, en un tiempo finito [5].

Definición: Un sistema dinámico es controlable en t1 si para cualquier estado x(t1 ) y cualquier estado deseado xd es posible
encontrar una entrada u(t) que aplicada entre t1 y t2 produce x(t2 ) = xd , con t2 < ∞ [5].
 4

Tabla I: Tipos de trayectoria

II-A. Determinación de la controlabilidad

La definición anterior no brinda por sı́ sola un mecanismo fácil para determinar si un sistema es controlable o no. No
obstante, podemos aplicar un test de controlabilidad para determinar si un sistema dinámico lineal invariante en el tiempo
es o no controlable [5].

Para determinar si un sistema definido por las ecuaciones 1 y 2 es o no controlable, con A una matriz n · n y B una
matriz n · p, se construye la matriz de controlabilidad V y se verifica su rango:
A3 B An−1 B
 
V= B AB ··· (16)
El sistema es controlable si y solo si rank(V) = n. Algunas anotaciones al concepto de controlabilidad son las siguientes
[5]:
La definición anterior es realmente la definición de controlabilidad de estado, dado que se refiere a la posibilidad de
obtener cualquier estado. Existe una definición semejante para la controlabilidad de salida, que no se aborda en este
texto.
El test de controlabilidad pone de manifiesto que la controlabilidad sólo depende de las matrices A y B, es decir,
sólo depende de la ecuación de estado y no de la ecuación de salida.
Para determinar la controlabilidad de un sistema como 1 y 2 no es necesario resolver la ecuación diferencial. Se
realiza un análisis cualitativo de la ecuación.
El test es igualmente válido para sistemas continuos y discretos.

III. O BSERVABILIDAD DE UN SISTEMA

Se dice que un sistema es observable en el tiempo t0 si, con el sistema en el estado x(t0 ) , es posible determinar este estado
a partir de la observación de la salida durante un intervalo de tiempo finito. [2]. La noción de observabilidad de un sistema
está asociada con la posibilidad de determinar el estado del sistema a partir de mediciones de sus entradas y salidas durante
un tiempo finito, es decir, con la posibilidad de construir un observador [5].

Definición: Un sistema dinámico es observable en t1 si es posible conocer el estado x(t1 ) a partir de mediciones de las
entradas u(t) y las salidas y(t) durante el periodo comprendido entre t1 y t2 , con t2 < ∞ [5]
 5

III-A. Determinación de la observabilidad

Es posible aplicar un test de observabilidad para determinar si un sistema dinámico lineal invariante en el tiempo es o
no observable. Para determinar si un sistema definido por las ecuaciones 1 y 2 es o no observable, con A una matriz n · n
y C una matriz q · n, se construye la matriz de observabilidad S y se verifica su rango [5]:
 
C
 CA 
 CA2 
 
S =  CA3  (17)
 
 
 .. 
 . 
CAn−1
El sistema es observable sı́ y sólo si rank(S) = n. Algunas anotaciones al concepto de observabilidad son las siguientes
[5]:
El test de observabilidad pone de manifiesto que la observabilidad solo depende de las matrices A y C.
Para determinar la observabilidad de un sistema como 1 y 2 no es necesario resolver la ecuación diferencial. Se realiza
un análisis cualitativo de la ecuación.
El test es igualmente válido para sistemas continuos y discretos.

IV. S ISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO

IV-A. Linealidad
Un sistema es lineal si cumple con el principio de superposición, dado por [6]:

sys {α1 x1 (t) + α2 x2 (t)} = α1 sys {x1 (t)} + α2 sys {x2 (t)} (18)
Además, el sistema en forma de la ecuación 4 es lineal si las funciones que representan las señales y sus derivadas están
elevadas únicamente al exponente 1 [6].

IV-B. Invarianza en el tiempo

Un sistema es invariante en el tiempo cuando en las señales de entrada generan un desplazamiento, lo cual produce el
mismo desplazamiento en la salida, tal y como se muestra a continuación [6]:

sys{x(t)} = y(t) implica que Sys{x(t − τ )} = y(t − τ ) (19)

Además,el sistema en forma de la ecuación 4 es invariente en el tiempo si los coeficientes ai y bi no dependen del
tiempo [6].

R EFERENCIAS
[1] S. N. Norman, Control systems engineering, seventh edition ed. WILEY, 2015.
[2] K. Ogata, Ingenierı́a de control moderna, 5th ed. Madrid: Pearson Educación, 2010.
[3] R. Esfandiari and B. Lu, Modeling and Analysis of Dynamic Systems. CRC Press, 2018. [Online]. Available:
https://books.google.com.co/books?id=2S9KDwAAQBAJ
[4] M. L. Ramirez, “Diseno y simulacion de un criptosistema caotico para comunicaciones seguras,” may 2006.
[5] O. Duarte, Analisis de sistemas dinamicos. Universidad Nacional de Colombia, s.f.
[6] O. Alkin, Signals and Systems: A MATLAB® Integrated Approach. CRC Press, 2016. [Online]. Available:
https://books.google.com.co/books?id=d5nNBQAAQBAJ