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Sistemas mecánicos resorte, amortiguador y

Cristian Rodrigo Bustamante Porras, Vivian Lizeth Toca Dı́az, Ivan Andres Betancourt Bernal
Universidad Nacional de Colombia
Departamento de Ingenierı́a Mecánica y Mecatrónica
Análisis de Sistemas Dinámicos
Sede Bogotá - Colombia

Resumen— En esta tarea se presenta el modelo para sistemas resorte, masa y amortiguador en serie. También
una representación en variables de estado para cada caso.

Palabras clave— Modelo, sistema, resorte, masa, amortiguador, serie, variables de estado.

Abstract— In this homework is presented the model for a spring, mass and damper system in series. It is also
presented a state variable representation of each case.

Keywords— Model, system, spring, mass, damper, series, state variables.

I. I NTRODUCCI ÓN
A continuación se muestra el modelado y la obtención de una representación en variables de estado en cada sistema.
Para los modelos, se consideró que la masa y el nodo se movieran a la izquierda o a la derecha. En cuanto a las variables
de estado, se seleccionó las variables relacionadas con la energı́a de los elementos almacenadores (Elongación del resorte,
velocidad de la masa), salvo el último caso, que se tuvo como variable de estado únicamente la velocidad de la masa. Esto
debido a que en los casos en los que la fuerza se aplicó al resorte o al amortiguador, el sistema resultante es equivalente
a aplicar la fuerza sobre la masa directamente, de acuerdo a lo observado en las ecuaciones 22 y 33. Por lo tanto, no se
escogió la elongación del resorte.

II. R ESORTE -A MORTIGUADOR -M ASA

II-A. Modelo 1

Figura 1: Diagrama Resorte-Amortiguador-Masa con desplazamiento a la izquierda

0 = ky1 + b(ẏ1 − ẏ2 ) (1)

−u = mÿ2 + b(ẏ2 − ẏ1 ) (2)

 2

II-B. Modelo 2

Figura 2: Diagrama Resorte-Amortiguador-Masa con desplazamiento a la derecha

0 = ky1 + b(ẏ1 − ẏ2 ) (3)

u = mÿ2 + b(ẏ2 − ẏ1 ) (4)

II-C. Representación en variables de estado

u = mÿ2 + ky1 (5)

x1 = y1
(6)
x2 = y˙2

ẋ1 = ẏ1 = x2 − kb x1
k u (7)
ẋ2 = ÿ2 = − m x1 + m

− kb 1
   
0
ẋ = k x+ 1 u (8)
−m 0 m
 
1 0
y= x (9)
0 1

III. A MORTIGUADOR -R ESORTE -M ASA

III-A. Modelo 1

Figura 3: Diagrama Amortiguador-Resorte-Masa con desplazamiento a la izquierda

0 = bẏ1 + k(y1 − y2 ) (10)

−u = mÿ2 + k(y2 − y1 ) (11)

 3

III-B. Modelo 2

Figura 4: Diagrama Amortiguador-Resorte-Masa con desplazamiento a la derecha

0 = bẏ1 + k(y1 − y2 ) (12)

u = mÿ2 + k(y2 − y1 ) (13)

III-C. Representación en variables de estado

x1 = y2 − y1
(14)
x2 = y˙2

ẋ1 = ẏ1 = x2 − kb x1
k u (15)
ẋ2 = ÿ2 = − m x1 + m

− kb 1
   
0
ẋ = k x + 1 u (16)
−m 0 m
 
1 0
y= x (17)
0 1

IV. R ESORTE -M ASA -A MORTIGUADOR

IV-A. Modelo 1

Figura 5: Diagrama Resorte-Masa-Amortiguador con desplazamiento a la izquierda

0 = mÿ1 + ky1 + b(ẏ1 − ẏ2 ) (18)

−u = b(ẏ2 − ẏ1 ) (19)

 4

IV-B. Modelo 2

Figura 6: Diagrama Resorte-Masa-Amortiguador con desplazamiento a la izquierda

0 = mÿ1 + ky1 + b(ẏ1 − ẏ2 ) (20)

u = b(ẏ2 − ẏ1 ) (21)

IV-C. Representación en variables de estado

u = mÿ1 + ky1 (22)

x1 = y1
(23)
x2 = ẏ1

ẋ1 = x2
k u (24)
ẋ2 = ÿ1 = − m x1 + m
   
0 1 0
ẋ = k x + 1 u (25)
−m 0 m
 
1 0
y= x (26)
0 1

V. A MORTIGUADOR -M ASA -R ESORTE

V-A. Modelo 1

Figura 7: Diagrama Amortiguador-Masa-Resorte con desplazamiento a la izquierda

0 = mÿ1 + bẏ1 + k(y1 − y2 ) (27)

−u = k(y2 − y1 ) (28)
 5

V-B. Modelo 2

Figura 8: Diagrama Amortiguador-Masa-Resorte con desplazamiento a la derecha

0 = mÿ1 + bẏ1 + k(y1 − y2 ) (29)

u = k(y2 − y1 ) (30)

V-C. Representación en variables de estado

0 = mÿ1 + bẏ1 + k(y1 − y2 ) (31)

u = k(y2 − y1 ) (32)

u = mÿ1 + bẏ1 (33)

x1 = ẏ1 (34)

b u
ẋ1 = ÿ1 = − x1 + (35)
m m
   
b 1
ẋ = − x+ u (36)
m m

y = [1] x (37)