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UNIVERSIDAD PEDAGÓGICA Y TECNOLÓGICA DE COLOMBIA

MODELADO DE SISTEMAS
FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

MODELOS POR
ESPACIO DE
ESTADOS REPRESENTACIÓN MATEMÁTICA
DE MODELOS FÍSICOS

Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA


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MODELADO DE SISTEMAS
FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

MODELOS POR Nace de la necesidad de trabajar con sistemas cada vez más complejos,
ESPACIO DE en donde se requieren bastantes procedimientos, se tienen múltiples
ESTADOS entradas y salidas o varían con el tiempo. De esta forma se plantea un
nuevo concepto de desarrollo matemático basado en el concepto del
estado del sistema.

Para el caso de la teoría convencional se trabaja con sistemas lineales,


mientras que el estado permite el trabajo con sistemas lineales o no
lineales y de entradas-salidas múltiples. Se trabaja en el dominio del
tiempo y, generalmente, su representación es de forma matricial.

Ing. EDWARD WILDER CARO ANZOLA


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DEFINICIONES ESTADO:
En un sistema dinámico se define como el conjunto más pequeño de variables
(variables de estado) que determinan el funcionamiento del sistema cuando se conocen
dichas variables en t=t0 y además se conocen las entradas para t≥t0 .

VARIABLE DE ESTADO:
Forman el conjunto más pequeño de variables que determinan el estado de un sistema
dinámico; se requieren al menos n variables (x1, x2, x3, …, xn), conocer la entrada para
t≥t0 y definir una condición t=t0 el comportamiento futuro del sistema puede ser
determinado. Dichas variables pueden ser seleccionables pero también medibles o no
medibles.

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DEFINICIONES VECTOR DE ESTADO:


Se le considera así al vector que se forma con las n variables de estado; por lo que dicho
vector es el que determina de forma única el estado de x(t) para cualquier tiempo t≥t0.

ESPACIO DE ESTADOS:
Es el espacio n-dimensional cuyos ejes de coordenadas están formados por el eje x1, el
eje x2, el eje x3, …, el eje xn en donde es posible representar cualquier estado.

ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS:


Compuesto por tres tipos de variables: variables de entrada, variables de salida y
variables de estado

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ECUACIONES DE El sistema dinámico debe incorporar elementos que memoricen los valores de la
entrada para t≥t1. Dado que los integradores de un sistema en tiempo continuo
ESTADO funcionan como dispositivos de memoria, las salidas de tales integradores se
consideran las variables que definen el estado interno del sistema dinámico. Por tanto,
las salidas de los integradores funcionan como variables de estado. La cantidad de
variables de estado necesarias para definir completamente la dinámica del sistema es
igual a la cantidad de integradores que contiene el sistema.

Si se supone que un sistema de entradas y salidas múltiples contiene n integradores y


que existen r entradas (u1(t), u2(t), u3(t), …, un(t)) y m salidas (y1(t), y2(t), y3(t), …, yn(t)).
Se definen las salidas de los integradores como variables de estado: (x1(t), x2(t), x3(t), …,
xn(t)). El sistema se describe mediante:

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ECUACIONES DE
ESTADO

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Se define:
ECUACIONES DE
ESTADO

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Se puede definir finalmente la ecuación de estado y la ecuación de salida como:


ECUACIONES DE
ESTADO

Si las funciones vectoriales f y/o g involucran explícitamente el tiempo t, el sistema se


denomina sistema variante con el tiempo. Si se linealizan las ecuaciones anteriores
alrededor del estado de operación, se tienen las siguientes ecuaciones de estado y de
salida linealizadas:

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A(t) se denomina matriz de estado, B(t) matriz de entrada, C(t) matriz de salida y D(t)
ECUACIONES DE matriz de transmisión directa.
ESTADO Si se tiene que el sistema es lineal e invariante en el tiempo, entonces se tiene:

En donde las dimensiones de los diferentes elementos son:

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Se considera el sistema mecánico que aparece en la figura.


ECUACIONES DE Se supone que el sistema es lineal. La fuerza externa u(t) es
ESTADO la entrada para el sistema, y el desplazamiento y(t) de la
masa es la salida. El desplazamiento y(t) se mide a partir de
la posición de equilibrio en ausencia de una fuerza externa.
Este sistema tiene una sola entrada y una sola salida.

Para desarrollar el sistema por ecuaciones de estado es


conveniente determinar la ecuación diferencial que
representa al sistema; el análisis parte de conocer las
componentes de fuerza en cada elemento del modelo
mediante diagramas de cuerpo libre.

Desarrollo en el tablero…
(extraído de Ingeniería de Control Moderna de K. Ogata)

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¿ FIN ?

GRACIAS

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