UNIVERSIDAD CATÓLICA DE SANTA MARÍA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FÍSICAS Y FORMALES

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA, MECÁNICA ELÉCTRICA Y MECATRÓNICA

MEDIDAS CORRECTIVAS RESPECTO AL EXAMEN DE ENTRADA

3ra practica dirigida de CONTROL MECATRÓNICO II – 4E08063 - A
2019-par 07/10/2019
NOTA: ________

Nombre: ________________________________________ Código: _____________________ Sección: ______

Indicaciones Generales:
* No se permite copias, apuntes. * Duración: 90 minutos
* Las respuestas serán escritas con lapicero azul o negro (No se permite * Puntaje: 20 ptos.
respuestas con lapicero rojo o lápiz).

Notas:
Tema 1: Mapeo del plano s al plano z
1.- Se tiene los polos discretos
3 1
z= √ ± j
2 2
Fueron discretizados a T s=0.01 ( no se utiliza criterio )
Determinar el M p y t ss del sistema continuo original.
Considere las regiones en el plano s que se muestran en la figura. Dibuje las regiones
correspondientes
2.- Sea el siguiente diagrama. Discretizar.

Donde:
w n2 M p=25 % −πζ
G p ( s )= 2 √ 1−ζ 2
M p=e
s + 2 ζ wn s t p=1 seg
π
t p=
w n √ 1−ζ 2

3.- Considere las regiones en el plano s que se muestran en la figura. Dibuje las regiones
correspondientes en el plano z. El periodo de muestreo T se supone de 0.3 seg. (La frecuencia de

2π 2π
muestreo w s= = =20.9 rad /seg.)
T 0.3

Dr. Marcelo Quispe Pág. 1 de 5

 4.- Si los polos de la función de transferencia continua, G(s), se mueven dentro de la zona de la
figura 1.18

Al transformar a función de transferencia discreta G(z) ¿Cuál es la zona de los correspondientes

INSTRUCTIVO – Revisión: 01 – Fecha: 04/03/2017

polos en el plano Z?
5.- Si los polos de la función de transferencia continua, G(s), se mueven dentro de la zona de la
figura

Establecer los valores de K y a de manera que los polos del sistema equivalente en tiempo continuo
sean:
s1,2=−0.5 ± j0.5 a un T s=0.1 seg
¿Es posible definir estos valores?

6.- Considerando el siguiente sistema de la figura

Ing. Marcelo Quispe Ccachuco Pág. 2 de 5

 Luego de discretizar se tiene
G( z ) 0.368 z +0.264
= , T =1 seg
1+ G( z) z 2−z+ 0.632
Se pide hallar el amortiguamiento y frecuencia natural, para un sistema continuo equivalente.

Tema 2: Criterio de Jury

1.- Examine la estabilidad de la ecuación característica dada por
P ( z ) =z 3−1.1 z 2−0.1 z +0.2=0
Críticamente estable
INSTRUCTIVO – Revisión: 01 – Fecha: 04/03/2017

Ing. Marcelo Quispe Ccachuco Pág. 3 de 5

 2.- Dado el siguiente sistema

a) Calcular los valores de K que hacen estable al sistema.

b) Calcular el error en régimen permanente cuando K=1.

3.- Analizar la estabilidad en función del parámetro α =a.

4.- Considere el sistema realimentado

INSTRUCTIVO – Revisión: 01 – Fecha: 04/03/2017

a) Determine los márgenes de estabilidad de K si consideramos un periodo de muestreo de T= 1 seg

b) Asuma la ganancia estáticas K=4 y encuentre los márgenes de estabilidad de T, para garantizar la
estabilidad del sistema.

5.- Considere el sistema realimentado

Ing. Marcelo Quispe Ccachuco Pág. 4 de 5

 a) Determine los márgenes de estabilidad de K si consideramos un periodo de muestreo de T= 1 seg
b) Asuma la ganancia estáticas K=4 y encuentre los márgenes de estabilidad de T, para garantizar la
estabilidad del sistema.
INSTRUCTIVO – Revisión: 01 – Fecha: 04/03/2017

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