Conceptos básicos de control automático

Señal de salida: es la variable que se desea controlar (posición, velocidad, presión,

temperatura, etc.). También se denomina variable controlada.

Señal de referencia: es el valor que se desea que alcance la señal de salida.

Error: es la diferencia entre la señal de referencia y la señal de salida real.

Señal de control: es la señal que produce el controlador para modificar la variable

controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.

Señal análoga: es una señal continua en el tiempo.

Planta: es el elemento físico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un
horno, un sistema de disparo, un sistema de navegación, un tanque de combustible,
etc.

Proceso: operación que conduce a un resultado determinado.

Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actúan coordinadamente para

realizar un objetivo determinado.

Perturbación: es una señal que tiende a afectar la salida del sistema, desviándola
del valor deseado.

Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud física (presión,

flujo, temperatura, etc.) en una señal eléctrica codificada ya sea en forma analógica o
digital. También es llamado transductor. Los sensores, o transductores, analógicos
envían, por lo regular, señales normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20
mA.

Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se está

moni toreando la señal de salida para compararla con la señal de referencia y
calcular la señal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la
señal de control y tratar de llevar la señal de salida al valor deseado. También es
llamado control realimentado.

Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la señal de salida

no es moni toreada para generar una señal de control

Sistema Estable: Un sistema que, frente a una excitación acotada produce una
respuesta acotada es un sistema Estable. La excitación puede ser un cambio de
referencia o una perturbación. El sistema no debe "dispararse" (es decir, no debe
tender a infinito sino que mantenerse acotado).
Acotada: Variable que se mantiene dentro de límites (escalón unitario, sinusoide,
diente de sierra, pero NO una Rampa). No-Acotado significa, simplemente, que es
muy grande porque en ingeniería real no existe infinito (los tanques se rebalsan, las
bombas tienen un caudal máximo, los hornos se funden, etc.)

Modelado matemático
Para obtener un buen modelo matemático empleando técnicas de identificación, se
debe alimentar el sistema con una señal de entrada de frecuencia variable que lo
excite en todo su ancho de banda y, posteriormente, con la ayuda de herramientas
computacionales (por ej.: System Identification Toolbox de MATLAB), se procesan
las señales entrada y salida hasta obtener el modelo que represente en mejor forma
la dinámica del sistema.

La función de transferencia de un sistema se define como la relación entre la salida y

la entrada del sistema en el dominio de Laplace asumiendo condiciones iniciales
nulas. Basándonos en la definición de la función de transferencia, aplicaremos una
señal escalón al sistema, graficaremos la salida, hallaremos las ecuaciones de cada
variable en el dominio del tiempo, las llevamos al dominio de Laplace, y la relación
salida-entrada será el modelo matemático del mismo.

Análisis del modelo matemático del sistema

Antes de iniciar con el diseño del controlador es necesario hacer un análisis del
modelo matemático obtenido.

Se analizan los Polos y ceros para dar una rápida idea de la estabilidad o no del
sistema.

Polos Simples (Reales)

 Si a > 0 => el sistema es Estable.

 Si a < 0 => el sistema es Inestable.

Polos complejos conjugados

 si  > 0 => el sistema es Estable

 si  < 0 => el sistema es Inestable
Polos imaginarios puros

 El sistema es Estable excepto cuando se excita al sistema con una señal del
tipo senoidal o cosenoidal de frecuencia wo, que es la frecuencia natural del
sistema y donde entra en resonancia.

También se analiza el lugar de las Raíces

Con la ayuda del software MATLAB, o cualquier otro, podemos hallar rápidamente el
Lugar de las Raíces de nuestro sistema en lazo cerrado, conociendo el modelo
matemático del proceso.

Comenzaremos comentando el artículo 2, ya que en él se explican conceptos

básicos útiles en los otros artículos.

Diseño de un Controlador PID con Matlab

INTRODUCCION

En este artículo se mostrarán las características de cada control: Proporcional ( P ),

Integral ( I ), y Derivativo ( D); y cómo utilizarlos para obtener la respuesta deseada.
Consideraremos el siguiente sistema realimentado:
EL CONTROLADOR DE TRES TERMINOS (PID)

Observamos cómo trabaja el controlador PID en un sistema de lazo cerrado de la

figura anterior. La variable (e) representa el error de posición, la diferencia entre el
valor de entrada deseado ( R ), y la salida real ( Y ). Esta señal de error ( e ) será
enviada al controlador PID, y el controlador computará a la vez la derivada y la
integral de esta señal de error. La Señal (u) que pasó por el controlador es ahora
igual:

Esta señal ( u ) será enviada a la planta, y obtendremos la nueva salida ( Y ). Esta

nueva salida será enviada de regreso para sensar nuevamente la nueva señal de
error (e). El controlador toma este nueva señal de error y computa su derivada y su
integral. Este proceso se repite cíclicamente.

La función transferencia del controlador PID tiene la siguiente forma:

Kp = Ganancia Proporcional, Ki = Ganancia Integral, Kd = Ganancia Diferencial

CARACTERISTICAS DEL CONTROLADOR P.I.D.

El controlador proporcional (Kp), tendrá el efecto de reducir el rise time (tiempo de

respuesta) y reducirá, pero nunca eliminará, el steady-state error (error del régimen
permanente). El control Integral (Ki) tendrá la función de eliminar el steady-state
error, pero esto podría ocasionar una peor respuesta del transitorio. El control
diferencial (Kd) tendrá en efecto de incrementar la estabilidad del sistema,
reduciendo el overshoot (sobrepaso del setpoint), y mejorando la respuesta del
transitorio.

La respuesta de cada uno de los controles Kp, Ki y Kd en un sistema realimentado

cerrado están detalladas en la siguiente tabla:
 RESPUESTA RISE TIME OVERSHOOT SETTLING ERROR DE
TIME EST. EST:
Kp Disminuye Aumenta Poco Disminuye
Influencia
Ki Disminuye Aumenta Aumenta Elimina
Kd Poco Disminuye Disminuye Poco
Influencia Influencia

Estas correlaciones pueden no ser exactas, debido a que Kp, Ki y Kd se encuentran

relacionadas entre sí. De hecho, cambiar una de estas variables, puede significar el
cambio de las otras dos. Por esta razón, la tabla tiene sólo un valor de referencia
para cuando se determinan los valores de Kp, Ki y Kd.

Controlador Proporcional:

La acción de control es Proporcional al error. Es decir, en el tiempo:

c(t)=Kp. e(t)

Kp es la constante de proporcionalidad del controlador. Sin duda, sólo Kp caracteriza

completamente al controlador P. Mientras mayor sea Kp, mayor será la
SENSIBILIDAD del controlador.

Controlador Proporcional/Integral "PI" :

La acción de control está dada, en el tiempo, por:

El tiempo integral suele tomar valores en el rango de 0,1 a 50 minutos.

Controlador Proporcional/Integral/Derivativo "PID":

La acción de control está dada por:

 Ejemplo de aplicación:
Este ejemplo esta realizado mediante el software Matlab.

Tenemos una masa, un resorte y un amortiguador.

El modelo de la ecuación del sistema es:

Tomando la transformada de Laplace de la ecuación:

Entonces la función transferencia entre el desplazamiento X(s) y la entrada F(s) es:

Consideremos:

M = 1 Kg

b = 10 N.s/m

k=20 N/m

F(s)=1

Ingresando estos valores en la ecuación de la función transferencia:

La finalidad de este problema es mostrar cómo cada control Kp, Ki y Kd contribuye a
obtener:

a) Rápido rise time (tiempo de subida o de respuesta)

b) Mínimo overshoot (Sobreelongación o sobrepaso de la referencia)

c) Eliminar el steady-state error (error en régimen permanente).

RESPUESTA DE LAZO ABIERTO

Vemos primero la respuesta abierta a una función escalón.

Se introducen las siguientes sentencias:

num=1;

den=[1 10 20];

step(num,den)

En el Matlab, dará como repuesta el siguiente gráfico:

La Ganancia del desarrollo de la función transferencia es 1/20, por lo que 0.05 es el

valor final de salida para una función escalón unitaria a la entrada. Esto corresponde
a un error de estado estacionario de 0.95, de hecho bastante grande. Además, el
tiempo de subida es de aproximadamente 1 segundo, y el tiempo de estabilización
de 1.5 segundos.

Ahora diseñaremos un controlador que reduzca el tiempo de subida, reduzca el

tiempo de estabilización y elimine el error de estado estacionario.

CONTROL PROPORCIONAL

De la tabla arriba mostrada podemos ver que el control proporcional reduce el tiempo
de subida, aumenta la sobreelongación, y reduce el error de estado estacionario. La
función transferencia del sistema realimentado cerrado con el control proporcional es:

Teniendo una ganancia proporcional de 300 e introduciéndolo como dato de la

siguiente forma:

Kp=300; Num=[Kp]; den=[1 10 20+Kp];

t=0:0.01:2;

step(num,den,t)

Ejecutándolo en el Matlab, nos dará como respuesta el siguiente gráfico:

El gráfico de arriba nos muestra que el control proporcional reduce tanto el tiempo de
subida como el error de estado estacionario, incrementa la sobreelongación y reduce
el tiempo de estabilización.

CONTROL PROPORCIONAL-DIFERENCIAL

Ahora, vemos el control P.D. De la tabla arriba mostrada, vemos que el control
diferencial (Kd) reduce tanto la sobreelongación como el tiempo de estabilización. La
función transferencia del sistema realimentado cerrado con el control P.D. es:

Tomamos como antes Kp =300 y Kd =10. Ingresando estos valores en nuestro

archivo y ejecutándolo en el Matlab, obtenemos:

Kp=300;

Kd=100;

num=[Kd Kp];

den=[1 10+Kd 20+Kp]

t=0:0.01:2;

step(num,den,t)
Este gráfico nos muestra que el control diferencial reduce tanto la sobreelongación
como el tiempo de estabilización, y tuvo un pequeño efecto en el tiempo de subida y
el error de estado estacionario.

CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL

Antes de entrar en el control PID, veamos el control PI. De la tabla, vemos que el
control integral (Ki) disminuye el tiempo de subida, aumenta tanto la sobreelongación
como el tiempo de estabilización y elimina el error de estado estacionario.

Para el sistema dado, la función transferencia del sistema realimentado cerrado con
el control PI es:

Reducimos el Kp a 30, y supongamos Ki = 70. Creamos un nuevo archivo ingresando

los siguientes comandos:

Kp=30; Ki=70;

num=[Kp Ki]; den=[1 10 20+Kp Ki];

t=0:0.01:2; step(num,den,t)

Ejecutándolo en el Matlab, obtendremos como respuesta el siguiente gráfico:

Hemos reducido la ganancia proporcional (Kp) dado que el control integral también
reduce el tiempo de subida e incrementa la sobreelongación como lo hace el control
proporcional (doble efecto). La respuesta de arriba nos muestra que el control
integral elimina el error de estado estacionario.

CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DIFERENCIAL

Ahora, veamos el controlador PID. La función transferencia del sistema realimentado

cerrado con el controlador PID es:

Luego de varios ciclos de prueba y error, la ganancia Kp =350, Ki =300, y Kd =50 nos
da la respuesta deseada. Para confirmarlo, ingresamos los siguientes comandos y lo
ejecutamos en el Matlab. Conseguiremos la siguiente respuesta:

Kp=350; Ki=300; Ki=300;

num=[Kd Kp Ki];

den=[1 10+Kd 20+Kp Ki ]

t=0:0.01:2;

step(num,den,t)
Ahora, hemos logrado un sistema sin sobreelongación, con rápido tiempo de subida,
y sin error de estado estacionario.

PUNTOS GENERALES PARA DISEÑAR UN CONTROLADOR PID

Para diseñar un controlador PID para un sistema dado, convendría seguir los
siguientes pasos para lograr la respuesta deseada:

1. Obtener una respuesta a lazo abierto (sin controlador) y determinar lo que se deba
mejorar.

2. Agregar un control proporcional para mejorar el tiempo de subida.

3. Agregar un control diferencial para mejorar la sobreelongación.

4. Agregar un control integral para eliminar el error de estado estacionario.

5. Ajustar cada Kp, Kd y Ki hasta obtener la respuesta deseada.

Por último, recordemos que a veces no es necesario implementar los 3 controladores

a la vez ( proporcional, diferencial e integral) en un sistema sencillo. Por ejemplo, si
un controlador PI da una respuesta suficientemente buena ( como la del ejemplo
anterior ), entonces no es necesario implementar un controlador diferencial en ese
sistema. Diseñar el sistema lo más simple que se pueda.

Prof. Ing. Carlos Francisco Martín