CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (MÉTODO DE GANANCIA DANIELA JOSÉ FIGUEROA

MÁXIMA Y CURVA DE REACCIÓN) Y CRITERIO DE COHEN-COON

CRITERIOS DE SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES

Una vez que se han definido las acciones de control y sus posibles combinaciones para producir los distintos
tipos de controladores, se procederá a considerar algunos de los diferentes criterios para sintonizar, esto es,
para asignar valores específicos a los componentes que conforman cada controlador en particular.
Criterio de Ziegler-Nichols (método de la ganancia máxima)
Este criterio de ajuste se denomina método de sintonización en lazo cerrado, ya que el controlador permanece
en la trayectoria directa como elemento activo, según se muestra en la figura.

Primero se incrementa la ganancia del control proporcional Kp hasta que la salida del sistema se comporte
como una oscilación sostenida, lo que equivale a un comportamiento marginalmente estable. La forma de
onda libre oscilatoria es de interés tanto en la ganancia con la que el sistema presenta dicha oscilación,
denominada ganancia máxima Ku, como con el periodo de la oscilación, denominado periodo máximo Pu.

En el caso de que el sistema original contenga un controlador con acción integral y derivativa, se procede a
cancelar ambas acciones haciendo Ti = ∞ y Td = 0. Una vez que se ha calculado Ti y Td, el controlador queda
sintonizado. Si el sistema es incapaz de alcanzar el estado de libre oscilación con incrementos de ganancia, el
método de Ziegler-Nichols no se puede aplicar. Al sustituir s por j, en la ecuación característica de la función
de transferencia de lazo cerrado T(s), es posible determinar Ku y la frecuencia u en la cual el LGR cruza con
el eje j; el periodo Pu se obtiene mediante Pu = 2/u. Una vez que se han determinado la ganancia máxima Ku
y el periodo máximo Pu, los valores de Kc, Ti y Td pueden cuantificarse al aplicar la referencia que se muestra
en la tabla 8.2 para sintonizar los diferentes tipos de controladores. En este punto, cabe mencionar que con el
método de Ziegler-Nichols de la ganancia máxima no es posible ajustar al control proporcional-derivativo.
CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (MÉTODO DE GANANCIA DANIELA JOSÉ FIGUEROA
MÁXIMA Y CURVA DE REACCIÓN) Y CRITERIO DE COHEN-COON
CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (MÉTODO DE GANANCIA DANIELA JOSÉ FIGUEROA
MÁXIMA Y CURVA DE REACCIÓN) Y CRITERIO DE COHEN-COON
CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (MÉTODO DE GANANCIA DANIELA JOSÉ FIGUEROA
MÁXIMA Y CURVA DE REACCIÓN) Y CRITERIO DE COHEN-COON
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MÁXIMA Y CURVA DE REACCIÓN) Y CRITERIO DE COHEN-COON
CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (MÉTODO DE GANANCIA DANIELA JOSÉ FIGUEROA
MÁXIMA Y CURVA DE REACCIÓN) Y CRITERIO DE COHEN-COON
CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (MÉTODO DE GANANCIA DANIELA JOSÉ FIGUEROA
MÁXIMA Y CURVA DE REACCIÓN) Y CRITERIO DE COHEN-COON

Criterio de Cohen-Coon
Este criterio de ajuste se denomina método de sintonización en lazo abierto. En él se aplica una entrada
escalón R(s) directamente hacia los elementos que forman la trayectoria directa sin incluir al controlador,
como se observa en la figura.

La respuesta obtenida a la salida del sensor, denominada curva de reacción del sistema, es el punto de
partida para la sintonización de los diversos tipos de controladores. Una característica típica de la curva de
reacción es que presenta una forma de S, debido a la contribución en tiempo compuesta por la suma del
atraso de tiempo propio de un sistema de primer grado con constante de tiempo junto con un atraso de tiempo
puro Ta, según se muestra en la figura
CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (MÉTODO DE GANANCIA DANIELA JOSÉ FIGUEROA
MÁXIMA Y CURVA DE REACCIÓN) Y CRITERIO DE COHEN-COON

Criterio de Ziegler-Nichols (curva de reacción)

CRITERIO DE ZIEGLER-NICHOLS (MÉTODO DE GANANCIA DANIELA JOSÉ FIGUEROA
MÁXIMA Y CURVA DE REACCIÓN) Y CRITERIO DE COHEN-COON

Como se vio en la sección anterior, el método de sintonización de Cohen-Coon se basa en la curva de

reacción, la cual puede utilizarse como punto de partida para definir un segundo procedimiento propuesto por
Ziegler-Nichols, denominado también de sintonización en lazo abierto. Este procedimiento se aplica al registro
gráfico de la respuesta del proceso para entrada escalón, donde es necesario determinar tanto el atraso de
tiempo T a como la pendiente m de la tangente en el punto de inflexión. Una vez cuantificados los parámetros
mencionados, los coeficientes de los controladores se obtienen a partir de la tabla: