Funcionamiento del driver

CNC DIY para motores paso a

paso (Marco teórico)

Esquema general
A continuación se explicará de manera general el funcionamiento del driver de
control de motores paso a paso a implementar.

Funcionamiento
El driver diseñado utiliza dos circuitos integrados, uno para el manejo de la
corriente (L298) y el otro para el control de la secuencia de conmutación y el
control de la corriente de bobinado para el motor paso a paso (L297).
Figura 1: Controlado por el paso, la dirección y entradas de selección de modo de
funcionamiento, el chip controlador de motores paso a paso L297 realiza algunas de
las funciones de un microordenador de control.
A continuación se explicará en detalle el funcionamiento de cada uno de estos
dispositivos:

El controlador de motores paso a paso

L297
El L297 integra toda la circuiteria de control necesaria para controlar motores paso
a paso bipolares y unipolares. Usado con un driver de puente H doble como el
L298N forma una completa interfaz entre un microprocesador y un motor paso a
paso bipolar.
El controlador de motores paso a paso L297 está principalmente destinado para
ser utilizado con un puente L298N o L293E en aplicaciones de accionamiento de
motor paso a paso.
Se reciben señales de control desde el controlador del sistema, normalmente un
chip de microordenador, y proporciona todas las señales de accionamiento
necesarias para la etapa de potencia. Además, incluye dos circuitos de choppeo
PWM para regular la corriente en los devanados del motor.
Con un actuador de potencia adecuado el L297 controla las dos fases en motores
bipolares de imanes permanentes, cuatro fases en motores unipolares de imanes
permanentes y cuatro fases en motores de reluctancia variable. Además, maneja
modos de funcionamiento normal, onda media y medio paso. (Esto está explicado
en la sección “Fundamentos del motor paso a paso”).
Dos versiones de este dispositivo están disponibles: el L297 regular y una versión
especial llamada L297A. El L297A incorpora un doblador de pulso de paso y está
diseñado específicamente para aplicaciones de posicionamiento en cabezales de
disqueteras.

VENTAJAS
La combinación L297 + combinaciones de drivers tiene muchas ventajas: muy
pocos componentes son necesarios (así, los costes de montaje son bajos, posee
alta fiabilidad y requiere de poco espacio), el desarrollo de software se simplifica y
la carga sobre el microcontrolador se reduce. Además, la elección de dos chips da
un alto grado de flexibilidad. El L298N se puede utilizar para motores de corriente
continua y los L297 se puede utilizar con cualquier etapa de potencia, incluyendo
dispositivos de potencia discretos (que proporciona 20mA de conducción para
este propósito).
Para los motores bipolares con corrientes de devanado de hasta 2ª el L297 se debe
utilizar con el L298N; para corrientes de bobinado de hasta 1A se recomienda el
L293E (el L293 también será útil si no es necesario chopeo).
Aplicaciones para el L297 se pueden encontrar casi en todas partes: impresoras
(posición del carro, la posición de margarita, alimentación de papel, alimentación
de la cinta), máquinas de escribir, plotters, máquinas de control numérico, robots,
unidades de discos flexibles, máquinas de coser electrónica, cajas registradoras,
fotocopiadoras, máquinas de télex, telescopios, equipos fotográficos, lectores de
cinta de papel, reconocedores ópticos de caracteres, válvulas eléctricas, etc.

GENERACIÓN DE LAS SECUENCIAS DE

FASE
El corazón del diagrama de bloques del L297 (figura 2.a) es un bloque llamado el
traductor que genera las secuencias de fase adecuadas para los modos half-step
(medio paso), one-phase on (una fase encendida) de paso completo y two-phase-
on (dos fases activadas) de paso completo. Esta bloque es controlado por dos
entradas para modo de operación (dirección (CW / CCW) y half / full) y un reloj de
paso que avanza el traductor de un paso al siguiente paso.
Cuatro salidas son proporcionadas por el traductor para su posterior
procesamiento por el bloque de salidas lógicas que implementa las funciones
Inhibir (inhibit) y chopeo (chopper).
Internamente el traductor consta de un contador de 3-bit más algo de lógica
combinatoria que genera una secuencia básica de código Gray de ocho pasos
como se muestra en la figura 2.b. Las tres secuencias de accionamiento se pueden
generar fácilmente a partir de esta secuencia principal. Esta secuencia de estados
corresponde directamente al modo half-step, seleccionado por un nivel alto en la
entrada HALF / FULL. Las formas de onda de salida para esta secuencia se
muestran en la figura 2.c.
Hay que tener en cuenta que las otras 2 señales, INH1 y INH2 se generan en esta
secuencia. El propósito de estas señales se explicará un poco más adelante.
Los modos de paso completo son obtenidos por omisión de los estados alternos
en la secuencia de ocho pasos. Lo que ocurre es que el reloj de paso omite la
primera etapa del contador de 3 bits en el traductor. El menor bit significativo en
este contador no se ve afectada por lo tanto la secuencia generada depende del
estado del traductor cuando el modo de paso completo está activado (la entrada
HALF/FULL se encuentra en nivel bajo).
Si el modo de paso completo se selecciona cuando el traductor se encuentra en
cualquier estado de número impar se obtiene la secuencia de paso completo two-
phase-on como se muestra en la figura 2.d.
Por el contrario, el modo de paso completo one-phase-on se obtiene
seleccionando el modo de paso completo cuando el traductor se encuentra en un
estado de número par (figura 2.e).
Figura 2.a: El L297 incluye un traductor (generador de secuencia de fases), un
chopper de PWM doble y salidas de control lógico.

Figura 2.b: La ocho secuencias principales de pasos del traductor. Esto corresponde al
modo de medio paso. Se indica su rotación en sentido de reloj.

Figura 2.c: Las formas de onda de salida corresponden a la secuencia de medio paso.
La acción de chopeo no se muestra.
Figura 2.d: Secuencias de Estado y formas de onda de salida para las dos fases en
secuencia. INH1 y INH2 permanecen en nivel alto en todo momento.

Figura 2.e: Secuencia de Estado y formas de onda de salida para conducción de ondas
Motor de Ondas (modo one-phase-on).

A continuación, se presentará una tabla con el uso de cada uno de los terminales
de este circuito integrado:
Pines de conexión L297

Numero Nombre Funciones

Salida del oscilador de choppeo en el chip. Las conexiones

SYNC de todos los L297 a sincronizar son conectados entre
1 SYNC sí y los componentes del oscilador se han omitido en todos
menos uno. Si un fuente de reloj externa se utiliza se
inyecta en este terminal.

2 GND Conexión a tierra.

Salida de colector abierto que indica cuando el L297 se

3 HOME encuentra en su estado inicial (ABCD=0101). El transistor
está abierto cuando esta señal está activa.
Pines de conexión L297

Numero Nombre Funciones

Señal de activación de la fase A del motor para la etapa de

4 A
potencia.

En nivel bajo, Inhibe las fases A y B.Cuando un puente H

para controlar un motor bipolar, esta señal se puede utilizar
para asegurar el decaimiento rápido de la corriente en la
5 INH1
carga cuando un bobinado es des energizado. También se
utiliza en chopeo para regular la corriente de carga si
Entrada CONTROL está en nivel bajo.

Señal de activación de la fase B del motor para la etapa de

6 B
potencia.

Señal de activación de la fase C del motor para la etapa de

7 C
potencia.

En nivel bajo inhibe las etapas de accionamiento de las

8 INH2
fases C y D. Las mismas funciones que INH1.

Señal de activación de la fase C del motor para la etapa de

9 D
potencia.

Entrada de habilitación del chip. Cuando esta entrada está

10 ENABLE en nivel bajo (inactivo) INH1, INH2, A, B, C y D estarán en
nivel bajo.

Entrada de control que define la acción de chopeo. Cuando

11 CONTROL está en nivel bajo el chopeo actúa en INH1 y INH2, cuando
está en nivel alto el chopeo actúa sobre líneas de fase ABCD.
Pines de conexión L297

Numero Nombre Funciones

12 Vs 5V entrada de alimentación.

Entrada para el sensado de tensión para medir la corriente

13 SENS2
de carga de la etapa de potencia de las fases C y D.

Entrada para el sensado de tensión para medir la corriente

14 SENS1
de carga de la etapa de potencia de las fases A y B.

Tensión de referencia para el circuito de chopeo. Un voltaje

15 Vref aplicado a este terminal determina el pico de corriente en la
carga.

Una red RC (R a VCC, C conectado a tierra) conectado a este

terminal determina la tasa de chopeo. Este terminal está
16 OSC
conectado a tierra en todos menos en un dispositivo
sincronizado.

Entrada de control de sentido de giro (Reloj/contrareloj). La

dirección física de rotación del motor también depende de
17 CW/CCW la conexión de los devanados. Está sincronizado
internamente por lo tanto dirección se puede cambiar en
cualquier momento.

Reloj de paso.Un nivel bajo en esta entrada incrementa la

18 CLOCK secuencia del motor en una unidad. El paso se produce en el
borde ascendente de esta señal.

19 HALF/FULL Entrada de selección para paso/medio paso. Cuando se

selecciona un nivel alto funciona en medio paso, cuando se
Pines de conexión L297

Numero Nombre Funciones

selecciona un nivel bajo funciona en paso completo.

Entrada de reset. Un pulso en nivel bajo en esta entrada

20 RESET restaura el traductor a la posición inicial (estado 1, ABCD =
0101).

CIRCUIT OPERATION
The L297 is intended for use with a dual bridge
driver, quad darlington array or discrete power
devices in step motor driving applications. It receives
step clock, direction and mode signals from
the systems controller (usually a microcomputer
chip) and generates control signals for the power
stage.
The principal functions are a translator, which generates
the motor phase sequences, and a dual
PWM chopper circuit which regulates the current in
the motor windings. The translator generates three
different sequences, selected by the HALF/FULL
input. These are normal (two phases energised),
wave drive (one phase energised) and half-step
(alternately one phase energised/two phases energised).
Two inhibit signals are also generated by
the L297 in half step and wave drive modes. These
signals, which connect directly to the L298’s enable
inputs, are intended to speed current decay when
a winding is de-energised. When the L297 is used
to drive a unipolar motor the chopper acts on these
lines.
An input called CONTROL determines whether the
chopper will act on the phase lines ABCD or the
inhibit lines INH1 and INH2. When the phase lines
are chopped the non-active phase line of each pair
(AB or CD) is activated (rather than interrupting the
line then active). In L297 + L298 configurations this
technique reduces dissipation in the load current
sense resistors.
A common on-chip oscillator drives the dual chopper.
It supplies pulses at the chopper rate which set
the two flip-flops FF1 and FF2. When the current in
a winding reaches the programmed peak value the
voltage across the sense resistor (connected to
one of the sense inputs SENS1 or SENS2) equals
Vref and the corresponding comparator resets its
flip flop, interrupting the drive current until the next
oscillator pulse arrives. The peak current for both
windings is programmed by a voltage divider on the
Vref input.
Ground noise problems in multiple configurations
can be avoided by synchronising the chopper oscillators.
This is done by connecting all the SYNC
pins together, mounting the oscillator RC network
on one device only and grounding the OSC pin on
all other devices.
Symbol Parameter DIP20 SO20 Unit
Rth-j-amb Thermal resistance junction-ambient max 80 100 C/W

El puente H doble L298

El L298 es un circuito integrado monolítico en un empaquetado Multiwatt 15 y
PowerSO20. Se trata de un doble puente completo para controlar alto voltaje y
alta corriente diseñado para aceptar estándares niveles lógicos TTL y manejar
cargas inductivas tales como relés, solenoides, motores paso a paso y de corriente
continua. Dos entradas de habilitación se proporcionan para activar o desactivar
el dispositivo de forma independiente de las señales de entrada. Los emisores de
los transistores inferiores de cada puente están conectados entre sí y el terminal
externo correspondiente se puede utilizar para la conexión de una resistencia
externa de detección (sensor de corriente). Una entrada de alimentación adicional
se proporciona para que la lógica trabaje a un voltaje menor.
Figura 3.a: Diagrama de bloques
INFORMACIÓN PARA APLICACIÓN (Consulte el diagrama de bloques)

ETAPA DE POTENCIA DE SALIDA

El L298 incluye dos etapas de potencia de salida (A, B). La etapa de salida de
potencia es una configuración de puente H y sus salidas pueden controlar una
carga inductiva en modo común o diferencial, dependiendo del estado de las
entradas. La corriente que fluye a través de la carga que sale desde el puente a la
salida de sensado; una resistencia externa ( RSA; RSB), permite detectar la
intensidad de esta corriente.

ETAPA DE ENTRADA
Cada puente es accionado por medio de cuatro puertas de entrada que son In1;
In2; EnA e IN3; In4; ENB. La entrada In selecciona el estado de puente cuando la
entrada EN está en alto, un estado bajo de la entrada En inhibe el puente. Todas
las entradas son compatibles con TTL.

SUGERENCIAS
Un capacitor no inductivo, por lo general de 100 nF, se debe colocar entre Vs y
tierra y entre Vss y tierra, lo más cerca posible a la patilla GND. Cuando el
capacitor de la fuente de alimentación se encuentra demasiado lejos del circuito
integrado, un segundo más pequeño, debe ser colocado cerca del L298.
La resistencia de sensado, no de tipo “alambre enrollado”, debe estar conectado a
tierra cerca del polo negativo de Vs que debe estar cerca del pin GND del circuito
integrado. Cada entrada debe estar conectada a la fuente de las señales de control
por medio de pistas muy cortas.
Encendido y de apagado: Antes de encender la fuente de alimentación y antes de
apagarla, la entrada de habilitación (ENABLE) debe estar en estado bajo.

Control de corriente
La forma más eficaz y potente para accionar un motor paso a paso es usar un
circuito de accionamiento por chopeo.
Esta nota explica algo de teoría básica y luego presenta circuitos prácticos basados
en circuitos integrados de potencia.”
EL DRIVER PARA MODULACIÓN POR
ANCHO DE PULSO MEJORA EL PAR MOTOR
Y LA VELOCIDAD SIN AGREGAR
COMPLEJIDAD AL CIRCUITO
Los diseñadores optan por utilizar una potencia fraccionaria motor paso a paso en
aplicaciones tales como impresoras puede mejorar la eficiencia del motor y su
características de par y velocidad mediante el uso de un circuito trozador
(Chopper) para mantener corriente constante por Modulación de ancho de
Pulso(PWM). Es más, para drivers de alta potencia, chips de control dedicados y
drivers de troceo para corriente constante puede ser simple de usar directamente
en un solo driver.
Un problema básico para un controlador directo de motor paso a paso es que la
constante de tiempo de los bobinados del motor (L / R) hace que el actual para
aumentar lentamente en el devanado durante cada entrada de pulso. fuere, por lo
tanto, nunca llegar a un valor nominal completo, especialmente a alta velocidad,
o altas tasas de pulso, a menos que el voltaje (VS) a través de los terminales esté
en nivel alto. En el más simple stepperdrive (ver Fig. 3.a), interruptores o
transistores Darlington activan secuencialmente las bobinas para accionar el
motor (véase el recuadro de "paso a paso motor básico ").Este tipo de unidad
funciona mal debido a que la tensión de alimentación debe ser baja para que la
corriente de estado estacionario no sea excesiva. Como resultado de ello, el
promedio corriente del devanado - y por lo tanto el par - es muy bajo a alta
velocidad de accionamiento del motor.
Un problema básico para un accionamiento directo paso a paso es que la
constante de tiempo del devanado del motor (L / R) hace que la corriente aumente
lentamente en la bobina durante cada pulso de entrada. Puede, por tanto, nunca
llegar a un valor nominal completamente, especialmente a altas velocidades, o a
altas tasas de pulsación, a menos que el voltaje (VS) a través de los terminales sea
elevado. En un controlador de motor paso a paso simple (ver Fig. 3.a), transistores
o conmutadores Darlington activan secuencialmente las bobinas para controlar el
motor (ver cuadro, "básico del motor paso a paso").
Este tipo de accionamiento posee un mal desempeño debido a que la tensión de
alimentación debe ser baja para que la corriente de estado estacionario no sea
excesiva. Como resultado de ello, el promedio de corriente del devanado (y por lo
tanto el par) es muy bajo para una alta velocidad en el driver del motor.
A menudo, este problema se supera mediante la introducción de una resistencia
en serie, aumentando el valor general por un factor de cuatro (dando una relación
de L/4R) y también mediante el aumento de la tensión de alimentación (véase fig.
3.b). Esta disposición reduce la constante de tiempo del motor, lo que mejora el
par a altas tasas de pulso. Sin embargo, tal enfoque es ineficiente, ya que la
resistencia en serie constituye una pérdida sustancial de energía.

Figura 3.b: Comando común de motores paso a paso unipolares (a) produce un par de
salida insuficiente, ya que su tensión de alimentación debe mantenerse baja para
limitar la corriente. Adición de resistencia en serie a una relación de L/4R (b) y el
aumento de la tensión de alimentación proporcionalmente mejora la salida de par de
torsión, especialmente a altas velocidades de pulso.

Figura 3.c: una anchura de impulso modulada, o chopper, permite superar la mayor
parte de los problemas de la unidad más simple directa o incluso unidades lineales de
corriente constante.

LA CORRIENTE CONSTANTE ES MEJOR

La introducción de un bucle de realimentación para controlar la corriente de
devanado es una mejor solución. El control lineal de corriente constante es
posible, pero se utiliza raramente debido a las pérdidas de alta potencia en la
etapa de potencia. Sin embargo, un esquema de modulación por ancho de pulso
(un circuito de chopper) no sólo resuelve el problema de tiempo L/R constante,
además la disipación de energía también (véase la fig. 3.c).
Un motor paso a paso unipolar bifilar/híbrido de 4 fases podría utilizar un arreglo
de cuatro transistores en Darlington como el circuito integrado ULN2075B como
driver chopper y un chip como el L6506 como un controlador de corriente (véase
fig. 3.d).
El L6506, que contiene toda la circuitería Chopper, es fácil de usar. Una red RC
externo establece la frecuencia del oscilador, y un divisor de tensión (o
potenciómetro) establece las tensiones de referencia, y por lo tanto las corrientes
de fase. Normalmente, se elige la frecuencia del oscilador de más de 20 KHz para
evitar el ruido del motor. La máxima frecuencia utilizable depende del tiempo de
la constante L/R del motor. Las señales de control para las cuatro entradas de fase
puede ser entregadas por un chip de micro controlador o una secuencia repetitiva
simple de un circuito lógico. Tenga en cuenta que el L6506 contiene sólo dos
bucles de control de chopper independiente suficiente para un motor paso a paso
unipolar de 4 fases porque nunca los bobinados opuestos se energizan juntos.

Figura 3.e: Un controlador de chopper simple para un motor paso a paso unipolar,
puede ser ensamblada con sólo dos chips: un circuito integrado de cuatro salidas
Darlington y de un IC controlador con retroalimentación para corriente constante.

CONTROLANDO MOTORES BIPOLARES

Los motores paso a paso bipolares, se prefieren por su mejor relación par/peso, sin
embargo, son normalmente impulsado por las etapas de salida de un puente H.
Ellos permiten un suministro de polaridad única para conducir cada extremo del
devanado del motor secuencialmente para conseguir un efecto de polaridad
inversa en los arrollamientos.
Conceptos Básicos de un Motor paso a paso
En periféricos de ordenador y aplicaciones de equipos de oficina, los motores paso
a paso más populares utilizados son los de tipos de imanes permanentes con dos
embobinados bipolares o motores unipolares bobinados de forma bifilar.
Refiriéndose a lo esencial, ambos tipos constan de un rotor de imán permanente
rodeado de polos en el estator formados por bobinados.
Un motor de dos polos tiene un ángulo de paso de 90 °. Sin embargo, la mayoría
de los motores tienen múltiples polos para reducir el ángulo de paso a unos pocos
grados.
Un motor paso a paso bipolar de imanes permanentes tiene un solo bobinado de
cada fase y la corriente debe ser invertida para invertir el campo del estator. Los
motores unipolares bifilar/híbrido, sin embargo, tiene dos devanados enrolladas
en direcciones opuestas para cada fase, de manera que el campo se puede revertir
con una unidad de polaridad única. Los motores unipolares antiguamente fueron
más populares porque el control era más simple. Sin embargo, con los circuitos
integrados doble puente de hoy (puente H), es igual de fácil conducir un motor
bipolar. En la técnica más popular de control (dos fases encendidas) ambas fases
están siempre energizadas . En otro método (llamado controlador de onda) una
fase es energizada a la vez.
Una tercera técnica combina las dos secuencias y acciona el motor medio paso a la
vez (Half-Stepping). Controlar medios pasos es muy útil porque los motores
mecánicamente diseñados para ángulos de pasos muy pequeños son mucho más
complejos (y costosos) de construir. Es más económico utilizar un motor paso a
paso de 100 pasos en configuración de medios pasos en lugar de un motor paso a
paso de 200 pasos utilizando paso completo (Full-stepping). Recientemente
diseñadores han comenzado a generar mayores micro pasos (microstepping), o
accionar el motor a un cuarto de paso o menos. Este tipo de operación pueda
obtener finos pasos sin usar motores mecánicamente complejos con ángulos
pequeños de paso.
Un motor bipolar de 2 fases que necesite hasta 2ª por fase puede ser accionado
por un único circuito integrado con doble puente H L298N (ver fig. 3.f). Este C.I.
contiene dos puentes H con todas las combinaciones de alimentación de bobinas
y las entradas de control necesarias para interactuar directamente bajo nivel de
señales lógicas de entrada. Como se explicó anteriormente, un completo driver de
chopeo se puede construir mediante la adición de un chip controlador de
corriente y los diodos de protección necesarios, una red RC para definir la
frecuencia del oscilador y un divisor de tensión de referencia (o potenciómetro)
para seleccionar el nivel de corriente deseado. Cuatro señales de fase desde el
controlador son proporcionadas por el control de un microcomputador o por otro
chip de control dedicado: “el controlador de motor paso a paso L297”.

Figura 3.f: Un puente H doble proporciona una simple solución de diseño de etapa de
potencia para un motor paso a paso bipolar.
El L297 contiene un circuito traductor interno controlado por entradas de paso y
de dirección. El controlador de motor L297 ( Véase la figura 3.g) permite el
funcionamiento en tres modos: dos fases encendidas (two-fase-on), medio paso
(Half-Step) y control de onda (wave-drive).
El modo normal “two-fase-on” es seleccionado con un nivel bajo en la entrada
half/full del chip cuando el dispositivo se ha reinicializado para partir.
El control por medio paso (half-step) es seleccionado con un nivel alto en la
entrada half/full del chip . Para inicializar el modo de control de onda (wave-
drive), el usuario debe desactivar la etapa de salida (traer ENABLE a bajo), resetear
el dispositivo, avanzar el traductor un paso, trae half/full a nivel bajo, y luego
volver a habilitar las salidas.
El L297 también le permite al diseñador seleccionar cualquiera de las fases o
inhibir el Chopeo. El chopeo de las fases proporciona un menor ripple
(ondulación) y es adecuado para motores unipolares, mientras que la inhibición
por chopeo retorna energía a la fuente y es mejor para los motores bipolares.
En aplicaciones tales como la alimentación de papel de una impresora, el motor
está a menudo en reposo. Puesto que el par total usualmente no es necesario para
mantener el motor en posición, los diseñadores pueden ahorrar energía
seleccionando la corriente a nivel bajo entre carreras. Con un chip de control L297
o L6506, esta tarea se puede hacer simplemente cambiando la entrada de
referencia entre dos niveles. Cuando varios drivers de choppeo se utilizan en un
mismo sistema, deben estar sincronizados para prevenir efectos de
intermodulación. Esto se realiza mediante la conexión de los terminales de
sincronización entre sí (sync pin outputs) y omitiendo el oscilador RC en todos los
dispositivos menos en uno solo.

Figura 3.g: Controlado por el paso, la dirección y entradas de selección de modo de

funcionamiento, el chip controlador de motores paso a paso L297 realiza algunas de
las funciones de un microordenador de control.

MANEJO DE CORRIENTES ALTAS

Para el control de corrientes superiores a 2A por fase, los dos puentes H en el
circuito integrado L298N se puede conectar en paralelo las entradas y las salidas
correspondientes. Sin embargo, para una distribución más equitativa de la carga y
de la temperatura en el chip, el controlador de la bobina 1 deberá conectarse en
paralelo con el controlador de la bobina 4, y el controlador de la bobina 2 con el
controlador de la bobina 3. Además, la corriente total del driver debe ser reducida
en 0.5A para permitir el desequilibrio máximo posible de la corriente en cada
puente H. Así, dos circuitos integrados L298 pueden manejar motores de hasta
3.5A nominal por fase.
Una configuración diferente para micropasos en motores paso a paso se emplea
en el circuito de control PBL3717A. Contiene toda la circuitería de control y de
potencia para una fase de un motor. Una etapa de salida de puente H puede
controlar motores de hasta 1A nominal por fase. Dos de estos dispositivos son
necesarios para controlar las dos fases de un motor bipolar. El nivel de corriente
de salida de los PBL3717A se establece para ambas fases por una entrada de
referencia analógica y dos entradas lógicas (I1 e I0), que seleccionan uno de tres
niveles de corriente( la cuarta combinación desactiva la etapa de salida). Esta
función implementa los micropasos, en el que varios niveles de corriente se
utilizan para obtener ángulos de paso muy pequeño para un control aún más
preciso(pero a expensas de un par menos regular). A diferencia del L297 y L6506, la
PBL3717A tiene una constante de tiempo de controlador de chopper que es ideal
para generar micro pasos.