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Variables de estado
INSTRUMENTACIÓN Y CONTROL

Eduardo Salvador Villafuerte García

UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE GUANAJUATO | 05/JULIO/2020
Una variable de Estado se puede considerar dentro de un sistema dinámico como
todas las variables que forman el conjunto más pequeño de variables que determinan
el estado del sistema. Esto es, que vamos a elegir distintas variables en mi sistema y
todo ese conjunto va a ser el mínimo que me puedan describir o que representen todo
el estado del sistema. En este caso dinámico, que se encuentra en movimiento,
variables de Estado, así como cualquier variable que podemos en el ámbito en el
sentido industrial, pueden ser todo lo que conocemos como presión, temperatura,
velocidad, posición, etcétera. Entonces, aquí lo que tenemos que observar es que las
cantidades no necesitan ser medibles o sean las cantidades de las variables de Estado.
O Observables físicamente, las variables que no representan cantidades físicas y
aquellas que no son medibles ni observables pueden seleccionarse como variables de
estado. Esta libertad al elegir las variables de Estado es una ventaja en los métodos de
espacios de Estado. Sin embargo, en la práctica, al momento del momento de tener ya
sistemas reales es conveniente elegir cantidades que se miran con facilidad para las
variables de Estado. Si es posible debido a las leyes del control óptimo, requerirán dar
realimentación de todas las variables de estado con una ponderación conveniente.

Entonces, nosotros ya conocemos un sistema que puede representarse como un

cuadro y en nuestro sistema elegimos nuestras variables de estado x1, x2, x3 hasta X.
De igual manera tendremos una cantidad n de entradas que pueden ser desde 1 o 2 o
3 en cada entrada para cada una de las variables de estado y entonces por
consecuencia tendremos una salida para cada variable estado 1 y 2 y 3, etcétera.

Lo que plantea el método de variables de Estado es que nosotros podemos agrupar

todas estas salidas, todas las entradas variables a representarlas únicamente como un
solo elemento, en este caso un solo vector. Si tenemos aquí todas estas variables de
Estado con una colección que puede representar al vector de Estado como una sola X.
De esta forma, de igual manera, todas estas variables que son uno se las puede
agrupar y representar que solamente va a haber. A las con una sola, un solo vector de
entrada y de este lado también todas las salidas los puedo coleccionar y representarlas
como una sola salida, en este caso la salida será.

Nuestra matriz o representado por una matriz de n por n renglones o n columnas para
la matriz de salida.
Nuestra colección de obras de que GRT también se puede representar como la
colección de nuestras variables yeso, uno de té y sub12, etcétera, hasta en r.t.. De tal
manera que lo que puedan necesitar para poder representar en variables de Estado
son conocimientos en matrices y a continuación veremos cuál es la representación del
sistema de forma completa, y aquí tenemos de manera muy general cómo vamos a
representar los sistemas nuestros. Nuestra variable de estados va a ser una ecuación
lineal muy simple, al igual que la ecuación de salida. Esta va a ser la ecuación de la
variable de estado x punto de T va representarme a una ecuación diferencial o
representarme a la derivada de una variable de estado elegida. En mi sistema,
entonces x de punto será a por x, que ya sabemos que es el vector de estado a. En
este caso sería la matriz de la planta. Se le conoce más otra matriz que sería por
donde se le conoce como el vector de control, ya que va íntimamente relacionada a la
parte de la entrada. Esta sería nuestra ecuación de la variable de estas. En el caso de
hacerlo todo con la ecuación, también representar la ecuación de salida. Esto es igual a
C por el vector de estado x y muchas veces lo que se hace también es que se aumenta
aquí todavía otra parte que sería de por la entrada que es Unete. Esto es, para cuando
se tienen en sistemas un poquito más elaborados de forma más general.

Puede quedar representados entonces cada variable de Estado, teniendo nuestro

vector de Estado, todas las variables que se agrupan por una matriz. Entonces la
matriz de planta, que es una matriz cuadrada. De esta manera multiplica a nuestro
vector de estados que son estas variables. Y luego viene la suma de nuestras. Ve que
en este caso es el vector de control que multiplica a la entrada VT. De esta forma, si
queremos también de la misma manera. Esta es la forma expandida de esta
representación. Aquí hay que recordar que lo que tendremos son matrices. Entonces, si
queremos también expresar nuestra ecuación de salida, nos damos cuenta de que la
ecuación de salida que está aquí abajo yé y RT sería igual. Así que no tenemos que
multiplicar el vector de estado de esta manera. Y después por representar a más de
aquí no lo puse, porque esto de aquí no siempre lo vamos a encontrar, sino será
exactamente para algunos casos muy específicos.

Esta variable X Aquí voy a ponerlo, aquí X, etc. y esta variable de alguna manera
multiplica a la matriz de planta. Entonces necesito poner aquí otro cuadro aquí,
multiplicando a nuestro vector de Estado. Ahí está. Entonces X en algún punto la voy a
tener que necesitar, ahorita vamos a ver de dónde lo sacamos y listo. Entonces esto
multiplica, esto multiplica. Entonces ya tengo esto y el resultado de esto me da igual a
nuestra variable de estado x punto. Entonces de aquí lo que está saliendo o lo que
tengo que salir es un x punto de ponerlo aquí. X Junto. DT Ahora sabemos que para X
punto de té y X de té, x punto de té es la derivada.

Entonces como esta es la derivada y yo necesito aquí tener la variable X nada más. X
de té lo que necesito hacer es aumentar un punto llamado punto integrador. Que es
básicamente el símbolo de una integral. Todos sabemos que, si integramos esto,
automáticamente obtenemos la variable X de DT.

Es decir, esto que multiplica. Entonces aquí tengo que poner nuevamente aquí mi
flecha, pongo un cuadro, pongo aquí C y esto se tiene que sumar hacia una desviación
por la entrada VT.

Ahora sí, esta sería nuestra representación general del diagrama de bloques de lo que
vamos a representar a nosotros con variables de estas. La importancia y la ventaja de
la variable de Estado que tenemos es que no nada más tenemos una relación de la
entrada con respecto a la salida, sino que también dentro, en el camino de toda esta
representación tenemos podemos monitorear las distintas variables que aquí tenemos
X DT, X punto de té y tenemos todo un panorama distinto de variables intermedias.
Entonces el control aquí podemos monitorizar de manera más precisa. A continuación,
veremos algún ejemplo aplicado. Y para ejemplificar la representación de variables de
Estado, traemos este ejemplo que es de mecánica sacado del libro del Ogata de teoría
del control.

Entonces, cuando tenemos aquí considerar el sistema mecánico, suponemos que el

sistema es lineal. La fuerza externa VT es la entrada para el sistema y el
desplazamiento de la masa GELETE. En este caso sería nuestra salida. El
desplazamiento gdt se mide a partir de la posición de equilibrio.

Obviamente en ausencia de una fuerza externa, de tal manera que este sistema se
puede expresar como la ecuación diferencial que tenemos aquí. La masa por la
segunda derivada de más ve por la primera más calle igual a la que es la fuerza. La
fuerza externa de entrada, de lo cual entonces nos damos cuenta que el sistema de
segundo orden y entonces voy a necesitar dos integradores. Ahora, para comenzar a
hacer la representación en el sistema de estados, yo tengo que empezar a utilizar
definiciones de mis variables de estado, de tal manera que mi vector de estados XD me
da, me dejo utilizar x1, x2, etc.. Entonces yo puedo definir que x1 de té. Esto es igual a
la variable que me interesa en este caso, dije entonces voy a poner X 1 de té. Igual allí
la identifico porque es la variable que está cambiando con las derivadas ahora.
Entonces si tengo X 1 DT igual que entonces, también puedo definir que X 2 DT. 2. DT
se iguala y punto. En este caso así. De esta manera algunos ya sabemos que son
generales. Gente seria. Punto. DT. De tal forma que también de aquí mismo nosotros
podemos ya determinar quién sería x punto. Ahí están las variables la representación
que sería x punto de T y x 2 puntos. Entonces ahora lo que hacemos es pasar toda
nuestra ecuación. Si ya tenemos esto, nosotros podemos ahora definir lo siguiente. Si
atendemos aquí que x 1 representa a gente y x 2 me representa a la primera derivada.

Si así así. De esta manera, entonces me doy cuenta que entremos, pues se cancela. Y
las demás se queda Cipe entremezclada Treme. Entre ahora, entonces ya puedo
despejar X. Punto 2. DT. Al despejarme quedaría M. Esto que tenemos aquí.

Ahora, ya se tienen dos variables de estado X punto 1 y X punto 2. Lo único que se

tiene que hacer es representarlo en la forma matricial que tenemos.
Y ya queda la representación de estados de nuestro nuestro sistema.