DDS21 MDD Appl PDF

DDS 2.
1 y MDD
Servoaccionamientos AC inteligentes digitales
con interfaz ANALÓGICA
Descripción de aplicación
DOK-DIAX02-DDS02.1*ANA-ANW1-ES-P/06.93
278128
• DDS 2.1 y MDD con interfaz ANALÓGICA • 209-0069-4315-03 • 25 de Junio 1993 2
Capítulo
Sobre esta documentación
____________________________________________________________________
Índice
____________________________________________________________________
El servoaccionamiento AC digital inteligente 1

___________________________________________________________________
El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA 2

____________________________________________________________________
Indicaciones básicas de seguridad 3

____________________________________________________________________
Equipos auxiliares necesarios para la puesta en servicio 4

____________________________________________________________________
Manejo del controlador de accionamiento para puesta en serv. y diagnóstico 5

____________________________________________________________________
Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento AC 6

____________________________________________________________________
Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA 7

____________________________________________________________________
Actividades finales para la puesta en servicio 8

____________________________________________________________________
Diagnóstico y supresión de averías 9

____________________________________________________________________
Sinopsis de parámetros 10
____________________________________________________________________
Anexo 11
____________________________________________________________________
Glosario 12
____________________________________________________________________
Índice alfabético 13
____________________________________________________________________

Título: DDS 2.1 y MDD

Servoaccionamientos AC digitales inteligentes
con interfaz ANALóGICA
Tipo de documentación: Descripción de aplicación
Doc nº: 209-0069-4315-03
Edición: Junio 1993
Referencia interna de archivo: Carpeta 11b
Sustituye a: Doc. nº 209-0069-4315-02/06.93
Objeto de la – Como instrucciones de trabajo de orientación práctica para puesta

documentación en servicio del servoaccionamiento AC digital con interfaz
ANALÓGICA para personal de puesta en servicio adiestrado.
– Para conocimiento de las indicaciones de seguridad durante el
manejo del servo accionamiento AC digital
– Para conocimiento de las funciones del controlador de accionamiento
y su aplicación en la máquina
– Para parametrización del controlador de accionamiento en la puesta en
servicio
– Para realizar una copia de seguridad de los parámetros introducidos
en el controlador de accionamiento después de terminar la puesta
en servicio
– Para diagnóstico de fallos y supresión de fallos en el
servoaccionamiento AC digital.
Símbolo protección propiedad No está permitida la transmisión y reproducción de este documento,

intelectual: reutilización y comunicación de su contenido sin la autorización expresa.
Las infracciones de esta prohibición conllevarán la correspondiente
indemnización por daños y perjuicios. Reservados todos los derechos
en caso de concesión de patentes o de registro de modelos de utilidad.
Obligaciones jurídicas: Reservado el derecho a introducir modificaciones en el contenido de la

documentación y posibilidades de suministro de los productos.

Sinopsis de documentación "Servoaccionamientos AC inteligentes digitales"
Preseleccionar
Informar
Digitale intelligente Servoaccionamiento

AC-Hauptspindel und
AC-Servoantriebe mit Husillo principal AC digital
Servoaccionamientos
Sercos interface
AC y AC inteligentes digitales
servoaccionamientos AC Doc. Nº: 71801
inteligentes digitales con
interfaz SERCOS
Doc. Nº: 71800
Dimensionar Selección de la función

DDS 2 y MDD DDS 2.1 y MDD
Dimensionar
Seleccionar
Servoaccionamientos AC Servoaccionamientos AC
inteligentes digitales DDS2.1 y MDD
inteligentes digitales
DDS y MDD
Dimensionamiento Configuraciones de sistema
– dimensionamiento de – listado de configuraciones de
servoaccionamientos AC sistema de probada eficacia
– Ejemplos de cálculo – indicaciones para pedido
Doc. Nº: 209-0069-4320 Doc. Nº: 209-0069-4312
DDS 2.1 MDD

Controlador de servoaccionamiento AC Servomotores AC digitales
DDS2 digital MDD
Indicaciones para aplicación
Diseño y configuración – indicaciones para montaje
(Construcción, diseño, montaje, instalación)
– datos técnicos constructivos – montaje

– montaje, instalación – transporte / almacenaje
– interfaces Doc. Nº: 9.578.066.4
Diseño y configuración
– gama/opciones/accesorios disponibles
– Condiciones de conexión
Doc.Nº: 209-0069-4317
MDD
MDD
Servomotores AC digitales
Extractos de normas
– Normas aplicadas a motores
Doc. Nº: 9.578.067.4
Unidades de ventilador para
montaje junto a servomotores
Unidades de ventilador
MDD
para MDD
– datos técnicos DDS 2 Controlador de
– datos constructivos
DDS2 servoaccionamiento AC digital
– montaje Lista de referencia, escalas lineales
– correspondencia con motores
MDD Doc. Nº: 209-0069-xxxx
Doc. Nº: 9.578.003.4
DDS 2.1 y MDD

Servoaccionamientos AC inteligentes
Usted tiene esta documentación digitales con interfaz SERCOS
DDS2 y MDD
manejo, diagnóstico)
– puesta en servicio
(Puesta en servicio,
DDS 2.1 y MDD

Servoaccionamientos AC inteligentes – diagnóstico, supresión de averías
digitales con interfaz ANALÓGICA – lista de parámetros
Aplicar
DDS2 y MDD
Descripción de aplicación Doc. Nº: 209-0069-4321
– diagnóstico, supresión de averías
– lista de parámetros Bloqueo de arranque en
Doc. Nº: 209-0069-4315 controladores de accionamiento DDS 2
Bloqueo de arranque Descripción de aplicación
– Protección de personas contra arranque
involuntario de servomotores
– Fiabilidad de la máquina
Doc. Nº: 209-0069-4313
Fig. 1: Sinopsis de documentaciones

Preseleccionar
Informar
Servoaccionamientos AC digitales
Servoaccionamiento
AC digital
Servomotores AC Servomotores AC digitales
Presentación del sistema digitales
Sinopsis
– ventajas de los servoaccionamientos
– sinopsis de prestaciones
AC int. digit.
– dimensiones
– áreas de aplicación preferibles
– indicaciones de aplicación
– presentación de los componentes
Doc. Nº: 9.578.XXX.4
Doc. Nº: 209-0069-4314
Selección de la combinación motor-controlador por potencia

DDS 2 y MDD DDS 2 y MDD
Dimensionar
Seleccionar
Servoaccionamientos AC inteligentes Servoaccionamientos AC inteligentes
DDS y MDD
digitales acoplados a módulos de DDS y MDD
digitales acoplados de alimentación pra
alimentación con conexión directa a la conexión a red de 220 V
red Datos de selección
Datos de selección – selección de combinación motor-
– selección por potencia de la controlador por potencia
combinación-motor controlador – tensión de circuito intermedio no
– tensión de circuito intermedio controlado controlado
Doc. Nº: 209-0069-4302 Doc. Nº: 209-0069-4318
Servomotores AC digitales MDD117

– datos técnicos MDD115
– datos constructivos MDD112
(diseño, montaje, instalación)

– gama/opciones disponibles
– accesorios MDD095
Doc.Nº 9.578.065.4
MDD093
Doc.Nº 9.578.064.4
MDD090
Doc.Nº 9.578.059.4
MDD071
Doc.Nº 9.578.063.4
MDD065
Doc.Nº 9.578.054.4
Doc.Nº 9.578.057.4
MDD041 Doc.Nº 9.578.058.4
MDD025 Doc.Nº 9.578.056.4
MDD021
Doc.Nº 9.578.062.4
Doc.Nº 9.578.061.4
Doc.Nº 9.578.060.4
SYSDA 1.1 Medios auxiliares de

puesta en servicio para
SYSDA 1.1
Servoaccionamiento
accionamientos AC inteligentes
AC digital digitales con interfaz SERCOS
– datos técnicos
manejo, diagnóstico)
(Puesta en servicio,
– componentes
– manejo
Aplicar
Doc. Nº: 209-0069-4322
Servoaccionamientos AC inteligentes
Servoaccionamientos digitales Servoaccionamientos.
AC digitales
Glosario
AC digitales Servoaccionamientos AC inteligentes
— conceptos digitales
— símbolos de fórmulas Lista de documentación
— abreviaturas Doc. Nº: 209-0069-4319
Doc. Nº: 209-0069-4316

Índice
Índice Página
1. El servoaccionamiento AC inteligente digital 11
2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA 14

2.1. Componentes que integran el servoaccionamiento AC digital .. 15
2.2. Esquema funcional del servoaccionamiento AC digital ............. 16
2.3. Configuraciones del sistema del servoaccionamiento AC digital17
2.4. Componentes de configuración del sistema .............................. 22
3. Indicaciones básicas de seguridad 31

3.1. Indicaciones de aviso y símbolos ............................................... 31
3.2. Uso debido .................................................................................. 31
3.3. Indicaciones de seguridad para puesta en servicio ................... 32
3.4. Indicaciones sobre protección de personas ............................... 32
3.5. Indicaciones sobre protección del aparato ................................. 34
3.6. Indicaciones sobre protección de las máquinas ........................ 34
4. Equipos auxiliares necesarios para la puesta en servicio 35

4.1 Instrumentos de medida ............................................................. 35
4.2. Alimentador a baterías ............................................................... 36
4.3. Cable de servicio ........................................................................ 37
4.4. Ordenador personal .................................................................... 37
4.5. Terminal VT100 .......................................................................... 38
5. Manejo del controlador de accionamiento para la puesta en servicio y diagnóstico 39

5.1. Manejo del programa de parametrización y diagnóstico ............ 39
5.2. Copia de seguridad de parámetros con el ordenador personal . 51
6. Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento AC 52

6.1. Verificaciones en el estado sin tensión ...................................... 52
6.2. Verificaciones con la tensión de mando conectada ................... 55
6.3. Introducción de parámetros para el primer arranque. ................ 55
6.4. Verificación antes de la conexión de la potencia ...................... 56
6.5. Verificaciones después de la conexión de la potencia ............... 56
6.6. El primer arranque del servo. AC con alimentador a baterías ... 57
7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA 58

7.1. Reacción a errores .................................................................... 58
7.2. Bloqueo de arranque ................................................................. 61
7.3. Función del freno de parada (opcional) .................................... 64
7.4. Estado listo para funcionamiento .............................................. 67
Índice
7.5. Vigilancia de temperatura ......................................................... 68

7.6. Adaptación de consigna de velocidad....................................... 70
7.7. Filtración de consigna ............................................................... 72
7.8. Captación de posición real por sistema indirecto relativo de
medida de desplazamiento ........................................................ 72
7.9. Captación de valor real de posición mediante sistema indirecto
absoluto de medida de desplazamiento ..................................... 76
7.10. Modo maestro-esclavo .............................................................. 80
7.11. Reducción de par ...................................................................... 82
7.12. Posicionamiento sin deriva de un servoeje ............................... 85
7.13. Controlador de velocidad .......................................................... 86
7.14. Respuesta en fallo de red y en desconexión por parada
de emergencia ............................................................................ 88
7.15. Definición de par de servicio de corta duración ........................ 89
8. Actividades finales para la puesta en servicio del servoeje 90
8.1. Preparativos para el desplazamiento del servoeje
con un control ............................................................................ 90
8.2. Compensación de deriva del servoeje ...................................... 91
8.3. Verificación de servoaccionamiento .......................................... 92
8.4. Copia de seguridad de los datos ............................................... 94
9. Diagnóstico y supresión de averías 95
9.1. Diagnóstico de los estados de funcionamiento del
controlador mediante su indicador de estado ........................... 95
9.2. Indicaciones de estado durante la inicialización
del accionamiento ..................................................................... 96
9.3. Diagnóstico de averías y supresión de errores mediante
el indicador de estado del controlador ...................................... 97
9.4. Error de introducción de datos y error por memorización
incorrecta ................................................................................. 104
9.5. Selección de señal para salida en las salidas
de diagnóstico ......................................................................... 105
9.6. Indicaciones para la sustitución de aparatos .......................... 107
10. Lista de parámetros 108
11. Anexo 109

11.1. Ficha de acompañamiento a reparación ................................. 109
11.2. Lista de datos específicos de ejes para rellenar a mano ....... 110
11.3. Ejemplo de archivo de parámetros impreso ........................... 112
11.4.Esquema de conexión DDS 2.1
Controlador de accionamiento para motores
con realimentación por resolver .............................................. 114
11.5. Esquema de conexión DDS 2.1Controlador de accionamiento
para motores con servorrealimentación digital ....................... 115
11.6. Denominaciones de bornes/abreviaturas en el controlador
de accionamiento ..................................................................... 116
11.7. Lista de representaciones de INDRAMAT .............................. 120
12. Glosario 124
13. Índice alfabético 128

1. El servoaccionamiento AC inteligente digital
1. El Los servoaccionamientos AC inteligentes digitales son accionamientos

trifásicos sin escobillas, controlados por microprocesador, con excelentes
servoaccionamiento características de servocontrol dinámicas y de precisión.
AC inteligente digital
Gracias a sus destacadas prestaciones, flexibilidad de modos de
funcionamiento y funciones orientadas a la aplicación, resultan aptos
específicamente para:
– ejes de máquinas-herramienta con CNC
– reductores electrónicos, p.ej., para fresadoras de engranajes
– afiladoras/rectificadoras
– robots
– sistemas de manipulación
– sistemas de montaje
– maquinaria para mecanizado de la madera
– maquinaria de embalaje
– maquinaria textil
– máquinas de imprenta
Todas las operaciones de control de accionamiento, vigilancia,

parametrización y diagnóstico son realizadas de forma digital por un
procesador de señal mediante una medición de la posición del rotor con
una resolución extremadamente alta en todo el margen de velocidades.
Los servoaccionamientos AC inteligentes digitales de INDRAMAT
disponen de interfaces variables:
– interfaz SERCOS
– interfaz ANALÓGICA

Interfaz SERCOS La interfaz SERCOS es un sistema de comunicación en tiempo real serie

entre el control y los accionamientos. Se desarrolló en el círculo de
trabajo comunitario de la Asociación Alemana de Fábricas de Máquinas-
Herramienta (Verein Deutscher Werkzeugfabriken e. V. (VDW) y del
Gremio de Accionamientos Eléctricos de la Confederación Central de la
Industria Electrotécnica y Electrónica (Zentralverband Elektrotechnik
und Elektroindustrie e. V. (ZVEI)) como propuesta de norma (DIN IEC/TC
44).
Controlador de accionamiento Servomotor AC

Unidad control
inteligente digital con interfaz SERCOS digital
Parámetros Realimentación
Men. diagnóstico Posición rotor X
Datos func.
1 2 3 45 5 Zum Mech
Überblick
Valor real intensidad
Micro-
Interfaz Interfaz procesador M
SERCOS SERCOS accionamien- 3~
to
Control
Interpolación precisión intensidad
Control de posición, velocidad PWM
de giro y par
Guiado de vector de intensidad
Parametrización, diagnóstico
Escala lineal
ENA3A-Abb0.25/InbetrDDS
Fig. 2: Eje CNC con servoaccionamiento trifásico digital e interfaz SERCOS
El aprovechamiento completo de las opciones y ventajas de los

accionamientos inteligentes digitales es posible únicamente con la
interfaz SERCOS.
En concreto, éstas son:
– Visualización e introducción de todos los datos, parámetros y mensajes
de diagnóstico internos del accionamiento a través del terminal SERCOS
de controles compatibles.
– Aprovechamiento de la elevada resolución de velocidad de 0,0001 rpm
hasta la velocidad máxima de giro.
– Aprovechamiento de la superior interpolación de precisión y control de
posición en lazo cerrado interna del accionamiento (tiempo de ciclo
0,250 ms, resolución 0,00001 mm hasta 180 m/min, en escalas
lineales con una constante de incremento de medida de 20µm sin error
de arrastre) para posicionamiento, control de trayectoria y
funcionamiento de eje C incluyendo la zona de alta velocidad.
– Normalización de datos de posición, de velocidad, de aceleración y de
carga y adaptación de parámetros de máquina, como relaciones de
transmisión y pasos de husillo, etc.
– Ahorro de costes de control, cableado y transductores de posición.
Interfaz ANALÓGICA Los controladores de accionamiento de la serie DDS 2.1 con interfaz
ANALÓGICA permiten la utilización de servoaccionamientos AC
inteligentes digitales mediante controles convencionales con interfaz
analógica de ± 10 V.
Son posibles los siguientes modos de funcionamiento:
– Control de velocidad de giro en lazo cerrado
– Control de par (para accionamientos maestro-esclavo, véase apdo. 7.10)
Unidad de control Controlador de accionamiento inteligente digital Servomotor AC

(control automático de posición) con interfaz consigna de velocidad de giro digital
analógica
Parámetros
09-Nov-89
SERCOS Men. diagnóstico
Datos func.
14.13.04
Antriebsnummer 1
Ident.-Nr. Text Wert
1 NC-Zykluszeit 2000 µ
2 SERCOS Zykluszeit 1000 µ
3 Sende-Reaktionszeit 100 µ R
5 Meßzeit für Istwerte 80 µ R
6 Sendezeitpunkt Antriebs-Telegramm (T1) 100 µ
7 Meßzeitpunkt der Istwerte 90 µ
8 Zeitpunkt für Sollwert-Gültig (T3) 1600 µ
9 Anfangsadresse im MDT 1
10 Länge des MDT 10
11 STATUS Zustandsklasse-1 00000000000000000000100000000000 R
15 Telegrammart 0000000000000101
32 Hauptbetriebsart 0000000000000010
11 Modus 2 Param 3 Gruppen 454 File 5 Dyn. 6 Antriebs 7Zum Mech 8 Programm
ändern ändern service ändern nummer Überblick verlassen
Realimentación
RS 232 Posición de rotor X
Consigna
+ W Micro-
de
Xd # velocidad
U procesador M
Kv accionamien- 3~
U de giro #
analógica to
- X
± 10V Control
Control velocidad
intensidad
de giro y
PWM
conmutación
Interfaz de Interfaz
posición posición
Valor real de posición Kv = factor ganancia lazo

W = variable referencia ENA3A-Abb0.5/InbetrDDS
X = variable controlada
Xd = W-X
Fig. 3: Eje CNC con servoaccionamiento AC digital e interfaz ANALÓGICA ±10V
Los servoaccionamientos digitales con interfaz ANALÓGICA se

distinguen de los servoaccionamientos analógicos por las siguientes
características:
– Salida opcional de la posición de rotor como señal de transductor

incremental o señal de transductor absoluto de posición para utilización
como valor real de posición en el control con las siguientes ventajas:
• Ahorro de un sistema de medida adicional con cableado.

• Acortamiento de la longitud constructiva del motor.
– Adaptación sin problemas de la resolución de las señales del transductor
de posición a diferentes circunstancias de la máquina y del control
mediante parametrización.
– Posicionamiento sin deriva después de producirse la parada del
servoaccionamiento AC digital mediante una entrada de maniobra. La
posición de parada se respeta mediante un control en lazo cerrado de
velocidad de giro interno del accionamiento mientras esté activo el
controlador de accionamiento.
– Maniobra y vigilancia del freno de parada por el controlador de
accionamiento.
2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA
2. El Los servoaccionamientos AC inteligentes digitales presentan una

construcción modular.
servoaccionamiento La concepción modular permite la combinación flexible de
AC inteligente digital servoaccionamientos AC y accionamientos de husillo principal AC de
con interfaz diferente potencia para formar compactos paquetes de accionamiento
ANALÓGICA con un módulo de alimentación común.
Como módulos de alimentación para servoaccionamientos AC están
disponibles aparatos que pueden conectarse directamente a redes
trifásicas internacionales de 3 x AC (380 hasta 460) V, (50-60) Hz .
Un servoaccionamiento AC inteligente digital está formado

respectivamente por una combinación coordinada de servomotor AC
MDD y un controlador de accionamiento DDS 2.1.
Servoaccionamien
to AC digital
Conexión Módulo de Accionamiento Controlador Otros
a red alimentación husillo principal accionamiento servoaccionamie
AC DDS 2.1 ntos AC digitales
ATTENTION! ATTENTION!
NEVER REMOVE OR INSTALL THIS NEVER REMOVE OR INSTALL THIS ATTENTION! ATTENTION!
PLUGS WHILE VOLTAGE IS APPLIED. NEVER REMOVE OR INSTALL THIS NEVER REMOVE OR INSTALL THIS
PLUGS WHILE VOLTAGE IS APPLIED.
BLACK CABLE ON THE BOTTOM! PLUGS WHILE VOLTAGE IS APPLIED. PLUGS WHILE VOLTAGE IS APPLIED.
BLACK CABLE ON THE BOTTOM!
Verbindung nie unter Spannung BLACK CABLE ON THE BOTTOM! BLACK CABLE ON THE BOTTOM!
Verbindung nie unter Spannung
lösen bzw. stecken. Verbindung nie unter Spannung Verbindung nie unter Spannung
lösen bzw. stecken.
Schwarze Leitung immer unten! lösen bzw. stecken. lösen bzw. stecken.
Schwarze Leitung immer unten!
Schwarze Leitung immer unten! Schwarze Leitung immer unten!
Servomotor AC MDD
ENA3A-Abb1/InbetrDDS
Fig. 4: Servoaccionamientos AC digitales de estructura modular en el paquete

de accionamiento.
2. El servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA
2.1 Componentes que Los conceptos correspondientes de los distintos componentes del
integran el servoaccionamiento AC digital con el controlador DDS 2.1 y un servomotor
servoaccionamiento AC AC digital MDD se representan en la Fig. 5.
digital
Accesorio eléctrico de
conexión
X8
A1
S1
A2
A3
L-
L+
X1
Módulo de
Etiqueta características software
configuración
1
Protección contra 11
contactos directos
Módulos extraíbles
Controlador de
accionamiento
configurado
DDS 2.1
Cable de
realimentación de
Cable de motor
potencia de
motor
Servomotor AC MDD
Abb5.fh7
Fig . 5: Componentes que integran un servoaccionamiento AC digital con conceptos

correspondientes

2.2. Esquema funcional La interacción de un control con salida analógica de consigna

del servoaccionamiento y el servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA se
AC digital representa en la Fig. 6.
Unidad de control Controlador de accionamiento inteligente Servomotor AC

(control de posición) digital con interfaz de consigna de velocidad digital
de giro analógica
Parámetros
09-Nov-89
SERCOS
14.13.04
Men. diagnóstico
Ident.-Nr. Text
1 NC-Zykluszeit
2 SERCOS Zykluszeit
3 Sende-Reaktionszeit
Wert
Antriebsnummer
2000 µ
1000 µ
100 µ R
1
Datos func.
5 Meßzeit für Istwerte 80 µ R
6 Sendezeitpunkt Antriebs-Telegramm (T1) 100 µ
7 Meßzeitpunkt der Istwerte 90 µ
8 Zeitpunkt für Sollwert-Gültig (T3) 1600 µ
9 Anfangsadresse im MDT 1
10 Länge des MDT 10
15 Telegrammart 0000000000000101
32 Hauptbetriebsart 0000000000000010
11 Modus 2 Param 3 Gruppen 454 File 5 Dyn. 6 Antriebs 7Zum Mech 8 Programm
ändern ändern service ändern nummer Überblick verlassen
Realimentación
RS 232 Posición de rotor X
Consigna
+ W
de Micro-
Xd # velocidad
U
procesador M
Kv 3~
U de giro # accionamien-
analógica to
- X
± 10V Control
Control velocidad
intensidad
de giro y
PWM
conmutación
Interfaz de Interfaz
posición posición
Valor real de posición Kv = factor ganancia lazo

W = variable referencia
X = variable controlada
Xd = W-X
Fig. 6: La interacción de unidad de contrrol, controlador de accionamiento digital y

servomotor digital

2.3. Configuraciones del Para cumplimiento de un planteamiento exigido, se combina el

sistema del controlador, aparato base, con distintos componentes para formar un
servoaccionamiento AC controlador de accionamiento configurado. Este controlador de
digital accionamiento configurado y el servomotor AC digital MDD se combinan
formando configuraciones de sistema disponibles de probada eficacia
(Fig. 11 hasta 14).
Controlador de accionamiento,
aparato base
Tapa transparente
(protección contra contactos directos)
U5
lo
Módu
de e
ar
softw
SYSTEMCONFIGURATION
DDS 2.1-W050-DS01-00
DDS 2.1-W050-D
DSM 2.1-S11-01.RS
DDS 2.1
DSS 1.1
COVER
COVER
COVER
ATTENTION Achtung
e
ulo d
Hier muß das korrekte Hier muß das korrekte
Typenschild gemäß Typenschild gemäß
Módunica- U1
Konfigurationsblatt Konfigurationsblatt
aufgeklebt sein aufgeklebt sein
comn de
ció ncias
re
refe U2
Etiqueta de características de U3
configuración
U4
os
dul
Mó raíbles s
ext ionale
c
adi
Fig. 7: Componentes del controlador de accionamiento configurado
Los componentes que integran el controlador de accionamiento

configurado son:
– controlador de accionamiento (aparato base)
– módulo de software
– módulo de comunicación de referencias
– módulo extraíble auxiliar
– tapa transparente (protección contra contactos directos)
– etiqueta de características de configuración
Criterios de diferenciación El servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA se distingue

del servoaccionamiento AC por:
digital
1. Tipo de captación de valor real de posición
– incremental
– absoluto
2. Ejecución de la realimentación del motor
Las características distintivas se resumen en configuraciones de sistema.

Cada una de estas configuraciones de sistema se documenta en una
hoja de configuración y se identifica con una combinación alfanumérica
(p. ej. RA01).
Comunicación Tipo de salida de Ejecución de Configuración

referencias valor real de realimentación sistema
posición de motor
MDD con
realimentación RA 01
Interfaz incremental por resólver
ANALÓG MDD con
ICA con servorrealimentación DA 01
digital
salida de MDD con
valor real realimentación RA 02
de por resólver
absoluta
posición MDD con
servorrealimentación DA 02
digital
Fig. 8: Criterios de diferenciación para seleccionar una configuración de sistema
Las configuraciones de sistema se representan en las figuras 11, 12, 13,

14.
La configuración de sistema del controlador de accionamiento existente

y la identificación de los módulos extraíbles contenidos en la misma
puede consultarse en la etiqueta de características de configuración
(véase Fig. 9 y 10).

Etiqueta de características
de configuración
SYSTEMCONFIGURATION
DDS 2.1-W050-DA01-00
DDS 2.1-W050-D
DSM 2.1-S11-01.RS
DAE 1.1
COVER
COVER
COVER
Abb.8.1InbetrDDS
Fig. 9: Etiqueta de características de controlador de accionamiento configurado
Código identificativo de la
etiqueta de características Ejemplo: DDS 2 .1 -W050-DA01- 00
de configuración
1. Denominación
Controlador de accionamiento digital DDS
2. Serie 2
3. Ejecución 1
4. Tipo de refrigeración:
Refrigeración líquida F
Sistema para frío (armario eléctrico externo) K
Sistema para calor (armario eléctrico interno)W
5. Intensidad característica
15A 015
25A 025
50A 050
100A 100
150A 150
6. Realimentación (motor "MDD")

Servorrealimentación digital D
Realimentación por resolver R
7. Comunicación de referencias
Interfaz ANALÓGICA A
Interfaz SERCOS S
8. Índice funcional
definido y documentado por INDRAMAT,
p. ej. 01
9. El número de versión de índice es

definido y documentado por INDRAMAT,
p. ej. 00
Fig. 10: Código identificativo del controlador de accionamiento configurado para

decodificación

Configuración de sistema
RA 01
Configuración del sistema RA01
Interfaz ANALÓGICA Controlador de Series de servomotor

con salida valor real accionamiento Cable adecuadas
posición configurado
Unidad 6
control
3
U5
2
Valor consigna analógico U1 1
velocidad giro
1
4 5
Valor real posición incremental 11
Controlador de Denominación Referencia identificativa relevante

accionamiento configurado:
1 Controlador de accionamiento/aparato base DDS 2.1- . . . . -R
2 Etiqueta características de configuración (adhesivo) TYS-DDS 2.1 - . . . . - RA01 - 00
3 Módulo de software DSM 2.1-E11-01.RS
4 Interfaz ANALÓGICA con emulador encoder incremental DAE 1.1
Series servomotor
adecuadas: 5 Servomotor AC digital con realimentación por resólver MDD .... - . - ... - .. G - ....../.... ,
Fig. 11: Interfaz ANALÓGICA con salida incremental de valor real de posición para
series de motores con realimentación por resolver
DA 01
Configuración del sistema DA01

Unidad 6
control
3
U5
2 5
velocidad giro
1
4
Valor real posición incremental 11

1 Controlador de accionamiento/aparato base DDS 2.1- . . . . -D
2 Etiqueta características de configuración (adhesivo) TYS-DDS 2.1 - . . . . - DA01 - 00
3 Módulo de software DSM 2.1-E11-01.RS
4 Interfaz ANALÓGICA con emulador encoder incremental DAE 1.1
Series servomotor Servomotor AC digital
adecuadas: 5 MDD .... - . - ... - .. L - ....../.... ,
MDD 065, 071, 090, 093, 095, 112, 115, 117
Fig. 12: Interfaz ANALÓGICA con salida incremental de valor real de posición para
las series de motores con servorrealimentación digital

RA 02
Configuración del sistema RA02

Unidad 6
control
3
U5
2
velocidad giro
1
4 5
Valor real posición absoluta 11

1 Controlador de accionamiento/aparato base DDS 2.1- . . . . -R
2 Etiqueta características de configuración (adhesivo) TYS-DDS 2.1 - . . . . - RA02 - 00
3 Módulo de software DSM 2.1-A11-01.RS
4 Interfaz ANALÓGICA con emulador encoder absoluto DAA 1.1
Series servomotor
adecuadas: 5 Servomotor AC digital con realimentación por resólver MDD .... - . - ... - .. K - ....../.... ,
Fig. 13: Interfaz ANALÖGICA con salida absoluta de valor real de posición para las
series de motores con realimentación por resolver
DA 02
Configuración del sistema DA02

Unidad 6
control
3
U5
2 5
velocidad giro
1
4
Valor real posición absoluta 11

1 Controlador de accionamiento/aparato base DDS 2.1- . . . . -D
2 Etiqueta características de configuración (adhesivo) TYS-DDS 2.1 - . . . . - DA02 - 00
3 Módulo de software DSM 2.1-A11-01.RS
4 Interfaz ANALÓGICA con emulador encoder absoluto DAA 1.1
Series servomotor
adecuadas: dig. AC-Servomotor
5 MDD 065, 071, 090, 093, 095, 112, 115, 117 MDD .... - . - ... - .. M - ....../.... ,
Fig. 14: Interfaz ANALÓGICA con salida absoluta de valor real de posición para las
series con servorrealimentación digital

2.4. Componentes de la Una configuración de sistema consta de un "controlador de accionamiento

configuración de sistema configurado" y un "servomotor MDD"
Controlador de Mediante equipamiento del aparato base con diferentes módulos se

accionamiento, aparato resume el controlador de accionamiento configurado.
base
Conexión de masa Motorleistungsanschluß

a módulo de Conexión para: (X5)
alimentación Zwischenkreisanschluß (X5)
• vigilancia térmica
de motor
Zustandsanzeige (H1)
• freno de parada
Steuerspannungsbusverbindung
de motor
RS-232 Schnittstelle
• 24 V externa (X6)
Conexión Pulsador de reposición

de masa a de avería (S1)
motor X6
A1
S1 Ranura para
módulo de
Toma de H1 software (U5)
potencia de A2
motor (X5) Indicador de
A3
estado, mensajes
U5 de alarma y error
L-
Toma de circuito (H1)
intermedio (X5) L+
Conexión de
X5 bus de
DDS 2.1-W•••-D
tensión de
Etiqueta de mando (X1)
X1
características
U1 U2 U3 U4
Conexión de
X2
interfaz
RS-232 para
X3
terminal
VT-100 o PC
(X2)
X4
Ranura para Entradas

módulo de y salidas
comunicación de analógicas
referencias (U1) (X3)
Conexión de la
realimentación
Otras ranuras (U2, U3, U4) para de motor (X4)
módulos extraíbles adicionales
Fig. 15: Conceptos correspondientes en el aparato base DDS2.1

Etiqueta de características Typenbezeichnung

Controlador accionamiento,
aparato base Auslieferungs-
DDS 2.1-W025-D zeitraum
Material-
nummer 247203 K42/92
SN247203-01073 A04
Barcode
Seriennummer Auslieferungsstand
Fig. 16: Etiqueta de características del controlador de accionamiento, aparato base
La etiqueta de características está situada en el panel frontal del aparato

base (Fig. 15).
Código identificativo
controlador accionamiento,
aparato base Ejemplo: DDS 2 .1 -W050-D
1. Denominación
Controlador de accionamiento digital DDS
2. Serie 2
3. Ejecución 1
4. Tipo de refrigeración:
Refrigeración líquida F
Sistema para frio (armario externo) K
Sistema para calor (armario interno) W
5. Intensidad característica
15A 015
25A 025
50A 050
100A 100
150A 150
6. Realimentación (Motor "MDD")

Servorrealimentación digital D
Realimentación por resolver R
Fig. 17: Código identificativo de aparato base de controlador de accionamiento para

decodificación

Módulos de comunicación de
referencias con salida de valor Interfaz ANALÓGICA con Interfaz ANALÓGICA
emulador de encoder con emulador de
real de posición incremental encoder absoluto
Referencia: DAE 1.1 Referencia: DAA 1.1
Código Código
DAA 1.1
DAE 1.1
identificativo identificativo
Potenciómetro Potenciómetro
compensación compensación
OFF-
OFF-
SET-
offset SET- offset
KOM. KOM.
X13 X15
Bloque conexión (X13) Bloque conexión (X15)
E1 E1
• Entrada analógica • Entrada analógica
E2 E2
(E1, E2) (E1, E2)
TVW TVW
• Prealarma temperatura (TVW) • Prealarma temperatura (TVW)
RF RF
• Validación controladores (RF) • Validación controladores (RF)
AH AH
• Parada de accionamiento (AH) • Parada de accionamiento (AH)
Ired1 Ired1
• Reducción de intensidad • Reducción de intensidad
Ired2 Ired2
(Ired1, Ired2) (Ired1, Ired2)
+UL +UL
• Tensión servicio +24V externa • Tensión servicio +24V externa
0VL 0VL
(+UL, 0VL) (+UL, 0VL)
• Apantallamiento ( ) • Apantallamiento ( )
X14 X16
Salida de valor real Salida de valor real

de posición de posición absoluta
incremental (X14) (X16)
Fig. 18: Conceptos correspondientes en los módulos de interfaz ANALÓGICA
La interfaz ANALÓGICA del controlador de accionamiento DDS2.1 sirve

para la comunicación con un control equipado con una interfaz analógica
de ± 10V.
Para tal fin, la interfaz ANALÓGICA está equipada con diferentes
entradas de control y salidas de señalización (véase Fig. 18).
La interfaz ANALÓGICA puede suministrarse en dos ejecuciones:

– Interfaz ANALÓGICA con emulador de transductor incremental
– Interfaz ANALÓGICA con emulador de transductor absoluto
Interfaz ANALÓGICA La emulación de transductor incremental permite la salida de una

con emulador de información de posición o ángulo disponible dentro del accionamiento.
transductor incremental Esta información sirve a un control acoplado para la captación del valor
real de posición.
Señales de salida: señales rectangulares compatibles con

transductor incremental (señales de tensión)
Interfaz ANALÓGICA con La emulación de transductor absoluto permite la salida de una información
emulador de transductor de posición o de ángulo absoluta disponible dentro del accionamiento a
absoluto través de una interfaz SSI (Interfaz Serie Síncrona) habitual en
transductores absolutos para uso externo como valor real de posición.
Código identificativo
Módulos de comunicación
de referencias Ejemplo: D S S 1 .1
1. Denominación
Interfaz ANALÓGICA dig. con emul. de transd. absoluto .... = DAA

Interfaz ANALÓGICA dig. con emul. de transd. incremenal = DAE
Interfaz SERCOS digital .................................................. = DSS
2. Serie 1
3. Ejecución 1
Fig. 19: Código identificativo para decodificación de los módulos de

comunicación de referencias
Código identificativo de
módulos extraíbles
auxiliares actualmente Ejemplo: DLF 1 .1
realizados en la interfaz
1. Denominación
SERCOS
Interfaz de pos. incremental digital (señales rectangulares) = DEF
Interfaz pos. de alta resolución digital (señales senoidales)..= DLF
Interfaz transductor engranajes digital; ......... ..................... = DZF
2. Serie 1
3. Ejecución 1
Fig. 20: Código identificativo para decodificación de módulos extraíbles

auxiliares

Módulo de software
Código de barras
Versión de Número de serie
software
A00S02 SN . . . . . . . . . .- . . .
DSM 2.1
DSM 2.1-E11-01RS
Referencia breve
Código identificativo de módulo de
software ENA3A-Abb12/InbetrDDS
Fig. 21: Conceptos correspondientes en el módulo de software
La adaptación exacta del controlador de accionamiento al motor y la

adaptación del accionamiento a la mecánica de la máquina se realizan
mediante parámetros almacenados en el módulo de software.
Ventaja en la sustitución del El módulo de software almacena el software operativo y los parámetros.
aparato En el caso de sustitución del aparato no se requiere una nueva
adaptación del controlador de accionamiento. Enchufando el módulo de
software hasta ahora utilizado queda adaptado el nuevo controlador de
accionamiento al motor y a la máquina.
Duplicado Los módulos de software pueden duplicarse para otras máquinas

idénticas o para disponer de una copia de seguridad. Esto se realiza a
través de la interfaz serie.
Módulo de software Los valores de parámetros específicos del accionamiento calculados

estándar en INDRAMAT están almacenados en la memoria de realimentación del
motor y se activan en la puesta en servicio o si así se pide.
Los parámetros específicos de usuario se configuran in situ en la
máquina a los valores dependientes de ésta.
La documentación y administración de los valores de parámetros

específicos de usuario debe ser realizada por el cliente.
Compatibilidad de los La versión técnica más reciente (actualización del módulo de software)
módulos de software para funcionamiento del accionamiento se entrega sin modificación de
los datos de pedido (referencia) del módulo de software. Los nuevos
módulos de software son compatibles con los módulos de software ya
entregados.

Etiqueta identificativa
Módulo de software
DSM 2.1-E11-01.RS
Fig. 22: Etiqueta identificativa de módulo de software
Código identificativo Módulo

de software
Ejemplo: DSM 2 .1- S11-01. RS
1. Denominación
DSM DSM
2. Serie 2
3. Ejecución 1
4. Tipo/referencia software
Trasductor analógico absoluto (DAA1.1) A11
Transductor analóg.incremental (DAE1.1) E11
SERCOS (DSS1.1) S11
SERCOS (conmutación de dos ejes) SZU
5. Versión de software
01 01
6. Actualización de software (Update)

(se entrega automáticamente la versión
actualmente válida) RS
Fig. 23: Composición de código identificativo para decodificación de módulo de

software

Servomotores AC digitales Los servomotores AC digitales MDD... se suministran en las siguientes

ejecuciones de realimentación.
– Motores con "servorrealimentación digital" (DSF)
– Motores con "servorrealimentación digital y encoder multivuelta"
(DSF + MTG)
– Motores con "realimentación por resolver" (RSF)
– Motores con "realimentación por resolver y encoder multivuelta"
(RSF + MTG)
Según sus características, los motores se emplean para diferentes

aplicaciones, como se muestra a continuación:
Características Servorrealimentación Realimentación

digital por resolver
Transformador rotativo
con relación de
Principio de sensor Exploración óptica de acoplamiento en función
un disco codificado del ángulo
Resolución de 256 x 213 = 2 097 152 3 x 2 13 = 24 576

posición alcanzada Incrementos/revolución Incrementos/revolución
Precisión del sistema ± 0,5 minutos angulares ± 7 minutos angulares
Ejecución multivuelta 4096 revoluciones rotor 4096 revoluciones rotor

Intervalo de captación
Disponibles en MDD 065 hasta MDD 021 hasta

las series de motor MDD 117 MDD 117
Elevados requisitos en – requisitos inferiores en

Adecuados para cuanto a dinámica de cuanto a respuesta en
aplicaciones con: control, respuesta de sincronismo, precisión
sincronismo, precisión absoluta:
absoluta – esfuerzos extremos por
choques y vibraciones,
Margen de aplicación Servoaplicaciones en: Área manipulación,

adecuado: – ejes de máquinas- ejes de alimentación,
herramienta aplicaciones de bajo
– aplicaciones de robots coste, etc.
– sistemas manipulación
– sistemas montaje
– máquin.mecan.madera
– maquinaria embalaje
– maquinaria textil
– máquinas de imprenta
Fig. 24: Características de las ejecuciones de realimentación disponibles

Código identificativo de
servomotores AC
Ejemplo: MDD 112B-N-015-N2L-130GB0/S000
1. Denominación
2. Tamaño constructivo del motor
3. Longitud constructiva del motor
4. Ejecución de carcasa
5. Velocidad nominal de giro – 1500 rpm
6. Intensidad de vibraciones
7. Ejecución de motor
8. Realimentación RSF G
RSF + IDG K
DSF L
DSF + MTG M
9. Diámetro de centrado
10. Eje motriz
11. Sentido de montaje conector de potencia
12. Freno de parada

sin freno de parada 0
con freno de parada 14,0 Nm 1
13. Ejecución especial
Fig. 25: Composición del código identificativo de servomotores MDD para

decodificación del tipo de realimentación y de la ejecución del freno de parada
En la documentación del motor en cuestión encontrará otros datos

complementarios.

Etiqueta de características
de servomotores MDD 1 Build Date 2
3
S.No. 4 Com.No. 5 Part 6
No.
7
natural convection 8 surface cooled 11 I.Cl. 14 IP 15

21
Tcont Nm 9 Nm 12 n min-1 16
3 INN 09.06
IdN A 10 A 13 Km 17
Nm/A 18
Brake 19 Nm 24 V +- 10m% kg
20
Made in Germany
A
1 INDRAMAT-Logo Logotipo INDRAMAT

2 Build Date Semana y año producción
3 Referencia motor
4 S.No. Número serie
5 Com.No. Número pedido
6 Part.No. Número material
7 Código barras
8 natural convection Tipo refrigeración: convección natural
9 MdN Par permanente en reposo para
convección natural en Nm
10 IdN Intensidad permanente en reposo
para convección natural en A
11 surface cooled Tipo refrigeración: ventilación superficial
bzw. liquid cooled o bien refrigeración líquida
12 Par permanente en reposo para
ventilación superficial o bien
refrigeración líquida en Nm
13 Intensidad permanente en reposo
para ventilación superficial
o bien refrigeración líquida en A
14 I.Cl. Clase de aislamiento
15 Grado de protección
16 n Velocidad nominal de giro de motor en rpm
17 Km Constante de par en Nm/A
18 m Masa en Kg
19 Brake Freno de parada
Par de parada en Nm,
tensión nominal en V, (con indicación
del margen de tolerancia)
Intensidad nominal en A
20 / 21 Indicaciones administrativas
Beispiel für ein beschriftetes MDD-Typenschild
Build Date 44 / 92
MDD090C-N-020-N2L-110GB0/S016
S.No. 123456 Com.No. 234567 Part No. 345678
natural convection surface cooled I.Cl. F IP 65

Tcont 10.4 Nm 16.0 Nm n 2000 min-1
IdN 9.5 A 14.6 A Km 1.10 Nm/A
m 50 kg
Brake 14.0 Nm 24 V +- 10 % 0,75
Made
A in Germany
Abb26.fh7
Fig. 26: Ejemplo de etiqueta de características de servomotores MDD

3. Indicaciones básicas de seguridad
3. Indicaciones
básicas de
seguridad
3.1. Indicaciones de aviso En la Descripción de aplicación se emplean las siguientes indicaciones
y símbolos de aviso y símbolos:
Símbolo Significado Explicación
Peligro: Datos o bien obligaciones y

prohibiciones para la prevención de
lesiones personales e importantes
daños materiales
Nota: Los pasajes de texto de este modo
identificados contienen datos especiales
o bien obligaciones y prohibiciones para
prevención de daños.
Fig. 27: Significado de las indicaciones de avisos y símbolos
Los servoaccionamientos AC inteligentes digitales se han fabricado

según el estado de la técnica y conforme a las normas reconocidas. Sin
embargo, en su utilización pueden surgir peligros para la integridad física
del usuario o de terceros o bien daños a la maquinaria y a otros valores
3.2. Uso debido materiales.
Los servoaccionamientos AC digitales se montan en máquinas y sistemas.
Deben utilizarse para su debido uso.
Se estará haciendo un debido uso de los mismos cuando:
– La máquina/sistema se utilice en estado técnicamente perfecto así
como para su debido uso, manteniendo presentes los aspectos de
seguridad y peligros y respetando los manuales de instrucciones.
– Los trabajos en los accionamientos sean realizados exclusivamente
por personal debidamente formado o adiestrado.
– Los trabajos en equipamientos eléctricos de la máquina/sistema sean
realizados por un especialista eléctrico o por personas adiestradas bajo
la dirección y supervisión de un electricista conforme a los reglamentos
técnicos.
– Se observen y respeten las indicaciones hechas en los documentos
técnicos y específicamente en esta descripción de aplicación sobre el
manejo de los accionamientos.
– Los accionamientos se utilicen exclusivamente en lazos de control de
posición subordinados.

3.3. Indicaciones de En la puesta en servicio de un servoaccionamiento pueden surgir los

seguridad para puesta en siguientes problemas, pudiendo éstos conducir a un mayor riesgo de
servicio accidente y daños al accionamiento y a la máquina:
– error de cableado del motor, controlador de accionamiento y
realimentación.
– error en el control
– anulación de sistemas de vigilancia
Para minimización del riesgo de accidente, la puesta en

servicio debe ser realizada por personal competente
debidamente formado.
3.4. Indicaciones sobre Los accionamientos de INDRAMAT se utilizan como componentes en

protección de personas máquinas/sistemas. Solos, no pueden asegurar la protección de
personas para cada máquina/sistema en que se utilicen.
Los accionamientos INDRAMAT deben integrarse en la concepción

general de seguridad en cuestión.
Como parte integral de esta concepción puede utilizarse una serie de

funciones de los accionamientos. En la presente descripción se hace
referencia a las opciones de integración.
Peligros por Pueden surgir peligros para las personas por:
desplazamientos de ejes
– Arranque involuntario de servoejes debido a averías y errores en la
máquina o bien en el accionamiento.
– Desplazamiento de servoejes en la zona de trabajo sin protección de
una máquina.
La protección contra un arranque involuntario se realiza por:

– Desconexión del contactor de potencia (PARADA DE EMERGENCIA).
– Desconexión del interruptor general en largas interrupciones de
funcionamiento. El interruptor general contra reconexión involuntaria
debe bloquearse de manera adecuada. Por ejemplo, colocando un
letrero de aviso adecuado o extrayendo la llave en el caso de sistemas
de mando principales cerrables con llave. Activación del bloqueo de
arranque (véase Apartado 7.2).
Peligro por contacto directo En las siguientes conexiones cabe esperar una tensión peligrosa:
con componentes eléctricos • en el controlador de accionamiento, conexión de potencia de motor X5
(véase Fig. 15) en los bornes:
– tensión continua de circuito intermedio L+, L-
Después de desconectar el circuito de potencia, esperar el tiempo de
descarga del circuito intermedio (aprox. 5 min). Antes de trabajar en
los bornes, realizar una medición de inspección de si la tensión está
por debajo de 50 V y cortocircuitar en caso de duda.
– A1, A2, A3 tensión de motor;
Incluso con el circuito de potencia desconectado, caben esperar
tensiones peligrosas en los bornes cuando se produzcan movimientos
del motor (velocidad de giro en la parada por inercia del motor). Por
este motivo, asegurarse de que los accionamientos están en reposo.
• en el módulo de alimentación
– L1, L2, L3 Conexión de la tensión de red

X8
A1
S1
A2 X8
A3
A1
L- S1
L+ A2
A3
X1
L-
L+
X1
11
11
Abb28.fh7
Fig. 28: Módulo de alimentación y controladores de accionamiento DDS 2.1 con

placas trasparentes atornilladas
¡Peligro de accidente por tensión con peligro de muerte!

Utilizar el controlador de accionamiento exclusivamente con
una tapa transparente atornillada (protección contra contactos
directos) (véase Fig. 28). Todas las conexiones en el borne X5,
cuando está conectada la potencia, están a una tensión con
peligro de muerte. Esto es así mismo cierto de los bornes de
potencia y de circuito intermedio en el módulo de alimentación
empleado en cuestión.
Protección contra contacto indirecto con partes conectadas a

la tensión. El circuito de protección FI no puede emplearse
para aparatos de INDRAMAT. La protección contra contactos
indirectos en la red debe establecerse de otro modo, p.ej.,
mediante órgano de protección contra sobreintensidades con
puesta a tierra múltiple de protección.

3.5. Indicaciones sobre

protección del aparato
Peligro de ocasionamiento Los componentes electrónicos de accionamientos de INDRAMAT están

de daños por conexión provistos de amplios circuitos de protección y protegidos contra
incorrecta sobrecargas.
A pesar de ello, debe tenerse en cuenta lo siguiente:

– Conectar las entradas de los aparatos únicamente a una tensión que
sea conforme a los datos indicados.
– No conectar las salidas a una tensión externa.
– No conectar los cables de red, de circuito intermedio y de motor con las
tensiones extrabajas ±15 V y +24 V. Deben estar suficientemente
aisladas entre sí.
Peligro de ocasionamiento Los componentes de accionamiento INDRAMAT se someten a ensayos

de daños por tensión de alta tensión en la verificación pieza por pieza según VDE 0160.
externa o alta tensión
Si se realiza un ensayo del equipamiento de la máquina con una alta
tensión o bien una tensión externa, deben desembornarse o bien
extraerse todas las tomas del equipo para no dañar los componentes
electrónicos de los aparatos (permitido según VDE 0113).
Puede obtenerse información especial aparte si se solicita a través del

departamento de distribuición.
Peligro de daños por carga Las cargas electrostáticas suponen un peligro para los componentes
electrostática electrónicos. Los cuerpos que puedan entrar en contacto con
componentes y tarjetas de circuto impreso deben descargarse mediante
puesta a tierra:
– Descargar el propio cuerpo haciendo contacto con un objeto puesto a
tierra conductor.
– En trabajos de soldadura, descargar el soldador.
– Descargar las piezas y herramientas apoyándolas sobre una base
conductora.
Guardar o bien enviar los componetes puestos en peligro, p.ej., módulos

de software, exclusivamente en embalajes conductores.
3.6. Indicaciones sobre Si durante la puesta en servicio, se secciona el lazo de control de

protección de las posición del control y el accionamiento funciona en el lazo de control de
máquinas velocidad, debido a los recorridos de desplazamiento limitados de los
ejes lineales, existe peligro para la máquina.
Para evitar daños a la máquina, por favor tenga en cuenta:

– La validación de los accionamientos y la activación de una consigna de
velocidad deben ser realizadas exclusivamente por personal
debidamente preparado.
– Asegurar las opciones de parada de emergencia mediante finales de
carrera o mediante pulsador de PARADA DE EMERGENCIA.

4. Equipos auxiliares necesarios para la puesta en servicio
4. Equipos auxiliares Se requieren:

necesarios para la – Instrumentos de medida
puesta en servicio – Alimentador a baterías
– Cable de servicio IN 391
– Ordenador personal con programa para emulación de un terminal
VT-100 terminal o con un VT-100
– Datos de selección, Doc. nº 209-0069-4302
4.1. Instrumentos de Como instrumentos de medida se requieren:

medida
– Multímetro para medición de tensión
– Osciloscopio o registrador
Es necesario solo para el registro de protocolos de medida y la puesta
en servicio de prototipos, resultando útil para la localización de
averías.
V
X3
V
1
AK1
X2 2
OV M Salidas
3 diagnóstico
AK2 analógicas
4
0V M
X3 5
6
Bb
7
Bb
8
AS+
9
AS-
10
ASQ
11
ASQ
X4
Fig. 29: Conexión de voltímetros a las salidas de diagnóstico analógicas del

controlador de accionamiento

4.2. Alimentador a
baterías Los servoaccionamientos AC digitales deben utilizarse en lazos de
control jerárquicamente inferiores. En el servoaccionamiento AC digital,
esto se realiza con la interfaz ANALÓGICA especificando una tensión
analógica a través de un control acoplado.
Existe peligro de daños físicos y a la máquina si se producen
movimientos incontrolados del accionamiento. La utilización
de un servoaccionamiento AC fuera de un lazo de control
jerárquicamente inferior no está dentro del debido uso del
servoaccionamiento AC. En este sentido, deben adoptarse
medidas especiales de seguridad que se explican en el Apdo.6.6.
La utilización del servoaccionamiento AC digital sin control es posible

con un alimentador a baterías en el modo de funcionamiento control de
velocidad en lazo cerrado. La conexión del alimentador a baterías re
representa en la Fig. 30. El procedimiento para el desplazamiento de un
servoeje se describe en el Apartado 6.6.
Controlador de accionamiento
Alimentador a baterías
R2 DDS 2.1
E1
- 1k0
G S1
10k
10 ... 15V R1 Vsoll

V
+
E2
E1
E2
TVW
TVW
AH RF
H3 AH
S4 Ired1
Ired1
binär
H2 Cod. Ired2 Ired2
+Ul
RF OVl
H1 S2
S3 X15
+Ul
0Vl
G: batería alimentación eléctrica

V: voltímetro S montado para consigna de
velocidad (v cons.) X4
X16
R1: potenciómetro de consigna de velocidad
configurable (v cons.)
R2: resistencia de protección
S1: conmutador de consigna de velocidad (v cons.)
S2: interruptor de validación de controladores (RF)
S3: interruptor de parada de accionamiento (AH)
S4: interruptor de Ired (codificado binario)
HN: indicador de parada de accionamiento (AH)
H2: indicador de validación de controladores (RF)
H3: indicación de prealarma de temperatura (TVW)
Alimentación +24V±10%
externa de 0V
tensión
Fig. 30: Propuesta de conexión del alimentador a baterías conectado al DDS 2.1 con
interfaz ANALÓGICA

4.3. Cable de servicio El PC y el terminal VT-100 no deben conectarse bajo tensión al

IN 391 controlador de accionamiento. Para la conexión, puede obtenerse de
INDRAMAT el cable preconfeccionado Modelo IN 391. Está disponible
en 4 escalonamientos de longitud. Para más datos, veáse Fig. 31.
DDS 2.1
Conexión RS232
Panel de control
Conector X2 Conector hembra D-SUB Terminal VT100
9 polos
o PC
Señal Patilla Patilla Señal
TxD 2 3 TxD
RxD 3 2 RxD
RTS 4 7 RTS
CTS 5 8 CTS
X2 GND 7 5 GND
4 DTR
Carcasa 6 DSR
Cable servicio
Modelos cables suministrables IN 391 / 2
Escalonamientos longitud en m
(2, 5, 10, 15)
Fig. 31: Conexión de un ordenador personal a través de interfaz RS-232 al DDS 2.1
con interfaz ANALÓGICA
4.4. Ordenador personal El ordenador personal debe cumplir los siguientes requisitos:
(PC)
– compatible IBM
– sistema operativo MS-DOS
– debe disponer de interfaz RS-232
– disquetera o disco duro para almacenamiento de parámetros disponible
– software de emulación para emulación de terminal VT 100 instalado.
El software de emulación emula un terminal VT 100. De este modo, la

interfaz de usuario almacenada en el controlador de accionamiento se
hace visible en el monitor del PC. Puede obtenerse de la empresa
INDRAMAT un programa de emulación de terminal adecuada. La
configuración de los parámetros debe realizarse según las instrucciones
de empleo del programa de emulación de terminal.

4.5. Terminal VT-100 El terminal VT-100 representa el equipamiento mínimo de hardware

para visualización y manejo de la interfaz de usuario almacenada en el
DDS 2.1.
Con el terminal VT 100 no es posible un almacenamiento

electrónico de datos fuera del DDS 2.1. El terminal VT-100 no
contienen ningún medio de almacenamiento.
Parámetros de terminal necesarios:
Parámetro Valor configuración

Tipo terminal VT-100
Columnas 80
Líneas 24
Avance de línea Desactivado (sólo CR con
INTRO)
Justificación automática Desactivada
Tecla retroceso Activada
Códigos de control Ocultos
Paridad Bit datos 8
Bit parada 1
Velocidad transmisión1) 9600 baudios
1)
Con una velocidad de transmisión distinta, no es posible la comunicación
entre el DDS 2.1 y el dispositivo de entrada empleado.
El manejo del terminal VT 100 por usted utilizado deberá consultarlo en

la descripción de manejo propio del aparato.

5. Manejo del controlador de accionamiento para puesta en servicio y diagnóstico
5. Manejo del Requisitos:

controlador de – El controlador de accionamiento DDS 2.1 está montado, conectado
accionamiento para eléctricamente y verificado (véase Capítulo 6).
puesta en servicio y – El servomotor AC está conectado al controlador de accionamiento con
diagnóstico el cable de potencia y el cable de realimentación.
– El ordenador personal o el terminal VT-100 está conectado al controlador
de accionamiento a través del cable IN 391.
– Se ha llamado al programa de emulación de terminal VT-100 (sólo en
PC).
5.1. Manejo del programa Una vez que se cumplan las condiciones, proceda de la siguiente
de parametrización y manera:
diagnóstico
1. Conectar a la tensión de control a través del módulo de alimentación
(véase Descripción de aplicación de la fuente de alimentación).
El programa de parametrización y diagnóstico almacenado en el DDS
2.1 responde de la siguiente manera:
"El programa de parametrización y diagnóstico arranca con
INTRO".
Arranque del programa con < ENTER >.
Menú principal Aparece el MENU PRINCIPAL.
Desde el menú PRINCIPAL, activando la tecla
1 - llegará al menú "ESTADO DE ACCIONAMIENTO"
2 - llegará al menú "MENÚ DE PARÁMETROS"
3 - llegará al menú "SELECCIÓN DE IDIOMA"
Para abandonar los menús, pulse la tecla <ESC>. Cada vez que pulse
esta tecla irá accediendo al menú inmediato superior hasta llegar al fin
del programa.

Estado de accionamiento El menú "ESTADO DE ACCIONAMIENTO" facilita información

actualizada sobre:
– los estados de la señal de las siguientes entradas de control y salidas
de señalización del módulo de interfaz ANALÓGICA empleado en
cuestión:
TVW - Prealarma de temperatura
RF - Validación de controladores
AH - Validación de accionamiento
Ired1 - Reducción de par
Ired2 - Reducción de par
Nullimp - Impulso cero (marca de referencia)
– los tipos de la combinación motor-controlador de accionamiento
acoplados
– el modo de funcionamiento actual
– valores de velocidad, intensidad, par motor
– posición de motor
Menú de parámetros Desde el "MENU PARÁMETROS", pulsando las teclas 1 hasta 8, podrá
acceder a los diferentes menús para introducción de parámetros. Los
parámetros contienen los valores de configuración necesarios para el
funcionamiento del controlador de accionamiento.
Selección de idioma En el menú "SELECCIÓN DE IDIOMA" puede elegir entre los idiomas
Alemán e Inglés.
En las figuras siguientes se representan los niveles funcionales de la

interfaz de usuario.

INICIO FIN
PROGRAMA PROGRAMA
Intro
ESC
MENÚ PRINCIPAL
ESC ESC
ESTADO 1 3 SELECCIÓN
ACCIONAMIENTO 2 IDIOMA
ESC
Indicación
seguridad
W
ESC ESC ESC ESC
TEXTO PONDERACIO- MENÚ CARGAR

NES MODO PARÁMETROS 8 PARÁMETROS
AYUDA FUNCIONA- 1
MIENTO
?
2 3 4 5 6 7
ESC ESC ESC ESC ESC ESC

ANÁLISIS REACCIÓN A REDUCCIÓN PARÁMETROS PARÁMETROS GUARDAR
POSICIÓN ERROR PAR CONTROLADOR AMPLIFICAD PARÁMETROS
1) 2) OR Y MOTOR
? ? ?
ESC ESC ESC

TEXTO TEXTO TEXTO
AYUDA AYUDA AYUDA
1) Si el controlador de accionamiento está equipado con un emulador de encoder incremental modelo

DAE 1.1, aparece el menú "PARAMETROS ENCODER INCREMENTAL".
2) Si el controlador de accionamiento está equipado con el emulador de encoder absoluto modelo

DAA 1.1, aparece el menú "PARÁMETROS ENCODER ABSOLUTO".
Nota: las casillas que aparecen resaltadas en blanco corresponden a las teclas del teclado.
Fig. 32: Niveles funcionales de la interfaz de usuario

Error de transductor
absoluto
Fig. 33: Error de transductor absoluto
Arranque de programa
(visualización en pantalla)
Fig. 34: Arranque de programa (visualización en pantalla)
Menú principal
Fig. 35: Menú principal

Estado de funcionamiento
Fig. 36: Menú "ESTADO DE ACCIONAMIENTO"
Selección de idioma
Fig. 37: Menú "SELECCIÓN DE IDIOMA"
Indicación de seguridad
Fig. 38: Indicación de seguridad sobre "MENÚ DE PARÁMETROS"

Menú de parámetros
Fig. 39: "MENÚ DE PARÁMETROS" del programa de parametrización y diagnóstico
Modo de funcionamiento,
ponderaciones
Ejecuciones de
realimentación con
DSF o RSF
Fig. 40: Menú "MODO DE FUNCIONAMIENTO, PONDERACIONES"
ponderaciones
Ejecuciones de
realimentación con
DSF o bien RSF
Texto de ayuda
Fig. 41: Texto de ayuda de menú "MODO FUNCIONAMIENTO, PONDERACIONES"

ponderaciones, ejecuciones
de realimentación con
opción de transductor
absoluto (DSF + EMV o
bien RSF + EI)
Fig. 42: Menú Modo de funcionamiento, ponderaciones para motores con opción
de transductor absoluto
ponderaciones, ejecuciones
de realimentación con
opción de transductor
absoluto (DSF + EMV o
bien RSF + EI)
Texto de ayuda
Fig. 43: Menú Modo de funcionamiento, ponderaciones

Texto ayuda para ejecuciones de realimentación con opción transductor absoluto
Parámetros de transductor
incremental
Fig. 44: Menú "PARÁMETROS DE TRANSDUCTOR INCREMENTAL"

Texto ayuda parámetros de

transductor incremental
Fig. 45: Texto de ayuda para menú "PARÁMETROS DE TRANSDUCTOR INCREMENTAL"
Parámetros de transductor
absoluto
Fig. 46: Menú "PARÁMETROS DE TRANSDUCTOR ABSOLUTO"
Texto de ayuda de
parámetros de transductor
absoluto
Fig. 47: Texto de ayuda de menú "PARÁMETROS DE TRANSDUCTOR ABSOLUTO"

Parámetros de módulo
Fig. 48: Menú Parámetros de módulo
Parámetros de módulo
Texto de ayuda
Fig. 49: Menú Parámetros, texto de ayuda
Reacción a errores
Fig. 50: Menú "REACCIÓN A ERRORES"

Reducción de par/intensidad
Fig. 51: Menú "REDUCCIÓN DE PAR/INTENSIDAD"
Mensaje de ayuda de
reducción par/intensidad
Fig. 52: Texto de ayuda de menú "REDUCCIÓN DE PAR/INTENSIDAD"
Parámetros de controlador
Fig. 53: Menú "PARÁMETROS DE CONTROLADOR"

Texto de ayuda de
parámetros de controlador
Fig. 54: Texto de ayuda de menú "PARÁMETROS DE CONTROLADOR"
Parámetros de amplificador/
motor
Fig. 55: Menú "PARÁMETROS DE AMPLIFICADOR/MOTOR"
Guardar parámetros
Fig. 56: Menú "GUARDAR PARÁMETROS"

Cargar parámetros
Fig. 57: Menú "CARGAR PARÁMETROS"

5.2. Copia de seguridad de

parámetros con ordenador
personal
Copia de seguridad
El formato del archivo es: texto (ASCII).
de parámetros con
el ordenador personal
Procedimiento:
1. Llamar al submenú "GUARDAR PARÁMETROS" del menú
"MENÚ PARAMETROS"
2. Introducir datos para identificación de la máquina (véase Fig. 56)
– Se ha previsto un máximo de 55 caracteres alfanumérico por campo
de entrada de datos.
– La introducción de un dato se termina pulsando la tecla <ENTER>.
3. Poner el programa de emulación en modo recepción (download).
4. Introducir el nombre del archivo de parámetros que se desee guardar.
5. Pulsar la tecla S1 del DDS 2.1. Con esto se inicia la transmisión.
6. Después del último carácter "$" terminar la transmisión de datos

(véase descripción del programa de emulación empleado).
7. Pulsar una tecla cualquiera para volver a la interfaz de usuario.
Edite el archivo de parámetros exclusivamente con un editor

de texto modificado, p. ej., editor DOS, editor Norton. Estos
editores no insertan códigos de control.
El archivo memorizado puede modificarse de la siguiente

manera mediante el editor:
– en el prólogo, antes del código de control ":" libremente.
– los valores de parámetros: números después de ":".
– el carácter "$" sirve para la detección de fin de archivo, por este
motivo, no está permitido eliminarlo ni modificarlo.
En el apartado 11.5 se encuentra un ejemplo de un archivo de parámetros

impreso.
Cargar parámetros en el En ejes con contenidos de parámetros idénticos es posible cargar en

accionamiento otro accionamiento un archivo de parámetros previamente guardado.
Procedimiento:
1. Llamar al submenú "CARGAR PARÁMETROS" del
"MENÚ PARÁMETROS".
2. Colocar el modo de emulación en el modo de transmisión (Upload).
3. Seleccionar el archivo de parámetros.
4. Iniciar transmisión.
5. Después de terminar la transmisión, el programa pide pulsar una
tecla cualquiera.

6. Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento AC
6. Puesta en servicio
hasta el primer
arranque del
servoaccionamiento AC
6.1. Verificaciones en el
estado sin tensión
Condiciones de red Antes de la puesta en servicio por primera vez, comprobar si la red
cumple las condiciones del módulo de alimentación empleado (véase
Documentación del módulo de alimentación empleado).
Componentes de Los componentes de accionamiento instalados deben ser aptos para las
accionamiento tensiones de conexión disponibles (véase Documento Diseño y
configuración: 209-0069-4317-00).
Verificar la configuración del controlador de accionamiento

(véase Fig. 55):
Los datos que aparecen en la etiqueta de características de
configuración deben coincidir con los componentes existen-
tes dentro del controlador de accionamiento.
¡Si no coinciden, existe el peligro de que resulten dañados el
servoaccionamiento AC y la mecánica de la máquina!
SYSTEMCONFIGURATION
DDS 2.1-W050-DA01-00
DDS 2.1-W050-D
DSM 2.1-E11-01.RS
DAE 1.1
COVER
COVER
COVER
ENA3A-Abb.41InbetrDDS
Fig. 58: Etiqueta de características de configuración
52 DDS 2.1 und MDD mit ANALOG interface • 209-0069-4315-03 • 25. Juni 1993 •
6. Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento
Ejecución del cableado Comprobar si el cableado presenta cortocircuito, interrupción, está

intercambiado incorrectamente y comprobar la sección de los cables.
Puestas a tierra – Realizar la puesta a tierra exactamente según los esquemas de

conexión de INDRAMAT correspondientes.
– Integrar las medidas de protección vigentes para máquinas.
– Poner a tierra cada motor en el módulo de accionamiento
correspondiente al mismo.
– Poner a tierra los módulos de accionamiento individualmente en el
módulo de alimentación.
El punto de puesta a tierra del módulo de alimentación es el punto central

de referencia de masa para todos los componentes de accionamiento.
– Conectar el punto de referencia central de masa del módulo de

alimentación a tierra de red.
¡Peligro de accidente!
Las citadas conexiones a tierra constituyen una puesta a tierra
funcional con función de protección. No seccionar las
conexiones de tierra.
– Conectar, de manera que exista conexión eléctrica, la envolvente de los

controladores de accionamiento con la pared posterior del armario
eléctrico (compatibilidad electromagnética).
Cableado de potencia – Transponer los cables que van de los controladores de accionamiento
al motor o ejecutar como cable de cuatro hilos (3 fases, 1 tierra).
– Verificar las secciones de cable según las pautas de la VDE 0113 .
Conexiones de potencia a Transponer las conexiones de potencia al módulo de ampliación de

los módulos auxiliares capacidad o a módulos de ampliación adicionales y mantener cortas
tales conexiones.
Conexiones de potencia de En una situación normal, los aparatos están dispuestos uno junto a otro.
los módulos de La conexión de potencia se realiza mediante dos barras conductoras. Si
servoaccionamiento esto no es posible, ejecutar la conexión de potencia con dos cables
trenzados de 16 mm2 y una longitud no superior a 1 m.
Bornes y conectores Asegurarse de que presentan:

– contacto seguro
– asiento firme en los bornes
– atornillado firme de los conectores macho subminiatura

Módulo Servoaccionamie
alimentación ntos AC digitales
Conector
terminal
ATTENTION! ATTENTION!
NEVER REMOVE OR INSTALL THIS NEVER REMOVE OR INSTALL THIS
PLUGS WHILE VOLTAGE IS APPLIED. PLUGS WHILE VOLTAGE IS APPLIED.
BLACK CABLE ON THE BOTTOM! BLACK CABLE ON THE BOTTOM!
Verbindung nie unter Spannung Verbindung nie unter Spannung
lösen bzw. stecken. lösen bzw. stecken.
Schwarze Leitung immer unten! Schwarze Leitung immer unten!
Hilo negro del

cable de
conexión de
bus
Fig. 59: Disposición de cable de conexión de bus y conector final
Cable de conexión de bus, La alimentación de la tensión de mando y la coordinación de los

conector final dispositivos de vigilancia se realizan mediante un cable de conexión de
bus.
– Enchufar el cable de conexión de bus con el hilo negro abajo.
– Enchufar el conector final de vigilancia de tensión de mando en el
controlador de accionamiento más alejado.
El conector final forma parte del juego de accesorios incluido

junto con el módulo de alimentación.
Apantallamientos El apantallamiento del cable de realimentación de motor y de los cables

que van a la sonda térmica deben estar conectados a la toma de masa
del controlador de accionamiento.
Conexión de un En la instalación de un transformador de potencia, asegurarse de que

transformador de potencia coinciden la tensión de salida del tranformador y la tensión de conexión
del módulo de alimentación.
PARADA DE EMERGENCIA En una situación de PARADA DE EMERGENCIA del sistema no puede

excluirse un funcionamiento anómalo del servoaccionamiento. Por este
motivo, es preciso realizar un seccionamiento de la potencia (véase
Documentación del módulo de alimentación empleado). En todo caso,
hasta que no se detenga el servoaccionamiento cabe esperar un
movimiento incorrecto del accionamiento, cuya magnitud depende del
tipo de avería y del estado de funcionamiento del servoaccionamiento en
el momento en que se produzca. Por este motivo, debe excluirse la
posibilidad de poner en peligro a personas en un nivel jerárquicamente
superior del sistema.
Los ejes de máquina que requieran una parada total después de detener
el servoaccionamiento requieren un freno de parada. Como opción, los
servomotores MDD pueden suministrarse con freno de parada.
6.2. Verificaciones con la Para las verificaciones a continuación señaladas, conectar la tensión
tensión de mando de alimentación de proceso de señal en el módulo de alimentación.
conectada
El módulo de alimentación proporciona la tensión para el procesamiento
de señales en el controlador de accionamiento.
El contactor principal K1 para conexión de la potencia no debe

estar conectado.
Mensajes en el indicador de El controlador de accionamiento se encuentra en perfecto estado si el

estado "H1" indicador de estado H1 indica "bb" o disposición para la conexión de la
potencia. Si la indicación es distinta, véase Cap. 9 "Diagnóstico y
supresión de averías".
Orden de conexión y El orden de conexión correcto queda garantizado si el contacto de

desconexión de la etapa de disposición para funcionamiento del módulo de alimentación está
potencia instalado conforme a los esquemas de INDRAMAT. No conectar la
potencia hasta que esté cerrado el contacto de listo para funcionamiento
Bb1 del módulo de alimentación (véase Documentación del módulo de
alimentación empleado).
6.3. Introducción de Requisito:

parámetros para el primer – Los medios auxiliares para manejo del controlador de accionamiento
arranque están conectados (véase Cap. 4).
– El encargado de la puesta en servicio está conoce a fondo el manejo
del programa de parametrización y diagnóstico (véase Cap. 5).
Activar el modo de Procedimiento:

funcionamiento 1. Llamar al menú "MODO DE FUNCIONAMIENTO;
"Control de velocidad en PONDERACIONES"
lazo cerrado" (véase además Fig. 40).
2. Activación del modo de funcionamiento "Control de velocidad en
lazo cerrado ".
¡Peligro de accidentes!
Si el modo de funcionamiento "Control de par en lazo cerrado"
está activado, el accionamiento arranca de manera incontrolada
ya para una especificación de consigna baja.
Procedimiento:
Limitar la velocidad máxima 1. Llamada al menú "MODO DE FUNCIONAMIENTO,
PONDERACIONES".
2. Fijar el "límite bipolar de velocidad" a aprox. 10 % de la velocidad
máxima útil de CN.
Limitar el par máximo Limitar el par máximo del motor al 100 % (véase Apartado 7.11).

6.Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento
Configurar parámetros de Procedimiento:

entrada de valores consigna
1. Configurar la "Especificación de consigna de velocidad deseada" a la
tensión máx. de salida del alimentador a baterías (p. ej.,10 V)
2. Configurar "Velocidad de giro con especificación de consigna
seleccionada" a idéntico valor que "Límite bipolar de velocidad"
3. Configurar "Constante de tiempo de filtro de igualación de consigna"
a 0,250 (de este modo queda desactivado el parámetro)
Seleccionar reacción Procedimiento:

a errores
1. Llamar al menú "REDACCION A ERRORES"
2. Activar reacción a errores "O"
Configurar parámetros de 1. Llamar al menú "PARAMETROS DE CONTROLADOR"

controlador
2. Activar la línea "Reponer a parámetros estándar". (Los valores
estándar almacenados en el sistema de realimentación de motor para
parametrización de controlador se cargan en el módulo de software).
Configurar el par de servicio Procedimiento:

de corta duración
1. Tomar el factor de sobrecarga de la lista de selección (Doc. nº 209
0069-4302-00 IDE) de la combinación motor-controlador de
accionamiento empleada.
2. Este valor se registra en el menú "TIPOS DE SERVICIO/
PONDERACIONES" en el parámetro "Factor de sobrecarga".
6.4. Conexión de la
potencia
Verificar ¡Cabe esperar un movimiento incontrolado del accionamiento!
dispositivos
de seguridad • Disponer el pulsador de parada de emergencia directamente
junto a la empuñadura.
• Asegurarse de que existe una distancia suficiente de los finales
de carrera de seguridad a los topes fijos de la máquina.
• Comprobar el funcionamiento de la cadena de parada de
emergencia.
Conectar la potencia El controlador de accionamiento muestra la indicación "bb" en los

indicadores de estado: el accionamiento está listo para la conexión de la
potencia.
Conectar la potencia a través del módulo de alimentación.
Observar la indicación de La indicación de diagnóstico cambia a "Ab": la etapa de mando y de

diagnóstico potencia del accionamiento está lista para funcionamiento. Por lo
demás, proceder según el Cap. 9.
6.5. Verificación después de
la conexión de la potencia
Verificar el funcionamiento La señal para soltar el freno de parada es activada conjuntamente con
del freno de parada la validación de controladores por el módulo de servoaccionamiento.
Comprobar si se suelta la fijación de eje después de emitir la señal.
6.6. Arranque del El servoeje puede desplazarse de manera independiente mediante un

servoaccionamiento AC control con alimentador a baterías (véase Apartado 4.2).
con alimentador a baterías
Esto supone una ventaja en los siguientes casos:
– todavía no está disponible el control,
– ha fallado el control,
–se están realizando trabajos de adaptación en el eje entre la mecánica
de la máquina y el servoaccionamiento.
Existe peligro de daños físicos y a la máquina si se producen

movimientos incontrolados del accionamiento.
La utilización de un servoaccionamiento AC fuera de un lazo de
control en circuito cerrado jerárquicamente inferior no está dentro
del uso debido del servoaccionamiento AC. Para tal fin, adoptar
medidas especiales de seguridad.
Éstas son:
1. No deben encontrarse personas en la zona de desplazamiento
del servoeje.
2. Configurar la velocidad máxima de desplazamiento de modo
que el operario pueda garantizar en todo momento una parada
segura del servoeje mediante la retirada de la señal "RF"
(Validación de controladores).
3.Configurar una distancia de seguridad suficiente de los finales
de carrera de parada de emergencia al tope final de la máquina.
Procedimiento:
– Embornar el alimentador de batería según especificación de Apartado
4.2, Fig. 30.
– Conectar la validación de controladores.
– Desactivar la función Parada de accionamiento (véase Apdo. 7.12).
– Especificar una consigna reducida
Una tensión positiva en la entrada diferencial E1 respecto a E2
provoca un giro horario del motor (visto éste mirando a su eje).
Una tensión negativa en la entrada diferencial E1 respecto a E2
provoca un giro antihorario del motor.
– La velocidad de giro del accionamiento debe ser conforme a la
especificación de consigna. Esto puede comprobarse en el menú
"ESTADO DE ACCIONAMIENTO" mediante la indicación de la consigna
de velocidad y del valor real de velocidad. Si esto no es así, realizar la
localización de averías según el Cap. 9.
La inversión del sentido de giro del servomotor no debe

realizarse intercambiando dos hilos del cable de potencia del
motor. Esto supone un peligro de daños para el motor.
– Anular la limitación de par y la limitación de velocidad si se han activado

para la puesta en servicio.
De este modo queda concluida la puesta en servicio hasta el primer

arranque.

7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA
7. Funciones del
servoaccionamiento
AC digital con interfaz
ANALÓGICA
7.1. Reacción a errores En los servoaccionamientos AC inteligentes digitales es posible definir
diferentes reacciones a error en los accionamientos de un paquete de
accionamiento. Las reacciones 1, 2 a error permiten terminar un proceso
de mecanizado en piezas cuando se produzcan errores en ejes que no
intervengan en el proceso de mecanizado (p. ej., ejes de carga o
alimentación de piezas) de un paquete de accionamiento.
Los errores son subdivididos por INDRAMAT en:
– errores que provocan una reacción a error de todo el paquete de accionamiento,
– errores que provocan una reacción a error individualizada de cada accionamiento.
Los errores que provocan una reacción a error de todos los accionamientos
Errores que provocan una conectados a un módulo de alimentación son:
reacción de todo el paquete 22 "Error de encoder de motor"
de accionamiento
24 "Sobreintensidad"
60 "Protección del puente"
61 "Protección contra defectos a tierra"
67 "Sincronización errónea del hardware"
69 "Error ± 15 voltios"
70 "Error + 24 voltios"
71 "Error ± 10 voltios"
72 "Error + 8 voltios"
73 "Alimentación eléctrica etapa amplificadora de salida"
(Para más información sobre estos errores, véase Capítulo 9.)
¡Peligro de accidente por desplazamientos involuntarios de los

ejes!
Los errores señalados no permiten una parada controlada del
accionamiento.
Reacción a error en el 1. El accionamiento con error señaliza el error al módulo de alimentación.

paquete de accionamiento 2. El módulo de alimentación desconecta la tensión de potencia.
3. Los accionamientos sin error ignoran el mensaje de error "Subtensión"
del módulo de alimentación a los accionamientos. Los accionamientos
pueden ser detenidos por el control de la manera que corresponda al
proceso en cuestión. La ejecución de la parada de manera adecuada
para el proceso depende de la energía residual disponible en el circuito
intermedio. Si el accionamiento ya no puede obedecer a las
especificaciones de consigna del control, se genera el error "28"
"Desviación excesiva de control".
4. Puede lograrse un acortamiento del recorrido de frenado mediante el
módulo de alimentación activando "Frenado por cortocircuito" (véase
Documentación del módulo de alimentación empleado).
La activación del "frenado por cortocircuito" afecta a todos los

servoaccionamientos AC de un paquete de accionamiento
independientemente de la reacción a error preconfigurada.
Errores que provocan Todos los restantes errores permiten seleccionar libremente las
reacciones individualizadas reacciones a error de los servoejes. Los ejes sin error del paquete de
de cada uno de los accionamiento permanecen en estado normal.
accionamientos
Selección de la reacción a Mediante el menú "REACCIÓN A ERROR" son posibles las siguientes
errores opciones de regulación:
Reacción a Reacción del accionamiento al producirse
error un error
– Cambio a control de velocidad en lazo cerrado

– Frenado con aceleración máxima
– El accionamiento deja de entregar par después de 500
0 ms
– Apertura de contacto de listo para funcionamiento bb
X3-6/7 en el controlador de accionamiento (véase
Apdo. 7.4.).
– Mensaje de error a módulo de alimentación
• Desconexión de la alimentación de potencia por el
módulo de alimentación
– Idéntica reacción a error que con 0
1 – No se transmite ningún mensaje de error de
accionamiento al módulo de alimentación
– Los accionamientos no afectados de un modelo de
alimentación permanecen en el estado correcto
La reacción "2" a error no es conveniente en

motores con freno de parada.
El freno de parada queda desgastado
después de que el motor haya girado 20.000
revoluciones contra dicho freno cerrado.
2
– El accionamiento deja de entregar par inmediatamente
(el eje se detiene por inercia)
– Frenado inmediato mediante freno de parada de motor
(si existe)
– No se transmite mensaje de error al módulo de
alimentación
– Los accionamientos no afectados acoplados a un
módulo de alimentación permanecen en el estado
correcto
– El contacto de listo para funcionamiento Bb X3-6/7 del
controlador de accionamiento se abre (Apdo. 7.4.)
Fig. 60: Reacciones a error seleccionables DDS 2.1
Independientemente de la reacción a error seleccionada, puede

interpretarse el correspondiente error inmediatamente mediante
la función de detección de error de arrastre de un control
mediante el contacto Bd (X3 Pin 6/7) del controlador de
accionamiento (véase Cap. 7.4). De este modo, los
accionamientos pueden ser detenidos con rapidez por el control
independientemente de la reacción a error seleccionada.

Reacciones a error y control El funcionamiento del freno de parada en función de la reacción a error
del freno de parada seleccionada se representa en la Fig. 57.
Error 1
0
Puesta a cero de
consigna 1
velocidad giro
0
Par motor 1
1)
0
1) 2)
Intervención de 1
freno de parada
0
n<10 min-1 n>10 min-1
Validación de 1
controladores
(RF) 0
Eje de tiempos
0 100 200 300 400 0 100
500 3)
t/ ms
1) El freno de parada interviene inmediatamente si está seleccionada la reacción 2 a error. El motor se desconecta,
dejando de entregar par inmediatamente.
2) Reacción a error 0 ó 1:
El freno de parada interviene en el caso de que la velocidad de giro caiga por debajo de 10 rpm. El freno
de parada interviene después de 400 ms aun cuando la velocidad de giro del motor sea >10 rpm.
3) Después de eliminar la causa del error y de activar de nuevo la validación de los controladores, se suelta
inmediatamente el freno de parada. Para hacer posible que la desactivación del freno de parada sea segura,
dentro del accionamiento se especifica una consigna de 0 durante un período de 100 ms. Abb_61.fh7
Fig. 61: Funcionamiento del freno de parada en función de la reacción a error
7.2. Bloqueo de arranque Con frecuencia, los sistemas de producción, líneas transferidoras e
incluso máquinas-herramienta están formados por zonas de trabajo
separadas espacialmente como unidades de mecanizado, sistemas de
transporte, sistemas de manipulación y sistemas de almacenaje.
Con frecuencia, en estas unidades, el personal de mantenimiento debe
realizar trabajos en la zona de peligro mientras otras unidades de la
máquina continúan funcionando. Si una de estas personas se sitúa en la
zona de trabajo de un eje, previamente debe detener el eje y bloquearlo
de modo que no pueda rearrancar involuntariamente.
El bloqueo de arranque sirve de seguro contra un arranque no intencionado
del motor conectado cuando se produce un error. Sirve para la
desconexión segura de zonas de trabajo separadas de una máquina o
sistema de producción.
Los controladores de accionamiento de la serie DDS 2.1 están equipados
con un bloqueo de arranque. Éste impide el arranque involuntario de un
servoeje. Mediante la activación del bloqueo de accionamiento, la
electrónica de excitación de la etapa final de potencia se secciona de la
etapa final de potencia mediante un contacto de relé.
¡Peligro de accidente por movimientos incontrolados de los

ejes!
El bloqueo de arranque no sirve para detener el eje que está en
movimiento.
Si se acciona el bloqueo de arranque, ya no es posible un
desplazamiento de los accionamientos mediante el control y el
controlador de accionamiento. El motor deja de entregar par
inmediatamente y ya no puede detenerse el eje de manera
controlada.
En ejes verticales, antes de la activación del bloqueo de

arranque, bloquear el eje con el freno mecánico.
En motores con freno de parada, éste se realiza retirando la
validación del controlador. No activar el bloqueo de arranque
hasta que esto no se haya hecho.

Activación del bloqueo de La activación del bloqueo de arranque se realiza aplicando una tensión
arranque de +24 V a los bornes AS+; AS– del conector X3. La maniobra del relé
de bloqueo de arranque que se encuentra en el controlador de
accionamiento se confirma cerrando el contacto de señalización sin
potencial de referencia (salida ASQ - ASQ) y conectándolo al control
(Fig. 62)
X3
1
AK1
X2 2
OV M
3
AK2
4
0V M
X3 5
6
Bb
7
Bb
8
AS+ 1)
9
AS-
10
ASQ
11 2)
ASQ
3)
X4
1) AS+, AS- - Entrada de excitación de bobina de relé

Tensión 20-30 VDC
Potencia 1,5 W
2) ASQ, ASQ - Contacto de señalización sin potencial ENA3A-Abb17.6/InbetrDDS

de referencia
24V, 1A
3) Contacto para excitación de la electrónica de potencia
Fig. 62: Entrada de control y salida de señalización del bloqueo de arranque en el

controlador de accionamiento DDS 2.1
Diagnóstico de Cuando está activado el bloqueo de arranque, en el indicador de estado

estado H1 del controlador de accionamiento aparece un mensaje "AS".
Más información En la documentación "Bloqueo de arranque en los controladores de

accionamiento DDS 2" (Doc. Nº 209-0069-4313) se describen ejemplos
de aplicación del bloqueo de arranque.
Secuencia cronológica para

activación del bloqueo de
arranque
Parada CN: fin de mecanizado

Consigna de Accionamientos parados n
velocidad n Especificación consigna por u.
control (cons) = 0
(cons) en
entrada E1-E2
Validación de 1
controladores
en borne RF 0
Par motor 1
0 0,5s
Señal de entrada 1
de bloqueo de AS Bloqueo arranque
arranque en activo
0
borne AS+, AS-
Abierto Dispositivos de
Dispositivo protección anulados
protección Cerrado
t
Fig. 63: Secuencia cronológica para activación del bloqueo de arranque

7.3. Función del freno de Cuando están desconectados, los servoejes deben protegerse contra
parada (opcional) movimientos involuntarios, cuando éstos puedan ocasionar daños
personales y a las máquinas. En INDRAMAT, como opción, esta
protección puede implementarse incorporando frenos de parada.
El freno de parada de los motores MDD no se ha concebido

como freno de servicio. El freno de parada queda desgastado
después de que el motor haya girado aprox. 20.000 revoluciones
con el freno cerrado.
Cuando no tiene tensión conectada, el freno de parada ejerce una fuerza

contra el disco de freno/inducido del servomotor. El eje, de este modo,
queda fijado con seguridad. La excitación del freno de parada la realiza
mediante el controlador de accionamiento en función de la validación de
controladores (véase Fig. 65) y de la reacción a error seleccionada
(véase Fig. 66). Para alimentación eléctrica del freno de parada debe
aplicarse una tensión continua externa a la regleta de bornes X6 del
controlador de accionamiento (véase Fig. 64).
Conexión del freno de

parada Cable de potencia de motor
Cables para excitación de freno de parada
Pantalla X6
1)
TM+ 1 5 o bl
TM- 2 6 o mr 1)
UB 3 2)
BR 1)
4 7 o rj
X6
1)
0VB 5 8 o ng
A1 S1
0VB 6 2)
H1
A2
A3
0VExt.
U5
24VExt. ±10%
1) Los conductores de conexión del cable de potencia del motor están identificados con cifras.
Excepción: en el cable IN 253, los conductores están identificados por colores.
2) La tensión de alimentación externa del freno de parada es:

tensión continua 24 V± 10%.
Se recomienda una sección de cable de al menos 0,75 mm2.
Fig. 64: Conexión del freno de parada al conector X6
Validación externa
de controladores 1
por unidad control
0
Puesta a cero de 1
consigna
velocidad giro 0
Par motor 1
0
1) 2)
Intervención 1
del freno de
parada 0
n<10 rpm n>10 rpm
4)
Eje de tiempos
0 100 200 300 400 500
3) t/ ms
1) El freno de parada interviene cuando la velocidad de giro cae por debajo de 10 rpm.
2) El freno de parada interviene después de 400 ms aun cuando la velocidad de giro del motor sea >10 rpm
3) El freno de parada actúa simultáneamente a la activación de la validación de los controladores.
4) Atención: 100 ms después de intervenir el freno de parada el motor deja de entregar par.
Fig. 65: Correspondencia cronológica de los estados del freno de parada en función
de la validación de controladores
Error 1
Puesta a cero de 1
consigna de
velocidad de giro 0
Par motor 1
1)
0
1) 2)
Intervención del 1
freno de parada
0
n<10 rpm n>10 rpm
Validación de 1
controlador (RF)
0
Eje de tiempos
0 100 200 300 400 500 0 100
3)
t/ ms
1) El freno de parada interviene inmediatamente si está seleccionada la reacción 2 a error. El motor deja de entregar
par inmediatamente.
2) Reacción 0 ó 1 a error:
El freno de parada interviene cuando la velocidad de giro cae por debajo de 10 rpm. El freno de parada interviene
después de 400 ms, aun cuando la velocidad de giro del motor >10 rpm.
3) Después de eliminar la causa del error y de activar de nuevo la validación de controladores, el freno de parada actúa
inmediatamente. Para hacer posible la desactivación segura del freno de parada, dentro del accionamiento se
especifica una consigna de 0 durante 100 ms.
Fig. 66: Funcionamiento del freno de parada en función de la reacción a error

7. Funciones del servoacconamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA
Soltar manualmente el freno En aquellos casos en que no pueda producirse una validación del
de parada controlador y que exista la necesidad de desplazar manualmente el
servoeje, el freno de parada se suelta de la siguiente manera.
¡Asegurar los ejes verticales contra movimientos involuntarios!

Existe peligro de accidente y peligro de daños para la máquina.
Procedimiento: (véase Fig. 64)

1. Desembornar los cables para excitación del freno de parada
(X6/4 y X6/5).
2. Aplicar una tensión continua externa de +24 V al hilo identificado con
"7" o bien "rt".
3. Aplicar "0 V" al hilo identificado con "8" o bien "sw".
4. El freno está suelto.
5. Desplazar el eje a la posición deseada.
6. Desembornar la tensión continua externa.
7. Aplicar los conductores a X6 según Fig 64.
Verificación de cómo se En el servomotor puede apreciarse también acústicamente cómo se

suelta el freno suelta el freno de parada. ¡Para ello, aplicar y soltar brevemente de
manera consecutiva el freno y observar cómo se oye un ruido sincronizado
con estas maniobras en el motor.
Verificación del Medir durante la puesta en servicio el momento del peso del eje que
dimensionamiento del freno actúa en el motor (véase Apdo. 8.3.).
de parada
El momento de parada del freno indicado en la hoja de datos de los
motores debe ser mayor que el momento del peso del eje. Las sacudidas
durante el funcionamiento de la máquina, debido a los solapamientos
dinámicos de momento, requieren un sobredimensionamiento del 30%.
Diagnóstico Fallo en el freno de parada y su excitación (véase Apdo. 9.3.)

de error
7.4. Estado listo para Las máquinas y sistemas son continuamente vigilados para la prevención
funcionamiento de fallos de producción. Para tal fin, el controlador de accionamiento
DDS 2.1 dispone de un contacto de señalización.
El contacto de señalización sin potencial de referencia "Bb" del conector
X3 PIN 6/7 permite de manera selectiva indicar la máquina afectada por
un error de accionamiento a un control o dispositivo de señalización
conectado (véase Fig. 67).
De este modo, el controlador de accionamiento que señaliza el error
puede indicarse a través de un control o dispositivo de señalización.
El contacto Bb se abre
Estados de conexión/
– si no está aplicada la tensión de mando
desconexión
– se aplica la tensión de mando y existe error en servoaccionamiento AC
El contacto Bb está cerrado si

– la tensión de mando/control está disponible
– el servoaccionamiento no tiene fallos
X3
1 Control
AK1
X2 2
OV M
3
AK2
4
0V M
X3 5
6
Bb
7 +24V PLC
Bb
8
AS+
9
AS-
10
ASQ
11
ASQ
X4
Fig. 67: Contacto de señalización Listo para funcionamiento para análisis externo

7. Funciones del serovaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA
Diagnósticos de estado Los mensajes de diagnóstico de estado se refieren a la disposición para

funcionamiento del accionamiento. Se indican en el indicador de estado
H1.
"betriebsbereot" Después de aplicar la tensión de mando y de que el servoaccionamiento

Accionamiento funcione correctamente, en el indicador de estado "H1" del controlador
listo para conexión de accionamiento aparece el mensaje: "bb" (betriebsbereit) que quiere
de la potencia decir que el controlador está listo para conectar la potencia.
"Antrieb bereit" Después de conectar la alimentación de potencia al controlador, el

Accionamiento indicador de estado "H1" cambia a "Ab" (Antrieb bereit), que quiere decir
listo para la que el accionamiento está listo para la entrega de potencia.
entrega de potencia
"Antriebfreigabe" Al aplicar la validación de controladores se validan los lazos internos de

El accionamiento control y el accionamiento obedece a la consigna especificada.
obedece a la
consigna
7.5. Vigilancia de Para evitar los fallos de producción, el servoaccionamiento AC digital

temperatura está provisto de un dispositivo de vigilancia de temperatura tanto para el
controlador de accionamiento como para el servomotor AC.
Las causas de una temperatura excesiva pueden ser:

– suciedad en los puntos de transferencia del calor
– sobrecarga provocada por el ciclo de mecanizado
– fallo de los sistemas de refrigeración internos del controlador de
accionamiento
– fallo de los sistemas de refrigeración del servomotor AC
Pricipio de funcionamiento La temperatura del controlador de accionamiento y del servomotor son

vigiladas ininterrumpidamente y por separado. Al producirse una
temperatura excesivamente elevada se visualiza durante 30 s una
alarma de temperatura.
Las siguientes alarmas de temperatura se visualizan intermitentemente:

Alarma mediante "Alarma por sobretemperatura amplificador"
indicador de estado
"H1"
"Alarma por sobretemperatura motor"
Alarma a través de salida En la salida de señalización "TVW" de la interfaz ANALÓGICA está

señalización "TVW" disponible una señal de 24V para su interpretación por un control.
Cable de potencia
de motor
Cables para vigilancia de temperatura de motor
Cables para excitación del freno de parada
Pantalla X6
2)
TM+ 1 5 o bl
TM- 2 6 o mr
UB 3
BR 4 7 o rj 2)
X6
0VB 5 8 o ng
A1 S1
0VB 6
H1
A2
A3
U5
L-
L+
X5
DDS 2.1-W•••-D
1)
X13 / 15
X1
E1
E2 U1 U2 U3 U4
Salida de
TVW X2
señalización
RF
TVW
AH X3
Ired1
Ired2
+24V±10% +UI
0V 0VI X4
Alimentación
eléctrica
externa
1) Referencia del conector en función de la interfaz ANALÓGICA empleada (véase Fig. 18)
2) Los hilos de conexión del cable de potencia del motor están identificados con números ENA3A-Abb31.1/InbetrDDS
Excepción: en el cable IN 253, los hilos se identifican por colores
Fig. 68: Entradas y salidas del controlador de accionamiento para vigilancia de

temperatura
Reacción a errores dentro Dentro de 30 s, mediante el control, puede producirse una parada del
del accionamiento accionamiento adecuada para el proceso. Tras ésta, el accionamiento
digital reacciona conforme a la reacción a error seleccionada.
Mensaje de error Mediante el indicador de estado H1 se visualizan los siguientes mensajes de

error:
"Desconexión por sobretemperatura amplificador"
"Desconexión por sobretemperatura motor"

(véase además Apdo. 9.3)

7.6. Adaptación de Los controles de diferentes fabricantes están provistos de diferentes

consigna de velocidad tensiones de salida para la velocidad de giro de avance rápido. En los
servoaccionamientos AC de INDRAMAT, por este motivo, es posible la
adaptación a la evaluación de la velocidad consigna.
La velocidad de giro del motor realmente utilizada y el sentido de giro del

motor están predefinidos por la máquina.
Para la adaptación de consigna de velocidad, en el menú "Modo de

funcionamiento, ponderaciones" están disponibles dos parámetros.
– Especificación de consigna de velocidad deseada
– Velocidad de giro con especificación de consigna seleccionada
Adaptación a la tensión de Con el parámetro "Especificación de consigna de velocidad deseada" se

salida del control configura la tensión en la entrada analógica E1, E2 a la cual el
accionamiento alcanza la velocidad de giro deseada.
Adaptación a la velocidad Con el parámetro "Velocidad con especificación de consigna

de giro de entrada seleccionada" se configura la velocidad de giro deseada del servomotor.
Esta velocidad de giro se alcanza con la tensión consigna preseleccionada.
Véase parámetro "Especificación de consigna de velocidad deseada".
Ejemplo:
A partir del dato de consigna introducido y de la correspondiente
velocidad de giro se obtiene la ponderación de consigna. Para 2000
[rpm] a 8 [V], el dato a introducir es:
"Especificación de consigna de velocidad deseada":
Dato introducido: 8 [V]
"Velocidad de giro con especificación de consigna seleccionada":
Dato introducido: 2000 [rpm]
Límites de valores permitidos:
– "Especificación de consigna de velocidad deseada" 0....10 [V]
– "Velocidad con especificación de consigna seleccionada" 0...65000 [rpm]
Si se rebasa la relación de "velocidad de motor máxima deseada

respecto a tensión consigna seleccionada" de 6500 rpm por
cada 1V, se visualiza el mensaje de error "Parámetro fuera de
límites permitidos".
Definición del sentido de Una tensión positiva en la entrada diferencial E1 respecto a E2 produce
giro del servomotor un giro horario del motor (con éste visto sobre su eje).
Una tensión negativa en la entrada diferencial E1 respecto a E2 produce
un giro del motor en sentido antihorario.
La inversión del sentido de giro del servomotor no debe

realizarse intercambiando dos hilos del cable de potencia del
motor. Esto supone un peligro de daños para el motor.
Señales de entrada
permitidas de la interfaz de
Denominación Unidad mín. máx.
consigna de velocidad de
giro Interfaz ANALÓGICA E1 V -10 +10
Tensión de
entrada E2 V -10 +10
U V 10
E1POSIN mA -0,25 +0,25

Intensidad
de entrada +0,5
E2NEGIN mA -0,5
Fig. 69: Señales de entrada de la interfaz ANALÓGICA
Acoplamiento de la interfaz
de consigna de velocidad en Consigna de velocidad
analógica ±10 X5
un control 1)
X13 / 15
Control
E1 X1
-
E2 + U1 U2 U3 U4
TVW X2
Amplificador
RF diferencial
PLC AH X3
Ired1
Ired2
+24V±10% +UI
0V 0VI X4
Alimentación
eléctrica
externa
1) Referencia del conector en función de la interfaz ANALÓGICA empleada

(véase Fig. 18)
Fig. 70: Interfaz ANALÓGICA en el controlador DDS 2.1

7.7. Filtración de consigna En el control en lazo cerrado del servoaccionamiento por la unidad de
control, las especificaciones de consignas en forma de escalón, debido
al tiempo de ciclo de la unidad de control, conducen a golpes de par.
Efectos de la especificación de una consigna en forma de escalón:

– Ruido emitido en la aceleración y frenado
– Vibración en la máquina durante la interpolación
Esto produce:
– aumento de los esfuerzos mecánicos sobre la máquina
– aumento de la potencia de pérdidas del motor.
La consigna emitida por el control puede filtrarse mediante el parámetro

"Constante de tiempo de filtro de consigna". Como recomendación,
configurar la constante de tiempo de filtro a 1/3 del tiempo de ciclo del
control.
• Debido al retardo de la señal del lazo de control, una constante

de tiempo de filtración de consigna excesivamente elevada
puede conducir a errores de contorno.
• Para la absorción de la respuesta en salto, desconectar la
filtración de consigna introduciendo 0,25 ms.
7.8. Captación de posición Para la captación de la posición de ejes de máquinas mediante un control
real por sistema indirecto se requieren sistemas de medida de desplazamiento. Los sistemas de
relativo de medida de medida pueden estar colocados directamente en la mecánica de la
desplazamiento máquina (sistema directo de medida de desplazamiento) o en el motor
(sistema indirecto de medida de desplazamiento).
Para la captación indirecta de la posición de ejes, INDRAMAT, de serie,

incluye una interfaz en los accionamientos digitales con interfaz
ANALÓGICA. Esta interfaz está disponible en dos ejecuciones:
– para la captación indirecta relativa de posición con señales
compatibles con transductores incrementales
– para la captación indirecta absoluta de posición. Se incluyen
explicaciones al respecto en el Apartado 7.9.
Captación indirecta relativa Con la realimentación del motor se capta cíclicamente de manera
de posición absoluta la posición del rotor del servomotor y se procesa en alta
resolución dentro del controlador de accionamiento.
En el conector de salida de la interfaz ANALÓGICA con emulador (DAE

1.1) están disponibles señales rectangulares compatibles con un
transductor incremental para su interpretación por un control externo.
7. Funciones de servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA
360° eléctricos = un ciclo
Ua1
Impulsos rectangulares TTL
mirando al eje del motor y sentido
Ua2 de giro horario (véase
documentación de configuración,
Doc. número 209-0069-4317)
Ua0
Impulso de
referencia
DDS 2.1-W•••-D
X1
Control Interfaz de encoder incremental U1 U2 U3 U4
X14
X2
vd Ua2 8 8 Ua2
rs Ua2 1 1 Ua2 X3
rj Ua0 3 3 Ua0
ng Ua0 4 4 Ua0
Interfaz de mr Ua1 5 5 Ua1
posición vd Ua1 6 6 Ua1 X4
7 7
2 2
9 9
bl 0V ext. 10 10 0V ext.
11 11
mr +5V ext. 12 12 +5V ext.
13 13
14 14
15 15
Fig. 71: Señales de salida del conector de transductor incremental en la interfaz

ANALÓGICA, Modelo DAE 1.1
Configuración de resolución La emulación de transductor incremental permite configurar la resolución

de transductor incremental de la captación de posición.
En el menú "PARÁMETROS DE TRANSDUCTOR INCREMENTAL" se

introduce el número deseado de incrementos de la emulación de
transductor incremental así como su compensación de impulsos de
referencia.
Límites de valores permitidos:

– Número de incrementos (en la salida del emulador
de transductor incremental) 1..262 144 incrementos/vuelta
– Compensación impulsos referencia 0...359,9 [grd]
Incremento de variación 0,1 [rgd]
Sentido de variación horario con el
motor visto sobre su eje
– Frecuencia máxima de salida 504 [kHz]
véase al respecto también la Fig. 72

60 [s/min] * 504000 [incrementos/s]

20000 nmax =
Número de incrementos [incrementos/revolución]
18000
16000
Incrementos/revolución del motor

14000
12000
10000
8000
Frecuencia máxima de salida:
504 kHz
6000
Zona permitida
4000
2000
0
0 2000 4000 6000 8000 10000
Velocidad de giro del
motor [rpm] ENA3A-Abb44/InbetrDDS
Fig. 72: Velocidad máxima de giro del motor en función del número de incrementos
de transductor seleccionables por vuelta del motor.
Configuración de El desplazamiento sin error al punto de referencia requiere la clara

compensación de impulsos captación de la señal de referencia. No queda garantizada dicha captación
de referencia si el flanco de conmutación del interruptor de punto de referencia
coincide con el impulso de cero del transductor. No puede terminarse el
ciclo de desplazamiento al punto de referencia.
Para excluirlo se recomienda el siguiente procedimiento:

1. Desplazar el servoeje hasta el flanco de conmutación del interruptor
del punto de referencia.
2. En el menú "Estado de accionamiento", anotar la posición de rotor
indicada en grados.
3. Desplazar el eje en idéntico sentido de desplazamiento a la leva de
referencia hasta que la indicación "Impulso de cero" del menú Estado
de accionamiento cambie de "0" a "1". Está disponible el impulso de
cero.
4. Detener el eje
5. Leer la nueva posición del rotor en grados. La diferencia entre ambas
posiciones de rotor debe ser 90°. Si no es así, la diferencia constatada
respecto a 90° se introduce como "Compensación de impulso de
referencia" en el menú "Parámetros de transductor incremental".
Verificación de la Para la verificación de la configuración realizada, ejecutar el ciclo de

configuración de desplazamiento de referencia con una velocidad de avance rápido de
compensación de impulsos aprox. 10%.
de referencia
Si el ciclo de desplazamiento al punto de referencia se termina sin
errores, la velocidad de desplazamiento al punto de referencia puede
aumentarse paso a paso. Si se produce un error, debe repetirse la
configuración.
Motores con Los motores con chavetero poseen una posición normalizada del
chavetero chavetero respecto al impulso de referencia, véase Fig. 73.
Punto de referencia cuando el parámetro

Compensación de impulso de referencia = 0
10° Posición del chavetero
Vista lado accionamiento del motor

Abb_73.fh7
Fig. 73: Posición normalizada del eje de accionamiento con chavetero en motores
MDD con compensación de impulsos de referencia = 0 grados

7.9. Captación de valor Para captación de la posición de ejes de máquina mediante un control
real de posición mediante se requieren sistemas de medida. Los sistemas de medida pueden estar
conectados directamente a la mecánica de la máquina (sistema directo
sistema indirecto absoluto de medida de desplazamiento) o al motor (sistema indirecto de medida
de medida de de deplazamiento).
desplazamiento
Para la captación indirecta de la posición de ejes, de serie, INDRAMAT
ofrece una interfaz en los accionamientos digitales con interfaz
ANALÓGICA. Esta interfaz está disponible en dos ejecuciones:
– para captación indirecta relativa de posición (véase Apdo. 7.8).
– para captación indirecta absoluta de posición.

Ventajas de la captación absoluta de posición:
– no se requiere ejecutar de nuevo un desplazamiento al punto de

referencia después de la pérdida de información de posición por
desconexión del control (ahorro de tiempo)
– no existe peligro para la máquina o la pieza en el desplazamiento al
punto de referencia después de perderse la información de posición
actual
– ahorro de levas de referencia con interruptores y cableado

Captación indirecta absoluta Con la realimentación del motor se capta de manera cíclicamente
de posición absoluta la posición del rotor del servomotor y se procesa con alta
resolución en el controlador de accionamiento.
Los motores equipados con una opción adicional de transductor absoluto

dentro del sistema de realimentación presentan una resolución de hasta
4096 revoluciones del motor.
Resolución:
El equipamiento de ejes disponible es conforme a la configuración de
sistema RA 02 o DA 02 (véase Apdo. 2.3).
En el conector de salida de la interfaz ANALOGICA con emulador de

transductor absoluto (DAA 1.1) están disponibles señales de transductor
absoluto en código Gray. Éstas se transmiten en sincronismo en serie a
un control externo (interfaz serie síncrona/SSI).
Vigilancia de transductor Al desconectarse un DDS con motor con transductor absoluto (multivuelta)
absoluto se almacena la posición real actual. Al reconectar el DDS, se compara
la posición calculada por el sistema de interpretación de transductor
absoluto con dicha posición memorizada. Si la desviación es superior a
la ventana de vigilancia de transductor absoluto parametrizada en el
menú "Modo de funcionamiento, ponderaciones", se visualiza el error
"76", "Error de transductor absoluto".
Solución:
El eje se ha desplazado al estado desconectado y está fuera de la
posición parametrizada en la "Ventana de vigilancia de transductor
absoluto".
Compruebe si una nueva señal de marcha conduce a daños.
– Reponer el error mediante el pulsador de reposición de avería (S1)

(véase Fig. 15)
– Si no puede reponerse el error 76, existe una avería en el sistema de
realimentación. En este caso, sustituir el motor.
Salida de la posición actual La salida de la posición actual se realiza mediante la interfaz ANALóGICA
con emulador de transductor absoluto DAA 1.1 en el conector X 16 en el
formato de datos SSI (véase servoaccionamientos AC inteligentes
digitales, documento de Diseño y configuración, Doc. nº 209-0069-4317-
001).
DDS 2.1-W•••-D
X1
Control U1 U2 U3 U4
Interfaz de encoder absoluto
X16
(formato de datos SSI) X2
8 8
1 1 X3
3 3
4 4
mr DATA (+) 5 5 DATA (+)
Interfaz de vd DATA (-) 6 6 DATA (-) X4
posición 7 7
2 2
9 9
bl 0V ext. 10 10 0V ext.
mr +24V ext. 11 11 +24V ext.
12 12
rj Reloj (+) 13 13 Reloj (+)
ng Reloj (-) 14 14 Reloj (-)
15 15
Pantalla
Fig. 74: Distribución de patillas de conector de salida de controlador de accionamiento

con interfaz de transductor absoluto

Configuración de la posición La configuración de la posición de referencia se realiza mediante el

de referencia parámetro "Parámetros transductor absoluto" del menú "CAPTACIÓN
DE POSICIÓN".
Ejemplo de configuración de la posición de referencia (Fig. 75):

– La posición de referencia deseada está en el centro de la zona de
desplazamiento
Procedimiento:
1. Colocar el eje en la posición de referencia medida manualmente.
2. Introducir el valor real de posición absoluto deseado en el parámetro
"Posición de referencia" (en el ejemplo 2048).
4096 revoluciones del

0 1) motor
>0 2) <4096
3) 3)
Mesa
Posición de
referencia
1) Recorrido de desplazamiento máximo con captación absoluta indirecta de
valor real de posición en el motor (4096 revoluciones del motor)
2) Recorrido útil
ENA3A-Abb46InbetrDDS
3) Distancia máx. de frenado
Fig. 75: Ejemplo de configuración de posición de referencia mediante el "Parámetro

de transductor absoluto"
Las órdenes de marcha fuera de la zona de desplazamiento

permitida conducen a un elevado riesgo de accidente para los
operarios y al peligro de daños para la máquina.
Un rebasamiento del límite máx. de recorrido conduce a la pérdida del

valor real absoluto de posición.
P >0 <4096
A
4095
P= Salida de valor real de posición absoluta en el DAA 1.1

A= Zona de desplazamiento limitada por la salida de valor real de
posición absoluta en el DAA 1.1 Abb_76.fh7
Fig. 76: Salida de valor real absoluto de posición en el DAA 1.1
Sentido de cómputo Para adaptación del sentido de desplazamiento del servoeje al sentido
de salida de valor real de de cómputo en el sentido de coordenadas de máquina se define el
posición sentido de cómputo de la salida de valor real de posición mediante
parámetros.
Sentido de cómputo Sentido de giro del Parámetro

de la salida de valor motor visto éste en el "Sentido cómputo"
real de posición lado de toma de fuerza
positivo
(ascendente)
0
negativo
(descendente)
1
positivo
(ascendente)
1
negativo
(descendente) 0
Fig. 77: Sentido de cómputo de la salida de valor real de posición respecto al sentido
de giro del motor
¡Peligro de daños físicos y daños a la máquina!

Un sentido de cómputo acoplado incorrecto dentro del lazo de
control de posición conduce a un desplazamiento incontrolado
de los ejes con la velocidad máxima.
Diagnóstico Mediante la selección de este parámetro se genera el siguiente aviso:
Aviso:
Mediante modificación de este parámetro se invierte el sentido de
cómputo del transductor absoluto. ¡¡Peligro de acoplamiento!! Asegúrese
de que está activa la vigilancia de error de arrastre del control.

7.10. Modo maestro- Los ejes de máquina en los cuales un servoaccionamiento sólo no pueda
esclavo proporcionar el par necesario se equipan con dos accionamientos que
funcionan según el "Principio Maestro-Esclavo".
El accionamiento maestro se encarga del control en lazo cerrado de

velocidad de ambos accionamientos unidos solidariamente de forma
mécanica.
El accionamiento esclavo recibe la consigna de par en forma de tensión

analógica del maestro. Actúa de apoyo de par.
No utilizar el accionamiento esclavo solo. Ya al especificar una
reducida consigna de par, el accionamiento esclavo acelera sin
control de velocidad en lazo cerrado. Por este motivo, unir
solidariamente por medios mecánicos ambos accionamientos.
Procedimiento para 1. Seleccionar el modo de funcionamiento "Control de velocidad en lazo

realización de un cerrado" en el controlador de accionamiento maestro.
accionamiento maestro-
2. Llamar al menú "MODO DE FUNCIONAMIENTO, PONDERACIONES"
esclavo
del controlador de accionamiento maestro.
3. Llamar a salida analógica: Canal 2 → : consigna intensidad
pulsando la tecla de flecha derecha " → " o izquierda "←" hacia la
izquierda.
4. Conectar la salida analógica del maestro AK 2, borne X 3.3 a la entrada
analógica E1 del "Controlador de accionamiento esclavo".
5. Conectar OVM del maestro (borneX 3.4) con la entrada analógica del
esclavo E2 .
6. Establecer una unión por fricción y positiva entre el maestro y el
esclavo.
7. Activar el modo de funcionamiento "Control de par en lazo cerrado" en
el controlador de accionamiento esclavo.
8. Ejecutar el resto de la parametrización de los esclavos de idéntica
manera que en el maestro.
Cableado La interconexión de los controladores de accionamiento para realización

de una aplicación "Master-Esclavo" (sentido de giro maestro-esclavo
idénticos) se representa en la Fig. 78.
Según el tipo de unión mecánica, el sentido de giro del maestro y del

Inversión del sentido de giro esclavo puede ser idéntico u opuesto.
Sentido de giro maestro/esclavo idénticos
– Conectar AK2 Maestro con E1 Esclavo
– Conectar OVM Maestro con E2 Esclavo
Sentido de giro maestro/esclavo opuestos
– Conectar AK2 Maestro con E2 Esclavo
– Conectar OVM Maestro con E1 Esclavo
Verificación del 1. Llamar al menú "MODO FUNCIONAMIENTO/PONDERACIONES"

accionamiento maestro- (véase Cap. 5).
esclavo 2. Aplicar la salida de consigna de intensidad al canal 2 (véase Apdo.
9.5).
3. Resgistrar la consigna de intensidad del maestro y del esclavo
respectivamente en el borne AK2 del conector X3.3 y X3.4 .
4. Comprobar si es idéntica la consigna de intensidad.
Desviación máx. admisible < 10%.
Control
Interfaz
posición PLC
Consigna
X6
Maestro Esclavo X6
A1 A1 S1
S1
H1 H1
A2 A2
A3 A3
U5 U5
L- L-
1)
L+ X13 / 15 L+
1) X5 X5
X13 / 15 X3 E1
E1 X1 AK1 E2 X1
E2 U1 U2 U3 U4 OV M TVW U1 U2 U3 U4
TVW X2 AK2 X2
RF RF
0V M X3
AH X3 AH
Ired1 Bb Ired1
Ired2 Bb
X4
Ired2 X4
+UI AS+
0VI +24V +UI
AS-
0V 0VI
ASQ
ASQ
Maestro
Carga
Esclavo
1) La identificación del conector depende de la interfaz ANALÓGICA empleada
Fig. 78: Interconexión de los cables de conexión para realización de una aplicación
maestro-esclavo (sentido de giro maestro-esclavo idénticos)
7.11. Reducción de par En función del tipo de máquina y de su diseño, para determinados
estados de funcionamiento de la máquina tal vez se requieran reducciones
de par en el accionamiento.
En el controlador de accionamiento DDS 2.1 pueden configurarse tres

reducciones de par. Éstos se seleccionan y activan por codificación en
binario mediante las entradas de control Ired1 e Ired2.
Introducción del par La introducción del par reducido deseado se realiza en %. La introducción
reducido del valor 100 produce un par idéntico al par permanente en reposo MdN
del motor sin ventilación. Véase Cap. 5 Fig. 55 "Par en reposo" en el menú
"PARÁMETROS AMPLIFICADOR/MOTOR".
Límites de valores permitidos: 0 ... 400.
Procedimiento:
1. Llamar al menú de parámetros "REDUCCIÓN DE PAR/INTENSIDAD".
2. Seleccionar configuración de la reducción de par deseada.
3. Introducir el par deseado.
Ired2 Ired1 Einstellung Drehmomentwert in %

vom Stillstandsdauer-
drehmoment MdN
0 maximales
0 Drehmoment
Momenten-
0 1 reduzierung 1 auf z.B.: 80
1 0 Momenten-
reduzierung 2 auf z.B.: 150
1 Momenten- z.B.: 50
1 reduzierung 3 auf
1 : Eingang aktiviert ( +12-32V )

0 : Eingang nicht aktiviert ( 0-3V ) ENA3A-Abb48/InbetrDDS
Fig. 79: Sinopsis de opciones de configuración de reducción externa de par
Cálculo del valor introducido

para reducción del par
100 • Mmáx. deseado

Par reducido [%] =
MdN
Mmáx. deseado = Par deseado en [Nm]

MdN = Par permanente en reposo
en [Nm]
Ejemplo de reducción de Se desea configurar la reducción de par a Mmáx. deseado

= 20 Nm.
par
Combinación empleada de motor-controlador de
accionamiento: MDD112B.-N-030
DDS 2.1-050
Alimentación desde red con
tensión de circuito intermedio
controlada
Procedimiento:
1. Para la combinación de motor-controlador de accionamiento indicada,
tomar los siguientes datos de motor de la lista de datos de selección:
– Par permanente en reposo
MdN = 17,5 Nm (motor sin ventilación)
– Par máximo Mmax = 35,2 Nm
2. Se tiene:
100 • Mmáx. deseado
Par reducido [%] =
MdN
100 • 20 [Nm]
= 114 [%]
17,5 [Nm]
3. Introducción en parámetro, p. ej., "Reducción 1 de par": 114
Característica par - M max

velocidad con reducción de
par a 20 Nm M max =35,2 Nm = 201%
Par
M red =20 Nm = 114%
M dN =17,5 Nm = 100%
Velocidad de giro n max

M máx. = par máximo
M dN = Par permanente en reposo
M red = Reducción de par a 20 Nm
Fig. 80: Configuración de la reducción de par a 20 Nm
El par máximo de esta combinación motor-controlador de

accionamiento es Mmáx. = 35,2 [Nm]. Este par equivale a un 201
% respecto al par permanente en reposo (MdN). Un valor superior
a 201 en el parámetro Reducción de par limita el controlador de
accionamiento al par máx. Mmáx. del motor.

Activar reducción de par La selección y activación de la reducción 1 de par se realiza mediante

las entradas Ired1 e Ired2 aplicando una tensión continua externa de
+24 V (Fig. 81).
X5
1)
X13 / 15
X1
E1
E2 U1 U2 U3 U4
Control TVW X2
RF
AH X3
+24V Ired1
0V Ired2
+24V±10% +UI
0V 0VI X4
Alimentación
eléctrica
externa
1) Identificación del conector en función de la interfaz ANALÓGICA empleada

(véase Fig. 18)
Fig. 81: Activación de la reducción 1 de par
Antes de la absorción de la respuesta tipo salto, desactivar la

reducción de par.
Una evaluación del circuito de protección del controlador de velocidad

con reducción de par activada conduce a evaluaciones incorrectas.
7.12. Posicionamiento sin En los servoaccionamientos analógicos convencionales que trabajan en

deriva de un servoeje control de velocidad en lazo cerrado, cuando se especifica una consigna
de velocidad de giro de 0V (se desea la parada del servoeje), la deriva
térmica de los componentes del controlador de accionamiento o una
compensación incorrectamente realizada del cero de velocidad conduce
a la deriva del eje.
El controlador de accionamiento digital DDS 2.1 con interfaz ANALÓGICA
como módulo de comunicación de referencias permite un posicionamiento
sin deriva en el modo de funcionamiento "Control de velocidad en lazo
cerrado" después de detener el eje.
Parada de accionamiento Se llama a esta función mediante la señal de conmutación "AH Parada
"AH" de accionamiento" en la interfaz ANALÓGICA aplicando una tensión
continua de 0 V o abriendo la entrada.
La activación de la función "Parada de accionamiento" en la interfaz
ANALÓGICA provoca la parada del accionamiento teniendo presente la
reducción de par posiblemente introducida (véase Apdo. 7.11).
En el indicador de estado H1 del controlador de accionamiento aparece
el mensaje "AH"
Si se desactiva la función "Parada de accionamiento" con la
validación de controlador activada (aplicando 24 V), el
accionamiento sigue inmediatamente de nuevo a la consigna
existente.
Con "Parada de accionamiento" activa, no se captan consignas de

velocidad.
Indicador de estado
"H1"
X6
A1 S1
H1
A2
A3
U5
L-
L+
Control X5
1)
X13 / 15
E1 X1
E2 U1 U2 U3 U4
X2
TVW
2)
+24V RF X3
0V AH
PLC
Ired1
Ired2
X4
+24V±10% +UI
0V 0VI
Alimentación
eléctrica
externa
1) Identificación de conector en función de la interfaz

ANALÓGICA empleada (véase Fig. 18)
2) Activación de la función "Parada de accionamiento"

por aplicación de 0 al borne "AH".
Fig. 82: Interconexión e indicación de diagnóstico del controlador de accionamiento

para posicionamiento sin deriva
7.13. Controlador de La adaptación del servoaccionamiento AC digital a la mecánica de la

velocidad máquina se realiza activando los parámetros del controlador de velocidad
almacenados en el sistema de realimentación del motor (véase Apdo.
6.3 "Configurar parámetros de controlador"). De este modo queda
terminada la configuración básica del servoaccionamiento. Sin embargo,
si durante el funcionamiento, a pesar de haber realizado la configuración
básica, el eje de la máquina tiende a una situación inestable, esto puede
ser debido a las siguientes causas:
– huelgo mecánico entre eje de motor y máquina
– rigidez insuficiente de la máquina
– adaptación desfavorable de la masa
(estado ideal: momento de inercia de rotor respecto a momento de
inercia externo = 1:1)
Estas causas conducen a:

– insuficiente calidad de acabado superficial de las piezas
– mayor desgaste de la mecánica de la máquina
y, por este motivo, deben evitarse.
En aquellos casos en que estas causas no puedan eliminarse o sólo

puedan eliminarse en parte, el servoaccionamiento AC digital de
INDRAMAT ofrece una opción de adaptación mediante la configuración
de los controladores. El principio de funcionamiento de los parámetros
de los controladores se representa en el diagrama de bloques Fig. 83.
La variación de la configuración básica del controlador de

velocidad de giro debe ser realizada únicamente por personal
sólidos conocimientos de sistemas de control.
Principio de funcionamiento
de los parámetros de
controlador de velocidad
ω cons
T GL KP ω 3) K PI
KI
I cons
I real
K DP
KP ω : Ganancia proporcional controlador

velocidad giro
TGL : Constante de tiempo de filtración
KI 1) 2)
KDP : Componente DP controlador velocidad giro
TN : Tiempo de acción integral controlador
velocidad giro
K DI KDI : Componente DI controlador velocidad giro
KPI : Ganancia proporcional
controlador intensidad
KI : Ganancia integral
ω real 2) : Integrador unitario
KP ω 3) : Limitación intensidad
1) KI = ––––––
TN w soll : Consigna velocidad de giro de motor
w ist : Valor real velocidad de giro de motor
ENA3A-Abb53/InbetrDDS I ist : Valor real intensidad motor
I soll : Consigna intensidad motor
Fig. 83: Diagrama de bloques del controlador de velocidad
Ganancia proporcional del Con el parámetro "Ganancia proporcional controlador velocidad" se

controlador de velocidad define la componente proporcional del controlador de velocidad.
"Kpω"
Componente DP de Con el parámetro "Componente DP de controlador de velocidad" se

controlador de velocidad define la componente diferencial del controlador de velocidad.
"KDP)
Tiempo de acción integral La definición del tiempo de acción integral del controlador de velocidad
de controlador de velocidad puede verse en la Fig. 84.
En esta representación de la función de transferencia del controlador PI
se supone una variación tipo salto de la variable de entrada "Ue" a un
valor constante y se representa la evolución de la variable de salida Ua.
Ua (t)
Ue * KP
Ue * KP
Ue * KP
Tn t
KP
TN = ––––––
KI
TN = Tiempo de acción integral controlador velocidad giro [ms]

KP = Ganancia proporcional controlador velocidad giro [mA/rad/s]
h (T) = Función de transferencia
KI = Ganancia integral [A/rad]
Ua = Variable de salida [V]
Ue = Variable de entrada [V] ENA3A-Abb53.1/InbetrDDS
Fig. 84: Función de trasferencia del controlador PI
Componente DI controlador El parámetro "Componente DI de controlador de velocidad" permite que

velocidad "KDI" actúe sobre la componente I del controlador de velocidad una componente
que depende de la aceleración.
Constante de tiempo de En la componente proporcional del controlador de velocidad puede

filtración activarse una constante de tiempo, la cual es adecuada para la supresión
"TGL" de los efectos de cuantización y para limitación del ancho de banda del
lazo de control de velocidad.
Si aquí se configura el valor mínimo permitido de 250 µs, el filtro queda

desactivado.

Ganancia proporcional de Con el parámetro "Ganancia proporcional de controlador de intensidad"

controlador de intensidad se define la componente proporcional del controlador de intensidad.
Este valor es definido por INDRAMAT de manera específica

para el motor y no está permitida su modificación.
7.14. Respuesta en fallo Si se produce un corte de corriente o una desconexión por parada de
de red y en desconexión emergencia, existe el peligro de daños para la máquina y para las piezas,
por parada de emergencia debido a una deceleración de los servoejes no adecuada para el
proceso. Las unidades de alimentación de red de INDRAMAT están
provistas de dispositivos de vigilancia y de señalización que permiten un
movimiento de retorno sin peligro en caso de fallo (excepción TVM y
KDV).
Véase al respecto también la descripción de aplicación de la alimentación
de red empleada en cuestión.
7. Funciones del serovaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA
7.15. Definición del par de El par de servicio de corta duración MKB se introduce mediante el
servicio de corta duración parámetro "Factor de sobrecarga". El valor para la combinación de
"MKB" motor-controlador de accionamiento empleada debe consultarse en la
lista de datos de selección, Doc. nº 209-0069-4302-00 IDE.
Si se requiere un par de servicio de corta duración diferente del que

aparece en la lista de datos de selección Doc. nº 209-0069-4302-00,
para la combinación motor-controlador de accionamiento empleada,
éste puede modificarse mediante el parámetro "Factor de sobrecarga".
Factor de sobrecarga Para el factor de sobrecarga, en el menú "MODO FUNCIONAMIENTO/

PONDERACIONES" se tiene:
MKB
Factor sobrecarga1) = x 100 [%]
MdN
MKB = Par servicio corta duración [Nm]

MdN = Par permanente en reposo [Nm]
1)
Límites valores permitidos= 0 ... 400 [%]
En servicio intermitente, el par de servicio de corta duración, para un

factor de marcha porcentual según la columna "f.m.", puede tomarse de
la lista de datos de selección (Doc. nº 209-0069-4302-00) . (Tipo de
servicio S6 según DIN 57530/VDE 0530). El tiempo máximo de maniobra
depende del tamaño del motor y se indica en las características de
funcionamiento en la documentación del motor en cuestión. Para pares
de servicio de corta duración inferiores, el factor de marcha se calcula de
la siguiente manera:
( MdN ) 2
f.m. = x 100 [%]
( MKB ) 2
f.m. = Factor de marcha [%]

MdN = Par permanente en reposo [Nm]
MKB = Par de servicio de corta duración[Nm]
El par permanente en reposo MdN puede ser entregado por el servomotor

AC en servicio permanente de la siguiente manera:
– hasta un 25 % de nmax (velocidad de giro útil CN máx.).
– hasta una temperatura ambiente máxima de 45°C.
Según la constante de tiempo térmica, en la carcasa del motor se

estabiliza una sobretemperatura de 60 K. Para velocidades de giro
superiores, el par permanente puede tomarse de la documentación del
motor en cuestión.

8. Actividades finales para la puesta en servicio del servoeje
8. Actividades
finales para la
puesta en servicio
del servoeje
8.1. Preparativos para el La interacción en el lazo de control de posición y de velocidad del control,
desplazamiento del servoaccionamiento, medición de posición y mecánica acoplada se
servoeje con un control representa en la Fig. 85 tomando como ejemplo un eje de máquina con
sistema directo de medida.
Control
Lazo control
posición
Consigna
w
+
Vcons Xd X
Kv
-
Desviación
Vcons = Kv • Xd
Controlador DDS 2.1 Motor AC
Lazo control velocidad Realimen-

tación
Posición X
rotor
-Vreal
Carro de máquina
Micropro- M
cesador 3
+Vcons
Kv = Factor de ganancia de lazo

W = Variable de referencia
X = Variable controlada
Xd = Diferencia control en lazo cerrado W-X
Vreal = Valor real velocidad
Vcons = Valor consigna velocidad
Fig. 85: Lazo de control de velocidad y lazo de control de posición con sistema
directo de medida tomando como ejemplo el eje de una máquina
Verificación del lazo de Comprobar si el lazo de control de posición corrige una desviación de
control de posición posición.
Procedimiento:
1. Abrir el lazo de control de posición entre el control y el controlador de
accionamiento desembornando el cable de consigna E1/E2.
2. Especificar una tensión positiva de consigna de velocidad con el
alimentador a baterías en la entrada de consigna E1/E2 del módulo de
interfaz ANALÓGICA para desplazar el eje.
3. El control entrega una tensión consigna negativa para el eje desplazado.
Si no es así, cambiar la polaridad del valor real de posición.
8.Actividades finales para la puesta en servicio del servoeje
Después de esta verificación puede cerrarse el lazo de control de posición.
Procedimiento:
1. Desconectar la potencia.
2. Desembornar el alimentador a baterías,
3. Conectar el cable de consigna y la validación de controladores desde
el control al módulo de servoaccionamiento.
4. Configurar la evaluación de consigna de velocidad en el DDS 2.1
(véase Apdo. 7.6. Consigna de velocidad).
8.2. Compensación de La deriva de cero del servoeje debe compensarse mediante el

deriva del servoeje potenciómetro (compensación de tensión de desplazamiento) en la
interfaz ANALÓGICA (véase Fig. 82).
Procedimiento:
1. Conectar una tensión continua de 24 V DC en los bornes "AH" Parada
de accionamiento y "RF" Validación de controladores.
2. Activar el eje desde el control.
3. Llamar al indicador de error de arrastre del control.
4. Girar el potenciómetro hasta que la indicación de error de arrastre
oscile en torno a cero.
X2
DAE 1.1
OFF-
SET- X3
KOM
1
X 13
E1
E2
TVW
RF
AH
Fig. 86: Compensación de deriva en interfaz ANALÓGICA (detalle de figura Fig.18)

8.3. Verificación de
servoaccionamiento
Ajustar final de carrera Ajustar el final de carrera de seguridad del eje deseado a suficiente
de seguridad distancia del tope fijo:
Procedimiento:
1. Asegurarse de que las levas tienen suficiente longitud.
2. Desplazar el eje a la velocidad máxima hasta el final de carrera de
seguridad.
3. Medir la distancia de frenado.
4. En ejes verticales, realizar la medición en ambos sentidos.
5. Ajustar la distancia de frenado calculada como distancia mínima entre
el tope final de la máquina y el final de carrera de seguridad.
Constatación del Registrar el par de carga con la carga de peso máxima en ambos
par de carga sentidos de giro.
Opción 1:
En el menú "ESTADO DE ACCIONAMIENTO" se indica la carga actual
de par en [Nm] y en % respecto al par permanente en reposo del motor
sin ventilación.
Opción 2:
La consigna de intensidad se calcula por medición de la tensión continua
en los bornes X3.3 y X3.4 → OVM (véase Fig. 29) del módulo de
servoaccionamiento. 10 V corresponden a la intensidad característica
del controlador.
Procedimiento:
1. Mediante el programa de parametrización y diagnóstico, llamar al
menú "MODO DE FUNCIONAMIENTO, PONDERACIONES". (VÉASE
Cap. 4 y 5)
2. Salida analógica: Canal 2 →: llamar a la consigna de intensidad
pulsando la tecla de flecha derecha "→" o izquierda "←".
3. Conectar un multímetro o un osciloscopio.
4. Registrar la consigna de intensidad (medición de tensión continua)
como medida de par de carga en avance de mecanizado (par básico)
y en avance rápido.
La consigna de intensidad puede convertirse en par de carga de la
siguiente manera:
U x IAparato
MCarga = ––––––––––––––– x Km
10
U = Magnitud de la tensión continua [V] medida en el borne
X 3.3 y X 3.4
IAparato= Intensidad característica de controlador de
accionamiento en [A]
Km = Constante de par de motor a 20°C [Nm/A]
Véase menú "PARÁMETROS AMPLIFICADOR/MOTOR", parámetro

"Constante de par Km [Nm/A]" o la etiqueta de características del
servomotor "TConst. [Nm/A]".
Par en avance de Medir el par a la velocidad mínima y máxima de avance. No debe ser
mecanizado superior al 60 % del par permanente en reposo.
(par básico)
Causas de aumento de los pares básicos:
– no se ha soltado la fijación del eje
– lubricación deficiente
– aumento del rozamiento de adherecia en las guías del carro
– compensación de peso incorrectamente ajustada
– agarrotamiento mecánico en el eje de accionamiento
– freno de parada no suelto
– dimensionamiento incorrecto del equipamiento del accionamiento
Par en avance rápido No debe rebasar el 75% del par permanente en reposo.
Causas de aumento de los pares:

– compensación hidráulica de peso deficiente
(variación de la presión en función de la velocidad)
– atasco de líquido en el dentado de un mecanismo de engranajes con
baño de aceite
– correa dentada excesivamente tensa
– desgarro de la película lubricante
– el husillo con recirculación de bolas marcha con dificultad
– dimensionamiento incorrecto del equipamiento del accionamiento
Ajuste de la compensación Realizar el ajuste de la compensación de peso de modo que la intensidad

de peso absorbida por el motor en los movimientos de ascenso y descenso del
eje de la máquina registre un valor mínimo idéntico. Esta verificación
debe realizarse tanto en avance de mecanizado como en avance rápido.
Verificación de la energía Potencia máxima regenerada:

regenerada Desplazar todos los ejes simultáneamente desde el control en avance
rápido y frenar con la función de parada de emergencia. El módulo de
alimentación no debe desconectarse con el mensaje de error "Sobrecarga
de resistencias de descarga" ni tampoco debe desconectarse el DDS 2.1
con el mensaje de error 25 "Sobretensión".
Potencia permanente de regeneración:

Los ejes del paquete de accionamiento que se desee verificar deben
desplazarse durante al menos 15 minutos con el ciclo de carga a que
quepa esperar la máxima energía de regeneración (energía de frenado
regenerativo). En la fase de prueba, el módulo de alimentación no debe
desconectarse con el mensaje de error "Sobrecarga de resistencias de
descarga".
Si en uno de ambos casos se produce una desconexión, corregir el

dimensionamiento del módulo de alimentación (véase Descripción de
dimensionamiento de módulo de alimentación). En determinadas
circunstancias se requiere una fuente de alimentación distinta o un
módulo complementario (TBM o TCM).

8.4. Copia de seguridad de La "Lista de datos específicos de ejes" sirve para guardar también los
los datos contenidos de los parámetros específicos de ejes. Debe adjuntarse al
expediente de la máquina. Esta lista debe ser rellenada por el personal
Copia de seguridad de los de puesta en servicio durante la primera puesta en servicio registrando
datos mediante la "Lista de en la misma los contenidos de los parámetros.
datos específicos de ejes"
Para documentar los contenidos de los parámetros de otros ejes, si es
preciso, puede reproducirse la "Lista de datos específicos de ejes". La
"Lista de datos específicos de ejes" se incluye en el anexo.
Copia de seguridad de los

La realización de una copia de seguridad de los contenidos de los
datos mediante un
parámetros específicos de ejes mediante un ordenador pesonal se
ordenador personal
describe en el Apdo. 5.2.
9. Diagnóstico y supresión de averías
9. Diagnóstico y Los errores y alarmas detectados por el accionamiento así como los
supresión de averías estados de funcionamiento son indicados por el indicador de siete
segmentos de dos cifras "Indicador de estado H1" (véase Fig. 15).
Si durante la fase de arranque del micropocesador del controlador de

accionamiento (fase de inicialización) se detectan errores, en el indicador
de 7 segmentos del DDS 2.1 con interfaz ANALÓGICA se indica el último
error indicado. El programa de usuario presenta una lista de todos los
errores de inicialización detectados: 83, 84, 87, 88, 89, 91 (véase Apdo.
9.3).
Las alarmas del controlador y los errores de mando se representan de

manera intermitente. Al mismo tiempo pueden consultarse los estados
de funcionamiento y mensajes de error mediante el mensaje del
diagnóstico de la línea de indicación "Estado de accionamiento" del DDS
2.2 (véase Cap. 5.1 Fig. 36).
9.1 Diagnóstico de los Los estados de funcionamiento del accionamiento se indican con una
estados de funcionamiento combinación de letras.
del controlador mediante su
indicador de estado
"betriebsbereit" (listo para funcionamento)
Significado:
El accionamiento está listo para la conexión de la potencia.
Mensaje de diagnóstico:
Listo para conexión de la potencia (listo para funcionamiento)
"Antrieb bereit" (accionamiento listo)

Significado:
La etapa de mando y de potencia del accionamiento están listas para
funcionamiento.
Etapa de mando y potencia listas (accionamiento listo)
"Antrieb Freigabe" (validación de accionamiento)

Significado:
Se ha recibido la validación del accionamiento y éste se ha activado. Éste
obedece a una consigna especificada.
Validación de accionamiento
"Anlaufsperre" (bloqueo de arranque)

Se ha bloqueado la etapa final de potencia. Esta señal sirve para la desconexión
segura de la entrega de par por el accionamiento independientemente del
estado de funcionamiento en que se encuentre el paquete de accionamiento
Bloqueo de arranque
Después de la validación de la etapa final de potencia por

desactivación del bloqueo de arranque, debe emitirse de nuevo
la validación de controladores (RF).

"Antrieb Halt" (Parada de accionamiento)

Significado:
El accionamiento se detiene con el par elegido en el menú "REDUCCIÓN
DE PAR" y permanece en control de velocidad en lazo cerrado.
Parada de accionamiento
Se desactiva la función "Parada de accionamiento" cuando
está activada la validación de controladores (por aplicación de
24 V), el accionamiento obedece de nuevo inmediatamente a la
consigna existente
Si el controlador de accionamiento, durante la inicialización del

accionamiento, permanece en una de las indicaciones de estado, debe
sustituirse.
9.2. Indicaciones "Borrar RAM de datos"

de estado
durante la
inicialización
del "Esperar estabilización PLL"
accionamiento
"Inicializar hardware"
"Leer parámetros de usuario de módulo de software"
"Leer parámetros de amplificador"
"Leer parámetros de realimentación motor"
"Calcular configuración, seleccionar idioma"
"Calcular parámetros tiempo ejecución"
"Inicialización posición"
9.3. Diagnóstico de Requisito para el diagnóstico de averías del controlador de accionamiento

averías y supresión de DDS 2.1:
errores mediante el
– La alimentación de red está conectada.
indicador de estado del
controlador Reponer el mensaje de error cada vez que se elimine el error. La
reposición del mensaje de error se realiza activando el pulsador de
reposición (véase Fig. 15)
Hasta que no se reponga el mensaje de error, no quedará de nuevo listo
para funcionamiento el controlador.
"Watchdog"
El procesador del controlador de accionamiento no funciona.
Causa:
1. Falta el módulo de software o está averiado.
2. Procesador averiado.
Solución:
1. Enchufar o sustituir el módulo de software.
2. Sustituir el controlador de accionamiento.
"Desconexión por sobretemperatura de amplificador"

En la etapa de potencia del controlador de accionamiento DDS 2.1 se ha
detectado una temperatura excesivamente alta. El controlador de
accionamiento ha visualizado durante 30 segundos la alarma: 50"
Alarma por sobretemperatura de amplificador". A continuación, el
accionamiento se detiene conforme a la reacción a error elegida y
visualiza el mensaje de error señalado.
Causa:
1. Fallo del ventilador interno del aparato.
2. Fallo de la climatización del armario eléctrico.
3. Dimensionamiento incorrecto del armario eléctrico en lo que respecta a la
evacuación de calor.
Solución:
1. En el caso de fallo del ventilador, sustituir el controlador de accionamiento.
2. Establecer el funcionamiento de la climatización del armario eléctrico.
3. Verificar el dimensionamiento del armario eléctrico.
"Desconexión por sobretemperatura del motor"

El motor se ha calentado excesivamente. Acto seguido, el controlador ha
visualizado durante 30 segundos la alarma: "51 Alarma por sobretemperatura de
motor". Esto se produce por salida de una tensión continua de 24 V mediante la
salida "TVW". A continuación, el accionamiento se detiene conforme a la
reacción a error seleccionada y visualiza el citado mensaje de error (véase
opción de selección de la reacción a error, Apdo. 7.1 "Reacción a error").
Causa:
1. Se ha sobrecargado el motor. El par efectivo exigido por el motor ha estado
durante demasiado tiempo por encima del par permanente en reposo
admisible.
2. Defecto a tierra o cortocircuito del cable de vigilancia de temperatura del
motor.
Solución:
1. Verificar el dimensionamiento del motor. En sistemas que ya lleven un
prolongado tiempo en funcionamiento, comprobar si han variado las
condiciones de accionamiento (en cuanto a suciedad, rozamiento,
masas desplazadas, etc.)
2. Comprobar si presenta algún defecto o cortocircuito el cable que va
al dispositivo de vigilancia de la temperatura del motor
"Error de trasductor de motor"

Se vigilan las señales de encoder de motor. Si las señales están fuera de
su tolerancia, se activa este mensaje de error y se desconecta la
alimentación de potencia.
Causa:
– El cable del transductor está defectuoso o no está conectado.
– La realimentación del motor está averiada.
Solución:
Verificar el cable de realimentación. Si en el cable no se constata ningún
defecto, sustituir el motor (realimentación averiada).
En los accionamientos con función de encoder absoluto, al
sustituir el motor, restablecer la referencia absoluta de medidas
(véase al respecto Apdo. 7.9 "Parámetros de encoder absoluto").
"Sobreintensidad"
Causa:
Una de las tres intensidades de fase ha adoptado un valor mayor que 1,5
veces la intensidad característica del aparato.
Solución:
1. Verificar la parametrización del controlador de intensidad y ponerse en
contacto con el servicio al cliente de INDRAMAT.
2. Verificar el cable del motor.
"Sobretensión"
La tensión de circuito intermedio ha adoptado un valor inadmisiblemente
elevado (Ud > 475 V). Para no poner en peligro la etapa de potencia del
controlador, el accionamiento ha dejado de entregar par.
Causa:
La energía de un motor de husillo principal durante el frenado no puede
evacuarse con suficiente rapidez a través de las resistencias de descarga
incorporadas.
Solución:
Parametrizar más plana la rampa de frenado del husillo principal o
aumentar la potencia de descarga mediante una resistencia de descarga
adicional.
Véase verificación de la energía de realimentación en Apdo. 8.3.
"Error de subtensión"
La tensión en el circuito intermedio se vigila en el módulo de alimentación.
Mediante el bus de tensión de control se comunica al controlador de
accionamiento si la tensión de circuito intermedio está por encima del valor
mínimo admisible de + 200 V. Si la tensión cae por debajo de este umbral,
se detiene el accionamiento conforme a la reacción a error seleccionada.
Causa:
1. Desconexión de la potencia sin desactivación previa del accionamiento
mediante la validación de controladores (RF).
2. Anomalía de funcionamiento de la fuente de alimentación.
Solución:
1. Verificación de la lógica para activación del accionamiento en el
control acoplado.
2. Si la fuente de alimentación presenta una anomalía, eliminarla.
"Error de alimentación eléctrica externa"

Diversos módulos enchufables opcionales disponen de entradas/salidas
con aislamiento galvánico. Para el correcto funcionamiento de estas
entradas y salidas debe aplicarse una tensión de alimentación externa.
Si esta tensión está fuera del intervalo permitido, esto conduce al
mensaje de error arriba descrito.
Solución:
Verificar la tensión de alimentación externa. Tomar la magnitud de la
tensión y las tolerancias del esquema de conexión en cuestión de la
documentación de diseño y configuración (véase Documento de Diseño
y Configuración: 209-0069-4317-00).
"Alarma por sobretemperatura amplificador"
La temperatura de los cuerpos de refrigeración dentro del controlador de

accionamiento ha alcanzado la temperatura máxima admisible. Durante un
período de 30 segundos, el accionamiento obedece a la consigna especificada.
Por consiguiente, es posible detener el eje mediante el control de manera
adecuada para el proceso. (P.ej., terminar el mecanizado, abandonar la
zona de colisión, etc.)
Al cabo de 30 segundos, en el accionamiento se produce la reacción

seleccionada en el parámetro "Reacción a error" (P-0-0007), véase
Apdo. 7.1
Causa:
1. Fallo del ventilador interno del aparato.
2. Fallo de la climatización del armario eléctrico.
3. Climatización insuficiente del armario eléctrico.
Solución:
1. Sustituir el controlador de accionamiento si falla el ventilador
2. Establecer el funcionamiento de la climatización del armario
eléctrico.
3. Verificar el dimensionamiento del armario eléctrico.
"Alarma por sobretemperatura del motor"

El motor se ha calentado excesivamente. Durante un período de 30 segundos,
el accionamiento obedece a la consigna especificada. Por consiguiente, es
posible detener el eje de manera adecuada para el proceso a través del
control (p.ej., detener el mecanizado, abandonar la zona de colisión, etc.)
Al cabo de 30 segundos, en el accionamiento se produce la reacción

configurada en el parámetro "Reacción a error" (véase Apdo. 7.1).
Causa:
Se ha sobrecargado el motor. El par efectivo exigido por el motor estuvo
durante mucho tiempo por encima del par permanente en reposo
admisible.
Solución:
Verificar el dimensionamiento del motor. En sistemas ya utilizados
durante un período de tiempo más largo, comprobar si han variado las
condiciones de accionamiento (en lo que respecta a suciedad, rozamiento,
masas desplazadas, etc.).

"Protección del puente"

La intensidad en el puente de transistores de potencia ha rebasado el
doble del valor de la intensidad máxima del aparato. A continuación, el
accionamiento deja de entregar par inmediatamente.
Causa:
1. Cortocircuito en el cable del motor
2. Etapa de potencia del controlador de accionamiento averiada.
Solución:
1. Comprobar si presenta cortocircuito el cable del motor
2. En su caso, sustituir el controlador de accionamiento
"Protección contra defectos a tierra"

Se vigila la suma de las intensidades de fase. En funcionamiento normal,
la suma es = 0. Si la suma de las intensidades es mayor que 0,5 x IN,
actúa el fusible de defectos a tierra.
Causa:
1. Cable de motor defectuoso.
2. Defecto a tierra en el motor.
Solución:
1./2. Comprobar si el cable del motor y el motor presentan un defecto a
tierra y, en su caso, sustituirlos.
"Sincronización incorrecta del hardware"

Causa:
1. El modulador de anchura de impulsos del controlador de accionamiento
es sincronizado por un lazo de control de ángulo de fase. Se supervisa
que la sincronización sea correcta. Si no lo es, se visualiza este
mensaje de error.
Solución:
1. Sustituir el aparato y enviar para su verificación.
"Error de freno"
En motores MDD con freno de parada integrado, el controlador de
accionamiento se encarga de la excitación del freno. Se vigila la intensidad
del freno. Si la intensidad del freno está fuera del intervalo admisible, se
produce este mensaje de error.
Causa:
1. La tensión de alimentación del freno de parada no está correctamente
conectada o está fuera de tolerancia (24 V +/- 10 %).
2. El cable del motor está conectado de manera incompleta o
incorrectamente (polaridad invertida).
3. Freno de parada averiado.
4. Controlador de accionamiento averiado.
Solución:
1. Verificar la tensión de alimentación
2. Verificar el cable de motor.
3. Sustituir el motor.
4. Sustituir el controlador de accionamiento
"Error de ± 15 voltios"
En la alimentación de ± 15 V el controlador de accionamiento ha
detectado una avería.
Causa:
1. Cable de bus de tensión de control defectuoso.
2. Módulo de alimentación averiado.
Solución:
1. Verificar y, en su caso, sustituir el cable de bus de control o
el conector
2. Verificar el módulo de alimentación (véase descripción de
aplicación de módulo de alimentación)
"Error de + 24 voltios"
En la alimentación de + 24 V, el controlador de accionamiento ha
detectado una avería.
Causa:
1. Cable de bus de tensión de control defectuoso.
2. Módulo de alimentación averiado.
Solución:
1. Verificar y, en su caso, sustituir el cable de bus de control o bien el
conector.
2. Verificar el módulo de alimentación (véase descripción de aplicación
de módulo de alimentación).
"Error de ± 10 voltios"
La tensión de alimentación de los sensores de intensidad presenta una
anomalía.
Causa:
Avería en controlador de accionamiento.
Solución:
Sustituir el controlador de accionamiento.
"Error de + 8 voltios"
La tensión de alimentación de los sistemas de sensores presenta una anomalía.
Causa:
Cortocircuito en cable de transductor de motor o en cable de sensores externos.
Solución:
Verificar y, en su caso, sustituir el cable.
"Alimentación de tensión de etapa amplificadora"

La alimentación eléctrica de las etapas amplificadoras presenta una
anomalía.
Causa:
Avería en controlador de accionamiento.
Solución:
"Error de transductor absoluto"

Al desconectar un DDS con motor con transductor absoluto (multivuelta),
se memoriza la posición real actual. En la reconexión, la posición
calculada por el dispositivo de análisis del transductor absoluto se
compara con esta posición memorizada. Si la desviación es mayor que
la ventana de vigilancia de transductor absoluto parametrizada en el
menú "Modo de funcionamiento, ponderaciones" se genera el error
"76", "Error de transductor absoluto".
Solución:
El eje se ha desplazado en estado desconectado y está fuera de
la posición parametrizada en "Transductor absoluto , ventana
de vigilancia". Compruebe si una nueva orden de marcha
provoca daños.
– Reponer el error mediante el pulsador de reposición de averías (S1)

(véase Fig. 15)
– Si no puede reponerse el error 66, existe una avería en el sistema de
realimentación. En este caso sustituir el motor.
"RAM de programa defectuosa"

Durante la inicialización del accionamiento se verifican los módulos de
memoria del controlador de accionamiento. Si durante la verificación se
produce un error, se genera este mensaje de error.
Causa:
Error de hardware en el controlador de accionamiento.
Solución:
"RAM de datos defectuosa"

Durante la inicialización del accionamiento se verifican los módulos de
memoria del controlador de accionamiento. Si durante la verificación se
produce un error, se genera este mensaje de error.
Causa:
Error de hardware en el controlador de accionamiento.
Solución:
"Error en lectura de los datos de amplificador"

Durante la inicialización del accionamiento, el software operativo recupera
datos de una EEPROM del controlador de accionamiento. Si falla esta
operación de acceso a memoria, se genera este mensaje de error.
Causa:
Hardware averiado en controlador de accionamiento.
Solución:
"Datos de amplificador no válidos"

Causa:
EEPROM no tiene grabados valores o éstos no son válidos.
9.Diagnóstico y supresión de averías
Solución:
Grabar de nuevo la EEPROM , ponerse en contacto con Atención al
cliente de INDRAMAT.
"Datos de la memoria de parámetros no válidos"
Durante la inicialización del controlador de accionamiento se ha observado
que uno o más de los parámetros del módulo de software no son válidos.
Causa:
1. Hasta ahora no se ha inicializado el módulo de software.
2. Se han sustituido las EEPROMs de software operativo del módulo del
software.
3. Error de hardware en el módulo de software.
Solución:
1./2. Arrancar la interfaz de usuario (véase Apdo. 5.1) y llamar
consecutivamente a cada submenú de "PARÁMETROS" . Los
parámetros no válidos se identifican por indicación de " *** ".
Reintroducir los parámetros en estos submenús.
3. Sustituir el módulo de software.
"Error en lectura de datos de motor"

Todos los datos de motor están almacenados en una memoria de datos
del sistema de realimentación del motor. En la lectura de estos datos se
ha producido un error.
Causas:
1. Cable de realimentación de motor defectuoso.
2. Sistema de realimentación de motor averiado.
Solución:
1. Verificar el cable de realimentación del motor.
Causa:
Avería en el sistema de realimentación del motor.
Solución:
Sustituir el motor.
"Datos de motor no válidos"
La EEPROM no tiene grabados valores o éstos no son válidos.

Solución:
Grabar de nuevo la EEPROM, ponerse en contacto con Atención al
cliente de INDRAMAT.
"Error de configuración"
Causa:
1. La configuración de software y hardware no encaja.
2. Módulos extraíbles averiados, no disponibles o incorrectamente
enchufados.
Solución:
1. Verificar el controlador de accionamiento según la etiqueta de hoja de
características de configuración y, en su caso, sustituir el hardware
o el software.
2. Verificar los módulos extraíbles.
"Trasductor absoluto no tarado"

No ha podido leerse el parámetro Posición de referencia y/o el sentido
de cómputo en el menú "PARÁMETROS TRANSDUCTOR ABSOLUTO".
Causa:
1. No se han introducido estos parámetros.
2. Sistema de realimentación DSF averiado.
Solución:
1. Introducir o confirmar los parámetros.
9.4. Error de introducción Por norma, los errores de este tipo sólo pueden producirse durante el
de datos y error por trabajo con el PC o con el terminal VT-100 del DDS 2.1 y se visualizan
memorización incorrecta durante la interfaz de usuario.
"Parámetros fuera de límites Causa:

de valores permitidos" Valor introducido de parámetro superior o inferior al límite admisible.
Solución:
Introducir un valor numérico permitido.
"No puede escribirse en la Causa:

memoria de parámetros" Se ha constatado un error al intentar guardar el parámetro introducido en
el módulo de software.
Solución:
Intentar de nuevo introducir el parámetro. Si vuelve a producirse este
mensaje de error, sustituir el módulo de software.
Procedimiento:
1. Realizar copia de seguridad de parámetros de módulo de software
antiguo.
2. Sustituir el módulo de software.
3. Introducir los parámetros en un nuevo módulo de software (véase
Cap. 5).
"No pueden escribirse Causa:

parámetros si están Se ha intentado modificar un parámetro en uno de los menús
validados los controladores" – "EMULADOR TRANSDUCTOR INCREMENTAL"
– "MODO FUNCIONAMIENTO/PONDERACIONES"
– "EMULADOR TRANSDUCTOR ABSOLUTO"
con la validación de controladores activada.
Solución:
Reintroducir los parámetros después de reponer la validación de
controladores.
"No es posible la Causa:

configuración de Se ha iniciado la compensación de conmutación con la validación de
conmutación: validación de controladores activada.
controladores no repuesta"
Solución:
Rearrancar con la validación de controladores respuesta.
"Configuración de Causa:
conmutación imposible: Se ha iniciado la configuración de compensación de conmutación sin
conectar la potencia" conectar la potencia.
Solución:
Conectar la potencia y comenzar de nuevo.
"Configuración de Causa:
conmutación imposible: La configuración de compensación de conmutación se ha activado con
bloqueo de arranque el bloqueo de arranque activado.
activado"
Solución:
Desconectar la entrada del bloqueo de arranque X3 patilla 8/9 y comenzar
de nuevo (véase Cap. 7.2).
9.5. Selección de señal En el DDS 2.1 se han previsto dos salidas de diagnóstico analógicas.
para salida en las salidas Mediante estas salidas analógicas puede realizarse la salida de varia-
de diagnóstico bles internas del accionamiento para la realización de pruebas.
Salida de señales En el DDS 2.1 con interfaz ANALOGICA es posible seleccionar (en el
analógicas menú "MODO FUNCIONAMIENTO/PONDERACIONES" o
"PARÁMETROS CONTROLADORES" de la interfaz de usuario) de
entre una serie de señales dos señales para la salida analógica a través
de la salida de diagnóstico AK1 en el conector X3.1 y X3.2 o AK2 en el
conector X3.3 y X3.4 (para el significado de estas señales, véase Fig.
87).
Mediante el campo de entrada de datos "Ponderación de datos de

velocidad en salida analógica [rpm/10V] :" se define con qué ponderación
se produce la salida de datos de velocidad de giro en el canal de salida
analógica 1 ó 2. La unidad de entrada de datos es [rpm/10 V].
Mediante el campo de entrada de datos "Ponderación de datos de posición

en salida analógica [grados/10 V]: "se define con qué ponderación se
produce la salida de datos de posición en el canal de salida analógica 1
ó 2. La unidad de entrada es [grados/10 V], si bien se ha de tener en
cuenta que la excursión total de la tensión es 20 V (± 10 V).
Puede realizarse la salida de las siguientes señales mediante el campo

de entrada de datos
"Salida analógica: Canal 1 →:" o
"Salida analógica: Canal 2 → :" pulsando la " Tecla de flecha" derecha
"→" o izquierda "←":
– Consigna de velocidad
– Valor real de velocidad
– Valor real de posición
– Consigna de intensidad
– Señal senoidal de transductor de motor
– Señal cosenoidal de transductor de motor
106
mL
Consigna vel. giro

1 RA 1
1 TSG Kp,TN,KDP,TGL Kpi RA LA KM JM
ωcons - - ω ϕM
- - i md
Consigna intens. cω
Valor real vel. giro

DDS 2.1 und MDD mit ANALOG interface • 209-0069-4315-03 • 25. Juni 1993 •
Fig. 87: Salida analógica en el DDS 2.1

Cálculo sen
posición cos
Valor real pos. Señal cosenoidal encoder motor
Señal senoidal encoder motor
3: Consigna vel. giro = índice y denominación de las señales para salida analógica
ϕcons = Posición consigna Kpi = Ganancia proporcional controlador intensidad
ϕM = Posición de motor RA = Resistencia de devanado de motor
ω = Velocidad de giro de motor LA = Inductividad de devanado de motor
Kv = Factor de ganancia del lazo de control de posición KM = Constante de par

Kp = Ganancia proporcional de controlador de velocidad cω = constante f.e.m.
TN = Tiempo de acción integral de controlador de velocidad JM = Momento de inercia del motor
KDP = Componente DP de controlador de velocidad i = Intensidad del motor
TGL = Constante de tiempo de filtración de controlador de velocidad md = Par de motor
TSG = Constante de tiempo de filtro de consigna mL = Par de la carga
9.6. Indicaciones para la Debe evitarse una prolija localización de fallos en los distintos aparatos
sustitución de aparatos y una reparación de los aparatos en la máquina misma, debido a la
paralización de la producción que ello conlleva.
Los indicadores de diagnóstico y las señales de señalización del

controlador de accionamiento DDS 2.1 permiten realizar una localización
selectiva y eficaz de fallos.
La sustitución sin problemas de componentes de accionamiento averiados
garantiza una reparación lo más rápida posible de la avería así como una
reanudación del funcionamientosin un dilatadomontajeo trabajos de ajuste.
La sustitución sin ajuste del controlador de accionamiento se hace

posible mediante el módulo de software DSM 2.1. Con la sustitución del
módulo de software en el nuevo controlador de accionamiento, éste
queda listo para funcionamiento.
En la sustitución de un componente, tener en cuenta lo siguiente:

– El aparato, motor o cable nuevo sustituido debe poseer exactamente
idéntica referencia que la pieza o componente desmontado. La etiqueta
de características de configuración en la tapa transparente del
controlador de accionamiento averiado incluye toda la información
necesaria para pedir un aparato sustituto a INDRAMAT o para poder
ensamblar por su propia cuenta un aparato de sustitución a partir de los
distintos componenes disponibles.
– Si el controlador de accionamiento está averiado, desmontar de éste el
módulo de software DSM , que por regla general no está averiado, e
incorporarlo al nuevo módulo de accionamiento montado.
– Al devolver un aparato averiado al servicio de INDRAMAT, por favor
adjunte al envío la "Ficha de acompañamiento a reparación",
representada en la Fig. 84., Apdo. 11.3, registrando en la misma las
averías y errores que se hayan producido en el aparato. Si no existe
Ficha de acompañamiento a reparación, puede copiar el ejemplar que
encontrará en el Anexo y adjuntarlo al componente averiado
debidamente rellenado. En todo caso debe adjuntarse una breve
descripción de los errores o averías que se hayan producido durante el
funcionamiento del aparato, garantizando ésta una reparación ágil y
selectiva. La ficha de acompañamiento a reparación puede obtenerla
de INDRAMAT.
10. Lista de parámetros
10. Lista de parámetros

Parámetros de aplicación Denominación Unidad
Modo de funcionamiento
(Control 1= par / 2=Velocidad lazo cerrado)
Límite bipolar velocidad [rpm]
Factor de sobrecarga [%]
Especificación consigna velocidad deseada [V]
Velocidad a consigna especificada deseada [rpm]
Constante de tiempo filtro consigna [ms]
Ponderación datos posición salida analógica [grados/10V]
Ponderación datos velocidad salida analógica [rpm/10V]
Número de incrementos de transductor incremental

Compensación impulsos referencia
Reducción de par 1 a %
Selección de reacción a error [índice actual]
Parámetros de Ganancia proporcional controlador intensidad 1 [V/A]

accionamiento Ganancia proporcional controlador velocidad [mAs/rad]
Tiempo acción integral controlador velocidad [ms]
Componente DI controlador velocidad [mAs/rad]
Componente DP controlador velocidad [uAs2/rad]
Constante tiempo filtración [usec]
Reponer a parámetros estándar [Enter]
Parámetros de amplificador
y de motor
Parámetros de amplificador Los parámetros de amplificador se configuran automáticamente.
Parámetros para motores Los parámetros para motores de las series MDD >= 065 se configuran
de la serie automáticamente.
MDD >= 065
Modelo motor
Par permanente en reposo [Nm]
Velocidad máxima giro motor [rpm]
Momento inercia rotor [Kgm2]
Constante par giro Km [Nm/A]
Intensidad máxima motor [A]
Intensidad permanente en reposo [A]
11. Anexo
11. Anexo
11.1. Ficha de
acompañamiento a reparación
Ficha de acompañamiento para reparación

de equipos y componentes de equipos INDRAMAT.
Emisor: Empresa/Población: Fecha:
Cuando se sustituyan piezas o componentes sueltos de un NS: Número pedido proveedor:

equipo, denominación de pieza o componente.
NS: Fecha entrega:
Fabricante máquina/empresa: Modelo/Referencia: Número de máquina: En su caso, echa puesta

en servicio:
Fallo en eje: Horizontal Tiempo de funcionamiento: Fecha de fallo:

Vertical
Estado de avería: Indicaciones adicionales: Causa del error:

(P. ej., LED de diagnóstico,
Error mensaje de error en visualizador)
Desconocida
Error de conexión
Es permanente Cortocircuito externo
Se produce esporádicamente Daños mecánicos
Se produce al cabo de aprox. __ Conexiones de cables sueltas
horas Otros
Se produce cuando hay sacudidas
Depende de la temperatura
Otros
Indicaciones complementarias
Controlador, unidad de alimentación,
Datos generales: Fenómenos acompañantes: amplificador, fuente de alimentación:
No funciona Problemas en la mecánica Tensión de mando incorrecta
El accionamiento funciona con Fallo fuente alimentación Fallo fusible fuente de alimentación F
perturbaciones Fallo del control Ventilador averiado
Movimiento de accionamiento Fallo del motor Resistencia descarga averiada
incontrolado Rotura cable Tensión potencia incorrecta
Error sólo en un sentido Otros Bulón conexión arrancado
Fallo fusible alimentación Otros
Otros
Control: Motor: Observaciones:
No funciona Termopar averiado
Fallo visualizador Freno averiado
No hay salida consigna Ventilador averiado
Diagnóstico Realimentación averiada
Decalaje medidas en dirección __ Señal tacogenerador correcta
Circuito PARO DE EMERGENCIA Señal BLC incorrecta
interrumpido Corto a masa
Lazo de control de posición no cierra Sobrecarga térmica
Error en secuencia programa Otros
Función auxiliar interna incorrecta
(salidas)
No aceptadas confirmaciones
(entradas)
Otros
Fig. 88: Ficha de acompañamiento a reparación

11. Anexo
11.2. Lista de datos

específicos de ejes para
rellenar a mano
Lista de datos específicos de ejes

La lista de datos específicos de ejes sirve
para realizar una copia adicional del
contenido de los parámetros. Adjuntar esta
lista de datos al archivador de la máquina. .
Fabricante de la máquina :...........................................................
Número de máquina :...........................................................
Tipo de máquina :...........................................................
Denominación ejes :...........................................................
Equipamiento de ejes
Controlador de accionamiento:DDS 2.1..............................................
Modelo de software :DSM 2.1-............................................
Servomotor MDD :MDD .................................................
Módulo de alimentación :...........................................................
Fecha de creación :..........................
creado por :.................................... Inspección técnica por :..............................
Empresa :....................................
Fig. 89: Lista de datos específicos de ejes
11. Anexo
1. Parámetros de aplicación
Denominación Valor actual Unidad

Modo de funcionamiento control
(1=de par/2=velocidad de giro en lazo cerrado)
Límite bipolar de velocidad [rpm] [U/min]
Factor de sobrecarga [%|
Especificación de consigna de velocidad de giro [V]
deseada
Velocidad de giro a la consigna deseada [U/min]
especificada [rpm]
Constante de tiempo de filtración de consigna [ms]
Número de incrementos del encoder incremental
Compensación de impulsos de referencia [grad]
Reducción de par 1 [%]
Selección de reacción a error
2. Parámetros de accionamiento
Denominación Valor actual Unidad
Ganancia proporcional 1 de controlador de [V/A]
intensidad
Ganancia proporcional de controlador de velocidad [mAs/rad]
de giro
Tiempo de acción integral de controlador de [ms]
velocidad de giro
Componente DP de controlador de velocidad de [µAs2/rad]
giro
Componente DI de controlador de velocidad de giro [mAs/rad]
Constante de tiempo de filtración [µsec]
Par permanente reposo [Nm]
Velocidad máxima de giro del motor (M máx) [rpm] [U/min]
Momento de inercia del rotor [kgm2|
Constante de par Km [Nm/A]
Intensidad máxima de motor [A]
Intensidad permanente en reposo de motor [A]
Fig. 90: Lista de datos específicos de ejes
11. Anexo
11.3. Ejemplo de archivo

de parámetros impreso
Lista de datos específicos de ejes

Fabricante de la máquina : XY-AG
Número de máquina : 1234

Tipo de máquina : centro de mecanizado
Denominación de eje : eje X

Controlador de accionamiento : DDS 2.1-W025-D
Servomotor MDD : MDD065A-N-040

Versión de software : DSM 2.21-E11-01.03 (16.10.92)
MODO DE FUNCIONAMIENTO, PONDERACIONES

S-0-0032 Modo de funcionamiento :2
S-0-0091 Límite bipolar de velocidad : 2500.0000 rpm
P-0-0006 Factor de sobrecarga : 100 %
P-7-0000 Especificación de consigna de velocidad de giro : 10.0 V
deseado
P-7-0001 Velocidad de giro a la consigna especificada : 1500 rpm
seleccionada
P-7-0004 Constante de tiempo de filtración de consigna : 20.00 ms
P-0-0042 Ponderación de datos de posición en salida : 90.0 grados/10 V
analógica
P-0-0040 Ponderación de datos de velocidad de giro en salida : 1500 rpm/10 V
analógica
PARÁMETROS DE ENCODER ABSOLUTO

P-7-0015 Posición de referencia : 0.5000 rpm
REACCIÓN A ERROR
P-0-0007 Reacción a error: 0---
REDUCCIÓN DE PAR/INTENSIDAD
P-7-0005 Reducción 1 de par : 100 %
PARÁMETROS DE CONTROLADOR
S-0-0106 Ganancia proporcional 1 de controlador de intensidad : 9,60 V/A
S-0-0100 Ganancia proporcional de controlador de velocidad : 1500 mA*s/rad
de giro
S-0-0101 Tiempo de acción integral de controlador de velocidad : 50.0 ms
de giro
P-0-0002 Componente DI de controlador de velocidad de giro : 0 mAs/rad
P-0-0003 Componente DP de controlador de velocidad de giro : 0 µAs2/rad
P-0-0004 Constante de tiempo de filtración : 1000 µs
Fecha creación: viernes 13.11.1992, Señor Manuel Modelo

Fig. 91: Ejemplo de modelo de archivo de parámetros impreso
11. Anexo
114
Alimentación de
los componentes Salidas de
de accionamiento Interfaz diagnóstico Bloqueo de
mediante
accesorios RS-232 analógicas arranque
eléctricos de
conexión Conexión de los módulos de interfaz opcionales según
0VM
TxD
RxD
RTS
CTS
AK1
0VM
AK2
0VM
Bb
Bb
AS+
AS-
ASQ
ASQ
los correspondientes esquemas de conexión.
Módulo de alimentación
1
2
3
4
5
10
X2 X3
1
2
3
4
5
6
7
8
9
11
10
U1 U2 U3 U4
TxD
RxD
RTS
CTS
X1 X1
Controlador de accionamiento para
11.4. Esquema de conexión DDS 2.1
1 UD
1
Módulos
extraíbles
adicionales
Módulos
extraíbles
adicionales
Módulos
extraíbles
adicionales
Módulo
comunicación
referencias
2 BB
11. Anexo
3 + 15V
Procesamiento Conexión
motores con realimentación por resolver
4-7 0VM de otros

Cable de de señales
conexión de bus 8,9 - 15V módulos de
(cable de bus de accionamiento
10 0VL 12 polos)
Controlador de accionamiento DDS 2.1 - .... - R... mediante
11 + 24V accesorios
12 eléctricos de
12
schwarz conexión
U5
X5 X5
Tensión de potencia L- L- Tensión potencia

DSM
300 VDC DC
BR
0VB
TM+
TM-
UB
0VB
SDO
SDI
SCL
FS
R1
S2
S4
S1
S3
0VM/R3
(barras conductoras) L+ L+ (barras conductoras)
4
5
1
2
3
6
X6
1
8
15
7
14
12
10
3
9
2
4
Módulo programa
X4
motores con realimentación por resolver

A1 A2 A3
IN 290
24VExt IN 209 Cable preconfeccionado

0VExt Referencia: IKS 374
24V
IN 513
vio
bl
rt
sw
bn 12
gr
rs
bn
gn
ws 12
A
B
C
D
F
G
E
H
9
7
4
2
3
8
1
5
6
12
10
U
M Realimentación resolver
3
PTC
DDS 2.1 und MDD mit ANALOG interface • 209-0069-4315-03 • 25. Juni 1993 •
Freno
parada
Servomotor MDD
Fig. 92: Esquema de conexión de controlador de accionamiento DDS 2.1-....-R... para

digital
Alimentación de
los componentes Salidas de
de accionamiento Interfaz diagnóstico Bloqueo de
mediante
accesorios RS-232 analógicas arranque
eléctricos de
conexión Conexión de los módulos de interfaz opcionales según
0VM
TxD
RxD
RTS
CTS
AK1
0VM
AK2
0VM
Bb
Bb
AS+
AS-
ASQ
ASQ
los correspondientes esquemas de conexión.
Módulo de alimentación
1
2
3
4
5
10
X2 X3
1
2
3
4
5
6
7
8
9
11
10
U1 U2 U3 U4
TxD
RxD
RTS
CTS
motores con servorrealimentación
X1 X1
Controlador de accionamiento para
1 UD
11.5. Esquema de conexión DDS 2.1
Módulos
extraíbles
adicionales
Módulos
extraíbles
adicionales
Módulos
extraíbles
adicionales
Módulo
comunicación
referencias
2 BB
11. Anexo
3 + 15V
4-7 0VM Procesamiento Conexión
de otros
Cable de de señales
conexión de bus 8,9 - 15V módulos de
(cable de bus de accionamiento
10 0VL 12 polos)
Controlador de accionamiento DDS 2.1 - .... - D... mediante
11 + 24V accesorios
12 eléctricos de
12
schwarz conexión
U5
X5 X5
Tensión de potencia L- L- Tensión potencia

DSM
motores con realimentación digital

300 VDC DC
BR
0VB
TM+
TM-
UB
0VB
SDO
SDI
SCL
FS
UG
C+
C-
S+
S-
0VM
(barras conductoras) L+ L+ (barras conductoras)
4
5
1
2
3
6
X6
1
8
15
7
14
12
10
3
9
2
4
Módulo programa
X4
A1 A2 A3
IN 290
24VExt IN 209 Cable preconfeccionado

0VExt Referencia: IKS 374
24V
• DDS 2.1 y MDD con interfaz ANALÓGICA • 209-0069-4315-03 • 25 de Junio 1993

IN 513
vio
bl
rt
sw
bn 12
gr
rs
bn
gn
ws 12
A
B
C
D
F
G
E
H
9
7
4
2
3
8
1
5
6
12
10
U
M Servorrealimentación digital
3
PTC
Freno
parada
Servomotor MDD
Fig. 93: Esquema de conexión de controlador de accionamiento DDS 2.1-....-D... para
115
11. Anexo
11.6. Denominaciones de
bornes/abreviaturas en el
controlador de
accionamiento
Denominación Denominaciones Significado
Conector X1
borne señal
X1/1 UD Señalización de error módulo alimentación
X1/2 BB Señalización controlador accionam. listo
para funcionamiento a módulo alimentación
X1/3 +15V 15V tensión alimentación
X1/4 hasta X1/7 0VM 0 V tensión medida
X1/8 hasta X1/9 -15V -15V tensión de alimentación
X1/10 0VL 0V tensión de carga
X1/11 +24V +24V tensión de alimentación
X1/12 Tierra
Fig. 94: Bus de tensión de control DDS 2.1
Conector X2 Denominación- Denominaciones Significado

borne señal
X2/1 0VM 0V-tensión medida
X2/2 TXD Transmitir datos (Transmit Data)
X2/3 RXD Recibir datos (Receive Data)
X2/4 RTS Petición de envío (Request to Send)
X2/5 CTS Autorización para envío (Clear to Send)
X2/10 Masa
Fig. 95: Interfaz RS 232 en DDS 2.1
Conector X3
Denominación Denominaciones Significado
borne señal
X3/1 AK1 Salida analógica Canal 1
X3/2 0VM 0V tensión medida
X3/3 AK2 Salida analógica Canal 2
X3/4 0VM 0 V tensión medida
X3/5 Masa
X3/6, X3/7 Bb Cont.señal. s/potencial ref. Listo para func.
X3/8 AS+ Bloqueo de arranque
X3/9 AS- Bloqueo de arranque
X3/10 ASQ Confirmar bloqueo de arranque
X3/11 ASQ Confirmar bloqueo de arranque
Fig. 96: Entradas y salidas analógicas en el DDS 2.1
Conector X4 Denominación Denominaciones Significado

Realimentación digital borne señal
X4/1 Masa
X4/2 S- Línea de señal
X4/3 C- Línea de señal
X4/4 0VM 0V Tensión de medida
X4/7 SCL Línea de señal
X4/8 SDO Línea de señal
X4/9 S+ Línea de señal
X4/10 C+ Línea de señal
X4/12 UG Línea de señal
X4/14 FS Línea de señal
X4/15 SDI Línea de señal

Fig. 97: Conexión de servorrealimentación digital en el DDS 2.1
11. Anexo
Conector X4 Denomicación Denominaciones Significado

Realimentación por resolver borne señal
X4/1 Masa
X4/2 S3 Línea de señal
X4/4 0VM/R3 0V tensión de medida
X4/5 no utilizado
X4/6 no utilizado
X4/7 SCL
X4/8 no utilizado
X4/11 no utilizado
X4/12 R1 Línea de señal
X4/13 no utilizado
X4/14 FS
X4/15 no utilizado
Fig. 98: Conexión de realimentación por resolver en el DDS 2.1

borne señal
X5/1 A1 Fase 1 conexión motor
X5/4 L- Tensión negativa circuito intermedio
X5/5 L+ Tensión positiva circuito interemedio
Fig. 99: Conexión de potencia en el DDS 2.1

borne señal
X6/1 TM+ Línea positiva medida temperatura
X6/2 TM- Línea negativa medida temperatura
X6/3 UB Tensión servicio externa +24V
X6/4 BR Conexión +24V freno
X6/5 0VB Conexión 0V freno
X6/6 0VB Tensión servicio 0V externa
Fig. 100: Conexión de vigilancia temperatura motor, freno de parada en el DDS 2.1
11. Anexo
Conectores X13, X14 Denominación Denominación Significado

borne señal
X13/1 E1 NEGIN Entrada analógica 1 (-10V)
X13/2 E2 POSIN Entrada analógica 2 (+10V)
X13/3 TVW Prealarma temperatura
X13/4 RF Validación controladores
X13/5 AH Parada accionamiento
X13/6 Ired1 Reducción intensidad 1
(reducción par 1)
X13/7 Ired2 Reducción de intensidad 2
(reducción par 2)
X13/8 +UI, ext Tensión servicio externa +24V
X13/9 0VI, ext
X13/10 Pantalla Pantalla
X14/1 Ua2 (Impulso rectangular negado)

X14/2 no utilizado
X14/3 Ua0 (Impulso rectangular) Impulso referencia
Impulso de referencia
X14/5 Ua1 (Impulso rectangular)
X14/7 no utilizado
X14/8 Ua2
X14/10 0Vext Tensión alimentación +0V
X14/11 no utilizado
X14/12 +5Vext Tensión alimentación +5V
X14/13 no utilizado
X14/14 no utilizado
X14/15 no utilizado
Fig. 101: Módulo de comunicación de referencias DAE 1.1
11. Anexo
Conector X15, X16

Denominación Denominación Significado
borne señal
X15/1 E1 NEGIN Entrada analógica 1 (-10V)
X15/2 E2 POSIN Entrada analógica 2 (+10V)
X15/3 TVW Prealarma temperatura
X15/4 RF Validación controladores
X15/5 AH Parada accionamiento
X15/6 Ired1 Reducción intensidad 1
(reducción par 1)
X15/7 Ired2 (Reducción par 2)
X15/8 +UI, ext Tensión servicio externa+24V
X15/9 0VI, ext
X16/1 no utilizado
X16/2 no utilizado
X16/3 no utilizado
X16/4 no utilizado
X16/5 DATA(+)
X16/6 DATA(-)
X16/7 no utilizado
X16/8 no utilizado
X16/9 no utilizado
X16/10 0Vext Tensión de alimentación
X16/11 +Uext Tensión de alimentación +24V
X16/12 no utilizado
X16/13 Reloj (+) Línea señal reloj
X16/14 Reloj (-) Línea señal reloj
Fig. 102: Modulo de comunicación de referencias DAE 1.1
11. Anexo
11.7. Lista de ALEMANIA AUSTRIA

representaciones de
Indramat Lohr: G.L. Rexroth GmbH
Geschäftsbereich Indramat
Indramat GmbH
Weimarer Straße 104
Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2
A - 1190 Wien
D - 8770 Lohr am Main
Tel. 02 22/31 308-26
Tel. 0 93 52/40-0
Telex 115 006
Telex 6 89 421
Telefax 02 22/31 308-93
Telefax 0 93 52/40-4885
G.L. Rexroth GmbH
Chemnitz:
Geschäftsbereich Indramat
Indramat GmbH Randlstraße 14
c/o Rexroth Vertriebsund Service- A - 4061 Pasching
gesellschaft mbH Tel. 07 229/44 01-72
Beckerstraße 31 Telefax 07 229/44 01-80
O - 9048 Chemnitz
Tel. 03 71/355-0
BÉLGICA
Telefax 03 71/355-225
G.L. Rexroth N.V./S.A.
Düsseldorf: Geschäftsbereich Indramat
Industrielaan, 8
Indramat GmbH
B - 17 40 Ternat
Technisches Büro Ratingen
Tel. 02/582 318-0
Harkortstraße 25
Telex 222 10
Postfach 32 02
Telefax 02/5 82 43 10
D - 4030 Ratingen 1
Tel. 0 21 02/44 20 48 /-49
Telefax 0 21 02/41 315 REPÚBLICA DE CROACIA
Mannesmann Rexroth
Munich:
Technisches Büro Indramat
Indramat GmbH Medve`´s`´cak 82
c/o Mannesmann Rexroth GmbH YU - 41 000 Zagreb (Kroatien)
Technisches Büro Tel. 041/43 52 27 u. 27 28 26
Institutstraße 14 Telefax 041/43 56 76
D - 8000 München 60
Tel. 089/82 91 55 30
CHECOSLOVAQUIA
Telefax 089/82 91 55 10
Rexroth Spol.s.r.o
Stuttgart: Videnska 125
CSFR - 639 00 Brno
Indramat GmbH
Tel. 5/32 46 32
Technisches Büro
Telex 62 332
Liststraße 1/2
Telefax 5/32 42 30
D - 7250 Leonberg 1
Tel. 0 71 52/25 076/-77
Telefax 0 71 52/25 034 DINAMARCA
BEC Elektronik AS
Zinkvej 6
DK - 8900 Randers
Tel. 086/44 78 66
Telefax 086/44 71 60
11. Anexo
INGLATERRA ITALIA SUECIA

G.L. Rexroth Ltd. Rexroth S.p.A. Zander & Ingeström
Indramat Division Divisione Indramat Indramat Division
4 Esland Place, Love Lane Via G. Di Vittorio, 1 Box 120 88
Cirencester, Glos GL 7 1 YG I - 20 063 Cernusco S/N. MI S - 102 23 Stockholm
Tel. 02 85/65 86 71 Tel. 02/9 23 65 - 270 Tel. 08/80 90 00
Telex 43 565 Telex 331 695 Telefax 08/80 65 67
Telefax 02 85/65 49 91 Telefax 02/92 10 80 69
Rexroth S.p.A. SUIZA

FINLANDIA
Divisione Indramat
Rexroth SA
Rexroth OY Via Borgomanero, 11
Département Indramat
Riihimiehentie 3 I - 10 145 Torino
Chemin de l'Ecole 6
SF - 0 17 20 Vantaa Tel. 011/7 71 22 30
CH - 10 36 Sullens
Tel. 0/84 85 11 Telefax 011/7 71 01 90
Tel. 021/731 43 77 (Indramat)
Telefax 0/84 63 87
Telefax 021/7314678 (Indramat)
Rexroth S.p.A.
Divisione Indramat Tel. 021/635 19 91 (Rexroth)
FRANCIA
Via Vallescura,15
Rexroth - Sigma I - 40 136 Bologna Rexroth AG
Division Indramat Tel. 051/33 20 68 Geschäftsbereich Indramat
Parc des Barbanniers Telefax 051/58 13 45 Gewerbestraße 3
4, Place du Village CH - 8500 Frauenfeld
F - 92 632 Gennevilliers Cedex Tel. 054/720 21 00
HOLANDA
Tel. 1/47 98 44 66 Telefax 054/720 21 11
Telex 616 581 Hydraudyne Hydrauliek B.V.
Telefax 1/47 94 69 41 Kruisbroeksestraat 1a
REPUBLICA DE ESLOVENIA
P.O.Box 32
Rexroth - Sigma NL - 5280 AA Boxtel ISKRA Elektromotorji
Division Indramat Tel. 04 116/51 951 Otoki 21
91, Bd I. Joliot Curie Telefax 04 116/51 483 YU - 64 228 Zelezniki (Slowenien)
F - 69 634 Venissieux - Cx Tel. 064/66 441
Tel. 78 75 81 55 Telex 34 578
ESPAÑA
Telex 380 852 Telefax 064/ 67 150
Telefax 78 01 58 31 Rexroth S.A.
Centro Industrial Santiga
TURQUIA
Indramat Bureau de Toulouse Obradors s/n
Immeuble Sud America Santa Perpetua de Mogoda Orsel Ltd.
20, Bd de Thibaud (Barcelona) Altiyol, Kusdili Cad. 43
F - 31 084 Toulouse Tel. 03/7 18 68 51 Toraman Han Kat 3
Tel. 61 76 03 22 Telex 59 181 TR - 813 10 Kadiköy - Istanbul
Telex 521 321 Telefax 03/718 98 62 Tel. 1-347 83 95 /-96
Telefax 61 41 62 29 Telefax 1-347 83 93
Goimendi S.A.
División Indramat
F.R. OF YUGOSLAVIA
Jolastokieta (Herrera)
(SERBIA - MONTENEGRO)
Apartado 11 37
San Sebastian, 20 017 Mannesmann Rexroth
Tel. 043/40 01 63 Technisches Büro Indramat
Telex 36 172 Gospodar Jevremova BR 1
Telefax 043/39 93 95 YU - 11 000 Beograd (Serbien)
Tel. 011/630 047 u. 636 414
Telefax 011/636 351
11. Anexo
CEI ARGENTINA HONGKONG

AITI - INDRAMAT Mannesmann Rexroth S.A.I.C G.L. Rexroth Ltd.
Service - Büro Division Indramat 19 Cheung Shun Street
Ul. Pjatnizkaja 46 Acassusso 48 41/7 1st Floor, Cheung Sha Wan,
10 90 17 Moskau (Rußland) 1605 Munro (Buenos Aires) Kowloon, Hongkong
Tel. 7 - 095/ 238 - 25 - 43 Argentina Tel. 74 11 351/-54 und 74 11 430
233 - 58 - 79 Tel. 01/7 56 01 40 Telex 34 617 GL REX HX
233 - 09 - 89 01/7 56 02 40 Telefax 78 64 019 und
Telex 911 617 Lidia 01/7 56 03 40 78 60 733
Telefax 7 - 095/230 - 22 - 95 01/7 56 04 40
Telex 26 266 rexro ar
INDIA
Telefax 01/7 56 01 36
CANADÁ
Kirloskar Electric Co. Ltd.
Basic Technologies Corporation International Agency
BRASIL
Burlington Division Division (Indramat)
3426 Mainway Drive Rexroth Hidráulica Ltda. Post Box No. 55 55
Burlington, Ontario Divisão Indramat Malleswaram West
Canada L7M 1A8 Rua Heinrich Passold,130 Bangalore - 560 055
Tel. 416/335 - 55 11 CP 156 Tel. 08 12/32 21 11
Telex 06 18 396 BR - 89. 107 000 Pomerode SC Telex 08 45/22 30 und 27 90
Telefax 416/335-41 84 Tel. 04 73/87 03 21 Telefax 08 12/32 24 69
Telex 47 32 88 REXR BR
Telefax 04 73/87 02 51
MÉXICO JAPÓN
Motorizacion y Diseño de Rexroth Hidráulica Ltda. Mannesmann Rexroth GmbH
Controles Centro de Serviços Japan Representative Office
Av. Dr. Gustavo Baz No. 288 Rua Georg Rexroth, 182 6F, Shiba Daimon Seiyoken
Col. Parque Industrial la loma Vila Padre Anchieta Building
Apartado Postal No. 318 BR - 09951-270 Diadema - SP 1-15-7 Shiba Daimon
54 060 Tlalnepantla Minato-ku, Tokyo 105 / Japan
Estado de Mexico Caixa Postal 377 Tel. 03/54 73-70 15
Tel. 5/39 78 64 4 BR - 09901-970 Diadema - SP Telefax 03/54 73-70 17
Telefax 5/39 89 88 8
Tel. 011/745-36 22
KOREA
Telex 11 44 351 REXR BR
EE.UU.
Telefax 011/ 745-3277 Seo Chang Corporation Ltd.
Rexroth Corporation 745-4929 44 - 35 Yeouido-Dong
Indramat Division Yeongdeungpo-Ku
255 Mittel Drive Seoul, Korea
CHINA
Wood Dale, Illinois 60 191 Tel. 02/780 - 82 08 ~9
Tel. 708/8 60 - 10 10 G.L. Rexroth Ltd. Telex K 22 686 SCCLTD
Telex 206 582 Shanghai Office Telefax 02/784 - 54 08
Telefax 708/5 30 - 46 31 Room 25 05
Shanghai Intern. Trade Centre
TAIWAN
Rexroth Corporation 2200 Yan An Road West
Indramat Division Shanghai 20 03 35 Minteke Supply Co., Ltd.
2110 Austin Avenue P.R. China 23, Lane 457, Lung Chiang Road
Rochester Hills, Michigan 48 309 Tel. 2755-666; 2755-333 Taipei, Taiwan, 10 482, R.O.C.
Tel. 313/853 - 82 90 Tel. 02/503 43 75
Telefax 313/853 - 82 98 Telefax 02/505 01 08
11. Anexo
TAILANDIA
N. R. Automation Co., Ltd.
49/23-24 Srinakarin Road,
Bangna, Prakanong
Bangkok 102 60 / Thailand
Tel. 399 09 20-1; 399 09 56-8
Telefax 662-399 03 06
AUSTRALIA
Australasian Machine Tool
Co. Pty. Ltd.
9 Webber Parade,
East Keilor (Melbourne)
Victoria, 30 33, Australia
Tel. 03/336 78 22
Telefax 03/336 17 52
NUEVA ZELANDA
Engineering Computer
Services Ltd.
23 Bandon St, Hamilton
New Zealand
Tel. 07/847 90 93
Telefax 07/847 26 05
12. Glosario
12. Glosario,
explicaciones
Control de par en lazo Control de fuerza en lazo cerrado, control de par en lazo cerrado
cerrado
Modo de funcionamiento en el cual el accionamiento ajusta el par
conforme a la consigna de par existente. Se recomienda su utilización
sólo en aplicaciones maestro-esclavo. El servomotor utilizado como
esclavo funciona en control de par en lazo cerrado.
Control de posición en lazo Control de posición en lazo cerrado

cerrado
Lazo de control para control en lazo cerrado de la posición de un sistema.
Control de velocidad en lazo Control de fuerza en lazo cerrado, control de par en lazo cerrado
cerrado
Modo de funcionamiento del accionamiento con interfaz SERCOS y con
interfaz ANALÓGICA en el cual el accionamiento ajusta la velocidad de
giro o bien la velocidad de la pieza de la máquina con una dinámica
elevada conforme a la consigna de velocidad disponible en el
accionamiento.
Controlador de Amplificador de servocontrol, módulo de servoaccionamiento

accionamiento
Aparato para utilización de un servomotor AC digital
Emulador Elementos auxiliares de hardware o programas que permiten emular el

comportamiento de otro sistema.
Emulador de transductor La emulación de transductor absoluto forma parte de la interfaz

absoluto ANALÓGICA con emulador de transductor absoluto DAA 1.1. Permite la
salida de una información de posición o de ánguo absoluto disponible
dentro del accionamiento a través de una interfaz SSI (interfaz serie
síncrona) habitual en los transductores absolutos para su utlización
como valor real de posición.
Emulador de transductor DAE

incremental La emulación de transductor incremental forma parte de la "Interfaz
ANALÓGICA con emulador de transductor incremental DAA 1.1" Permite
la salida de una información de posición o de ángulo disponible dentro
del accionamiento. Esta información sirve a un control acoplado para la
captación de valor real de posición.
Encoder monovuelta Encoder absoluto monovuelta

Encoder de posición que proporciona una información absoluta de
posición dentro de una vuelta.
Encoder multivuelta Encoder absoluto multivuelta EMV

Medición absoluta de posición a lo largo de varias vueltas. Como opción
los servomotores AC digitales pueden equiparse con encoder multivuelta
(medición absoluta de la posición del rotor a lo largo de 4092 vueltas).
Error de arrastre Error de arrastre

El error de arrastre en máquinas CNC con lazo de control de posición es
la diferencia entre la consigna de posición y el valor real de posición.
12. Glosario
Factor KV Factor de ganancia de lazo

El factor KV indica la velocidad (m/min) a la cual se estabiliza un error de
arrastre de 1 mm en un control de posición en lazo cerrado con error de
arrastre.
Freno de parada de circuito Freno electromagnético montado como opción en el servomotor. Sirve
cerrado para la protección del servomotor AC (servoeje) en estado desconectado
contra movimientos involuntarios. ¡No sirve para el frenado en PARADA
DE EMERGENCIA!
Indicador de estado Indicador de dos caracteres del controlador de accionamiento en el cual

se indican estados de funcionamiento y mensajes de error.
Intensidad máxima del Intensidad máxima que puede entregar el controlador de accionamiento
controlador de en 300 ms en servicio de corta duración.
accionamiento
Interfaz Interfaz, tarjeta enchufable

Punto de transferencia para el intercambio de señales entre
accionamiento, controles, transductores, etc. En los controladores de
accionamiento digitales van montadas firmemente interfaces básicas.
Por otro lado, en los aparatos, como opción, pueden insertarse interfaces
variables que dependen de la aplicación.
Interfaz de posición Interfaz de posición

Interfaz para el intercambio de datos de posición
Interfaz posicionamiento DLF

alta resolución
Las señales senoidales del transductor de posición se procesan en alta
resolución (multiplicación por 2048) en el controlador de accionamiento.
Interfaz de transductor de Interfaz para medición de posición con alta resolución mediante un
engranajes transductor de engranajes o bien de un transductor de posición de
husillo principal de alta resolución.
Módulo de software (DSM) Módulo en el controlador de accionamiento que contiene el software

operativo y los parámetros del accionamiento.
Nivel de intensidad de Índice para evaluar la suavidad de marcha de las máquinas (valor
vibraciones efectivo de la velocidad de oscilación)
Par base Par en vacío, par de rozamiento

Par necesario para desplazar a velocidad constante el accionamiento
junto la mecánica acoplada (en función de la máquina).
Parámetros específicos de Los "Parámetros específicos de accionamiento" sirven para la

accionamiento parametrización del control de accionamiento y del servomotor AC. Se
enumeran en "10. Lista de parámetros".
Parámetros específicos Con los parámetros específicos de aplicación se realizan las adaptaciones
de aplicación y ajustes del servoaccionamiento AC a las circunstancias de la mecánica
de la máquina en cuestión. Se enumeran en "10. Lista de parámetros".
12. Glosario
Potencia permanente de Potencia permanente durante la deceleración, es decir "funcionamiento

regeneración como generador", que los servomotores AC entregan a resistencias de
descarga o a la red, en el caso de fuentes de alimentación con capacidad
de regeneración, a lo largo de un ciclo.
Procesador de señales Microprocesador

Microprocesador que alcanza elevadas velocidades de procesamiento
en base a un procesamiento paralelo de instrucciones.
Realimentación por resolver RSF

Transductor de posición para medición cíclica absoluta de la posición del
rotor para accionamientos inteligentes digitales (Principio de medida
Resolver).
Referenciación Referenciación, desplazamiento a punto de referencia
Desplazamiento a una marca de referencia con ayuda se define una

referencia absoluta en un sistema incremental de medida.
Resistencia de descarga Resistencia de carga, resistencia de descarga, resistencia de troceador

Resistencia de frenado con control electrónico que evacúa la energía
sobrante que se genera en el frenado de motores en forma de calor.
Resolver Captador de posición angular

Captador inductivo de posición angular que genera tensiones alternas
con amplitud que depende del ángulo. Medición absoluta relativa a 360°
(cíclicamente absoluta).
Servorrealimentación Sistema de medida específico del servomotor para la identificación de

la posición del rotor y medición de la velocidad de giro del rotor.
(Captación absoluta cíclica de posición).
Servorrealimentación digital DSF

Transductor de posición en servomotores AC para accionamientos
inteligentes digitales para medición con alta resolución de la posición del
rotor (1/2 000 000 de revoluciones). La medición se realiza de forma
absoluta dentro de una vuelta.
Transductor absoluto IDG

hilo de impulsos
Opción para realimentación por resolver en sevomotores AC para
accionamientos inteligentes digitales para medición de la posición del
rotor a lo largo de 4096 vueltas.
Transductor incremental Transductor de posición, transductor relativo de posición

Los transductores incrementales proporcionan un número definido de
ciclos de medida por cada vuelta o por cada segmento recorrido. Se
logra realizar una medición de posición relativa a un punto de referencia
por desplazamiento a este punto después de conectar la tensión de
alimentación y por cómputo permanente con codificación de sentido de
los ciclos de medida en el control o en el accionamiento.
12. Glosario
Transductores absolutos Transductor absoluto, transductor multivuelta, transductor absoluto de

posición
Transductor de posición que indica una posición relativa a un punto de
referencia definido en la puesta en servicio por primera vez nada más
conectar la tensión de alimentación. No se requiere un desplazamiento
al punto de referencia durante el funcionamiento.
Validación de controladores Interfaz analógica RF
Señal para activación del accionamiento con la potencia conectada
Ventilación superficial Refrigeración por aire externo, unidad de ventilador

Ventilación forzada con un ventilador externo (Opción)
Ventilación superficial radial Ventilación radial

Ventilación forzada de la carcasa del motor para aumentar el par
permanente mediante un ventilador montado radialmente respecto al
eje del motor (Opción).
13. Índice alfabético
A
Apoyo de par 80
Archivo de parámetros 51
C
Cable de conexión de bus 54
Cableado 53
Cargas electroestáticas 34
Código identificativo controlador accionamiento, 23
Código identificativo de controlador de accionamie 23
Código identificativo de módulo de software para d 27
Código identificativo de módulos extraíbles auxili 25
Código identificativo del controlador de accionami 19
Compensación de peso 93
Componente DI controlador velocidad 87
Componente DP de controlador de velocidad 87
Configuraciones de sistema 18
Constante de tiempo de filtración 87
E
Emulación de transductor absoluto 24
Emulación de transductor incremental 24, 73
Etiqueta de características de configuración 17
Etiqueta de características de servomotores MDD 30
Etiqueta identificativa módulo de software 27
F
Factor de sobrecarga 89
Final de carrera de seguridad 92
G
Ganancia proporcional controlador velocidad 87
Golpes de par 72
I
Interfaz ANALOGICA 13
Interfaz ANALóGICA 24
Interfaz SERCOS 12
Interfaz SSI 24
K
KI 86
L
Limitar la velocidad 55
M
Modo de funcionamiento"Control de velocidad en laz 55
Módulo de comunicación de referencias 17
Modulo de software 26
Módulo de software 17
Módulo extraíble auxiliar 17

Módulos de comunicación de referencias 25
P
Par de carga 92
Parámetros de terminal 38
Programa de parametrización y diagnóstico 39
Puesta a tierra 53
R
Reacción a error 58
Realimentación 28
Reducciones de par 82
Resolución de transductor incremental 73
S
Sentido de giro del servomotor 71
Software de emulación 37
T
Tiempo de acción integral de controlador de veloci 87
V
Velocidad de giro de entrada 70
Indramat GmbH Bgm.-Dr.-Nebel-Straße 2 D-97816 Lohr Telefon 09352/404-0 Tx 689421 Fax 09352/404-885

DDS21 MDD Appl PDF

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

DDS21 MDD Appl PDF

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

DDS 2.

El servoaccionamiento AC digital inteligente 1

El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA 2

Indicaciones básicas de seguridad 3

Equipos auxiliares necesarios para la puesta en servicio 4

Manejo del controlador de accionamiento para puesta en serv. y diagnóstico 5

Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento AC 6

Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA 7

Actividades finales para la puesta en servicio 8

Diagnóstico y supresión de averías 9

• DDS 2.1 y MDD con interfaz ANALÓGICA • 209-0069-4315-03 • 25 de Junio 1993 3

Título: DDS 2.1 y MDD

Tipo de documentación: Descripción de aplicación

Doc nº: 209-0069-4315-03

Edición: Junio 1993

Referencia interna de archivo: Carpeta 11b

Sustituye a: Doc. nº 209-0069-4315-02/06.93

Objeto de la – Como instrucciones de trabajo de orientación práctica para puesta

Símbolo protección propiedad No está permitida la transmisión y reproducción de este documento,

Obligaciones jurídicas: Reservado el derecho a introducir modificaciones en el contenido de la

• DDS 2.1 y MDD con interfaz ANALÓGICA • 209-0069-4315-03 • 25 de Junio 1993 5

Sinopsis de documentación "Servoaccionamientos AC inteligentes digitales"

Digitale intelligente Servoaccionamiento

Dimensionar Selección de la función

DDS 2.1 MDD

– datos técnicos constructivos – montaje

DDS 2.1 y MDD

DDS 2.1 y MDD

Fig. 1: Sinopsis de documentaciones

• DDS 2.1 y MDD con interfaz ANALÓGICA • 209-0069-4315-03 • 25 de Junio 1993 6

Selección de la combinación motor-controlador por potencia

Servomotores AC digitales MDD117

(diseño, montaje, instalación)

SYSDA 1.1 Medios auxiliares de

Doc. Nº: 209-0069-4322

• DDS 2.1 y MDD con interfaz ANALÓGICA • 209-0069-4315-03 • 25 de Junio 1993 7

1. El servoaccionamiento AC inteligente digital 11

2. El servoaccionamiento AC inteligente digital con interfaz ANALÓGICA 14

3. Indicaciones básicas de seguridad 31

4. Equipos auxiliares necesarios para la puesta en servicio 35

5. Manejo del controlador de accionamiento para la puesta en servicio y diagnóstico 39

6. Puesta en servicio hasta el primer arranque del servoaccionamiento AC 52

7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz ANALÓGICA 58

7.5. Vigilancia de temperatura ......................................................... 68

11. Anexo 109

13. Índice alfabético 128

• DDS 2.1 y MDD con interfaz ANALÓGICA • 209-0069-4315-03 • 25 de Junio 1993 10

1. El Los servoaccionamientos AC inteligentes digitales son accionamientos

Todas las operaciones de control de accionamiento, vigilancia,

• DDS 2.1 y MDD con interfaz ANALÓGICA • 209-0069-4315-03 • 25 de Junio 1993 11

Interfaz SERCOS La interfaz SERCOS es un sistema de comunicación en tiempo real serie

Controlador de accionamiento Servomotor AC

Valor real intensidad

Fig. 2: Eje CNC con servoaccionamiento trifásico digital e interfaz SERCOS

El aprovechamiento completo de las opciones y ventajas de los

Unidad de control Controlador de accionamiento inteligente digital Servomotor AC

RS 232 Posición de rotor X

Valor real intensidad

Valor real de posición Kv = factor ganancia lazo

Fig. 3: Eje CNC con servoaccionamiento AC digital e interfaz ANALÓGICA ±10V

Los servoaccionamientos digitales con interfaz ANALÓGICA se

– Salida opcional de la posición de rotor como señal de transductor

• Ahorro de un sistema de medida adicional con cableado.